CN101573586B

CN101573586B - 导航装置

Info

Publication number: CN101573586B
Application number: CN200780046329XA
Authority: CN
Inventors: 町野浩
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-12-18
Filing date: 2007-10-09
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2027-10-09
Also published as: CN101573586A; US8190358B2; US20100063720A1; WO2008075496A1; DE112007002882B4; DE112007002882T5; JPWO2008075496A1; JP4753999B2

Abstract

本发明涉及一种导航装置。在对包含合用车专用道的路线进行搜索的情况下，检测出进入或脱离合用车专用道之前必须横穿过的车道数。然后，根据该车道数设定车辆要行驶的距离，并算出将与该设定的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口或出口加以利用的推荐路线。通过这样，以较短的区间进行不合理车道变更的路线不被呈现，能够向用户提供可安全利用合用车专用道的推荐路线。

Description

导航装置

技术领域

本发明涉及进行包含合用车专用道的路线搜索的导航装置，尤其涉及考虑合用车专用道和附设有该合用车专用道的道路的车道数来进行路线搜索的技术。

背景技术

现有的导航装置将由本车位置运算装置求出的当前位置叠加在显示装置所显示的电子地图(下文简称为“地图”)上进行显示。另外，对从由本车位置运算装置求出的本车当前位置起直至由输入装置输入的目的地或经由地(以下，本说明书中简称为“目的地”)的推荐路线进行搜索，并显示在地图上。然后，根据从记录媒体读出的道路路段形状实施推荐路线的引导导向。

可是，近年来，个人拥有的汽车数量增加，在道路上的各处引起交通阻塞。尤其是在上下班等时间，往大都市的高速公路或汽车专用道路(以下，本说明书中简称为“高速公路”)等上，几乎都是仅乘坐一人的汽车，使交通阻塞加剧。为了解决该问题，在高速公路上，对根据乘坐人数或车辆种类等车辆方的信息来依法管制通行的道路进行设置。

例如，主要在北美的大都市看到的公路***中采用的合用车专用道(CarPool Lane)等便为其一例。合用车专用道也称为HOV车道(High OccupancyVehicle Lane：多乘员汽车专用车道)，是例如仅允许搭乘多人的车辆行驶的车道，已知有在高速公路上附设的车道等。采用这种合用车专用道的道路***通过提供给用户在合用车专用道上行驶便能短时间到达目的地的优待措施，从而鼓励1辆车搭载多人，以减小总体上的交通量，来缓解交通阻塞。

作为与这种合用车专用道相关联的技术，专利文献1(日本国专利特开2000-131085号公报)披露了实现更为适当的路线设定的路线设定装置，以应对是否可通行会根据车辆方的信息而改变的情况。该路线设定装置增加车辆相关信息以设定至目的地的路线。例如，乘客为1人以下时，合用车专用道被当作不能通行的车道处理且不作为路线计算的对象，但乘客为2人以上时，合用车专用道也和其它道路同样地来处理且作为路线计算对象。因此，乘客为2人以上时，包含该合用车专用道，从而有可能设定成比不包含时更有利的到达目的地的路线。合用车专用道比普通路线有利的状况多，例如靠近出口，或路线距离本身较短，所以可期待包含该合用车专用道的至目的地的路线成为更适当的路线。

又，专利文献2(日本国专利特开2001-183159号公报)披露了能够效率良好地在限制与其它车道之间相互进入、脱离的车道上行驶的导航装置。该导航装置从DVD读出包括与具有合用车专用道的高速公路上的进入/脱离点相关的道路信息在内的地图数据，存放到数据缓存器中。路线搜索部使用存放在数据缓存器中的地图数据，进行考虑到合用车专用道是否可使用的路线搜索处理。在进行使用了合用车专用道的路线引导时，合用车专用道导向部在要更改行进道路的进入/脱离点处于距本车位置预定距离以内的定时，利用图像和声音进行预定的车道更改导向。

又，专利文献3(日本国专利特开2005-061988号公报)披露了考虑乘车人数来搜索推荐路线的车载用导航装置。此导航装置具有对包括构成地图上的道路的各路段的路段数据在内的地图数据进行存储的存储装置，路段数据对于规定为不搭乘多人的车辆不能通行的合用车专用道，使用含有该含义信息的路段数据，搜索出发地至目的地的推荐路线，在构成推荐路线的组成路段中含有合用车专用道时，接收乘车人数的输入，使用路段数据，排除以接收到的乘车人数不能通行的路段，搜索出发地至目的地的推荐路线。

当前设置的合用车专用道在许多情况下，都被设在高速公路的多个车道中的中央侧的车道。因而，存在如下问题，即，从普通道路通过高速公路入口或岔道进入高速公路后，进一步从高速公路的普通行驶车道进入合用车专用道之前，必须横穿过高速公路的多条行驶车道，许多车辆高速行驶时或阻塞时存在危险且较为麻烦。另外，高速行驶车辆的数量根据星期或时间段有较大变动，并且低加速车辆或高加速车辆等也高速行驶，所以在较短的距离内横穿过多条行驶车道较为危险。在从合用车专用道出口脱离高速公路，横穿过高速公路的普通行驶车道，并经高速公路的出口或岔道驶出到普通道路的情况下也同样产生该问题。

然而，现有导航装置的路线搜索中，未对该问题进行处理，仅仅进行部分路线包含合用车专用道的路线搜索。因而，仍旧存在如下问题，即，利用合用车专用道时，也就是从普通道路经高速公路的普通行驶车道进入合用车专用道、或从合用车专用道经高速公路的普通行驶车道脱离到普通道路时，需要横穿过高速公路的多条行驶车道，存在危险且较为麻烦。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其课题在于，提供一种能向用户呈现可安全利用合用车专用道的推荐路线的导航装置。

为了解决上述问题，本发明的导航装置具有地图数据获取单元，该地图数据获取单元获取包括附设有合用车专用道的道路的数据在内的地图数据；当前位置计算单元，该当前位置计算单元算出当前位置；输入装置，该输入装置输入目的地；及路线搜索部，该路线搜索部在根据由地图数据获取单元获取到的地图数据对从由当前位置计算单元算出的当前位置起直至由输入装置输入的目的地为止的路线进行搜索时，推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，按照进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

根据本发明的导航装置，由于采用如下结构，即，在路线搜索中，路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，按照进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数来算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的路线，所以能向用户呈现可安全利用合用车专用道的推荐路线，而不呈现以较短的区间横穿过行驶车道的不合理的路线。因而，能进行更安全、放心的高速行驶。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的导航装置的结构的方框图。

图2是示出本发明的实施方式1的导航装置的动作的流程图。

图3是示出本发明的实施方式1的导航装置中使用的目的地设定画面例的图。

图4是示出本发明的实施方式1的导航装置中使用的搜索条件设定画面例的图。

图5是示出本发明的实施方式1的导航装置中使用的合用车专用道详细设定画面例的图。

图6是用于说明本发明的实施方式1的导航装置的路线搜索中算出进入到合用车专用道的路线的例子的图。

图7是示出本发明的实施方式1的导航装置中算出从高速公路入口进入到合用车专用道的路线的具体例的图。

图8是示出本发明的实施方式1的导航装置中从高速公路上的本车位置进入到合用车专用道时的路线计算例的图。

图9是示出本发明的实施方式1的导航装置中从高速公路入口进入到合用车专用道时的考虑车辆种类的路线计算例的图。

图10是示出本发明的实施方式1的导航装置中从高速公路入口进入到合用车专用道时的考虑交通阻塞的路线计算例的图。

具体实施方式

下面，按照附图说明用于实施本发明的最佳方式，以进一步详细说明本发明。

实施方式1.

图1是示出本发明的实施方式1的导航装置的结构的方框图。该导航装置的组成部分包含导航单元1、监视器2、远程控制器(以下简称为“遥控器”)3、音频扬声器4和外部存储器5。

导航单元1形成导航装置的核心，执行地图显示、路线搜索、路线显示、引导导向等处理。尤其是在将作为本发明特征的合用车专用道用作为推荐路线的情况下，一边最佳地确定合用车专用道的入口和出口、一边进行路线搜索的处理也由该导航单元1进行。后文阐述该导航单元1的详细情况。

监视器2由例如LCD(液晶显示器)组成，按照从导航单元1发送来的显示数据，显示地图、本车位置标记、至目的地的推荐路线、其它各种消息。该监视器2中设置有遥控器受光部21。遥控器受光部21接收从遥控器3发送来的光信号以作为输入信号，经监视器2发送到导航单元1。

遥控器3对应于本发明的输入装置和设定单元，在用户滚动地图，或输入目的地，或设定进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时要行驶的距离，或设定车辆种类、日期、星期或者时间段(后文将作详述)，或对从监视器2或者音频扬声器4输出的提示操作的消息作出响应时使用。再者，也可设置通过直接触摸监视器2的画面上载置的触摸传感器从而输入各种信息的触摸屏，以取代遥控器3，或与遥控器3一起使用。

音频扬声器4按照从导航单元1发送来的音频数据，用声音输出包括与合用车专用道相关的导向在内的引导导向消息。外部存储器5可任选，由例如HDD(硬盘驱动器)组成。该外部存储器5中存有与***到后文阐述的光盘驱动器装置11的存储介质11a中存放的地图数据相同的地图数据。使用该外部存储器5，则能存储大量的地图数据，并能高速进行地图数据的存取。

接着，说明导航单元1的详细情况。导航单元1的组成部分包含控制部10、光盘驱动装置11、地图数据保管部12、GPS(全球定位***)接收机13、车速传感器14、陀螺仪传感器15、道路信息接收机16、人机界面(下文简称为“HMI”)部100、地图显示部110、地图匹配部120、路线搜索部130和引导导向部140。

控制部10由例如微型计算机组成，对该导航单元1的整体进行控制。HMI部100、地图显示部110、地图匹配部120、路线搜索部130和引导导向部140由在该微型计算机的控制下进行工作的应用程序组成。

光盘驱动装置11通过***存放着含有地图数据的地图数据库的DVD(数字通用光盘)或CD(致密光盘)之类的存储介质11a，来重放其存储内容。地图数据由节点和道路路段等定义，包括交叉点组成路段、去处方向数据、合用车专用道数据、道路编号数据等路段信息。道路路段中规定有没有附设合用车专用道。

合用车专用道数据包含车道信息(所有车道上的合用车专用道的位置)、能使用合用车专用道的车辆种类(普通车辆、公共汽车、卡车、紧急车辆、混合车辆、摩托车等)、使用合用车专用道所需的乘车人数、能使用合用车专用道的日期或星期和时间段、合用车专用道的行驶费用等信息。将由该光盘驱动器11重放的地图数据发送到地图数据保管部12。

地图数据保管部12暂时保管从光盘驱动装置11或外部存储器5发送来的地图数据。本发明的地图数据获取单元的组成部分包含安装有存储介质11a的光盘驱动装置11或外部存储器5和地图数据保管部12。该地图数据保管部12中保管的地图数据用于显示与合用车专用道相关的信息、地图、道路、各种图标、及其它信息等，并在路线搜索以及路线引导导向等时使用。

GPS接收机13根据通过天线从GPS卫星接收到的GPS信号检测出车辆的当前位置。将表示由该GPS接收机13检测出的车辆当前位置的当前位置数据发送到控制部10。车速传感器14根据从装载有该导航装置的车辆发送来的外部信号检测出车辆的移动速度。将表示由该车速传感器14检测出的车辆移动速度的速度数据发送到控制部10。

陀螺仪传感器15检测出车辆的行进方位。将表示由该陀螺仪传感器15检测出的车辆行进方位的方位数据发送到控制部10。控制部10根据来自车速传感器14的速度数据和来自陀螺仪传感器15的方位数据，并利用自主导航法检测出车辆的当前位置。例如即使因隧道等而不能利用GPS接收机13检测出车辆当前位置，也能利用自主导航法检测出车辆当前位置，所以导航装置总能准确检测出车辆的当前位置。本发明的当前位置计算单元的组成部分包含GPS接收机13、车速传感器14、陀螺仪传感器15和处理从这些装置发送来的数据的控制部10。

道路信息接收机16对应于本发明的道路信息获取单元，例如接收从外部的道路交通数据通信***发送来的道路信息信号。将由该道路信息接收机16接收到的道路信息信号发送到控制部10。控制部10根据从道路信息接收机16接收到的道路信息信号生成表示道路阻塞信息的消息，通过监视器2和音频扬声器4通知用户。控制部10还将从道路信息接收机16接收到的道路信息信号发送到路线搜索部130，在路线搜索部130计算进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时要行驶的距离时使用。

HMI部100在控制部10的控制下，对通过操作未图示的操作面板而产生的指令或从遥控器3通过包含遥控器受光部21的监视器2作为输入信号发送来的指令进行处理。利用该HMI部100在导航装置与用户之间取得通信。

地图显示部110在控制部10的控制下，生成用于使监视器2显示地图、交叉点导向图、与合用车专用道相关的信息和向用户通知各种信息用的反射式字幕等的描绘数据。通过将由该地图显示部110生成的描绘数据发送到监视器2，从而在监视器2的画面上显示地图、本车位置标记、至目的地的推荐路线、交叉点导向图、与合用车专用道相关的信息等。

地图匹配部120在控制部10的控制下，使根据来自GPS接收机13的当前位置数据或利用自律导航法检测出的当前位置数据而制成的本车位置与由从地图数据保管部12读出的地图数据所表示的地图对应，并在地图上形成本车位置标记。

路线搜索部130在控制部10的控制下，按照使用遥控器3设定的检索条件及合用车专用道使用条件搜索从本车的当前位置起直至使用遥控器3设定的目的地为止的推荐路线。该路线搜索部130能进行将合用车专用道当作可用的路线搜索和将合用车专用道当作不可用的路线搜索两者。

另外，该路线搜索部130在进行将合用车专用道当作可用的路线搜索的情况下，由路线搜索得到的路线中包含附设有合用车专用道的高速公路时，按照进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时横穿过的车道数来算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线(后文将作详述)。

引导导向部140随着车辆的移动生成包含与合用车专用道相关的信息在内的引导导向图和声音导向消息，而不取决于是否按照利用路线搜索部130中的路线搜索而得到的推荐路线进行移动。将引导导向图显示在监视器2上，并从音频扬声器4输出引导声音导向消息。

接着，参照图2所示的流程图、图3～图5所示的画面例和图6～图10所示的动作说明图，以包含合用车专用道来进行路线搜索的路线搜索处理为中心说明如上述那样组成的导航装置的动作。

接通导航装置的电源时，首先进行当前位置数据和地图数据的获取(步骤ST11)。即，控制部10将从GPS接收机13取得的当前位置数据或利用自律导航法检测出的当前位置数据发送到地图匹配部120。另外，光盘驱动装置11从安置的存储介质11a读出地图数据，存放到地图数据保管部12中。地图匹配部120从地图数据保管部12读出地图数据，并执行在从控制部10接收到的当前位置数据所对应的位置上叠合本车位置标记的匹配处理。将实施该匹配处理后的地图数据发送到地图显示部110。地图显示部110根据从地图匹配部120发送来的地图数据生成描绘数据，发送到监视器2。

接着，进行当前所在地画面显示(步骤ST12)。即，监视器2根据从地图显示部110接收到的描绘数据，描绘以本车的当前位置为中心的地图。由此，将以本车位置标记所表示的当前位置为中心的地图当作当前所在地画面显示在监视器2上。

接着，进行目的地的设定(步骤ST13)。即，用户进行指示目的地设定的操作时，将如图3所示的目的地设定画面显示在监视器2上。再者，该目的地设定画面中，用矩形包围的部分是按钮，用户使用遥控器3选择所要的按钮，从而能执行分配给该按钮的功能。下文所说明的各画面中也相同。用户使用遥控器3选择所要的按钮，从而使用地址检索、设施名称检测、电话号码检索等，在监视器2所显示的地图上设定目的地(并根据需要设定经由地)。监视器2将表示由遥控器3设定的目的地的数据发送到导航单元1的路线搜索部130。

接着，进行搜索条件的设定(步骤ST14)。即，完成步骤S13的目的地设定时，将如图4所示的搜索条件设定画面显示在监视器2上。用户使用遥控器3设定监视器2上显示的路线搜索的条件。具体而言，用户通过按下表示路线优先条件的“最快路线”、“最短路线”或“方便路线”的按钮，从而设定搜索优先条件。又，对于高速公路、收费公路、渡船、回避路线区域和时间限制道路各项目，按下“使用”按钮或“不使用”按钮，设定它们是否可用。

再者，图4所示的搜索条件设定画面中的“地图”按钮用于使监视器2的画面返回当前所在地画面，“确定”按钮用于确定设定的内容。“初始设定”按钮用于使搜索条件返回到初始值，“返回”按钮用于返回到前一画面。按下该搜索条件设定画面的“确定”按钮时，将表示所设定的搜索条件的数据发送到导航单元1的路线搜索部130，并转移到合用车专用道的详细设定。

合用车专用道的详细设定中，显示图5所示的合用车专用道详细设定画面。用户使用该合用车专用道设定画面设定合用车专用道使用条件。即，用户根据需要，分别对“入口”和“出口”设定距离限制、距离、车辆种类、星期设定和时间段设定各项目。再者，不改变上述各项目的情况下，采用初始值作为合用车专用道使用条件。

具体而言，用户对于“距离限制”这一项目，在进行距离限制时按下“进行”按钮，在不进行距离限制时按下“不进行”按钮。又对“距离”这一项目，按照从附设有合用车专用道的高速公路的入口起直至合用车专用道的入口之前要横穿过的车道数和从合用车专用道的出口起直至附设有该合用车专用道的高速公路的出口之前要横穿过的车道数，设定在进入时和脱离合用车专用道时要行驶的距离。图5所示的例子中，车道数为1～2时设定为1km，车道数为3～4时设定为5km，车道数为5以上时设定为10km。通过按下设在上侧的带有朝上的三角号的按钮或设在下侧的带有朝下的三角号的按钮，能使这些距离变化。对于其它各项目也相同。

又，对于“车辆种类”这一项目，设定用户使用的车辆种类(普通车辆、公共汽车、卡车、紧急车辆、混合车辆、摩托车等)。通过按下设在左侧的带有朝左的三角号的按钮或设在右侧的带有朝右的三角号的按钮，能使该车辆种类变化，对于其它各项目也相同。另外，对于“星期设定”这一项目，设定用户使用合用车专用道的星期。另外，对于“时间段设定”这一项目，设定用户使用合用车专用道的时间段。

再者，图5所示的合用车专用道详细设定画面中的“地图”按钮用于使监视器2的画面返回到当前所在地画面，“确定”按钮用于对设定内容进行确定，“初始设定”按钮用于使合用车专用道使用条件返回到初始值，“返回”按钮用于返回到前一画面。按下该搜索条件设定画面的“确定”按钮时，将表示所设定的合用车专用道使用条件的数据发送到导航单元1的路线搜索部130。此后，序列进至步骤ST15。

步骤ST15中，将合用车专用道(HOV)当作可用地来进行路线搜索。即，路线搜索部130按照步骤ST14中设定的搜索条件和合用车专用道使用条件，搜索由通过控制部10从GPS接收机13接收到的当前位置数据所确定的当前位置至步骤ST13中设定的目的地的路线。

该步骤ST15的路线搜索中，路线中包含附设有合用车专用道的高速公路时，如下述那样决定进入合用车专用道的路线。即，如图6所示，路线搜索部130在从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为1～2的情况下，算出将距高速公路入口的距离为Akm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口X加以利用的路线；在要横穿过的车道数为3～4的情况下，算出将距高速公路入口的距离为Bkm(B＞A)以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口Y加以利用的路线；在车道数为5以上的情况下，算出将距高速公路入口的距离为Ckm(C＞B)以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口Z加以利用的路线。在这种情况下，作为合用车专用道入口，能使用可进入合用车专用道的起始点a、可进入合用车专用道的范围内的任意点b或可进入合用车专用道的终止点c中的任一个。

图7(a)表示算出将第1和第2车道是普通行驶车道、第3车道是合用车专用道的高速公路加以利用的路线的例子。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“2”，所以算出将距高速公路入口的距离为Akm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图7(b)表示算出将第1～第3车道、第5车道和第6车道是普通行驶车道、第4车道是合用车专用道的高速公路加以利用的路线的例子。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“3”，所以算出将距高速公路入口的距离为Bkm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图7(c)表示算出将第1～第5车道是普通行驶车道、第6车道是合用车专用道的高速公路加以利用的路线的例子。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，所以算出将距高速公路入口的距离为Ckm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

另外，图中省略示出脱离合用车专用道的路线，但可如下述那样决定该路线。即，路线搜索部130在从合用车专用道的出口起直至高速公路的出口之前要横穿过的车道数为1～2的情况下，算出将距高速公路的出口的距离为Akm以内的最远的位置上存在的合用车专用道的出口加以利用的路线；在要横穿过的车道数为3～4的情况下，算出将距合用车专用道的出口的距离为Bkm(B＞A)以内的最远的位置上存在的合用车专用道的出口加以利用的路线；在车道数为5以上的情况下，算出将距高速公路的出口的距离为Ckm(C＞B)以内的最远的位置上存在的合用车专用道的出口加以利用的路线。在这种情况下，作为合用车专用道的出口，能使用可脱离合用车专用道的起始点、可脱离合用车专用道的范围内的任意点或可脱离合用车专用道的终止点。

上述步骤ST15中的路线搜索结束时，调查利用该路线搜索得到的路线中是否包含合用车专用道(HOV)(步骤ST16)。该步骤ST16中判断为不包含合用车专用道(HOV)时，将表示由步骤ST15中的路线搜索所得到的路线的数据作为表示推荐路线的数据发送到地图数据显示部110。由此，使由路线搜索所得到的推荐路线显示在监视器2上。此后，序列进至步骤ST22，开始路线引导导向。

上述步骤ST16中判断为包含合用车专用道(HOV)时，接着，播送用于使用户选择合用车专用道(HOV)是否可用的反射式字幕(步骤ST17)。接着，调查是否进行了含义为使用合用车专用道(HOV)的选择(步骤ST18)。该步骤ST18中判断为进行了含义为使用合用车专用道(HOV)的选择时，将表示由步骤ST15中的路线搜索所得到的路线的数据作为表示推荐路线的数据发送到地图数据显示部110。此后，序列进至步骤ST22，开始路线引导导向。

上述步骤ST18中判断为进行了含义为不使用合用车专用道(HOV)的选择时，接着，将合用车专用道(HOV)当作不可用，再次进行路线搜索(步骤ST19)。接着，在步骤ST19中调查由路线重新搜索所得到的路线中是否包含合用车专用道(HOV)(步骤ST20)。这里，调查由路线重新搜索所得到的路线中是否包含合用车专用道(HOV)是为了应对将目的地设定在合用车专用道上的地点或当前位置处于合用车专用道上的情况。

该步骤ST20中判断为由路线重新搜索所得到的路线中不包含合用车专用道(HOV)时，将表示由步骤ST19中的路线重新搜索所得到的路线的数据作为表示推荐路线的数据发送到地图数据显示部110。由此，将重新搜索到的推荐路线显示在监视器2上。此后，序列进至步骤ST22，开始路线引导导向。

另一方面，步骤ST20中判断为由路线重新搜索所得到的路线中包含合用车专用道(HOV)时，播送警告不可搜索合用车专用道(HOV)回避路线的反射式字幕(步骤ST21)。在这种情况下，将表示由步骤ST19中的路线重新搜索所得到的路线的数据作为表示推荐路线的数据发送到地图数据显示部110。由此，将重新搜索到的推荐路线显示在监视器2上。此后，序列进至步骤ST22，开始路线引导导向。

步骤ST22中，开始路线引导导向。即，引导导向部140根据由步骤ST15或步骤ST16中的搜索所得到的路线，生成表示导向消息的显示数据，发送到监视器2，并生成表示导向消息的音频数据，发送到音频扬声器4。由此，将导向消息显示在监视器2上，并且利用声音从音频扬声器4产生该消息。此后，依次输出与随着车辆的行进而变化的环境对应的导向消息。

如以上所说明的，根据本发明的实施方式1的导航装置，由于采用如下结构，即，在路线搜索中，路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，按照进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时横穿过的车道数来算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的路线，所以能向用户呈现可安全利用合用车专用道的推荐路线，而不呈现以较短的区间横穿过行驶车道的不合理的路线。因而，能进行更安全、放心的高速行驶。

再者，上述实施方式1中，以在本车处于高速公路以外的地点的状态下进行路线搜索的情况为例进行了说明，但可采用如下结构，即，在本车处于高速公路上的状态下进行路线搜索的情况下，路线搜索部130按照从根据来自GPS接收机13的当前位置数据或利用自律导航法检测出的当前位置数据而生成的本车位置(高速公路上的当前位置)起进入到合用车专用道之前横穿过的车道数，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的推荐路线。

图8(a)示出本车在第1～第7车道为普通车道、第8车道为合用车专用道的高速公路上的第6车道行驶时的路线计算例。在这种情况下，从本车正行驶的第6车道(本车行驶车道)起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“1”，所以算出将距本车位置的距离为Akm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图8(b)示出本车在第1～第7车道为普通车道、第8车道为合用车专用道的高速公路上的第4车道行驶时的路线计算例。在这种情况下，从本车正行驶的第4车道(本车行驶车道)起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“3”，所以算出将距本车位置的距离为Bkm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图8(c)示出本车在第1～第7车道为普通车道、第8车道为合用车专用道的高速公路上的第2车道行驶时的路线计算例。在这种情况下，从本车正行驶的第2车道(本车行驶车道)起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，所以算出将距本车位置的距离为Ckm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

又，上述实施方式1中，采用如下结构，即，按照进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时横穿过的车道数来算出要行驶的距离，而与在合用车专用道上行驶的车辆种类无关，但也可采用如下结构，即，考虑车辆种类后来算出该距离。即，路线搜索部130在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路时，根据进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数、和图5所示的合用车专用道详细设定画面上设定的车辆种类来算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

图9(a)示出例如轿车或跑车这些加速性能优良的车辆种类的汽车在第1～第5车道为普通行驶车道、第6车道为合用车专用道的高速公路上行驶时的路线计算例。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，所以算出将距高速公路入口的距离为Ckm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图9(b)示出例如公共汽车或卡车这些加速性能较差的车辆种类的汽车在第1～第5车道为普通行驶车道、第6车道为合用车专用道的高速公路上行驶时的路线计算例。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，但算出将距高速公路入口的距离为Dkm(D＞C)以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。再者，图9中仅示出进入合用车专用道的情况，但脱离合用车专用道时也相同。

又，上述实施方式1中，采用如下结构，即，按照进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时横穿过的车道数来算出要行驶的距离，而与有无交通阻塞无关，但也可采用如下结构，即，考虑交通阻塞后来算出该距离。即，路线搜索部130在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路时，根据进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数、和图5所示的合用车专用道详细设定画面上设定的日期、星期和时间段或者从道路信息接收机10得到的阻塞信息来算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。在这种情况下，日期、星期和时间段用于判断有没有交通阻塞。

图10(a)示出汽车在例如因不存在交通阻塞而极容易横穿过车道的状态下在第1～第5车道为普通行驶车道、第6车道为合用车专用道的高速公路上行驶时的路线计算例。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，所以算出将距高速公路入口的距离为Ekm以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。

图10(b)示出汽车在例如因存在交通阻塞而极难横穿过车道的状态下在第1～第5车道为普通行驶车道、第6车道为合用车专用道的高速公路上行驶时的路线计算例。在这种情况下，从高速公路入口起直至合用车专用道入口之前要横穿过的车道数为“5”，但算出将距高速公路入口的距离为Fkm(F＞E)以上的最近的位置上存在的合用车专用道入口加以利用的路线。再者，图10中仅示出进入合用车专用道的情况，但脱离合用车专用道时也相同。

工业上的实用性

综上所述，本发明的导航装置在推荐路线中包含合用车专用道的情况下，算出与进入和脱离时横穿过的车道数对应的距离，作为将与该距离对应的位置上存在的出入口加以利用的推荐路线，从而能向用户呈现可安全进入和脱离合用车专用道的推荐路线，所以适合用于车载用导航装置等。

Claims

1.一种导航装置，其特征在于，具有：

地图数据获取单元，该地图数据获取单元获取包括附设有合用车专用道的道路的数据在内的地图数据；

当前位置计算单元，该当前位置计算单元算出当前位置；

输入装置，该输入装置输入目的地；及

路线搜索部，该路线搜索部在根据由所述地图数据获取单元获取到的地图数据对从由所述当前位置计算单元算出的当前位置起直至由所述输入装置输入的目的地为止的路线进行搜索时，推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，按照进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

进入合用车专用道时横穿过的所述车道数是从所述道路的入口进入到合用车专用道之前横穿过的车道数，脱离合用车专用道时横穿过的所述车道数是脱离该合用车专用道并从所述道路的出口驶出之前横穿过的车道数。

3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

进入合用车专用道时横穿过的所述车道数是从由所述当前位置计算单元算出的所述道路上的当前位置进入到合用车专用道之前横穿过的车道数。

4.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有设定单元，该设定单元设定车辆种类，

在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，路线搜索部根据进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数和由所述设定单元设定的车辆种类，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

5.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有设定单元，该设定单元设定日期、星期或时间段中的至少一个，

在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，路线搜索部根据进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数和由所述设定单元设定的日期、星期或时间段中的至少一个，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

6.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有道路信息获取单元，该道路信息获取单元获取包含阻塞信息的道路信息，

在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，路线搜索部根据进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时横穿过的车道数和由所述道路信息获取单元获取到的道路信息，算出要行驶的距离，并算出将与该算出的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。

7.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有设定单元，该设定单元设定进入合用车专用道时和脱离合用车专用道时要行驶的距离，

在推荐路线中包含附设有合用车专用道的道路的情况下，在进入该合用车专用道时和脱离该合用车专用道时，路线搜索部算出将与由所述设定单元设定的距离对应的位置上存在的合用车专用道的入口和出口加以利用的推荐路线。