CN101356108B - 视频辅助电梯控制*** - Google Patents

视频辅助电梯控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN101356108B
CN101356108B CN2006800508686A CN200680050868A CN101356108B CN 101356108 B CN101356108 B CN 101356108B CN 2006800508686 A CN2006800508686 A CN 2006800508686A CN 200680050868 A CN200680050868 A CN 200680050868A CN 101356108 B CN101356108 B CN 101356108B
Authority
CN
China
Prior art keywords
passenger
video
elevator
control system
tracks
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2006800508686A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101356108A (zh
Inventor
L·林
Z·熊
M·A·芬
P·-Y·彭
P·康
M·阿塔拉
M·米斯拉
C·M·内特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Otis Elevator Co
Original Assignee
Otis Elevator Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otis Elevator Co filed Critical Otis Elevator Co
Publication of CN101356108A publication Critical patent/CN101356108A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101356108B publication Critical patent/CN101356108B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/46—Adaptations of switches or switchgear
    • B66B1/468—Call registering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4638—Wherein the call is registered without making physical contact with the elevator system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)

Abstract

本发明涉及用于电梯控制的视频辅助***。基于从视频监视***接收的乘客数据，电梯控制***(24)提供电梯调度和门控制。该视频监视***包括视频处理器(16)，所述视频处理器被连接用于接收来自至少一个视频摄像机(12)的视频输入。该视频处理器(16)跟踪位于该视频摄像机视场内的对象，并计算与每一被跟踪的对象相关联的乘客数据参数。该电梯控制器(24)提供电梯调度(26)、电梯门控制(28)、以及部分基于由视频处理器(16)所提供的乘客数据的安全功能(30)。该安全功能也可以部分基于来自入口控制***(14)的数据。

Description

视频辅助电梯控制***
背景技术
本发明通常涉及电梯控制领域，并且特别地提供一种视频辅助***，所述视频辅助***改进电梯调度、门控制、入口控制、以及与安全***的集成。 
电梯性能源于多种因素。对于典型电梯乘客来说，最重要的因素是时间。当基于时间的参数被最小化时，乘客对电梯服务的满意度提高。乘客与电梯性能相关联的时间总量可被分解成三个时间段。 
第一时间段是乘客在候梯大厅等候电梯到达的时间量，下文中称为“等候时间”。典型地，该等候时间由当乘客按下电梯呼叫按钮时开始和当电梯到达乘客所在楼层时结束的时间组成。减少等候时间的方法以前集中于减少电梯响应时间，或通过使用复杂算法预测乘客的服务需求，或减少将电梯调度到适当楼层所需时问量。 
第二时间段是“门停留时间”或者电梯门打开允许乘客进入或离开电梯的时间量。当所有等候的乘客进入或离开电梯轿厢之后使电梯门保持打开的时间量最小化是有益的。 
第三时间段是“乘行时间”或者乘客在电梯里花费的时间量。如果多位乘客乘电梯，那么乘行时间也可以包括在多个中问层的停止。 
已开发了多种算法用以使乘客在候梯大厅里花费的等候时间最小化。例如，一些电梯控制***根据时刻使用乘客流数据来确定将电梯调度到或者停在哪些层。典型地，通过按下呼叫按钮请求电梯配置导致单个电梯被调度到请求层。在请求层等候的乘客数大于电梯容量的情况下，至少一些乘客将不得不等候直到第一电梯离开后，接着再次按下呼叫按钮以请求第二电梯被送到该请求层。这就导致至少一些乘客的总等候时间增加。在类似情况下，承载最大数量的乘客的特定电梯轿厢可继续停在请求电梯服务的楼层。由于没有新的乘客能进入该电梯，因此电梯上乘客的乘行时间不必要地增加了，在候梯大厅中的乘客的等候时间同样也增加了。 
多个电梯***也与入口控制和安全***集成。这些***的目的是用于检测，并且必要时防止未经授权的用户进入到安全区域。由于电梯当作到建筑物里的多个位置的进入点，因此很好地适合于对电梯门和轿厢执行入口控制。已设计了许多方案来挫败传统的入口控制***(access control system)，比如“卡回传(card pass back)”和“借道(piggybacking)”。当授权用户(典型地使用刷卡)将他的卡提供给未被授权的用户时，发生卡回传，从而允许授权用户和未被授权的用户进入到安全区域。当未被授权的用户试图使用由授权用户所提供的授权进入到安全区域(在授权用户知道或不知道的情况下)时，发生借道。 
因此，设计一种能使乘客经历的等候时间最小化，同时提供改进的安全性或入口控制的电梯***，是很有用的。 
发明内容
在本发明中，一种视频监视***提供乘客数据至电梯控制***。该视频监视***包括视频处理器，该视频处理器被连接用于接收来自用以监视电梯门外部区域所安装的至少一个视频摄像机的视频输入。视频处理器使用由视频摄像机所提供的顺序视频图像来追踪电梯门外的对象。基于所接收的视频输入，视频处理器计算多个与每个所追踪的对象相关的参数。将这些参数提供给电梯控制***，所述电梯控制***使用这些参数有效地操作电梯轿厢的调度以及电梯门的开与关的控制。 
具体地，根据本发明的一种视频辅助电梯控制***，其包括： 
视频摄像机，用于捕捉视频摄像机视场内电梯门及周围范围的视频图像； 
视频处理设备，其被连接用以接收来自该视频摄像机的视频图像，其中，该视频处理设备利用由视频摄像机提供的视频图像来跟踪对象，并且计算与被跟踪的对象相关联的乘客数据；以及 
电梯控制器，其被连接用以接收来自视频处理设备的乘客数据，其中，基于由视频处理设备提供的乘客数据，电梯控制器控制电梯调度和电梯门控制功能中的至少一个。 
根据本发明的一种提供视频辅助数据用于电梯控制的方法，该方法包括： 
检测位于电梯门外部的候梯大厅中的对象； 
基于从至少一个视频摄像机接收的连续视频图像来跟踪该对象； 
计算与被跟踪的对象相关联的乘客数据；以及 
提供乘客数据至电梯控制器，其中，基于所提供的乘客数据，电梯控制器 使至少一个电梯轿厢被调度、电梯门被打开和电梯门被关闭。 
附图说明
图1A和图1B是本发明视频辅助电梯和入口控制***的示意/功能框图。 
图2A是说明平均估计到达时间、到达概率和协方差的计算的图表。 
图2B是协方差的两维图形表示。 
图3是视频处理器处理参数的流程图。 
图4是由本发明实施的入口控制方法的流程图。 
图5是本发明视频辅助电梯和入口控制***的另一实施例的示意/功能框图。 
具体实施方式
图1A和1B分别是本发明视频辅助电梯和入口控制***(“电梯***”)10a和10b的示意/功能框图。在图1A中，电梯***10a包括视频摄像机12、入口控制***14、视频处理器16、电梯轿厢18、电梯门20、候梯大厅呼叫按钮22、电梯轿厢控制面板23和提供控制信号至电梯调度26、门控制28和安全***30的一部分，其中视频处理器16使用现有的摄像机12用于本发明的目的。在图1B中，电梯***10b也包括位于电梯轿厢18内的第二视频摄像机32用以提供关于电梯轿厢18内部的视频输入至视频处理器16。如在视频摄像机12的情况下，视频摄像机32可以具有不同于其在本发明中的用途的主要目的，这本发明的情况下，视频处理器16使用现有的摄像机用于本发明的目的。 
在图1A和1B中，基于从电梯轿厢18、电梯呼叫按钮22和视频处理器16所接收的输入信号，控制***24提供控制信号至电梯调度26、门控制28和安全***30。尽管在图1A和1B中以单个框图的方式示出了控制***24，但是，在其它的实施例中，独立控制器可被采用用于电梯调度、门控制和/或者安全性。提供给电梯调度26的控制信号确定电梯轿厢18的(多个)楼层目的地。提供给门控制28的控制信号确定电梯门20何时打开或关闭。提供给安全***30的控制信号警告安全***出现未被授权的乘客或对象，或者与由视频处理器16所检测到的关注有关的其他安全性。 
来自电梯呼叫按钮22的输入通知控制***24在电梯门20处有乘客等候电梯服务。这些输入为大多数电梯***所共有，其中乘客到达电梯门20并按下外部呼叫按钮22来请求他/她楼层位置处的电梯服务。作为响应，控制***24调度电梯轿厢18到适当的楼层。一旦进入电梯轿厢18，乘客按下控制面板23上的对应于想去楼层的按钮，控制***24调度电梯轿厢18到想去的楼层。 
视频处理器16提供乘客数据至控制***24，给控制***24提供关于电梯乘客的附加信息。在该整个申请中，术语“对象”通常指的是不被视频处理器认为是背景的任何事物。典型地，“对象”是视频处理算法的焦点，所述视频处理算法被设计用以提供关于视频摄像机视场的有用信息。术语“乘客”通常指的是，是或者可能潜在地成为电梯乘客的对象(包括人、手推车、行李等)。在很多情况下，对象实际上是乘客。然而，如相应于图3所述，在一些例子中，视频处理器16可确定对象不是潜在乘客，并且如此对其分类。在一实施例中，视频处理器16给控制***24提供只对应于被分类为乘客的对象的数据(乘客数据)。在其他实施例中，计算乘客数据并提供给控制***24而不考虑是乘客或者不是乘客的对象分类。 
控制***24利用由视频处理器16提供的乘客数据，与由电梯轿厢18和电 梯呼叫按钮22提供的数据相结合来改善电梯***10的性能(例如，等候时间、门停留时间和乘行时间)。例如，通过视频处理器16的乘客早期检测允许控制***24在乘客按下呼叫按钮22之前调度电梯轿厢18到特定的楼层。 
如在图1A中所示，视频处理器16接收来自视频摄像机12的视频图像以及来自入口控制***14的入口控制数据。对视频摄像机12定向用以监视电梯门20外部的交通。视频摄像机12的方向可以基于电梯门20的位置和通向和来自电梯门20的交通方向来确定。如在图1A中所示，视频摄像机12优选地位于电梯门20的对面以便于能监视位于摄像机12视场内的对象。可替代地，如果只有一个摄像机(如在图1A中那样)，那么摄像机能够位于电梯轿厢18之内来具有基本上类似于如在图1A中所描述的视场R1，但是只有当电梯门20打开时。将由视频摄像机12捕获的视频数据提供给视频处理器16用于视频分析。可以采用多个视频分析方法。例如，IntelliVision公司的intelligent VideoTM(智能视频)软件提供视频内容分析(VCA)，允许视频处理器16跟踪和分类在视频摄像机12的视场内的对象。将跟踪定义为能够识别并将在第一时间点所检测的对象与在第二时间点所检测的对象相联系。跟踪对象的能力允许视频处理器16执行例如特定对象的方向和速度的计算。对于每个被跟踪的对象，视频处理器16计算多个变量，比如位置、速度、方向和加速度。将分类定义为能够识别对象类型是否是人、动物、或袋子等。视频处理器16利用这些参数来确定是否被跟踪的对象是潜在乘客并计算与被分类为乘客的对象有关的乘客数据。 
如在图1B中所示，位于电梯轿厢18内的附加视频摄像机32提供关于电梯轿厢18内部情况的视频输入至视频处理器16。基于所提供的视频输入，视频处理器16计算多个参数，然后将所述参数提供到控制***24。例如，视频处理器16确定电梯轿厢18中的乘客总数或其他有用参数、以及用于额外乘客的可用电梯轿厢区域。控制***24利用这些参数来关于电梯轿厢18的调度以及电梯门20的门控制作出决定。例如，如果视频处理器16确定电梯轿厢18不包含用于额外乘客的可用空间，那么控制***24使电梯轿厢18绕过有等候乘客的楼层。这就防止了电梯满员时仍在楼层停止，从而增加电梯轿厢内的乘客的乘行时间及等候电梯的乘客的等候时间的情形，因为等候电梯的乘客必须等候另一电梯被调度到他们所在的楼层。 
如在图1A和1B中所示，视频处理器16将视频摄像机12的视场分为两个 区域，R1和R2。区域R1与视频摄像机12的视场几乎是同延的(coextensive)，并定义视频处理器16跟踪对象的范围，区域R2定义电梯门20周围的范围，近似地与电梯乘客将等候电梯轿厢18到达的范围同延。视频处理器16不是继续在区域R2中跟踪对象，而是确定以适当的轨迹并且不是从电梯轿厢18内进入区域R2的任何对象很可能是等候电梯的乘客。这允许视频处理器16保持等候电梯轿厢18的乘客数量的准确数目。 
在图1A和1B中，入口控制***14提供关于对象或乘客的鉴权或进入状态的输入至视频处理器16。多种方法可用来实现入口控制，包括乘客状态的远程鉴权、电梯门授权和电梯轿厢授权。远程鉴权可采用射频识别卡，允许入口控制***14当乘客接近电梯门20时确定乘客鉴权。电梯门授权确定在乘客进入电梯轿厢18之前、在电梯门20处的乘客授权。电梯轿厢授权确定在电梯轿厢18内的乘客授权。授权可以由一种或多种熟知的手段来实现，包括利用被授权的人员知道的事物(比如密码)，利用被授权的人员具有的事物(例如，可机读识别卡)，或者利用被授权的人员的事物(比如，如指纹、声音、或面部的生物鉴权特征)。由于视频处理器16可额外地执行入口控制***14的鉴权功能，因此面部识别可能是特别有利的。 
如在图1B中所示，视频摄像机32允许视频处理器16明确地将鉴权与位于电梯轿厢18内的乘客相联系(与在图1A中所示的***相比较，其中视频处理器16将鉴权与等候在电梯门20外的乘客相联系)。视频处理器16提供与每一电梯乘客相关联的鉴权数据到控制***24。基于所提供的授权数据，控制***24能检测并可能防止安全漏洞，以下关于图4作更详细地讨论。 
基于由视频摄像机12(和如图1B中所示的视频摄像机32)提供的视频输入和由入口控制***14提供的授权数据，视频处理器16将被分类为乘客的每个所跟踪的对象的乘客数据提供给控制***24。由视频处理器16提供到控制***24的乘客数据参数的非穷举列表包括： 
(1)估计到达时间 
(2)到达概率 
(3)协方差 
(4)对象类型(人、行李、轮椅) 
(5)对象尺寸(要占据的地面尺寸)
(6)等候电梯的乘客数 
(7)对象授权 
为了解释这些参数中的每一个的有用性，以下关于在图1中所示的乘客P1、P2和P3进行说明。为了该例子的目的，乘客P1在区域R2内在电梯门20外等候，乘客P2在区域R1内正走向电梯门20，以及乘客P3在区域R1内正离开电梯门20。对于被分类为乘客的每个对象，视频处理器16提供一组乘客数据至控制***24。如上所述，在其它实施例中在不考虑作为乘客的对象分类的情况下，视频处理器16可提供乘客数据(还有对象参数，例如位置、速度、方向、加速度等)至控制***24。 
估计到达时间、到达概率、以及协方差
估计到达时问是对所识别的对象到达特定位置(例如电梯门20)所需要的时问量的预测。到达概率是所识别的对象到达特定位置(例如电梯门20)的可能性。协方差是与估计到达时间和到达概率相关联的置信度的统计测量。这三个参数中的每一个都彼此密切相关，并因此一起来描述。 
图2A和2B表示视频处理器16如何计算协方差、估计到达时间和到达概率的实施例。图2A表示在x-y坐标系中所定义的电梯门33。对象被跟踪按时问在四个实例处经过x-y坐标***，如边界框34t、34t-1、34t-2和34t-3所示。定义每一边界框，使得将所跟踪的对象包围在边界框之内。在一实施例中，产生每一边界框以便包括特定帧中的所有像素，其中视频处理器16识别该特定帧为示出相关的或协同的运动。质心(centroid)35t、35t-1、35t-2和35t-3分别被定义在每个边界框34t、34t-1、34t-2和34t-3的中心处。在每个边界框的中心处定义质心提供了计算比如位置、速度、方向等对象参数所处的点。使用质点计算对象参数减少了在视场内确定对象实际位置时的误差。当跟踪人员运动时，该问题是特别有关的。 
基于关于质心35t、35t-1、35t-2和35t-3所计算的对象参数(例如方位、速度、方向等)，视频处理器16确定由线36所示的对象的预测路径。由线36所示的预测路径定义了被跟踪的对象的很可能的未来位置。基于对象参数，包括被跟踪的对象(即，质心35t)的当前位置和到由预测路径所确定的位置的距离，视频处理器16定义被跟踪的对象将到达x-y坐标系中的特定点的估计时间。到达时问的估计可以使用预期对象运动的较复杂模型，例如当对象接近电梯呼叫按 钮22或电梯门20时，可以预料对象慢下来。因此，估计到达时间是被跟踪的对象到达定义电梯门33的x-y坐标时的很可能的时间。同样地，到达概率是被跟踪的对象行进到定义电梯门33的x-y坐标的概率。 
图2B是与到达电梯门33(如在图2A中所示)的被跟踪的对象相关联的协方差的二维表示。轴38在x-y坐标系中被定义为与电梯门33的位置同延。轴39在x-y坐标系中被定义为沿着在图2A中由线36所示的乘客的预测路径。协方差定义视频处理器16计算到达概率和估计到达时间所利用的置信度或确定性。 
在一实施例中，协方差分布利用扩展卡尔曼滤波器(EKF(Extended KalmanFilter))来计算，并且基于以下因素，包括：目标动力学、状态估计、不确定性传播、及过程统计平稳性。目标动力学包括允许被跟踪的对象如何移动的模型，包括有关环境对被跟踪的对象的的物理限制(即，不允许被跟踪的对象穿过位于视场内的柱子)。状态估计包括与以前时间点处的对象相关联的对象参数(例如，位置、速度、方向)。也就是说，如果被跟踪的对象多次改变方向，该次数由先前状态参数显示，那么被跟踪的对象移动到特定位置的置信度降低。不确定性传播考虑在测量过程和数据变化中的已知的不确定性。过程统计平稳性假定关于基本过程作出的的过去统计假设将保持不变。 
用图形表示，协方差分布说明与关于被跟踪的对象行进在何地以及被跟踪的对象何时到达特定位置的计算相关联的置信度。沿着轴38的协方差分布的分布图提供了被跟踪的对象将来处于何地的概率。由协方差分布的峰值定义被跟踪的对象很可能的位置。当被跟踪的对象的预测路径改变时(如在图2A中所示)，协方差分布的峰值发生改变。沿着轴39的协方差分布的分布图提供了与被跟踪的对象何时到达电梯门33相关联的概率或置信度。协方差分布的峰值显示了被跟踪的对象到达电梯门33的很可能的时间。 
与特定估计(例如，到达时间)相关联的协方差由协方差分布的锐度来定义。也就是说，平坦分布显示特定估计的低置信度，而尖峰显示特定估计的高置信度。例如，如在图1A中所示，当乘客P2向电梯门20行进时，随着到达电梯门20的乘客P2以及在特定时间到达电梯门的乘客P2的置信度的增加，协方差分布变得尖锐。 
对于离开电梯门20的乘客，例如乘客P3，与到达电梯门33的乘客P3相 关联的协方差分布显示到达电梯门20的乘客P3以及在特定时间到达电梯门20的乘客P3的置信度降低(平坦分布)。 
当乘客(例如乘客P1)到达电梯门20时，乘客典型地停止移动。因为估计到达时问的协方差是基于位置、速度和方向的，不再运动(即，速度＝0，方向＝未确定)的乘客可导致协方差计算显示估计到达时问的置信度损失(降低的锐度)。为了解决该问题，区域R2被定义在电梯门20的周围，如在图1A中所示。视频处理器16作为假设规定，进入区域R2的所有被跟踪的对象实际上将成为电梯乘客。视频处理器16将其识别为具有估计到达时间为0的等候乘客。视频处理器16留意等候乘客的数目，并给电梯控制24提供该参数作为乘客数据参数的部分。 
提供平均估计到达时间、到达概率和估计到达时间协方差，允许控制***24在乘客按下呼叫按钮22之前调度电梯轿厢18到楼层(例如，响应于与乘客P2相关联的估计到达时间、到达概率和协方差计算)。而且，基于预计是否另外的乘客被预测到达电梯门20，控制***24能确定何时关闭电梯门20。例如，如果视频处理器16以高置信度确定乘客(例如乘客P2)将在所定义的时间量内到达电梯门20，那么控制***24使电梯门20保持打开延长的时间间隔。反之亦然，如果视频处理器16不以高置信度确定其它乘客(例如乘客P3)的估计到达时间，那么控制***24使电梯门20关闭，减少门停留时间和已在电梯轿厢18内的乘客的等候时间。 
例如通过以下公开物对移动对象未来位置的预测进行更详细的描述：Madhaven，R.和Schlendoff，C.的“Moving Object Prediction for Off-roadAutonomous Navigation(越野自主导航的移动对象预测)”(Proc，SPID AerosenseConf.April 21-25，2003，Orlando，FI)；以及Ferryman，J.M.、Maybank，S.J.和Worral，A.D.的“Visual Survelliance For Moving Vehicles(移动车辆的可视监控)”(Intl.J.of Computer Vision，V.37，n.2，pp.187-197，June2000)。这些文章描述了利用例如扩展卡尔曼滤波器(EKF)和隐马尔可夫模型(HM(Hidden MarkovModel))算法对对象未来状态(时问和位置)以及相关联的不确定性(协方差)预测。 
对象分类
视频处理器16也给控制***24提供关于在视频摄像机12视场内被跟踪的 对象的分类数据。例如视频处理器16能在不同的对象之间进行辨别，例如人、推车、动物等。这给控制***24提供关于对象是否是潜在的电梯乘客的数据，以及还允许控制***24对特定对象提供特殊对待。例如，如果视频处理器16确定乘客P2是推着推车的人，由于很可能人推着推车进入电梯轿厢18内，因此人和推车将被认为是潜在乘客。如果视频处理器16确定乘客P2是没人陪伴的狗，那么视频处理器确定乘客P2不是潜在的电梯乘客，因此控制***24将不会调度电梯轿厢18，不考虑乘客P2的位置或方向。在一实施例中，视频处理器16将不给控制***24提供与被分类为非乘客的对象相关联的乘客数据。 
对象分类允许控制***24考虑电梯门20打开和关闭时的特殊情况。例如，如果视频处理器16确定坐着轮椅的人接近电梯门20，那么可以使电梯门20保持打开状态更长的问隔。 
对象分类的例子在以下的文章中进行了描述：Dick，A.R.和Brook，M.J.的“Issues in Automated Visual Survelliance(自动可视监控的议题)”(Proc 7th intel.Conf.on Digital Image Computing：Techniques and Applications(DICTA 2003)，pp.195-204，Dec.10-12，2003，Sydney，Australia)；以及Madhaven，R.和Schlendoff，C.的“越野自主导航的动对象预测”(Proc.SPIE Aerosense Conf.April 21-25，2003，Orlando，FI)。 
估计对象面积
视频处理器16还给控制***24提供由每个对象所占据的估计地面面积。依赖于视频摄像机12的定向，视频处理器16采用不同算法用于确定特定对象所占据的地面面积。如果视频摄像机12被安装在电梯门20外部区域之上，那么视频处理器16能利用简单像素映射算法来确定特定对象所占据的估计地面面积。如果视频摄像机12以不同的定向被安装，那么可采用概率算法来基于所检测的对象特征(例如，高度、形状等)来估计地面面积。在另一实施例中，采用多个摄像机来提供电梯门20外部区域的多个有利点。使用多个摄像机需要在每个摄像机之间的映射以便于允许视频处理器16精确地估计由每个被跟踪的对象所需的地面面积。 
提供由被跟踪的对象所占据的估计地面面积，允许控制***24确定是否需要额外的电梯轿厢(假设采用多于一个的电梯轿厢)以满足乘客需求。例如，如果视频处理器16确定乘客P1和P2可能是电梯乘客，但乘客P1推着将占据 电梯轿厢18内的整个可用地面空间的推车，那么控制***24将为乘客P2调度第二电梯轿厢。 
在另一实施例中，控制***24接收关于电梯轿厢18内可用地面空间的另外的输入(例如，如果视频摄像机32被安装在如图1B中所示的电梯轿厢18之内)。基于从视频摄像机32接收的视频输入，如果视频处理器16确定电梯轿厢18内没有可用的空间，那么控制***24使电梯轿厢18绕过有等候乘客的楼层，直到在电梯轿厢18内对其而言有空问为止。 
面积估计的例子在下面文章中进行了描述：P.Merkus，X.Desurmont，E.G.TJasper，R.G.J.Wijnhoven，O.Caignart，J-F Delaigle，和W.Favoreel的“Candela-Integrated Storage，Analysis and Distribution of Video Content for IntelligentInformation Systems(坎德拉-集成存储，智能信息***的视频内容的分析和分布)”。http://www.rojects/candela/pr/ewimtfinal2004.pdf中。 
等候乘客的数目
视频处理器16还给控制***24提供有关等候电梯轿厢18的乘客数。如上所述，当被跟踪的对象穿入区域R2时，视频处理器16假定被跟踪的对象将实际成为电梯乘客。对于以适当的轨线并且不是从电梯轿厢18进入区域R2的每一被跟踪的对象，视频处理器16累加提供至控制***24的等候乘客数目参数。提供该参数至控制***24，允许控制***24确定是否调度额外的电梯轿厢至特定层。控制***24也可以利用等候乘客数目参数来确定何时关闭电梯门20。例如，如果视频处理器16确定乘客P1和P2在等候电梯轿厢18，那么控制***24将使门控制28保持电梯门20打开，直到乘客都被检测到进入电梯轿厢18为止。 
对象ID(授权) 
视频处理器16接收来自入口控制***14的鉴权数据，并且提供与每个被跟踪的对象相关联的授权数据至控制***24。视频处理器16也可以提供与每个被跟踪的对象相关联的授权数据至入口控制***14，允许入口控制***14检测或阻止所检测到的安全漏洞。 
依赖于适当的入口控制***14的类型，在乘客到达电梯门22之前、在电梯门22处，或在电梯轿厢18之内可进行授权。当乘客被授权或者进入电梯或者进入特定层时，视频处理器16将从入口控制***14所接收的授权与特定乘 客相联系。依赖于适当的入口控制***的类型，控制***24利用视频处理器16所提供的对象ID来防止或警告安全***30所检测到的安全漏洞，比如“借道”和“卡回传”。通过明确地将每一特定乘客与授权状态相关联，控制***24能够检测并响应潜在的安全漏洞。 
图3是说明视频处理器16计算乘客数据(不包括对象ID数据)的流程图。在步骤40处，视频处理器16监视电梯门20外部的区域(如在图1A和1B中所示)。在步骤42处，视频处理器16确定对象是否已经进入视频摄像机12的视场(特别是区域R1)。在一实施例中，利用运动检测算法，视频处理器16确定对象是否已经进入视频摄像机12的视场。在另一实施例中，警告视频处理器16存在携带射频识别(RFID)标志的对象。如果视频处理器16未确定对象已经进入视频摄像机12的视场，那么在步骤40处，视频处理器16继续监视。如果在视频摄像机12的视场内检测到对象，那么，在步骤44处视频处理器16开始“跟踪(tracking)”对象。为了进行必要的计算以提供乘客数据至控制***24，利用公知为跟踪的过程，视频处理器16必须能识别和关联不同时间点(和不同位置)的对象。也就是说，一旦检测到对象，为了执行有关对象速度、方向等的有用计算，当对象移动至视频摄像机12的视场之内时，视频处理器16必须能跟踪该对象。 
在步骤46处，如果对象跟踪被确认，那么在步骤48处，视频处理器16计算与被跟踪的对象相关联的对象参数。尽管是非排他性的，由视频处理器16计算的对象参数包括被跟踪的对象的位置、速度、方向、尺寸、分类和加速度。在步骤50处，将在步骤48处所确定的对象分类用来确定对象是否是潜在乘客。例如，被识别为无人陪伴的狗的对象不能被分类为潜在乘客。如果视频处理器16确定对象不是潜在乘客，那么将继续监视和跟踪对象(步骤48)，但是不提供与对象相关联的乘客数据参数至控制***24。 
如果视频处理器16确定对象为潜在乘客，那么步骤52处，视频处理器16计算包括估计到达时问和到达概率参数(比如协方差)的乘客数据。如上所述，基于由视频处理器16在步骤48处所计算的对象参数，由视频处理器16确定估计到达时间和到达概率(和任何其他乘客数据参数)。在步骤54处，视频处理器16给控制***24提供乘客数据(例如，估计到达时间、协方差、到达概率、尺寸和分类等)。在步骤56处，视频处理器16检查乘客的估计到达时间是否等 于零。当乘客的估计到达等于零(例如被跟踪的对象进入区域R2)时，视频处理器16确定乘客正在等候电梯，并且在步骤58处递增当前等候电梯的乘客的数目。在步骤60处，视频处理器16给控制***24提供在电梯门20外等候的乘客数目。如果估计到达时间不等于零，那么视频处理器16将继续在步骤48处跟踪并计算对象参数。 
图4是本发明视频辅助***为了给电梯***10a和10b提供入口控制所采用的方法的流程图。电梯***的入口控制根据提供的入口控制的类型而改变。例如，在一方案中，电梯轿厢18只提供至安全层的通道。在此方案中，电梯门20关闭时位于电梯轿厢18内的每个乘客必须具有唯一的授权。如果视频处理器16通知控制***24有未被授权的乘客，那么电梯轿厢18可当作气锁(airlock)(即，捕人陷阱(man-trap))直到保安被通知并且未被授权的用户被拘留为止。可替代地，如果在电梯轿厢18内检测到未被授权的用户，那么电梯轿厢门20不能关闭。在另一方案中，电梯轿厢18行进到某些安全层，以及其它非安全或者是公共的楼层。在此方案中，被授权的和未被授权的用户都允许进入电梯轿厢18，但是只有授权用户才能在安全层从电梯轿厢18出去。如果视频处理器16检测到未被授权的乘客出去到需要授权的楼层，那么视频处理器16用信号通知控制***24，该控制***24又用信号通知安全***30。 
不考虑入口控制方案，提供入口控制的第一步是确定乘客授权。图4描述了确定乘客授权的三种方法，包括远程授权66a、电梯门授权66b和电梯轿厢授权66c。在这些方法的每一个中，授权可以是合作的(例如，键区输入、声音识别、入口刷卡等)或者是被动的(例如，RFID标志、面部识别等)。如上所述，一旦将乘客识别为被授权的，则将授权数据提供到视频处理器16，所述视频处理器16明确地将授权与视频摄像机12或视频摄像机32的视场内的特定乘客相关联。 
在远程授权方法中，当乘客靠近电梯门20时，以远程的方式识别所述乘客为被授权的。存在多种方法用于远程识别用户为被授权的，例如，在一实施例中，利用RFID标志识别对象或乘客为被授权的。在电梯门授权方法66b中，在电梯门20处提供授权。该方法可以利用刷卡、声音识别、或键区输入来确定乘客授权。在电梯轿厢授权方法66c中，授权在电梯轿厢18内被提供，并且可利用刷卡、声音识别或键区输入。
如果采用远程授权66a或电梯门授权66b，那么在步骤68a处，入口控制***14提供授权数据至视频处理器16，允许视频处理器16明确地将授权与位于电梯轿厢18外部的特定乘客相关联。如果采用电梯轿厢授权66c，那么在步骤68b处，入口控制***14提供授权数据至视频处理器16，允许视频处理器16明确地将授权与位于电梯轿厢18内部的特定乘客相关联。在该实施例中，有利的是，电梯轿厢18内部具有视频摄像机(如在图1B中所示)，允许视频处理器16利用从电梯轿厢18内部所接收的视频将授权与特定乘客相关联。在替代方案中，从位于电梯轿厢18外部的视频摄像机12所接收的视频输入允许视频处理器16确定进入电梯轿厢18的人数，并因此识别应被检测的唯一授权的数目。因为在这些方法的每一个中，视频处理器16明确地识别被监视乘客的每一授权，试图利用单个授权来允许两个或多个乘客(例如，卡回传、借道)能被检测到。 
如果在电梯轿厢18的外部确定授权(使用第一或第二种方法)，那么在步骤70处，当乘客进入电梯轿厢18时，视频处理器16监视或跟踪乘客(授权的和未授权的)。 
一旦乘客在电梯轿厢18中，则在步骤72处控制***24利用由视频处理器16所提供的授权数据(不考虑获得授权数据所采用的方法)来检测安全漏洞(security breach)，例如，尾随。在电梯轿厢18只行进到安全层的方案中，当门关闭时，电梯轿厢18内的每个乘客必须利用特定授权被明确识别。如果当门关闭时，未被授权的乘客位于电梯轿厢18之内，则在步骤74处控制***24警告安全***30。在一实施例中，通过使电梯门20保持关闭直到保安到达，控制***24可当作气锁。在其它实施例中，控制***24阻止电梯轿厢18被调度到安全层，直到未被授权的用户离开电梯轿厢18。在通过电梯轿厢18进入的某些楼层是安全的，而另一些是非安全的情况下，那么必须在电梯轿厢18之内监视乘客以确定是否未被授权的乘客在授权楼层下了电梯。这可以通过电梯轿厢18内的视频监控(如在图1B中所示)来实现，或者当电梯轿厢18为空时，通过能检测的其它手段来实现(例如，监视电梯轿厢18的重量)。如果在电梯轿厢18内采用视频监控，那么视频处理器16能将每个乘客与授权状态相关联。如果视频处理器16确定未被授权的乘客在安全层上出去，那么在步骤74处控制***24通知漏洞的安全性。
图5示出了本发明的采用一对相互临近的电梯轿厢的实施例。在其它实施例中，可采用多个电梯轿厢，但是为了简单，在图5中只示出了一对电梯轿厢18a和18b。如上关于图1A所述，视频处理器16接收来自视频摄像机12的视频数据和来自入口控制***14的入口控制数据。视频处理器16执行多个计算并提供一组乘客数据至控制***24。基于从视频处理器16所接收的乘客数据，控制***24提供控制信号至电梯调度26、电梯门控制28和安全***30。基于从视频处理器16所接收的乘客数据，电梯调度26和电梯门控制28调度电梯轿厢18a和18b至少之一，并且打开和关闭电梯门。如上所述，视频摄像机12监视和跟踪区域R1中的对象，提供乘客数据参数至控制***24。当被跟踪的对象到达区域R2a或区域R2b时，视频处理器16估计被跟踪的对象的到达时间为零，并且假设这些区域内的被跟踪的对象实际上在等候电梯。例如，视频处理器16向控制***24显示：两个乘客(乘客P1和乘客P2)正在等待电梯轿厢18a、以及一个乘客(乘客P4)正在等待电梯轿厢18b。然而，当乘客P3在区域R2a和区域R2b的交叉处等待电梯时，出现了问题。很难确定乘客P3是在等待电梯轿厢18a还是18b。因此，在一实施例中，视频处理器16在数字上将乘客P3分成两部分。假设乘客P3的一半等待电梯轿厢18a，假设乘客P3的另一半等待电梯轿厢18b。因此，视频处理器16向控制***24显示：两个半乘客在等待电梯轿厢18a以及一个半乘客在等待电梯轿厢18b。尽管实际上，乘客P3将或者进入电梯轿厢18a或者进入电梯轿厢18b，但是该解决办法考虑了乘客P3的存在，而没有假设乘客P3的意图。 
尽管参照优选实施例对本发明进行了描述，但是本领域技术人员应认识到在形式或细节上可以进行改变，而不背离本发明的精神和保护范围。

Claims (22)

1.一种视频辅助电梯控制***，其包括：
视频摄像机，用于捕捉视频摄像机视场内电梯门及周围范围的视频图像；
视频处理设备，其被连接用以接收来自该视频摄像机的视频图像，其中，该视频处理设备利用由视频摄像机提供的视频图像，通过识别并将在第一时间点所检测的对象与在第二时间点所检测的对象相联系来跟踪对象，并且计算与被跟踪的对象相关联的乘客数据；以及
电梯控制器，其被连接用以接收来自视频处理设备的乘客数据，其中，基于由视频处理设备提供的乘客数据，电梯控制器控制电梯调度和电梯门控制功能中的至少一个。
2.如权利要求1所述的视频辅助电梯控制***，其中，视频处理设备计算与被跟踪的对象有关的以下对象参数中的至少一个，包括：位置、尺寸、方向、加速度、速度和对象分类。
3.如权利要求2所述的视频辅助电梯控制***，其中，视频处理设备提供对象参数至电梯控制器。
4.如权利要求2所述的视频辅助电梯控制***，其中，视频处理设备基于对象参数计算乘客数据，其中，被提供至电梯控制器的乘客数据包括以下中的至少一个：估计到达时间、到达概率、协方差和等候电梯的乘客数目。
5.如权利要求4所述的视频辅助电梯控制***，其中，如果将被跟踪的对象分类为乘客，那么视频处理设备计算乘客数据。
6.如权利要求4所述的视频辅助电梯控制***，其中，视频处理设备将视频摄像机的视场划分为第一区域和第二区域，其中，第二区域被定义为紧靠电梯门周围的范围。
7.如权利要求6所述的视频辅助电梯控制***，其中，基于进入第二区域的多个被跟踪的对象，视频处理器递增等待电梯的乘客数目参数。
8.如权利要求1所述的视频辅助电梯控制***，进一步包括：
入口控制***，其被连接用以提供授权数据至视频处理设备，其中，视频处理设备将授权数据与被跟踪的对象相关联并且提供被跟踪的对象的授权状态至电梯控制器。
9.如权利要求8所述的视频辅助电梯控制***，其中，视频处理设备提供与被跟踪的对象相关联的授权数据至入口控制***。
10.如权利要求1所述的视频辅助电梯控制***，进一步包括：
第二视频摄像机，用于捕捉电梯轿厢内部的视频图像，其中，视频处理设备利用由第二视频摄像机提供的视频图像来跟踪电梯轿厢内的乘客并计算与电梯轿厢内的乘客有关的使用率和乘客数据参数。
11.如权利要求10所述的视频辅助电梯控制***，其中由视频处理设备计算的使用率数据包括以下中的至少一个：电梯轿厢内的乘客数和电梯轿厢内可用的地面空间。
12.如权利要求11所述的视频辅助电梯控制***，进一步包括：
入口控制***，其被连接用以提供授权数据至视频处理设备，其中，视频处理设备将授权数据与电梯轿厢内的乘客相关联，并且提供电梯轿厢内乘客的授权状态至电梯控制器。
13.一种提供视频辅助数据用于电梯控制的方法，该方法包括：
检测位于电梯门外部的候梯大厅中的对象；
由视频处理设备基于从至少一个视频摄像机接收的连续视频图像，通过识别并将在第一时间点所检测的对象与在第二时间点所检测的对象相联系来跟踪该对象；
由所述视频处理设备计算与被跟踪的对象相关联的乘客数据；以及
提供乘客数据至电梯控制器，其中，基于所提供的乘客数据，电梯控制器使至少一个电梯轿厢被调度、电梯门被打开和电梯门被关闭。
14.如权利要求13所述的方法，其中检测对象包括：
采用运动检测算法用以检测对象何时进入至少一个视频摄像机的视场中。
15.如权利要求13所述的方法，其中，检测对象包括：
采用射频识别设备用以确定对象何时进入了至少一个视频摄像机的视场中。
16.如权利要求13所述的方法，其中，计算乘客数据包括：
计算被跟踪的对象的以下对象参数中的至少一个，包括：位置、尺寸、速度、方向、加速度和对象分类。
17.如权利要求16所述的方法，其中，计算乘客数据进一步包括：
基于关于被跟踪的对象所计算的对象参数来计算以下乘客数据参数中的至少一个，包括：对象的估计到达时间；到达概率；协方差；和等候电梯的乘客数目。
18.如权利要求17所述的方法，其中，计算等候电梯的乘客数目包括：
确定进入电梯门周围的第一区域的多个被跟踪的对象，其中，第一区域定义电梯乘客典型地等待电梯服务的范围。
19.如权利要求17所述的方法，进一步包括：
基于由电梯控制器接收的乘客数据，调度电梯轿厢至特定楼层，其中在乘客通过呼叫按钮请求电梯服务之前，电梯控制器调度电梯轿厢至特定楼层。
20.如权利要求17所述的方法，进一步包括：
基于由电梯控制器接收的乘客数据，控制电梯门的打开和关闭，其中，如果乘客数据指示在电梯门处有另外的乘客到达，电梯控制器使电梯门保持打开，并且，其中如果乘客数据指示没有另外的乘客到达电梯门，电梯控制器使电梯门关闭。
21.如权利要求17所述的方法，进一步包括：
利用从安装在电梯轿厢内的第二视频摄像机接收的视频图像来监视电梯轿厢内部；
基于从第二视频摄像机接收的视频图像来计算在电梯轿厢内可用的估计地面空间；以及
提供所计算的估计地面空间至电梯控制器，其中，电梯控制器在可用的估计地面空间和在特定楼层等候电梯服务的乘客数目的基础上进行电梯操作。
22.如权利要求13所述的方法，进一步包括：
从入口控制***向所述视频处理设备提供授权数据；以及
由所述视频处理设备通过将所述授权数据与被跟踪的对象相关联来确定被跟踪的对象的授权状态，并且提供被跟踪的对象的授权状态至电梯控制器。
CN2006800508686A 2006-01-12 2006-01-12 视频辅助电梯控制*** Active CN101356108B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2006/001376 WO2007081345A1 (en) 2006-01-12 2006-01-12 Video aided system for elevator control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101356108A CN101356108A (zh) 2009-01-28
CN101356108B true CN101356108B (zh) 2012-12-12

Family

ID=38256630

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800508686A Active CN101356108B (zh) 2006-01-12 2006-01-12 视频辅助电梯控制***

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8020672B2 (zh)
JP (1) JP5318584B2 (zh)
KR (1) KR100999084B1 (zh)
CN (1) CN101356108B (zh)
GB (1) GB2447829B (zh)
HK (1) HK1129092A1 (zh)
WO (1) WO2007081345A1 (zh)

Families Citing this family (144)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1666398B1 (de) * 2004-12-01 2013-06-19 Inventio AG Verfahren zur Beförderung von Personen in einem Gebäude
EP1666399B1 (de) * 2004-12-01 2012-10-31 Inventio AG Verfahren zur Beförderung von Personen in einem Gebäude
WO2006092854A1 (ja) * 2005-03-02 2006-09-08 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha エレベータの画像監視装置
PL1940715T3 (pl) * 2005-09-30 2019-04-30 Inventio Ag Instalacja dźwigowa do transportu użytkowników dźwigu w obszarze budynku
US20080228384A1 (en) * 2007-03-17 2008-09-18 Erickson Clinton W Navigational system for a personal mobility device
US8693737B1 (en) * 2008-02-05 2014-04-08 Bank Of America Corporation Authentication systems, operations, processing, and interactions
CN102046506B (zh) 2008-07-07 2013-07-17 三菱电机株式会社 电梯控制装置及电梯控制方法
WO2010023734A1 (ja) * 2008-08-27 2010-03-04 三菱電機株式会社 エレベータ監視装置
CN101456501B (zh) * 2008-12-30 2014-05-21 北京中星微电子有限公司 一种控制电梯按钮的方法及装置
FI121878B (fi) * 2009-06-03 2011-05-31 Kone Corp Hissijärjestelmä
FI121421B (fi) * 2009-07-28 2010-11-15 Marimils Oy Järjestelmä hissien ohjaamiseksi hissijärjestelmässä
FI122222B (fi) * 2009-12-22 2011-10-14 Kone Corp Hissijärjestelmä
JP2011195258A (ja) * 2010-03-18 2011-10-06 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータシステム
CN101830387B (zh) * 2010-04-21 2012-10-31 宁波微科光电有限公司 电梯再开门的视频监控装置
KR101135188B1 (ko) * 2010-04-21 2012-04-16 주식회사 에스원 영상정보를 이용한 승강기 제어 장치 및 방법
FI122260B (fi) * 2010-05-10 2011-11-15 Kone Corp Menetelmä ja järjestelmä kulkuoikeuksien rajoittamiseksi
EP2402275A1 (en) * 2010-06-30 2012-01-04 Inventio AG Elevator access control system
CN103068709B (zh) * 2010-08-19 2016-05-04 通力股份公司 乘客流管理***
EP2615052A4 (en) * 2010-09-10 2017-11-15 Mitsubishi Electric Corporation Operation device of elevator
FI122875B (fi) * 2010-12-30 2012-08-15 Kone Corp Kuljetusjärjestelmä
US20120175192A1 (en) * 2011-01-11 2012-07-12 Utechzone Co., Ltd. Elevator Control System
KR101257460B1 (ko) 2011-04-13 2013-04-23 삼성테크윈 주식회사 감시카메라를 이용한 엘리베이터 조작 시스템
JP5811934B2 (ja) * 2011-09-09 2015-11-11 三菱電機株式会社 滞留度検出装置及び乗客コンベア
CN103010874B (zh) * 2011-09-26 2015-09-23 联想(北京)有限公司 一种电梯调度方法及***
CN102502369A (zh) * 2011-11-06 2012-06-20 浙江大学城市学院 一种基于多视频源的多电梯联动调度装置及其控制方法
GB2513517B (en) * 2012-01-24 2017-11-08 Otis Elevator Co Elevator passenger interface including images for requesting additional space allocation
TW201336767A (zh) * 2012-03-07 2013-09-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 智慧型電梯系統及控制方法
CN102633171A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 中山市卓梅尼控制技术有限公司 电梯外呼防捣乱***
CN102633168A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 中山市卓梅尼控制技术有限公司 轿厢视频识别防捣乱***
CN102674095A (zh) * 2012-05-24 2012-09-19 西南交通大学 一种基于双目视觉乘客检测的电梯节能调度控制方法
JP5932521B2 (ja) * 2012-06-28 2016-06-08 株式会社日立製作所 エレベータ監視装置及び監視方法
FI124166B (fi) * 2013-01-08 2014-04-15 Kone Corp Hissin kutsunantojärjestelmä ja menetelmä hissikutsujen antamiseksi hissin kutsunantojärjestelmässä
CN112607540A (zh) 2013-02-07 2021-04-06 通力股份公司 电梯服务的个性化
DE102013209368A1 (de) * 2013-05-21 2014-11-27 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Steuerung eines Aufzugs und Aufzug
CN105307963B (zh) * 2013-06-07 2017-12-08 通力股份公司 分派电梯的方法以及电梯***
TW201504130A (zh) * 2013-07-17 2015-02-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 電梯控制系統及方法
WO2015023278A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Otis Elevator Company Sensors for conveyance control
US9988238B2 (en) * 2013-09-03 2018-06-05 Otis Elevator Company Elevator dispatch using facial recognition
KR101654040B1 (ko) 2013-09-10 2016-09-05 주식회사 케이티 사용자의 스텝 패턴 입력을 이용하는 전자 기기의 자동 설정 장치, 자동 설정 시스템 및 전자 기기의 자동 설정 방법
WO2015049414A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 Kone Corporation A system and a method for elevator allocation based on a determination of walker speed
US9481548B2 (en) * 2013-10-09 2016-11-01 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Sensor-based elevator system and method using the same
KR101580637B1 (ko) 2013-10-28 2015-12-28 주식회사 케이티 엘리베이터 보안 시스템
EP3083465B1 (en) * 2013-12-17 2021-07-07 Otis Elevator Company Elevator control with mobile devices
US10189677B2 (en) * 2013-12-23 2019-01-29 Edward A. Bryant Elevator control system with facial recognition and authorized floor destination verification
US9440818B2 (en) 2014-01-17 2016-09-13 Thyssenkrupp Elevator Corporation Elevator swing operation system and method
US9463955B2 (en) 2014-02-14 2016-10-11 Thyssenkrupp Elevator Corporation Elevator operator interface with virtual activation
WO2015132449A1 (en) 2014-03-07 2015-09-11 Kone Corporation Group call management
CN105096406A (zh) * 2014-04-30 2015-11-25 开利公司 用于建筑能耗设备的视频分析***和智能楼宇管理***
US20150329316A1 (en) * 2014-05-13 2015-11-19 Wen-Sung Lee Smart elevator control device
WO2016073067A1 (en) * 2014-11-03 2016-05-12 Otis Elevator Company Elevator passenger tracking control and call cancellation system
US10889463B2 (en) * 2014-12-02 2021-01-12 Otis Elevator Company Method and system for indoor wayfinding based on elevator information
WO2016092144A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Kone Corporation Transportation device controller
WO2016100293A1 (en) * 2014-12-15 2016-06-23 Otis Elevator Company An intelligent building system for implementing actions based on user device detection
CN104590960A (zh) * 2015-01-16 2015-05-06 沙洲职业工学院 一种箱型电梯的红外自动检测及控制装置
US9957132B2 (en) * 2015-02-04 2018-05-01 Thyssenkrupp Elevator Ag Elevator control systems
CN107207191A (zh) * 2015-02-04 2017-09-26 奥的斯电梯公司 用于无绳电梯***的位置确定
SG11201706271UA (en) * 2015-02-23 2017-09-28 Inventio Ag Elevator system with adaptive door control
CN106144862B (zh) 2015-04-03 2020-04-10 奥的斯电梯公司 用于乘客运输门控制的基于深度传感器的乘客感测
CN106144861B (zh) 2015-04-03 2020-07-24 奥的斯电梯公司 用于乘客运输控制的基于深度传感器的乘客感测
CN106144801B (zh) * 2015-04-03 2021-05-18 奥的斯电梯公司 用于特殊乘客运输工具负载状况的基于深度传感器的感测
CN112850406A (zh) 2015-04-03 2021-05-28 奥的斯电梯公司 用于乘客运输的通行列表产生
CN106144798B (zh) 2015-04-03 2020-08-07 奥的斯电梯公司 用于乘客运输控制的传感器融合
CN106144795B (zh) 2015-04-03 2020-01-31 奥的斯电梯公司 通过识别用户操作用于乘客运输控制和安全的***和方法
US10239728B2 (en) * 2015-04-09 2019-03-26 Carrier Corporation Intelligent building system for providing elevator occupancy information with anonymity
CN107709208A (zh) * 2015-05-21 2018-02-16 奥的斯电梯公司 无接触的升降机呼叫按钮
US10370220B2 (en) * 2015-05-28 2019-08-06 Otis Elevator Company Flexible destination dispatch passenger support system
CN106315316A (zh) * 2015-06-16 2017-01-11 奥的斯电梯公司 一种电梯***及其控制方法
CN106256744B (zh) 2015-06-19 2019-12-10 奥的斯电梯公司 电梯乘坐用户管理方法及***
US20170190544A1 (en) * 2016-01-04 2017-07-06 Otis Elevator Company Lobby crowd control dispatching in mcrl system
JP6092433B1 (ja) * 2016-01-13 2017-03-08 東芝エレベータ株式会社 エレベータの乗車検知システム
JP5969147B1 (ja) * 2016-01-13 2016-08-17 東芝エレベータ株式会社 エレベータの乗車検知システム
CN107044448A (zh) 2016-02-05 2017-08-15 开利公司 消音器、具有其的离心压缩机及制冷***
US11001473B2 (en) 2016-02-11 2021-05-11 Otis Elevator Company Traffic analysis system and method
EP3448791B1 (en) 2016-04-29 2021-06-09 Kone Corporation Elevator entry control system and method
US11834295B2 (en) * 2016-05-18 2023-12-05 Mitsubishi Electric Corporation Elevator operation managing device and elevator operation managing method that allocates a user to a car based on boarding and destination floors
US10407275B2 (en) * 2016-06-10 2019-09-10 Otis Elevator Company Detection and control system for elevator operations
CN107662860B (zh) * 2016-07-27 2020-03-06 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种电梯调度方法及装置
CN106219370A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 合肥同益信息科技有限公司 一种智能电梯控制***
US10268166B2 (en) * 2016-09-15 2019-04-23 Otis Elevator Company Intelligent surface systems for building solutions
US20180111793A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 Otis Elevator Company Building Traffic Analyzer
US10259683B2 (en) 2017-02-22 2019-04-16 Otis Elevator Company Method for controlling an elevator system
WO2018198205A1 (ja) * 2017-04-25 2018-11-01 三菱電機株式会社 エレベーターの防犯運転装置
CN106976768A (zh) * 2017-05-25 2017-07-25 广州日滨科技发展有限公司 一种电梯控制***及方法
US10676315B2 (en) * 2017-07-11 2020-06-09 Otis Elevator Company Identification of a crowd in an elevator waiting area and seamless call elevators
CN109279466B (zh) * 2017-07-21 2021-08-17 奥的斯电梯公司 电梯乘客的异常移动的自动检测
US10650545B2 (en) 2017-08-07 2020-05-12 Standard Cognition, Corp. Systems and methods to check-in shoppers in a cashier-less store
US11232687B2 (en) 2017-08-07 2022-01-25 Standard Cognition, Corp Deep learning-based shopper statuses in a cashier-less store
US10853965B2 (en) 2017-08-07 2020-12-01 Standard Cognition, Corp Directional impression analysis using deep learning
US10445694B2 (en) 2017-08-07 2019-10-15 Standard Cognition, Corp. Realtime inventory tracking using deep learning
US10474991B2 (en) 2017-08-07 2019-11-12 Standard Cognition, Corp. Deep learning-based store realograms
US11250376B2 (en) 2017-08-07 2022-02-15 Standard Cognition, Corp Product correlation analysis using deep learning
US11023850B2 (en) 2017-08-07 2021-06-01 Standard Cognition, Corp. Realtime inventory location management using deep learning
US11200692B2 (en) 2017-08-07 2021-12-14 Standard Cognition, Corp Systems and methods to check-in shoppers in a cashier-less store
US10474988B2 (en) 2017-08-07 2019-11-12 Standard Cognition, Corp. Predicting inventory events using foreground/background processing
EP3450371B1 (en) 2017-08-30 2021-04-14 KONE Corporation Elevator system with a mobile robot
EP3498644B1 (en) 2017-12-12 2021-08-18 Otis Elevator Company Method and apparatus for effectively utilizing cab space
US10961082B2 (en) * 2018-01-02 2021-03-30 Otis Elevator Company Elevator inspection using automated sequencing of camera presets
US11161714B2 (en) 2018-03-02 2021-11-02 Otis Elevator Company Landing identification system to determine a building landing reference for an elevator
US11097921B2 (en) 2018-04-10 2021-08-24 International Business Machines Corporation Elevator movement plan generation
CN110510486B (zh) * 2018-05-21 2023-03-14 奥的斯电梯公司 电梯门控制***、电梯***和电梯门控制方法
US10837215B2 (en) * 2018-05-21 2020-11-17 Otis Elevator Company Zone object detection system for elevator system
US11124390B2 (en) 2018-05-22 2021-09-21 Otis Elevator Company Pressure sensitive mat
JP7078461B2 (ja) * 2018-06-08 2022-05-31 株式会社日立ビルシステム エレベーターシステムおよびエレベーターの群管理制御方法
US11724907B2 (en) 2018-06-14 2023-08-15 Otis Elevator Company Elevator floor bypass
US20190382235A1 (en) * 2018-06-15 2019-12-19 Otis Elevator Company Elevator scheduling systems and methods of operation
CN110654963B (zh) * 2018-06-29 2022-05-31 奥的斯电梯公司 自动调整电梯门***
US11106941B2 (en) 2018-07-16 2021-08-31 Accel Robotics Corporation System having a bar of relocatable distance sensors that detect stock changes in a storage area
US11069070B2 (en) 2018-07-16 2021-07-20 Accel Robotics Corporation Self-cleaning autonomous store
US11394927B2 (en) 2018-07-16 2022-07-19 Accel Robotics Corporation Store device network that transmits power and data through mounting fixtures
CA3109571A1 (en) 2018-07-16 2020-01-23 Accel Robotics Corporation Autonomous store tracking system
US10535146B1 (en) 2018-07-16 2020-01-14 Accel Robotics Corporation Projected image item tracking system
US10373322B1 (en) 2018-07-16 2019-08-06 Accel Robotics Corporation Autonomous store system that analyzes camera images to track people and their interactions with items
US10282720B1 (en) * 2018-07-16 2019-05-07 Accel Robotics Corporation Camera-based authorization extension system
US10282852B1 (en) 2018-07-16 2019-05-07 Accel Robotics Corporation Autonomous store tracking system
US10909694B2 (en) 2018-07-16 2021-02-02 Accel Robotics Corporation Sensor bar shelf monitor
JP2020019649A (ja) * 2018-08-03 2020-02-06 東芝エレベータ株式会社 エレベータの共連れ同乗防止システム
US11332345B2 (en) * 2018-08-09 2022-05-17 Otis Elevator Company Elevator system with optimized door response
CN110817619A (zh) * 2018-08-14 2020-02-21 奥的斯电梯公司 使用手势对起程座舱的最后一刻门厅呼叫请求
CN110950206B (zh) 2018-09-26 2022-08-02 奥的斯电梯公司 乘客的移动检测***、检测方法、呼梯控制方法、可读存储介质及电梯***
WO2020071930A1 (en) * 2018-10-05 2020-04-09 Motorola Solutions, Inc Systems, devices, and methods to electronically lure people at a building
US20200130987A1 (en) * 2018-10-24 2020-04-30 Otis Elevator Company Reassignment based on piggybacking
US11673766B2 (en) 2018-10-29 2023-06-13 International Business Machines Corporation Elevator analytics facilitating passenger destination prediction and resource optimization
US11738969B2 (en) * 2018-11-22 2023-08-29 Otis Elevator Company System for providing elevator service to persons with pets
KR102570058B1 (ko) * 2018-12-17 2023-08-23 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP7136680B2 (ja) * 2018-12-25 2022-09-13 株式会社日立製作所 エレベーターシステム
EP3677532A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-08 Otis Elevator Company System and method for assigning elevator service based on a detected number of passengers
US11649136B2 (en) * 2019-02-04 2023-05-16 Otis Elevator Company Conveyance apparatus location determination using probability
CN110104511B (zh) * 2019-04-02 2022-03-08 日立楼宇技术（广州）有限公司 电梯运行控制方法、装置、***和存储介质
CN110127467B (zh) * 2019-04-02 2022-11-18 日立楼宇技术（广州）有限公司 电梯控制方法、装置、***和存储介质
US20200324998A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 Otis Elevator Company Management of elevator service
US11232575B2 (en) 2019-04-18 2022-01-25 Standard Cognition, Corp Systems and methods for deep learning-based subject persistence
JP7200866B2 (ja) * 2019-07-19 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、プログラム、および情報処理方法
US20210129844A1 (en) * 2019-10-16 2021-05-06 Locomation, Inc. Vision-based follow the leader lateral controller
CN111302166B (zh) * 2020-02-27 2022-07-15 日立电梯（中国）有限公司 电梯管控***
US11361468B2 (en) 2020-06-26 2022-06-14 Standard Cognition, Corp. Systems and methods for automated recalibration of sensors for autonomous checkout
US11303853B2 (en) 2020-06-26 2022-04-12 Standard Cognition, Corp. Systems and methods for automated design of camera placement and cameras arrangements for autonomous checkout
CN112047212B (zh) * 2020-08-31 2022-08-12 日立楼宇技术（广州）有限公司 电梯运行控制方法、装置、计算机设备和存储介质
JP7437279B2 (ja) * 2020-09-28 2024-02-22 株式会社日立製作所 エレベーター及びエレベーター制御方法
CN112149588B (zh) * 2020-09-28 2024-05-28 北京工业大学 一种基于行人姿态估计的电梯智能调度方法
CN112408126A (zh) * 2020-11-07 2021-02-26 快住智能科技（苏州）有限公司 一种基于无线蓝牙控制的梯控***
KR102513726B1 (ko) * 2020-11-12 2023-03-24 네이버랩스 주식회사 보안 검사 방법 및 시스템
CN112320522A (zh) * 2020-11-12 2021-02-05 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 基于智能识别的电梯控制***和方法
JP7151802B2 (ja) * 2021-01-28 2022-10-12 フジテック株式会社 エレベータの制御システム
JP7036244B2 (ja) * 2021-02-02 2022-03-15 フジテック株式会社 乗車検知システムおよび乗車検知方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5387768A (en) * 1993-09-27 1995-02-07 Otis Elevator Company Elevator passenger detector and door control system which masks portions of a hall image to determine motion and court passengers

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5197155A (en) * 1975-02-21 1976-08-26 Erebeetano jokyakudeetashushusochi
US4662479A (en) * 1985-01-22 1987-05-05 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Operating apparatus for elevator
JPS61291386A (ja) * 1985-06-17 1986-12-22 三菱電機株式会社 エレベ−タの運転装置
JPH07106839B2 (ja) 1989-03-20 1995-11-15 株式会社日立製作所 エレベーター制御システム
KR100204101B1 (ko) 1990-03-02 1999-06-15 가나이 쓰도무 화상처리장치
JPH0578048A (ja) 1991-09-19 1993-03-30 Hitachi Ltd エレベーターホールの待ち客検出装置
JPH0741260A (ja) * 1993-07-29 1995-02-10 Shimizu Corp エレベータ総合最適運行システム
KR100367365B1 (ko) * 1998-01-19 2003-01-08 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터의 관리제어장치
JP3243234B2 (ja) 1999-07-23 2002-01-07 松下電器産業株式会社 混雑度計測方法、計測装置、およびそれを用いたシステム
JP2001302121A (ja) 2000-04-19 2001-10-31 Mitsubishi Electric Corp エレベータ装置
JP2003022309A (ja) * 2001-07-06 2003-01-24 Hitachi Ltd 動線情報を基にした施設管理装置
DE10146459B4 (de) 2001-09-20 2005-03-03 Deutsche Post Ag Verfahren zur Zutrittssicherung, Vorrichtung zur Zutrittskontrolle und Aufzugskabine
CA2481250C (en) 2002-04-08 2011-09-27 Newton Security, Inc. Tailgating and reverse entry detection, alarm, recording and prevention using machine vision
AU2003209905B2 (en) 2003-03-20 2008-11-13 Inventio Ag Monitoring a lift area by means of a 3D sensor
JP2005089098A (ja) * 2003-09-17 2005-04-07 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータの群管理制御装置
JP2005126184A (ja) * 2003-10-23 2005-05-19 Mitsubishi Electric Corp エレベーターの制御装置
DE112004002865T5 (de) 2004-05-26 2007-05-03 Otis Elevator Co., Farmington Personenleitsystem für ein Personentransportsystem
US7353915B2 (en) * 2004-09-27 2008-04-08 Otis Elevator Company Automatic destination entry system with override capability

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5387768A (en) * 1993-09-27 1995-02-07 Otis Elevator Company Elevator passenger detector and door control system which masks portions of a hall image to determine motion and court passengers

Also Published As

Publication number Publication date
JP5318584B2 (ja) 2013-10-16
GB0813729D0 (en) 2008-09-03
GB2447829A (en) 2008-09-24
HK1129092A1 (en) 2009-11-20
KR20080078711A (ko) 2008-08-27
US20090057068A1 (en) 2009-03-05
CN101356108A (zh) 2009-01-28
KR100999084B1 (ko) 2010-12-07
US8020672B2 (en) 2011-09-20
JP2009523678A (ja) 2009-06-25
WO2007081345A1 (en) 2007-07-19
GB2447829B (en) 2011-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101356108B (zh) 视频辅助电梯控制***
US11836995B2 (en) Traffic list generation for passenger conveyance
EP3076247B1 (en) Sensor fusion for passenger conveyance control
EP3075696B1 (en) Depth sensor based passenger sensing for passenger conveyance control
US10513416B2 (en) Depth sensor based passenger sensing for passenger conveyance door control
EP2300949B1 (en) Video-based system and method of elevator door detection
EP3075695B1 (en) Auto commissioning system and method
US10241486B2 (en) System and method for passenger conveyance control and security via recognized user operations
EP3075694B1 (en) Depth sensor based passenger detection
US10479647B2 (en) Depth sensor based sensing for special passenger conveyance loading conditions
US10045004B2 (en) Depth sensor based passenger sensing for empty passenger conveyance enclosure determination
CN101506077B (zh) 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引***
GB2479495A (en) Video aided system for elevator control.
RU2378178C1 (ru) Система управления лифтами и способ автоматизации управления лифтами

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1129092

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1129092

Country of ref document: HK