CN101130201B

CN101130201B - 板材搬出装置

Info

Publication number: CN101130201B
Application number: CN2007101423516A
Authority: CN
Inventors: 胜山大辅
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-08-23
Filing date: 2007-08-22
Publication date: 2011-05-04
Anticipated expiration: 2027-08-22
Also published as: JP2008049356A; CN101130201A; DE102007038184A1; US20080050210A1

Abstract

一种板材搬出装置，即使在加工时间短的情况下，板材搬出也不产生延迟，能加快循环时间，且结构简单。该板材搬出装置从板材加工机(1)将加工的板材(W)搬出到板材搬出部(3)。具有：多个轨道(11、12)，平行设置在板材加工机(1)和板材搬出部(3)之间；和移动体(13、14)，分别独立设置在各轨道上、且在板材加工机和板材搬出部之间往复移动；各移动体具有保持板材加工机(1)上的板材(W)的板材保持机构(16)。而且可以进行以下动作，在一个移动体从板材加工机(1)向板材搬出部(3)的移动中，其他移动体通过板材保持机构(16)保持板材加工机(1)的板材(W)。

Description

板材搬出装置

技术领域

本发明涉及一种板材搬出装置，将通过冲床或激光加工机等板材加工机进行了加工的板材搬出。

背景技术

在冲床等板材加工机中，通过从原料板材冲裁多张制品板材等来进行剪切加工，或者进行1张板材的内部的开孔加工等。通过板材加工机加工的制品板材，通过板材搬出装置搬出到规定的板材搬出部。

作为这种板材搬出装置，存在如下的装置，即在架设在板材加工机和板材搬出部之间的轨道上设置移动体，在该移动体上设置吸附垫等板材保持机构。而且，提出下述装置(例如，专利文献1)，可以使上述轨道沿与长度方向正交的方向移动，并可以使移动体沿正交的2个轴向移动。专利文献1记载的内容，对可以使移动体的板材保持机构沿移动方向扩展收缩，并对应与制品板材的各种大小进行了研究。

作为其他的板材搬出装置，提出如下的装置(专利文献2)，使多个移动体在环状的圆周轨道上移动，使加工时间短的板材的搬出不产生延迟，实现循环时间的加快。

专利文献1：特开2003-136166号公报

专利文献2：特开2000-351032号公报

上述那样的使1个移动体在板材加工机和板材搬出部之间往复移动的装置，在由板材加工机加工的1张板材的加工时间较短的情况下，存在往复移动的时间比制品板材的加工时间长的情况。在这种情况下，板材加工机每加工1张板材，都要等待板材搬出装置的移动体返回来，不能充分利用板材加工机的加工能力，循环时间变长。为了实现循环时间的加快，需要移动体的移动速度、和缩短加减速时间。但是，在专利文献1所示的板材搬出装置中，为了对应各种大小的制品板材，成为能够扩展收缩板材保持机构的结构，移动体和板材保持机构的重量较重，难以提高移动速度。如果使移动体小型·轻量化，则可以提高移动速度，但是仅通过进行小型·轻量化，就不能搬出大尺寸的制品板材。

专利文献2所示的使多个移动体在圆周轨道上移动的装置，在搬出的效率提高方面优秀，而且通过用多个移动体保持1张制品板材，也能够对应大尺寸的制品板材。但是，由于是使多个移动体在圆周轨道上移动的结构，因此对各移动体供给电源、以及吸附垫用的空气的机构的构成较难。在电源***中，需要滑接点等，不但电源设备复杂化而且难以供给稳定的电源。在向各移动体的控制信号的收发这一点上也存在问题。而且，关于空气的供给，不能够从位置固定的空气源向进行圆周动作的多个移动体供给，需要在各移动体上搭载泵。在各个移动体上搭载泵，不但结构复杂且设备成本提高，而且成为增加移动体的重量的原因，并妨碍高速移动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种板材搬出装置，即使在加工时间短的情况下，板材搬出也不产生延迟，能够使循环时间加快，且结构简单。本发明的其他目的在于，可以搬出位于从板材加工机上的移动体轨道脱离的位置的板材，并且可以实现多个轨道移动体的板材搬出。本发明的又一其他目的在于，实现使循环时间加快的有效的控制。本发明的又一其他目的在于，可以搬出各种大小的板材。本发明的又一其他目的在于，即使是大部分被板材加工机的加工机构遮挡的板材，也能够稳定地搬出。

本发明的板材搬出装置，是从板材加工机将加工的板材搬出到板材搬出部的板材搬出装置，具有：多个轨道，平行地设置在板材加工机和板材搬出部之间；移动体，分别独立设置在各轨道上，并且在板材加工机和板材搬出部之间往复移动；上述各移动体具有保持板材加工机上的板材的板材保持机构，上述各移动体中的至少一个移动体的上述板材保持机构，相对于该移动体沿与移动方向正交的水平方向进退自由地设置，并可以保持处于在上述正交的水平方向上从该移动体的轨道错开的位置的板材加工机上的板材。根据该结构，在多个轨道上分别设置的多个移动体可独立地动作，并进行板材搬出。因此，即使在加工时间短的情况下，板材搬出也不产生延迟，能够加快循环时间。而且，由于各移动体自由往复移动地设置在各自的轨道上，所以在向移动体进行电源供给以及空气供给时，可以通过挠性的缆索或配管等、从设置在固定位置的电源或空气供给源进行供给。能量源的供给***成为简单的结构。

并且，在平行设置了多个轨道时，任意一个轨道都存在如下的情况，即必须处于从板材加工机上的已加工的板材待机位置脱离的位置。但是，通过使板材保持机构可以相对于移动体沿与移动方向正交的水平方向移动，通过所有轨道上的移动体，相对于板材加工机上的已加工的板材的待机位置，可以进行板材保持机构的保持。由此，可以实现设置多个轨道并通过各轨道上的移动体进行板材搬出。而且，当板材保持机构可以沿与移动方向正交的水平方向移动时，容易回避各移动体的板材保持机构在移动时的相互干涉。

在本发明中，也可以设置独立搬出控制单元22，其进行如下的控制，即在一个移动体的移动中，其他移动体通过板材保持机构保持板材加工机的板材。如此，通过设置独立搬出控制单元22并进行如下控制，即在一个移动体的移动中其他移动体通过板材保持机构保持板材加工机的板材，由此，可以有效地利用本发明的在平行的多个轨道上分别独立地设置移动体的结构，并能够进一步加快循环时间。

在本发明中，也可以设置多个移动体共动(一起动作)控制单元23，控制上述移动体以及板材保持机构，以便通过多个移动体的板材保持机构来保持1张板材，并且通过该多个移动体的移动进行搬出。这样，由于可以用多个移动体的板材保持机构保持并搬送1张板材，所以可以搬出大尺寸的板材。由此，通过在各移动体的单独搬出和共动搬送之间切换，可以进行各种大小的板材的搬出。

上述多个移动体共动控制单元23也可以是具有拉出·共动搬送控制部24的单元，该拉出·共动搬送控制部24进行以下一系列控制，包括：通过一个移动体的板材保持机构保持板材加工机上的板材并沿轨道方向拉出的过程；通过其他移动体的板材保持机构保持拉出的板材的过程；以及，通过这两个移动体的移动来搬送通过这两个移动体的板材保持机构保持的板材的过程。由板材加工机加工结束并等待搬出的板材，大部分存在遮挡在板材加工机的加工机构、例如在转塔式冲压机中的转塔下等的情况。在这种情况下，需要拉出板材，但是在只把持从板材的加工机构露出的部分并拉出，并直接搬送的情况下，可能由于板材的保持姿势不平衡而落下。但是，在设置上述拉出·共动搬送控制部24，并通过一个移动体拉出板材加工机上的板材之后，通过其他移动体来保持板材的其他部分，并通过两个移动体保持板材地进行搬送，能够稳定地搬送。

由于本发明的板材搬出装置，是从板材加工机将加工的板材搬出到板材搬出部的板材搬出装置，具有：多个轨道，平行地设置在板材加工机和板材搬出部之间；移动体，分别独立设置在各轨道上，并且在板材加工机和板材搬出部之间往复移动；上述各移动体具有保持板材加工机上的板材的板材保持机构，因此，即使在加工时间短的情况下，板材搬出也不产生延迟，能够加快循环时间，而且能够以简单的结构对应。

上述各移动体中的至少一个移动体的上述板材保持机构，相对于该移动体沿与移动方向正交的水平方向进退自由地设置，并可以保持处于在上述正交的水平方向上从该移动体的轨道错开的位置的板材加工机上的板材，在该情况下，可以搬出处于从板材加工机上的移动体轨道错开的位置的板材，并可以实现多个轨道的移动体的板材搬出。

设置独立搬出控制单元，进行如下控制，即在一个移动体的移动中，其他移动体通过板材保持机构来保持板材加工机的板材，在这种情况下，能够实现加快循环时间的有效的控制。

设置多个移动体共动控制单元，控制上述移动体以及板材保持机构，以便通过多个移动体的板材保持机构保持1张板材并通过该多个移动体的移动进行搬出，在这种情况下，可以搬出各种大小的板材。

上述多个移动体共动控制单元是具有拉出·共动搬送控制部的单元，该拉出·共动搬送控制部进行以下一系列控制，包含：通过一个移动体的板材保持机构来保持板材加工机上的板材，并沿轨道方向拉出的过程；通过其他移动体的板材保持机构保持拉出的板材的过程；以及，通过这两个移动体的移动来搬送通过这两个移动体的板材保持机构保持的板材的过程，在这种情况下，即使是大部分被板材加工机的加工机构遮挡的板材，也能够稳定地搬出。

附图说明

图1是装备了本发明的一实施例的板材搬出装置的板材加工设备的整体的立体图。

图2是表示通过该板材搬出装置的一个移动体来保持制品板材的动作状态的立体图。

图3是表示通过该板材搬出装置的又一个移动体来保持制品板材的动作状态的立体图。

图4是表示两个移动体的错过动作的立体图。

图5是表示通过两个移动体一起搬送1张制品板材的动作状态的立体图。

图6是该板材搬出装置的移动体的放大侧面图。

图7是对该板材搬出装置的遮挡状态的制品板材进行搬出的动作的动作说明图。

图8是该板材搬出装置的搬送控制单元的概念结构的框图。

图9是表示该搬送控制单元的拉出·共动搬送控制部的控制动作的流程图。

具体实施方式

结合图1至图9对本发明的一个实施方式进行说明。图1示出了具有该板材搬出装置的板材加工设备。该板材加工设备具有板材加工机1、板材搬出装置2、板材搬出部3、板材储料器4。除此之外，该板材加工设备还具有板材搬入装置(未图示)，对板材加工机1搬入原料板材W0，但省略对板材搬入装置的说明。

板材加工机1，具有通过从工作台5上的原料板材W0冲裁多个制品板材W的剪切功能，并且由冲床或激光加工机等构成。在该例中，板材搬出装置1由转塔式冲压机等构成，并分别具有加工部7和板材进给机构8，上述加工部7由搭载了冲头工具以及冲模工具的上下的转塔6、和在加工中心P升降驱动转塔6的冲头工具的冲头驱动机构(未图示)等构成；上述板材进给机构8使原料板材W0在工作台5上沿前后(Y方向)和左右(X方向)移动。

板材搬出部3是将由板材加工机1加工、并由板材搬出装置2搬出的制品板材W层积的装置，设置在板材加工机1的侧面。板材搬出部3具有托板9和托板移动机构10，上述托板9可以将多种的制品板材W按每个种类排列并装载，上述托板移动机构10使该托板9如箭头A所示那样在托板导轨10a上沿前后方向移动。

板材储料器4是将由板材搬出部3装载的制品板材W与托板9一起存放的装置，并具有具有多层的架的储料器主体4a、和对任意层的架进行取放的升降机4b。

板材搬出装置2是将作为被加工的板材的制品板材W从板材加工机1搬出到板材搬出部3的装置。板材搬出装置2具有：在板材加工机1和板材搬出部3之间平行设置的多个(在图示例子中为2个)轨道11、12；和分别独立且自由移动地设置在各轨道11、12上的多个(在图示例子中为2个)移动体13、14。各轨道11、12的两端设置在共同的框架15上。

各移动体13、14具有保持板材加工机1上的制品板材W的板材保持机构16，在这些移动体13、14的任意一个从板材加工机1向板材搬出部3的移动中，其他移动体13、14可以进行通过板材保持机构16保持板材加工机1的制品板材W的动作。

图6中通过侧面图放大表示后侧的移动体14。前侧的移动体13的结构与后侧的移动体14相同。移动体13、14分别通过导轮(未图示)自由移动地设置在轨道11、12上，并且具有自走用的电动机等移动驱动源(未图示)。

板材保持机构16具有：沿前后(Y方向)自由移动地设置在移动体 13、14上的可动框架17；和设置在该可动框架17上的多个吸附垫18。可动框架17由沿前后方向延伸的臂状部件构成，并且平行设置有多个(在图示的例子中为2个)。各可动框架17由在移动体13、14上搭载的前后动用驱动源(未图示)沿前后进退驱动。前后动用驱动源可以是使各可动框架17单独独立地进退的装置，也可以是使两个可动框架17一起进退的装置。前后动用驱动源由电动机等构成，其旋转通过齿条·齿轮机构或滚珠螺杆等旋转·直进变换机构变换成直线动作。前后动用驱动源也可以是缸装置。另外，前侧的移动体13也可以不使板材保持机构16能够前后移动。

在本实施方式中，吸附垫18分别由单独通过节流路径与真空源连接的多个单位吸附18a的束构成，即使其一部分从制品板材W等吸附对象物离开也可以吸附。吸附垫18也可以不是上述的束，而是其整体构成1个负压部。

板材保持机构16可使吸附垫18相对移动体13、14升降，作为进行该升降的方法，在本实施方式中为，通过升降装置19将各个吸附垫18单独设置在可动框架17上。升降装置19例如由空气缸构成。也可以代替使该吸附垫18单独升降的升降装置19，将可动框架17相对于移动体13、14可升降地设置，并设置其升降驱动源(未图示)。

对上述2个移动体13、14的位置关系等进行说明。前后2个轨道11、12相互设置在相同的高度上。在板材加工机1中，由于一直在规定位置(例如冲头位置P)进行制品板材W的最终切离处的加工，因此在板材加工机1上处于搬出待机状态的制品板材W一直位于同一位置。但是，一直为相同的位置的是制品板材W外周上的1点，而且制品板材W的中心位置根据制品板材W的大小、形状而变化。

前侧的移动体13，在板材保持机构16处于前后移动方向的基准位置的状态下，可以吸附在板材加工机1的上述规定位置待机的制品板材W。后侧的移动体14，在使板材保持机构16前进到前进端的状态下，可以吸附在板材加工机1的上述规定位置待机的制品板材W。并且，设计尺寸和位置关系，以便后侧的移动体14在使板材保持机构16前进的状态下，在移动方向上与前侧的移动体13错过时，板材保持机构16与前侧的移动体13干涉，但是在使板材保持机构16后退到后退端的状态下，板材保持机构16与前侧的移动体13不干涉，前后的移动体13、14可以错过移动。

结合图8、图9对控制***进行说明。该板材搬出装置2由搬送控制单元21控制。搬送控制单元21具有计算机和在其中执行的搬送程序，根据搬送程序的程序内容，构成下面的独立搬出控制单元22和多个移动体共动控制单元23。

独立搬出控制单元22是对各个移动体13、14、包括其板材保持机构16相互独立地进行控制的单元。在通常的搬出动作中，各移动体13、14由独立搬出控制单元22控制。该独立搬出控制单元22具有的功能为，进行如下的控制，即在任意一个移动体13、14的移动中，其他移动体13、14通过板材保持机构16来保持板材加工机1的板材W。

多个移动体共动控制单元23对移动体13、14及其各板材保持机构16进行控制，以便利用多个(2个)移动体13、14的板材保持机构16保持1个制品板材W，并且通过该多个移动体13、14的移动进行搬出。

多个移动体共动控制单元23具有拉出·共动搬送控制部24。拉出·共动搬送控制部24是进行如图9所示的流程图的控制(随后结合图7进行详细说明)的控制部，进行以下各个过程的控制。即，进行以下一系列的控制，包括：通过一个移动体13的板材保持机构16保持板材加工机1上的制品板材W，并沿轨道方向(X方向)拉出的过程(图9的步骤S1)；通过其他移动体14的板材保持机构16保持拉出的制品板材W的过程(S2)；以及，通过这两个移动体13、14的移动来移动通过这两个移动体13、14的板材保持机构16保持的制品板材W的过程(S3)。

对上述构成的动作进行说明。如图2所示，在前侧的移动体13吸附板材加工机1上的制品板材W时，后侧的移动体14例如在前侧的移动体13的附近待机。如图3所示，把持了制品板材W的前侧移动体13，移动到板材搬出部3，将其把持的制品板材W装载在板材搬出部3的托板9上。装载后，前侧的移动体13向板材加工机1侧返回。在该前侧移动体13进行制品板材W的搬出以及复位的期间，后侧的移动体14如图2所示，使板材保持机构16的框架17向前方前进，并通过吸附垫18保持并抬起制品板材W。

如图4所示，保持了制品板材W的后侧的移动体14，使框架17后退并向板材搬出部3侧移动。由此，从板材保持机构3向板材加工机1侧返回的前侧移动体13、与向板材保持机构3侧移动的后侧移动体14，可以不干涉地错过。另外，在板材搬出部3中，使托板9向后方移动，从而能够接收后侧移动体14搬送的制品板材W。

当前侧的移动体13返回到板材加工机1时，与前述同样地进行下个制品板材W的搬出。而且，后侧的移动体14在将制品板材W搬出到板材搬出部3之后，返回到板材加工机1附近的待机位置。这样，2个移动体13、14分别独立地搬出制品板材W。因此，即使在制品板材W的加工时间短的情况下，板材搬出也不产生延迟，能够加快循环时间。

图5示出了通过前后2个移动体13、14搬出1个制品板材W的动作。在制品板材W较大的情况下，只通过1个移动体13、14不能进行搬送。但是如图5所示，通过以2个移动体13、14的板材保持机构16分别保持同一制品板材W的搬送方向的前后部分，并使两个移动体13、14同步移动，能够搬出尺寸大的制品板材W。而且，与将移动体13、14大型化并可以搬送大尺寸制品板材W的情况不同，由于各个移动体13、14是小型的即可，所以轻量、并能够提高移动速度，还能够缩短加减速时间。图8的多个移动体共动控制单元23，进行这种通过2个移动体13、14一起搬出同一制品板材W的动作的控制。

图7示出了制品板材W被遮挡的情况下的动作。如该图(A)所示，在制品板材W较小、其大部分被加工部7的转塔6等遮挡的情况下，通过板材保持机构16不能够平衡性良好地保持制品板材W。在这种情况下，如该图(A)那样，通过一个移动体13的板材保持机构16把持制品板材W从加工部7露出的部分，并如该图(B)那样，将制品板材W拉出，以使其在工作台5上整体露出(图9的步骤S1)。

此后，将制品板材W的通过上述拉出而露出的部分通过另一个移动体14的板材保持机构16进行保持(图9的步骤S2)。这样，在通过2 个移动体13、14平衡性良好地保持制品板材W整体的状态下，使两个移动体13、14一起移动，通过该2个移动体13、14搬送制品板材W。这样，即使在制品板材W的大部分被加工部7遮挡的情况下，也能够平衡性良好地保持、并稳定地搬送其整体。

另外，在上述实施方式中，使两个移动体13、14的板材保持机构16可以一起前后移动，但是也可以不必使与板材加工机1的制品搬出的基准位置相对应的移动体(在本实施方式中为前侧的移动体13)前后移动。但是，当使其可以前后移动时，在制品板材W的内部存在开孔加工或成型加工部分、并且其加工部分成为与吸附垫18对应的位置的情况下，通过使板材保持机构16的前后位置错开，能够使吸附垫18从制品板材W的孔或成型加工部分避开，并能够进行稳定的吸附。

Claims

1.一种板材搬出装置，从板材加工机将被加工的板材搬出到板材搬出部，其特征在于，具有：

多个轨道，平行地设置在板材加工机和板材搬出部之间；以及

移动体，分别独立设置在各个轨道上，并且在板材加工机和板材搬出部之间往复移动；

上述各移动体具有保持板材加工机上的板材的板材保持机构，

上述各移动体中的至少一个移动体的上述板材保持机构，相对于该移动体沿与移动方向正交的水平方向自由进退地设置，并可以保持处于在上述正交的水平方向上从该移动体的轨道错开的位置的板材加工机上的板材。

2.根据权利要求1所述的板材搬出装置，其特征在于，

设置有多个移动体共动控制单元，该多个移动体共动控制单元控制上述移动体以及板材保持机构，以便通过多个移动体的板材保持机构保持1张板材，并且通过该多个移动体的移动进行搬出。

3.根据权利要求2所述的板材搬出装置，其特征在于，

上述多个移动体共动控制单元具有拉出·共动搬送控制部，该拉出·共动搬送控制部进行一系列的控制，该一系列的控制包括：通过一个移动体的板材保持机构保持板材加工机上的板材并沿轨道方向拉出的过程；通过其他移动体的板材保持机构保持拉出的板材的过程；以及，通过这两个移动体的移动来搬送通过这两个移动体的板材保持机构保持的板材的过程。