BR112014025395B1 - Métodos para registrar, processar e transmitir dados a partir de um bem móvel - Google Patents
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Abstract
REGISTRADOR E TRANSMISSOR DE DADOS DE BEM MÓVEL. Trata-se de um registrador e um transmissor de dados de bem móvel com base em aceleração equipados com uma unidade de processamento sem fio, um registrador de evento, um registrador de vídeo digital, um sensor de nível de combustível e uma placa de sensor de navegação inerte. A placa de sensor de navegação inerte inclui um giroscópio de 3 eixos, um acelerômetro de 3 eixos geométricos, um magnetômetro de 3 eixos geométricos e um microcontrolador. O registrador e o transmissor de dados permitem orientação automática, calibração de bússola automática, compensação de combustível com arfagem e rolamento, aplicação de freio de emergência com detecção de impacto, detecção de condição difícil de operação, detecção de funcionamento de motor e navegação inerte de um bem móvel. Os usuários podem usar a operação normal de seus bens móveis para localizar e alertar, em tempo real, áreas em que seus bens estão encontrando ambientes difíceis de operação, para fornecer resposta de emergência mais rápida e validar a eficácia de reparos e novo roteamento.
Description
[0001] Este pedido reivindica a prioridade do pedido de patente provisório número de série U.S. 61/624,142, depositado em 13 de abril de 2012, até a extensão fornecida pela lei.
[0002] A presente invenção refere-se, de modo geral, ao equipamento usado em bens de alto valor e, particularmente, a sistemas registradores de dados e eventos usados em bens de alto valor.
[0003] Os bens de alto valor, tais como locomotivas, veículos e navios de mineração, carga, da marinha e militares, tipicamente, empregam um dispositivo de aquisição e registro de dados, similar a uma "caixa preta" em aeronaves. Um dispositivo típico de aquisição e registro de dados, ou um registrador de eventos/dados, compreende entradas digital e analógica assim como comutadores de pressão e transdutores de pressão os quais registram dados a partir de diversos dispositivos sensores a bordo. Esses registradores de eventos/dados registram uma variedade de parâmetros de sistema usados para a investigação de acidentes, avaliação de desempenho da tripulação, análises de eficiência de combustível, planejamento de manutenção e diagnósticos previsíveis. Os dados registrados podem incluir parâmetros tais como velocidade, distância percorrida, localização, nível de combustível, rotação do motor por minuto (RPM), níveis de fluidos, controles do operador, pressões e condições do meio ambiente. Além de eventos e dados operacionais básicos, as capacidades de registro de eventos/dados de vídeo e áudio também são implantadas em muitos desses mesmos bens móveis.
[0004] Os objetivos principais da presente invenção são: fornecer detecção de colisão automática, reduzir a perda devido à comutação bruta e operações de trem, reduzir custos de combustível eliminando a marcha lenta excessiva, melhorar a precisão de posicionamento, aprimorar a precisão de combustível sobre a estrada e fornecer monitoramento da trajetória em tempo real.
[0005] Outro objetivo da presente invenção é o alerta remoto de acidente em combinação com a detecção de colisão, detecção de inclinação transversal, vídeo e registro das ações do operador antes e após os incidentes para fornecer a análise completa do incidente.
[0006] Outro objetivo da presente invenção é usar medições longitudinais e transversais com base no acelerômetro para fornecer níveis de líquidos precisos em tanques de armazenamento de combustível móvel.
[0007] Outro objetivo da presente invenção é o uso de um acelerômetro não intrusivo para determinar o estado de funcionamento/não funcionamento de um motor e cargas auxiliares em tal motor.
[0008] Outro objetivo da presente invenção é o uso de dados do acelerômetro combinados com as ações registradas do operador e os dados de localização de GPS para localizar precisamente o ambiente de operação adverso, assim como uma pista ruim, oceanos agitados e estradas ruins.
[0009] Ainda outro objetivo da presente invenção é o uso de um GPS de alta precisão, um acelerômetro digital de 3 eixos geométricos, uma bússola digital e um giroscópio digital de 3 eixos geométricos combinados para fornecer notificações de partida e chegada com base no cálculo de posição estimado para bens móveis em condições em que nenhum sinal de GPS está disponível, tais como sob toldos ou coberturas em estações e docas.
[0010] O registrador e o transmissor de dados de bem móvel com base em aceleração de uma modalidade da presente invenção usado em locomotivas compreende a integração operacional de nove componentes. Os componentes são um registrador de eventos similar a uma caixa preta em aeronaves, um registrador de vídeo digital de locomotiva, um sensor de nível de combustível, um software sensor de nível de combustível, uma unidade de processamento sem fio, uma placa de sensor de navegação inerte, um firmware, um software de sistema e o sistema abrangendo esses componentes. A placa de sensor de navegação inerte inclui um giroscópio digital de 3 eixos geométricos, um magnetômetro digital de 3 eixos geométricos, um acelerômetro digital de 3 eixos geométricos e um microcontrolador. O giroscópio é usado para medir a aceleração e desaceleração angular do bem, o magnetômetro é usado para medir campos magnéticos, o acelerômetro é usado para medir acelerações e desacelerações lineares e o microcontrolador é usado para o processamento de dados e comunicação entre os sensores e a unidade de processamento sem fio.
[0011] O registrador e o transmissor de dados do bem móvel executam sete funções: orientação automática, calibragem automática da bússola, compensação de combustível com inclinações longitudinal e transversal, freio de emergência com detecção de impacto, detecção de condições de operação adversas, detecção de funcionamento do motor e navegação inerte (navegação estimada).
[0012] A detecção de colisão automática alerta os funcionários adequados quando ocorre uma aplicação de freio de emergência e pode determinar instantaneamente se uma colisão coincide com o evento de frenagem. O registrador e o transmissor de dados do bem móvel fornecem notificação imediata quanto à gravidade da colisão que inclui uma indicação de evento de descarrilamento ou capotagem da locomotiva.
[0013] A detecção de condições de operação adversas reduz a perda devido à comutação bruta e operações de trem. A mesma fornece alertas e relatórios resumidos quando impactos de alta potência são detectados durante operações de comutação. Também detecta ações de afrouxamento excessivas, permitindo que os supervisores avaliem e aprimorem continuamente as operações de trem. Isso possibilita a redução de danos de carregamento e equipamento identificando-se tendências perigosas e possibilitando que os usuários tomem ações corretivas imediatas. O monitoramento contínuo das condições da pista e o monitoramento sobre a estrada de níveis de vibração, alerta os funcionários de manutenção de pista quanto à localização precisa de pistas ou comutações brutas que possam precisar de inspeção ou reparos.
[0014] A detecção de funcionamento do motor com base no acelerômetro pode ser usada como uma fonte reserva se o sinal de funcionamento do motor ainda não estiver acessível a partir de outros sistemas a bordo, como meios de redução de custos de combustível eliminando a marcha lenta excessiva. Isso também aprimora a precisão de combustível sobre a estrada compensando-se pela inclinação locomotiva devido à inclinação longitudinal de superelevação.
[0015] A compensação de combustível com inclinações longitudinal e transversal aprimora a precisão do relatório de combustível. Isso fornece um método simples, universal e não ilustrativo para determinar se o motor está em funcionamento enquanto a locomotiva está parada. Uma precisão aumentada fornece uma melhora de inteligência de negócios em tempo real para sustentar iniciativas estratégicas tais como o abastecimento inteligente, análise de taxa de queima, reconciliação de combustível e monitoramento de emissões.
[0016] A navegação inerte, ou a navegação estimada, melhora a precisão de posicionamento. Isso aumenta o GPS diferencial de alta precisão da unidade de processamento sem fio com a navegação estimada sofisticada quando dentro de edifícios comerciais, estações, túneis ou qualquer localização em que os sinais de GPS não estejam disponíveis. Isso fornece tempos de partida e chegada altamente precisos e posicionamento preciso e orientação locomotiva dentro de áreas comerciais e aumenta a eficiência operacional aprimorando-se o planejamento comercial e fluxo de trabalho.
[0017] A presente invenção é descrita adicionalmente com referência aos desenhos anexos em que:
[0018] A Figura 1 é um fluxograma que mostra a operação da frenagem de emergência com o sistema de detecção de impacto da presente invenção;
[0019] A Figura 2 é um fluxograma que mostra a operação da compensação de combustível que usa as inclinações longitudinal e transversal com base no acelerômetro da presente invenção;
[0020] A Figura 3 é um fluxograma que mostra a operação da detecção de condição de operação potencialmente adversa com o uso do acelerômetro da presente invenção;
[0021] A Figura 4 é um fluxograma que mostra a operação do sistema de detecção de funcionamento do motor com o uso de um acelerômetro da presente invenção;
[0022] A Figura 5 é um fluxograma que mostra a operação do sistema de navegação inerte e navegação estimada da presente invenção.
[0023] A Figura 6 é um diagrama que mostra os componentes do sistema de uma modalidade do registrador e o transmissor de dados do bem móvel da presente invenção.
[0024] O sistema registrador e o transmissor de dados de bem móvel da presente invenção e seus componentes são mostrados na Figura 6. O sistema registrador e o transmissor de dados de bem móvel 200 consistem em dez componentes não relacionados: um registrador de dados de evento 38, um registrador de vídeo digital locomotivo (DVR) 52, um sensor de nível de combustível 210, um software sensor de nível de combustível 212, um WPU 202, um placa de sensor de navegação inerte 214, um sistema de posicionamento global (GPS) 106, um firmware 224, um software de sistema 226 e o próprio sistema 200. A instalação do WPU 202 em um bem, tal como uma locomotiva, consiste em montar o WPU 202 e conecta-lo externamente a um registrador de dados de evento registrador 38, um registrador de vídeo digital locomotivo 208 e qualquer outro dispositivo sensor de condições disponível.
[0025] O registrador de dados de evento 38, similar a uma caixa preta em aeronaves, é um dispositivo de registro de dados a bordo para locomotivas. Um registrador de dados de evento 38 típico consiste em entradas digital e analógica assim como comutadores de pressão e transdutores de pressão que registram dados a partir de diversos dispositivos a bordo, assim como a posição do acelerador, velocidade da roda e aplicação de frenagem de emergência. O WPU 202 recebe e processa dados a partir do registrador de dados de evento 38 uma vez por segundo através de uma conexão serial externa.
[0026] O registrador de vídeo digital locomotivo (DVR) 52, similar a um DVR de televisão, é um dispositivo de registro a bordo. O DVR 52 vem equipado com uma câmera virada para frente e um microfone. A câmera é montada em tal orientação que capta e registra o que o engenheiro vê. O WPU 202 acessa o DVR da locomotiva 52 através de uma conexão Ethernet externa para transferir por download o vídeo do disco rígido antes, durante e depois de um evento.
[0027] O sensor de nível de combustível 210 é um sensor é usado para medir a quantidade de combustível dentro do tanque de combustível. O sensor de nível de combustível 210 usado na presente invenção é um sensor de nível ultrassônico que usa ondas acústicas ultrassônicas para determinar a distância entre a cabeça do sensor e o nível de combustível. O sensor 210 é montado no topo do tanque de combustível com dimensões conhecidas e localização de montagem. O WPU 202 acessa esses dados através de uma conexão serial externa.
[0028] O software sensor de nível de combustível 212 toma uma distância do nível de combustível para sensor 210 com a geometria do tanque de combustível e converte esses dados em um volume de combustível estável. Isso é feito aplicando-se filtração matemática para reduzir o barulho de batidas e comportamentos ultrassônicos do tanque. O software 226 também usa algoritmos inteligentes para determinar os eventos de reabastecimento e queda de combustível.
[0029] O WPU 202 da modalidade ilustrada é um computador robustecido a bordo executando o Windows XP embutido especificamente para aplicações industriais. Tem muitos recursos diferentes que podem ser instalados para personalizar o produto para necessidades específicas do cliente. O WPU 202 tem a capacidade de se comunicar com uma ampla variedade de sistemas a bordo, que inclui, mas não se limita a, sistemas de controle de veiculo, registradores de dados e evento, DVRs, sensor de nível de combustíveis e controladores de motor. O WPU 202 tem a capacidade de se comunicar sobre uma ampla variedade de protocolos, que inclui, mas não se limita a, RS 232, RS 422, RS 485, barramento CAN, LAN, WiFi, celular e satélite.
[0030] A placa de sensor de navegação inerte (Placa) 214 é uma atualização de hardware para o WPU 202. É instalado internamente e se comunica com o WPU 202 através de uma porta serial interna. A placa 214 consiste em quatro componentes: um giroscópio de 3 eixos 216, um magnetômetro de 3 eixos geométricos 100, um acelerômetro de 3 eixos geométricos 20 e um microcontrolador 222. O giroscópio 216 é usado para medir acelerações angulares, o magnetômetro 100 é usado para medir campos magnéticos, o acelerômetro 20 é usado para medir acelerações e desacelerações lineares e o microcontrolador 222 é usado para o processamento de dados e comunicação entre os sensores e o WPU 202.
[0031] O firmware 224 é executado no microcontrolador 222 da placa 214. O firmware 224 calcula constantemente as inclinações longitudinal e transversal que usa os dados de aceleração de 3 eixos geométricos 20. Comparando-se os dados de aceleração de 3 eixos geométricos a limites e durações definidas por programação, o firmware 224 pode determinar se um evento de gatilho ocorre e se envia uma mensagem de vento de gatilho para o WPU 202. Em todo segundo, o firmware 224 envia uma mensagem de dados periódica que contém um conjunto pré-determinado de valores para o WPU 202. Esses dados são usados para, mas não se limitam a, determinar acelerações principais, temperatura ambiente interna e angulares.
[0032] O software de sistema 226 é uma aplicação que é executada no WPU 202. Essa aplicação se comunica diretamente com o GPS 106 e Placa 214 para reunir dados relacionados. Além desses dados, o software de sistema 226, como todas as outras aplicações no WPU 202, usa um protocolo de comunicação de processo interno padrão para reunir dados a partir de outras aplicações de software. Essas outras aplicações de software são executadas no WPU 202 e se comunicam com outros dispositivos (DVR 52, registrador de dados de evento 38, etc.) que estão conectados fisicamente ao WPU 202. Usando-se todos os dados reunidos, o software de sistema 226 pode comparar os dados a durações e limites pré-definidos para determinar se ocorreram eventos específicos.
[0033] O sistema 200 consiste em um WPU 202 com uma Placa 214, um firmware 224 e um software de sistema 226 instalado e um registrador de dados de evento 38, um DVR 52 e um sensor de nível de combustível 210. O software de sistema 226 é executado no WPU 202, corrigindo constantemente níveis de combustível verificando mensagens de evento da Placa 214 ou registrador de dados de evento 38 para toma ação.
[0034] O sistema registrador e o transmissor de dados de bem móvel 200 (Figura 6) da presente invenção executa sete funções: orientação automática, calibragem de bússola automática, frenagem de emergência com detecção de impacto, compensação de combustível com inclinações longitudinal e transversal, detecção de condições de operação adversas, detecção de funcionamento do motor e navegação inerte (navegação estimada). Cada um desses sete fatores de função em sinais gerados pelo acelerômetro de 3 eixos geométricos 20.
[0035] A auto-orientação é usada para correlacionar os eixos geométricos do WPU 202 com os eixos geométricos da locomotiva para que os valores medidos pelos sensores correspondam aos eixos geométricos da locomotiva. Esse processo é realizado pelo software 226 e pelo firmware 224. Devido aos ambientes eletrônicos diferentes em locomotivas, a bússola precisa ser calibrada a cada locomotiva. O software usa o GPS 106 do WPU 202 (Figura 5, 6) para determinar a direção da locomotiva. Então, adquire medidas a partir do magnetômetro 100 e armazena na posição correspondente de uma matriz. A matriz consiste em 360 posições, uma para cada inclinação longitudinal de direção. Com o uso desses valores, o software 226 do WPU 202 pode corrigir para os próprios campos magnéticos da locomotiva e detecta apenas a alteração devido ao campo magnético da Terra.
[0036] A Figura 1 ilustra um fluxograma de uma aplicação de método para frenagem de emergência com detecção de impacto. O software 226 (Figura 6) do WPU 202 (Figura 6) envia comandos de inicialização para o firmware 224 (Figura 6) para estabelecer durações de aceleração em cada eixo geométrico (Adx, Ady, Adz) 14 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo no sistema 200 incorporando o dispositivo. O software 226 WPU 202 também envia comandos de inicialização ao firmware 224 para estabelecer limites de aceleração em cada eixo geométrico (Atx, Aty, Atz) 16 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo no sistema 200 incorporando o dispositivo (Figura 6). O microcontrolador 222 (Figura 6) envia os dados de aceleração de 3 eixos geométricos (Ax, Ay, Az) 18 a partir do acelerômetro 20 em uma faixa de 100 Hz. Um filtro passa-baixa 22 é aplicado aos valores de aceleração crus (Ax, Ay, Az) 18, o que resulta em valores de aceleração filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Os eixos geométricos da Placa 214 (Figura 6) dos valores de aceleração filtrados (Afx, Afy, Afz) 24 são transladados para eixos geométricos do bem (Afx, Afy, Afz) 26. Os valores da Placa 214 dos valores crus (Ax, Ay, Az) 18 são transladados para eixos geométricos do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Os valores filtrados dos eixos geométricos do bem (Af'x, Af'y, Af'z) 26 são adicionados aos limites definidos para cada eixo geométrico (Atx, Aty, Atz) 16 e esse limite adicionado (Af tx, Af'ty, Af'tz) 32 é, então, comparado continuamente 29 à aceleração crua nos eixos geométricos do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Quando os valores crus (A'x, A'y, A'z) 28 excedem os limites 32 em um ou mais eixos geométricos, um temporizador é ativado 30. Quando um valor cru 28 não excede mais os limites 32 em um eixo geométrico 30 específico, a duração que o valor cru 28 excedeu os limites 32 é avaliada para determinar se a duração excede a duração específica para aquele eixo geométrico (Adx, Ady, Adz) 14. Se a duração do evento foi mais longa 34 do que a duração estabelecida (Adx, Ady, Adz) 14, um evento de gatilho é armazenado 36, que inclui particularidades sobre qual eixo geométrico, duração do evento e tempo do evento de gatilho. Em paralelo com esse monitoramento, o software a bordo 226 (Figura 6) está recebendo mensagens de dados periódicas 40 de um registrador de dados de evento a bordo 38, o qual está monitorando o estado em tempo real de diversos sensores de entrada. O software a bordo 226 monitora as mensagens de dados periódicas 40 e detecta quando a mensagem de dados periódica 40 indica que ocorreu um sinal distinto de uma aplicação de frenagem de emergência 42. O software a bordo 226 armazena o tempo 44 em que ocorreu o evento de aplicação de frenagem de emergência. Se o software a bordo 226 armazenar tanto o evento de gatilho 36 ou o tempo da frenagem de emergência 44, o software de sistema a bordo 226 verificará o carimbo de data e hora de cada evento para ver se os últimos dois eventos registrados, a partir de um evento de gatilho 36 ou aplicação de frenagem de emergência 44, estão em proximidade 46. Se for detectado que os eventos ocorreram em proximidade 46, o software a bordo 226 desencadeará uma aplicação de frenagem de emergência com o alerta de impacto 48 e solicitará que seja transferido por download um registro de vídeo digital 50 cobrindo o tempo do evento a partir do DVR a bordo 52 e solicitará a pasta de registro de dados cobrindo o tempo do evento 125 a partir do registrador de dados de evento 38. O software a bordo 226 recebe o vídeo transferido por download cobrindo o tempo do evento 54 e a pasta de registro de dados cobrindo o tempo do evento 127 e envia ambos para as funções de apoio 56/128.
[0037] Os usuários receberão alertas que indicam a força real da colisão e se a colisão resultou em capotagem ou descarrilamento. Isso, junto com a localização do GPS, vídeo e acesso imediato à informação do registrador de evento, permite que os usuários retransmitam precisamente a gravidade e escopo do incidente para os primeiros socorristas enquanto os mesmos estiverem em direção a um incidente.
[0038] A Figura 2 ilustra um fluxograma de uma aplicação de método para a compensação de combustível que usa inclinações longitudinal e transversal com base no acelerômetro. O software 226 (Figura 6) WPU 202 (Figura 6) envia os dados de aceleração de 3 eixos geométricos crus (Ax, Ay, Az) 18 a partir do acelerômetro 20 em uma faixa de 100 Hz. Um filtro passa-baixa 22 é aplicado aos dados crus (Ax, Ay, Az) 18, o que resulta em valores de aceleração crus (Afx, Afy, Afz) 24. Os eixos geométricos da Placa 214 (Figura 6) dos valores filtrados (Afx, Afy, Afz) 24 são transladados para os eixos geométricos do bem (Afx, Afy, Afz) 26. A inclinação longitudinal do bem 58 é a tangente em arco do eixo geométrico x filtrado do bem e o eixo geométrico z filtrado do bem:
[0039] O papel do bem 60 é a tangente em arco do eixo geométrico y filtrado do bem e o eixo geométrico z filtrado do bem:
[0040] Para cada modelo de bem o sistema é instalado sobre, a localização específica da montagem sensor de combustíveis é capturado. Especificamente, a distância em que o sensor é montado à frente do centro do tanque de combustível 62 é registrada. Além disso, a distância em que o sensor de combustível é montado à esquerda do centro do tanque de combustível 64 é também registrada.
[0041] A distância à frente do centro 62 está combinada com a tangente da inclinação longitudinal do bem 58 para obter um primeiro ajuste de distância do combustível. A distância à esquerda do centro 64 está combinada com a tangente da inclinação transversal do bem 60 para obter um segundo ajuste de distância do combustível. O primeiro e o segundo ajustes de distância do combustível são combinados para fornecer um único ajuste de distância do combustível 66. O sensor de nível de distância a bordo registra a distância a partir do topo do tanque ao nível de combustível presente no tanque de combustível a bordo. A distância crua para o combustível 70 a partir do sensor de combustível 68 é combinada com o ajuste de distância 66 para criar uma distância ajustada 72. A distância ajustada 72 é combinada com um perfil de tanque geométrico do tanque de combustível definido anteriormente 74, que mapeia uma distância do valor de combustível a um volume de combustível 76. Isso resulta em um volume de combustível final 78, que é ajustado enquanto o bem atravessa diversos terrenos em que as inclinações longitudinais 58 e transversais 60 estão mudando, compensando pelo movimento do líquido no interior do tanque de um bem móvel em funcionamento.
[0042] A Figura 3 ilustra um fluxograma de uma aplicação de método para detecção de condição de operação potencialmente adversa com o uso de um acelerômetro. O software 226 (Figura 6) WPU 202 (Figura 6) envia comandos de inicialização para o firmware 224 (Figura 6) para estabelecer durações de aceleração em cada eixo geométrico (Adx, Ady, Adz) 14 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo, no dispositivo. O software 226 também envia comandos de inicialização para o firmware 224 para estabelecer limites de aceleração em cada eixo geométrico (Atx, Aty, Atz) 16 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo, no dispositivo. O microcontrolador 222 (Figura 6) envia os dados de aceleração de 3 eixos geométricos crus (Ax, Ay, Az) 18 a partir do acelerômetro 20 em uma faixa de 100 Hz. Um filtro de baixa passagem 22 é aplicado aos valores de aceleração crus 18, o que resulta em valores de aceleração filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Os eixos geométricos da Placa 214 (Figura 6) dos valores filtrados 24 são transladados para o eixo geométrico do bem (Afx, Afy, Afz) 26 e os eixos geométricos da Placa dos valores crus 18 são transladados ara o eixo geométrico do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Os valores filtrados dos eixos geométricos do bem (Af'x, Af'y, Af'z) 26 são adicionados aos limites estabelecidos para cada eixo geométrico (Atx, Aty, Atz) 16 e, então, esse limite adicionado (Af'tx, Af'ty, Af'tz) 32 é comparado continuamente 29 a aceleração crua no eixo geométrico do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Quando um valor cru 28 excede o limite 32 em um ou mais eixos geométricos, um temporizador é ativado 30. Quando um valor cru 28 não exceder mais o limite 32 no eixo geométrico específico, a duração que o valor cru 28 excedeu o limite 32 a avaliada para determinar se a duração específica para aquele eixo geométrico foi excedida (Adx, Ady, Adz) 14. Se a duração do evento foi mais longa do que a duração estabelecida para aquele eixo geométrico (Adx, Ady, Adz) 14, um evento de gatilho é armazenado 36, que inclui detalhes de qual eixo geométrico, duração do evento, e tempo do evento de gatilho.
[0043] Em paralelo com esse monitoramento, o software a bordo 226 (Figura 6) está monitorando a velocidade do bem através de mensagens periódicas dos registros de dados de evento a bordo 38 (Figura 1) e/ou de um dispositivo de GPS 106 a bordo (Figura 5, 6). O software a bordo 226 monitora a velocidade do bem 80 e detecta quando excede um valor especificado 82. Se a velocidade 80 exceder tanto um valor específico 82 quanto um evento de gatilho armazenado 36 ocorrido ao mesmo tempo 84, o software de sistema a bordo 226 verificará em qual eixo geométrico o evento foi desencadeado. Se o evento foi desencadeado no eixo geométrico z 86, o sistema registrará um alerta de problema potencial da pista 88. Se o evento foi desencadeado no eixo geométrico x ou y, o sistema registrará um alerta de manuseio indevido do operador 90. Se tanto um alerta de problema na pista 88 quanto um alerta de manuseio indevido do operador 90 ocorrerem, o software a bordo 226 solicitará que seja transferido por download o registro de vídeo digital 50 cobrindo o tempo do evento a partir do DVR a bordo 52. O software a bordo 226 recebe o vídeo transferido por download 54 e o envia para as funções de apoio 56.
[0044] Os usuários agora podem usar uma operação normal dos seus bens móveis para alertar e localizar de modo preciso, em tempo real, as áreas em que seus bens estão encontrando ambiente de operação adversa, assim como pista/comutação ruim, oceanos agitados e estradas ruins. O usuário receberá um alerta, ou ainda uma imagem de vídeo e os dados da caixa preta operacional crucial imediatamente após a identificação de um ambiente de operação adverso. As equipes de reparo podem responder a localização exata da pista ou estrada ruins. As rotas marítimas podem ser ajustadas para evitar correntes bloqueadas ou águas agitadas. A eficácia que qualquer reparo ou novo roteamento pode ser validade quando o próximo bem equipado com o sistema registrador e o transmissor de dados de bem móvel atravessar qualquer área sinalizada anteriormente.
[0045] A Figura 4 ilustra um fluxograma de uma aplicação de método para a detecção de funcionamento de motor que usa um acelerômetro. O software 226 (Figura 6) WPU 202 (Figura 6) envia comandos de inicialização para o firmware 224 (Figura 6) para estabelecer durações de atividade/inatividade em cada eixo geométrico (Aldx, Aldy, Aldz) 84 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo, no dispositivo. O software 226 (Figura 6) WPU 202 (Figura 6) também envia comandos de inicialização para o firmware 224 (Figura 6) para estabelecer limites de atividade/inatividade em cada eixo geométrico (Altx, Alty, Altz) 86 a ser usado para eventos de gatilho. Essas durações são armazenadas a bordo, no dispositivo. O microcontrolador 222 (Figura 6) envia os dados de aceleração de 3 eixos geométricos crus (Ax, Ay, Az) 18 a partir do acelerômetro 20 em uma faixa de 100 Hz. Um filtro passa-baixa 22 é aplicado aos valores de aceleração crus (Ax, Ay, Az) 18, que resulta em valores de aceleração filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. O eixo geométrico da Placa 214 (Figura 6) dos valores filtrados 24 é transladado para o eixo geométrico do bem (Afz, Afy, Af z) 26 e o eixo geométrico da Placa 214 dos valores crus 18 são transladados para o eixo geométrico do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Os valores filtrados do eixo geométrico do bem (Afx, Afy, Afz) 26 são adicionados aos limites de atividade/inatividade estabelecidos para cada eixo geométrico (Altx, Alty, Altz) 86 e então esse limite adicionado (Af ltx, Af lty, Af ltz) 88 é comparado continuamente à aceleração crua no eixo geométrico do bem (A'x, A'y, A'z) 28. Quando o valor cru 28 excede o limite 88 em um ou mais eixos geométricos, um temporizador é ativado 90. Se o valor cru 28 não mais exceder o limite de atividade/inatividade 88 em um eixo geométrico específico, a duração que o valor cru 28 excedeu o limite 88 é avaliado para determinar se excedeu a duração especificada para aquele eixo geométrico (Aldx, Aldy, Aldz) 84. Se a duração do evento foi mais longa do que a duração estabelecida para aquele eixo geométrico (Aldx, Aldy, Aldz) 84, um evento de inatividade/atividade de gatilho 34 é armazenado 92, que inclui detalhes de qual eixo geométrico, duração do evento, e tempo do evento de gatilho. O estado do funcionamento do motor é atualizado 94 quando eventos de atividade/inatividade são desencadeados.
[0046] A Figura 5 ilustra um fluxograma de uma aplicação de método para navegação inerte (navegação estimada). O microcontrolador 222 (Figura 6) envia os dados de aceleração de 3 eixos geométricos crus (Ax, Ay, Az) 18 a partir de um acelerômetro 20 em uma faixa de 100 Hz. Um filtro passa-baixa 22 é aplicado aos valores de aceleração crus (Ax, Ay, Az) 18, o que resulta em valores de aceleração filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. O eixo geométrico da Placa 214 (Figura 6) dos valores filtrados 24 é transladado para o eixo geométrico do bem (Afx, Afy, Afz) 26. A inclinação longitudinal do bem 58 é a tangente em arco do eixo geométrico x filtrado do bem e o eixo geométrico z filtrado do bem:
[0047] A inclinação transversal do bem 60 é a tangente de arco do eixo geométrico x filtrado do bem e o eixo geométrico z filtrado do bem:
[0048] A aceleração do eixo geométrico x filtrado do bem é integrada 96 para calcular a velocidade do bem 98:
[0049] Em paralelo, o microcontrolador 222 (Figura 6) envia os dados de Gauss de 3 eixos geométricos (Gx, Gy, Gz) 102 a partir do magnetômetro 100 a 1 Hz. Com o uso dos dados do magnetômetro 102 e a inclinações longitudinal do bem 58 e transversal 60, uma direção compensada de curvatura 104 é calculada. Também em paralelo, o dispositivo de GPS a bordo 106 está fornecendo dados de localização atualizados à frequência de 1 Hz. O software a bordo 226 determina se dados de GPS válidos estão disponíveis 108. Se um sinal de GPS está disponível, o software a bordo 226 analisará os dados 110, para a velocidade do GPS 126, direção 128, latitude 114, e longitude 116 a cada segundo e armazenará 118 a latitude 114 e longitude 116. Se é determinado que os dados do GPS não estão disponíveis, o sistema 200 (Figura 6) introduz o modo de navegação estimada 112. No modo de navegação estimada 112, as últimas latitude 114 e longitude conhecidas 116 são obtidas a partir do GPS 106 e armazenadas 118. Com o uso da ultima 118 latitude conhecida 114 e da ultima longitude 116, conhecida junto com a velocidade do bem 98, a velocidade da roda a partir dos dados registradores de evento 126, a direção compensada de curvatura 104 e os dados 129 a partir do giroscópio de 3 eixos geométricos, uma nova posição 120 é calculada. As novas posições de latitude 122 e longitude 124 são armazenadas e usadas e o processo continua até que os dados válidos do GPS estejam disponíveis novamente.
[0050] Os usuários receberão alertas de chegada e partida e registros em ambientes em que os sinais do GPS estão bloqueados ou parcialmente bloqueados por coberturas ou toldos. Esse sistema 200 (Figura 6) permite que os usuários definam “registros de viagem” virtual, mesmo em áreas em que os dispositivos de GPS se tornam inutilizáveis devido à perda de sinal RF ou interferência. A capacidade de navegação inerte automatiza o desempenho do operador a um cronograma matriz alertando e registrando o tempo exato em que um bem cruza a partida e chegada de um “registro de viagem” virtual quando um sinal de GPS não pode computar dados de localização precisos.
[0051] A descrição supracitada de uma modalidade ilustrada da invenção é apresentada para propósitos de ilustração e descrição e não se destina a ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa revelada. A descrição foi selecionada para melhor explicar os princípios da invenção e aplicação prática desses princípios para possibilitar que outros versados na técnica melhor utilizem a invenção em diversas modalidades e diversas modificações conforme adequado para o uso particular contemplado. O escopo da invenção é destinado a não ser limitado pelo relatório descritivo, mas ser definido através das reivindicações apresentadas abaixo.
Claims (31)
1. Método para registrar, processar e transmitir dados a partir de um bem móvel que compreende as etapas de: a. através de pelo menos um registrador de dados de evento, integrado ao bem móvel, monitorar status em tempo real de pelo menos um sensor de entrada e registrar dados relacionados ao bem móvel; b. pelo menos uma placa de sensor de navegação inerte integrada ao bem móvel, em que a placa compreende um microcontrolador que se comunica com e processa dados a partir de um acelerômetro com 3 eixos geométricos; caracterizado pelo fato de que compreende ainda as etapas de: c. através de pelo menos um registrador de vídeo digital, integrado ao bem móvel, registrar imagens estáticas, vídeo, acústica em tempo real; d. ler um valor bruto de aceleração do eixo geométrico x, um valor bruto de aceleração do eixo geométrico y e um valor bruto de aceleração do eixo geométrico z a partir do acelerômetro com 3 eixos geométricos; e. filtrar o valor bruto de aceleração do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração do eixo geométrico y e o valor bruto de aceleração do eixo geométrico z em um valor filtrado de aceleração do eixo geométrico x, um valor filtrado de aceleração do eixo geométrico y e um valor filtrado de aceleração do eixo geométrico z; f. traduzir os eixos geométricos da placa de sensor de navegação inerte nos eixos geométricos do bem móvel e determinar um valor bruto de aceleração traduzindo o valor bruto de aceleração do eixo geométrico x nos eixos geométricos do bem móvel, determinar um valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y traduzindo o valor bruto de aceleração do eixo geométrico y nos eixos geométricos do bem móvel, e determinar um valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z traduzindo o valor bruto de aceleração do eixo geométrico z nos eixos geométricos do bem móvel; e g. traduzir os eixos geométricos da placa de sensor de navegação inerte nos eixos geométricos do bem móvel e determinar um valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico x traduzindo o valor filtrado de aceleração do eixo geométrico x nos eixos geométricos do bem móvel, determinar um valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico y traduzindo o valor filtrado de aceleração do eixo geométrico y nos eixos geométricos do bem móvel, e determinar um valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico z traduzindo o valor filtrado de aceleração do eixo geométrico z nos eixos geométricos do bem móvel.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. estabelecer uma duração de aceleração do eixo geométrico x, uma duração de aceleração do eixo geométrico y, e uma duração de aceleração do eixo geométrico z; b. estabelecer um limite de aceleração do eixo geométrico x, um limite de aceleração do eixo geométrico y, e um limite de aceleração do eixo geométrico z; c. armazenar a duração de aceleração do eixo geométrico x, a duração de aceleração do eixo geométrico y, e a duração de aceleração do eixo geométrico z; d. armazenar o limite de aceleração do eixo geométrico x, o limite de aceleração do eixo geométrico y, e o limite de aceleração do eixo geométrico z; e. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico x pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico x ao limite de aceleração do eixo geométrico x; f. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico y pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico y ao limite de aceleração do eixo geométrico y; g. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico z pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico z ao limite de aceleração do eixo geométrico z; e h. comparar continuamente o valor limite filtrado do eixo geométrico x com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x, o valor limite filtrado do eixo geométrico y com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y, e valor limite filtrado do eixo geométrico z com o valor bruto de aceleração do eixo geométrico z.
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. ativar um temporizador quando pelo menos um do valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z; b. determinar uma duração de temporizador do temporizador quando pelo menos do valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z, a dita duração de temporizador compreendendo a duração que pelo menos um dentre o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y excede o valore limite de filtração do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z; c. armazenar um evento de gatilho quando a duração de temporizador excede pelo menos uma dentre a duração de aceleração do eixo geométrico x, a duração de aceleração do eixo geométrico y, e a duração de aceleração do eixo geométrico z; d. monitorar o registrador de dados de evento para pelo menos uma mensagem de dado periódico; e. receber pelo menos uma mensagem de dados periódica do registrador de dados de evento; f. detectar quando a mensagem de dados periódica indica que ocorreu um sinal discreto de aplicação de freio de emergência; e g. armazenar pelo menos um dentre um tempo do evento de gatilho quando o evento de gatilho ocorreu e um tempo de frenagem e um evento de frenagem de emergência quando o sinal discreto de aplicação de freio de emergência ocorreu.
4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. disparar uma aplicação de freio de emergência com um alerta de impacto quando o tempo do evento de gatilho e o tempo de freio estão temporalmente próximos; b. solicitar um download de pelo menos um de um arquivo de imagem estática, um arquivo acústico, e um vídeo digital a partir do registrador de vídeo digital incorporado, dito pelo menos do arquivo de imagem estática, do arquivo acústico, e do vídeo digital registraram um período de tempo predeterminado antes, durante, e depois de pelo menos um do tempo do evento de gatilho e do tempo de frenagem; c. receber o pelo menos um do arquivo de imagem estática, do arquivo acústico, e do de vídeo digital; e d. enviar um arquivo de registro em log de dados e o pelo menos do arquivo de imagem estática, do arquivo acústico e do vídeo digital para um escritório de apoio em tempo real.
5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que inclui ainda a etapa de: 1. enviar pelo menos um alerta que indica pelo menos um dentre localização GPS, vídeo digital, dados a partir do registrador de dados de evento, força real quando uma colisão ocorreu e um alerta de capotagem e um alerta de descarrilamento quando pelo menos um de uma capotagem e um descarrilamento ocorreram como um resultado da dita colisão.
6. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o evento de gatilho compreende armazenar especificações sobre os eixos geométricos, a duração de temporizador e o tempo do evento de gatilho.
7. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma mensagem de dado periódica compreende pelo menos um status de tempo real do pelo menos um sensor de entrada.
8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. medir, com pelo menos um sensor de nível de combustível, a quantidade de combustível dentro de um tanque de combustível; b. calcular a arfagem do bem móvel, em que a arfagem do bem móvel é determinada por aplicação da equação:
c. calcular o rolamento do bem móvel, em que o rolamento do bem móvel é determinado por aplicação da equação: 
d. determinar uma primeira distância em que o sensor de combustível está montado à frente do centro do tanque de combustível; e. determinar uma segunda distância em que o sensor de combustível está montado à esquerda do centro do tanque de combustível; f. calcular um primeiro ajuste de distância de combustível por combinação da primeira distância com a tangente da arfagem do bem móvel; g. calcular um segundo ajuste de distância de combustível por combinação da segunda distância com a tangente do rolamento do bem móvel; h. calcular um terceiro ajuste de distância de combustível por combinação do primeiro ajuste de distância de combustível com o segundo ajuste de distância de combustível; i. determinar uma distância bruta do topo do tanque até o nível de combustível presente no tanque de combustível; j. calcular uma distância ajustada por combinação da distância bruta com o terceiro ajuste de distância de combustível; e k. calcular um volume de combustível final por combinação da distância ajustada com um perfil de tanque geométrico de combustível.
9. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. através de pelo menos um sensor de GPS, incorporado ao bem móvel, receber sinais de GPS a partir de um sistema de posicionamento global; b. através de pelo menos um registrador de dados de evento, integrado ao bem móvel, registrar dados relacionados ao bem móvel; c. ativar um temporizador quando pelo menos um do valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico x excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico y excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico z excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z; d. determinar uma duração de temporizador do temporizador quando pelo menos um do valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico x não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico y não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico z não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z, a dita duração de temporizador compreende a duração que pelo menos um do valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico x excedeu o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico y excedeu o valor limite filtrado do eixo geométrico y, o valor de aceleração bruto traduzido do eixo geométrico z excedeu o valor limite filtrado do eixo geométrico z; e. armazenar um evento de gatilho em um momento quando a duração de temporizador excede pelo menos uma dentre duração de aceleração do eixo geométrico x, a duração de aceleração do eixo geométrico y, e a duração de aceleração do eixo geométrico z; f. receber pelo menos uma mensagem de dados periódica a partir do pelo menos um dentre o registrador de dados de evento e o sensor de GPS, a dita pelo menos uma mensagem de dado periódica incluindo uma velocidade do bem móvel; e g. monitorar a velocidade do bem móvel, em que a velocidade do bem móvel é determinada por aplicação da equação:
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. determinar em que eixo geométrico o evento de gatilho foi disparado quando a velocidade do bem excede um valor especificado e o evento de gatilho foi armazenado ao mesmo tempo; b. registrar em log um alerta de problema de trilho potencial quando o evento de gatilho tiver sido disparado no eixo geométrico z; e c. registrar em log um alerta de manuseio incorreto do operador quando o evento de gatilho tiver sido disparado em um dentre o eixo geométrico x e o eixo geométrico y.
11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende ainda a etapa de: a. enviar alertas que indicam qualquer um dentre ambientes difíceis de operação, comutadores e trilhas ruins, mar bravo, estradas escassas, rotas reparadas, localização de GPS, vídeo e acesso às informações de registrador de evento.
12. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o evento de gatilho compreende armazenar especificidades sobre qual eixo geométrico, duração do evento e tempo do evento de gatilho.
13. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a mensagem de dados compreende o status em tempo real do pelo menos um sensor de entrada.
14. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. estabelecer uma duração de atividade do eixo geométrico x, uma duração de atividade do eixo geométrico y, e uma duração de atividade do eixo geométrico z; b. armazenar a duração de atividade do eixo geométrico x, a duração de atividade do eixo geométrico y, e a duração de atividade do eixo geométrico z; c. estabelecer um limite de atividade do eixo geométrico x, um limite de atividade do eixo geométrico y, e um limite de atividade do eixo geométrico z; d. armazenar o limite de atividade do eixo geométrico x, o limite de atividade do eixo geométrico y, e o limite de atividade do eixo geométrico z; e. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico x pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico x ao limite de atividade do eixo geométrico x; f. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico y pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico y ao limite de atividade do eixo geométrico y; g. determinar um valor limite filtrado do eixo geométrico z pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico z ao limite de atividade do eixo geométrico z; e h. comparar continuamente o valor limite filtrado do eixo geométrico x com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x, o valor limite filtrado do eixo geométrico y com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y, e o valor limite filtrado do eixo geométrico z com o valor bruto de aceleração do eixo geométrico z.
15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. ativar um temporizador quando pelo menos um valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z; b. determinar uma duração de temporizador do temporizador quando pelo menos um do valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z não excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z, a dita duração do temporizador compreendendo a duração que pelo menos um dentre o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x excede o valor limite filtrado do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y excede o valore limite de filtração do eixo geométrico y, e o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z excede o valor limite filtrado do eixo geométrico z; c. armazenar um de um evento de atividade de gatilho e um evento de inatividade de gatilho quando a duração de temporizador excede pelo menos uma dentre a duração de atividade do eixo geométrico x, a duração de atividade do eixo geométrico y, e a duração de atividade do eixo geométrico z; e d. atualizar um status de motor em funcionamento.
16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dentre o evento de atividade de gatilho e o evento de inatividade de gatilho compreende armazenar especificidades sobre qual eixo geométrico, duração de temporizador e tempo do evento de gatilho.
17. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. através de pelo menos um magnetômetro de 3 eixos geométricos, comunicar com o microcontrolador da placa de sensor de navegação inerte, em que o dito microcontrolador processa dados do dito magnetômetro de 3 eixos geométricos; b. calcular a arfagem do bem móvel, em que a arfagem do bem móvel é determinada por aplicação da equação:
c. calcular o rolamento do bem móvel, em que o rolamento do bem móvel é determinado por aplicação da equação: 
d. calcular a velocidade do bem móvel, em que a velocidade do bem móvel é determinada por aplicação da equação: 
e. ler um valor em gauss de eixo geométrico x, um valor em gauss de eixo geométrico y, um valor em gauss de eixo geométrico z a partir do magnetômetro; e f. calcular um rumo de compensação de inclinação com o uso do valor em gauss de eixo geométrico x, um valor em gauss de eixo geométrico y, e um valor em gauss de eixo geométrico z, a arfagem do bem móvel e o rolamento do bem móvel.
18. Método, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. através de pelo menos um sensor de GPS, incorporado ao bem móvel, receber sinais de GPS a partir de um sistema de posicionamento global; b. através de pelo menos um giroscópio de 3 eixos geométricos, comunicar com o microcontrolador da placa de sensor de navegação inerte, em que o dito microcontrolador processa dados do dito giroscópio de 3 eixos geométricos; c. determinar quando o sinal de GPS está disponível a partir do sensor de GPS; d. analisar os dados de GPS do bem móvel em uma velocidade, uma inclinação, uma latitude e uma longitude; e. armazenar a latitude e a longitude; f. ler dados de giroscópio a partir de um giroscópio de 3 eixos geométricos; g. calcular uma nova posição com o uso da latitude, longitude, velocidade de bem móvel, pelo menos um de uma velocidade da roda e os dados a partir do registrador de dados de evento, rumo de compensação de inclinação e dados do giroscópio, a nova posição incluindo uma nova latitude e uma nova longitude; e h. armazenar a nova latitude e a nova longitude.
19. Método, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. através de pelo menos um giroscópio de 3 eixos geométricos, comunicar com o microcontrolador da placa de sensor de navegação inerte, em que o dito microcontrolador processa dados do dito giroscópio de 3 eixos geométricos; b. através de pelo menos um sensor de GPS, incorporado ao bem móvel, receber sinais de GPS a partir de um sistema de posicionamento global; c. determinar a última latitude conhecida e a última longitude conhecida do bem móvel a partir do sensor GPS; d. armazenar a última latitude conhecida e a última longitude conhecida do bem móvel; e. ler dados de giroscópio a partir de um giroscópio de 3 eixos geométricos; f. calcular uma nova posição com o uso da última latitude conhecida, da última longitude conhecida, da velocidade de bem móvel, pelo menos um de uma velocidade da roda e dados a partir do registrador de dados de evento, rumo de compensação de inclinação e dados do giroscópio, a nova posição incluindo uma nova latitude e uma nova longitude; e g. armazenar a nova latitude e a nova longitude
20. Método, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. registrar em log o tempo das novas latitude e longitude; e b. enviar alertas de partida e chegada.
21. Método, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. definir fios virtuais de partida e chegada; b. detectar quando o bem cruza os fios virtuais de partida e chegada; c. registrar em log o tempo em que o bem cruza os fios virtuais de partida e chegada; e d. enviar um alerta quando o bem cruzar os fios virtuais de partida e chegada.
22. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o sensor de nível de combustível é um sensor de nível ultrassônico, a. em que o dito sensor de nível ultrassônico usa ondas acústicas ultrassônicas para determinar a distância entre uma cabeça de sensor e o nível de combustível.
23. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o registrador de dados de evento compreende pelo menos uma entrada digital e pelo menos uma entrada analógica.
24. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o registrador de dados de evento compreende pelo menos um comutador de pressão e pelo menos um transdutor de pressão.
25. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda a etapa de: a. através de pelo menos um sensor de nível de combustível, medir a quantidade de combustível dentro de um tanque de combustível.
26. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui ainda a etapa de: a. calibrar uma bússola no bem móvel.
27. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. solicitar um arquivo de registro em log de dados a partir do registrador de dados de evento, o dito arquivo de registro em log de dados cobrindo pelo menos um evento de gatilho e um evento de freio de emergência; b. receber o arquivo de registro em log de dados; e c. enviar o arquivo de registro em log de dados ao escritório de apoio em tempo real.
28. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. solicitar um download de vídeo digital que cobre o tempo do evento de gatilho a partir do registrador de vídeo digital; b. receber o download de vídeo digital; e c. enviar o download de vídeo digital a um escritório de apoio.
29. Método para registrar, processar e transmitir dados de um bem móvel que compreende as etapas de: a. através de pelo menos um registrador de dados de evento, integrado ao bem móvel, monitorar o status em tempo real de pelo menos um sensor de entrada e registro de dados relacionados ao bem móvel; b. através de pelo menos um registrador de vídeo digital, integrado ao bem móvel, registrar imagens estáticas, vídeo, e acústica em tempo real; caracterizado pelo fato de inclui ainda: c. através de pelo menos um registrador de vídeo digital, integrado ao bem móvel, registrar imagens estáticas, vídeo, acústica em tempo real; d. pelo menos uma placa de sensor de navegação inerte integrada ao bem móvel, em que a placa compreende um microcontrolador que se comunica com e processa dados a partir de um acelerômetro com 3 eixos geométricos; e. estabelecer uma duração de aceleração do eixo geométrico x, duração de aceleração do eixo geométrico y, e duração de aceleração do eixo geométrico z; f. estabelecer limite de aceleração do eixo geométrico x, limite de aceleração do eixo geométrico y, e limite de aceleração do eixo geométrico z; e g. ler um valor bruto de aceleração do eixo geométrico x, um valor bruto de aceleração do eixo geométrico y e valor bruto de aceleração do eixo geométrico z a partir do acelerômetro com 3 eixos geométricos; h. ler um valor em gauss de eixo geométrico x, valor em gauss de eixo geométrico y, valor em gauss de eixo geométrico z a partir de um magnetômetro de 3 eixos geométricos; i. ler um valor de aceleração angular do eixo geométrico x, um valor de aceleração angular do eixo geométrico y e valor de aceleração angular do eixo geométrico z a partir de um giroscópio com 3 eixos geométricos; j. filtrar o valor bruto de aceleração do eixo geométrico x, o valor bruto de aceleração do eixo geométrico y e valor bruto de aceleração do eixo geométrico z em um valor filtrado de aceleração do eixo geométrico x, valor filtrado de aceleração do eixo geométrico y e valor filtrado de aceleração do eixo geométrico z; k. traduzir os eixos geométricos da placa de sensor de navegação inerte nos eixos geométricos do bem móvel e determinar valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x pela tradução de valor bruto de aceleração do eixo geométrico x para os eixos geométricos do bem móvel, determinar valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y pela tradução de valor bruto de aceleração do eixos geométricos y para os eixos geométricos do bem móvel, e determinar valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico z pela tradução de valor bruto de aceleração do eixo geométrico z para os eixos geométricos do bem móvel; l. traduzir os eixos geométricos da placa de sensor de navegação inerte nos eixos geométricos do bem móvel e determinar valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico x pela tradução de valor filtrado de aceleração do eixo geométrico x para os eixos geométricos do bem móvel, determinar valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico y pela tradução de valor filtrado de aceleração do eixo geométrico y para os eixos geométricos do bem móvel, e determinar valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico z pela tradução de valor filtrado de aceleração do eixo geométrico z para os eixos geométricos do bem móvel; m. determinar valor limite filtrado do eixo geométrico x pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico x ao limite de aceleração do eixo geométrico x; n. determinar valor limite filtrado do eixo geométrico y pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico y ao limite de aceleração do eixo geométrico y; o. determinar valor limite filtrado do eixo geométrico z pela adição do valor filtrado de aceleração traduzido do eixo geométrico z ao limite de aceleração do eixo geométrico z; p. comparar continuamente o valor limite filtrado do eixo geométrico x com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico x, valor limite filtrado do eixo geométrico y com o valor bruto de aceleração traduzido do eixo geométrico y, e valor limite filtrado do eixo geométrico z com o valor bruto de aceleração do eixo geométrico z.
30. Método, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. registrar em log o tempo das novas latitude e longitude; e b. enviar alertas de partida e chegada.
31. Método, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que inclui ainda as etapas de: a. definir fios de ativação virtuais de partida e chegada; b. detectar quando o bem cruza os fios de ativação virtuais de partida e chegada; c. registrar em log o tempo em que o bem cruza os fios de ativação virtuais de partida e chegada; e d. enviar um alerta quando o bem cruzar os fios de ativação virtuais de partida e chegada.
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