ES2839278T3 - Sistema de manipulación pendular para una línea de prensado - Google Patents

Abstract

Sistema de manipulación pendular para manipular piezas (300) en una línea de prensado, que comprende dos robots articulados (110, 120) adecuados para disponerse en lados opuestos respecto al plano vertical central de la línea de prensado, en el que cada robot comprende por lo menos cuatro ejes de rotación (A1, A2, A3, A4) en serie entre una base del robot (111, 121) y una muñeca del robot (112,122) y cada robot está montado con el primer eje horizontal y adecuado para quedar perpendicular a la dirección de flujo de la línea de prensado (LFD), de manera que un primer brazo (113, 123) de cada robot (110, 120) puede oscilar en un plano vertical en la dirección de flujo de la línea de prensado, en el que cada robot (110, 120) comprende, además, un brazo adicional (114, 124) que tiene un extremo proximal fijado a la muñeca del robot (112, 122) y un extremo distal que lleva un eje de rotación adicional (A5).

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de manipulación pendular para una línea de prensado

La presente descripción se refiere a un sistema de manipulación pendular para manipular piezas en una línea de prensado, por ejemplo, para descargar piezas de una prensa y/o cargar piezas en una prensa en una línea de estampación.

ANTECEDENTES

Es conocido el uso de robots industriales para cargar y descargar piezas de trabajo o partes en una línea de prensado, tales como líneas de estampación para fabricar piezas de carrocerías de vehículos. Por ejemplo, pueden emplearse sistemas que comprenden robots articulados montados en el suelo o en el techo u otros tipos de manipuladores para cargar y descargar piezas en bruto en líneas de prensado.

Algunas de las soluciones conocidas, tales como manipuladores con un solo brazo al cual va fijada la pinza, pueden sufrir problemas de vibraciones, especialmente cuando se trata de piezas en bruto grandes y a una velocidad muy elevada.

Otros sistemas consisten en un manipulador que va montado en la propia prensa y tiene dos brazos articulados a un travesaño común, al cual va fijada la pinza. Éstos no se ven tan afectados por los problemas de vibración, pero tienen un coste relativamente elevado y no son versátiles.

Otro sistema conocido implica una solución a modo de péndulo, con dos manipuladores que, en algunos casos, puede acoplarse a la propia prensa. Cada manipulador tiene un brazo, montado en un primer eje de rotación horizontal, de modo que oscila en un plano vertical, y en este brazo va montado un eje lineal: es decir, el brazo comprende un sistema de guía, a lo largo del cual puede deslizar longitudinalmente el eje lineal. Entre los ejes lineales de los dos manipuladores va montada una barra transversal y la pinza va fijada a la barra transversal. Por lo tanto, el sistema tiene generalmente por lo menos un eje de rotación y un eje lineal. Esta solución puede permitir un funcionamiento rápido, pero tiene el inconveniente de que la barra transversal debe extenderse por toda la distancia que hay entre los brazos de los dos manipuladores, y tiene una longitud fija: por este motivo, es necesario adaptar la prensa para proporcionar un espacio adicional entre la prensa y las columnas de la prensa, de modo que las columnas no interfieran con la barra transversal. Además, las guías de la matriz pueden interferir con la barra transversal y puede ser necesario adaptarlas. En consecuencia, esta solución sólo es adecuada para prensas y matrices de prensa que están adaptadas al sistema de manipulación, las cuales son costosas, poco versátiles, y ocupan una gran superficie del suelo. Además, su uso está limitado a líneas de prensado con una distancia entre prensas relativamente reducida.

Se ha descubierto ahora que es posible proporcionar un sistema mejorado para manipular piezas, por ejemplo, para descargar piezas de una prensa y/o cargar piezas a una prensa en una línea de prensado, que aprovecha el movimiento pendular, pero que supera los inconvenientes de los sistemas pendulares conocidos.

EP0914879 describe una prensa plegadora con dos robots articulados, uno para cargar chapas metálicas en la prensa, y el otro para descargar las chapas. Cada robot tiene cuatro ejes en serie entre una base y una muñeca. Los robots se encuentran en lados opuestos respecto a un plano vertical central de la prensa, y cada robot está montado con un primer eje horizontal y perpendicular a la dirección de carga y descarga de la prensa. El primer brazo de cada robot puede oscilar en un plano vertical en la dirección de carga y descarga de la prensa.

DESCRIPCIÓN

De acuerdo con un primer aspecto, la presente descripción presenta un sistema de manipulación pendular para manipular piezas en una línea de prensado de acuerdo con la reivindicación 1.

Montar los robots con sus primeros ejes horizontales y adecuados para quedar perpendiculares a la dirección de flujo de la línea de prensado permite operar con un movimiento pendular aprovechándose, de este modo, de las ventajas asociadas a este tipo de solución, tales como la velocidad, por lo que puede obtenerse una mejora relevante del ciclo respecto a los sistemas de manipulación conocidos que utilizan robots articulados montados de manera convencional, es decir, con sus primeros ejes en dirección vertical.

Además, la implementación con robots articulados con por lo menos cuatro ejes de rotación en serie supera, además, las limitaciones de los sistemas pendulares conocidos. De hecho, los cuatro ejes de rotación del robot proporcionan los grados de libertad necesarios para las operaciones de carga/descarga de la prensa, mientras que, al mismo tiempo, mantienen las muñecas de los robots a una distancia deseada entre sí, que puede ser menor que la distancia entre las bases de los robots y, por lo tanto, menores que la anchura de la prensa. Esto significa que el sistema puede utilizar barras transversales de diferentes longitudes, por ejemplo, una barra transversal más corta, evitando así la interferencia con las guías de la matriz de la prensa. Por tanto, el sistema es adecuado y eficaz para todo tipo de prensas y matrices.

Además, los robots articulados con por lo menos cuatro ejes de rotación en serie pueden ser robots industriales estándar, que son muy versátiles y tienen un coste mucho menor, y generalmente una mayor fiabilidad y un mantenimiento más fácil que los manipuladores dedicados diseñados y programados para operaciones y sistemas de prensas específicos.

De acuerdo con otros aspectos, la presente descripción presenta un procedimiento para manipular piezas en una línea de prensado y una línea de estampación que presenta un sistema de manipulación pendular de acuerdo con el primer aspecto descrito anteriormente.

Los objetivos, ventajas y características adicionales de implementaciones de la descripción resultarán claros para los expertos en la materia tras examinar la descripción, o pueden derivarse al llevarla a la práctica.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

A continuación, se describirán unas implementaciones particulares de la presente descripción a modo de ejemplos no limitativos, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

La figura 1 es una vista esquemática en perspectiva de un sistema de manipulación pendular para manipular piezas en una línea de prensado de acuerdo con una implementación de la presente descripción;

Las figuras 2A a 2F son vistas esquemáticas en perspectiva de un sistema de acuerdo con una implementación de la presente descripción, en diferentes posiciones durante una operación de carga/descarga;

Las figuras 3 y 4 son vistas en alzado frontal y lateral de un sistema de manipulación de acuerdo con otro ejemplo; y

La figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra unas implementaciones de un procedimiento para manipular piezas en una línea de prensado.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE EJEMPLOS

La figura 1 muestra un sistema 100 para manipular piezas de trabajo en una línea de prensado, por ejemplo, una línea de prensado de múltiples etapas, del tipo que se emplea, por ejemplo, para estampar piezas metálicas 300 tales como partes de carrocería de vehículos.

El sistema de la figura 1 puede emplearse para descargar piezas 300 de una primera estación 200 de la línea de prensado y transferirlas a una segunda estación (no mostrada) de la línea de prensado. La primera y la segunda estación de la línea de prensado pueden ser generalmente prensas, es decir, el sistema está diseñado especialmente, pero no exclusivamente, para manipulación entre prensas.

La prensa 200 comprende una base o cabezal 210 y una matriz 220. En el ejemplo mostrado, la matriz 220 es más estrecha que el cabezal (esto es visible en el lado derecho de la figura) pero, en otros casos, puede emplearse una matriz que presente la misma dimensión del cabezal 210.

Tal como se muestra en las figuras adjuntas, el presente sistema 100 comprende dos robots articulados 110, 120. El sistema también puede comprender una unidad de control 400 para el control de ambos robots, por ejemplo, una única unidad de control para controlar conjuntamente los dos robots 110, 120.

Unidades de control que pueden operar robots conjuntamente son, por ejemplo, las disponibles de ABB (Zúrich, Suiza, sitio web www.abb.com) que incluyen la función MultiMove; MultiMove es una función integrada, por ejemplo, en el módulo de control IRC5 de ABB, que permite controlar los ejes de varios manipuladores o robots de manera que funcionan como un solo robot.

Alternativamente, cada robot 110, 120 puede comprender una unidad de control, estando sincronizadas las dos unidades de control.

Cada uno de los robots 110, 120 del sistema de manipulación pendular 100 es un robot articulado con por lo menos cuatro ejes de rotación, montados en serie entre una base del robot 111, 121 y una muñeca del robot 112, 122.

En el ejemplo que se muestra en la figura 1, los robots 110, 120 tienen cuatro ejes de rotación en serie, mostrados como A1, A2, A3 y A4 para el robot 110, entre la base 111 y la muñeca 112. Sin embargo, la cantidad de ejes dependerá de los requisitos específicos de cada caso.

Los dos robots 110, 120 pueden disponerse, tal como se muestra en la figura 1, en lados opuestos respecto al plano vertical central de la línea de prensado, es decir, el plano vertical que contiene la línea central CL de la línea de prensado. La línea central CL, mostrada en la figura 1, es la línea en la dirección de flujo de la línea de prensado (mostrada mediante la flecha LFD) en la cual se encuentran los centros de las sucesivas estaciones de la línea de prensado.

Los dos robots 110, 120 están montados con su primer eje A1 horizontal y son adecuados para quedar perpendiculares a la dirección de flujo de la línea de prensado LFD. Como consecuencia, los primeros brazos de los robots, tales como el primer brazo 113 y el primer brazo 123 que se muestran en la figura 1, pueden oscilar en planos verticales paralelos, en la dirección de flujo de la línea de prensado LFD, es decir, en planos verticales paralelos al plano vertical central de la línea de prensado, tal como se ha definido anteriormente.

El "primer brazo" de un robot se define aquí como el brazo o parte del robot que está montado y gira alrededor del primer eje; esta parte a veces se denomina "brazo inferior", cuando los robots industriales están montados en el suelo y con su primer eje en dirección vertical.

Los robots 110, 120 del sistema de manipulación pendular 100 pueden montarse en la pared, por ejemplo, con sus bases fijadas a una pared vertical; pueden montarse sobre una estructura acoplada a la prensa, o sobre una estructura independiente.

Los dos robots 110, 120 pueden montarse con sus primeros ejes por encima de la línea central CL de la línea de prensado, por ejemplo, cerca de la parte superior de las prensas, tal como se muestra en la figura 1, de modo que las muñecas del robot queden por debajo del primer eje de los robots durante la operación de carga/descarga de las prensas del sistema.

Sin embargo, en otras implementaciones éstos pueden montarse en una posición más inferior, de modo que las muñecas oscilen por encima del primer eje durante la operación de carga/descarga de las prensas del sistema. Tal como también se muestra en la figura 1, los dos robots 110, 120 pueden montarse de manera que sus primeros ejes (véase el primer eje A1 en la figura 1 para el robot 110) queden alineados entre sí.

Los robots 110, 120 pueden ser robots industriales estándar, tales como los que se montan a menudo en una disposición convencional para cargar y descargar piezas de las prensas. En algunos casos, los robots industriales estándar pueden requerir alguna adaptación para montarse con su primer eje horizontal tal como, por ejemplo, diferentes rodamientos para el primer eje.

De acuerdo con la invención, cada uno de los robots 110, 120 está provisto de un brazo adicional 114, 124, que tiene un extremo proximal fijado a la correspondiente muñeca del robot 112 o 122, y un extremo distal que lleva un eje de rotación adicional.

En el ejemplo de la figura 1, el brazo adicional 114, 124 de cada robot está montado en el cuarto eje y gira alrededor del mismo, ya que los robots 110, 120 tienen cuatro ejes y, por lo tanto, la muñeca va montada en el cuarto eje: por ejemplo, tal como se muestra en la figura, el brazo adicional 114 del robot 110 está montado en el cuarto eje A4 y gira alrededor de este eje. El eje de rotación adicional en el extremo distal del brazo 114, 124 es un quinto eje, y se muestra como A5 para el robot 110.

Si los robots fueran, por ejemplo, de seis ejes, los brazos adicionales 114, 124 estarían montados en el sexto eje de cada robot y girarían alrededor del mismo, y el eje adicional sería un séptimo eje.

Los robots 110, 120 del sistema de manipulación 100 pueden comprender un motor montado en el brazo adicional 114, 124, cerca de su extremo proximal, y una transmisión (no mostrada) entre el motor y el eje de rotación adicional. Dicho motor se muestra con la referencia 125 para el robot 120. El motor correspondiente para el robot 110 no es visible en la posición de la figura 1.

Son posibles otras alternativas al motor y la transmisión a lo largo del brazo adicional 114, 124 tal como, por ejemplo, disponer un brazo adicional pasivo acoplado a la muñeca del robot, a veces conocido como "pluma" en este campo técnico, y un motor dispuesto en el extremo distal del brazo adicional o pluma para proporcionar el eje de rotación adicional.

Los ejes de rotación adicionales de los robots, tales como A5, permiten inclinar la pieza manipulada 300 y, por lo tanto, mantenerse en posición horizontal cuando los primeros brazos de los robots oscilan alrededor del eje A1. Tal como también se muestra en la figura 1, los ejes de rotación de las muñecas, es decir, los cuartos ejes A4 en este ejemplo, y los ejes de rotación adicionales, es decir, A5 en este ejemplo, pueden ser paralelos entre sí y a los primeros ejes A1 de los robots.

En algunas implementaciones, el sistema de manipulación pendular 100 puede comprender, además, una barra transversal 130 (figura 1), con sus extremos opuestos unidos a los ejes adicionales, tales como A5, de los dos robots 110, 120. La barra transversal 130 puede llevar el sistema de pinzas 140 para recoger la pieza 300 a manipular. La pinza 140 puede comprender un sistema de sujeción mecánico, electromagnético, de vacío u otro, adecuado para recoger y desplazar las piezas 300 de manera segura.

Puede emplearse un sistema de manipulación 100 con una barra transversal 130 para manipular una pieza 300 entre dos estaciones de la línea de prensado, y también para manipular al mismo tiempo dos piezas 300 (por ejemplo, dos piezas más pequeñas) que se formen al mismo tiempo en las estaciones de la línea de prensado. El sistema tiene la ventaja de que puede incorporar barras transversales de diferentes longitudes, de acuerdo con los requisitos.

En algunas implementaciones, la barra transversal 130 puede ser de longitud regulable, de modo que pueda adaptarse a diferentes distancias entre las guías de la matriz, si las hubiera. La regulación de la longitud de la barra transversal también es útil cuando el sistema carga/descarga simultáneamente dos piezas 300 y existe una variación de la distancia entre las piezas de una prensa a otra: la barra transversal regulable, con dos pinzas independientes, permite descargar desde una prensa dos piezas 300 que se encuentren a una cierta distancia entre sí, y cargarlas en la siguiente prensa a una distancia diferente.

Las implementaciones de una línea de estampación pueden comprender por lo menos una prensa, y normalmente comprenderán varias estaciones, que incluyen varias prensas, y por lo menos un sistema de manipulación pendular, tal como el sistema 100 descrito anteriormente, para cargar piezas a la prensa o para descargar piezas de la prensa. Éste puede comprender varios sistemas de manipulación pendular, por ejemplo, uno asociado a cada zona entre prensas de la línea.

Las figuras 2A a 2F ilustran, en una vista en perspectiva, seis posiciones sucesivas de los robots de un sistema de manipulación pendular, tal como el sistema 100 de la figura 1, en una secuencia de operación en la que el sistema descarga una pieza en bruto o pieza 300 de una estación 200 de una línea de prensado, en este caso una prensa, y carga la pieza en la siguiente estación. Por motivos de claridad, se ha omitido la segunda estación y parte de la estructura de la primera estación.

Los robots 110, 120 pueden ser operados, por ejemplo, por la unidad de control 400 de la figura 1, que controla todos los movimientos de los robots, incluyendo los de los ejes adicionales A5.

Cabe señalar que la figura 1 y las figuras 2A a 2F son simplemente vistas esquemáticas de simulaciones de los robots y movimientos en un sistema de manipulación tal como se describe aquí, y es posible que no muestren con precisión las dimensiones y posiciones de los robots, sus ejes y sus brazos.

En la figura 2A, los robots 110 y 120 están descargando una pieza 300 de la prensa 200.

A medida que los robots 110, 120 transportan la pieza 300 alejándose de la prensa 200 y hacia la siguiente prensa (no mostrada), las posiciones sucesivas mostradas en las figuras 2A a 2F ilustran cómo oscilan los primeros brazos 113, 123 de los robots 110, 120 en planos verticales paralelos en la dirección de flujo de la línea de prensado LFD y alrededor del eje horizontal A1, mientras que la barra transversal 130 puede girar alrededor del eje adicional A5 en el extremo de los brazos adicionales 114, 124 y, por lo tanto, la pinza 140 y la pieza 300 pueden mantenerse horizontales.

En la figura 2F, los robots 110, 120 se encuentran en posición para cargar la pieza 300 en la siguiente prensa (no mostrada).

Después de cargar la pieza 300 en la segunda estación, los robots 110, 120 pueden ser operados para devolver la pinza 140, vacía, a la primera estación 200, con el fin de recoger otra pieza, con una secuencia opuesta de movimientos, tal como desde la figura 2F hacia la figura 2A.

Dado que las muñecas 112, 122 de los dos robots 110 y 120 y, por lo tanto, también los brazos adicionales 114, 124 y los ejes A5, pueden mantenerse a una distancia constante durante toda la operación de carga/descarga, y esta distancia puede ser la deseada, por ejemplo, menor que la distancia entre las guías de las matrices de las prensas, los sistemas de manipulación pendular como los descritos anteriormente pueden estar provistos de unas barras transversales relativamente cortas que no interfieran con el sistema de guía de las matrices de las prensas.

Las figuras 1 y 2 anteriores muestran un sistema de manipulación con una barra transversal 130 que se extiende sustancialmente en toda la longitud de la matriz: en este caso, los quintos ejes A5 y los brazos 114, 124 de los dos robots 110, 120 se mueven en un espacio que queda disponible en los lados de la matriz, puesto que, en este caso, la matriz 220 es más estrecha que el cabezal inferior 210.

Sin embargo, utilizando robots industriales tal como se indicado anteriormente, los sistemas de manipulación tal como se describe aquí, también pueden funcionar con barras transversales más cortas, lo que permite trabajar también en casos en que las matrices son tan anchas como el cabezal y no hay espacio disponible en los lados de la matriz. Ésta es una ventaja sobre los sistemas pendulares conocidos en la técnica anterior.

Las figuras 3 y 4 muestran una vista en alzado frontal y lateral, respectivamente, de un ejemplo de un sistema de manipulación con dos robots 110, 120 que llevan una barra transversal 130' que es más corta que la anchura de la matriz 220. Este sistema no requiere un espacio adicional para los brazos 114, 124 en los lados de la matriz y puede evitar interferencias con las guías de la matriz, si las hubiera.

Las posiciones sucesivas del sistema para descargar una pieza de una prensa y cargarla en otra prensa pueden ser, en parte, similares a las mostradas en las figuras 2A-2F. Sin embargo, la figura 4 muestra cómo, en este caso de una barra transversal 130' más corta, los robots 110, 120 pueden colocar la barra transversal 130' dentro de la prensa sin que se requiera espacio en el lado de las matrices, y sin interferir con la parte superior e inferior de la matriz 220, aumentando el ángulo de giro del cuarto eje A4, de modo que los brazos 114, 124 pueden entrar sustancialmente horizontales en la matriz.

En las figuras 3 y 4 se han omitido algunas columnas de la prensa por motivos de claridad.

Teniendo en cuenta la descripción anterior, se entenderá que las implementaciones de un procedimiento para manipular piezas en una línea de prensado tal como se describe aquí pueden comprender, tal como se ilustra en el diagrama de flujo de la figura 5:

- en la etapa 500, disponer en serie dos robots articulados que tienen por lo menos cuatro ejes de rotación entre una base del robot y una muñeca del robot, presentando cada robot un brazo adicional que tiene un extremo proximal fijado a la muñeca del robot y un extremo distal que lleva un eje de rotación adicional;

- en la etapa 510, montar los robots en lados opuestos respecto al plano vertical central de la línea de prensado, con sus primeros ejes horizontales y perpendiculares a la dirección de flujo de la línea de prensado, y

- en la etapa 520, operar los robots con un movimiento pendular en la dirección del flujo de la línea de prensado LFD, para descargar piezas de una prensa de la línea de prensado y cargar las piezas en otra prensa de la línea de prensado, por ejemplo, tal como se muestra en la secuencia de las figuras 2A-2F.

En la etapa 520, los primeros ejes de los dos robots oscilan en planos verticales paralelos en la dirección del flujo de la línea de prensado LFD.

En algunas implementaciones del procedimiento, los dos robots que se disponen en la etapa 500 pueden estar provistos de una barra transversal, por ejemplo, tal como se ha descrito anteriormente en relación con la figura 1 o las figuras 3 y 4.

En algunas implementaciones, tal como las descritas en las figuras 2A-2F, los dos robots pueden operarse conjuntamente para manipular una pieza entre ellos, recoger la pieza de una estación y entregarla en la siguiente estación de la línea de prensado.

Cabe señalar que, en otras implementaciones de un sistema de manipulación pendular tal como el que se describe aquí, la barra transversal 130 o 130' descrita anteriormente puede omitirse, y cada robot 110, 120 puede llevar su propia pinza, acoplada al quinto eje adicional A5 o a un séptimo eje adicional, si los robots empleados son robots de seis ejes.

El sistema con dos robots 110, 120 que llevan pinzas independientes puede utilizarse para manipular dos piezas 300 diferentes entre estaciones, especialmente si las piezas son relativamente pequeñas y/o tienen un peso relativamente pequeño: un robot puede descargar una pieza 300 de una estación y cargarlo en la siguiente estación, y el otro robot puede hacer lo mismo con otra pieza 300. Esto lo puede hacer el sistema en por lo menos dos modos de funcionamiento:

(a) con los dos robots trabajando en funcionamiento paralelo, tal como para manipular dos piezas 300 que se prensan simultáneamente en cada estación de la línea de prensado y, por lo tanto, con un movimiento similar al de la figura 2, pero donde los robots 110, 120 llevan una pieza 300 más pequeña cada uno; o

(b) con los dos robots trabajando en un funcionamiento alterno, de modo que un robot descarga una pieza 300 de una primera estación y la carga en una segunda estación, mientras que el otro robot regresa vacío de la segunda estación a la primera, preparado para manipular la siguiente pieza 300.

Dicho sistema con dos robots que llevan pinzas independientes también puede utilizarse para manipular una sola pieza 300 entre ellos, en un movimiento sincronizado similar al ilustrado en la figura 2. Este sistema puede ser suficiente en algunos casos, aunque la presencia de la barra transversal hace que el sistema sea más rígido y seguro, especialmente si se van a manipular piezas relativamente pesadas.

Ejemplos de robots en serie comerciales que pueden emplearse en sistemas de manipulación pendular como los que se describen aquí son robots de 4 ejes como el IRB 660 e IRB 760 o robots de 6 ejes tales como el IRB 6660, todos disponibles de ABB (Zúrich, Suiza, sitio web www.abb.com). El brazo adicional con el eje de rotación adicional se fijaría a la muñeca de dicho robot, es decir, al sexto eje o al cuarto eje, respectivamente, tal como se ha descrito anteriormente.

Aunque solamente se han descrito aquí varias implementaciones y ejemplos particulares, los expertos en la materia entenderán que son posibles otras implementaciones y/o usos alternativos de los dispositivos o procedimientos descritos y modificaciones obvias de los mismos. El alcance de protección no debe limitarse por ejemplos particulares, sino que debe determinarse únicamente mediante una lectura apropiada de las siguientes reivindicaciones.

Claims (13)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de manipulación pendular para manipular piezas (300) en una línea de prensado, que comprende dos robots articulados (110, 120) adecuados para disponerse en lados opuestos respecto al plano vertical central de la línea de prensado, en el que cada robot comprende por lo menos cuatro ejes de rotación (A1, A2, A3, A4) en serie entre una base del robot (111, 121) y una muñeca del robot (112,122) y cada robot está montado con el primer eje horizontal y adecuado para quedar perpendicular a la dirección de flujo de la línea de prensado (LFD), de manera que un primer brazo (113, 123) de cada robot (110, 120) puede oscilar en un plano vertical en la dirección de flujo de la línea de prensado, en el que cada robot (110, 120) comprende, además, un brazo adicional (114, 124) que tiene un extremo proximal fijado a la muñeca del robot (112, 122) y un extremo distal que lleva un eje de rotación adicional (A5).

2. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que los dos robots (110, 120) están montados de manera que los primeros ejes (A1) de los dos robots, que son horizontales y adecuados para ser perpendiculares a la dirección de flujo de la línea de prensado (LFD), quedan alineados entre sí.

3. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por el hecho de que comprende un motor (125) montado en el brazo adicional (114, 124) cerca del extremo proximal, y una transmisión entre el motor (125) y el eje de rotación adicional (A5).

4. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por el hecho de que los robots (110, 120) están configurados de manera que los ejes de rotación (A4) de la muñeca (112, 122) de los robots (110, 120) y los ejes de rotación adicionales (A5) son paralelos entre sí y a los primeros ejes (A1) de los robots.

5. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que comprende, además, una barra transversal (130) con sus extremos unidos a los ejes adicionales (A5) de los dos robots (110, 120) y adaptada para llevar un sistema de pinzas (140) para recoger las piezas (300) a manipular.

6. Sistema de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que la barra transversal (130) es de longitud regulable.

7. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que los robots (110, 120) son robots de 4 ejes.

8. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que comprende una unidad de control (400) configurada para operar los dos robots (110, 120) conjuntamente, de manera que los dos robots pueden manipular una pieza (300) entre los mismos.

9. Procedimiento para manipular piezas en una línea de prensado, que comprende:

- disponer en serie dos robots articulados (110, 120) que tienen por lo menos cuatro ejes de rotación (A1, A2, A3, A4) entre una base del robot (111, 121) y una muñeca del robot (112, 122), presentando cada robot un brazo adicional (114, 124) que tiene un extremo proximal fijado a la muñeca del robot (112,122) y un extremo distal que lleva un eje de rotación adicional (A5),

- montar los robots (110, 120) en lados opuestos respecto al plano vertical central de la línea de prensado, con sus primeros ejes (A1) horizontales y perpendiculares a la dirección de flujo de la línea de prensado (LFD), y - operar los robots (110, 120) con un movimiento de tipo pendular en la dirección del flujo de la línea de prensado para descargar piezas (300) de una estación de la línea de prensado y cargar las piezas en otra estación de la línea de prensado.

10. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que comprende, además, disponer una barra transversal (130) con sus extremos unidos a los ejes adicionales (A5) de los dos robots (110, 120) y adaptados para recibir un sistema de pinzas (140) para recoger las piezas (300) a manipular.

11. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 o 10, caracterizado por el hecho de que los robots (110, 120) se operan conjuntamente para manipular una pieza entre ellos.

12. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que los dos robots (110, 120) se operan alternativamente, de modo que, mientras un robot descarga una pieza de una primera estación y la carga en una segunda estación, el otro robot regresa vacío desde la segunda estación hacia la primera.

13. Línea de estampación, que comprende por lo menos una prensa y por lo menos un sistema de manipulación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 para cargar piezas en la prensa y/o para descargar piezas de la prensa.