CN101766489B - X射线诊断装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种X射线诊断装置具备：拍摄单元，具备对被检体照射X射线的X射线照射部和检测通过该X射线照射部照射的X射线，拍摄医用图像的X射线检测部；路径运算单元，根据映射图像求出对于上述被检体的拍摄位置的路径；存储部，存储上述路径；拍摄***移动单元，以能够移动方式支撑上述拍摄单元，以使得在拍摄视野中捕捉到上述拍摄位置；移动控制单元，为了使上述拍摄位置沿着上述路径连续地移动而使上述拍摄***移动单元移动。

Description

X射线诊断装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2008年12月25日提交的在先的日本专利申请No.2008-331045并要求其为优先权，将其日本专利申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及X射线诊断装置，更详细来讲，涉及血管内治疗特别是用于通过完全闭塞的导线线路计划线的描述以及血管内治疗时的观察方向的决定方法的改良。

背景技术

近年来，正逐渐地成为医师依靠通过X射线诊断装置拍摄到的体内的图像来进行导管***操作术。医师在导管***操作术中有时对照导管的进行而变更拍摄位置、在有血管分支的情况下变更为易于观察的拍摄位置来进行观察。变更拍摄位置的一般方法是个别地操作床板位置、臂位置等，但是复杂费工夫。

因此，具有了预设频繁地使用的拍摄位置的自动定位这样的现有技术(参照例如日本特开2000-197621号公报)。另外，拍摄位置是指波束中心通过拍摄位置坐标时的保持臂、床的位置。

但是，日本特开2000-197621号公报中记载的技术是将多个拍摄位置独立并且离散性地进行预设，所以例如拍摄位置从拍摄位置(1)移动至拍摄位置(2)的中间未必就会通过希望拍摄的位置。并且，无法指定在中间位置的拍摄时间。即、将在推进导管的时候必要的导管将要通过的路径作为拍摄视野进行连续地捕捉的动作是困难的。并且，由于在全部的拍摄位置中无法自由地改变拍摄时间，所以仅限于在作为不连续的点的拍摄位置的自动定位功能。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种能够通过简单的操作沿着期望的拍摄位置连续地变更拍摄位置，并且能够缩短操作术时间的X射线诊断装置。

根据本发明的一种技术方案，提供一种X射线诊断装置，其特征在于，包括：拍摄单元，具备对被检体照射X射线的X射线照射部和检测通过该X射线照射部照射出的X射线拍摄医用图像的X射线检测部；路径运算单元，根据映射图像求出对于上述被检体的拍摄位置的路径；存储部，存储上述路径；拍摄***移动单元，以能够移动方式支撑上述拍摄单元，以使得在拍摄视野中捕捉到上述拍摄位置；移动控制单元，为了使上述拍摄位置沿着上述路径连续地移动而使上述拍摄***移动单元移动。

在下面的描述中将提出本发明的其它目的和优点，部分内容可以从说明书的描述中变得明显，或者通过实施本发明可以明确上述内容。通过下文中详细指出的手段和组合可以实现和得到本发明的目的和优点。

附图说明

引入说明书并构成说明书的一部分的附图描述本发明当前优选的实施方式，并且与上述的大体说明以及下面的对于优选实施方式的详细描述一同用来说明本发明的原理。

图1为表示本发明的第1实施方式的X射线诊断装置的结构的框图。

图2A为用于说明在第1实施方式的X射线诊断装置100中通过***控制部110的控制所执行的处理的流程图。

图2B为用于对使用了拍摄位置的移动量控制开关122的拍摄位置的移动进行说明的流程图。

图3A为表示在第1实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图3B为用于说明在第1实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

图4A为表示移动量控制开关122中的移动速度与操作量的关系的图。

图4B为表示移动量控制开关122中的移动速度与操作量的关系的图。

图5A为表示在第1实施方式中拍摄路径是点的情况下的拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图5B为表示在第1实施方式中拍摄路径是点的情况下的拍摄位置的变化的图。

图6为用于说明在本发明的第2实施方式的X射线诊断装置中通过***控制部110的控制所执行的处理的流程图。

图7A为表示在第2实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图7B为用于说明在第2实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

图8A为用于说明在第3实施方式的X射线诊断装置中通过在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。

图8B为用于说明在第3实施方式的X射线诊断装置中通过在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。

图9A为表示在第3实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图9B为用于说明在第3实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

图10A为用于说明在第4实施方式的X射线诊断装置中通过在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。

图10B为用于说明在第4实施方式的X射线诊断装置中通过在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。

图11A为表示在第4实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图11B为用于说明在第4实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

图12A为表示在第5实施方式中拍摄路径1与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。

图12B为用于说明在第5实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

图13为用于说明基于AHA的血管的分类号码的例子的图。

图14为在本发明的第6实施方式中的X射线诊断装置的操作部121中配置的操作按钮的例图。

图15A为表示第6实施方式中的操作按钮的操作例子的图。

图15B为表示在操作图15A的操作按钮的情况下的拍摄方向的图。

图16A为表示本发明的第7实施方式中的操作按钮的操作例子的图。

图16B为表示在操作图16A的操作按钮的情况下的拍摄方向的图。

图17A为表示本发明的第8实施方式中的操作按钮的操作例子的图。

图17B为表示在操作图17A的操作按钮的情况下的拍摄方向的图。

图18A为第8实施方式中的右冠状动脉中的拍摄方向的移动的例图。

图18B为第8实施方式中的左冠状动脉中的拍摄方向的移动的例图。

具体实施方式

以下，参照附图通过优选的实施方式来说明本发明的X射线诊断装置。

(第1实施方式)

在第1实施方式中，对如下功能进行说明。即、通过使用拍摄位置的移动量控制开关能够控制保持臂前进、停止、后退、以及它们的移动速度，以使得拍摄位置在预先设定的路线上进行追踪的功能。

图1为表示本发明的第1实施方式的X射线诊断装置的结构的框图。

在图1中，本实施方式的X射线诊断装置100具有：掌管该X射线诊断装置的整体控制的***控制部110、X射线产生部111、载有被检体200的床(床板)112、用于经由被检体200检测X射线的平面检测器113、保持臂114、拍摄路径运算部116、图像运算和存储部117、用于使床112以及保持臂114移动的机构部118、医用图像工作站120、操作部121、移动量控制开关122、以及监视器123。

X射线产生部111具有X射线管125以及X射线光阑器126来构成。保持臂114是由将X射线产生部111以及平面检测器113以相对关系配置的C字形状的、并且能够在被检体200的体轴方向移动的1个臂构成。

另外，拍摄路径运算部116具有：用于检测通过血管内的拍摄路径(通过路径)的定位传感器128、分支部确定部129、拍摄角度确定部130、路径运算部131、机构控制部132、以及存储器133来构成。

图像运算和存储部117具有图像运算电路135以及图像数据存储电路136来构成。将图像数据存储电路136上存储的图像数据在监视器123上作为图像来显示。操作者通过一边确认在该监视器123上显示的图像等一边操作操作部121，从而能够进行X射线诊断治疗。

机构部118具有床移动机构138与保持臂移动机构139来构成。床移动机构138是用于使床112的位置移动的机构，保持臂移动机构139是用于使将X射线产生部111以及平面检测部113以相对关系配置的状态的保持臂114移动的机构。

操作部121是由用于用户实际进行导管等的操作的各种操作开关构成的，移动量控制开关122是用于控制各种移动机构的开关，例如由脚踏开关构成。

在这样结构的X射线诊断装置100中，参照图2A的流程图说明通过***控制部110的控制来执行的处理。

当开始正式顺序后，首先，在步骤S1中，按照用户的指令操作操作部121内的未图示的路径设定开关，启动拍摄路径设定程序。其次，在步骤S2中，为了指定以***具有的坐标系表现了指定路径的拍摄路径，将医用图像工作站120中存储的图像显示在监视器123上，并且从其中用户通过操作部121的输入设备(未图示)进行映射图像的选择。此时，如过去拍摄到的CT(Computed Tomography)图像那样，描绘出血管的图像作为映射图像被选择。

接着，按照用户的指令，通过医用图像工作站120根据被选择出的映射图像作成血管映射图像并将其显示在监视器123上。

图3A为表示本实施方式的拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。图3B为用于说明血管映射图像上的起点与目的地点的图。

而且，在步骤S3中，由用户通过操作操作部121的输入设备来在血管映射图像上指定血管141内的起点142与目的地点143的3维坐标。于是，在接下来的步骤S4中，将指定的3维坐标与映射图像转送至路径运算部131，搜索保持臂114的波束中心线应该通过的指定路径的3维坐标。在此，波束中心线是指连接X射线产生部111与平面检测器113的中心的线。并且，指定路径是指在映射图像上指定的波束中心通过的坐标的集合。将搜索到的指定路径显示在监视器123上。在此，在存在多个指定路径的情况下，由用户通过操作部121的输入设备来进行从探索到的指定路径中采用的指定路径的指定。

其次，在步骤S5中，将被检体200放到床112上开始检查。

在步骤S6中，首先，当按照用户指令启动坐标变换系数计算程序时，进行被检体200的拍摄。在此，将拍摄到的图像记录到图像数据存储电路136中。之后，将被检体的拍摄图像以及映射图像读入到图像运算电路135中，通过图像运算电路135将下列(1)式中表示的拍摄位置坐标与下列(2)式中表示的映射图像坐标对应起来，然后计算出下列(3)式的坐标变换系数(参照下列(4)式以及下列(5)式)。

$\stackrel{\→}{P}...\left(1\right)$

$\stackrel{\→}{m}...\left(2\right)$

$\stackrel{\→}{P}=\stackrel{\→}{q}+\stackrel{\→}{R}\·\stackrel{\→}{m}...\left(3\right)$

$\stackrel{\→}{q}...\left(4\right)$

$\stackrel{\→}{R}...\left(5\right)$

进而，在步骤S7中，在路径运算部131中接收由(4)式以及(5)式表示的坐标变换系数，将指定路径的3维坐标变换为拍摄路径的3维坐标。在步骤S8中将该变换后的3维的拍摄路径l登记到存储器133中。之后，在步骤S9中，当断开操作部121内的未图示的路径设定开关后，设定结束，并且正式顺序结束。

其次，参照图2B的流程图对使用了拍摄位置的移动量控制开关122的拍摄位置的移动进行说明。

当开始正式顺序后，首先在步骤S11中，按照用户指令在***控制部110中启动拍摄路径追踪程序。于是，在步骤S12中，从存储器133中将与拍摄路径的起点相对应的拍摄路径的3维坐标读出到机构控制部132并从定位传感器128中将现在的保持臂114的位置信息读出到机构控制部132。而且，在机构控制部132中计算出波束中心线与拍摄路径相交的保持臂位置之后，将控制信号提供给机构部118。由此，能够将保持臂114移动至起点142。

在此，例如将初始拍摄位置设为正面拍摄，在以后的操作中总是维持正面拍摄。即，令在图3A中平面检测器113的法线向量n与正面拍摄平面的向量(e_x，e_z)总是垂直。因此，检测器的移动路径d成为2维。

其次，在步骤S13中，开始基于用户的操作术。在此，用户将进行速度控制的加速器型脚踏开关作为拍摄位置的移动量控制开关122的一个例子来使用。该加速器型脚踏开关具有前进用与后退用两种。

用户开始对前进用或者后退用加速器型脚踏开关122a进行踏入后，通过***控制部110检测其踏入量，并且将与踏入量相对应的信号提供给机构控制部132。在机构控制部132中接收到踏入量信号后，从定位传感器128将现在的保持臂114的位置信息和从存储器133将相对于现在的拍摄路径坐标而言接下来的拍摄路径坐标读出到机构控制部132，然后在机构控制部132中计算出波束中心线与接下来的拍摄路径坐标相交的保持臂位置。

进而，如图4A所示，在机构控制部118中计算出类似平面检测器113的移动速度相对于踏入信号量成为线性(图示a)关系那样的保持臂114的移动速度。之后，将控制信号提供给机构部118，在步骤S14中，以计算出的移动速度向针对现在的保持臂位置的接下来的保持臂位置移动拍摄位置。而且，在步骤S15中，如果拍摄位置没有到达目的地点143，则转移到步骤S13，重复上述的处理。与此相对，在步骤S15中如果拍摄位置到达了目的地点143，则正式顺序结束。

这样一系列的处理在加速器型脚踏开关122a踏入着的期间内继续进行，其结果，拍摄位置以与踏入量相对应的速度在预先设定的拍摄路径上移动。即、用户在认为现在的拍摄位置中拍摄时间可以短的情况下，通过增加踏入量从而拍摄位置快速地向接下来的拍摄位置移动，相反地，在认为希望取得长时间拍摄的情况下，通过减少踏入量从而延迟拍摄位置的移动。

并且，在用户进行操作术中，特别是停在拍摄位置希望进行拍摄的情况下，用户从加速器型脚踏开关122a上拿开脚。于是，停止从***控制部110向机构控制部132供给踏入量信号，拍摄位置就在该处停止。

另外，拍摄与使用了加速器型脚踏开关的122a的拍摄位置的变更相互独立、可以在任何的定时进行操作。

如此，在操作术中只通过操作加速器型脚踏开关122a这样的简单的操作，就能够总是一边在拍摄视野中捕捉到预先设定的希望拍摄的路径，一边使拍摄位置连续地变化，进而，通过使拍摄位置的移动速度变化也能够自由地调整各拍摄位置中的拍摄时间。

另外，在上述的说明中根据映射图像决定了拍摄路径，但是也可以从例如过去使用过的拍摄路径等只从外部读入拍摄路线来使用。

进而，在上述的说明中，将拍摄路径以3维的曲线为例进行了说明，但是如图5A所示，拍摄路线也可以是点。在这样的情况下，不是在存储器133中登记拍摄路径的3维坐标，而是在存储器133中登记成为期望的投影方向的一系列的拍摄角度。因此，此时的拍摄位置如图5A所示，进行像以拍摄路径(拍摄对象)为中心3维地旋转那样的变化。

而且，在上述的说明中，将加速器型脚踏开关122a设为具有前进用和后退用2种，但是也可以将加速器型脚踏开关122a设为1个，如下那样切换前进与后退。即，在希望前进时，进行与上述相同的操作。然后，在希望后退时，当用户将脚踏开关122a急速地踏入到最后时，在***控制部110中能够检测到每单位时间的踏入量，当超过设定的阈值的情况下，将后退信号与踏入量信号提供给机构控制部132。机构控制部132接收到后退信号与踏入量信号后，能够与上述一样地计算出比现在位置的拍摄路径坐标往前1个的拍摄路径坐标中的拍摄位置。

进而，也可以在接收到后退信号时，如图4B所示，使平面检测器113的移动速度相对于踏入信号量的关系与前进时反转来计算出保持臂移动速度。另外，也可以使用平面检测器113的移动速度相对于在前进与后退中不同的踏入信号量的关系。

并且，在上述的说明中，平面检测器113的移动速度相对于踏入信号量的关系设为了线性(图示a、e)，但是如图4A以及图4B所示那样，也可以将两者的关系设为固定(图示b、f)、阶梯状(图示c、g)、或者曲线(图示d、h)。进而，也可以不是与踏入量而是与踏入次数等操作量相对应使移动速度变化。

进而，在上述的说明中，将脚踏开关122a的踏入量与平面检测器113的移动速度对应起来计算出保持臂移动速度，但是也可以将脚踏开关122a的踏入量与平面检测器113的加速度对应起来计算出保持臂移动速度。

另外，在上述的说明中，将移动量控制开关设为加速器型脚踏开关122a，但是也可以是如下那样的开关。例如，可握于手中的遥控形状的触发器型的开关、杠杆形状的开关、像转点通(Jog Dial)那样的旋转形状的开关、以及利用压力或者静电电容的平板型的开关等。进而，不限于物理开关，也可以是类似在画面上显示的操纵杆那样的软件型的开关。

(第2实施方式)

其次，说明本发明的第2实施方式。

在该第2实施方式中，对进行相对于拍摄路径的拍摄位置的正交旋转的例子进行说明。

在上述的第1实施方式中，设为在维持正面拍摄的定位状态下拍摄位置总是平行移动，但是根据情况希望有对拍摄路径在正交方向并且从任意的角度进行观察的情况。为了解决这个问题，在第2实施方式中，除了上述的第1实施方式的***以外，还附加控制使拍摄位置相对于拍摄路径向正交方向旋转的动作的部件。

另外，在以下所述的实施方式中，由于关于X射线诊断装置的基本的结构以及动作与上述的第1实施方式相同，所以为了避免说明重复，对相同的部分附加相同的参照号码，省略其图示以及详细的说明，只对不同的部分以及动作进行说明。

图6为用于说明在本发明的第2实施方式的X射线诊断装置中通过***控制部110的控制所执行的处理的流程图。图7A为表示第2实施方式的拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。图7B为用于说明在第2实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

当开始正式顺序后，首先，在步骤S21中，当用户使操作部121中的正交旋转开关(未图示)接通后，启动拍摄角度变更程序。于是，在步骤S22中，与该程序的启动同时地，从定位传感器128将现在的保持臂114的位置信息和床112的上下位置信息作为原始的拍摄位置Pb存储在存储器133中。

其次，在步骤S23中，从存储器133将现在的保持臂位置信息、床上下位置信息以及拍摄路径输入至机构控制部132。以该数据为基础，通过机构控制部132计算出波束中心线(平面检测器113的法线向量n)与拍摄路径的切线l′正交的拍摄位置、以及波束中心线与拍摄路径的交点成为等中心(isocentre)的床上下位置。此时，如图7B所示那样，在波束中心线与拍摄路径的交点上的切线作成的平面内计算出波束中心线与拍摄路径正交的拍摄位置。

这样一来，在机构控制部132中进行拍摄位置以及床上下位置的计算后，在接下来的步骤S24中，将控制信号提供给机构部118，变更保持臂位置以及床位置。

之后，在步骤S25中，当用户操作操作部121中的拍摄角度变更开关(未图示)时，通过***控制部110将操作信号输入至机构控制部132中，计算出根据此变更的拍摄角度θ。进而，在机构控制部132中计算出满足拍摄路径的切线l′与检测器的法线向量n正交的条件、并且将拍摄角变更了θ的拍摄位置。之后，在步骤S26中，将控制信号提供给机构部118变更保持臂114位置，拍摄位置在相对于拍摄路径正交的方向上变更角度θ。

其结果，只通过简单的开关操作就能够设为相对于拍摄路径正交的拍摄位置，另外，能够一边保持正交拍摄位置一边自由地变更拍摄角度。

之后，当在步骤S27中进行拍摄后，在步骤S28中判定拍摄是否结束。在此，还在继续拍摄时，重新操作未图示的正交旋转开关，转移至步骤S25重复上述的处理。另一方面，当结束在变更后的拍摄角度上的拍摄时，断开未图示的正交旋转开关。于是，在步骤S29中，机构控制部132从存储器133读出原始的拍摄位置Pb，将控制信号提供给机构部118，拍摄位置再次返回到与拍摄角度变更程序启动前相同的拍摄位置Pb。这样一来，正式顺序结束。

这样，由于通过一个简单的开关操作，用户就能够自动地决定相对于拍摄路径正交的拍摄位置，所以将能够缩短操作术时间。

并且，在上述的说明中设为正交旋转开关，但是这个不限于物理开关，可以是显示画面上的按钮，也可以是根据声音识别的开关。

(第3实施方式)

其次，说明本发明的第3实施方式。

虽然在上述的第1实施方式中指定起点与终点(目的地点)并且设为在决定了的拍摄路径上一边拍摄一边移动，但是也可以考虑用户的关心落在拍摄路径的分支部分上的情况。为了解决这个，在第3实施方式中，对第1实施方式的***附加确定拍摄路径的分支部分的分支部确定部129、从起点方向向目的地点方向按顺序存储分支部分的拍摄位置的功能、以及再现存储的拍摄位置的开关。

图8A以及图8B为用于说明在第3实施方式的X射线诊断装置中在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。图9A为表示在第3实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。图9B为用于说明在第3实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

在第3实施方式中，由于拍摄位置保持正面拍摄的状态下跳向分支部分，所以平面检测器113的移动路径d成为2维地离散的值。

以下，说明分支部分的拍摄位置坐标的登记动作。

另外，在图8A的流程图中，由于步骤S31～S34、S36～S37以及S40中的处理与第1实施方式中的图2A的流程图的步骤S1～S4、S5～S6以及S9的处理相同，所以设为参照相对应的步骤号码的处理，在此省略说明。

在步骤S34中，通过路径运算部131指定路径的指定结束之后，在步骤S35中，通过分支部确定部129根据来自路径运算部131的指定路径的3维坐标以及映射图像，提取出分支部分的3维坐标。之后，在步骤S36中将分支部分的3维坐标输入至路径运算部131。接着，在步骤S37以及步骤S38中，在路径运算部131中，与上述的第1实施方式相同地，向作为***具有的坐标系的分支部拍摄位置坐标进行坐标变换处理。分支部拍摄位置坐标与按照从分支部分的起点开始的顺序一起在步骤S39中被登记到存储器133中。之后，在步骤S40中设定结束后，正式顺序结束。

其次，参照图8B的流程图，对使用了分支部拍摄开关的拍摄位置的变更进行说明。

另外，在以后的操作中，设为总是维持正面拍摄。

在上述的第1实施方式的操作的过程中，说明了操作操作部121内的未图示的分支部拍摄开关的情况。

当进入正式顺序，在步骤S41中，操作操作部121内的未图示的分支部拍摄开关时，在接下来的步骤S42中，根据来自存储器133的分支部拍摄位置坐标与来自定位传感器128的现在的拍摄位置坐标，通过机构控制部132计算出朝终点(目的地点)方向最接近的分支部拍摄位置坐标。进而，在机构控制部132中，计算出波束中心线与分支部拍摄位置坐标相交的拍摄位置。

之后，在步骤S43中，将控制信号提供给机构部118，拍摄位置被跳向分支部分。

如此，由于通过一个简单的开关操作，用户就能够使拍摄位置先来到希望拍摄的分支部分，所以能够缩短操作术时间。

另外，在上述的说明中设为分支部拍摄开关，但是这个不限于物理开关，可以是显示画面上的按钮，也可以是根据声音识别的开关。

(第4实施方式)

在该第4实施方式中，针对进行从分支部的最佳拍摄角度来进行拍摄的动作进行说明。

在分支部分中，有时希望从最易于观察的方向拍摄其分支部分。虽然在上述的第3实施方式中能够将拍摄位置移动到分支部分，但是拍摄角度还是维持正面拍摄不变。为了解决这个，在第4实施方式中，对第3实施方式的***附加确定最佳分支部拍摄角度的拍摄角度确定部130、存储该最佳拍摄角度的功能、以及再现存储的最佳拍摄角度的开关。

图10A以及图10B为用于说明在第4实施方式的X射线诊断装置中在***控制部110的控制下所执行的处理的流程图。图11A为表示在第4实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。图11B为用于说明在第4实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

另外，在图10A的流程图中，由于步骤S51～S55、S57～S59以及S61中的处理与第3实施方式中的图8A的流程图的步骤S31～S35、S36～S38以及S40的处理相同，所以设为参照相对应的步骤号码的处理，在此省略说明。

在第4实施方式中，与上述的第3实施方式相同地，在步骤S51～S55中分支部分的3维坐标的提取结束之后，在步骤S56中，在拍摄角度确定部130中根据来自分支确定部129的指定路径的3维坐标与映射图像、以及分支部分的3维坐标的信息，计算出分支部分的最佳拍摄角度。

在此，最佳拍摄角度是指相对于由分支部分ln中的切线ln′与分支路径方向bn的切线bn′作成的分支平面，平面检测器113的法线向量n正交的角度。此时，求出角度反转180度的2组的角度。之后，经由S57～S59，将该最佳的拍摄角度在步骤S60中与分支部拍摄位置坐标关联起来登记到存储器133中。之后，当在步骤S61中设定结束后，正式顺序结束。

其次，参照图10B的流程图，说明使用了分支部最佳拍摄角度开关的拍摄。

在上述的第1实施方式的操作的过程中，对操作操作部121内的分支部最佳拍摄角度开关(未图示)的情况进行说明。

当进入正式顺序，在步骤S71中，操作操作部121内的未图示的分支部最佳拍摄角度开关后，在步骤S72中，与上述的第3实施方式相同地，通过机构控制部132计算出从现在的拍摄位置朝终点(目的地点)方向最接近的分支部拍摄位置。然后，在步骤S73中，根据从存储器133读出的2组的该拍摄分支部的最佳拍摄角度与来自定位传感器128的现在的拍摄角度信息，来判定从现在的拍摄角度来看拍摄角度的变更量少的最佳拍摄角度。

当决定了最接近的分支部拍摄位置与最佳拍摄角度后，在步骤S74中，将控制信号提供给机构部118，移动保持臂114，变更拍摄位置与角度。

其结果，通过一个简单的开关操作，用户就能够使拍摄位置先到达希望拍摄的分支部分，同时能够设为最容易进行分支部分的观察的拍摄角度，能够缩短操作术时间。

并且，在上述的说明中设为分支部最佳拍摄角度开关，但是这个不限于物理开关，可以是显示画面上的按钮，也可以是根据声音识别的开关。

(第5实施方式)

其次，说明本发明的第5实施方式。

虽然在上述的第1实施方式中设为保持臂114总是在保持正面拍摄位置的状态下平行移动，但是也可考虑希望一边相对于拍摄路径从正交方向拍摄一边变更拍摄位置的情况。为了解决这个情况，在第5实施方式中，对第1实施方式的***附加正交移动拍摄开关。

图12A为表示在第5实施方式中拍摄路径l与平面检测器113的中心的移动路径d的关系的图。图12B为用于说明在第5实施方式中血管映射图像上的起点与目的地点的图。

当由用户操作操作部121内的未图示的正交移动拍摄开关时，正交移动拍摄程序启动。接着，从定位传感器128向机构控制部132输入现在的拍摄位置中的保持臂位置信息并从存储器133向机构控制部132输入拍摄路径的3维坐标。以这些的数据为基础，通过机构控制部132计算出波束中心线(平面检测器113的法线向量n与拍摄路径的切线l′正交的拍摄位置)。此时，在波束中心线与拍摄路径的交点中的切线作成的平面内计算出波束中心线与拍摄路径正交的拍摄位置。

当在机构控制部132中进行拍摄位置的计算时，将控制信号提供给机构部118，变更保持臂114的位置。接下来，如上述的第1实施方式那样，当用户操作移动量控制开关122变更拍摄位置时，除了第1实施方式的移动量计算以外，还将相对于现在的拍摄路径坐标的接下来的拍摄路径坐标从存储器133读出到机构控制部132。于是，在机构控制部132中计算出接下来的拍摄路径坐标中的波束中心线(平面检测器113的法线向量n)与拍摄路径的切线l′正交的拍摄位置之后，将控制信号提供给机构部118。

这样，一边使用移动量控制开关122进行拍摄位置的变更，一边只通过按下开关这样简单的操作就能够总是对拍摄路径从正交的方向进行拍摄。

并且，在上述的说明中设为了正交移动拍摄开关，但是这个不限于物理开关，可以是显示画面上的按钮，也可以是根据声音识别的开关。

(第6实施方式)

其次，说明本发明的第6实施方式。

虽然在上述第1至第5实施方式中指定拍摄位置的起点与目的地点并且计算出相对于拍摄路径的拍摄位置，但是，在第6实施方式中，按照预先设定的顺序决定拍摄(投影)方向。

一般地，由于灌流心肌的血管位于心肌的外侧，所以使X射线向心肌垂直地照射的情况是与将其心肌的表面的血管和心脏中心连接的线设为与X射线投影线大致一致这样的情况几乎等同。

在此，使用美国心脏学会(American Heart Association：HAH)推荐的解剖学上分配的血管号码。如图13所示那样，在AHA分类中，如果是心脏血管则根据血管分配1～15等号码。在拍摄路径运算部116内的存储器133中预先登记这些AHA血管分类号码。另外，如图14所示那样，在操作部121中配置与AHA血管分类号码相对应的操作按钮121a～121j等。

例如，图15A所示那样，当按下操作按钮121c后，以成为垂直于AHA血管分类的号码为“2”的血管处的方式，设置X射线产生部111的投影方向。即、从定位传感器128将现在的拍摄位置中的保持臂位置信息以及将来自存储器133的AHA血管分类号码的信息输入到机构控制部132。以这些数据为基础，通过机构控制部132计算出垂直于该AHA血管分类号码(此时为“2”)的血管处那样的位置。当在机构控制部132中进行拍摄位置的计算后，将控制信号提供给机构部118，变更保持臂114的位置，如图15B所示那样能够在垂直于AHA血管分类号码为“2”的血管处那样的位置中进行拍摄。

另外，在垂直于该血管处的方向存在2个方向的情况下，最好由用户预先输入。或者，此时也可以设为能够选择。

并且，拍摄方向不一定限定为垂直的方向。例如在希望看到AHA血管分类号码为“3”的血管附近的情况下，也可以采用预先预设用户喜好的角度的方法。

这样，只通过操作与解剖学上分配的血管号码相对应的按钮这样简单的操作，就能够总是对期望的血管处从正交的方向进行拍摄。

(第7实施方式)

在上述的第6实施方式中，限定在用户希望看到的心肌或者血管号码处来决定拍摄方向。但是，本发明不只限定于在血管号码处。在第7实施方式中，设为能够在多个血管号码之间进行拍摄。

例如，在右冠状动脉的支配区域中，也有希望看到AHA血管分类号码为“2”和“3”的中间附近的心肌的情况。在这种情况下，由于通过以往的方法无法使拍摄***移动到期望的位置，所以需要通过手动来移动。

因此，在第7实施方式中，是与上述的第6实施方式相同地构成为使操作部121的操作按钮的号码与AHA血管分类号码一致，进而，通过按顺序按下期望的多个操作按钮来在多个AHA血管分类号码之间设置投影方向。

例如，如图16A所示那样，在按下了操作部121的操作按钮121c、121d之后，按下开始按钮121i。于是，如图16B所示那样，设置X射线的拍摄位置，以使得垂直于AHA血管分类号码为“2”和“3”的中间处。

由此，在按下与解剖学上分配的血管号码相对应的按钮中的多个按钮后，就能够在各自的组织用的拍摄方向的重心方向上决定X射线拍摄方向。

(第8实施方式)

在第6以及第7实施方式中，将用户希望看到的位置限定在与AHA血管分类号码相对应的位置或者这些号码之间。但是，在实际的临床场面中，希望看到的心肌并不限定于某个血管号码的位置。例如，在某血管中存在狭窄的情况下，大多数情况是希望整体观察其狭窄的远处的心肌。在这种情况下，在单一方向上是不够的，第8实施方式是设为能够以包括对象心肌的方式进行整体观察。

虽然在以往的方法中能够通过手动使拍摄***旋转，但是如果由不熟练的人操作，则会从视野偏离或者无法变得垂直。在此，在第8实施方式中是为了使操作部121的操作按钮的号码与AHA血管分类号码一致而构成的，按照按下操作按钮的顺序设置成易于观看的角度。

例如，如图17A所示那样，以操作部121的操作按钮121b→映射按钮121j→操作按钮121c→映射按钮121j→操作按钮121d→开始按钮121i的顺序按下操作按钮。于是，如图17B所示那样，设定如下那样的路线，即、首先，被设定到易于观看AHA血管分类号码为“1”附近的角度，接着移动到易于观看AHA血管分类号码为“2”附近的角度、进而移动到易于观看AHA血管分类号码为“3”附近的角度的路线。例如，具体来讲，AHA血管号码“1”→“2”→“3”为右冠状动脉，例如类似“LAO40，CRA0→LAO0，CRA30”那样旋转保持臂114。

图18A为第8实施方式中的右冠状动脉中的拍摄方向的移动的例图。图18B为第8实施方式中的左冠状动脉中的拍摄方向的移动的例图。

像这样，通过连续地按下与解剖学上分配的血管号码相对应的多个按钮，能够以对各自的每个组织取得最佳拍摄方向的方式来决定拍摄方向的路线。

如上那样，根据按照第8实施方式的X射线诊断装置，用户通过操作移动量控制开关或者操作部这样简单的操作就能够沿着期望的拍摄位置连续地变更拍摄位置。另外，由于只通过使用开关就能够使拍摄位置先到达分支部分、并且设定为最佳拍摄角度，所以能够将以往个别需要的、床板的操作、臂角度操作这样的复杂的作业简化。

其结果，可以期待不只缩短操作术状态期间，还减轻医师负担、操作术变得准确等效果。

本领域技术人员容易想到其他优点和变更方式。因此，本发明就其更宽的方面而言不限于这里出示和说明的具体细节和代表性的实施方式。因此，在不背离由所附的权利要求书以及其等同物限定的一半发明概念的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。

Claims (16)

1.一种X射线诊断装置，其特征在于，包括：

拍摄单元，具备对被检体照射X射线的X射线照射部和检测通过该X射线照射部照射出的X射线并拍摄医用图像的X射线检测部；

路径运算单元，根据作为过去拍摄到的CT图像的映射图像求出对于上述被检体的拍摄位置的路径；

存储部，存储上述路径；

拍摄***移动单元，以能够移动的方式支撑上述拍摄单元，以使得在拍摄视野中捕捉到上述拍摄位置；以及

移动控制单元，为了使对于上述被检体的拍摄位置沿着上述存储部存储的路径连续地移动而使上述拍摄***移动单元移动。

2.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，

还包括：

床，具备载有上述被检体的床板，

上述拍摄***移动单元具备：

旋转动作控制部，控制针对上述路径的轴方向呈垂直方向的旋转动作；

移动机构，为了总是在拍摄视野中捕捉到对上述旋转动作预先决定的路径而使上述床板移动。

3.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述拍摄***移动单元，具备：

大致C形臂，支撑上述X射线照射部与上述X射线检测部；

支撑机构，旋转自如地支撑上述大致C形臂；

旋转驱动部，驱动上述大致C形臂的旋转，

上述移动控制单元根据上述映射图像中的图像求出在上述路径上的多个位置的上述大致C形臂的旋转角度，根据所求出的上述大致C形臂的旋转角度控制在各位置的上述大致C形臂的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，还包括：

分支部确定单元，确定上述映射图像中的分支部分，使该分支部分的坐标存储到上述存储部中，

上述移动控制单元按照在上述存储部中所存储的坐标使上述拍摄***移动单元移动。

5.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，还包括：

拍摄角度确定单元，确定相对于在上述映射图像中的分支部分中的分支平面平行的拍摄角度，

上述移动控制单元按照通过上述拍摄角度确定单元所确定的拍摄角度使上述拍摄***移动单元移动。

6.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述移动控制单元具有加速器型脚踏开关，该加速器型脚踏开关能够根据其踏入量控制上述拍摄***移动单元的移动量。

7.一种X射线诊断装置，其特征在于，包括：

拍摄单元，具备对被检体照射X射线的X射线照射部与检测从该X射线照射部照射出的X射线并拍摄医用图像的X射线检测部；

提取单元，根据作为过去拍摄到的CT图像的映射图像提取出上述被检体的血管；

拍摄***移动单元，以能够移动的方式支撑上述拍摄单元；

移动控制单元，为了使对于上述被检体的拍摄位置沿着上述提取出的血管连续地移动而使上述拍摄***移动单元移动；以及

拍摄控制单元，在上述拍摄***移动单元的移动中通过上述拍摄单元拍摄运动图像。

8.根据权利要求7所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述拍摄***移动单元具备：

大致C形臂，支撑上述X射线照射部与上述X射线检测部；

支撑机构，旋转自如地支撑上述大致C形臂；以及

旋转驱动部，驱动上述大致C形臂的旋转，

上述移动控制单元提取出上述映射图像中的血管的分支部分，旋转移动上述大致C形臂，以使X射线投影线相对于该分支部分大致垂直地被设定。

9.根据权利要求7所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述拍摄***移动单元具备：

大致C形臂，支撑上述X射线照射部与上述X射线检测部；

支撑机构，旋转自如地支撑上述大致C形臂；

旋转驱动部，驱动上述大致C形臂的旋转，

上述移动控制单元旋转移动上述大致C形臂，以使得X射线投影线相对于上述映射图像中的心脏的表面大致垂直地被设定。

10.根据权利要求7所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述移动控制单元具有加速器型脚踏开关，该加速器型脚踏开关能够根据其踏入量控制上述拍摄***移动单元的移动量。

11.一种X射线诊断装置，其特征在于，包括：

拍摄单元，具备对被检体照射X射线的X射线照射部和检测通过该X射线照射部照射出的X射线并拍摄医用图像的X射线检测部；

位置运算单元，根据对上述被检体内的器官在解剖学上所分配的血管号码，求出对于上述被检体的拍摄位置；

存储部，存储上述拍摄位置；

拍摄***移动单元，以能够移动的方式支撑上述拍摄单元，以使得在拍摄视野中捕捉到上述拍摄位置；

移动控制单元，为了使对于上述被检体的拍摄位置沿着上述存储部存储的拍摄位置连续地移动而使上述拍摄***移动单元移动。

12.根据权利要求11所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述拍摄***移动单元具备：

大致C形臂，支撑上述X射线照射部与上述X射线检测部；

支撑机构，旋转自如地支撑上述大致C形臂；

旋转驱动部，驱动上述大致C形臂的旋转，

上述移动控制单元有具备与上述血管号码相对应的按钮的操作部，

上述移动控制单元根据按下的上述按钮被分配的血管号码来求出在上述拍摄位置的上述大致C形臂的旋转角度，根据所求出的上述大致C形臂的旋转角度控制在各位置的上述大致C形臂的旋转角度。

13.根据权利要求12所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述移动控制单元在按下了多个按钮的情况下，将与分配给各按钮的血管号码相对应的血管的拍摄角度的重心角度作为拍摄方向。

14.根据权利要求13所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述拍摄方向为连接上述血管和该血管所属的器官的中心的直线方向。

15.根据权利要求12所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述移动控制单元在连续地按下了多个按钮的情况下，以顺次满足与分配给各按钮的血管号码相对应的血管的拍摄角度的方式来确定上述拍摄单元的路径。

16.根据权利要求15所述的X射线诊断装置，其特征在于：

上述移动控制单元将连接上述血管和该血管所属的器官的中心的直线方向作为拍摄方向。

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