CN100482497C - 停车过程中确定汽车位置的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在停车过程中确定汽车(10)相对多车道的反向车道(16)的位置和/或期待位置的一种方法和一种装置。本发明的任务在于给出一种方法和一种装置，其在汽车(10)停车过程中及时识别出汽车(10)是否侵入多车道的反向车道(16)中，并在必要时激活适当的装置以防止侵入到该反向车道(16)中。通过确定反向车道(16)在停车过程开始时相对于汽车(10)的位置、所期望的汽车(10)的停车轨迹以及所期望的停车轨迹与反向车道(16)可能的交叉点，根据本发明可以在存在至少一个停车轨迹与反向车道(16)的交叉点时制备一个信号，该信号进行处理以用于警示汽车(10)的驾驶员或者用于及时制动汽车(10)。

Description

停车过程中确定汽车位置的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种装置，该装置在停车过程中确定汽车相对多车道的反向车道的位置和/或期望位置，本发明还设计一种方法，该方法在停车过程中确定汽车相对多车道的反向车道的位置和/或期望位置。
背景技术
逐渐增大的交通密度和空闲土地上密布的房屋建筑使得交通空间特别在城市和工业密集区越来越狭小。可供使用的停车空间变得更加狭小并且除了不断增高的交通流量外，为了寻找适当停车空位还给驾驶员增加了附加的负担。特别在倒车停车到一个停车空位中时汽车驾驶员必须特别地集中注意力。其中他必须特别地关注汽车后边的空间，以便使汽车正确地驶入到该停车空位中。出于这个原因，首先汽车驾驶员减少了对汽车前面方向上的注意力。在向后的停车过程中存在的可能性是，在倒车行驶中当向右转向(方向盘的转向方向)时则使得汽车驾驶员侧的前部侵入到反向车道中。由此导致一个潜在的危险情势，这个情势特别在小的停车空位时不可能总能避开。
为了在停车时给汽车驾驶员减轻负担已经公知了不同的装置，如停车空位测量装置或半自动或全自动的停车辅助装置。这些装置特别地使得选择停车空位变得简单并且使得汽车准确、有效的转向入位操作变得简便容易。但是现有技术中所述装置是有缺陷的，即，没有一个所述的装置以信号警示或可防止汽车潜在的将会发生的侵入到反向车道中或者让驾驶员集中注意力到这样的危险形势上。
发明内容
由此本发明的任务是，给出一种方法和一种装置，其可及时地识别汽车在倒驶的停车-过程中侵入到多车道的反向车道中并在必要情况下激活适当的装置以防止侵入到反向车道中。这个任务按照本发明通过按照本发明的方法和装置来解决。本发明还给出了有利的结构方案。
本发明方法的特征在于如下的方法步骤：
-确定该反向车道在停车过程开始时相对汽车的位置；
-确定汽车期望的停车轨迹；
-求出期望的停车轨迹与反向车道可能的交叉点和
-当存在至少一个该停车轨迹与反向车道的交叉点时制备一个信号，其要由装置分析处理。
通过所述的方法，不仅该要被停车的汽车在停车过程之前相对车道的位置而且这个可能的停车轨迹，也就是说这个被汽车所要行驶而过的路线都可被获知。依此就已经能事先地实现，提供一个预报，即，该汽车在整个停车过程中是否要侵入到反向车道中。在汽车侵入到反向车道中的情况下，按照本发明要制备一个信号，其要用相应的装置，最好是用于警示汽车驾驶员的装置或者用于制动汽车的装置分析处理。由此按照本发明就可以实现，汽车的驾驶员，他在一个向后的停车过程中对汽车前面所处区域只有较少的关注，特别是对于反向车道并有在反向交通中迎面驶来的物体(汽车)只有较少的关注时-可在即将发生本汽车侵入到反向车道中并因此可能与反向车道中的汽车发生碰撞的情况下而被警示。作为替代方案，汽车在它可能侵入到反向车道中之前通过相应的装置制动。依此特别是汽车的主动交通安全性可以提高了，因为首先在向后的停车过程时可以避免与在反向车道中存在的反向行驶车辆的碰撞。
本发明规定，在实施方法时停车空位的大小借助超声波传感器求出。然后这个或所有被求出的数据优选借助一种数据处理装置处理，其中按照本发明该数据处理装置是汽车的一个车载计算机。
作为优选的结构方案，该装置是一种用于警示汽车驾驶员的装置，其中用于警示汽车驾驶员的装置特别是一种声学的、光学的和/或触觉的装置，或该装置是一种用于制动汽车的装置。
汽车在该停车过程开始时的位置和该反向车道在该停车过程开始时相对汽车的位置最好是借助超声波传感器、雷达、激光雷达、视频或其他的距离传感器求出。另外，这个期望的停车最终位置，其主要由停车空位的大小产生，可借助超声波传感器求出。现在由所获得的数据借助数学的计算方法、例如借助一种数据处理装置、最好是汽车的车载计算机可以计算出该停车轨迹。
一种按照本发明在停车过程中确定汽车相对多车道的反向车道的位置和/或期望位置的装置具有：
-用于在该停车过程开始时确定该反向车道相对汽车位置的装置；
-用于确定汽车期望的停车轨迹的装置；
-用于求出该期望的停车轨迹与反向车道潜在交叉点的装置；和
-用于当存在至少一个停车轨迹与反向车道的交叉点时制备一个信号的装置，该信号要被装置分析处理。
其中用于确定该反向车道相对汽车位置的装置最好具有至少一个超声波传感器。
在本发明的另一种结构方案中，应用汽车中可能现有的视频***的摄相装置，以便将在反向车道上迎面驶来的汽车分类并只有在一种当停车时确实存在危险的情况下，也就是说在一种碰撞极有可能发生的情况中才制造一个警示信号并发送给驾驶员。
在本发明的另一种优选实施方式中，该情势的危险性被一个半自动停车***分级并当存在危险的情势时自动、及时地制动以避免碰撞。
附图说明
下面借助附图在一个实施例中对本发明作详细介绍。附图示出：
图1示出了一辆在倒车方向上停车的汽车侵入到反向车道中的状态和
图2示出了一辆具有本发明在停车过程中用于确定汽车位置和/或期望位置的装置的汽车。
具体实施方式
图1示意地示出了汽车10侵入到反向车道16中的情况。特别地在如城市和工业密集区那样的稠密的交通流量情况下该停车空位22是很窄小的。由此可能产生，为汽车10的驾驶员指引，以便向后驶入到在停车的汽车12之间的一个空间上狭小限定的停车空位22中。由此不可避免的是，汽车10在向后的停车过程中会超越自已车道18的车道边界线20并因此侵入到反向车道16中。这就意味着由于可能与反向车道中存在的汽车14发生碰撞而可能存在危险的道路交通状况。
为了避免在向后的停车过程期间发生这种碰撞，其中汽车10的驾驶员一般对于前边区域和反向车道16给予较小的关注，按照本发明，需要及时识别侵入到反向车道16中，以便例如可以对汽车10的驾驶员发出警示，其使得，在发生侵入到反向车道16中时停车过程可以及时被中断。作为替代方案可以对汽车10进行自动地制动。本发明装置可以特别优选的是在汽车上集成已有的停车空位测量装置(PLV)或半自动停车辅助装置(SPA)，因为此处所要求的可以应用的超声波传感器已被预先装配在汽车10上。其中驾驶员通过一个相应的HMI(光学、声学、触觉)，当他的汽车10即将要侵入到反向车道16中时就受到关于潜在危险情势的警示。这种对到反向车道16中的侵入是否即将发生的检测可以借助超声波传感器24实现，如在图2中示意所示的那样。超声波传感器24具有一个扫描区域26。代替超声波传感器也可以应用雷达、激光雷达、视频或其它的距离传感器。在这个扫描区域26内，既可以记载已停车的汽车12也可以记录处在反向车道16中的汽车14。另外，也可以应用一个基于视频的道路偏离警告(LDW)***的图象数据。该LDW***可提供右侧边上的道路边缘并且如果存在的话还提供车道(由16、18组成)的中心线20。根据超声波数据和可能存在的LDW数据至少能实现汽车10在车道18内精确的位置确定。根据计算所得的停车轨迹也就可以获知，汽车10在停车期间是否侵入到反向车道16中。如果在汽车上没有集成基于视频的LDW***，则只能是基于超声波传感器的超声波数据产生警告。在此可基于汽车周围设置的超声波传感器24的环形制备环境地图，其中是可供使用的已停车的汽车的位置。另外，在借助于汽车两边上朝侧向设置的超声波传感器24作停车空位测量期间，至已停入的汽车12的间距已被测出并且如果存在的话到反向交通中的汽车14的距离也被测出。基于这些关于要停车的汽车10到已停入的汽车12的间距、到反向交通中正通过的汽车14的间距以及存在的停车空位的长度的信息就可以产生一个关于侵入到反向车道16中可能性的预报。
本发明不限于此处描述的具体实施例上，更确切地说，通过所述装置和特征的组合及改进可以实现另外的实施方案，同时不会脱离本发明的框架。

Claims (10)

1.在停车过程中确定汽车相对多车道的反向车道的位置和/或期望位置的方法，其特征在于如下方法步骤：
-确定该反向车道(16)在停车过程开始时相对汽车(10)的位置；
-确定汽车(10)所期望的停车轨迹(28)；
-求出所期望的停车轨迹(28)与反向车道(16)可能的交叉点和
-当存在至少一个该停车轨迹(28)与反向车道(16)的交叉点时制备一个信号，其要由装置分析处理。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述汽车(10)所期望的停车轨迹(28)根据在该停车过程开始时汽车(10)的位置以及汽车(10)所期望的停车最终位置求出。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于：
所述汽车(10)所期望的停车轨迹(28)在停车过程期间与汽车(10)实际行驶的停车轨迹(30)作比较，并且由这些数据求出这个保留的、期望的停车轨迹。
4.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于：
所述汽车(10)在该停车过程开始时的位置、反向车道(16)在该停车过程开始时相对汽车(10)的位置和汽车(10)所期望的停车最终位置借助超声波传感器(24)、雷达、激光雷达、视频、或其它距离传感器、转向角传感器和/或道路偏离警告***来求出。
5.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于：
在反向车道(16)中逐渐接近该汽车(10)的物体(14)借助一个基于视频的摄像***根据与汽车(10)可能碰撞的实际危险性进行分级。
6.按权利要求5所述的方法，其特征在于：
当存在至少一个停车轨迹(28)与反向车道(16)的交叉点时仅仅在反向车道(16)中渐近的物体(14)具有潜在碰撞的高度危险性情况下才被制备一个信号。
7.在停车过程中确定汽车相对多车道的反向车道的位置和/或期望位置的装置，其特征在于：上述装置具有：
-用于在该停车过程开始时确定该反向车道(16)相对汽车(10)的位置的装置，
-用于确定汽车(10)所期望的停车轨迹(28)的装置；
-用于求出该所期望的停车轨迹(28)与反向车道(16)的潜在交叉点的装置和
-用于当存在至少一个停车轨迹与反向车道(16)的交叉点时制备一个信号的装置，该信号要被装置分析处理。
8.按权利要求7所述的装置，其特征在于：
所述用于确定该反向车道(16)相对汽车(10)的位置的装置具有至少一个超声波传感器(24)、一个雷达、激光雷达、视频或一个另外的距离传感器。
9.按权利要求7或8所述的装置，其特征在于：
所述用于确定该反向车道(16)相对汽车(10)的位置的装置与汽车(10)的车载计算机相连接。
10.按权利要求7或8所述的装置，其特征在于：
该被制备的信号被一个用于警告汽车(10)驾驶员的装置和/或一个用于中止该停车过程的装置分析处理。
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