CH629722A5

CH629722A5 - Drive for a gripper carriage

Info

Publication number: CH629722A5
Application number: CH663778A
Authority: CH
Inventors: Robert Hattensperger
Original assignee: Schaefer Foerderanlagen
Priority date: 1977-06-28
Filing date: 1978-06-19
Publication date: 1982-05-14
Also published as: GB1600666A; DE2729139C2; FR2395925A1; SE418726B; DE2729139A1; BE868141A; FR2395925B1; SE7807252L; ATA417978A; AT359919B; NL7806977A; JPS5413178A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb für einen zwischen zwei festgelegten Endstellungen hin und her verfahrbaren Greiferwagen, vorzugsweise zum Schichtenpalettieren.

Beim Schichtenpalettieren wird durch einen Greifer, der mit Greifelementen beispielsweise von innen an die Flaschenkästen einer Schicht angreift, eine gesamte Schicht erfasst, angehoben und dann mittels des Greiferwagens horizontal verfahren und auf einer Palette bzw. auf einer bereits darauf angeordneten Schicht abgesetzt.

Beim Entpalettieren erfolgt der Vorgang in umgekehrter Weise, d.h. es wird jeweils eine Schicht von Flaschenkästen von der Palette abgehoben und auf einer Plattform zum Abschieben und Auflösen der Schicht abgesetzt.

Die horizontale Bewegung des Greiferwagens ist konstruktiv schwierig zu beherrschen. Sie soll in möglichst kurzer Zeit durchgeführt werden, exakt in den Endlagen wirken, von einfachem Aufbau sein und völlig störungsfrei funktionieren.

Eine Konstruktion die alle diese Bedingungen erfüllt, ist bisher nicht bekanntgeworden. In den meisten Fällen hat man den Greiferwagen an einem Portal heb- und senkbar angeordnet und das Portal selbst in der horizontalen Ebene verfahrbar gestaltet. Die bewegten Massen sind dabei verhältnismässig gross. Das exakte Anhalten des Portals in den Endstellungen ist nicht einfach zu bewerkstelligen. Der Antrieb ist üblicherweise durch umschaltbare Elektromotoren erfolgt. Die erzielbare Arbeitsgeschwindigkeit der bekannten Greiferwagen ist verhältnismässig gering.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen einfachen aufgebauten und störungsfrei arbeitenden Antrieb der eingangs genannten Art zu schaffen, der den Greiferwagen mit einer wirtschaftlichen Geschwindigkeit bewegt und ihn exakt in den gewünschten Endstellungen zum Stillstand bringt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst,

dass eine an ihrem einen Ende ortsfest gelagerte, in einer zur Verfahrebene des Greiferwagens parallelen Ebene durch ein Antriebsaggregat verschwenkbare Kurbel vorhanden ist, die mit ihrem freien Ende über einen quer zur Verfahrrichtung des Greiferwagens wandernden Eingriffspunkt mit demselben bewegungsanalog verbunden ist.

Der erfindungsgemäss verwendete Kurbeltrieb ist ein mechanisch einfaches Verbindungsglied zwischen dem Antriebsaggregat und dem Greiferwagen. Der aufgrund des Kurbeltriebes vorgegebene sinusförmige Verlauf der Bewegung bietet den Vorteil, dass der Greiferwagen im Bereich der Endstellungen sanft beschleunigt bzw. verzögert wird, was sich schonend für das Fördergut auswirkt, und dennoch eine wirtschaftliche Geschwindigkeit erzielen lässt. Der Haltevorgang in den Endstellungen ist darüber hinaus äusserst exakt, da die Kurbel hierbei über ihren Totpunkt läuft. Die einfache Konstruktion des erfindungsgemässen Antriebs bringt auch den Vorteil mit sich, dass die bewegten Massen ausserordentlich klein sind.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das freie Ende der Kurbel längsverschieblich auf einer quer zur Verfahrrichtung des Greiferwagens angeordneten Welle gelagert ist, die an jedem ihrer beiden Enden mit einem Zahnrad fest verbunden ist, wobei jedes Zahnrad an seiner Oberseite in Eingriff steht mit einer ersten, ortsfesten Zahnstange und sich an seiner Unterseite in Eingriff befindet mit einer zweiten Zahnstange, die auf dem beweglichen Greiferwagen montiert ist.

Die eben beschriebene Verbindung zwischen dem Kurbeltrieb und dem Greiferwagen bietet den Vorteil, dass die rotierende Bewegung der Kurbel auf keinen Fall schädliche Auswirkungen auf den Geradelauf des Greiferwagens haben kann. Auch ohne genaue Führung des Greiferwagens ist ein strikter Geradeauslauf desselben ohne Verkanten gewährleistet. Die jeweils in die Zahnstangen eingreifenden, mit der Welle fest verbundenen Zahnräder sorgen dafür, dass sie sich gegenseitig synchronisieren.

Durch den stabilisierenden Zahneingriff der Zahnräder mit den Zahnstangen ist es auch möglich, nebeneinander mehrere Greiferwagen anzuordnen und sie zentral von einem Kurbeltrieb anzutreiben. Ein Verkanten der Greiferwagen ist auch hier ausgeschlossen.

Um eine einfache Verbindung zwischen dem freien Ende der Kurbel und der Welle zu erzielen, ist vorgesehen, das freie Ende der Kurbel mit einer Schiebehülse an der Welle verschiebbar zu lagern.

Sofern für den Greiferwagen mehrere, voneinander entfernte Endstellungen gewünscht sind, ist es möglich, die Kurbel festlegbar längenveränderlich zu gestalten.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine Schnittansicht durch einen Antrieb für einen Greiferwagen gemäss der Linie I-I in Fig. 3,

Fig. 2 eine Vorderansicht des in Fig. 1 gezeigten Antriebs,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den in Fig. 1 gezeigten Antrieb und

Fig. 4 eine ähnliche Ansicht wie für 1, bei.der jedoch der Greiferwagen in seiner anderen Endstellung gezeigt ist.

In Fig. 1 der Zeichnung ist ein Antrieb 1 für einen zum Schichtenpalettieren benutzten Greiferwagen 2 gezeigt. Der Wagen besitzt an seiner Unterseite Hebezeug in Form von Innengreifern 3, mit Hilfe deren jeweils eine ganze Schicht 4 von Flaschenkästen 5 ergriffen und transportiert werden kann. Das Hebezeug ist lediglich in der Fig. 1 beispielhaft angedeutet. Wie auch den übrigen Figuren entnommen werden kann, ist der Greiferwagen in einem Rahmen 6 verfahrbar gelagert, der seitliche Wände 7 aufweist, die an ihrem unteren freien Rand jeweils mit rechtwinldig nach innen ragenden Laufschienen 8 für den auf Rollen 9 verfahrbaren Greiferwagen 2 verbunden sind.

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Die zueinander parallelen Wände 7 des Rahmens 6 sind über ein Joch 10 miteinander in Verbindung. In der Mitte des Joches ist ein Elektromotor 11 als Antriebsaggregat für eine daran mit ihrem einen Ende drehbar gelagerte Kurbel 12 vorhanden. Diese ist in einer zur Verfahrebene des Greiferwagens parallelen Ebene E verschwenkbar und dient dazu, durch ein absatzweises Verschwenken von einem Totpunkt zum anderen den Greiferwagen von der in Fig. 1 gezeigten Endstellung in die in Fig. 4 gezeigte Endstellung und zurück zu verfahren.

Die Kurbel weist an ihrem freien Ende eine Schiebehülse 13 auf, die längs verschieblich auf einer quer zur Fahrtrichtung V des Greif erwagens angeordneten Welle 14 gelagert ist. Diese besitzt an jedem ihrer beiden Enden ein Zahnrad 15. Beide Zahnräder sind jeweils an ihrer Oberseite in Eingriff mit einer ersten, ortsfest am Rahmen 6 befestigten Zahnstange 16, während sie an ihrer Unterseite jeweils formschlüssig in Eingriff stehen mit einer zweiten Zahnstange 17, die auf beweglichen Greiferwagen montiert ist. Um eine übermässige Beanspruchung bzw. Durchbiegung der Welle zu vermeiden ist die Schiebehülse ausreichend lang dimensioniert.

Der erfindungsgemässe Antrieb arbeitet folgendermassen:

Das Antriebsaggregat 11 treibt die Kurbel an, worauf sich diese in der Ebene E verschwenkt. Sofern die Kurbel in der Verfahrrichtung V ausgerichtet ist, also einer der beiden Totpunktstellungen erreicht ist, hält das Antriebsaggregat an, worauf das Hebezeug des Greiferwagens entweder zum Palettieren oder zum Entpalettieren in Betrieb gesetzt wird.

Nach Vollendung dieses Arbeitsvorganges setzt sich der Antrieb wieder in Bewegung und verschwenkt die Kurbel in Richtung des Pfeiles P aus der innegehabten Endstellung in die entgegengesetzte, also z.B. aus der in Fig. 1 gezeigten

Endstellung in die in Fig. 2 gezeigte Endstellung. In dem anderen Totpunkt setzt sich das Antriebsaggregat z.B. durch einen die Kurbel abtastenden Endschalter, zur Ruhe, d.h. der Greiferwagen befindet sich in der anderen Endstellung, in 5 der dann das Hebezeug wieder zum Palettieren bzw. Entpalettieren in Bewegung gesetzt wird.

Bei der Erfindung wird vorteilhaft die Rotation des Antriebsaggregates in eine hin- und hergehende Bewegung des Greiferwagens umgesetzt und durch das Stillsetzen des An-io triebs jeweils in den Totpunkten des Kurbeltriebs eine exakte Einstellung des Greiferwagens in den Endstellungen erreicht. Die an den beiden Enden mit Zahnrädern bestückte Welle bewirkt eine exakte und verkantungsfreie Verschiebung des Greiferwagens. Hierzu trägt auch die die eigentliche Verbin-15 dung zwischen der Welle und der Kurbel herstellende Schiebehülse bei, die während der Rotation der Kurbel auf der Welle mit einem wandernden Eingriffspunkt oszilliert. Die mit der Welle drehfest verbundenen Zahnräder synchronisieren sich selbst.

20 Die Zahnräder übertragen die Bewegung der Kurbel auf den Greiferwagen. Durch die Anordnung der Zahnstangen oberhalb und unterhalb der Zahnräder wird ein sogenannter verlängerter Kurbeltrieb erzielt.

25 Für den Fall, dass verschiedene Endstellungen für den Greiferwagen vorgesehen sind, ist es möglich, die Kurbel festlegbar längenveränderlich zu gestalten. Die Endstellungen können dadurch bezüglich des Joches 10 hinausgeschoben bzw. zurückversetzt werden. 30 Der erfindungsgemässe Antrieb ist natürlich auch für Greiferwagen denkbar, die mit anders gearteten Greifern, z.B. mit Greifern die von aussen eine ganze Schicht ergreifen, ausgestattet sind.

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1 Blatt Zeichnungen

Claims

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1. Antrieb für einen zwischen zwei festgelegten Endstellungen hin und her verfahrbaren Greiferwagen, vorzugsweise zum Schichtenpalettieren, dadurch gekennzeichnet, dass eine an ihrem einen Ende ortsfest gelagerte, in einer zur Verfahrebene des Greiferwagens (2) parallelen Ebene (E) durch ein Antriebsaggregat (11) verschwenkbare Kurbel (12) vorhanden ist, die mit ihrem freien Ende über einen quer zur Verfahrrichtung (V) des Greiferwagens (2) wandernden Eingriffspunkt mit demselben bewegungsanalog verbunden ist.

2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das freie Ende der Kurbel (12) längsverschieblich auf einer quer zur Verfahrrichtung (V) des Greiferwagens angeordneten Welle (14) gelagert ist, die an jedem ihrer beiden Enden mit einem Zahnrad (15) fest verbunden ist, wobei jedes Zahnrad an seiner Oberseite in Eingriff steht mit einer ersten, ortsfesten Zahnstange (16) und sich an seiner Unterseite in Eingriff befindet mit einer zweiten Zahnstange (17), die auf den beweglichen Greiferwagen (2) montiert ist.

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PATENTANSPRÜCHE

3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das freie Ende der Kurbel (12) mit einer Schiebehülse (13) an der Welle (14) verschiebbar gelagert ist.

4. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurbel (12) festlegbar längenveränderlich gestaltet ist.