CN101143524B - 输送装置及其控制方法以及打印设备 - Google Patents

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Abstract

一种增加输送单元的输送精度的输送装置。该输送装置具有第一和第二输送辊。输送装置包括用作输送辊的驱动源的DC马达，根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器，根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制DC马达。

Description

输送装置及其控制方法以及打印设备
技术领域
本发明涉及例如使用配备有编码器的两个输送单元来输送纸张的输送装置及其控制方法，以及打印装置。
背景技术
例如，喷墨打印装置包括LF辊和出纸辊作为用于输送纸张的机构。当输送纸张时，喷墨打印装置使用LF辊作为主要输送单元，并且出纸辊作为辅助单元。
在这两个辊之间的位置关系中，其中打印头扫描的区域被定义为在安排在上游侧的LF辊和安排在下游侧上的出纸辊之间的区域。因此，打印区域是对应于当LF辊和出纸辊保持打印纸时限定的打印头扫描区域的区域。
打印区域还是对应于当仅出纸辊输送打印纸时限定的打印头扫描区域的区域。即，喷墨打印装置甚至在打印纸的尾部区域进行打印。
当在尾部区域打印时，在打印头中使用的喷嘴的数目被减小以减少一个输送操作的输送量，以便补偿输送精确度中的下降(日本专利公开NO.2004-230817)。
然而，该布置减小了一个输送操作的输送量。这增加打印头扫描操作的数目以及输送操作的数目，并且降低处理量。
作为另一个方法，不仅LF辊而且出纸辊包括编码器以控制输送。然而，当使用两个编码器来控制输送时既没有建立具体的控制方法也没有建立布置。
发明内容
本发明涉及输送装置、控制方法和打印装置。
根据本发明的一个方面，优选地，提供一种输送装置，其具有在输送方向上的第一输送辊和在第一输送辊的下游侧上的第二输送辊并且输送纸张，该输送装置包括：用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达；根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制DC马达，控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号的周期和第二脉冲信号的周期之间的关系来调整第二信息。
根据本发明的另一方面，优选地，提供一种用于输送装置的控制方法，该输送装置具有在输送方向上的第一输送辊、第一输送辊的下游侧的第二输送辊、用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达、根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器和根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器，该输送装置输送纸张，该方法包括：第一控制步骤，当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达；调整步骤，在第一控制步骤的控制之后基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差来调整关于第二脉冲信号的第二信息；以及第二控制步骤，当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于第二信息来控制马达。
根据本发明的另一个方面，优选地，提供一种打印装置，其具有输送方向上的第一输送辊和第一输送辊的下游侧的第二输送辊，以及在输送的打印介质上打印，该打印装置包括：用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达，根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制DC马达，控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号的周期和第二脉冲信号的周期之间的关系来调整第二信息。
本发明特别有利，因为可以实施使用LF编码器和出纸编码器的输送控制，并且可以增加打印纸的输送精度。本发明同样有利，因为可以实施使用出纸编码器的输送控制，并且当在纸张的尾部打印时可以增加输送操作的输送精度。
根据本发明的另一方面，优选地，提供一种输送装置，其具有在输送方向上的第一输送辊和第一输送辊的下游侧的第二输送辊，并且输送纸张，该输送装置包括：用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达，根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制DC马达，其中，控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差来调整第二信息。
根据本发明的另一个方面，优选地，提供一种打印装置，其具有输送方向上的第一输送辊和第一输送辊的下游侧的第二输送辊，以及在输送的打印介质上打印，该打印装置包括：用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达；根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制DC马达，其中，控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差来调整第二信息。
本发明的另外特征将从示例性实施方式的下面描述而变得明显(参考附图)。
附图说明
图1是根据示例性实施方式的打印装置的透视图；
图2是输送装置的截面图；
图3是根据第一实施方式的控制块的框图；
图4是用于解释编码器信号时序的时序图；
图5是用于解释编码器信号时序的时序图；
图6是用于解释编码器信息处理的时序图；
图7是用于解释编码器信息处理的时序图；
图8是输送操作的示例性示图；
图9是输送操作的示例性示图；
图10是根据第一实施方式的控制序列的流程图；
图11是根据第三实施方式的控制序列的流程图；
图12是用于解释编码器信息处理的时序图；
图13是根据第四实施方式的控制块的框图；以及
图14是根据第四实施方式用于解释编码器信号处理的时序图。
具体实施方式
下面将参考附图详细描述根据本发明的示例性实施方式。
在本说明书中，术语“打印”和“印刷”不仅包括例如字符和图形的有意义信息的形成，而且宽泛地包括打印介质上的图形、附图、图案等的形成，或介质的处理，无论它们是否有意义或无意义以及是否可视化以由人类可视觉感知。
另外，术语“打印介质”不仅包括在常见打印装置中使用的纸张，而且宽泛地包括能够接受墨水的材料，包括织物、塑料膜、金属板、玻璃、陶瓷、木头和皮革。
图1是当打印头51在主扫描方向上移动时，在打印纸(打印介质)上打印的打印装置的透视图。托架50支撑打印头51。托架马达52用作用于扫描托架50的驱动源。堆置单元53上的打印介质由供纸辊(未示出)送入。打印装置包括输送机构以将打印介质在子扫描方向上进行输送。标号22表示LF代码盘；标号27表示出纸代码盘。稍后将描述包括LF代码盘22和出纸代码盘27的输送机构。通过以预定的量来重复打印介质的输送以及扫描支持打印头的托架，打印装置在打印介质上形成图像。
图2是输送机构的截面图。标号1表示输送编码器(LF编码器)；标号2表示出纸编码器(EJ编码器)。基于来自编码器的信号控制打印装置的CPU执行伺服控制以驱动用作稍后将要描述的驱动源的DC马达。
在图2中，左侧是输送方向的下游侧，而右侧是输送方向的上游侧。
标号20表示LF辊(输送辊)；21表示LF齿轮；22表示LF代码盘；23表示压紧辊；标号25表示出纸辊；26表示出纸齿轮；27表示出纸代码盘；28表示正齿轮；29表示打印纸。标号24表示传送LF齿轮21和出纸齿轮26的驱动传送齿轮。应该指出：供纸辊在堆置单元(托盘)上将打印介质输送到LF辊。
在图2中，LF马达8B与LF齿轮21接触。附接到LF马达8B的主动轴的齿轮与LF齿轮21咬合。当LF马达8B旋转时，LF齿轮21也互锁地旋转。
LF齿轮21旋转以旋转LF辊20和附接到LF辊20的LF代码盘22。
出纸齿轮26也经由与LF齿轮21咬合的驱动传送齿轮24旋转。在该结构中，出纸辊25也旋转，并且作为结果，出纸代码盘27也旋转。
在输送过程中，打印纸29在两个点处被支撑：LF辊20和压紧辊23之间的点以及出纸辊25和正齿轮28之间的点。当打印在打印纸29的尾部处，打印纸29仅由出纸辊25和正齿轮28输送，因为其已经通过由LF辊20和压紧辊23的支撑。
图4是用于解释来自两个编码器(LF和出纸编码器)之间信号相位关系的时序图。在图4中，时间从左向右流逝。标号9表示LF编码器信号；标号10表示出纸编码信号。Ta表示从LF编码器脉冲到出纸编码器脉冲的时间间隔。Tb表示从出纸编码器脉冲到LF编码器脉冲的时间间隔。在图4中，Ta＜Tb。
图5是用于解释来自两个编码器(LF编码器和出纸编码器)的信号间的相位关系的时序图，类似于图4。Ta和Tb满足Ta＞Tb。
在图4和图5中，标号11表示LF位置信息，该信息是LF编码器的计数值。在图4和图5中，标号13表示EJ位置信息，该信息是出纸编码器的计数值。
<第一实施方式>
图3是用于控制打印装置的输送机构的框图。标号3表示用于LF编码器的位置计数器(LF位置计数器)。在接收到从LF编码器1输出的LF编码器信号9后，LF位置计数器3对LF编码器的位置信息进行计数。
标号4表示出纸编码器的位置计数器(EJ位置计数器)。在接收到从出纸编码器2输出的出纸编码器信号10后，EJ位置计数器4对出纸编码器的位置信息进行计数。
当LF触发46被输入到重写寄存器47时，由重写寄存器47所保持的值可被写入到EJ位置计数器4中。CPU 6设置LF同步位置信息14，该信息是由重写寄存器47所保持的值。
标号44是表示屏蔽LF触发的屏蔽电路。通过启用屏蔽电路44，既不输出LF触发46，也不会重写EJ位置计数器4的值。反之，通过禁用屏蔽电路44，EJ位置计数器4的值变为可重写。从CPU 6输出的信号45启用或禁用屏蔽电路44。
标号40表示LF触发生成块(LF位置触发生成块)。LF触发生成块40将由CPU 6设置的触发输出设置信息41的值与LF编码器的位置信息(LF位置信息)11的值进行比较。如果这些值彼此一致，则LF触发生成块40输出LF触发信号17。
标号5表示第一相位差计数器。在接收到LF触发信号17后，第一相位差计数器5查阅LF编码器信号9和出纸编码器信号10并且对它们的相位差进行计数。此时，第一相位差计数器5使用从计数时钟生成单元(时钟生成单元)42输出的时钟信号43来计数相位差。
注意：LF触发信号17用于计数编码器信号9和10之间的相位差，并且重写EJ位置信息(稍后描述)。在图3中所示的控制块也被安排以根据应用目的输出LF触发信号17。
类似地，标号18表示第二相位差计数器。在接收到LF触发信号17后，第二相位差计数器18查阅LF编码器信号9和出纸编码器信号10并且对它们的相位差进行计数。
CPU 6单独地从LF位置计数器3读出LF位置信息11，并且从EJ位置计数器4读出出纸位置信息(EJ位置信息)13。CPU 6通过向马达控制器7A输出控制信号15A以便控制供纸马达8A来对供纸马达8A进行伺服控制。标号16A表示在伺服控制中从马达控制器7A输出到供纸马达8A的信号。
CPU 6通过向马达控制器7B输出用于控制LF马达8B的控制信号15B来伺服控制LF马达8B。标号16B表示在伺服控制中从马达控制器7B输出到LF马达8B的信号。
伺服控制包括基于位置信息来执行控制的位置伺服控制、以及基于速度信息来执行控制的速度控制。DC马达由位置伺服控制和速度伺服控制的组合来控制。为了便于描述，第一实施方式仅考虑位置伺服控制。
标号51表示安装在托架50上的打印头。托架马达52在托架马达控制器53的控制下驱动托架50。
标号54表示连接到外部主装置的接口。
作为在图3中示出的控制块的安装的例子，单个ASIC包括除LF编码器1、出纸编码器2、马达控制器7A、马达控制器7B、供纸马达8A、LF马达8B、托架50、打印头51、托架马达52、托架马达控制器53以及接口54以外的电路单元。
在图6中，标号12表示第一相位差信息；标号19表示第二相位差信息。CPU 6根据第一相位差信息12和第二相位差信息19的内容来确定LF同步位置信息14的值。第一相位差信息12对应于图4和图5中的Tb，而第二相位差信息19对应于图4和图5中的Ta。
图6是表示第一相位差计数器5和第二相位差计数器18的操作的时序图。当LF位置信息11是“3”时测量相位差。
如由第一相位差信息12所表示的，第一相位差计数器5计数在LF编码器脉冲和先前出纸编码器脉冲之间的时间。如由第二相位差信息19所表示的，第二相位差计数器18计数LF编码器脉冲和随后的出纸编码器脉冲之间的时间。
基于时钟信号43来执行计数，并且例如在每个上升沿对计数器值进行计数。
每次输入出纸编码器信号10的脉冲时，两个计数器的值被清0。基于LF触发信号17的输入来保持第一相位差信息12。
在当输入LF触发信号17时的时刻，第二相位差计数器18启动计数，并且在输入出纸编码器信号10的第一脉冲时的时刻固定计数器值。
图7是用于解释使EJ位置信息13和LF位置信息11的值彼此相等的处理的时序图。
图7表示如图5中所示的当Ta＞Tb时执行的处理。将解释其中在输送操作启动后，在LF编码器信号9的第三脉冲时刻重写EJ位置信息13的值的情况。在LF位置信息11改变到“3”的时刻，输出LF触发信号7，并且LF触发46经由屏蔽电路44输入到重写寄存器47。换句话说，LF触发信号17的输出时序与LF编码器信号9的脉冲输出同步。结果是，由重写寄存器47所保持的值“3”被设置在EJ位置计数器4中。通过在EJ位置计数器4中设置“3”，EJ位置信息13被更新。
在启动输送操作前，重写寄存器47保持值“3”。通过使用重写寄存器，可以在执行输送操作前设置对应于下次被执行的输送操作的输送量的值。
如图5中所示，该处理可以在即使当EJ位置信息以大的延迟更新时使得LF位置信息和EJ位置信息相等。相比而言，对于Ta＜Tb，在没有执行任何重写处理的情况下，EJ位置计数器4的值被保持在“2”，或将“2”设置在EJ位置计数器4中。
在先前的输送操作中，来自这些编码器的脉冲之间的相位关系(Ta＞Tb或Ta＜Tb)满足预先被测量。
当LF编码器和出纸编码器的分辨率不同时，将EJ位置信息更新到期望的值的安排是有效的。
<测量相位差和改变位置信息的序列>
将解释测量编码器信号(脉冲)之间的相位差和改变位置信息的序列。为了便于描述，图8表示从打印操作期间执行的输送操作中抽取的四个输送操作81、82、83和84。图8表示在输送操作81和82中执行的基于LF编码器信号的伺服控制，以及在输送操作83和84中执行的基于出纸编码器信号的伺服控制。
注意：在纸的尾部由输送操作传递通过LF辊(LF辊的夹子)，出纸辊输送纸。即，在纸的尾部传输通过LF辊(LF辊的夹子)后，输送操作控制从基于LF编码器信号的伺服控制切换到基于出纸编码器信号的伺服控制。控制在输送操作82和输送操作83之间进行切换。
因此，在执行输送操作83之前，EJ位置信息13的值被重写。为此，在输送操作81中检查来自编码器的脉冲之间的相位关系。在输送操作81的结束时刻M处执行检查。在输送操作82的操作启动时刻S处重写EJ位置信息13。
注意：输送操作82中的EJ位置信息13的重写不会影响输送操作82的控制，因为用于控制的LF位置信息11不会改变。
<控制序列>
将参考图10解释与输送操作有关的控制序列。在每个输送操作执行该序列。在S1中，确定当前的输送操作是否是重写EJ位置信息13的输送操作。在图8中，输送操作82是重写EJ位置信息13的输送操作。
该确定是基于在1页打印操作中的输送操作的数目以及在1页打印操作中的输送操作的累积脉冲的数目等。
通过这种方式，确定是否在将要执行的输送操作中执行重写。
如果将要重写EJ位置信息13，则处理前进到S3以禁用触发屏蔽。如果不重写EJ位置信息13，则处理前进到S2以启用触发屏蔽。如果EJ位置信息13将被执行，则在S4中设置重写值。在S5中，执行输送操作。
如上所述，基于来自编码器的脉冲之间的相位关系(Ta＞Tb或Ta＜Tb)确定S4中的重写值。
根据上述的控制序列，当执行重写时，如图7中所示，在输送操作期间输出LF触发46。EJ位置信息13可以被重写进预先设置的重写值作为LF同步位置信息14。
如果没有执行重写，则触发屏蔽启用，以在输送操作期间既不输出LF触发信号，也不重写EJ位置信息13。例如，在图8中的输送操作81、83和84中不执行重写处理。
该重写处理允许从基于LF编码器信号的伺服控制切换到基于出纸编码器的伺服控制，即使来自编码器的脉冲具有相位差。
甚至当由LF辊和出纸辊执行的输送操作切换到由出纸辊执行的输送操作时，上述的控制序列可轻易地实现输送控制和实施期望输送量的输送。该控制序列可减小打印中的输送齿距不一致性。
<第二实施方式>
参考图9解释用于测量相位差和改变位置信息的另一个序列。
为了便于描述，类似于图8，图9表示从打印操作期间执行的输送操作中抽取的四个输送操作91、92、93和94。类似于图8，图9表示在输送操作91和92中执行的基于LF编码器信号的伺服控制，以及在输送操作93和94中执行的基于出纸编码器信号的伺服控制。
图9不同于图8之处在于当来自编码器的脉冲之间的相位关系被检查的时刻M与当EJ位置信息13被重写时的时刻S落入到同一输送操作内。即，如图9中所示，当相位关系被检查的时刻M和当EJ位置信息13被重写的时刻S存在于输送操作92中。
通过基于出纸编码器信号检查在最接近于的伺服控制周期EJ_cont的时刻来自编码器的脉冲间的相位关系，可以更为精确地确定相位关系。
<第三实施方式>
将参考图11来描述使用与输送操作关联的不同控制序列的另一个实施方式。类似于图10中的序列，在每个输送操作执行该序列。图11中的序列与图10中的序列的不同之处在于在执行输送操作之后重写EJ位置信息13，即，控制单元(例如，CPU)确定输送操作停止。
图11中的序列的前提在于来自编码器的脉冲间的相位关系满足Ta＞Tb并且在每个输送操作执行重写处理。
当在执行输送操作后相位关系是Ta＜Tb时，则校正EJ位置信息13。
在S11中设置重写值，并且在S12中执行输送操作。处理等待直到在S13中确定输送操作停止。在S14中，基于相位差来确定是否校正EJ位置信息13。如果在S14中确定EJ位置信息13必须被校正时，则在S15中校正EJ位置信息13。
如果Ta＜Tb，则在S14中确定EJ位置信息13必须被校正，并且处理前进到S15以执行校正。如果Ta＞Tb，则在S14中确定EJ位置信息13不需要被校正，并且处理结束。
图12是当Ta＜Tb时的时序图。从图12可清楚看出，作为重写处理的结果，EJ位置信息13的值变得不同于LF位置信息11的值。因此，在确定在时刻S输送操作停止后，CPU 6在时刻W将EJ位置信息13的值从“31”重写到“30”。
<第四实施方式>
第一实施方式已经参考图3描述了控制输送机构的布置。第四实施方式将参考图13来解释另一个布置。
在图13中，标号1到17、40到46、50到54与图3中的相同，并且对其的描述将不再重复。与图3不同的是，标号30表示通过使用时钟信号43来测量出纸编码器信号10的脉冲间隔的速度计数器。
标号31表示速度信息，该信息是出纸编码器的脉冲间隔的计数值。标号32是接收速度信息31和LF触发信号17以及固定出纸编码器的脉冲间隔的计数值的固定块。固定块32向CPU 6输出出纸编码器的脉冲间隔的固定计数值33。
参考图14，速度计数器30计数出纸编码器信号10的给定脉冲和先前脉冲之间的周期(时间)Tej。第一相位差计数器5计数出纸编码器信号10的脉冲和LF编码器信号9的脉冲之间的周期Tc。
可从这两个计数值确定编码器信号之间的上述相位关系(Ta＜Tb或Ta＞Tb)。
根据第四实施方式，甚至当在无法确保出纸编码器信号10的脉冲总是在LF编码器信号9的输出脉冲之后生成时，也可以轻易地测量出纸编码器的脉冲周期。在这种情形下，第四实施方式的前提在于出纸编码器的脉冲周期的长度没有太大的改变。
第四实施方式可与第二或第三实施方式结合。
<其他实施方式>
上面已经描述了输送装置，并且其应用不限于打印装置。例如，输送装置也可应用于扫描仪等。
尽管已经参考示例性实施方式描述了本发明，但可以理解本发明不限于公开的示例性实施方式。下面的权利要求的范围将与最宽的解释相一致，从而包含所有的此类修改和等同结构和功能。

Claims (5)

1.一种输送装置，其具有在输送方向上的第一输送辊、和第一输送辊的下游侧的第二输送辊，并且输送纸张，所述输送装置包括：
用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达，
根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；
根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及
控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制所述DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制所述DC马达，
其中，所述控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差的关系来调整第二信息。
2.根据权利要求1所述的输送装置，其中在第一模式中的一个输送操作中测量所述第一脉冲信号和第二脉冲信号以调整所述第二信息。
3.根据权利要求1所述的输送装置，其中在所述第一模式中的两个输送操作中执行的第一输送操作中测量所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号，并且基于所述两个输送操作中的第二输送操作中的测量结果来调整所述第二信息。
4.一种用于输送装置的控制方法，该输送装置具有在输送方向上的第一输送辊、第一输送辊的下游侧的第二输送辊、用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达、根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器和根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；该输送装置输送纸张，该方法包括：
第一控制步骤，当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制DC马达；
调整步骤，在第一控制步骤的控制之后基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差来调整关于第二脉冲信号的第二信息；以及
第二控制步骤，当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于第二信息来控制DC马达。
5.一种打印装置，其具有输送方向上的第一输送辊和第一输送辊的下游侧的第二输送辊，以及在输送的打印介质上打印，所述打印装置包括：
用作第一输送辊和第二输送辊的驱动源的DC马达；
根据第一输送辊的旋转来输出第一脉冲信号的第一编码器；
根据第二输送辊的旋转来输出第二脉冲信号的第二编码器；以及
控制单元，其具有第一模式，其中当通过使用第一输送辊和第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第一脉冲信号的第一信息来控制所述DC马达，以及第二模式，其中当通过使用第二输送辊来执行输送纸张的输送操作时，基于关于第二脉冲信号的第二信息来控制所述DC马达，
其中，所述控制单元在执行第二模式前基于第一脉冲信号和第二脉冲信号之间的相位差来调整第二信息。
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