JP6669061B2 - Ｘ線撮影装置およびｘ線撮影装置の撮影方法 - Google Patents

Description

本発明は、Ｘ線撮影装置およびＸ線撮影装置の撮影方法に関し、特に、被検体を載置する天板がＸ線照射検出部に対して相対移動可能に構成されているＸ線撮影装置およびＸ線撮影装置の撮影方法に関する。

従来、被検体を載置する天板がＸ線照射検出部に対して相対移動可能に構成されているＸ線撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、被検体を透過したＸ線に基づいて被検体を撮影するＸ線撮影部（Ｘ線検出部）と、被検体が載置された状態でＸ線照射部およびＸ線撮影部（Ｘ線検出部）に対して相対移動可能に構成されている撮影台（天板）と、撮影に関する情報を記憶するためのメモリとを備えるＸ線撮影装置が開示されている。このＸ線撮影装置では、制御部は、左下肢を撮影するために撮影台（天板）を相対移動させた軌跡をメモリに記憶するとともに、メモリに記憶された移動情報に基づいて、開始点から鏡写しにした軌跡により右下肢を撮影するように、撮影台（天板）を相対移動させるように構成されている。

ここで、移動情報の入力として、たとえば、撮影台（天板）のロックを、解除スイッチを押下することにより解除して、撮影台を所望の位置に移動させた後、停止させるとともに、登録スイッチを押下することにより、撮影台が停止した位置を代表点として登録することが考えらえる。また、この動作を複数回繰り返すことにより、複数の代表点が登録される。そして、登録された複数の代表点に沿って撮影台をＸ線照射部およびＸ線撮影部に対して相対移動させることにより、被検体の撮影が行われる。

特開２０１４−２２３１７５号公報

しかしながら、複数の代表点を登録し、登録された複数の代表点に沿って撮影台をＸ線照射部およびＸ線撮影部に対して相対移動させる従来の方法では、ユーザは、１つの代表点毎に、解除スイッチの押下（撮影台の移動）と登録スイッチの押下との両方の動作を行う必要がある。このため、移動情報（経路情報）の登録において、ユーザの手間がかかる（作業性が悪い）という問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることが可能なＸ線撮影装置およびＸ線撮影装置の撮影方法を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含むＸ線照射検出部と、被検体を載置面上に載置可能に構成されている天板と、天板をＸ線照射検出部に対して水平方向および垂直方向に相対移動させる駆動を行う駆動部と、被検体をＸ線撮影する際に、予め登録された経路情報に基づいて、天板とＸ線照射検出部とのうちの少なくとも一方を駆動部により移動させる制御を行う制御部とを備え、制御部は、人手または駆動部により天板とＸ線照射検出部とが相対移動された後に、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成されている。

この発明の第１の局面によるＸ線撮影装置では、上記のように、制御部を、人手または駆動部によりＸ線照射検出部と天板とが相対移動された後に、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成する。これにより、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、代表点が自動的に取得（経路情報が自動的に登録）されるので、ユーザ（撮影者）が代表点を登録するための登録用のスイッチなどを押下する必要がない分、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。なお、本発明において、人手とは、ユーザ（撮影者等）が手で押す場合のみならず、体や足を使って天板またはＸ線照射検出部を押す場合も含む広い概念である。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、天板のロックを解除し、天板を移動可能にすることによりＸ線照射検出部と天板との相対移動を可能にする解除部をさらに備え、制御部は、解除部により天板のロックが解除状態にされて天板が移動され、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされたこと、または、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされ、再び天板のロックが解除状態にされたことに基づいて、天板が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成されている。このように構成すれば、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされたこと、または、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされた後に再び天板のロックが解除状態にされたことに基づいて、代表点が自動的に取得（経路情報が自動的に登録）されるので、ユーザが代表点を登録するための登録用のスイッチなどを押下する必要がない分、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされるのと同時に代表点を取得するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、撮影者が所望の経路に対して適切な位置に天板の相対位置を決めて天板をロックする（天板の解除状態をやめる）だけで代表点を取得するので、容易に経路情報を登録することができる。なお、「同時」とは、若干の時間的差がある「略同時」も含む広い概念である。

上記天板が解除状態にされたことまたは非解除状態にされたことに基づいて天板が停止した位置の情報を代表点として取得するＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態が所定の時間維持された場合に代表点を取得するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、解除部により天板のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態が所定の時間維持された場合に代表点を取得するので、ユーザが誤って解除部を非解除状態にした場合でも、直ちに代表点が登録されてしまうのを抑制することができる。

上記天板が解除状態にされたことまたは非解除状態にされたことに基づいて天板が停止した位置の情報を代表点として取得するＸ線撮影装置において、好ましくは、解除部は、押下され続けている状態において天板のロックが解除状態になる解除スイッチを含む。このように構成すれば、解除スイッチが押下されている期間にのみ天板が移動されるので、ユーザが解除スイッチを押下しない場合には天板が相対移動しない。これにより、天板がユーザの意図に反して移動するのを抑制することができる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、複数の代表点に基づいて経路情報を登録するように構成されている。このように構成すれば、撮影者は、被検体の撮影対象部分に沿って複数の代表点を指定することにより、容易に経路を設定することができる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、Ｘ線照射検出部と天板とを相対移動させるための、複数の方向指定部をさらに備え、方向指定部は、Ｘ線照射検出部と天板との相対移動を可能な状態にするとともに、駆動部によりＸ線照射検出部と天板とを相対移動させる方向を指定し、制御部は、方向指定部によりＸ線照射検出部と天板とを相対移動させる方向が指定され作動状態となる間、駆動部によりＸ線照射検出部と天板とのうちの少なくとも一方を方向指定部の指定する方向に所定の速さで移動させるとともに、方向指定部が作動状態から非作動状態にされた後に、Ｘ線照射検出部と天板とが停止した相対位置、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始された位置を代表点として取得するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、方向指定部が相対移動を指定している状態から相対移動を指定していない状態にされた後に、Ｘ線照射部と天板とが停止した相対位置を代表点として取得するように構成されているので、人手ではなく駆動部によりＸ線照射部または天板を相対移動させる場合にも、容易に、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。なお、「Ｘ線照射検出部と天板とを相対移動させる方向が指定されている間」とは、たとえば、一の方向に対応する方向指定部が指定されている期間のみならず、一の方向に対応する方向指定部が指定された後、直ちに他の方向に対応する方向指定部が指定されるように切り替えられ、他の方向に対応する方向指定部が指定されてから指定されなくなるまでの一連の期間を含んでいる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、代表点とは別個に予め取得された天板とＸ線照射検出部との相対位置を記憶位置として記憶し、複数の代表点の取得の開始時または途中に、駆動部により記憶位置まで天板とＸ線照射検出部とを相対移動させるとともに、記憶位置を代表点として取得するように構成されている。このように構成すれば、予め取得した記憶位置に基づいて代表点を登録することができるので、その分、登録のための手間を省くことができる。特に、記憶位置が各被検体に対して略同じ位置に存在する共通の点（人体に共通する特徴的な点）である場合は、撮影者の熟練度に関らず記憶位置を登録することができる。すなわち、記憶位置を含む経路を容易に取得することができる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、複数の代表点を取得する際に、１つまたは複数の第１代表点を取得した後に、天板の載置面内の互いに直交する第１方向および第２方向のうち、長手となる方向に沿って代表点の位置が戻されるように第２代表点が取得された場合に、位置が戻される前に取得した１つまたは複数の第１代表点のうち、第２代表点よりも長手方向において進んだ位置にある第１代表点を経路情報の登録に用いないように構成されている。このように構成すれば、撮影者が所望の経路から逸れた位置（誤った位置）を第１代表点として取得した場合に、誤って取得した第１代表点を取り消す動作を別途行うことなく、誤って取得した第１代表点を取り消すことができる。つまり、経路情報を登録し直すための手間を省くことができる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、経路情報に基づく経路に沿って移動する天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動の速度を制御する操作を受け付ける速度操作部をさらに備え、制御部は、速度操作部の操作に基づいて、Ｘ線照射検出部と天板との駆動部による相対移動の速度を制御するように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、天板とＸ線照射検出部との駆動部による相対移動の速度制御を行なうことができるので、被検体の血管を流れる造影剤等の動きのある撮影対象をＸ線撮影する場合に、経路上の撮影位置を動きのある撮影対象の有する速度に対して容易に追従させることができる。

上記第１の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、制御部は、代表点の間を直線または曲線により補完することにより、経路情報に基づく経路を取得するように構成されている。このように構成すれば、撮影者が代表点を多く指定しなくても、補間により容易に経路を設定することができる。

この発明の第２の局面におけるＸ線撮影装置の撮影方法は、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含むＸ線照射検出部と、被検体を載置面上に載置可能に構成されている天板とを備え、Ｘ線照射検出部と天板とが水平方向および垂直方向に相対移動可能に構成されているＸ線撮影装置の撮影方法であって、天板とＸ線照射検出部とが相対移動された後に、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するステップと、取得された代表点に基づいて経路情報を予め登録するステップと、予め登録された経路情報に基づいて、天板とＸ線照射検出部とのうちの少なくとも一方を相対移動させながら被検体をＸ線撮影するステップとを備える。

この発明の第２の局面によるＸ線撮影装置の撮影方法では、上記のように、天板とＸ線照射検出部とが相対移動された後に、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するステップと、取得された代表点に基づいて経路情報を予め登録するステップを備える。これにより、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止し、再び天板とＸ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、代表点が自動的に取得（経路情報が自動的に登録）されるので、ユーザが代表点を登録するための登録用のスイッチなどを押下する必要がない分、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

本発明によれば、上記のように、Ｘ線撮影において経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

本発明の第１〜第３実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示した模式図である。 本発明の第１実施形態による解除スイッチを説明するための図である。 本発明の第１実施形態による操作部を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による経路情報登録のための代表点の登録について説明するための図である。 本発明の第１実施形態による取得された経路情報による経路とシルエットとを重ねて行われる経路の確認について説明するための図である。 本発明の第１実施形態による取得された代表点の修正を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による記憶位置による代表点の取得を説明するための図である。 本発明の第１実施形態によるＸ線撮影処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による経路取得処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態による操作部を示した模式図である。 本発明の第１〜第３実施形態の変形例による解除部を説明するための図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（Ｘ線撮影装置の構成）
まず、図１〜図９を参照して、本発明の第１実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成について説明する。

第１実施形態によるＸ線撮影装置１００は、造影剤を用いて被検体（被撮影者）Ｓの下肢（脚）などの血管を撮影（撮像または透視）するように構成されている。また、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線照射検出部１と、天板２と、解除スイッチ３と、ドライバ４と、駆動部５と、制御部６と、操作部７と、表示部８とを備えている。

Ｘ線照射検出部１は、被検体ＳにＸ線を照射するＸ線照射部１ａと、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部１ｂと、アーム部１ｃとを含む。Ｘ線照射部１ａは、たとえば、Ｘ線管により構成されている。Ｘ線検出部１ｂは、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ：フラットパネルディテクター）により構成されている。アーム部１ｃは、照射検出部ドライバ４ａ（後述）に接続される照射検出部駆動部５ａ（後述）により駆動される。

Ｘ線照射検出部１（Ｘ線照射部１ａおよびＸ線検出部１ｂ）は、操作部７を介して制御部６により撮影者Ｕ（ユーザ）から入力される撮影開始の指示に基づいてＸ線撮影画像Ｉを撮影開始するように構成されている。

Ｘ線照射部１ａは、被検体Ｓの載置面に対して略垂直にＸ線を照射する。また、Ｘ線検出部１ｂは、Ｘ線照射部１ａにより照射されて被検体Ｓを透過したＸ線を検出し、検出したＸ線に基づいてＸ線撮影画像Ｉを取得するように構成されている。具体的には、Ｘ線検出部１ｂは、検出したＸ線を電気信号に変換するように構成されている。また、電気信号に変換されたＸ線の情報は、画像処理部６ｄに送信される。

天板２は、載置板部２ａと、操作台部２ｂとを含む。また、天板２（載置板部２ａ）は、被検体Ｓが載置板部２ａの載置面（上面）に載置（横臥された状態）可能に構成されている。また、天板２は、Ｘ線照射検出部１（Ｘ線照射部１ａおよびＸ線検出部１ｂ）に対して、相対移動可能に構成されている。

解除スイッチ３は、操作台部２ｂに固定されており、天板２（載置板部２ａ）とともに移動する。また、解除スイッチ３は、天板２のロックを解除し、天板２を移動可能にする機能を有する。具体的には、解除スイッチ３は、図２（ａ）に示すように、押下されている状態では、天板２のロックを解除する。また、図２（ｂ）に示すように、押下されていない状態では、天板２のロックをかける（天板２のロックを非解除状態にする）。したがって、撮影者Ｕは、解除スイッチ３を押下して天板２のロックを解除するとともに、解除スイッチ３が押下されている状態を維持した状態で、天板２を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）および垂直方向（Ｚ方向）に移動することが可能になる。なお、解除スイッチ３は、撮影者Ｕが解除スイッチ３を押下する動作をやめると（撮影者Ｕが解除スイッチ３から手を離すと）バネ等の力により押下されていない状態に自発的に戻る。なお、解除スイッチ３は、特許請求の範囲の「解除部」の一例である。

ドライバ４は、照射検出部駆動部５ａ（後述）に電力を供給して駆動させ、Ｘ線照射検出部１を移動させる照射検出部ドライバ４ａと、天板駆動部５ｂ（後述）に電力を供給して駆動させ、天板２を移動させる天板ドライバ４ｂとを含む。また、照射検出部ドライバ４ａおよび天板ドライバ４ｂは、後述する登録された経路情報に基づいて、Ｘ線撮影時（本番の撮影時）に、Ｘ線照射検出部１と天板２との各々を所望の経路に沿って移動（Ｘ線照射検出部１に対して天板２を相対移動）させることが可能となるように構成されている。また、照射検出部ドライバ４ａおよび天板ドライバ４ｂによるＸ線照射検出部１および天板２の移動の速度は、操作部７に含まれる速度操作部７１（後述）により変更可能である。

駆動部５は、Ｘ線照射検出部１の駆動を行う照射検出部駆動部５ａと、天板２の駆動を行う天板駆動部５ｂとを含む。照射検出部駆動部５ａは、アーム部１ｃを回転移動または並進移動させて（駆動して）、載置された被検体Ｓを異なった様々な角度から撮影できるように構成されている。また、天板駆動部５ｂは、天板２を載置面内の互いに直交するＸ方向、Ｙ方向および上下方向であるＺ方向に移動させる（駆動を行う）。なお、照射検出部駆動部５ａおよび天板駆動部５ｂは、たとえば、モータを含む。また、Ｘ方向およびＹ方向は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１方向」および「第２方向」の一例である。また、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「長手となる方向」の一例である。

制御部６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）などの主制御部６ａと、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）およびメモリなどの記憶部６ｂと、駆動制御部６ｃと、画像処理部６ｄとを含む。

また、制御部６は、Ｘ線撮影装置１００の各部を制御するように構成されている。具体的には、制御部６は、Ｘ線照射検出部１に対して、照射検出部ドライバ４ａを介して照射検出部駆動部５ａにより駆動される位置および移動速度の制御や、Ｘ線の照射強度、範囲、方向等の制御を行うように構成されている。また、制御部６は、天板２に対して、天板ドライバ４ｂを介して照射検出部駆動部５ａにより駆動される位置および移動速度の制御を行うように構成されている。また、制御部６は、経路の登録操作時において、被検体Ｓを透視した際のリアルタイム画像Ｉｒを表示部８に表示させる制御を行うように構成されている。また、制御部６は、画像処理部６ｄにより生成されたＸ線撮影画像Ｉを表示部８に表示させる制御を行うように構成されている。また、制御部６は、操作部７による操作を受け付けるように構成されている。また、制御部６は、Ｘ線撮影画像Ｉを記憶部６ｂに記憶させるように構成されている。

ここで、第１実施形態では、制御部６は、人手または駆動部５によりＸ線照射検出部１と天板２とが相対移動された後に、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止したこと、または、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止し、再び天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が開始されたことに基づいて、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成されている。

具体的には、第１実施形態では、制御部は、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態にされて天板２が移動され、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたこと、または、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態から非解除状態にされ、再び天板２のロックが解除状態にされたことに基づいて、天板２が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成されている。なお、制御部６による代表点（および後述する記憶位置）の取得については、後に詳しく説明する。

記憶部６ｂには、主制御部６ａ、駆動制御部６ｃや画像処理部６ｄが実行する各種プログラムと、Ｘ線検出部１ｂにより撮像されたＸ線撮影画像Ｉのデータや、取得された代表点（後述）、記憶位置（後述）、登録された経路情報等のデータ（後述）が格納されている。

駆動制御部６ｃは、ドライバ４を介して駆動部５に、Ｘ線照射検出部１の位置（撮影位置）、および、移動速度、天板２の位置（撮影位置）および移動速度を制御させる。また、駆動制御部６ｃは、Ｘ線照射部１ａのＸ線照射を制御する。また、駆動制御部６ｃは、Ｘ線照射検出部１および天板２の位置の情報（撮影位置の情報）を記憶部６ｂに出力し、記憶させる。

画像処理部６ｄは、時間経過にしたがって複数枚撮影されるＸ線撮影画像Ｉを繋いで一枚の長尺画像情報や動画情報に変換する。また、画像処理部６ｄは、Ｘ線撮影画像Ｉにコントラスト処理やノイズ低減処理等を含む画像処理を加え、視認性を向上させ、記憶部６ｂに出力する。

操作部７には、速度操作部７１が設けられている。速度操作部７１は、速度操作スイッチ７１ａ、７１ｂおよび７１ｃを有する。速度操作スイッチ７１ａ、７１ｂおよび６１ｃは、撮影者Ｕに押下されることにより、Ｘ線照射検出部１と天板２との相対移動の速度をそれぞれの対応する速度に調整する。たとえば、速度操作スイッチ７１ａ、７１ｂおよび７１ｃは、遅い（左）側にあるほど遅い天板２の相対移動速度に対応しており、速い（右）側にあるほど速いＸ線照射検出部１と天板２との相対移動に対応している。なお、速度操作スイッチは３つでなくてもよい。また、移動を止める停止スイッチを含んでも良い。

また、操作部７には、キーボード部７２が設けられている。各種キー７２ａと決定キー７２ｂとを有するキーボード部７２は、撮影者Ｕによる種々の操作入力を受け付ける。具体的には、たとえば、Ｘ線撮影時にＸ線照射検出部１と天板２とが相対移動する経路および記憶位置等の選択や、被検体（患者）Ｓの情報の表示命令、Ｘ線撮影画像Ｉに付けられる名前の入力等を受け付ける。また、決定キー７２ｂは、各種操作の決定時に押下されるキーである。また、操作部７には、各種情報が表示されるメッセージウインドウ７３が設けられている。

表示部８は、経路の登録操作時に、被検体Ｓを透視したリアルタイム画像Ｉｒを表示するように構成されている。また、表示部８は、撮影者Ｕの登録操作に基づいて取得された経路を表示するように構成されている。また、表示部８は、本番のＸ線撮影で撮影（撮像）したＸ線撮影画像Ｉを表示するように構成されている。

（Ｘ線撮影）
次に、被検体Ｓの有する血管Ｖの血管造影剤による撮影について説明する。以下では、説明の簡略化のために、代表点の取得時および撮影時に天板２のみを移動させ、Ｘ線照射検出部１に対して天板２を相対移動させる例について説明する。

Ｘ線撮影装置１００は、天板２に仰向けに横臥された被検体Ｓの下肢の血管Ｖを撮影するように構成されている。具体的には、血管Ｖを撮影する際に、カテーテル（図示せず）により被検体Ｓの下肢の血管Ｖに造影剤が注入されて、Ｘ線検出部１ｂにより検出される被検体Ｓを透過したＸ線に基づいてＸ線撮影画像Ｉの撮影が行われる。これにより、Ｘ線を通しにくい造影剤によって、血管走行（血管形状）を鮮明に撮影することが可能である。

また、Ｘ線撮影装置１００は、本番のＸ線撮影時（血液造影剤の撮影時）には、撮影者Ｕにより予め登録された経路に沿って、Ｘ線照射検出部１に対して天板２を相対移動させるように構成されている。

（経路情報の登録）
図４および図５を参照して、経路情報（代表点）の取得について説明する。例として、図４（ａ）および図４（ｂ）に基づいて、開始点（最初の代表点）Ｄ０と３点の代表点Ｄ１、Ｄ２およびＤ３から経路情報を登録し、Ｘ線撮影を行う場合について説明する。撮影者Ｕは、操作部７への入力により、Ｘ線撮影装置１００に経路情報登録のためのモードを立ち上げさせる。このとき、Ｘ線照射部１ａから微弱なＸ線が照射され、Ｘ線検出部１ｂにより検出される被検体Ｓを透過したＸ線の情報より、表示部８にリアルタイム画像Ｉｒが表示されている。撮影者Ｕは、リアルタイム画像Ｉｒを見ながら、解除スイッチ３を押下し（天板２を解除状態にし）、天板２を撮影者Ｕ自身（人手）により相対移動させる。そして、経路の始点であるＸ線撮影を開始したい位置（点）が撮影範囲の中心となるように天板２の相対位置を移動させて、解除スイッチ３の押下をやめて、天板２を非解除状態にする。これにより、天板２は停止し、Ｘ方向およびＹ方向に関する停止位置の情報が、開始点Ｄ０として記憶部６ｂに記憶される。ここで、第１実施形態では、制御部６は、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態から非解除状態にされるのと同時に開始点Ｄ０（後述する代表点Ｄ１およびＤ２についても同様）を取得するように構成されている。

次に、撮影者Ｕは、想定する経路上の適切な位置（点）をいくつか選び、リアルタイム画像Ｉｒを見ながら、解除スイッチ３を押下し（天板２を解除状態にし）、天板２を撮影者Ｕ自身（人手）により再度相対移動させる。そして、想定する経路上の適切な位置（点）が撮影範囲の中心となるように天板２の相対位置を移動させて、解除スイッチ３の押下をやめて、天板２を非解除状態にする。これにより、天板２は停止し、Ｘ方向およびＹ方向に関する停止位置の情報が、代表点Ｄ１として記憶部６ｂに記憶される。

さらに、解除スイッチ３を押下しながら（天板２を解除状態にしながら）天板２を撮影終了位置に向けて相対移動させ、解除スイッチ３の押下をやめて天板２が停止した位置（天板２が非解除状態になり停止した位置）が代表点Ｄ２として記憶部６ｂに記憶される。同様の操作が繰り返され、撮影を終了する位置である代表点Ｄ３が記憶部６ｂに記憶される。

上記のように第１実施形態では、制御部６は、複数の代表点Ｄ１〜Ｄ３に基づいて経路情報を登録するように構成されている。具体的には、制御部６は、代表点Ｄ１〜Ｄ３の間を直線または曲線により補完することにより、経路情報に基づく経路を取得するように構成されている。たとえば、制御部６は、登録された開始点Ｄ０、代表点Ｄ１、Ｄ２およびＤ３を直線により補完して、撮影の際の経路を取得する。なお、制御部６は、代表点が指定された順で、代表点に沿ってＸ線照射検出部１および天板２を相対的に移動させるように構成されている。すなわち、制御部６は、本番のＸ線撮影時において、開始点Ｄ０を始点として先に指定された代表点から順に（Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の順に）Ｘ線撮影するように構成されている。これにより、図４（ａ）および図４（ｂ）において太い２点鎖線で示される経路が取得される。また、経路を取得するために、少なくとも開始点と１つの代表点が取得される。

制御部６は、登録操作が行われた場合には、互いに相対移動されるＸ線照射検出部１および天板２と周囲の機器とが干渉しないことを確認するために、テストランを行うように構成されている。また、制御部６は、登録操作を終了した位置からテストランを開始して、登録操作を開始した位置でテストランを終了するように構成されている。すなわち、制御部６は、登録操作を行う際のＸ線照射検出部１に対して天板２を相対移動させる軌跡とは逆の軌跡によりテストランを行うように構成されている。たとえば、右下肢の付け根（開始点Ｄ０）から登録操作が開始され、右下肢のつま先（代表点Ｄ３）で登録操作が終了された場合には、制御部６は、右下肢のつま先からテストランを開始して、右下肢の付け根でテストランを終了する。その結果、テストランの終了時には、天板２に対するＸ線照射検出部１の位置がＸ線撮影の開始位置まで戻っているため、Ｘ線撮影開始のためだけに、登録操作の終了位置から天板２に対するＸ線照射検出部１の位置を移動させることが不要となる。したがって、Ｘ線撮影に要する時間を短縮することができる。

制御部６は、図５に示すように、登録操作が行われた場合には、経路の大まかな位置確認のために、被検体Ｓ（図１参照）の模式的なシルエットＳ＊と、取得された経路とを重ねた状態で表示部８（図１参照）に表示するように構成されている。また、制御部６は、登録操作時に透視（Ｘ線照射）を行った場合には、透視により得られた長尺画像（血管などの画像）も、被検体Ｓの模式的なシルエットＳ＊と、取得された経路とに重ねた状態で表示部８に表示するように構成されている。なお、代表点を取得する途中においても、取得された代表点までの経路情報が順次表示される。

（代表点の修正）
次に、図６に基づいて、代表点を取得する際に、誤った代表点を登録してしまった場合の修正について説明する。

ここで、第１実施形態では、制御部６は、複数の代表点を取得する際に、１つまたは複数の第１代表点を取得した後に、天板２の載置面内の互いに直交するＸ方向およびＹ方向のうち、長手となるＸ方向に沿って代表点の位置が戻されるように第２代表点が取得された場合に、位置が戻される前に取得した第１代表点のうち、第２代表点よりもＸ方向において進んだ位置にある第１代表点を経路情報の登録に用いないように構成されている。

具体的には、図６（ａ）に示すように、撮影者Ｕにより開始点Ｄ００、代表点Ｄ１０、代表点Ｄ２０および代表点Ｄ３０が取得されている。このとき、代表点Ｄ２０および代表点Ｄ３０は想定されていた経路からずれた位置（点）であり、撮影者Ｕは代表点を修正する必要があると判断したとする。この場合、撮影者Ｕは、撮影の長手方向となるＸ方向に対して、解除スイッチ３を押下しながら（天板２を解除状態にしながら）戻る方向（Ｘ２方向）に天板２を移動させ、想定した経路上に撮影範囲の略中心が来る相対位置に天板２を移動させた後に、解除スイッチ３の押下をやめる（天板２を非解除状態にする）。これにより、天板２が停止した位置の情報が代表点Ｄ４０として取得される。そして、撮影者Ｕは、続けて代表点Ｄ５０および代表点Ｄ６０を取得させ、代表点を取得する処理を終える。これにより、本番の撮影時は、図６（ｂ）に示すように、代表点Ｄ２０および代表点Ｄ３０を除いた代表点に基づいて取得された経路により撮影が行われる。なお、代表点Ｄ２０および代表点Ｄ３０は、特許請求の範囲の「第１代表点」の一例である。また、代表点Ｄ４０は、特許請求の範囲の「第２代表点」の一例である。また、長手方向に位置が戻された代表点は、撮影者Ｕの設定により省略されないように構成してもよい。

（記憶位置による代表点の取得）
次に、図７に基づいて、記憶位置Ｄ＊の取得について説明する。制御部６は、代表点とは別個に予め取得された天板の相対位置を記憶位置Ｄ＊として記憶し、複数の代表点の取得の開始時または途中に、天板駆動部５ｂにより記憶位置まで天板２を移動させるとともに、記憶位置Ｄ＊を代表点として取得するように構成されている。記憶位置Ｄ＊は、予め取得されたＸ線照射検出部１および天板２の位置の情報である。記憶位置Ｄ＊は、たとえば、人体（被検体Ｓ）とは無関係に記憶された位置でもよいし、人体に対するデータ（経験則や統計）に基づいて血管Ｖ（血管経路）の補完される分岐点や曲点などの各被検体Ｓに対して略同じ位置に存在する共通の位置でもよい。また、位置情報は、血管Ｖ（一般的な血管の走行を曲線により補完したものを含む経路）を特定する情報を含んでいる。また、記憶位置Ｄ＊の情報および血管Ｖ（血管経路）を特定する情報は、記憶部６ｂに記憶されている。

図７（ａ）に示すように、撮影者Ｕは、代表点を取得する際に、記憶部６ｂに記憶された記憶位置Ｄ＊の情報を操作部７（キーボード部７２や図示しないマウスなど）に対して入力操作を行って呼び出し、記憶位置Ｄ＊に対応する位置まで天板２を相対移動させる。そして、制御部６は、相対移動された天板２の記憶位置Ｄ＊の位置を代表点として取得する。例として、図７（ａ）では、２つ目の代表点Ｄ２１が、撮影者Ｕにより記憶位置Ｄ＊が呼び出されることにより取得されている。また、開始点Ｄ０１から１つ目の代表点Ｄ１１まで、および、代表点Ｄ３１は、撮影者Ｕが天板２を人手により相対移動させ、天板２が停止した位置の情報が取得されている。その結果、本番の撮影時は図７（ｂ）に示すような経路となる。

（Ｘ線撮影処理）
次に、図８を参照して、第１実施形態のＸ線撮影装置１００によるＸ線撮影処理について説明する。

ステップＳ１において、登録操作により、Ｘ線照射検出部１に対して天板２を相対移動させる経路情報が取得される。ステップＳ１の詳細については後述する。

ステップＳ２において、シルエットＳ＊による経路の確認が行われる。具体的には、経路の位置確認のために、被検体Ｓの模式的なシルエットＳ＊（図５参照）と、取得された経路とが重ねられた画像が表示部８に表示される。なお、表示部８には、代表点が取得されるたびに、開始点から取得された代表点の情報（経路の途中情報）が表示されている。

ステップＳ３において、経路の修正が行われる。具体的には、取得された経路を表示部８に表示する。また、代表点の取得位置が長手方向（Ｘ方向）に戻された場合の修正とは別個の修正方法として、撮影者Ｕのマウスなどの操作により取得された代表点の位置が移動（修正）された場合には、経路が移動（修正）後の代表点を通るように、経路を修正するように構成されている。

ステップＳ４において、テストランが行われる。具体的には、右下肢の付け根から登録操作が開始され、右下肢のつま先で登録操作が終了された場合には、右下肢のつま先からテストランが開始され、右下肢の付け根でテストランが終了される。

ステップＳ５において、取得された経路に沿って、Ｘ線照射検出部１に対して天板２を相対移動させることにより下肢のＸ線撮影を行う。このとき、血管造影剤等の動きに合わせて、撮影者Ｕは速度操作部７１により天板２の相対移動の速度を調整する。そして、撮影の終了位置に至ると、Ｘ線照射部１ａからのＸ線の出射が停止され、Ｘ線撮影処理が終了される。

（経路取得処理）
図９を参照して、第１実施形態のＸ線撮影装置１００による登録操作に基づく経路取得処理（ステップＳ１のサブルーチン）について説明する。

ステップＳ１１において、最初（ｎ番目）の代表点が登録されたか否かが判断される。具体的には、Ｘ線照射検出部１に対して天板２が最初（ｎ番目）の代表点の位置に配置された状態で、解除スイッチ３が押下された状態から押下されていない状態に切り替えられたことによる代表点の登録、または、記憶位置Ｄ＊が呼び出されたことによる代表点の登録のいずれかがあったか否かが判断される。解除スイッチ３が押下された状態から押下されていない状態に切り替えられた、または、記憶位置Ｄ＊の呼び出しがあったならば、ステップＳ１２に進み、ｎ番目の代表点の登録が行われる。そして、ステップＳ１３において、ｎに１が加算され、ステップＳ１１に戻る。また、解除スイッチ３の押下された状態から押下されていない状態への切り替え、または、記憶位置Ｄ＊の呼び出しがなければステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、操作部７の登録終了の条件を満たしたか否かが判断される。具体的には、登録終了スイッチ（たとえば、決定キー７２ｂ）が押下されれば、登録終了の条件を満たし、ステップＳ１５に進む。登録終了の条件を満たしていなければ、ステップＳ１１に戻る。なお、（長手方向に位置が戻された代表点を除いた）代表点の取得回数が予め入力された規定回数を満たした場合に登録を終了するように構成してもよい。また、ステップＳ１４からステップＳ１１に戻る際に、現在取得している開始点および代表点までの途中の経路を取得するように構成してもよい。

ステップＳ１５において、長手方向に位置が戻された代表点を除く複数の代表点間が直線により補間されることにより、経路が取得され、経路取得処理が終了される。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部６を、人手または駆動部５によりＸ線照射検出部１と天板２とが相対移動された後に、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止したことに基づいて、天板とＸ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成する。これにより、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止したこと、または、天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が停止し、再び天板２とＸ線照射検出部１との相対移動が開始されたことに基づいて、代表点が自動的に取得（経路情報が自動的に登録）されるので、撮影者Ｕが代表点を登録するための登録用のスイッチなどを押下する必要がない分、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態にされて天板２が移動され、解除スイッチ３により天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて、天板２が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された代表点に基づいて経路情報を登録するように構成する。これにより、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて、代表点が自動的に取得（経路情報が自動的に登録）されるので、撮影者Ｕが代表点を登録するための登録用のスイッチなどを押下する必要がない分、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされるのと同時に代表点を取得するように構成する。これにより、制御部６は、撮影者Ｕが所望の経路に対して適切な位置に天板２の相対位置を決めて天板２をロックする（天板２の解除状態をやめる）だけで代表点を取得するので、容易に経路情報を登録することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、解除部（解除スイッチ３）を、押下され続けている状態において天板２のロックが解除状態になる解除スイッチ３を含むように構成する。これにより、解除スイッチ３が押下されている期間にのみ天板２が移動されるので、撮影者Ｕが解除スイッチを押下しない場合には天板２が相対移動しない。これにより、天板２が撮影者Ｕの意図に反して移動するのを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、複数の代表点（たとえば、開始点Ｄ０、代表点Ｄ１、Ｄ２およびＤ３等）に基づいて経路情報を登録するように構成する。これにより、撮影者Ｕは、被検体Ｓの撮影対象部分に沿って代表点を指定することにより、容易に経路を設定することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、Ｘ線照射検出部１に対する天板２の相対移動の方向を、天板２の載置面内の互いに直交する第１方向および第２方向（Ｘ方向およびＹ方向）を含むように構成する。これにより、制御部６は、被検体ＳをＸ線撮影する際に、互いに直交する第１方向および第２方向（Ｘ方向およびＹ方向）の両方に対して予め登録された経路情報に基づいて天板２を移動させる天板駆動部５ｂ（駆動部５）を制御するので、撮影の際に、撮影者Ｕが第１方向および第２方向（Ｘ方向およびＹ方向）の２つの方向に対して相対移動させる操作を行うという作業負担が発生することを防止することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、代表点とは別個に予め取得された天板２とＸ線照射検出部１との相対位置を記憶位置Ｄ＊として記憶し、複数の代表点の取得の開始時または途中に、天板駆動部５ｂ（駆動部５）により記憶位置Ｄ＊まで天板２を移動させるとともに、記憶位置Ｄ＊を代表点として取得するように構成する。これにより、予め取得した記憶位置Ｄ＊に基づいて代表点を登録することができるので、その分、登録のための手間を省くことができる。特に、記憶位置Ｄ＊が各被検体Ｓに対して略同じ位置に存在する共通の点（人体に共通する特徴的な点）である場合は、撮影者Ｕの熟練度に関らず記憶位置Ｄ＊を登録することができる。すなわち、記憶位置Ｄ＊を含む経路を容易に取得することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、複数の代表点を取得する際に、１つまたは複数の第１代表点（たとえば、図６における代表点Ｄ１０，Ｄ２０およびＤ３０）を取得した後に、天板２の載置面内の互いに直交する第１方向および第２方向（Ｘ方向およびＹ方向）のうち、長手となる方向（図６におけるＸ方向）に沿って代表点の位置が戻されるように第２代表点（たとえば、図６における代表点Ｄ４０）が取得された場合に、位置が戻される前に取得した１つまたは複数の第１代表点のうち第２代表点よりも長手方向において進んだ位置にある第１代表点（たとえば、図６における代表点Ｄ２０およびＤ３０）を経路情報の登録に用いないように構成する。これにより、撮影者Ｕが所望の経路から逸れた位置（誤った位置）を第１代表点として取得した場合に、誤って取得した第１代表点を取り消す動作を別途行うことなく、誤って取得した第１代表点を取り消すことができる。つまり、経路情報を登録し直す手間を省くことができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、速度操作部７１の操作に基づいて、Ｘ線照射検出部１と天板２との駆動部５による相対移動の速度を制御するように構成する。これにより、撮影者Ｕは、天板２とＸ線照射検出部１との駆動部５による相対移動の速度制御を行なうことができるので、被検体Ｓの血管Ｖを流れる造影剤等の動きのある撮影対象をＸ線撮影する場合に、経路上の撮影位置を動きのある撮影対象（被検体Ｓの血管Ｖを流れる血流など）の有する速度に対して容易に追従させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部６を、代表点の間を直線により補完することにより、経路情報に基づく経路を取得するように構成する。これにより、撮影者Ｕが代表点を多く指定しなくても、補間により容易に経路を設定することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態によるＸ線撮影装置２００の構成について説明する。第２実施形態では、天板２を再び非解除状態（解除スイッチ３が押下されていない状態）にしてから所定の時間、解除状態が維持されたときに代表点が取得されるように構成した例について説明する。

ここで、図１および図２に示すように、第２実施形態によるＸ線撮影装置２００では、制御部６１は、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態（解除スイッチ３が押下されていない状態）が所定の時間維持された場合に代表点を取得するように構成されている。

具体的には、撮影者Ｕは、代表点の登録の処理を開始してから、解除スイッチ３を押下することにより天板２のロックを解除して、撮影の際の想定した経路上に撮影範囲の略中心が来るように天板２を相対移動させる。そして、想定した経路上に撮影範囲の略中心が来るように天板２の相対位置を動かし、解除スイッチ３の押下をやめ、天板２を非解除状態にされた状態がたとえば３秒（所定の時間）維持された場合に、天板２の停止した位置（Ｘ方向およびＹ方向の位置）の情報を代表点として登録する。このとき、図示しないスピーカ部から出る音やメッセージウインドウ７３や表示部８の表示色の変化などにより登録が行われたことが撮影者Ｕに知らせられる。なお、代表点が登録されるまでの待機時間である所定の時間は、３秒でなくともよく、撮影者Ｕが好みの時間に設定できるようにしてもよい。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

また、第２実施形態では、上記のように、制御部６１を、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて代表点を取得する場合において、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態（解除スイッチ３が押下されていない天板２の移動が停止した状態）が所定の時間維持された場合に代表点を取得するように構成する。これにより、制御部６１は、解除スイッチ３が押下されることにより天板２のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態が所定の時間維持された場合に代表点を取得するので、撮影者Ｕが誤って解除スイッチ３から手を離す等して押下をやめ非解除状態にした場合でも、直ちに代表点が登録されてしまうのを抑制することができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
次に、図１０を参照して、本発明の第３実施形態によるＸ線撮影装置３００の構成について説明する。第３実施形態では、代表点の取得時における天板２の相対移動を天板駆動部５ｂにより行うように構成した例について説明する。

操作部７０２は、図１０に示すように、速度操作スイッチ７１２ａ、７１２ｂおよび６１２ｃを有する速度操作部７１２と、各種操作キー７２２ａおよび決定キー７２２ｂを有するキーボード部７２２と、メッセージウインドウ７３２とを含む。

ここで、第３実施形態によるＸ線撮影装置３００は、Ｘ線照射検出部１と天板２とを相対移動させるための、方向指定スイッチ７４２を備える。方向指定スイッチ７４２は、Ｘ線照射検出部１と天板２との相対移動を可能な状態にするとともに、駆動部５によりＸ線照射検出部１と天板２とを相対移動させる方向を指定する。そして、制御部６２は、方向指定スイッチ７４２によりＸ線照射検出部１と天板２とを相対移動させる方向が指定され作動状態となる間、駆動部５によりＸ線照射検出部１と天板２とのうちの少なくとも一方を方向指定スイッチ７４２の指定する方向に所定の速さで移動させるとともに、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされた後に、Ｘ線照射検出部１と天板２とが停止した相対位置を代表点として取得するように構成されている。なお、方向指定スイッチ７４２は、特許請求の範囲の「方向指定部」の一例である。

具体的には、方向指定スイッチ７４２に含まれる各移動方向に対応する方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｆおよび７４２Ｂの各々は、押下され続けている間、天板駆動部５ｂにより天板２をそれぞれ左方向（Ｘ１方向）、右方向（Ｘ２方向）、後方向（Ｙ１方向）および前方向（Ｙ２方向）に相対移動させる。すなわち、方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｆおよび７４２Ｂの各々は、押下されている間に作動状態となる。なお、撮影者Ｕがいずれかの方向指定スイッチ７４２の押下をやめてからも、天板２は急停止せず減速しつつわずかに移動した後に停止するように構成されている。

なお、方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｆおよび７４２Ｂは、いずれかの方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｆおよび７４２Ｂが押下されている期間は天板２のロックを解除し続けるので、押下する方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｆおよび７４２Ｂを切れ目なく切り替えた場合にも、天板２の移動は維持される。すなわち、全ての方向指定スイッチ７４２が離された状態で天板２が停止した位置が代表点として登録される。また、たとえば、方向指定スイッチ７４２Ｌと７４２Ｂとを同時に押下した場合、撮影者Ｕから見て右奥方向（Ｘ１＋Ｙ１方向）に天板２を移動させる。

なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

また、第３実施形態では、上記のように、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされた後に、Ｘ線照射検出部１と天板２とが停止した相対位置を代表点として取得するように構成されている。これにより、制御部６２は、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされた後に、天板２の停止した位置を代表点として取得するように構成されているので、人手ではなく駆動部５により天板２を相対移動させる場合にも、容易に、経路情報を登録する作業の作業性を向上させることができる。

なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１〜第３実施形態では、天板２が相対移動された後に、天板２のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて、天板２が停止した位置の情報を代表点として取得するように構成したが、本発明はこれに限られない。本発明では、天板２のロックが解除状態から非解除状態にされた後に、次の代表点に対応する位置まで天板２を相対移動させるために、再び解除スイッチ３が押下され天板２のロックが解除状態にされたことに基づいて、天板２が停止していた位置（動き始めた位置）の情報を代表点として取得するように構成してもよい。また、代表点の誤登録を抑制するために、天板２のロックが解除状態から非解除状態にされた後、天板２を移動させない状態のまま、再び解除スイッチ３を押下して天板２のロックを解除し、解除スイッチ３の押下をやめて天板２のロックを非解除とする（解除スイッチ３を押下した後、すぐに離す）操作に基づいて、天板２が停止していた位置の情報を代表点として取得するように構成してもよい。

また、上記第３実施形態では、代表点の取得時に天板駆動部５ｂにより天板２を動かす場合におけるＸ線撮影装置３００（制御部６２）が、方向指定スイッチ７４２が押下されている状態（作動状態）から方向指定スイッチ７４２が押下されていない状態（非作動状態）に変化してから天板２が停止した時点で代表点を取得するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、代表点の取得時に天板駆動部５ｂにより天板２を動かす場合においても、天板２の停止に加えて、方向指定スイッチ７４２が押下されていない状態（非作動状態）が所定の時間維持された場合に代表点の取得が行われるように構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、解除スイッチ３を図２に示すような操作台部２ｂの上面から上方に向けて、撮影者Ｕにより上方から（たとえば、手の平などにより）下方に押下される凸部を直接設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１１に示すように、押しボタン部（解除スイッチ）３ａとグリップ部３ｂとを含む撮影者Ｕが握るグリップ型の解除部３３のように構成してもよい。

また、上記第３実施形態では、方向指定スイッチ７４２を方向指定スイッチ７４２Ｌ、７４２Ｒ、７４２Ｂおよび７４２Ｆとして構成したが、方向指定部をジョイステッィク（傾けた方向に天板２を移動させるレバー）として構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、長手方向（Ｘ方向）に対して位置が戻され、長手方向に対して進んだ位置となるため経路情報の登録に用いられない第１代表点が２つ（代表点Ｄ２０およびＤ３０）である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、長手方向に対して位置が戻され、長手方向に対して進んだ位置となるため経路情報の登録に用いられない第１代表点は２つ以外の数であってもよい。

また、上記第３実施形態では、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされた後に、Ｘ線照射検出部１と天板２とが停止した相対位置を代表点として取得する場合に、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされたことに基づき代表点を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、方向指定スイッチ７４２が作動状態から非作動状態にされ、再び作動状態にされたことに基づき代表点を取得してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、経路情報を取得する際に、人手により天板２を移動させて代表点を取得する途中において、記憶部６ｂに記憶された記憶位置Ｄ＊まで天板２を移動させることにより、代表点Ｄ２１を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮影の開始点Ｄ００や最後に取得する代表点Ｄ５０を記憶位置に基づいて取得してもよい。また、たとえば、開始点Ｄ００および全ての代表点Ｄ１０〜Ｄ５０を記憶位置に基づいて取得する場合には、本番の撮影前の（代表点取得時の）天板２の移動を省略してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、横臥されている被検体Ｓの下肢をＸ線撮影する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被検体Ｓの腕部（上肢）や腹部など、被検体Ｓの下肢以外の部分をＸ線撮影してもよい。また、立っている状態（立位）や座っている状態（座位）の被検体Ｓを撮影してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、経路の登録操作時に、Ｘ線照射部１ａから比較的弱いＸ線を発生させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線照射検出部１が灯光器（図示せず）をさらに含み、経路の登録操作時に、Ｘ線照射部１ａからＸ線を発生させることなく、灯光器から被検体Ｓに光を照射してもよい。これにより、Ｘ線の発生がなくても、被検体Ｓの撮影場所が把握可能である。

また、上記第１〜第３実施形態では、代表点間を直線により補間する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、曲線などの直線以外の線により代表点間を補間してもよい。この場合、たとえば、各代表点の位置で滑らかとなる（曲率が代表点の通過前後で一致する）曲線により代表点の間を補完してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、代表点の取得時および本番の撮影時に、経路の上を撮影開始位置から撮影終了位置までＸ線撮影するために、天板２がＸ線照射検出部１に対して水平面となる第１方向および第２方向（Ｘ方向およびＹ方向）に相対移動される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、代表点の取得時および本番の撮影時に、載置面に垂直となる方向（Ｚ方向）に天板２が相対移動されるように構成してもよい。この場合、第１方向と第２方向に加えて第３方向にも相対移動されるように構成してもよい。すなわち、天板２は、代表点の取得時および本番の撮影時に、Ｘ線照射検出部１に対して３次元的な全方向（Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向）に相対移動されるように構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、代表点の取得時および本番の撮影時に、経路の上を撮影開始位置から撮影終了位置までＸ線撮影するために、天板駆動部５ｂにより天板２がＸ線照射検出部１に対して相対移動される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、必要に応じて照射検出部駆動部５ａによりＸ線照射検出部１（アーム部１ｃ）の位置や角度を移動させて、天板２がＸ線照射検出部１に対して相対移動されるように構成してもよい。このとき、天板２およびＸ線照射検出部１（アーム部１ｃ）の各々を、照射検出部駆動部５ａおよび天板駆動部５ｂにより同時に移動させてもよい。すなわち、天板２およびＸ線照射検出部１の各々の位置を移動させることにより、天板２に載置された被検体ＳとＸ線照射検出部１によるＸ線の照射位置とが相対移動されるように構成してもよい。また、たとえば、代表点の取得時には天板２を移動させ、本番の撮影時にはＸ線照射検出部１を移動させるように構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、代表点の取得時および本番の撮影時に、Ｘ線照射部１ａは、被検体Ｓの載置面に対して略垂直にＸ線を照射するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１の位置関係に限らず、Ｘ線照射部１ａを被検体Ｓの載置面に対して垂直でない方向からＸ線を照射するように構成してもよい。この場合、載置面内ではなく、Ｘ線の照射方向に対して垂直となる面内において互いに直行する第１方向および第２方向に天板２を相対移動させるように構成してもよい。また、Ｘ線検出部１ｂがＸ線照射部１ａの下側に位置するように移動させて撮影してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、１組のＸ線照射部１ａとＸ線検出部１ｂとを含むＸ線照射検出部１によりＸ線撮影が行われるシングルプレーン構成によるＸ線撮影装置の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、互いに異なるＸ線照射方向となる２組のＸ線照射部１ａとＸ線検出部１ｂとを含むＸ線照射検出部１によりＸ線撮影が行われるバイプレーン構成によるＸ線撮影装置としてもよい。また、互いに異なるＸ線照射方向となる３組以上のＸ線照射部１ａとＸ線検出部１ｂとを含むＸ線照射検出部１によりＸ線撮影を行ってもよい。

また、上記第３実施形態では、方向指定スイッチ７４２により天板２を移動させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、方向指定スイッチ７４２によりＸ線照射検出部１を移動させてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、説明の便宜上、本発明のＸ線撮影装置の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１ Ｘ線照射検出部
１ａ Ｘ線照射部
１ｂ Ｘ線検出部
２ 天板
３、３３ 解除スイッチ（解除部）
５ 駆動部
６、６１、６２ 制御部
７１、７１２ 速度操作部
１００、２００、３００ Ｘ線撮影装置
７４２ 方向指定部
Ｄ１、Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ２０、Ｄ２１、Ｄ３、Ｄ３０、Ｄ３１、Ｄ４０、Ｄ５０、Ｄ６０ 代表点
Ｄ２０、Ｄ３０ 代表点（第１代表点）
Ｄ４０ 代表点（第２代表点）
Ｄ＊ 記憶位置
Ｓ 被検体

Claims (12)

1. 被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含むＸ線照射検出部と、
   前記被検体を載置面上に載置可能に構成されている天板と、
   前記天板を前記Ｘ線照射検出部に対して水平方向および垂直方向に相対移動させる駆動を行う駆動部と、
   前記被検体をＸ線撮影する際に、予め登録された経路情報に基づいて、前記天板と前記Ｘ線照射検出部とのうちの少なくとも一方を前記駆動部により移動させる制御を行う制御部とを備え、
   前記制御部は、人手または前記駆動部により前記天板と前記Ｘ線照射検出部とが相対移動された後に、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止し、再び前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するとともに、取得された前記代表点に基づいて前記経路情報を登録するように構成されている、Ｘ線撮影装置。
2. 前記天板のロックを解除し、前記天板を移動可能にすることにより前記Ｘ線照射検出部と前記天板との相対移動を可能にする解除部をさらに備え、
   前記制御部は、前記解除部により前記天板のロックが解除状態にされて前記天板が移動され、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされたこと、または、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされた後に再び前記天板のロックが解除状態にされたことに基づいて、前記天板が停止した位置の情報を前記代表点として取得するとともに、取得された前記代表点に基づいて前記経路情報を登録するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
3. 前記制御部は、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて前記代表点を取得する場合において、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされるのと同時に前記代表点を取得するように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
4. 前記制御部は、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされたことに基づいて前記代表点を取得する場合において、前記解除部により前記天板のロックが解除状態から非解除状態にされた後に非解除状態が所定の時間維持された場合に前記代表点を取得するように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
5. 前記解除部は、押下され続けている状態において前記天板のロックが解除状態になる解除スイッチを含む、請求項２〜４のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
6. 前記制御部は、複数の前記代表点に基づいて前記経路情報を登録するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
7. 前記Ｘ線照射検出部と前記天板とを相対移動させるための、複数の方向指定部をさらに備え、
   前記方向指定部は、前記Ｘ線照射検出部と前記天板との相対移動を可能な状態にするとともに、前記駆動部により前記Ｘ線照射検出部と前記天板とを相対移動させる方向を指定し、
   前記制御部は、前記方向指定部により前記Ｘ線照射検出部と前記天板とを相対移動させる方向が指定され作動状態となる間、前記駆動部により前記Ｘ線照射検出部と前記天板とのうちの少なくとも一方を前記方向指定部の指定する方向に所定の速さで移動させるとともに、前記方向指定部が作動状態から非作動状態にされた後に、前記Ｘ線照射検出部と前記天板とが停止した相対位置、または、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止し、再び前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が開始された位置を前記代表点として取得するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
8. 前記制御部は、前記代表点とは別個に予め取得された前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対位置を記憶位置として記憶し、複数の前記代表点の取得の開始時または途中に、前記駆動部により前記記憶位置まで前記天板と前記Ｘ線照射検出部とを相対移動させるとともに、前記記憶位置を前記代表点として取得するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
9. 前記制御部は、複数の前記代表点を取得する際に、１つまたは複数の第１代表点を取得した後に、前記天板の移動する互いに交差する複数の方向のうち、長手となる方向に沿って前記代表点の位置が戻されるように第２代表点が取得された場合に、位置が戻される前に取得した１つまたは複数の前記第１代表点のうち、前記第２代表点よりも長手方向において進んだ位置にある前記第１代表点を前記経路情報の登録に用いないように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
10. 前記経路情報に基づく経路に沿って移動する前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動の速度を制御する操作を受け付ける速度操作部をさらに備え、
    前記制御部は、前記速度操作部の操作に基づいて、前記Ｘ線照射検出部と前記天板との前記駆動部による相対移動の速度を制御するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
11. 前記制御部は、前記代表点の間を直線または曲線により補完することにより、前記経路情報に基づく経路を取得するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
12. 被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含むＸ線照射検出部と、前記被検体を載置面上に載置可能に構成されている天板とを備え、前記Ｘ線照射検出部と前記天板とが水平方向および垂直方向に相対移動可能に構成されているＸ線撮影装置の撮影方法であって、
    前記天板と前記Ｘ線照射検出部とが相対移動された後に、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止したこと、または、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止し、再び前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が開始されたことに基づいて、前記天板と前記Ｘ線照射検出部との相対移動が停止した位置の情報を代表点として取得するステップと、
    取得された前記代表点に基づいて経路情報を予め登録するステップと、
    予め登録された経路情報に基づいて、前記天板と前記Ｘ線照射検出部とのうちの少なくとも一方を相対移動させながら前記被検体をＸ線撮影するステップとを備える、Ｘ線撮影装置の撮影方法。

Images