CA2380054A1 - Prehenseur modulaire - Google Patents
Prehenseur modulaire Download PDFInfo
- Publication number
- CA2380054A1 CA2380054A1 CA002380054A CA2380054A CA2380054A1 CA 2380054 A1 CA2380054 A1 CA 2380054A1 CA 002380054 A CA002380054 A CA 002380054A CA 2380054 A CA2380054 A CA 2380054A CA 2380054 A1 CA2380054 A1 CA 2380054A1
- Authority
- CA
- Canada
- Prior art keywords
- gripper
- gripper according
- degrees
- allowing
- ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 abstract description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 3
- 239000011111 cardboard Substances 0.000 abstract description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 abstract description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 abstract description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 3
- 229910001234 light alloy Inorganic materials 0.000 abstract description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 abstract 2
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 abstract 1
- 210000004417 patella Anatomy 0.000 description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 241001669679 Eleotris Species 0.000 description 1
- 241000283074 Equus asinus Species 0.000 description 1
- 241001331845 Equus asinus x caballus Species 0.000 description 1
- 235000014066 European mistletoe Nutrition 0.000 description 1
- 241000005398 Figaro Species 0.000 description 1
- 102100027988 GTP-binding protein Rhes Human genes 0.000 description 1
- 101000578396 Homo sapiens GTP-binding protein Rhes Proteins 0.000 description 1
- 235000012300 Rhipsalis cassutha Nutrition 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 241000221012 Viscum Species 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 230000007958 sleep Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
- E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
- E04B1/38—Connections for building structures in general
- E04B1/388—Separate connecting elements
- E04B2001/389—Brackets
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B47/00—Suction cups for attaching purposes; Equivalent means using adhesives
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B7/00—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections
- F16B7/18—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections using screw-thread elements
- F16B7/187—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections using screw-thread elements with sliding nuts or other additional connecting members for joining profiles provided with grooves or channels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
Ce préhenseur modulaire est destiné à convoyer tous types de matériaux, méta l, carton, verre, plastique, bois, dans tous types d'industries. Il est constit ué de plusieurs sortes de profilés aluminium, ainsi que de plusieurs sortes de pièces mécaniques en alliage léger qui, par leurs formes, peuvent se monter rapidement et faire face à toutes les formes de pièces à convoyer. Cette invention est particulièrement destinée à la préhension des pièces dans tous types de matériaux, métal, carton, verre, plastique, bois, etc. dans toutes les industries.
Description
F~~.,n~'~-,2~p~*° y0092~41~~f FRO~l0.~247."~""'~~~...~.~ P,~p~SCPAMD
Pré~nxw modulaire I,a présente invention a pour objet un préhenseur pourvu de ventouses d'aspiration pur le vide, apte à convoyer divers matériaux ou objets, notamment en métal, carton verre, bois dans tous types d'industries.
iv La fabrication de ces préhenseurs est gdnéralement réalisée de maniçre non industrielle, différente xlon l'environnement industriel, souvent e~a tubes acier mécano-soudés, à chaque fois au dernier moment, à partir d'un prototype de pi~cc à convoyer , conçu par les sezvices maintenancx des usines.
On connat"t des préhenseurs de ve type par exemple par 1c: F'R-A 2 566 310 et par i5 1c EP 8 802 334. La standardisation de ces préhenseurs n'est pas une priorité et ne fait pas l'objet de recherches en matière de productivijté.
_ Le prëhenseur visé par l'invention a pour but de pallier ces inconvénients.
Conform&neat à f invention, le pre'henseur comporte les caractéristiques selon la revendication 1.
2o Grâce à celles-ci, un prototype de la picee à convoyer n'est glus nécessaire , car le préhenseur peut être conçu à partir d'une bande nwnéris6a de la pièce. Le nombre important de piètes standard permet de 1c monter en quelques dizaines de minutes seulement, de par sa modntarité. En outre , Ie réglage peut s'effectuer en trois dimensions. Dans ce cas la préhcnsi.on de pièces de formes 25 gauches et complexes est possible.
Suivant l'invention, te préhenseur c~porte égalGmccm les caracxéristiques des revendications 2 à 12.
L'invention sera dEcrite en réfcrence aux dessins amaexés fui en illustre diffcreats modes de rEalisation possibles.
30 - La Figure 1 est une vue en petspGCtlve d'une forme de réalisation d'un ptdhenseur modulaire selon l'invention.
- Les Figures 2 et 3 sont des vues en coupe transversale de profilés pouvant oonstitaer une ~e ventrale du préhensaxr salon l'invention.
E":~j'.
Pnnted14052001~~ Ontvanrst tijd FEUILLE1MODIFIE ~,~~itk :::iâ 23. feb.21:25 .. _ .. ~.. ., 27 02 ,2Q1~ ~ -< ~~0~9254 ~ 8 iâr .. ~:l~Oül~ 1 ~47.~,~"~"~~
Pré~nxw modulaire I,a présente invention a pour objet un préhenseur pourvu de ventouses d'aspiration pur le vide, apte à convoyer divers matériaux ou objets, notamment en métal, carton verre, bois dans tous types d'industries.
iv La fabrication de ces préhenseurs est gdnéralement réalisée de maniçre non industrielle, différente xlon l'environnement industriel, souvent e~a tubes acier mécano-soudés, à chaque fois au dernier moment, à partir d'un prototype de pi~cc à convoyer , conçu par les sezvices maintenancx des usines.
On connat"t des préhenseurs de ve type par exemple par 1c: F'R-A 2 566 310 et par i5 1c EP 8 802 334. La standardisation de ces préhenseurs n'est pas une priorité et ne fait pas l'objet de recherches en matière de productivijté.
_ Le prëhenseur visé par l'invention a pour but de pallier ces inconvénients.
Conform&neat à f invention, le pre'henseur comporte les caractéristiques selon la revendication 1.
2o Grâce à celles-ci, un prototype de la picee à convoyer n'est glus nécessaire , car le préhenseur peut être conçu à partir d'une bande nwnéris6a de la pièce. Le nombre important de piètes standard permet de 1c monter en quelques dizaines de minutes seulement, de par sa modntarité. En outre , Ie réglage peut s'effectuer en trois dimensions. Dans ce cas la préhcnsi.on de pièces de formes 25 gauches et complexes est possible.
Suivant l'invention, te préhenseur c~porte égalGmccm les caracxéristiques des revendications 2 à 12.
L'invention sera dEcrite en réfcrence aux dessins amaexés fui en illustre diffcreats modes de rEalisation possibles.
30 - La Figure 1 est une vue en petspGCtlve d'une forme de réalisation d'un ptdhenseur modulaire selon l'invention.
- Les Figures 2 et 3 sont des vues en coupe transversale de profilés pouvant oonstitaer une ~e ventrale du préhensaxr salon l'invention.
E":~j'.
Pnnted14052001~~ Ontvanrst tijd FEUILLE1MODIFIE ~,~~itk :::iâ 23. feb.21:25 .. _ .. ~.. ., 27 02 ,2Q1~ ~ -< ~~0~9254 ~ 8 iâr .. ~:l~Oül~ 1 ~47.~,~"~"~~
2 - ha Figure 4 est une we en coupe oxansversale d'un profile pouvant se fixer perpendiculairement à l'àme oenirale Ciu préhenseur.
- La Figure 5 est une vue en perspective d'un rac~rd de fixation d'un grofilé à l'âme centrale.
- La Figure 6 est une vine en perspective d'acte équerre de fixation d'un profil6 à l'âme centrale.
- L,a Figure 7 est une vue en perspective d'un support dc rotule.
- ta Figure 8 est une vue en perspective d'une rotule.
- La Figure 9 ast une vue en coupe lonF~tudinale d'une rotule à
io ressort salon un second mode de réalisation.
- La Figure 1,0 montre un support dc; rotule équipée d'acte ventouse.
les Figntrs 11 et 12 montrent respectivement une rallonge et une cale pensée La Figaro 13 montre une plaquette ;
Les Figures 14 et IS sont des vagis en perspective d'interfaces manuelles entre le préhenseur et un robot ou un systéme mécanisë non . représenté.
- La Figure 16 est une vue cn coupe. ~slévation d'un rotule à
2o ressort, de sa ventouse ct de son support.
La Figure 17 est une vue en éldvation d'une guerre de f>xation - La Figure 18 çst une vue ea coupe transversale d'us àmo profilée du prcttenseur.
La Figure I9 est une vue en pcrspectiva et coupe partielle de 25 l'àme profilée, d'un support de rotule, d'une rotule à rrsssort et de Ia ventouse sssociee.
La FiEure 20 est une we similaire à la Figure 19 selon une autre ïorme da rdalisatioa de la rotule.
ï,a Figure Zl est une vue cu élévation similaire à la Figura ZO
30 montrant acte autre variante de rcalisation - La Figure ZZ est une vue cn pcrsp:ctive d'une interface manucllc entre lc préhenseur et un robot, Pri~nted.'14-05=200'l, nntoanec! ii id FEUILLE MODIFI E Afdrak ti jd 23. feb, 2:25 27 02'2001 '-~~r~~~~,00925418 fi -, yFR00701247 ~-~ P D~~CPAML)=
_. ..x,., ~f~.,._..","._.
_f.. ,. ..~ . . .~.._. .~,~-,,~ ._~;
- La Figure 5 est une vue en perspective d'un rac~rd de fixation d'un grofilé à l'âme centrale.
- La Figure 6 est une vine en perspective d'acte équerre de fixation d'un profil6 à l'âme centrale.
- L,a Figure 7 est une vue en perspective d'un support dc rotule.
- ta Figure 8 est une vue en perspective d'une rotule.
- La Figure 9 ast une vue en coupe lonF~tudinale d'une rotule à
io ressort salon un second mode de réalisation.
- La Figure 1,0 montre un support dc; rotule équipée d'acte ventouse.
les Figntrs 11 et 12 montrent respectivement une rallonge et une cale pensée La Figaro 13 montre une plaquette ;
Les Figures 14 et IS sont des vagis en perspective d'interfaces manuelles entre le préhenseur et un robot ou un systéme mécanisë non . représenté.
- La Figure 16 est une vue cn coupe. ~slévation d'un rotule à
2o ressort, de sa ventouse ct de son support.
La Figure 17 est une vue en éldvation d'une guerre de f>xation - La Figure 18 çst une vue ea coupe transversale d'us àmo profilée du prcttenseur.
La Figure I9 est une vue en pcrspectiva et coupe partielle de 25 l'àme profilée, d'un support de rotule, d'une rotule à rrsssort et de Ia ventouse sssociee.
La FiEure 20 est une we similaire à la Figure 19 selon une autre ïorme da rdalisatioa de la rotule.
ï,a Figure Zl est une vue cu élévation similaire à la Figura ZO
30 montrant acte autre variante de rcalisation - La Figure ZZ est une vue cn pcrsp:ctive d'une interface manucllc entre lc préhenseur et un robot, Pri~nted.'14-05=200'l, nntoanec! ii id FEUILLE MODIFI E Afdrak ti jd 23. feb, 2:25 27 02'2001 '-~~r~~~~,00925418 fi -, yFR00701247 ~-~ P D~~CPAML)=
_. ..x,., ~f~.,._..","._.
_f.. ,. ..~ . . .~.._. .~,~-,,~ ._~;
3 a - les Figures 23 à 25 sont des vues eu perspectives d'iniçrfa~ces automatiques entre le préhenseur modulaire selon l'invention et un robot ou un système automatisé non reprEsenté.
- ta Figure 26 e.St une wc en parspecxi~ro d'une traverse équipée de trois interfacxs avec des préhenseurs selon I'inventic~n.
La Figure 27 est une vue en Élévation d'une mtule combic>Ce à
une rallonge.
Les Figures 28 et 29 montrent des plaques pour bras coudés verticalement.
io i.a Fgure 30 est une vue en perspet2ive à échelle réduite d'un préhenseur équipé de plaques des Figures 2t3 et .?9.
Les Fgures 31 et 32 montrent des plaque;, pour bras coudés horizontalement.
La Fgure 33 est une vus en perspective ~ éc~eiie réduite d'un ts préhenseur équipé de plaques selon les Figures 3'i et 32.
Ls préhenseur illustré aux dessins est constitué d'une structure modulaire, qui comporte une ârne rentraie profilée (F~g 2 ) dont la dimension est adaptée ~ fa tante de ta pièce à cc,nvoyer, et de profilés (Fig 4) adaptés pour venir se sucer perpendiculainem~t sur ladite ame zo centrale .
Deux rainures latérales 10, 20 du profité de la Figure 4 permettent d'y clipser, de chaque côté, un tuyau de par exemp~ie 5,5 x B.La méme possibilité existe pour tes rainures latérales opposées 30, 40 et 50, 60 des profilés des Figures 2 et 3, dont la géométrie p~aut âtre sensiblement 25 rnodfiée pour permettre aux rainures 30, 40, 50, 60 d'y clipser, des deux côtés, des tuyaux 5,5 x 8.
Le préhenseur comprend également des moyens p,~ur fixer ces damiers profilés à l'emplacement choisi, des supports à rotules montés aux extrémités desdits pro~iés (Fig 7 â 10), des ventouses sont aux 3o extrémités des rotules (F~g 10 , 1 B et 21 ) et tes rotules permettent un débattement angulaire des ventouses.
L'ârtte centrais peut être en aluminium. L.e système de fucation comporte un raccord (Fg S~ et des équerres (Fig 6) ; il permet de régler aisément les dtfïérenis profilés de I8 ~g 4 ~ !emplacement choisi. !,a longueur des Pni'ltedNl4 05 200a~' n"+vanPCt t > i~ FEUILLE MODIFI E
'w .~~, ~l.~v Afdruk ti;d 23, fe6. 21:2 27 02 2401- ~~~~~~ ppg25~'1$ S F~00701247:~""", DESGPAMD
r ~~~26?0854 CA 02380054 2002-O1-22
- ta Figure 26 e.St une wc en parspecxi~ro d'une traverse équipée de trois interfacxs avec des préhenseurs selon I'inventic~n.
La Figure 27 est une vue en Élévation d'une mtule combic>Ce à
une rallonge.
Les Figures 28 et 29 montrent des plaques pour bras coudés verticalement.
io i.a Fgure 30 est une vue en perspet2ive à échelle réduite d'un préhenseur équipé de plaques des Figures 2t3 et .?9.
Les Fgures 31 et 32 montrent des plaque;, pour bras coudés horizontalement.
La Fgure 33 est une vus en perspective ~ éc~eiie réduite d'un ts préhenseur équipé de plaques selon les Figures 3'i et 32.
Ls préhenseur illustré aux dessins est constitué d'une structure modulaire, qui comporte une ârne rentraie profilée (F~g 2 ) dont la dimension est adaptée ~ fa tante de ta pièce à cc,nvoyer, et de profilés (Fig 4) adaptés pour venir se sucer perpendiculainem~t sur ladite ame zo centrale .
Deux rainures latérales 10, 20 du profité de la Figure 4 permettent d'y clipser, de chaque côté, un tuyau de par exemp~ie 5,5 x B.La méme possibilité existe pour tes rainures latérales opposées 30, 40 et 50, 60 des profilés des Figures 2 et 3, dont la géométrie p~aut âtre sensiblement 25 rnodfiée pour permettre aux rainures 30, 40, 50, 60 d'y clipser, des deux côtés, des tuyaux 5,5 x 8.
Le préhenseur comprend également des moyens p,~ur fixer ces damiers profilés à l'emplacement choisi, des supports à rotules montés aux extrémités desdits pro~iés (Fig 7 â 10), des ventouses sont aux 3o extrémités des rotules (F~g 10 , 1 B et 21 ) et tes rotules permettent un débattement angulaire des ventouses.
L'ârtte centrais peut être en aluminium. L.e système de fucation comporte un raccord (Fg S~ et des équerres (Fig 6) ; il permet de régler aisément les dtfïérenis profilés de I8 ~g 4 ~ !emplacement choisi. !,a longueur des Pni'ltedNl4 05 200a~' n"+vanPCt t > i~ FEUILLE MODIFI E
'w .~~, ~l.~v Afdruk ti;d 23, fe6. 21:2 27 02 2401- ~~~~~~ ppg25~'1$ S F~00701247:~""", DESGPAMD
r ~~~26?0854 CA 02380054 2002-O1-22
4 profilés de la Fig 4 est déterminée par la position des ventouses qui.
elles mbmes, sont fonction d~ ta géométrie de fa pièce à convoyer.
Au bout des profilés de la F'~g 4 sont forés des suplaorts de rotules (Fig 7, plan du profil de la Fig 17j sur lesquels sont montées, en fonctüon des besoins, des rotules simples (Fig 8 ) ou des rotulE~ à ressort (Fig 9) ou des rotules combinées (Fg 27).Le montage de l:ous les éléments est représenté aux Figures 10. 16 et 21.t..es supports re rotules (Fig '~ sont fixés sur le profité de la Fig 4 par des plaquettes (Fig 13) qui coulissent à
l'intérieur de celui-ci, et qui permettent ainsi de fournir un réglage io supplémentaire.
Les deux différentes sortes de rotules (Fig 8 et 9) permettent un débattement angulaire de + 22 de grés environ, ce qui permet d'affiner le réglage ftnaLLes rotules combinées (Fig 27) permE~ttent un débattement angulaire de + 3D degrés environ, et en fonction de leur longueur servent is en méme temps de rallonge. Les différentes sortE;s de ventouses sont choisies en fonction de la place disponible sur la pièce à convoyer et de son poids. Elles sont fixées au bout des rotules (Fig 10 ,16 et 21).
En cas de besoin de réglage en hauteur , ~ e~dsi:e plusieurs types de rallonges (Fg 11 ) cowrdM la plupart des réglages nécessaires ou les 2o rotules combinées. Dans le cas de pièces gau~rhes nécessitant un débattement angulaire supérieur à celui obtenu avec tes supports de rotules ,(Fg 7) et !es rotules (Fig 8, 9) ainsi que les rotules combinées, il est prévu des cales pentues (Fig 12) permettant d'accentuer l'angle de degrés dans un cas et de 35 degrés dans l'autre cas.
zs L'assemblage de toutes ces pièces permet de construire un préhenseur modulaire capable de répor~tre à tous les bEaoins. Les formes par4cutiérement étudiées dors profilés, ainsi que de l'ensemble des pièces standard en alliage léger, permettent d'obtenir un ensemble d'une grande rigidité avec un poids relativement f$Ible. Sur les 3o trois sortes de profilés , des formes ont été spéc~al:ernent étudiées afin de clipser deux types de tuyau d'aspiration, ce qui apporte un gain de temps au montage, et évite de les forer avec des colliers (voir Figure 18).11s sont tous les trois étudiés pour recevoir fa E>laquette de fixation (Fig 13), ce qui permet de ne stocker qu'une ;seule référence de P~nted:l4 05-2001m FEUILLE MODIFI E
-~"~~~~+ +..a " ~~~~ m: ~o Atdruk fi~d 23. feb. 21:25 27 02 20~3 --- Ö0925418 6 FR001D~1247 ~w~.~ P: DESCPä~MD~
_..:.. .. ~ .._.ry~~. .r _~_:~> ...,_~.~~~~ ,. _.~_... _ rt _ ~ . ~._~. , _ ~;
.__._ . .«,._. ~.
c ~14283Q854 CA 02380054 2002-O1-22 S
plaquette, et d'obtenir une bonne qualité de serraç~e dans les profilés de 30.Le trou intérieur des profilés est conçu de façon à étre directement taraudabie dans des pas ISO sans besoin d'usinag;e.
Le préhenseur modulaire selon l'inverrdon peut éts~e fixé sur un robot ou s sur un système mécanisé à (aide d'une interface manuelle spécialement adaptée à cet effet (Eig 14 et 15) pour les profilés ~~es Figures 2, 22 et 3.
II est également possible de mettre ~n ae wre des interfaces automatiques pour le profilé de la Fgure 2 (Fig 23 et 24), et pour le profilé de la Figure 3 ( Fg 25).
in Les intertaGes, de par leur serrage monostabie à came en coin de profilé, dans tous les cas permettent une grande rigidité de serrage et une bonne répétabilité de ta précision de positionnement du préhenseur modulaire.
Le profilé en aluminium des Fgures 2 et 3 présente une structure dont ms les formes sont spécialement étudiées pour obtenir un poids particulièrement faible, tout en lui conservant une résistance à 13 torsion et à la dèche particulièrement bonne. De plus, sur deux o8tss opposés .
du profité de la Fig 2, le diamètre des cormes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de Gipser d'un c8té du tuyau d'aspiration 2o de 5,5x 8 , et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x: fi (voir Flg 18).
Par ailleurs , sur les deus autres c5tés, les fomncs des t~issicres pcrmetteat da monter les plaquettes de fncation (Fig 13) qui seront ooauau~s au profilé de la Fg 3 et au profilé de la Fg 4.Ceci a pour conséquence qu'on n'a qu'à
stocker une seule référence de plaquette (Frg 13) et qu'on obtient un bon 2s couple de serrage, puisqu'on réalise une bonne implantation de la vis. Le diamétre du trou intérieur du profilé est prévu pour ëtre directement taraudable sans perçage supplémentaire.
Les différentes pi8ces de fucaflon ( raccoird de la Fg 5, équerre de la Frg 6, plaquette de la F~g 13) permettent au profilé de Ga Ftg 4 de se fuser à
3o n'importe quai endroit choisi le iong de fème oentrrte, constituée par le profslé de la Fig 2 ou par celui de la F'~g 3.La ventouae est supportée par une pièce en fom~e de rotule ( Fig 8) gui, une finis montre dans le support rotule (Fg 7, donne à (ensemble un déb~tement angulaire de +
FEUILLE MODIFI E
~~tvaecst fi id «..«. ~t,~~ Afdruk fi jd 23, feb. 21:2 r7 02 200 ~r'~~~~ fl09254i 8 6 FR00/01247 ~-~pESCPAMD
X
~.z~ . ~~,~_ ~ò
r 22 degrés, permettant ainsi de convoyer des pi~èoes avec des formes gauches et d'affiner les rëglages au damier moment (Fig 10).
Les rallonges (Fig 11) permeüent aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les fiormes ou fes dénivelés sont importants, L'interface s automatique des Fig 23 et 24 est préwe pour le profilé de ta Fïg 2, tandis que (interface automatique de !a Fg 25 e.~t prévue pour le profilé
de la Flg 3.
La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du préhenseur modulaire par carne à serrage irréver,~ible, donc une grande fo rigidité de serrage. De plus elle assure une bonne répétabitité de fa précision au montage, car le serrage s'effiectue su;r le profilés, autorisant une inierchangeabilfté des préhenseurs en quelqu,ss secondes.
' Le préhenseur modulaire peut étre monté sur unE: traverse (Fg 26j, qui elle- méme est montée , soit sur un robot soit sur un système mécanisé.
is Cette traverse reçoit Mois interfaces déterminées selon les besoins. Ce système permet de monter un préhenseur au centre au centre dans le cas de petites pièces à convoyer, ou un à chaque extrémité pour les pièces de grandes dimensions. Les formes spécialement étudiées de la traverse lui permettent d'ètre légère tout en gardant une bonne rigidité et 2o en limitant tes vibrations.
Les Fgures 28 et 29 montrent des plaque:. pour bras cardés horizontalement, pouvant équiper un préhenseur (Fig 30).Elles permettent de casser Pâme centrale d'un préhenssrur à 60 degrés .Elles se montent par deux : fun~ dans la rainure d'un proiylé 4/6 et foutre 25 dans celle de 6/8, Les Figures 31 et 32 i1)us#rent des plaques pour bras coudés verticalement, pour des proftfés de 50 x 50 (Fig 31) ou de 40 x 40 (Fig 32) Ces plaques scion leur hauteur, servent à rapprocher te prél~nseut de la pièce à convoyer dans le sens de la hauteur.
Ontvanrst tijâ FEUILLE'MODIFI E Afdruk tijd 23, :ab, 21;25 '~s
elles mbmes, sont fonction d~ ta géométrie de fa pièce à convoyer.
Au bout des profilés de la F'~g 4 sont forés des suplaorts de rotules (Fig 7, plan du profil de la Fig 17j sur lesquels sont montées, en fonctüon des besoins, des rotules simples (Fig 8 ) ou des rotulE~ à ressort (Fig 9) ou des rotules combinées (Fg 27).Le montage de l:ous les éléments est représenté aux Figures 10. 16 et 21.t..es supports re rotules (Fig '~ sont fixés sur le profité de la Fig 4 par des plaquettes (Fig 13) qui coulissent à
l'intérieur de celui-ci, et qui permettent ainsi de fournir un réglage io supplémentaire.
Les deux différentes sortes de rotules (Fig 8 et 9) permettent un débattement angulaire de + 22 de grés environ, ce qui permet d'affiner le réglage ftnaLLes rotules combinées (Fig 27) permE~ttent un débattement angulaire de + 3D degrés environ, et en fonction de leur longueur servent is en méme temps de rallonge. Les différentes sortE;s de ventouses sont choisies en fonction de la place disponible sur la pièce à convoyer et de son poids. Elles sont fixées au bout des rotules (Fig 10 ,16 et 21).
En cas de besoin de réglage en hauteur , ~ e~dsi:e plusieurs types de rallonges (Fg 11 ) cowrdM la plupart des réglages nécessaires ou les 2o rotules combinées. Dans le cas de pièces gau~rhes nécessitant un débattement angulaire supérieur à celui obtenu avec tes supports de rotules ,(Fg 7) et !es rotules (Fig 8, 9) ainsi que les rotules combinées, il est prévu des cales pentues (Fig 12) permettant d'accentuer l'angle de degrés dans un cas et de 35 degrés dans l'autre cas.
zs L'assemblage de toutes ces pièces permet de construire un préhenseur modulaire capable de répor~tre à tous les bEaoins. Les formes par4cutiérement étudiées dors profilés, ainsi que de l'ensemble des pièces standard en alliage léger, permettent d'obtenir un ensemble d'une grande rigidité avec un poids relativement f$Ible. Sur les 3o trois sortes de profilés , des formes ont été spéc~al:ernent étudiées afin de clipser deux types de tuyau d'aspiration, ce qui apporte un gain de temps au montage, et évite de les forer avec des colliers (voir Figure 18).11s sont tous les trois étudiés pour recevoir fa E>laquette de fixation (Fig 13), ce qui permet de ne stocker qu'une ;seule référence de P~nted:l4 05-2001m FEUILLE MODIFI E
-~"~~~~+ +..a " ~~~~ m: ~o Atdruk fi~d 23. feb. 21:25 27 02 20~3 --- Ö0925418 6 FR001D~1247 ~w~.~ P: DESCPä~MD~
_..:.. .. ~ .._.ry~~. .r _~_:~> ...,_~.~~~~ ,. _.~_... _ rt _ ~ . ~._~. , _ ~;
.__._ . .«,._. ~.
c ~14283Q854 CA 02380054 2002-O1-22 S
plaquette, et d'obtenir une bonne qualité de serraç~e dans les profilés de 30.Le trou intérieur des profilés est conçu de façon à étre directement taraudabie dans des pas ISO sans besoin d'usinag;e.
Le préhenseur modulaire selon l'inverrdon peut éts~e fixé sur un robot ou s sur un système mécanisé à (aide d'une interface manuelle spécialement adaptée à cet effet (Eig 14 et 15) pour les profilés ~~es Figures 2, 22 et 3.
II est également possible de mettre ~n ae wre des interfaces automatiques pour le profilé de la Fgure 2 (Fig 23 et 24), et pour le profilé de la Figure 3 ( Fg 25).
in Les intertaGes, de par leur serrage monostabie à came en coin de profilé, dans tous les cas permettent une grande rigidité de serrage et une bonne répétabilité de ta précision de positionnement du préhenseur modulaire.
Le profilé en aluminium des Fgures 2 et 3 présente une structure dont ms les formes sont spécialement étudiées pour obtenir un poids particulièrement faible, tout en lui conservant une résistance à 13 torsion et à la dèche particulièrement bonne. De plus, sur deux o8tss opposés .
du profité de la Fig 2, le diamètre des cormes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de Gipser d'un c8té du tuyau d'aspiration 2o de 5,5x 8 , et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x: fi (voir Flg 18).
Par ailleurs , sur les deus autres c5tés, les fomncs des t~issicres pcrmetteat da monter les plaquettes de fncation (Fig 13) qui seront ooauau~s au profilé de la Fg 3 et au profilé de la Fg 4.Ceci a pour conséquence qu'on n'a qu'à
stocker une seule référence de plaquette (Frg 13) et qu'on obtient un bon 2s couple de serrage, puisqu'on réalise une bonne implantation de la vis. Le diamétre du trou intérieur du profilé est prévu pour ëtre directement taraudable sans perçage supplémentaire.
Les différentes pi8ces de fucaflon ( raccoird de la Fg 5, équerre de la Frg 6, plaquette de la F~g 13) permettent au profilé de Ga Ftg 4 de se fuser à
3o n'importe quai endroit choisi le iong de fème oentrrte, constituée par le profslé de la Fig 2 ou par celui de la F'~g 3.La ventouae est supportée par une pièce en fom~e de rotule ( Fig 8) gui, une finis montre dans le support rotule (Fg 7, donne à (ensemble un déb~tement angulaire de +
FEUILLE MODIFI E
~~tvaecst fi id «..«. ~t,~~ Afdruk fi jd 23, feb. 21:2 r7 02 200 ~r'~~~~ fl09254i 8 6 FR00/01247 ~-~pESCPAMD
X
~.z~ . ~~,~_ ~ò
r 22 degrés, permettant ainsi de convoyer des pi~èoes avec des formes gauches et d'affiner les rëglages au damier moment (Fig 10).
Les rallonges (Fig 11) permeüent aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les fiormes ou fes dénivelés sont importants, L'interface s automatique des Fig 23 et 24 est préwe pour le profilé de ta Fïg 2, tandis que (interface automatique de !a Fg 25 e.~t prévue pour le profilé
de la Flg 3.
La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du préhenseur modulaire par carne à serrage irréver,~ible, donc une grande fo rigidité de serrage. De plus elle assure une bonne répétabitité de fa précision au montage, car le serrage s'effiectue su;r le profilés, autorisant une inierchangeabilfté des préhenseurs en quelqu,ss secondes.
' Le préhenseur modulaire peut étre monté sur unE: traverse (Fg 26j, qui elle- méme est montée , soit sur un robot soit sur un système mécanisé.
is Cette traverse reçoit Mois interfaces déterminées selon les besoins. Ce système permet de monter un préhenseur au centre au centre dans le cas de petites pièces à convoyer, ou un à chaque extrémité pour les pièces de grandes dimensions. Les formes spécialement étudiées de la traverse lui permettent d'ètre légère tout en gardant une bonne rigidité et 2o en limitant tes vibrations.
Les Fgures 28 et 29 montrent des plaque:. pour bras cardés horizontalement, pouvant équiper un préhenseur (Fig 30).Elles permettent de casser Pâme centrale d'un préhenssrur à 60 degrés .Elles se montent par deux : fun~ dans la rainure d'un proiylé 4/6 et foutre 25 dans celle de 6/8, Les Figures 31 et 32 i1)us#rent des plaques pour bras coudés verticalement, pour des proftfés de 50 x 50 (Fig 31) ou de 40 x 40 (Fig 32) Ces plaques scion leur hauteur, servent à rapprocher te prél~nseut de la pièce à convoyer dans le sens de la hauteur.
Ontvanrst tijâ FEUILLE'MODIFI E Afdruk tijd 23, :ab, 21;25 '~s
Claims (12)
1) Préhenseur pourvu de ventouses d'aspiration par le vide, apte à convoyer divers matériaux et objets, caractérisé en ce qu'il est constitué d'une structure modulaire, comportant une âme centrale profilée (Fig.2 et 3) dont la dimension est adaptée à la taille de la pièce à convoyer, de profilés (Fig.4) adaptés pour venir se fixer perpendiculairement sur ladite âme centrale, des moyens pour fixer ces derniers profilés à l'emplacement choisi, des supports à rotule montés aux extrémités desdits profilés (Fig.7 à 10), les ventouses étant fixées aux extrémités des rotules (Fig.10, 16 et 21 ) et les rotules permettant un débattement angulaire des ventouses.
2) Préhenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'âme centrale est profilée de manière à permettre de clipser latéralement des tuyaux d'aspiration pour les ventouses (Fig.18).
3) Préhenseur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour fixer lesdits profilés à l'âme centrale comprennent, pour chaque profilé, une équerre (Fig.6) et une plaquette (Fig. 13) permettant auxdits profilés de se fixer à un endroit quelconque de l'âme centrale.
4) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que chaque ventouse est supportée par une rotule (Fig. 8) montée dans un support de rotule (Fig 7) conférant à l'ensemble un débattement déterminé, par exemple de 22 degrés, permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches (Fig.10).
5)~Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 3 , caractérisé en ce que la ventouse est supportée par une rotule combinée (Fig. 21) montée dans un support rotule (Fig,7) donnant à l'ensemble un débattement angulaire de 30 degrés, et présentant différentes longueurs faisant fonction de rallonges.
6) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule dont l'axe est monté avec un ressort (Fig. 9), et qui est montée dans un support de rotule (Fig 7) donnant à l'ensemble un débattement angulaire de 22 degrés.
7) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un support de rotule (Fig. 7) adapté
pour y monter des rotules (Fig. 8) et des rotules à ressort (Fig. 9) ainsi que des rotules combinées (Fig. 27), permettant ainsi un débattement angulaire de + 22 degrés dans les deux premiers cas et de 30 degrés dans le dernier cas, leur fixation sur le profilé correspondant permettant ainsi de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé (Fig. 4, 19, 20, 21).
pour y monter des rotules (Fig. 8) et des rotules à ressort (Fig. 9) ainsi que des rotules combinées (Fig. 27), permettant ainsi un débattement angulaire de + 22 degrés dans les deux premiers cas et de 30 degrés dans le dernier cas, leur fixation sur le profilé correspondant permettant ainsi de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé (Fig. 4, 19, 20, 21).
8) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend des rallonges (Fig. 11) et des rotules combinées (Fig.
27) permettant aux ventouses d'aller aspirer des pièces de formes et de dérivelés importants.
27) permettant aux ventouses d'aller aspirer des pièces de formes et de dérivelés importants.
9) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comporte des cales pentues (Fig.12) permettant d'accentuer l'angle de 15 degrés dans un cas et de 35 degrés dans un deuxième cas.
10) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en es qu'il est adapté pour être fixé sur un robot ou sur u n système mécanisé au moyen d'une interface manuelle (Fig. 14), adaptée pour permettre un serrage efficace du préhenseur avec une grande rigidité.
11) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est adapté pour être fixé sur un robot ou sur un système mécanisé par des interfaces automatiques (Fig . 2, 23, 24 et 25) avec une grande rigidité de serrage.
12) Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'ilest monté sur une traverse (Fig . 26) elle- même montée soit sur un robot soit sur un système mécanisé, et qui reçoit trois interfaces permettant de monter un préhenseur au centre pour de petites pièces à
convoyer , ou un à chaque extrémité pour des pièces de grandes dimensions.
convoyer , ou un à chaque extrémité pour des pièces de grandes dimensions.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR9910003A FR2796875B1 (fr) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | Prehenseur modulaire |
FR99/10003 | 1999-07-29 | ||
PCT/FR2000/001247 WO2001008855A1 (fr) | 1999-07-29 | 2000-05-02 | Prehenseur modulaire |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CA2380054A1 true CA2380054A1 (fr) | 2001-02-08 |
Family
ID=9548779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CA002380054A Abandoned CA2380054A1 (fr) | 1999-07-29 | 2000-05-02 | Prehenseur modulaire |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6863323B2 (fr) |
EP (1) | EP1200234A1 (fr) |
JP (1) | JP2003505266A (fr) |
KR (1) | KR20020059344A (fr) |
CN (1) | CN1182942C (fr) |
AU (1) | AU4414700A (fr) |
BR (1) | BR0012855A (fr) |
CA (1) | CA2380054A1 (fr) |
FR (1) | FR2796875B1 (fr) |
MX (1) | MXPA02001024A (fr) |
WO (1) | WO2001008855A1 (fr) |
Families Citing this family (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2818180B1 (fr) * | 2000-12-20 | 2003-04-25 | Genus Technologies | Dispositif de prehension destine a etre monte sur un bras de robot |
FR2831087B1 (fr) * | 2001-10-22 | 2004-01-30 | Bema Ingenierie | Dispositif de prehension d'une piece, et procede pour sa fabrication |
US7128783B2 (en) | 2002-04-23 | 2006-10-31 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Thin-film crystal-structure-processed mechanical devices, and methods and systems for making |
EP1504393A4 (fr) * | 2002-04-23 | 2008-03-19 | Clearing House Service Company | Code d'identification de paiement et systeme de paiement utilisant ce code |
ITTO20020422A1 (it) * | 2002-05-17 | 2003-11-17 | Comau Spa | Attrezzatura utilizzabile da un robot industriale per l'afferramento di pezzi o gruppi in lavorazione od assemblaggio,con struttura scomponi |
ITTO20020421A1 (it) * | 2002-05-17 | 2003-11-17 | Comau Spa | Attrezzatura utilizzabile da un robot industriale per l'afferramento di pezzi o gruppi in lavorazione od assemblaggio,con struttura modulare |
EP1396313A1 (fr) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Main tout usage munie de ventouses de préhension pour un manipulateur multiaxe |
FR2855089B1 (fr) * | 2003-05-21 | 2006-09-22 | A M G | Organe prehenseur pour la retenue d'une piece a deplacer par un manipulateur, agence en structure etagee comprenant une poutre sur laquelle sont articules des bras porteurs d'une tete de retenue |
WO2004103652A2 (fr) * | 2003-05-21 | 2004-12-02 | Societe Amg | Organe prehenseur pour la retenue d’une piece a deplacer par un manipulateur, agence en structure etagee comprenant une poutre sur laquelle sont articules des bras porteurs d’une tete de retenue |
CN100399967C (zh) * | 2003-06-07 | 2008-07-09 | 黄友总 | 纸碗(杯)机的纸碗(杯)筒机械手传输机构 |
US7276200B2 (en) * | 2003-12-19 | 2007-10-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing, North America, Inc. | Apparatus and method for removing a part from mold |
DE102004026245A1 (de) * | 2004-05-28 | 2005-12-15 | Bilsing Automation Gmbh | Verfahren und Lageranordnung zum lösbaren Befestigen eines Greifwerkzeugs am Querbalken einer Transferpresse |
US7281739B2 (en) * | 2004-09-01 | 2007-10-16 | Delaware Capital Formation, Inc. | Adjustable mount for vacuum cup with offset mounting post and swivel |
FR2876615B1 (fr) * | 2004-10-20 | 2008-04-25 | Sidel Sas | Perfectionnement aux outils de robot manipulateur |
KR101198179B1 (ko) * | 2005-01-17 | 2012-11-16 | 삼성전자주식회사 | 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치 |
US8162557B2 (en) * | 2005-06-16 | 2012-04-24 | Norgren Automation Solutions, Llc | Multi-axis coupling apparatus for adjustably mounting modular tooling members |
US20080226427A1 (en) * | 2005-07-06 | 2008-09-18 | Norgren Automotive, Inc. | Apparatus for accurately positioning and supporting modular tooling |
US7798546B2 (en) * | 2006-11-09 | 2010-09-21 | Delaware Capital Formation, Inc. | Material handling device with level indicator |
DE202007007888U1 (de) * | 2007-06-06 | 2008-10-09 | Horst Witte Entwicklungs- Und Vertriebs Kg | Element und System zum Aufbau von Vorrichtungen zum Aufspannen von Werkstücken |
DE202007016844U1 (de) | 2007-11-30 | 2008-03-20 | Horst Witte Entwicklungs- Und Vertriebs Kg | Strebeelement für den Aufbau von Vorrichtungen zum Aufspannen von Werkstücken |
KR100968600B1 (ko) * | 2007-11-30 | 2010-07-08 | 이명규 | 콘크리트 벽체에 관로구를 형성하는 방법 및 이 방법에사용되는 방수관 |
US8418341B1 (en) * | 2009-01-29 | 2013-04-16 | Sas Automation Ltd. | Hybrid robotic gripper |
KR100951082B1 (ko) * | 2009-07-02 | 2010-04-05 | 한국뉴매틱(주) | 진공-그리퍼 장치 |
KR100926534B1 (ko) * | 2009-07-02 | 2009-11-12 | 한국뉴매틱(주) | 각변위 가능한 진공-그리퍼 장치 |
KR100932775B1 (ko) * | 2009-09-01 | 2009-12-21 | 한국뉴매틱(주) | 진공컵 어셈블리 |
CN102205541B (zh) * | 2010-03-29 | 2014-10-15 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 吸取装置 |
US8454067B2 (en) * | 2010-10-28 | 2013-06-04 | Standard Knapp Inc. | Adjustable gripper head assembly |
ES2537160T3 (es) * | 2010-12-31 | 2015-06-03 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Dispositivo de garra para manipulación de elementos flexibles |
FR2974024B1 (fr) * | 2011-04-18 | 2013-05-24 | Amg Ind | Dispositif de maintien d'un bras de prehenseur. |
US8684418B2 (en) * | 2011-05-04 | 2014-04-01 | GM Global Technology Operations LLC | Flexible dress package for an end-effector employed with a robotic arm |
US9016972B2 (en) * | 2011-10-14 | 2015-04-28 | Blanking Systems, Inc. | Mechanically interlocking frame assemblies |
KR101194314B1 (ko) * | 2012-01-17 | 2012-10-24 | 한국뉴매틱(주) | 홀딩-포인트를 갖는 그리퍼 장치 |
CN103112682A (zh) * | 2013-03-07 | 2013-05-22 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种可调节的真空吸盘装置 |
ITRN20130012A1 (it) * | 2013-05-06 | 2014-11-07 | Sigma Di Evaristo Ambrogiani & C S Nc | Dispositivo per sollevamento, movimentazione e installazione di piastrelle sottili |
US9610675B2 (en) * | 2013-11-06 | 2017-04-04 | Nu-Way Industries, Inc | Clamp system for welding applications |
CA2933229C (fr) * | 2013-12-19 | 2021-08-10 | Short Brothers Plc | Appareil de positionnement de tissu |
US9522421B2 (en) * | 2014-02-13 | 2016-12-20 | Norgren Automation Solutions, Llc | Bar mounted tool adaptor |
KR102177156B1 (ko) | 2014-03-10 | 2020-11-10 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그를 구비한 기판 처리 장치 |
EP3031586A1 (fr) * | 2014-12-11 | 2016-06-15 | Fagor, S. Coop. | Dispositif de préhension flexible pour un système d'empilage de pièces et procédé de positionnement pour le positionnement d'éléments de préhension pour un système d'empilage de pièces |
USD773553S1 (en) * | 2015-02-18 | 2016-12-06 | Stewart-Macdonald Manufacturing Company | Stringed instrument work station |
CN105240361B (zh) * | 2015-10-29 | 2018-07-31 | 天津星星模界科技有限公司 | 一种模块化家具的通用标准件 |
CN105538333A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-04 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种机器人真空拾取手爪 |
US10781056B2 (en) * | 2016-12-22 | 2020-09-22 | General Electric Company | Adaptive apparatus and system for automated handling of components |
US10773902B2 (en) * | 2016-12-22 | 2020-09-15 | General Electric Company | Adaptive apparatus and system for automated handling of components |
CN106744234B (zh) * | 2017-03-31 | 2018-03-09 | 博格华纳汽车零部件(江苏)有限公司 | V型止锁片及浮动轴承自动夹紧机构 |
USD868855S1 (en) | 2018-03-13 | 2019-12-03 | Automation Services, Llc | Fixture bar clamp |
FR3085291A1 (fr) * | 2018-08-30 | 2020-03-06 | Compagnie Plastic Omnium | Prehenseur de pieces de carrosserie |
CN108994645A (zh) * | 2018-09-19 | 2018-12-14 | 西京学院 | 一种用于薄壁零件铣削加工的自适应支撑装置 |
IT201900002917A1 (it) * | 2019-02-28 | 2020-08-28 | Raimondi Spa | Dispositivo di presa di elementi lastriformi |
CN110668297B (zh) * | 2019-10-10 | 2021-06-15 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种可调节起吊装置 |
DE102019130187A1 (de) * | 2019-11-08 | 2021-05-12 | Fipa Holding Gmbh | Halter für einen aktuator |
CN211792302U (zh) * | 2019-12-11 | 2020-10-27 | 晋城三赢精密电子有限公司 | 按压件以及机台 |
CN115674248B (zh) * | 2023-01-04 | 2023-03-17 | 浙江芯源交通电子有限公司 | 一种气动机械手 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3102751A (en) * | 1959-12-22 | 1963-09-03 | Noble Jack Donald | Contact-type lifting device |
GB1068514A (en) * | 1963-05-03 | 1967-05-10 | Headley Townsend Backhouse | Improvements in or relating to suction grippers |
US4129328A (en) * | 1977-06-20 | 1978-12-12 | Littell Edmund R | Plate handling apparatus with load deflection compensation |
FR2566310B3 (fr) * | 1984-06-25 | 1986-08-29 | Etude Rech Produits Sepro | Accessoires de prehension pour manipulateurs et robots |
US4685714A (en) * | 1986-12-18 | 1987-08-11 | Hoke Thomas A | Lifting assembly |
US4957318A (en) * | 1988-03-07 | 1990-09-18 | John A. Blatt | Vacuum cup assembly |
US5152566A (en) | 1991-01-09 | 1992-10-06 | John A. Blatt | Spreader arm mounting device |
US5135276A (en) * | 1991-01-09 | 1992-08-04 | John A. Blatt | Transfer boom |
DE4209935C2 (de) * | 1992-03-27 | 1994-06-09 | Herbert Gegenheimer | Verstellbare Vorrichtung mit Greifern |
AU679244B2 (en) * | 1993-07-07 | 1997-06-26 | Smc Kabushiki Kaisha | Connecting mechanism for structural members |
US5733097A (en) * | 1994-12-12 | 1998-03-31 | Syron Engineering & Manufacturing Corp. | Cross-bar tool mounting system |
CH689389A5 (de) * | 1995-03-31 | 1999-03-31 | Ferag Ag | Saugorgan. |
DE29616332U1 (de) * | 1996-09-19 | 1996-11-07 | Schwope, Franz, 51429 Bergisch Gladbach | Haltevorrichtung für Greifelemente |
DE29905687U1 (de) * | 1999-03-27 | 1999-07-08 | DE-STA-CO Metallerzeugnisse GmbH, 61449 Steinbach | Trageinrichtung |
-
1999
- 1999-07-29 FR FR9910003A patent/FR2796875B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-05-02 CN CNB008110336A patent/CN1182942C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2000-05-02 CA CA002380054A patent/CA2380054A1/fr not_active Abandoned
- 2000-05-02 AU AU44147/00A patent/AU4414700A/en not_active Abandoned
- 2000-05-02 WO PCT/FR2000/001247 patent/WO2001008855A1/fr not_active Application Discontinuation
- 2000-05-02 KR KR1020027001206A patent/KR20020059344A/ko not_active Application Discontinuation
- 2000-05-02 BR BR0012855-4A patent/BR0012855A/pt active Search and Examination
- 2000-05-02 JP JP2001513561A patent/JP2003505266A/ja active Pending
- 2000-05-02 EP EP00925418A patent/EP1200234A1/fr not_active Withdrawn
- 2000-05-02 MX MXPA02001024A patent/MXPA02001024A/es active IP Right Grant
-
2002
- 2002-01-29 US US10/058,075 patent/US6863323B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003505266A (ja) | 2003-02-12 |
EP1200234A1 (fr) | 2002-05-02 |
FR2796875B1 (fr) | 2001-08-31 |
CN1365310A (zh) | 2002-08-21 |
FR2796875A1 (fr) | 2001-02-02 |
WO2001008855A1 (fr) | 2001-02-08 |
BR0012855A (pt) | 2002-04-23 |
MXPA02001024A (es) | 2003-09-22 |
US20030015881A1 (en) | 2003-01-23 |
CN1182942C (zh) | 2005-01-05 |
KR20020059344A (ko) | 2002-07-12 |
AU4414700A (en) | 2001-02-19 |
US6863323B2 (en) | 2005-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2380054A1 (fr) | Prehenseur modulaire | |
EP2463470B9 (fr) | Encadrement pour parois | |
EP1014497A2 (fr) | Connection électrique de barres omnibus | |
WO1997021379A1 (fr) | Dispositif de suspension a machoires autobloquantes | |
EP2007558B1 (fr) | Treteau repliable | |
FR2687465A1 (fr) | Tubulure de raccordement pour une boite a fluide d'echangeur de chaleur et boite a fluide munie d'une telle tubulure. | |
FR2845112A1 (fr) | Charniere invisible, du type a deux axes relies par un maillon, pour volet abattant de table par exemple | |
EP3922511B1 (fr) | Procédé de fixation par soudure d'un support d'interface sur un profilé de glissière de siège de véhicule | |
EP0892296A1 (fr) | Charnière élastique pour branche de lunettes plate | |
EP1178178B1 (fr) | Ensemble de pièces d'assemblage pour châssis d'ouvrant de porte ou fenêtre coulissante | |
EP1378639B1 (fr) | Suspente pour tubulure d'echappement de vehicule automobile et vehicule equipe d'une telle suspente | |
FR3032679A1 (fr) | Dispositif d'arret d'une porte de vehicule dans une position d'ouverture | |
FR2900681A1 (fr) | Raccord de tringle d'huisserie | |
CA1306880C (fr) | Vanne d'echantillonnage a deplacement lineaire et son dispositif de fixation | |
EP0037789B1 (fr) | Raccord pour l'assemblage à 90 degrés, notamment d'organes tubulaires de section ronde | |
EP0603018B1 (fr) | Procédé pour réaliser des charnières | |
FR2917452A1 (fr) | Systeme de liaison entre l'axe d'un volet roulant et une platine supportant l'axe | |
FR2914052A1 (fr) | Moyens de connexion d'un accessoire sur un tube collecteur d'un echangeur thermique | |
EP0567371A1 (fr) | Système d'assemblage de panneaux blindés constituant une cage de Faraday | |
FR2898628A1 (fr) | Ensemble de fixation pour vantail comprenant au moins une patte d'articulation et une patte de fixation independantes l'une de l'autre | |
FR2711101A1 (fr) | Pièce de montage de la tige de sortie à extrémité sphérique d'un correcteur sur un réflecteur pour projecteur de véhicule automobile. | |
FR2959977A1 (fr) | Ensemble barre de toit et element de support pour vehicule automobile. | |
FR2823788A1 (fr) | Profile de menuiserie metallique | |
EP3505779A1 (fr) | Plaque en tôle métallique, portant une vis sans soudage | |
FR3115943A1 (fr) | Goulotte de passage de cable et assemblage d’une telle goulotte a un element structurel d’un vehicule automobile |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EEER | Examination request | ||
FZDE | Discontinued |