JP7359097B2 - 車両管理システム、管理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、車両管理システム、管理方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、交差点の停止位置を正確に判定することができる電子装置、及び運転支援システムが開示されている。特許文献２には、自車周辺の障害物を検出して、目標走行経路を生成する方法が開示されている。

特開２０１８－１１２９８４号公報 特開２０１９－４３３９６号公報

このような技術では、車両を適切に制御することが望まれる。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、適切に車両を管理することができる車両管理システム、管理方法、及びプログラムを提供するものである。

本実施の形態における車両管理システムは、走行経路に沿って走行する車両を管理する車両管理システムであって、前記車両が走行する道路を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記道路とその周辺を含む走行環境に配置され、他車両又は通行者に関する環境情報を検出するセンサと、前記地図情報及び前記環境情報に基づいて、前記走行経路における前記車両の走行速度又は通行可否に関する走行情報を生成する生成部と、前記走行情報を前記車両に送信する通信部と、を備えている。

上記の車両管理システムにおいて、前記車両が自動運転車であり、前記通信部は、前記走行経路上の前記走行情報を前記車両に送信し、前記車両は、前記走行情報に応じて前記走行経路を走行するようにしてもよい。

上記の車両管理システムにおいて、前記走行経路が、前記地図情報の座標に対応付けられた複数のノードと、前記ノードを結ぶリンクと、を含み、前記ノードには通過可否を示す通行可否情報が紐付けられ、前記リンクには前記走行速度が紐付けられていてもよい。

上記の車両管理システムにおいて、前記生成部は、前記環境情報に基づいて、前記他車両又は前記通行者の行動を予測して、予測結果に基づいて走行情報を生成してもよい。

上記の車両管理システムにおいて、前記センサが、前記車両の実速度を検出し、前記実速度が前記走行情報の走行速度を越えている場合に、前記通信部が前記車両に警告情報を送信するようにしてもよい。

上記の車両管理システムにおいて、前記走行情報に応じて、前記他車両の運転者又は通行者に警告を行うようにしてもよい。

本実施の形態における車両管理方法は、走行経路に沿って走行する車両を管理する車両管理方法であって、前記車両が走行する道路を含む地図情報を取得するステップと、前記道路とその周辺を含む走行環境に配置されたセンサによって、他車両又は通行者に関する環境情報を検出するステップと、前記地図情報及び前記環境情報に基づいて、前記走行経路における前記車両の走行速度又は通行可否に関する走行情報を生成するステップと、前記走行情報を前記車両に送信するステップと、を備えている。

上記の車両管理方法において、前記車両が自動運転車であり、前記走行経路上の前記走行情報を前記車両に送信し、前記車両は、前記走行情報に応じて前記走行経路を走行するようにしてもよい。

上記の車両管理方法において、前記走行経路が、前記地図情報の座標に対応付けられた複数のノードと、前記ノードを結ぶリンクと、を含み、前記ノードには通過可否を示す通行可否情報が紐付けられ、前記リンクには前記走行速度が紐付けられていてもよい。

上記の車両管理方法において、前記環境情報に基づいて、前記他車両又は前記通行者の行動が予測され、予測結果に基づいて走行情報が生成されていてもよい。

上記の車両管理方法において、前記センサが、前記車両の実速度を検出し、前記実速度が前記走行情報の走行速度を越えている場合に、前記車両に警告情報が送信されてもよい。

上記の車両管理方法において、前記走行情報に応じて、前記他車両の運転者又は通行者に警告を行うようにしてもよい。

本実施形態にかかるプログラムは、上記の車両管理方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

本開示により、適切に車両を管理することができる車両管理システム、管理方法、及びプログラムを提供するものである。

本実施形態にかかる車両管理システムを示すブロック図である。 走行環境とその監視状況を説明するための図である。 車線と走行経路を説明するための図である。 走行情報の具体例１を説明するための図である。 走行情報の具体例２を説明するための図である。 走行情報の具体例３を説明するための図である。 走行情報の具体例４を説明するための図である。 走行情報の具体例５を説明するための図である。 走行情報の具体例６を説明するための図である。 走行情報の具体例６において、追い越し軌道を与える説明するための図である。 本実施形態に係る車両管理方法を示すフローチャートである。 車両の制御系を示すブロック図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

以下、図面を参照して実施形態にかかる車両管理システム（以下、単に管理システムともいう）、車両管理装置（以下、単に管理装置ともいう）、及び自動運転車（以下、単に車両ともいう）について説明する。図１は、管理システム１００の構成を示すブロック図である。

管理システム１００は、管理装置２００と、１台又は複数の車両３０１～３０３と、複数のセンサ５０１～５０４とを備えている。車両３０１～３０３のそれぞれは、自動運転車として説明するが、非自動運転車であってもよい。ここで、複数のセンサ５０１～５０４を特に識別しない場合は、まとめてセンサ群５００と称する。

車両３０１～３０３は、搭乗者が搭乗する自動運転車となっている。つまり、搭乗者などが目的地を入力すると、車両３０１～３０３は、目的地まで自動運転を行う。これにより、搭乗者を目的地まで輸送することができる。もちろん、車両３０１～３０３は、それぞれ荷物を運搬する自動運転車となっていてもよい。つまり、車両３０１～３０３は、人、又は物を運搬する車両であればよい。車両３０１～３０３は、自動運転を行うための制御部を有している。制御部が、ステアリング操作、アクセル・ブレーキの操作を行う。

もちろん、車両３０１～３０３の少なくとも一部は、手動運転者（非自動運転車）であってもよい。例えば、車両３０１、３０２が自動運転車であり、車両３０３が手動運転者であってもよい。車両３０１～３０３は、自転車、電動自転車、オートバイ、手動運転車（非自動運転車）、各種モビリティ、トラック、バス、ロボット、車椅子などであってもよい。管理システム１００における車両数や車両タイプは、特に限定されるものではない。

車両３０１～３０３は、出発地（又は現在位置）から目的地までの走行経路に沿って走行するように、自動運転制御される。走行経路は、出発地から目的地までの経路探索によって生成されている。経路探索は、車両３０１側で行われていてもよく、管理装置２００側で行われていてもよい。

車両３０１～３０３における自動運転のレベルは、特に限定されるものではない。例えば、自動運転レベルがレベル２の場合、制御部が、アクセル・ブレーキ操作及びステアリング操作の両方をサポートする。自動運転レベルがレベル３の場合、特定の場所で、制御部が、アクセル・ブレーキ操作及びステアリング操作の両方を自動操作し、緊急時は、運転者が操作する。自動運転レベルがレベル４の場合、特定の場所で、制御部がアクセル・ブレーキ操作及びステアリング操作の両方を自動操作する。自動運転レベルがレベル５の場合、場所の限定なく、制御部がアクセル・ブレーキ操作及びステアリング操作の両方を自動操作する。車両３０１～３０３の自動運転レベルは２以上とする好ましく、３以上とすることが好ましい。車両３０１～３０３の自動運転レベルは４であってもよく、５でもあってもよい。さらには、車両３０１～３０３の自動運転レベルは異なっていてもよい。

管理装置２００は、例えば、サーバ装置などの情報処理装置である。管理装置２００は、プロセッサやメモリなどを有している。管理装置２００は、車両の自動運転を管理するための管理プログラムをメモリに格納している。管理装置２００は、管理プログラムを実行することで、車両の自動運転を管理する。なお、管理装置２００は、物理的に単一の装置に限られるものではない。例えば、ネットワークに接続された複数の情報処理装置が分散処理を行うことで、自動運転車の管理方法を実現しても良い。

管理装置２００は地図情報取得部２０１と環境情報取得部２０２と生成部２０３と通信部２０４とを備えている。地図情報取得部２０１は、メモリなどを有しており、車両が走行する走行エリアの地図情報を記憶している。地図情報は、道路、建物、施設などに関する情報を含んでいる。例えば、地図情報は、それぞれの道路の位置、幅、車線数、形状、方向等の情報を含んでいる。さらに、地図情報は、建物、施設等の位置、形状、大きさ等の情報を含んでいる。道路や建物等の位置情報は、緯度、経度等の座標で示されており、さらに高度の情報を含んでいてもよい、また、地図情報は、ナビゲーションシステム等に用いられる汎用データでもよい。管理装置２００は、地図情報に応じたマップを表示可能である。また、地図情報は、後述するノードとリンクの情報と含んでいてもよい。

走行エリアは、管理装置２００が自動運転走行を管理するエリアである。走行エリアは、複数の道路を有している。ここでは、説明の簡略化のため、走行エリアを走行する車両が自動運転車のみであるとして説明する。走行エリアは、スマートシティ等のように、自動運転車の走行を前提に設計されたエリアとなっている。もちろん、自動運転車と手動運転車とが走行エリアを走行していても良い。つまり、一部の車両は運転者が操縦する手動運転車であってもよい。

環境情報取得部２０２は、センサ群５００で検出された環境情報を取得する。それぞれのセンサは、道路又はその周辺を含む走行環境に配置されている。走行環境は、交差点などを含んでいる。例えば、センサ群５００は、道路沿いの信号機、街灯、交通標識及びこれらの設置器具に取り付けられている。あるいは、センサ群５００は道路沿いの建物、電柱、歩道橋に設けられていてもよい。また、センサは、建物の屋上や外壁に限らず、屋内に設けられていてもよい。センサの設置場所は上記の例に限定されるものではない。

センサ群５００は、検出対象までの距離や方向を検出するLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、又はミリ波レーダである。あるいは、センサ群５００は、カメラなどであってもよい。ここで、検出対象は車両や通行者等の通行参加者である。センサ群５００は、それぞれ走行環境を監視している。つまり、センサ群５００は走行環境において、通行参加者に動きを検出する。

具体的には、センサ群５００は、他車両又は通行者に関する環境情報を検出する。環境情報は、例えば、他車両の位置及び速度ベクトルなどの物理量を含んでいる。また、環境情報は、通行者の位置及び速度ベクトルなどの物理量を含んでいる。

また、交差点の近傍には、複数のセンサ５０１～５０４を配置することが好ましい。複数のセンサ５０４を交差点の近傍に配置することで、死角なく交差点を監視することができる。例えば、複数のセンサ５０１～５０４が異なる方向、高さから交差点を監視する。例えば、センサ５０１が交差点をある方向か監視し、センサ５０２がその交差点を異なる方向から監視する。さらに、異なるタイプのセンサ５０１～５０４を組み合わせることで、走行環境における通行参加者の位置を特定する。例えば、センサ５０１をＬＩＤＡＲとし、センサ５０２をカメラとし、センサ５０３をミリ波レーダ等とすることができる。異なるタイプのセンサ５０１～５０３が一つの交差点を監視するように、交差点の周辺に配置される。

図２は走行環境及び走行環境に設けられたセンサを説明するための模式図である。ここではＸＹＺの三次元直交座標系が示されている。Ｚ方向が鉛直上下方向であり、ＸＹ平面が水平面である。例えば、Ｘ方向が南北方向であり、Ｙ方向が東西方向である。Ｘ座標が緯度、Ｙ座標が経度、Ｚ座標が高度を示す。したがって、ＸＹＺ座標により、通行参加者の位置を特定することができる。例えば、ＸＹＺ座標は、地図情報における座標に対応している。

図２には、センサ５０１～５０４が設けられている例が示されている。センサ５０１がＬＩＤＡＲ、センサ５０２がカメラ、センサ５０３がミリ波レーダ、センサ５０４がカメラとなっている。センサ５０１～５０４はそれぞれ異なる位置に配置されている。センサ５０１～５０４はそれぞれ重複する領域を監視している。

センサ５０１のセンシングエリアをセンシングエリア５０１ａとする。センサ５０２のセンシングエリアをセンシングエリア５０２ａとする。センサ５０３のセンシングエリアをセンシングエリア５０３ａとする。センサ５０４のセンシングエリアをセンシングエリア５０４ａとする。

センシングエリア５０１ａ～５０４ａの一部が重複するように、センサ５０１～５０４が配置されている。このようにすることで、走行環境を死角なく監視することができる。例えば、交差点を監視する場合、通行参加者が１つのセンサ５０１の近傍を通過すると、センサ５０１のセンシングが制限される。具体的には、センサ５０１がＬＩＤＡＲの場合、通行参加者によってセンサ５０１からの光が遮られる。この場合、センシングエリア５０１ａの一部が制限され、センサ５０１が通行参加者よりも遠い側を監視できなくなってしまう。センサ５０１のセンシングエリア５０１ａが制限された場合でも、他のセンサ５０２が制限されたエリアをカバーしている。よって、センサ５０１～５０４が交差点などの走行環境を死角なく監視することができる。

センサ５０１～５０４の少なくとも一部は、車両３０１～３０３よりも高い位置に配置することが好ましい。このようにすることで、車両などが障害物となって、センサの死角が発生することを防ぐことができる。例えば、信号機、標識、街灯等の支柱にセンサ群５００を設けることができる。あるいは、歩道橋などにセンサ群５００を設置してもよい。このようにすることで、死角の発生を抑制することができ、より精度よく通行参加者を検出することができる。

センサ群５００は、検出結果を環境情報として管理装置２００に送信する。各センシングエリアで検出された通行参加者の位置や速度が環境情報となる。センサ群５００は、無線信号として環境情報を管理装置２００に送信する。例えば、無線ネットワークを介して、センサ群５００と管理装置２００は、データの送受信を行う。センサ群５００と管理装置２００との間のデータ通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ，５Ｇ等の汎用無線ネットワークを用いることができる。

センサ群５００のそれぞれが無線通信機能を有していてもよい。例えば、センサ群５００のそれぞれが無線信号の通信器を搭載している。あるいは、センサ群５００に通信器を取り付けることで、環境情報を送信するようにしてもよい。センサ群５００は検出結果として、検出信号（検出データ）をそのまま送信してもよい。あるいは、センサ群５００は、検出信号（検出データ）を演算処理した結果（演算データ）を検出結果として送信してもよい。環境情報は通行参加者の位置（ＸＹＺ座標）や速度ベクトルに関する情報を含んでいる。なお、速度ベクトルは、通行参加者の移動速度、及び移動方向を含む情報である。

図１の説明に戻る。環境情報取得部２０２は、センサ群５００からの環境情報を取得する。生成部２０３は、環境情報及び地図情報に基づいて、走行情報を生成する。通信部２０４は、車両３０１～３０３に走行情報を送信する。例えば、無線ネットワークを介して、通信部２０４と車両３０１～３０３は、データの送受信を行う。車両３０１と管理装置２００との間のデータ通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ，５Ｇ等の汎用無線ネットワークを用いることができる。また、通信部２０４は、環境情報となる無線信号を受信してもよい。この場合、環境情報取得部２０２は、無線信号に対して復号処理などを行うことで環境情報を取得する。

生成部２０３は、複数のセンサからの環境情報を地図情報と統合することで、走行情報を生成する。例えば、生成部２０３は、環境情報に基づいて、通行参加人の位置（座標）及び動きを特定する。生成部２０３は、地図情報に、通行参加人の情報を統合する。車両３０１が他の車両３０２、３０３や通行者に衝突しないように、生成部２０３は、走行経路上の走行情報を生成する。

図３は、走行経路及び走行情報を説明するための模式図である。図３は、道路４１０と道路４２０とが交差する交差点４５０を模式的に示す図である。道路４１０はＸ方向と平行であり、道路４２０はＹ方向と平行である。道路４１０、道路４２０はそれぞれ、片側１車線、合計２車線の道路である。もちろん、道路４１０，４２０の方向、車線数などは特に限定されるものではない。

交差点４５０の近傍には、センサ群５００が設けられている。上記の通り、センサ群５００は、交差点４５０及びその周辺を監視している。例えば、センサ群５００は、道路４１０を走行する車両３０１に関する物理量を検出する。また、センサ群５００は、道路４２０の近傍にいる通行者６０１に関する物理量を検出する。センサ群５００は、車両３０１及び通行者６０１に関する物理量を環境情報として管理装置２００に送信する。

まず、走行経路について説明する。道路４１０は車線４１０ａと車線４１０ｂを有している。車線４１０ａは車線４１０ｂの対向車線である。＋Ｘ方向の車線４１０ａには、走行経路４１１が設定される。－Ｘ方向の車線４１０ｂには、走行経路４１２が設定されている。道路４２０は車線４２０ａと車線４２０ｂを有している。＋Ｙ方向の車線４２０ａには、走行経路４２１が設定される。車線４２０ａは車線４２０ｂの対向車線である。－Ｙ方向の車線４２０ｂには、走行経路４２２が設定されている。

走行経路４１１及び走行経路４１２は、それぞれ車線４１０ａ及び車線４１０ｂに沿って形成されている。走行経路４２１及び走行経路４２２は、それぞれ車線４２０ａ及び車線４２０ｂに沿って形成されている。また、交差点４５０等で道路が分岐する場合、目的地に応じた方向の走行経路が割り当てられている。ここでは、車両３０１が走行経路４１１に沿って走行している。走行経路４１２、４２１、４２２に沿って走行する車両については図示を省略する。

走行経路４１１、４１２、４２１、４２２はそれぞれ複数のノードと複数のリンクから構成されている。図３では、走行経路４１１は、ノード４１１１、４１１２、４１１７とリンク４１１１Ｌ等を備えている。ノード４１１１とノード４１１２はリンク４１１１Ｌによって結ばれている。走行経路４１２は、ノード４１２１、４１２７とリンク４１２１Ｌ，４１２６Ｌ等を備えている。走行経路４２１は、ノード４２１１とリンク４２１１Ｌ等を備えている。走行経路４２２は、ノード４２２１、４２２２、４２２５とリンク４２２４Ｌ等を備えている。

ノードとリンクは地図情報に含まれている。各車線に沿って複数のノードが配列されている。例えば、地図情報上において、車線毎に、複数のノードが等間隔で配置されている。例えば、ノードには、地図情報における座標が割り当てられている。つまり、各ノードには、緯度、経度、高度などがノードのＩＤと対応付けられている。ここでは、各ノードに固有のＸＹＺ座標が定義されている。走行経路は、出発地のノードと目的地のノードとの間のノード間を結ぶ線となる。

リンクは、隣接するノードを結ぶ。リンクは、２つのノードを結ぶ直線として定義されている。あるいは、交差点４５０やカーブなどでは、リンクは２つのノードを結ぶ曲線となっていてもよい。例えば、リンクは円弧状等とすることができる。円弧の曲率半径は、道路の形状、道路の幅、制限速度などに応じて決めればよい。地図情報には、リンクごとに、当該リンクと接続される２のノードのＩＤの情報が割り当てられている。さらに、地図情報には、直線又は曲線を示す情報、曲率半径に関する情報（まとめて形状情報とも称する）が割り当てられている。交差点等の分岐点では、１つのノードから２以上のリンクが延びていてもよい。

次に、走行情報について説明する。走行情報は、通行可否情報及び速度情報の少なくとも一方を含んでいる。例えば、各ノードには、通過可否に関する走行情報が紐付けられている。図３では、ノード４１１１、４１１２等は通過可となっており、ノード４２１１、４２２２、４２２５等は通過不可となっている。つまり、ノード毎に通過可能であるか、通過不可であるかを示す通過可否情報が付加されている。車両は、自動運転制御によって通行不可のノードで停止する。走行情報は、既存の信号機と同様の機能を有することができる。また、通行可否情報は車両毎に異なっていてもよい。例えば、車種や車両タイプなどに応じて、通行可否情報を設定することも可能である。

生成部２０３は、環境情報に基づいて、他車両又は前記通行者の行動を予測してもよい。そして、生成部２０３は、予測結果に基づいて走行情報を生成する。例えば、生成部２０３は、地図情報及び環境情報に基づいて、通行参加者の行動意図（インテンション）や行動作用（インタラクション）を予測する。通行者６０１が道路を横切ることなどが予測される場合、その横断位置を予測する。そして、予測された横断位置に対応するノードを通行不可としてもよい。

ここで、通行者６０１が道路を渡る例について説明する。通行者６０１は、交差点４５０の－Ｙ側において、道路４２０を渡ろうとしている。センサ群５００は、通行者６０１に関する物理量を検出して、環境情報として管理装置２００に送信する。生成部２０３は、環境情報に基づいて、通行可否を示す通行可否情報を生成する。この場合、生成部２０３は、通行者６０１の近傍にあるノード４２２５、４２１２等を通行不可とする。生成部２０３は、最新の環境情報に応じて、通行可否情報を更新する。

車線４１０ａを走行中の車両３０１が交差点４５０を通過している。センサ群５００は、車両３０１に関する物理量を検出して、環境情報として管理装置２００に送信する。生成部２０３は、環境情報に基づいて、通行可否を示す通行可否情報を生成する。この場合、生成部２０３は、車両３０１の近傍にあるノード４２２２等を通行不可とする。生成部２０３は、車両３０１が走行する道路４１０と交差する道路４２０において、車両３０１の近傍のノード４２２２等を通行不可に更新する。生成部２０３は、最新の環境情報に基づいて、随時、通行可否情報を更新する。

このように、通行者６０１や他車両を検出した場合、車両に対する走行情報を生成する。車両３０１の近傍に他車両や通行者６０１が検出された場合、生成部２０３は、車両３０１の走行経路においてノードを通行不可とする。交差点の近傍に通行者６０１等が検出されなくなった場合、生成部２０３が通行者６０１や他車両が通過したと判断し、ノードを通行可に戻す。

次に走行速度を示す速度情報について説明する。各リンクには、走行速度に関する速度情報が紐付けられている。図３において、６０、４０、３０は、リンクに紐付けられた走行速度（ｋｍ）を示している。例えば、リンク４１２１Ｌの走行速度は６０ｋｍとなっている。走行速度は、車両の制限速度（上限速度）を示すものであってもよい。直進するリンクは、走行速度が高くなっており、交差点４５０などを曲がるリンクでは、走行速度が低くなっていてもよい。

生成部２０３は、通過可否情報及び走行速度の少なくとも一方を含む走行情報を生成する。通信部２０４は、車両３０１に走行情報を送信する。なお、管理装置２００は、車両３０１からの自車の位置情報を取得して、当該車両３０１の周辺の走行情報のみを送信してもよい。あるいは、管理装置２００は、車両３０１に、当該車両３０１の目的地までの走行経路における走行情報を送信してもよい。この場合、管理装置２００は、出発地のノードと目的地までのノードまでの経路を車両に送信する。また、管理装置２００は、前回の走行情報と、更新された走行情報との差分のみを送信してもよい。

車両３０１は、目的地までの走行経路に沿って走行する。車両３０１は通過可否情報に応じて、走行又は停止する。つまり、車両３０１の走行経路上に通行不可のノードがある場合、車両３０１は通過不可のノードの手前で停止する。通行可のノードがある場合、車両３０１はノードから延びるリンクに沿って走行する。また、車両３０１は各リンクに対応する走行速度で走行する。車両３０１は走行経路４１１の各リンクに沿って、適切な走行速度で走行することができる。

このようにすることで、適切に車両３０１の走行を管理することができる。車両３０１が通行者６０１や他車両などの通行参加者と接触することなく、走行することが可能となる。また、交差点４５０等の走行環境にセンサ群５００が配置されているため、死角なく通行参加者に関する物理量を検出することができる。例えば、車両にセンサを配置する構成では、車両から直接見えない箇所の通行参加者を検出することが困難である。さらに、車両毎に多数のセンサを配置する構成では、システム全体として、センサの設置コストの抑制が困難となる。本実施の形態のように、センサ群５００を設置することで、システム全体としてセンサの設置コストを抑制することができる。

なお、通行可否情報や走行速度などの走行情報は、車両毎に異なる情報であってもよく、２以上の車両に対して共通の情報であってもよい。つまり、車両毎に通行可否情報や走行速度を分けて生成してもよい。例えば、車種、車幅、ナンバーなどの車両情報に基づいて、走行情報を生成してもよい。具体的には、生成部２０３は、道路幅を車幅と比較して、道路幅に十分な余裕がない場合、通行不可としてもよい。また、生成部２０３は、車種や車両タイプに応じて走行速度を変えてもよい。

具体例１
走行情報の具体例１について、図４を用いて説明する。図４は、図３と同様に、道路４１０と道路４２０とが交差する交差点４５０を模式的に示す図である。具体例１では、車両３０１が自動運転車であり、＋Ｘ方向を直進している。交差点４５０の手前において、車両３０１が車線４１０ａを走行経路４１１に沿って走行している。

走行経路４１１は、ノード４１１１～４１１６と、リンク４１１１Ｌ～４１１５Ｌとを備えている。また、交差点４５０の＋Ｘ側において、通行者６０１が道路４１０を渡ろうとしている。具体的には、リンク４１１５Ｌの位置で道路４１０を横切ろうとしている。

上記のように、センサ群５００は、車両３０１、及び通行者６０１の位置及び動作を検出する。そして、センサ群５００は、検出結果を環境情報として送信する。生成部２０３は、環境情報に基づいて、通行者６０１が道路４１０を横切ろうとしていると予測する。生成部２０３は、予測結果に基づいて、走行速度及び通行可否情報を更新する。例えば、生成部２０３は、ノード４１１４、４１１５、４１１６等を通行不可とする。一方、ノード４１１１～４１１３は、通行可となっている。

さらに、生成部２０３は、リンク４１１１Ｌ、４１１２Ｌの走行速度を６０ｋｍとし、リンク４１１３Ｌの走行速度を４０ｋｍにする。生成部２０３を通行不可のノード４１１４に接続されるリンク４１１３Ｌの走行速度を低下させる。

図４には、Ｘ座標に対する速度プロファイルのグラフを示している。通行可のノード４１１２から通行不可のノード４１１４に向かうにつれて、走行速度が徐々に減少していく。このように、生成部２０３は通行可否情報及び速度情報を含む走行情報を生成する。通信部２０４は走行情報を車両３０１に送信する。走行経路上のリンクには走行速度が対応付けられており、ノードには通行可否情報が対応付けられている。このようにすることで、適切に車両３０１を制御することができる。車両３０１は、交差点４５０に近づくにつれて、減速する。そして、車両３０１は、ノード４１１４で停止する。さらに、生成部２０３は、車線４２０ａの走行経路４２１において、ノード４２１１、４２１２が通行不可とする。これにより、停止した車両３０１が他車両と接触するのを防ぐことができる。

具体例２
走行情報の具体例２について図５を用いて説明する。具体例２では、車両３０３が非自動運転車（手動運転車）となっている。つまり、車両３０３に搭乗した運転車が車両３０３を運転している。車両３０３が非自動運転車になっている点以外は、具体例１と同様であるため詳細な説明を省略する。例えば、具体例２でも、車両３０３が車線４１０ａを＋Ｘ方向に走行し、通行者６０１が道路４１０を渡ろうとしている。また、車両３０３には、車載端末３０３ａが搭載されている。車載端末３０３ａは、ディスプレイやスピーカなどを有する。車載端末３０３ａは、例えば、カーナビゲーションシステム等により実現することができる。さらに、車載端末３０３ａは無線通信機能を有している。

車両３０３は非自動運転車であるため、走行経路が与えられていたとしても自動で走行することができない。この場合、管理システム１００が車両３０３に対して警告情報を出力するように制御する。生成部２０３は、地図情報及び環境情報に応じて、警告情報を生成する。具体的には車両３０３の走行経路上において、車両３０３の近傍に通行不可のノードがある場合、生成部２０３が警告情報を生成する。通信部２０４は、警告情報を車両３０３に送信する

車両３０３は警告情報を受信すると、車両３０３の車載端末３０３ａが運転者に警告を行う。例えば、車載端末３０３ａのディスプレイが減速や停止を促すようなメッセージを表示する。ここで、車両３０３に設けられたヘッドアップディスプレイがメッセージを表示することで、車両３０３の運転者に対して、より効果的に注意喚起することができる。あるいは、車両３０３の車載スピーカから減速や停止を促すような音声メッセージを出力してもよい。あるいは、バイブレータなどの警告を出力してもよい。

センサ群５００が、車両３０３の実速度を検出する。管理装置２００は、車両３０３の実速度を受信する。あるいは、管理装置２００は、車両３０３から実速度を受信する。実速度が走行情報の走行速度を越えている場合に、通信部２０４が、車両３０３に警告情報を送信する。

例えば、ノード４１１２の位置（速度プロファイルの位置Ａ）で、ディスプレイが「減速して下さい」というメッセージを表示する。ノード４１１３の位置（速度プロファイルの位置Ｂ）で、ディスプレイが「停車して下さい」というメッセージを表示する。このようにすることで、適切に注意喚起を促すことができる。もちろん、警告メッセージに限らず、車載端末３０３ａがアラーム音などを出力してもよい。また、警告情報を生成するための処理の少なくとも一部は、車載端末が行ってもよい。

また、車載端末３０３ａは、物理的に単一の装置に限られるものではない。例えば、カーナビゲーション装置とスマートホンとが協働して、上記の処理を行ってもよい。

具体例３
走行情報の具体例３について図６を用いて説明する。具体例３では、車両３０３ではなく、通行者６０１に警告情報を出力している。例えば、具体例３において、通行者６０１に対して、停止を促すようなメッセージを出力する。そのため、横断歩道４３０には通行者用の走行経路４３１が設定されている。なお、図６では、車両用の経路を省略している。

例えば、交差点４５０の近傍には、通行者６０１が道路４１０を渡るための横断歩道４３０が設けられている。横断歩道４３０に沿って、走行経路４３１が設定されている。走行経路４３１は、ノード４３１１～４３１６と、リンク４３１１Ｌ～４３１５Ｌとを備えている。つまり、横断歩道４３０とその周辺には、ノード４３１１～４３１６とリンク４３１１Ｌ～４３１５Ｌが設けられている。リンク４３１１Ｌはノード４３１１とノード４３１２とを結ぶ。同様に、ノード４３１２～４３１６は、それぞれリンク４３１２Ｌ～４３１５Ｌによって結ばれている。横断歩道４３０と走行経路４３１はＹ方向に沿って設けられている。

センサ群５００は、携帯端末６０２を保持する通行者６０１が横断歩道４３０を渡ろうとしていることを検出する。ここで、車両３０３が減速せずに交差点４５０を通過しようとしているとする。センサ群５００は、車両３０３の動きを検出して、管理装置２００に送信する。車両３０３がそのまま走行すると、リンク４３１２Ｌ、４３１３Ｌを横切ることになる。生成部２０３は、リンク４３１２Ｌ、４３１３Ｌと接続するノード４３１２～４３１４を通行不可にする。

生成部２０３は、環境情報に基づいて、横断歩道４３０を渡ろうとしている通行者６０１を特定する。センサ群５００は、通行者６０１を顔認識などにより特定することができる。なお、生成部２０３は、通行者６０１ではなく、通行者６０１の保持する携帯端末６０２を特定してもよい。携帯端末６０２が、端末ＩＤ等の情報を自身の位置情報とともに送信することで、生成部２０３が、携帯端末６０２を特定するようにしてもよい。携帯端末６０２は、例えば、スマートホンである。あるいは、携帯端末６０２は、スマートウォッチ、スマートグラス、イヤホンなどのウェアラブル端末であってもよい。

生成部２０３は、環境情報から、車両３０３が通行者６０１に近づいていることを検知する。そして通信部２０４は、通行者６０１の携帯端末６０２に警告情報を送信する。携帯端末６０２が警告メッセージを出力する。例えば、ディスプレイなどに「停止して下さい」、「車両に注意して下さい」、又は「右側から車両が近づいています」などのメッセージを表示する。あるいは、携帯端末６０２は、スピーカによって音声メッセージを出力してもよい。携帯端末６０２は、バイブレータなどによって報知してもよい。このようにすることで、通行者６０１に対して、効果的に注意喚起することができる。

あるいは、警告メッセージの生成するための処理の一部は、携帯端末６０２側で行われてもよい。例えば、通信部２０４は携帯端末６０２に走行経路、走行情報、又は環境情報等を送信する。携帯端末６０２が他車両と自位置との間で位置や速度ベクトル等を比較する。携帯端末６０２が比較結果に応じて警告メッセージを生成する。このようにすることで、通行者６０１に対して、効果的に注意喚起することができる。また、横断歩道４３０の位置は、センサ群５００のカメラで検出されてもよい。あるいは、横断歩道４３０の位置は、地図情報に含まれていてもよい。

具体例４
走行情報の具体例４について、図７を用いて説明する。具体例４では、通行者６０３が車両３０５に乗っている。ここで、車両３０５は自転車等の２輪車である。車両３０５は、通信機能を有している。さらに車両３０５は、ディスプレイ又はスピーカ等の出力機器を有しており、警告メッセージを出力する。なお、その他の構成については、具体例３と同様であるため、説明を省略する。

車両３０５は、車両３０１等と同様に通信機能を有している。したがって、車両３０５は走行情報又は警告情報を受信する。車両３０５は、警告メッセージを出力するディスプレイやスピーカ等を有している。もちろん、警告メッセージの生成するための処理の一部は、車両３０５側で行われてもよい。このようにすることで、具体例３と同様に、効果的に注意喚起することができる。

あるいは、車両３０５は自動運転機能を有していてもよい。そして、警告情報を受信した場合、車両３０５が減速又は停止する。このようにすることで、より安全に走行することができる。また、通行者６０３が保持する携帯端末が上記の処理の一部又は全部を行ってもよい。

具体例５
走行情報の具体例５について、図８を用いて説明する。図８では、道路４１０が車線４１０ａ～４１０ｆを有している。なお、道路４１０の車線数以外については、図３、図４等と同様であるため、説明を省略する。例えば、図３、図４と同様に道路４２０は、車線４２０ａ、４２０ｂを有している。

車線４１０ａ～４１０ｃは＋Ｘ方向に進む車線である。車線４１０ｄ～４１０ｆは、－Ｘ方向に進む車線である。車線４１０ａ～４１０ｆには、それぞれ走行経路４１１～４１６が設定されている。また、車線４１０ｃは右折専用車線である。よって、走行経路４１３は、車線４１０ｃから車線４２０ｂに向かっている。同様に、車線４１０ｄは右折専用車線である。よって、走行経路４１４は車線４１０ｄから車線４２０ａに向かっている。

具体的には、走行経路４１３において、ノード４１３３、４１３４、４２２３の順に配置されている。ノード４１３３は車線４１０ｃ上にある。ノード４１３４は交差点４５０中にある。ノード４２２３は、車線４２０ｂ上にある。ノード４１３３はノード４１３４とリンク４１３３Ｌを介して接続されている。ノード４１３４はノード４２２３とリンク４１３４Ｌを介して接続されている。

このように、道路４１０が、同じ方向の車線を複数有している場合、車線毎に走行情報を設定すればよい。既存の信号機の信号と同様に走行管理を行うことができる。例えば、青信号となる車線では通行可否情報を通行可とし、赤信号となる車線では通行可否情報を通行不可とする。生成部２０３が走行経路４１１、４１２、４１５、４１６において、交差点４５０の近傍のノードを通行不可とする。このようにすることで、右折のみが可能となる時間帯を設けることができる。これにより、適切に車両の走行を管理することができる。また、既設の信号機がある場合、生成部２０３は、当該信号機のタイミングに合わせて走行情報を変えてもよい。あるいは、管理装置２００は、走行情報の切替タイミングに合わせて、信号機のタイミングを制御してもよい。

具体例６
走行情報の具体例６について、図９、図１０を用いて説明する。具体例６では、車両３０６が故障などにより、車線４１０ａに停車している。その他の点については、図３、図４等と同様であるため説明を省略する。センサ群５００が車線４１０ａに車両３０６が停車していることを検知する。さらに、生成部２０３は、車両３０６を追い越し可能であるかを判定している。図９では、車両３０６を追い越しできない例が示され、図１０では車両３０６を追い越す例が示されている。なお、車両３０６の検知前では、図９に示すように、走行経路４１１は、車線４１０ａにおいて、Ｘ方向と平行な直線になっているとする。

例えば、生成部２０３は、環境情報に基づいて、車両３０１が、停車中の車両３０６を追い越し可能か否かを判定する。具体的には、車両３０６の近傍に他の通行参加者がいるか否かを検出する。車両３０６の近傍に他の通行参加者がいる場合、追い越し不可と判定する。つまり、生成部２０３は、車線４１０ｂにおいて、追い越し軌道となる位置に他の通行参加者がいない場合、追い越し可能と判定する。

例えば、図９に示すように、車線４１０ｂのリンク４１２１Ｌに車両３０７が走行しているとする。センサ群５００は、車両３０７の位置を検知する。生成部２０３は、車両３０６の近傍に車両３０７がいるため、追い越し不可と判定する。この場合、生成部２０３は、車両３０６の前後のノード４１１４、４１１５、４１１６を通行不可とする。したがって、車両３０１は、自動運転によりノード４１１４の位置で停止する。

一方、図１０に示すように、センサ群５００が車両３０６の周辺に他の通行参加者を検知しない場合、生成部２０３は、追い越し可能と判定する。つまり、車線４１０ｂの追い越し軌道となる位置に通行参加者がいないため、車両３０１は、車両３０６を安全に追い越すことができる。追い越し可能な場合、生成部２０３は、追い越し軌道を与える。生成部２０３は、車両３０１が車線４１０ａをはみ出して、車線４１０ｂを走行するように、走行経路４１１を変更する。

具体的には、ノード４１１４からのリンク４１１４Ｌが車線４１０ｂ上のノード４１２５につながっている。さらに、車線４１０ｂ上のノード４１２６から延びるリンク４１２６Ｌが、車線４１０ａ上のノード４１１７につながっている。したがって、生成部２０３は、車両３０６を迂回するように走行経路４１１を生成する。つまり、生成部２０３は、環境情報に基づいて、リンクの接続先を変えている。このようにすることで、走行経路４１１を変更することができる。

図９は、車両３０７が追い越しの障害となるため、ノード４１１４などを通行不可とする。一方、図１０では、車両３０７がノード４１２８を通過しているため、追い越しの障害とならない。センサ群５００が、車両３０７がノード４１２８を通過したことを検知した場合に、生成部２０３が図１０に示すように走行経路４１１を変化させればよい。

車両３０１は、変更後の走行経路４１１に沿って走行する。したがって、車両３０１が車両３０６を避けて走行することができる。このようにすることで、車両３０１が車両３０６を追い越すことができるため、より効率よく走行を管理することできる。このように、センサ群５００が車両３０６を検知すると、生成部２０３は、車両３０６を避けるように、走行経路４１１を修正する。

本実施の形態にかかる車両管理方法について、図１１を用いて説明する。図１１は、車両管理装置２００における車両管理方法を示すフローチャートである。まず、地図情報取得部２０１が地図情報を取得する（Ｓ１）。次に、センサ５０１が環境情報を検出する（Ｓ２）。生成部２０３が、複数のセンサ５０１～５０４からの環境情報を統合する（Ｓ３）。

生成部２０３が地図情報及び環境情報に基づいて走行情報を生成する（Ｓ４）。例えば、センサが検知した物理量・空間情報からインテンション（行動意図予測）、インタラクション（環境作用予測）に戻づく、モビリティへの情報・指示を生成する。例えば、生成部２０３は、ノードに対して通過可・不可を示す通行不可情報を与える。また、リンクに対して走行速度指示を示す速度情報を与える。通信部２０４が車両に走行情報を送信する（Ｓ５）。なお、車両管理システム１００は、クラウドに情報を集約して、車両３０１に送信するようにしてもよい。このようにすることで、複数の車両を適切に管理することができる。

車両３０１の制御系について図１２を用いて説明する。図１２は車両３０１の制御系を示すブロック図である。車両３０１は、加減速機構３１１と、ステアリング機構３１２と、センサ部３１３と、制御部３１４と、地図情報格納部３１５を備えている。車両３０１は、走行経路格納部３１６、走行情報格納部３１７、表示部３１８、通信部３１９、及び位置情報取得部３２０を有している。

加減速機構３１１は、車両３０１の速度を制御する。加減速機構３１１は、車両３０１が所望の速度で走行するように、アクセル、及びブレーキを操作する。なお、車両３０１は、電動自動車であってもよく、ガソリン車であってもよい。加減速機構３１１は、エンジンやモータなどを直接制御してもよい。

ステアリング機構３１２は、車両の進行方向を制御する。つまり、ステアリング機構３１２は、車両３０１が所望の方向に走行するように、ステアリングを操作する。ステアリング機構３１２は、車輪の操舵角を制御する。

センサ部３１３は、車両３０１が走行している環境の情報を検出する。例えば、センサ部３１３はカメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、距離センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ等の各種センサを有している。カメラやステレオカメラが撮像した周囲の画像から、周囲の状況を認識することができる。また、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、距離センサなどにより、周囲の車両や物体までの距離を検出することができる。もちろん、センサ部３１３は、上記の各種センサの一つ以上を有していればよく、例示された以外のセンサを有していてもよい。センサ部３１３は、検出したセンサ情報を制御部３１４などに出力する。

地図情報格納部３１５は、走行環境の地図情報を格納している。地図情報格納部３１５は、地図情報を格納するためのメモリなどを有している。地図情報は、管理装置２００から送信された地図情報であることが好ましい。また、地図情報は、汎用ナビゲーションシステムの地図情報であってもよい。地図情報は各ノードの座標を含んでいる。また、地図情報は、リンクの接続先やリンクの形状情報を含んでいる。

走行経路格納部３１６は、走行経路を格納している。走行経路格納部３１６は、走行経路に関するデータを格納するためのメモリなどを有している。走行経路は、自車位置から目的地までの経路探索で生成されている。走行経路はノードとリンクに関るデータを含んでいる。走行経路格納部３１６は、走行するノードを順番に記憶してもよい。なお、走行経路は車両側で探索されていてもよく、管理装置２００側で探索されていてもよい。管理装置２００が走行経路を探索した場合、走行経路を車両に送信する。そして、管理装置２００から送信された走行経路がメモリなどに格納されている。車両３０１が走行経路を探索した場合、走行経路を管理装置２００に送信する。

走行情報格納部３１７は、走行情報を格納している。走行情報格納部３１７は、走行情報に関するデータを格納するためのメモリなどを有している。走行情報は、各ノードの通行可否を示す通行可否情報を含んでいる。また、走行情報は各リンクの走行速度を示す速度情報を含んでいる。管理装置２００から送信された走行情報がメモリなどに格納されている。また、管理装置２００から走行情報を受信すると、走行情報格納部３１７に格納された走行情報が更新される。

位置情報取得部３２０は、自車の位置情報を取得する。位置情報取得部３２０は、車両３０１の現在位置を取得する。例えば、ＧＰＳセンサ、車速パルスなどを用いて自車両の現在位置を取得する。位置情報取得部３２０は、現在の車両３０１の位置を求めていく。つまり、位置情報取得部３２０は、自車位置を随時更新していく。位置情報取得部３２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）以外の測位システムを用いて、緯度、経度等の位置座標を取得してもよい。位置情報取得部３２０は、センサ部３１３での検出結果に基づいて、位置情報を取得してもよい。具体的には、位置情報取得部３２０は、加速度センサで検出された加速度に基づいて、位置情報を算出してもよい。

あるいは、加減速機構３１１、及びステアリング機構３１２での動作結果に応じて、位置情報を取得してよい。加減速機構３１１が加減速動作を示す加減速情報を位置情報取得部３２０に出力してもよい。あるは、ステアリング機構３１２がステアリング動作を示すステアリング情報を位置情報取得部３２０に出力してもよい。位置情報取得部３２０はこれらの情報のうちの２以上を組み合わせることで位置情報を取得してもよい。これにより、地図情報における車両３０１に位置（自車位置）を算出することができる。

通信部３１９は、管理装置２００との間でデータ送受信を行う。通信部３１９と通信部２０４は、例えば、無線ネットワークを介して、データの送受信を行う。車両３０１と管理装置２００との間にデータ通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ，５Ｇ等の汎用無線ネットワークを用いることができる。管理装置２００が走行情報、走行経路、地図情報などを更新した場合、更新された情報を通信部３１９が受信する。これにより、メモリに格納されている各種情報のデータが更新される。また、通信部３１９は、車両３０１の走行情報、目的地、搭乗者などの情報を管理装置２００に送信する。また、車両側で経路探索を行った場合、通信部３１９は、走行経路を管理装置２００に送信する。管理装置２００は、各車両の自車位置に基づいて、走行経路及び走行情報を管理してもよい。

表示部３１８は、地図情報に応じたマップなどを表示するディスプレイを備えている。表示部３１８は、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などの表示手段を有している。例えば、表示部３１８は、カーナビゲーションシステムのモニタのように構成されていてもよい。表示部３１８は、地図情報に応じたマップ上に自車位置を重畳して表示する。これにより、搭乗者が地図上における自車位置を認識することができる、表示部３１８は、地図情報に応じたマップ中に自車位置を示すアイコンなどを表示する。

さらに、表示部３１８は必要な情報を入力するためのタッチパネルを有していてもよい。これにより、目的地の入力などを行うことできる。もちろん、表示部３１８は、車両３０１に搭載されている構成に限らず、車両３０１から持ち出せる構成となっていてもよい。例えば、表示部３１８は、スマートホン、タブレット端末、ポータブルカーナビゲーションシステムで構成されていてもよい。もちろん、搭乗者は、携帯端末のマイクや車載マイクなどを用いて、各種情報を音声入力してもよい。

制御部３１４は、プロセッサやメモリなどを備えており、上記の各制御ブロックを制御する。搭乗者が目的地や経由地を入力すると、制御部３１４は、地図情報、走行情報などを参照して最適ルートを検索する。さらに、制御部３１４は、地図情報、走行情報等に基づいて、加減速機構３１１、及びステアリング機構３１２に制御信号を出力する。つまり、走行情報に基づいて車両３０１が走行するように、制御部３１４が、加減速機構３１１及びステアリング機構３１２を制御する。これにより、車両３０１が走行経路に沿って走行する。車両３０１がノードの位置で一時停止などをする。車両３０１がリンクの走行速度以下の速度で走行する。

例えば、制御部３１４は、加減速機構３１１、及びステアリング機構３１２を制御するための制御信号を出力する。制御部３１４は、地図情報、自車位置、走行経路、走行情報を用いて自動運転制御を行う。車両３０１が走行経路に沿って移動するように、制御部３１４は、ステアリング機構３１２等を制御する。また、各リンクの走行速度等に従って、制御部３１４は加減速機構３１１を制御する。さらに、センサ部３１３が歩行者や他車両を検出した場合、制御部３１４は、それらを避けるようにステアリング機構３１２、加減速機構３１１を制御する。

車両３０１は車両毎に固有のＩＤを有している。つまり、管理装置２００は、車両毎に付されたＩＤとともに、各車両の情報を収集してもよい、これにより、管理システム１００の管理を容易に行うことができる。さらに、車両のユーザや搭乗者の個人情報に対して匿名化処理を施してから、走行情報を収集してもよい。

表示部３１８は、走行経路、リンク又はノード等を表示するようにしてもよい。つまり、表示部３１８は地図情報とともに、走行経路等をモニタ上に表示してもよい。表示部３１８は、表示画面のマップ上に走行経路を重畳して、表示する。また、表示部３１８がＨＵＤを有している場合、実際の走行面（路面）中に走行経路が投影されているように、表示を行ってもよい。

さらに、自動運転車ではない手動運転車が、走行経路をナビ画面に表示させてもよい。例えば、管理装置２００は、手動運転車に、走行経路を送信する。自動運転車のナビ表示画面だけでなく、手動運転車のナビ画面上に走行経路や走行情報を表示することができる。よって、手動運転車のドライバが、停止位置や走行速度を認識することができる。さらに、手動運転車がＨＵＤを備える場合、走行経路、走行速度、停止位置等を表示してもよい。

さらに、走行経路を含む撮像範囲をカメラ撮像した画像に、走行経路を重畳してもよい。例えば、搭乗者や歩行者などがスマートホンなどの携帯端末を有しているとする。歩行者などが携帯端末のカメラで道路を撮像した場合に、携帯端末がその撮像画像に走行経路を重畳して表示する。これにより、歩行者や搭乗者が携帯端末の表示画面上に走行経路を認識することができる。携帯端末を用いることで、ＡＲ（Ａｕｇｕｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）のように、ディスプレイが、リンクやノードを表示することができる。

なお、上記の説明では、ノードとリンクに走行情報が割り当てられていたが、その他の手法により走行情報を割り当ててもよい。例えば、ヒートマップやポテンシャルマップなどの二次元マップにより走行情報を割り当ててもよい。例えば、通行可否や走行速度を示す走行情報が地図情報に割り当てられていてもよい。

管理装置２００や制御部３１４で実行されるプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１００ 管理システム
２００ 管理装置
２０１ 地図情報取得部
２０２ 環境情報取得部
２０３ 生成部
２０４ 通信部
３０１ 車両
３１１ 加減速機構
３１２ ステアリング機構
３１３ センサ部
３１４ 制御部
３１５ 地図情報格納部
３１６ 走行経路格納部
３１７ 走行情報格納部
３１８ 表示部
３１９ 通信部
３２０ 位置情報取得部
４１０ 道路
４２０ 道路
４３０ 横断歩道
４５０ 交差点
５００ センサ群
６０１ 通行者

Claims (13)

1. 走行経路に沿って走行する車両を管理する車両管理システムであって、
   前記車両が走行する道路を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記道路とその周辺を含む走行環境に配置され、他車両又は通行者に関する環境情報を検出するセンサと、
   前記地図情報及び前記環境情報に基づいて、前記走行経路における前記車両の走行速度及び通行可否に関する走行情報を生成する生成部と、
   前記走行情報を前記車両に送信する通信部と、を備え、
   前記走行経路が、前記地図情報の座標に対応付けられた複数のノードと、前記ノードを結ぶリンクと、を含み、
   前記ノードには通過可否を示す通行可否情報が紐付けられ、
   前記リンクには前記走行速度が紐付けられている車両管理システム。
2. 前記車両が自動運転車であり、
   前記通信部は、前記走行経路上の前記走行情報を前記車両に送信し、
   前記車両は、前記走行情報に応じて前記走行経路を走行する請求項１に記載の車両管理システム。
3. 交差点の近傍には、異なる方向、及び異なる高さで、前記センサが複数設置されており、
   複数の前記センサのセンシングエリアの一部が重複するように配置されており、
   複数の前記センサは、前記車両より高い位置に配置されたセンサを含み、
   前記複数のセンサが
   前記交差点を含む撮像範囲を撮像するカメラと、
   前記通行者までの距離及び方向を検出する距離センサと、を含んでおり、
   前記環境情報に基づいて、前記車両の近傍に前記通行者が検出された場合、前記車両の走行経路において、ノードを通行不可とし、
   前記通行者が検出されなくなった場合、前記ノードを通行かに戻す請求項１、又は２に記載の車両管理システム。
4. 前記生成部は、前記環境情報に基づいて、前記他車両又は前記通行者の行動を予測して、予測結果に基づいて走行情報を生成する請求項１～３のいずれか１項に記載の車両管理システム。
5. 前記センサが、前記車両の実速度を検出し、
   前記実速度が前記走行情報の走行速度を越えている場合に、前記通信部が前記車両に警告情報を送信する請求項１～４のいずれか1項に記載の車両管理システム。
6. 前記走行情報に応じて、前記他車両の運転者又は通行者に警告を行う請求項１～５のいずれか１項に記載の車両管理システム。
7. 走行経路に沿って走行する車両を管理する車両管理方法であって、
   前記車両が走行する道路を含む地図情報を取得するステップと、
   前記道路とその周辺を含む走行環境に配置されたセンサによって、他車両又は通行者に関する環境情報を検出するステップと、
   前記地図情報及び前記環境情報に基づいて、前記走行経路における前記車両の走行速度及び通行可否に関する走行情報を生成するステップと、
   前記走行情報を前記車両に送信するステップと、を備え、
   前記走行経路が、前記地図情報の座標に対応付けられた複数のノードと、前記ノードを結ぶリンクと、を含み、
   前記ノードには通過可否を示す通行可否情報が紐付けられ、
   前記リンクには前記走行速度が紐付けられている車両管理方法。
8. 前記車両が自動運転車であり、
   前記走行経路上の前記走行情報を前記車両に送信し、
   前記車両は、前記走行情報に応じて前記走行経路を走行する請求項７に記載の車両管理方法。
9. 交差点の近傍には、異なる方向、及び異なる高さで、前記センサが複数配置されており、
   複数の前記センサのセンシングエリアの一部が重複するように配置されており、
   複数の前記センサは、前記車両より高い位置に配置されたセンサを含み、
   前記複数のセンサが
   前記交差点を含む撮像範囲を撮像するカメラと、
   前記通行者までの距離及び方向を検出する距離センサと、を含んでおり、
   前記環境情報に基づいて、前記車両の近傍に前記通行者が検出された場合、前記車両の走行経路において、ノードを通行不可とし、
   前記通行者が検出されなくなった場合、前記ノードを通行かに戻す請求項７、又は８に記載の車両管理方法。
10. 前記環境情報に基づいて、前記他車両又は前記通行者の行動が予測され、予測結果に基づいて走行情報が生成される請求項７～９のいずれか１項に記載の車両管理方法。
11. 前記センサが、前記車両の実速度を検出し、
    前記実速度が前記走行情報の走行速度を越えている場合に、前記車両に警告情報が送信される請求項７～１０のいずれか1項に記載の車両管理方法。
12. 前記走行情報に応じて、前記他車両の運転者又は通行者に警告を行う請求項７～１１のいずれか１項に記載の車両管理方法。
13. 請求項７～１２のいずれか１項に記載の車両管理方法をコンピュータに実行させるプログラム。

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