JPWO2018105058A1 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018105058A1 JPWO2018105058A1 JP2018555381A JP2018555381A JPWO2018105058A1 JP WO2018105058 A1 JPWO2018105058 A1 JP WO2018105058A1 JP 2018555381 A JP2018555381 A JP 2018555381A JP 2018555381 A JP2018555381 A JP 2018555381A JP WO2018105058 A1 JPWO2018105058 A1 JP WO2018105058A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- host vehicle
- lane
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 description 45
- 230000009471 action Effects 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000010391 action planning Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
- B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
- B60W60/00276—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants for two or more other traffic participants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明に係る車両制御装置20は、車両に搭載される車両制御システム10の一部を構成する。以下では、車両制御システム10の説明をすると共に車両制御装置20の説明をする。
図1を用いて車両制御システム10の説明をする。車両制御システム10は、自車両100に組み込まれており、且つ、自動運転又は手動運転により自車両100の走行制御を行う。この「自動運転」は、自車両100の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。
外界センサ12は、自車両100の外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得し、外界情報を車両制御装置20に出力する。外界センサ12は、具体的には、1以上のカメラ30と、1以上のレーダ32と、1以上のLIDAR34(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging;光検出と測距)と、ナビゲーション装置36と、通信装置38を含んで構成される。
駆動力装置22は、駆動力ECU(電子制御装置;Electronic Control Unit)と、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置22は、車両制御装置20から出力される車両制御値に従って自車両100の走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介して、或いは直接的に車輪に伝達する。
車両制御装置20は、自動運転スイッチ16の操作に応じて「自動運転モード」と「手動運転モード」(非自動運転モード)が切り替わるように設定される。自動運転モードは、ドライバが、操作デバイス(具体的には、アクセルペダル、ステアリングホイール及びブレーキペダル)の操作を行わない状態で、自車両100が車両制御装置20による制御下に走行する運転モードである。換言すると、自動運転モードは、車両制御装置20が、逐次作成される行動計画に従って、駆動力装置22、操舵装置24及び制動装置26の一部又は全部を制御する運転モードである。なお、ドライバが、自動運転モードの実行中に操作デバイスを用いた所定の操作を行うと、自動運転モードが自動的に解除されると共に、運転の自動化レベルが相対的に低い運転モード(手動運転モードを含む)に切り替わる。
車両制御装置20は、1つ又は複数のECUにより構成され、記憶装置54と各種機能実現部を備える。機能実現部は、CPU(中央処理ユニット)が記憶装置54に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。機能実現部は、外界認識部46と、条件判定部48と、制御部50と、運転モード制御部52を含む。
[2.1 主処理]
図2を用いて車両制御装置20が行う主処理を説明する。以下で説明する処理は周期的に実行される。ステップS1において、自動運転中か否かが判定される。自動運転中である場合(ステップS1:YES)、処理はステップS2に移行する。一方、自動運転中でない場合(ステップS1:NO)、処理は一旦終了する。ステップS2において、各種情報が取得される。車両制御装置20は外界センサ12から外界情報を取得し、車両センサ14から各種信号を取得する。
図3を用いて図2のステップS3で行われる条件判定処理を説明する。以下の各処理は条件判定部48が主体となって行われる。なお、図3で示す一連の処理は、ステップS13とステップS14が組をなし、ステップS15とステップS16が組をなし、ステップS17とステップS18が組をなし、ステップS19とステップS20が組をなし、ステップS21とステップS22が組をなす。図3で示す5組の処理の順番を入れ替えてもよいし、各組の処理を同時に行ってもよい。
図7を用いて図2のステップS5で行われる制御変更処理を説明する。以下の各処理は制御部50が主体となって行われる。ステップS31において、行動計画部66は路肩幅員フラグに1が設定されているか否かを判定する。設定されている場合(ステップS31:YES)、処理はステップS32に移行する。一方、設定されていない場合(ステップS31:NO)、処理はステップS33に移行する。
制御部50は車速制御として、自車両100の車速Vを制御する。例えば、車速Vが記憶装置54に記憶される設定車速Vtとなるように車両制御する。このとき、行動計画部66は条件判定部48の判定結果に基づいて減速制御の行動計画を作成する。軌道生成部68は行動計画に従う走行予定軌道を生成する。車両制御部70は走行予定軌道に基づいて車両制御値を決定し、その車両制御値に応じた制御指令を駆動力装置22、操舵装置24、制動装置26に出力する。
車両制御装置20は、道路環境及び自車両100の周辺の交通参加者を認識する外界認識部46と、自車両100の自動運転に関わる走行の制御及び/又は報知の制御を行う制御部50と、外界認識部46による認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部48とを備える。所定条件には、自車両100が走行する走行レーン112の幅員W1が第1閾値Wth1未満であること(第1条件)と、自車両100が走行する道路110の路肩114の幅員W2が第2閾値Wth2未満であること(第2条件)と、自車両100の前方の道路110に退避領域124が併設されること(第3条件)と、自車両100の前方の道路110でレーン数が減少すること(第4条件)と、自車両100から所定距離未満の側方位置を並走し且つ自車両100との相対速度が所定速度未満である他車両102Sが存在すること(第5条件)の少なくとも1つが含まれる。制御部50は、自車両100を走行路外(路肩114や中央分離帯等)に隣接する走行レーン112で走行させる場合に、第1〜第5条件が成立するか否かで制御の内容を変える(図2のステップS5、ステップS6)。
Claims (4)
- 自動運転で走行可能な自車両に設けられる車両制御装置であって、
道路環境及び前記自車両の周辺の交通参加者を認識する外界認識部と、
前記自車両の自動運転に関わる走行の制御及び/又は報知の制御を行う制御部と、
前記外界認識部による認識結果に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部とを備え、
前記所定条件には、
前記自車両が走行するレーンの幅員が第1閾値未満であることと、
前記自車両が走行する道路の路肩の幅員が第2閾値未満であることと、
前記自車両の前方の前記道路に退避領域が併設されることと、
前記自車両の前方の前記道路でレーン数が減少することと、
前記自車両から所定距離未満の側方位置を並走し且つ前記自車両との相対速度が所定速度未満である他車両が存在すること
の少なくとも1つが含まれ、
前記制御部は、前記自車両を走行路外に隣接する前記レーンで走行させる場合に、前記所定条件が成立するか否かで前記制御の内容を変える
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御には、
前記自車両の車速を制御する車速制御と、
前記自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御と、
前記自車両を前記路肩側とは逆側に移動させることにより前記自車両の中心を前記レーンの中心から偏心させる走行位置制御と、
前記自車両を前記路肩側とは逆側にレーン変更させるレーン変更制御と、
乗員に対して注意喚起を行う注意喚起制御と、
乗員に対して手動運転を促す手動運転要求制御
の少なくとも1つが含まれる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記条件判定部は、前記交通参加者の種別、前記交通参加者の量、前記自車両の車速の少なくとも1つに応じて前記所定条件の判定基準を設定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記車速制御と前記車間距離制御と前記走行位置制御と前記レーン変更制御のうちの少なくとも1つを行う場合に、乗員に対して前記制御を行う理由を報知する報知制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/086392 WO2018105058A1 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018105058A1 true JPWO2018105058A1 (ja) | 2019-10-24 |
JP6677822B2 JP6677822B2 (ja) | 2020-04-08 |
Family
ID=62491510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018555381A Expired - Fee Related JP6677822B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 車両制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11180143B2 (ja) |
JP (1) | JP6677822B2 (ja) |
CN (1) | CN110050301B (ja) |
WO (1) | WO2018105058A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3580104B1 (en) | 2017-02-10 | 2020-11-11 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operational management blocking monitoring |
CN110431037B (zh) | 2017-02-10 | 2022-11-29 | 日产北美公司 | 包括运用部分可观察马尔可夫决策过程模型示例的自主车辆操作管理 |
US10836405B2 (en) | 2017-10-30 | 2020-11-17 | Nissan North America, Inc. | Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle |
US11027751B2 (en) | 2017-10-31 | 2021-06-08 | Nissan North America, Inc. | Reinforcement and model learning for vehicle operation |
WO2019089015A1 (en) | 2017-10-31 | 2019-05-09 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operation with explicit occlusion reasoning |
RU2744640C1 (ru) * | 2017-11-30 | 2021-03-12 | Ниссан Норт Америка, Инк. | Варианты управления работой автономного транспортного средства |
WO2020204871A1 (en) | 2017-12-22 | 2020-10-08 | Nissan North America, Inc. | Shared autonomous vehicle operational management |
US11110941B2 (en) | 2018-02-26 | 2021-09-07 | Renault S.A.S. | Centralized shared autonomous vehicle operational management |
JP7077819B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-05-31 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
US11120688B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-09-14 | Nissan North America, Inc. | Orientation-adjust actions for autonomous vehicle operational management |
JP7155975B2 (ja) * | 2018-12-10 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN110040138B (zh) * | 2019-04-18 | 2020-10-27 | 北京智行者科技有限公司 | 一种车辆并行辅助驾驶方法和*** |
US11899454B2 (en) | 2019-11-26 | 2024-02-13 | Nissan North America, Inc. | Objective-based reasoning in autonomous vehicle decision-making |
US11635758B2 (en) | 2019-11-26 | 2023-04-25 | Nissan North America, Inc. | Risk aware executor with action set recommendations |
US11613269B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-03-28 | Nissan North America, Inc. | Learning safety and human-centered constraints in autonomous vehicles |
US11300957B2 (en) | 2019-12-26 | 2022-04-12 | Nissan North America, Inc. | Multiple objective explanation and control interface design |
FR3106109A1 (fr) * | 2020-01-09 | 2021-07-16 | Psa Automobiles Sa | Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile sur une route à plusieurs voies de circulation empruntées par des véhicules lorsque deux voies de circulation fusionnent |
US11577746B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-02-14 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
US11714971B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-08-01 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
JP6936350B2 (ja) * | 2020-02-05 | 2021-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7437982B2 (ja) * | 2020-03-10 | 2024-02-26 | 本田技研工業株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム |
US11782438B2 (en) | 2020-03-17 | 2023-10-10 | Nissan North America, Inc. | Apparatus and method for post-processing a decision-making model of an autonomous vehicle using multivariate data |
JP2022099146A (ja) * | 2020-12-22 | 2022-07-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御システム及び車両制御方法 |
CN115139899B (zh) * | 2021-03-30 | 2024-06-25 | 三菱物捷仕株式会社 | 车辆接近告知装置及包括所述装置的拣货堆高机 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007241898A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Honda Motor Co Ltd | 停止車両分別検出装置および車両の周辺監視装置 |
JP2014056484A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Isuzu Motors Ltd | 車線逸脱警報装置 |
WO2016002276A1 (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両制御装置 |
JP2016197390A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 起動提案装置及び起動提案方法 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2940296B2 (ja) | 1992-04-28 | 1999-08-25 | 住友電気工業株式会社 | 駐車車両検出方法 |
JPH10105231A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両位置検出装置 |
JP4132216B2 (ja) * | 1998-05-15 | 2008-08-13 | 富士通テン株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2005234791A (ja) | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 停止車両情報伝達システム |
CN102326191B (zh) * | 2009-02-24 | 2014-07-02 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支援装置 |
WO2010097944A1 (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 路側運転支援装置、車載運転支援装置及び運転支援システム |
JP5556029B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2014-07-23 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
JP5414588B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2014-02-12 | 株式会社東芝 | 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置 |
CN102236966A (zh) * | 2010-04-21 | 2011-11-09 | 昆达电脑科技(昆山)有限公司 | 行车记录与预警装置、便携式电子装置结合的***及方法 |
JP2012083995A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Clarion Co Ltd | 合流支援システム |
CN201974938U (zh) * | 2011-04-01 | 2011-09-14 | 上海千年工程建设咨询有限公司 | 道路交通管理决策支持装置 |
US9511751B2 (en) * | 2011-07-22 | 2016-12-06 | GM Global Technology Operations LLC | Object identification and active safety control for vehicles |
JP5977047B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-08-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両走行制御装置 |
KR101502510B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-03-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 차선 유지 제어 장치 및 방법 |
US9150220B2 (en) * | 2013-12-04 | 2015-10-06 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for mimicking a leading vehicle |
JP6035306B2 (ja) * | 2014-10-27 | 2016-11-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN104290745B (zh) * | 2014-10-28 | 2017-02-01 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 车辆用半自动驾驶***的驾驶方法 |
JP6126573B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2017-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP6115576B2 (ja) * | 2015-01-07 | 2017-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
MY191516A (en) * | 2015-01-13 | 2022-06-28 | Nissan Motor | Travel control system |
WO2016157814A1 (ja) * | 2015-04-03 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 起動提案装置及び起動提案方法 |
CN105620489B (zh) * | 2015-12-23 | 2019-04-19 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 驾驶辅助***及车辆实时预警提醒方法 |
JP6481648B2 (ja) * | 2016-03-22 | 2019-03-13 | 株式会社デンソー | 車線逸脱回避システム |
CN105788367A (zh) | 2016-05-16 | 2016-07-20 | 乐视控股(北京)有限公司 | 一种车辆行车规范提醒方法及装置 |
CN106114500B (zh) * | 2016-06-22 | 2019-09-13 | 京东方科技集团股份有限公司 | 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置 |
-
2016
- 2016-12-07 CN CN201680091449.0A patent/CN110050301B/zh active Active
- 2016-12-07 JP JP2018555381A patent/JP6677822B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-07 US US16/467,261 patent/US11180143B2/en active Active
- 2016-12-07 WO PCT/JP2016/086392 patent/WO2018105058A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007241898A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Honda Motor Co Ltd | 停止車両分別検出装置および車両の周辺監視装置 |
JP2014056484A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Isuzu Motors Ltd | 車線逸脱警報装置 |
WO2016002276A1 (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両制御装置 |
JP2016197390A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 起動提案装置及び起動提案方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11180143B2 (en) | 2021-11-23 |
US20190299991A1 (en) | 2019-10-03 |
CN110050301A (zh) | 2019-07-23 |
CN110050301B (zh) | 2021-12-03 |
JP6677822B2 (ja) | 2020-04-08 |
WO2018105058A1 (ja) | 2018-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10435025B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7316542B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6623311B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
US10173680B2 (en) | Vehicle speed control device | |
JP2017165296A (ja) | 自動運転制御システム | |
JP6976280B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP6473734B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2018168322A1 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2020163900A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
CN110171421B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2018173787A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016124479A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2015170233A (ja) | 複数の移動体との衝突回避システム | |
JP7115184B2 (ja) | 自動運転システム | |
US11970159B2 (en) | Vehicle control system | |
JP6838124B2 (ja) | 自動運転制御システム | |
US10948303B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6617166B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6636484B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
JP2019153029A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2019123449A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
JP2017114194A (ja) | 車両制御装置 | |
WO2022123727A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2017114196A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6677822 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |