JPS5912431B2 - マニピユレ−タ - Google Patents
マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS5912431B2 JPS5912431B2 JP51059561A JP5956176A JPS5912431B2 JP S5912431 B2 JPS5912431 B2 JP S5912431B2 JP 51059561 A JP51059561 A JP 51059561A JP 5956176 A JP5956176 A JP 5956176A JP S5912431 B2 JPS5912431 B2 JP S5912431B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- rotation
- rotating
- reversing plate
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマニピュレータに関し、更に詳しくいえばつか
みあげ場所においてまちまちの向きの位20置から物体
をつかみあげて、移動させるための汎用マニピュレータ
に関する。
みあげ場所においてまちまちの向きの位20置から物体
をつかみあげて、移動させるための汎用マニピュレータ
に関する。
第1場所でまちまちの向きをしている物体をつかみ、そ
の物体を予め選択した向きで第2場所に積み重ねること
ができる汎用マニピュレータは、25組立作業のような
製造工程がますます自動化されているために、多くの製
造工程でますます使用されるようになつてきている。
の物体を予め選択した向きで第2場所に積み重ねること
ができる汎用マニピュレータは、25組立作業のような
製造工程がますます自動化されているために、多くの製
造工程でますます使用されるようになつてきている。
多くの作業はある特定の向きで物体をつかむことを要す
るから、マニピュレータを適合させるこ30とができる
向きに物体の位置を直すことが物体の初めの向きによつ
ては必要となり、あるいはその物体に接近するのに面倒
な接近運動を要するが、これら2つの必要のためにサイ
クル時間が必然的に長くなる。
るから、マニピュレータを適合させるこ30とができる
向きに物体の位置を直すことが物体の初めの向きによつ
ては必要となり、あるいはその物体に接近するのに面倒
な接近運動を要するが、これら2つの必要のためにサイ
クル時間が必然的に長くなる。
このサイクル時間は極めて重要であ35る。更に、可能
なあらゆる向きに対応できるようにするために、マニピ
ュレータの構造とその制御は必然的に複雑となり、寸法
と使用電力が大となる。
なあらゆる向きに対応できるようにするために、マニピ
ュレータの構造とその制御は必然的に複雑となり、寸法
と使用電力が大となる。
したがつて、本発明の目的は形状を大きくしたり、複雑
さを増したり、サイクル時間を長くしたりすることなし
に、種々の向きをとつている物体を取り扱うことができ
るマニピユレータ用の構造を提供することである。本発
明のマニピユレータにおいては、種々の大きさの物体を
つかみあげて保持するための装置は、少なくとも一方の
部材が他方の部材の方へ動くことができるような一対の
部材と、これらの部材により支持され該部材が移動する
とき上記物体に係合する接触部品とを備える。
さを増したり、サイクル時間を長くしたりすることなし
に、種々の向きをとつている物体を取り扱うことができ
るマニピユレータ用の構造を提供することである。本発
明のマニピユレータにおいては、種々の大きさの物体を
つかみあげて保持するための装置は、少なくとも一方の
部材が他方の部材の方へ動くことができるような一対の
部材と、これらの部材により支持され該部材が移動する
とき上記物体に係合する接触部品とを備える。
本発明によれば、それらの接触部品が物体に接触してい
る間に、それらの接触部品を保持している部材に対して
接触部品を回転制御して選択的に新たな方向に向けさせ
るための装置が設けられる。以下、図面を参照して本発
明を詳細に説明する。
る間に、それらの接触部品を保持している部材に対して
接触部品を回転制御して選択的に新たな方向に向けさせ
るための装置が設けられる。以下、図面を参照して本発
明を詳細に説明する。
まず第1,2図を参照する。これらの図には上記のよう
な種類のマニピユレータ10の一部が示されている。こ
のマニピユレータ10は種々の大きさの物体12を空間
内で移動および位置させることができる多くの自由度を
有する。物体12はマニピユレータ10のつかみ機構1
4によつてつかまれる。たとえば、軸16,18,20
を中心として回転させ、支持棒22,24の出入り運動
により与えられる横方向の運動によりつかみ機構に運動
が与えられ、アームアセンブリ26はフレーム28上で
鉛直方向の運動ができるように支持される。これらの各
方向の運動は制御器と、各種の精密な動力装置により、
通常はある種の位置帰環装置を介して制御される。つか
み機構14は、つかみアーム30により保持されている
つかみ指32が物体をはさむまで、つかみアーム30が
互いに接近する向きの動きにより種々の大きさの物体1
2をつかむようにされている。
な種類のマニピユレータ10の一部が示されている。こ
のマニピユレータ10は種々の大きさの物体12を空間
内で移動および位置させることができる多くの自由度を
有する。物体12はマニピユレータ10のつかみ機構1
4によつてつかまれる。たとえば、軸16,18,20
を中心として回転させ、支持棒22,24の出入り運動
により与えられる横方向の運動によりつかみ機構に運動
が与えられ、アームアセンブリ26はフレーム28上で
鉛直方向の運動ができるように支持される。これらの各
方向の運動は制御器と、各種の精密な動力装置により、
通常はある種の位置帰環装置を介して制御される。つか
み機構14は、つかみアーム30により保持されている
つかみ指32が物体をはさむまで、つかみアーム30が
互いに接近する向きの動きにより種々の大きさの物体1
2をつかむようにされている。
つかみ指32は通常はピン34から容易に外せるから、
種々の作業や種々の物体に最も適する形状のつかみ指を
使用できる。ある特定の組立作業を行うために、多くの
用途では物体12をつかみ機構14に対してある向きに
つかみあげることを必要とする。
種々の作業や種々の物体に最も適する形状のつかみ指を
使用できる。ある特定の組立作業を行うために、多くの
用途では物体12をつかみ機構14に対してある向きに
つかみあげることを必要とする。
前記したように、物体12がつかみあげ場所36におい
てまちまちの向きをとつており、それらの向きは多数の
向きが可能であるうちの一部であるとすると、物体12
を二重に取り扱つて向きを直すことが必要であり、ある
いはつかみ機構14に対する異常に時間を要する位置ぎ
め動作を要し、つかみ機構14に対して物体12を適切
な向きでつかみあげるために、マニピユレータ10の部
品の自由度を更に増したり、寸法を大きくすることも必
要となる。本発明に従つて、各つかみアーム30は物体
12の向きを変える機構38を保持する。
てまちまちの向きをとつており、それらの向きは多数の
向きが可能であるうちの一部であるとすると、物体12
を二重に取り扱つて向きを直すことが必要であり、ある
いはつかみ機構14に対する異常に時間を要する位置ぎ
め動作を要し、つかみ機構14に対して物体12を適切
な向きでつかみあげるために、マニピユレータ10の部
品の自由度を更に増したり、寸法を大きくすることも必
要となる。本発明に従つて、各つかみアーム30は物体
12の向きを変える機構38を保持する。
この機構38はつかみ指32がつかんでいる物体12を
、つかみ機構14に対して選択的に所定角度だけ回転さ
せる。この所定の回転角度は、物体12の新たな向きが
、物体12がつかみあげ場所36でとることができる他
の可能な向きの1つに一致するように選択される。普通
は物体を裏返すため180度の回転が選択される。そう
すると適合させるべき可能な向きの数を少くとも1つだ
け減らすことができる。向きを変える機構38は、物体
12の調節すべき可能な向きの数を更に減少させるため
に、予め決定できる1つかそれ以上の角度だけ選択的に
回転させることもできる。この回転は簡単な戻り止め型
であるから、制御装置が更に複雑になることはない。
、つかみ機構14に対して選択的に所定角度だけ回転さ
せる。この所定の回転角度は、物体12の新たな向きが
、物体12がつかみあげ場所36でとることができる他
の可能な向きの1つに一致するように選択される。普通
は物体を裏返すため180度の回転が選択される。そう
すると適合させるべき可能な向きの数を少くとも1つだ
け減らすことができる。向きを変える機構38は、物体
12の調節すべき可能な向きの数を更に減少させるため
に、予め決定できる1つかそれ以上の角度だけ選択的に
回転させることもできる。この回転は簡単な戻り止め型
であるから、制御装置が更に複雑になることはない。
すなわち、機構38が作動させられた時に起る所定の回
転以外には、最初の回転に対する位置制御は行われない
。次に第3〜10図を参照して向きを変える機構38に
ついて説明する。この機構はハウジング40を含み、こ
のハウジング40には上板42が取りつけられ、この上
板42にはつかみ機構14が装着される。上板42には
円筒部材44も取りつけられる。この円筒部材44は内
部に穴46を有し、この穴46の中にはピストンアセン
ブリ48が挿入される。穴46のうちピストンアセンブ
リ48の上の部分は、それに連通している入口管50を
通じて圧縮されるようになつている。ピストンアセンブ
リ48には細長いロツド52が固定される。このロツド
52の一方の側にはラツク54が設けられる。ピストン
アセンブリ48と細長いロツド52は、ロツド52を囲
んでピストンアセンブリ48の下側表面に取りつけられ
ているスプリング56により、第3図に示すように上方
へ押される。細長いロツド52の下端部は、・・ウジン
グ40の下側部分60の中に回転自在に支持される第1
ピニオン62にラツク54がかみ合うように、下側部分
60にはめ込まれているブツシング58の中に挿入され
る。
転以外には、最初の回転に対する位置制御は行われない
。次に第3〜10図を参照して向きを変える機構38に
ついて説明する。この機構はハウジング40を含み、こ
のハウジング40には上板42が取りつけられ、この上
板42にはつかみ機構14が装着される。上板42には
円筒部材44も取りつけられる。この円筒部材44は内
部に穴46を有し、この穴46の中にはピストンアセン
ブリ48が挿入される。穴46のうちピストンアセンブ
リ48の上の部分は、それに連通している入口管50を
通じて圧縮されるようになつている。ピストンアセンブ
リ48には細長いロツド52が固定される。このロツド
52の一方の側にはラツク54が設けられる。ピストン
アセンブリ48と細長いロツド52は、ロツド52を囲
んでピストンアセンブリ48の下側表面に取りつけられ
ているスプリング56により、第3図に示すように上方
へ押される。細長いロツド52の下端部は、・・ウジン
グ40の下側部分60の中に回転自在に支持される第1
ピニオン62にラツク54がかみ合うように、下側部分
60にはめ込まれているブツシング58の中に挿入され
る。
第1ピニオン62は第2ピニオン64にもかみ合う。こ
の第2ピニオン64は下側部分60の軸受68,70に
回転自在に装着されている軸66にピンで固定される。
軸66には反転板72が取りつけられる。
の第2ピニオン64は下側部分60の軸受68,70に
回転自在に装着されている軸66にピンで固定される。
軸66には反転板72が取りつけられる。
この反転板72にはピン34が取りつけられ、このピン
34にはつかみ指(図示せず)が着脱自在に固定される
。反転板72の第1突起76は、その突起に対して図示
のような角度関係で形成されているだぼ74に係合する
。
34にはつかみ指(図示せず)が着脱自在に固定される
。反転板72の第1突起76は、その突起に対して図示
のような角度関係で形成されているだぼ74に係合する
。
穴46の中でピストンアセンブリ48が下へ動いてラツ
クは第1と第2のピニオン62,64と、軸66と、反
転板72とを180度回転させると、第2突起78がだ
ぼ74の下面に係合するから、反転板72はO度位置ま
たは180度位置のいずれかに置かれる。下側部分60
の穴82の中に摺動自在に配置されて、圧力が加えられ
た時に器具84と、ホース85と、ピストン88の上の
スペース86の穴87とを介して、第7図に示すスプリ
ング83の偏倚力に抗して延びるようにされている挿入
ピン80によつて90度、すなわちO度位置と180度
位置の中間の位置にくるように、選択的に回転させるこ
とができる。
クは第1と第2のピニオン62,64と、軸66と、反
転板72とを180度回転させると、第2突起78がだ
ぼ74の下面に係合するから、反転板72はO度位置ま
たは180度位置のいずれかに置かれる。下側部分60
の穴82の中に摺動自在に配置されて、圧力が加えられ
た時に器具84と、ホース85と、ピストン88の上の
スペース86の穴87とを介して、第7図に示すスプリ
ング83の偏倚力に抗して延びるようにされている挿入
ピン80によつて90度、すなわちO度位置と180度
位置の中間の位置にくるように、選択的に回転させるこ
とができる。
挿入ピン80には前記ピストン88が一体にされている
。挿入ピン80は、第1突起76がその軸心を中心とし
て回転する時に、第1突起76の上面に接触してその位
置を90度位置に保つように配置される。各反転板72
の特定の位置に示す電気信号を得るために、31固のマ
イクロスイツチ90,92,94が設けられ、これらの
マイクロスイツチのレバーは、下側部分60に固定され
ているプレート102に摺動自在に支持されている対応
する作動ピン96,98,100によりトリガされる。
。挿入ピン80は、第1突起76がその軸心を中心とし
て回転する時に、第1突起76の上面に接触してその位
置を90度位置に保つように配置される。各反転板72
の特定の位置に示す電気信号を得るために、31固のマ
イクロスイツチ90,92,94が設けられ、これらの
マイクロスイツチのレバーは、下側部分60に固定され
ているプレート102に摺動自在に支持されている対応
する作動ピン96,98,100によりトリガされる。
各作動ピン96,98,100は反転板72により支持
されている3本の楕円点止めねじにそれぞれ接触するこ
とにより、それぞれのマイクロスイツチレバ一に対して
カム動作するように接触させられる。反転板72がO度
位置にある時には止めねじ108が作動ピン96に接触
し、反転板72が90度位置にある時には止めねじ10
6が作動ピン100に接触し、反転板72が180度位
置にある時は止めねじ104が作動ピン98に接触する
。第10図は向きを変える機構38を制御する比較的簡
単な制御器を示すもので、ピストン88と48の上のス
ペースと圧力源および圧力調整器116との連通をそれ
ぞれ制御する一対の三方弁110,112しか必要とし
ない。
されている3本の楕円点止めねじにそれぞれ接触するこ
とにより、それぞれのマイクロスイツチレバ一に対して
カム動作するように接触させられる。反転板72がO度
位置にある時には止めねじ108が作動ピン96に接触
し、反転板72が90度位置にある時には止めねじ10
6が作動ピン100に接触し、反転板72が180度位
置にある時は止めねじ104が作動ピン98に接触する
。第10図は向きを変える機構38を制御する比較的簡
単な制御器を示すもので、ピストン88と48の上のス
ペースと圧力源および圧力調整器116との連通をそれ
ぞれ制御する一対の三方弁110,112しか必要とし
ない。
マニピユレータ10が第1図に示すようにつかみあげ場
所36の上方に位置するときには、物体12がのせられ
ている表面に平行な軸の周りに向きを変えることができ
る。
所36の上方に位置するときには、物体12がのせられ
ている表面に平行な軸の周りに向きを変えることができ
る。
その理由は、向きかえを要しないように、軸18を中心
として回転させるだけで、物体12の位置を無限にとる
ことができるからである。90度と180度というよう
に物体12を段階的に回転させる例を示したが、挿入ヒ
ソの数を増すことにより回転の段階数を増加させること
ができ、またほとんどの物体に対しては90度と180
度が最も有利であるが、これらの角度以外の角度をとる
こともできることがわかるであろう。
として回転させるだけで、物体12の位置を無限にとる
ことができるからである。90度と180度というよう
に物体12を段階的に回転させる例を示したが、挿入ヒ
ソの数を増すことにより回転の段階数を増加させること
ができ、またほとんどの物体に対しては90度と180
度が最も有利であるが、これらの角度以外の角度をとる
こともできることがわかるであろう。
第1図は本発明のマニピユレータの一部の斜視図、第2
図はマニピユレータのつかみ機構と、それに組込まれて
いる向きを変える機構を示す正面図、第3図は第2図に
示す向きを変える機構の1つの正面図、第4図は第2図
に示す向きを変える機構の他方の正面図、第5図は第3
図に示す向きを変える機構の側面図、第6図は第3図に
示す向きを変える機構の背面図、第7図は第5図の77
線に沿う断面図、第8図は第3図の矢印8−8から見た
図、第9図は第3図に示す向きを変える機構の底面図、
第10図は第2図に示すつかみ機構と向きを変える機構
に組合わされる空気回路の略図である。 10・・・・・・マニピユレータ、12・・・・・・物
体、14・・・・・・つかみ機構、22,24・・・・
・・支持棒、26・・・・・・アームアセンブリ、30
・・・・・・つかみアーム、32・・・・・・つかみ指
、38・・・・・・向きを変える機構、48・・・・・
・ピストンアセンブリ、72・・・・・・反転板、80
・・・・・・挿入ピン。
図はマニピユレータのつかみ機構と、それに組込まれて
いる向きを変える機構を示す正面図、第3図は第2図に
示す向きを変える機構の1つの正面図、第4図は第2図
に示す向きを変える機構の他方の正面図、第5図は第3
図に示す向きを変える機構の側面図、第6図は第3図に
示す向きを変える機構の背面図、第7図は第5図の77
線に沿う断面図、第8図は第3図の矢印8−8から見た
図、第9図は第3図に示す向きを変える機構の底面図、
第10図は第2図に示すつかみ機構と向きを変える機構
に組合わされる空気回路の略図である。 10・・・・・・マニピユレータ、12・・・・・・物
体、14・・・・・・つかみ機構、22,24・・・・
・・支持棒、26・・・・・・アームアセンブリ、30
・・・・・・つかみアーム、32・・・・・・つかみ指
、38・・・・・・向きを変える機構、48・・・・・
・ピストンアセンブリ、72・・・・・・反転板、80
・・・・・・挿入ピン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 物体を保持する調節自在な保持手段と、前記物体を
第1方向で移動させる移動手段と、前記物体を前記第1
方向と交差する第2方向で第1方向の移動とは独立に移
動させる移動手段と、前記保持手段により保持された物
体を回転させる回転手段と、この回転手段による回転経
路内に選択的に介在して第1回転角の回転の後に該回転
手段を停止させる第1機構手段とを備えたマニピュレー
タにおいて、第1位置と第2位置との間を移動自在で一
方の位置において前記回転手段の回転経路内に介在して
前記第1回転角より小さい第2回転角で前記回転手段を
停止させる第2機構手段と、この第2機構手段の位置を
制御して物体を第1回転角もしくは第2回転角だけ選択
的に回転させる制御手段と、前記回転手段の位置を検出
して回転完了角を指示する指示手段とを設けたことを特
徴とするマニピュレータ。 2 特許請求の範囲第1項において、前記回転手段は前
記マニピュレータに回転自在に装着された一対の反転板
であることを特徴とするマニピュレータ。 3 特許請求の範囲第2項において、前記第1、第2機
構手段は反転板の回転経路内で前記マニピュレータに移
動自在に装着された第1、第2ピンを含み、前記第1ピ
ンは反転板が第1角度だけ回転した後に該反転板を停止
させ、前記第2ピンは反転板が第2角だけ回転した後に
該反転板を停止させることを特徴とするマニピュレータ
。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/581,326 US4042122A (en) | 1975-05-27 | 1975-05-27 | Reorientation device for an object manipulator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS51146055A JPS51146055A (en) | 1976-12-15 |
JPS5912431B2 true JPS5912431B2 (ja) | 1984-03-23 |
Family
ID=24324752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP51059561A Expired JPS5912431B2 (ja) | 1975-05-27 | 1976-05-22 | マニピユレ−タ |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4042122A (ja) |
JP (1) | JPS5912431B2 (ja) |
AU (1) | AU500233B2 (ja) |
BR (1) | BR7603221A (ja) |
CA (1) | CA1039331A (ja) |
DE (1) | DE2623732A1 (ja) |
FR (1) | FR2312332A1 (ja) |
GB (1) | GB1534080A (ja) |
IT (1) | IT1078840B (ja) |
Families Citing this family (75)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0000877B1 (de) * | 1977-08-31 | 1983-05-18 | Grisebach, Hans-Theodor | Manipulator zum Positionieren von Werkstücken oder anderen Lasten |
JPS5950474B2 (ja) * | 1979-06-30 | 1984-12-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツト |
FR2490985A1 (fr) * | 1980-09-29 | 1982-04-02 | Glaenzer Spicer Sa | Machine d'usinage, notamment de rectification, de surfaces cylindriques |
JPS5754091A (ja) * | 1980-09-11 | 1982-03-31 | Fujitsu Fanuc Ltd | |
US4481896A (en) * | 1982-01-13 | 1984-11-13 | Wembley Industries, Inc. | Flexible material stacker |
JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
US4543032A (en) * | 1983-03-02 | 1985-09-24 | International Business Machines Corporation | Robot manipulator with automatically changeable finger tools |
DE3310159C2 (de) * | 1983-03-21 | 1985-05-15 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Greifer für einen Industrieroboter |
DE3310158C2 (de) * | 1983-03-21 | 1987-01-15 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Hilfsvorrichtung zur Drehorientierung von rotationssymmetrischen Werkstücken |
DE3310209C2 (de) * | 1983-03-21 | 1987-01-08 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Parallelgreifer für Industrieroboter |
US4490091A (en) * | 1983-03-29 | 1984-12-25 | Brems John Henry | Slave rotate mechanism for mechanical hands of gantry type transfer system |
US4561506A (en) * | 1983-07-11 | 1985-12-31 | International Business Machines Corporation | Pivoting driver with changeable bits |
US4551058A (en) * | 1983-07-20 | 1985-11-05 | Robotics, Inc. | Low cost articulating/articulating and rotating wrist mechanism for automatic machine tool and automatic machine tool employing the same |
US4632632A (en) * | 1983-08-30 | 1986-12-30 | Automation Equipment Company | Programmable industrial robot having simplified construction |
GB8327437D0 (en) * | 1983-10-13 | 1983-11-16 | British Aerospace | Machine tools |
JPS6080834U (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-05 | 三洋電機株式会社 | 物品回転装置 |
US4852928A (en) * | 1984-02-16 | 1989-08-01 | Multivisions Corporation | Robotic end effectors |
US4613277A (en) * | 1984-04-16 | 1986-09-23 | Guay Roger G | Robotic head with interchangeable fingertips |
JPS6176250A (ja) * | 1984-09-24 | 1986-04-18 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツトによる交換システム |
US4611846A (en) * | 1984-10-23 | 1986-09-16 | Amp Incorporated | Gripper head |
US4571814A (en) * | 1984-12-14 | 1986-02-25 | Palfery Kenneth J | Automated machining system |
US4555844A (en) * | 1984-12-14 | 1985-12-03 | Mcdonnell Douglas Corporation | Part turnover attachment for automatic machine tool |
US4981409A (en) * | 1985-04-16 | 1991-01-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Cartridge auto changer |
JPS61201791U (ja) * | 1985-06-08 | 1986-12-18 | ||
US4784421A (en) * | 1986-04-18 | 1988-11-15 | Mecanotron Corporation | Interchangeable tool mounting mechanism for robots |
US4878801A (en) * | 1986-05-19 | 1989-11-07 | Invention Design Engineering Associates, Inc. | Machine for handling circuit package storage tubes |
US4769866A (en) * | 1986-11-21 | 1988-09-13 | International Shoe Machine Corporation | Multi-station system to act upon footwear upper assemblies with transfer between stations thereof |
AU594844B2 (en) * | 1986-12-12 | 1990-03-15 | Jeffrey Dudley Jones | Surface treatment of articles |
US4765011A (en) * | 1987-01-28 | 1988-08-23 | International Shoe Machine Corporation | Mechanism to transfer a footwear upper assembly between stations of a multi-station system |
US4778332A (en) * | 1987-02-09 | 1988-10-18 | The Perkin-Elmer Corporation | Wafer flip apparatus |
US4820113A (en) * | 1987-08-03 | 1989-04-11 | Alliance Automation Systems, Inc. | Head for attachment to a robot to pick up articles |
DE8718007U1 (de) * | 1987-09-09 | 1992-11-19 | IBP Pietzsch GmbH, 7505 Ettlingen | Greifvorrichtung für Werkstücke |
IT1219110B (it) * | 1988-03-15 | 1990-05-03 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore di pezzi di lamiera per una pressa piegatrice e procedimento per la fabbricazione di pezzi profilati di lamiera mediante piegatura alla pressa |
US4948308A (en) * | 1988-05-02 | 1990-08-14 | Grumman Aerospace Corporation | Automated limited access drilling system |
US5000651A (en) * | 1990-01-29 | 1991-03-19 | Intelmatic Corporation | Disk gripper for use with a disk polisher |
DE9011340U1 (de) * | 1990-08-02 | 1990-11-22 | Siemens AG, 8000 München | Greifeinrichtung für Handhabungsgeräte |
US5546366A (en) * | 1993-04-16 | 1996-08-13 | International Business Machines Corporation | Cartridge picker assembly and modular library system |
US5562320A (en) * | 1994-11-04 | 1996-10-08 | International Business Machines Corporation | Gripper head |
DE29616284U1 (de) * | 1996-09-19 | 1997-02-06 | Müller, Dionys, 73574 Iggingen | Vorrichtung zum Greifen und Schwenken von Werkstücken |
US6076875A (en) * | 1998-02-18 | 2000-06-20 | Systems, Machines, Automation Components, Corporation | Gripper for linear voice coil actuator |
CH696028C1 (de) * | 2002-07-26 | 2009-09-30 | Spuehl Ag St Gallen | Vorrichtung zum Ausrichten von Federn. |
US7695239B2 (en) * | 2003-07-14 | 2010-04-13 | Fortrend Engineering Corporation | End effector gripper arms having corner grippers which reorient reticle during transfer |
US7290978B2 (en) * | 2004-06-09 | 2007-11-06 | N&K Technology Inc. | Photomask flipper and single direction inspection device for dual side photomask inspection |
DE102005055924B4 (de) * | 2005-11-22 | 2008-03-20 | SPN Schwaben Präzision Fritz Hopf GmbH | Greiferkopf |
EP2017606A1 (en) * | 2007-07-16 | 2009-01-21 | Commissariat A L'energie Atomique | Method and gripping device for automatically transferring a sample container from a storing location to an analysis location, and use of said device |
CN101890709B (zh) * | 2009-05-20 | 2012-06-27 | 怡锋工业设备(深圳)有限公司 | 一种四轮割草机双刀盘组装机械手 |
JP5705469B2 (ja) * | 2009-07-22 | 2015-04-22 | 株式会社Sumco | 石英ガラスルツボのハンドリング装置及びハンドリング方法 |
US8246093B2 (en) * | 2009-12-09 | 2012-08-21 | The Boeing Company | Blade handling apparatus |
NL2004830C2 (nl) * | 2010-06-07 | 2011-12-08 | Pex Rent B V | Grijpinrichting. |
EP2428336A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand and robot |
JP5618198B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2014-11-05 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
ITTO20110214A1 (it) * | 2011-03-10 | 2012-09-11 | Febo S R L | Metodo e impianto di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto, e pinza di robot per tale impianto di trasferimento |
NL2006950C2 (en) * | 2011-06-16 | 2012-12-18 | Kampri Support B V | Cleaning of crockery. |
CN104971914B (zh) * | 2014-04-02 | 2017-02-15 | 洛阳理工学院 | 一种精密零件的清洗装置 |
CN106455687A (zh) * | 2014-05-16 | 2017-02-22 | 惠州市吉瑞科技有限公司 | 一种抓取手臂、电子烟电极装配装置以及装配方法 |
CN104261142A (zh) * | 2014-08-29 | 2015-01-07 | 朱宝力 | 太阳能玻璃管自动码垛机械手 |
CN104444276B (zh) * | 2014-12-02 | 2017-01-11 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种物料中转机构 |
CN104626178A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-05-20 | 邓军 | 一种抓瓶机械手 |
CN105329696B (zh) * | 2015-10-29 | 2017-09-15 | 江苏九鼎新材料股份有限公司 | 一种砂轮网片捡拾机构 |
CN105215980A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-01-06 | 芜湖天金机械有限公司 | 一种万向节外球笼轴端夹持机械手 |
JP6823390B2 (ja) * | 2016-07-04 | 2021-02-03 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
CN108274474A (zh) * | 2016-07-06 | 2018-07-13 | 徐子桐 | 一种生态农业大棚蔬菜采收作业智能装备 |
CN106271934B (zh) * | 2016-08-30 | 2018-11-30 | 佛山市普拉迪数控科技有限公司 | 一种用于加工空调板的复合夹具 |
CN106347997A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-01-25 | 苏州优谱德精密仪器科技有限公司 | 一种移动抓取装置 |
CN106586543A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-04-26 | 汕头市新青罐机有限公司 | 智能机械手搬运装置 |
CN107775306A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-03-09 | 苏州索力旺新能源科技有限公司 | 一种光伏接线盒用压线端子的夹取装置 |
CN108045997B (zh) * | 2017-12-13 | 2019-09-27 | 杭州天时亿科技有限公司 | 一种光盘抓取和分发装置 |
CN108082926A (zh) * | 2017-12-16 | 2018-05-29 | 西安航空职业技术学院 | 一种气爪翻转机构 |
CN108423395A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-21 | 广东知识城运营服务有限公司 | 一种涂料机输送挡板调整机构 |
JP6868651B2 (ja) * | 2019-01-30 | 2021-05-12 | 矢崎総業株式会社 | コネクタ嵌合装置 |
CN111203906B (zh) * | 2019-02-26 | 2021-09-17 | 浙江银信博荣电子科技股份有限公司 | 一种安装于机械手上的翻转夹取机构 |
CN110668134A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-10 | 珠海格力智能装备有限公司 | 翻转夹具及输送设备 |
CN110815267B (zh) * | 2019-11-29 | 2021-02-02 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 可使指针精准定位的夹爪结构 |
CN111285097A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-06-16 | 广西职业技术学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
CN111924511B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-05-03 | 江西百晟农业发展有限公司 | 一种蔬菜种植用育苗盘码放装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1437547A (en) * | 1920-05-22 | 1922-12-05 | Great Northern Paper Co | Upender |
US2390293A (en) * | 1942-12-19 | 1945-12-04 | Aluminum Co Of America | Work handling unit |
DE822062C (de) * | 1948-03-17 | 1951-11-22 | Carrier Engineering Co Ltd | Verfahren zum Befoerdern von aus Blech bestehenden Koerpern, vorzugs-weise Fahrzeugkoerpern, durch eine Anlage zum Reinigen, Verhueten des Rostens, Grundieren und Bespruehen mit einer Farbfluessigkeit und Vorrichtung zur Durchfuehrung des Verfahrens |
US2678025A (en) * | 1950-06-15 | 1954-05-11 | Chrysler Corp | Vehicle body handling equipment |
US2747263A (en) * | 1951-09-26 | 1956-05-29 | Pullman Standard Car Mfg Co | Car turnover device |
US3137402A (en) * | 1960-12-29 | 1964-06-16 | Hoover Ball & Bearing Co | Bin tilting device |
US3888362A (en) * | 1973-05-31 | 1975-06-10 | Nasa | Cooperative multiaxis sensor for teleoperation of article manipulating apparatus |
-
1975
- 1975-05-27 US US05/581,326 patent/US4042122A/en not_active Expired - Lifetime
-
1976
- 1976-03-25 CA CA248,800A patent/CA1039331A/en not_active Expired
- 1976-05-05 GB GB18462/76A patent/GB1534080A/en not_active Expired
- 1976-05-14 FR FR7614533A patent/FR2312332A1/fr active Granted
- 1976-05-17 AU AU13979/76A patent/AU500233B2/en not_active Expired
- 1976-05-19 IT IT23381/76A patent/IT1078840B/it active
- 1976-05-21 BR BR7603221A patent/BR7603221A/pt unknown
- 1976-05-22 JP JP51059561A patent/JPS5912431B2/ja not_active Expired
- 1976-05-26 DE DE19762623732 patent/DE2623732A1/de not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2312332A1 (fr) | 1976-12-24 |
AU1397976A (en) | 1977-11-24 |
CA1039331A (en) | 1978-09-26 |
JPS51146055A (en) | 1976-12-15 |
BR7603221A (pt) | 1977-02-15 |
DE2623732A1 (de) | 1976-12-09 |
AU500233B2 (en) | 1979-05-17 |
US4042122A (en) | 1977-08-16 |
GB1534080A (en) | 1978-11-29 |
FR2312332B1 (ja) | 1979-09-21 |
IT1078840B (it) | 1985-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5912431B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
KR850000041B1 (ko) | 공업용 로보트의 핸드 | |
US3901547A (en) | Multiple prehension mechanism | |
US5052736A (en) | Modular dexterous hand | |
CN109910039B (zh) | 气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手 | |
KR20170063517A (ko) | 파지 그리퍼 | |
JP2013223905A (ja) | ロボット用ハンド及びロボット装置 | |
EP0118052B1 (en) | Robot object manipulator with changeable finger tools | |
KR20200080778A (ko) | 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법 | |
CH671179A5 (ja) | ||
JPS5837590Y2 (ja) | シャフトワ−ク用ダブルハンド | |
US4820113A (en) | Head for attachment to a robot to pick up articles | |
EP0114096A1 (en) | Robotic arm | |
US5738483A (en) | Lift and invert mechanism | |
US20220105642A1 (en) | Robotic grippers | |
WO2018101169A1 (ja) | 部品実装装置及びその制御方法 | |
CN110900649B (zh) | 一种机械手装置及智能下棋机器人 | |
JPH0810523Y2 (ja) | ロボット用グリッパ装置 | |
WO2019102923A1 (ja) | 把持装置及び実装装置 | |
KR101984543B1 (ko) | 파지 대상 물체에 따른 다양한 작업이 가능한 로봇 그리퍼 | |
EP0171698A1 (en) | Two-handed robot device | |
JP7382932B2 (ja) | 基板搬送ロボット及びその制御方法 | |
JPH03128126A (ja) | プレスブレーキロボット | |
JPS62871Y2 (ja) | ||
JP2010017815A (ja) | ロボットハンド |