CN115366600A - 车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品 - Google Patents

车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品 Download PDF

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CN115366600A
CN115366600A CN202211019253.4A CN202211019253A CN115366600A CN 115366600 A CN115366600 A CN 115366600A CN 202211019253 A CN202211019253 A CN 202211019253A CN 115366600 A CN115366600 A CN 115366600A
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vehicle body
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张伟伟
郑烨峰
梁伟
牟鹏伟
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FAW Jiefang Automotive Co Ltd
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    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
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    • B60G2800/914—Height Control System

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。所述方法包括：基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。采用本方法能够准确检测所有类型限高杆或桥洞，并且计算量小，从而提高计算效率。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。
背景技术
车辆行驶时，遇到限高杆或者桥洞时，如果对高度判断不准，会有刮车顶的风险，使得车辆无法通过。目前，在车辆行驶过程中，存在两种测量前方道路上布设的限高杆或者桥洞高度的方式，其中，方式一：构建识别模型，对输入的限高指示牌的图像数据进行识别，输出限高指示牌上的具体数值；方式二：将前方道路的景深图像转换为三维点云，通过检测算法即可检测出道路上限高杆的高度。然而，方式一由于识别模型具有很大的局限性，无法测量出非标准的限高指示牌或高度可调的限高杆的高度；方式二在三维点云中检测限高杆的计算量较大，从而导致计算效率较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确检测所有类型限高杆或桥洞的车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法。所述方法包括：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在其中一个实施例中，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度，包括：
基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；
若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：车身最低高度存储在存储单元中；
若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。
在其中一个实施例中，根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的车身至所述车身最低高度，包括：
若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；
若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；
若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取车辆行驶路面的坡度；
在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值；
比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置。所述装置包括：
第一计算模块，用于基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
第二计算模块，用于基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
第三计算模块，用于基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
控制模块，用于根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
上述车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品，基于第二雷达与第一雷达的第二高度差、车辆底盘高度确定当前车身高度，基于第二雷达与限高杆或桥洞的第三高度差、当前车身高度，确定限高杆或桥洞的高度，采用两个雷达测距的原理测量限高杆或桥洞的高度，可以能够准确检测所有类型限高杆或桥洞，并且计算量小，从而提高计算效率。
附图说明
图1为一个实施例中车辆控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中第一雷达和第二雷达的安装示意图；
图4为另一个实施例中确定限高障碍物高度方法的流程示意图；
图5为一个实施例中确定限高障碍物的最终高度方法的流程示意图；
图6为一个实施例中确定车辆行驶路面坡度的流程示意图；
图7为一个实施例中基于车速控制当前车身高度的流程示意图；
图8为一个实施例中最详细实施例的流程示意图；
图9为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，第一雷达102安装在车辆底盘车架上，用于测量第一雷达与地面的第一高度差，并将第一高度差传输给计算机设备108。第二雷达104安装在车辆的最高点，主要有两个作用，第一作用是用于测量第二雷达与第一雷达的第二高度差；第二作用是用于测量第二雷达与限高障碍物的第三高度差；第二雷达104将测得的第二高度差和第三高度差传输给计算机设备108。计算机设备108根据第一高度差确定车辆底盘高度，基于第二高度差、车辆底盘高度确定当前车身高度，基于第三高度差、当前车身高度确定限高障碍物的高度，根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。数据存储***可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储***可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，第一雷达102和第二雷达104可以但不限于是各种固态激光雷达和机械式激光雷达等。计算机设备108可以是个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、智能车载设备、便携式可穿戴设备和服务器等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，以该方法应用于图1中的计算机设备108为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上。
其中，第一雷达的安装位置如图3所示，第一雷达的脉冲或者毫米波的发射方向垂直于地面。
具体地，将第一雷达安装在车辆底盘车架上，第一雷达垂直地面发射脉冲或者毫米波，记录发射时间，当脉冲或者毫米波到达地面后产生回波信号，记录第一雷达接收回波信号的接收时间，基于发射时间、接收时间和脉冲或者毫米波在空气传播的速度，确定第一雷达与地面的第一高度差，该第一高度差可以近似认为是车辆底盘高度。
步骤204，基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点。
其中，第二雷达安装位置如图3所示。车辆最高点可以是车身最高点，也可以是车辆装载的货物最高点。当前车身高度为第二高度差和车辆底盘高度之和。
第二雷达的毫米波的发射方向平行于地面，第二雷达用于测量第二雷达与第一雷达的第二高度差；测量第二雷达与限高障碍物的第三高度差。
具体地，将第二雷达安装在车辆最高点，在第二雷达的水平视场角和垂直视场角进行探测，第二雷达垂直地面发射脉冲或者毫米波，记录发射时间，脉冲或者毫米波探测到第一雷达后，产生回波信号，记录第二雷达接收回波信号的接收时间，基于发射时间、接收时间和脉冲或者毫米波在空气传播的速度，确定第二雷达与第一雷达的第二高度差，该第二高度差与车辆底盘高度之和为当前车身高度。
步骤206，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度。
其中，第二雷达与限高障碍物之间有两种位置关系，第一种位置关系为第二雷达的高度大于限高障碍物的高度，此时，限高障碍物位于第二雷达的下方；第二种位置关系为第二雷达的高度小于限高障碍物的高度，此时，限高障碍物位于第二雷达的上方。
需要说明的是：本实施例测量的第一高度差、第二高度差和第三高度差都是基于车辆处于水平路面时测量的。
具体地，在第二雷达的水平视场角和垂直视场角进行探测，第二雷达平行与地面发射脉冲或者毫米波，记录发射时间，脉冲或者毫米波探测到限高障碍物后，产生回波信号，记录第二雷达接收回波信号的接收时间，基于发射时间、接收时间和脉冲或者毫米波在空气传播的速度，确定第二雷达与限高障碍物的第三高度差；当限高障碍物位于第二雷达的下方时，限高障碍物位的高度等于当前车身高度与第三高度差之间的差值；当限高障碍物位于第二雷达的上方，限高障碍物位的高度等于第三高度差与当前车身高度之间的差值。
步骤208，若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
其中，车身最低高度是电控空气悬架***能够调节车辆的最低高度；车身最低高度为已知参数并存储在存储单元中，其中存储单元可以是服务器也可以是控制器的存储器中。
当计算的当前车身高度大于限高障碍物的高度时，车辆无法通过限高障碍物，此时，只能更换行驶路线，这种方式降低了行驶效率，增加了运货周期。因此，为解决上述问题，本实施例通过电控空气悬架***调节当前车身高度，在当前车身高度大于限高障碍物的高度时，电控空气悬架***控制当前车身高度降至车身最低高度，从而提高了车辆的通过率，提高行驶效率。
具体地，当前车身高度大于限高障碍物的高度时，判定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，此时，进一步确定车身最低高度与限高障碍物的高度之间的关系；若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，此时，计算机设备108控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度；若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则判定车辆以车身最低高度不能够通过限高障碍物，此时，计算机设备108进行声光报警并控制车辆减速。
上述车辆控制方法中，基于第二雷达与第一雷达的第二高度差、车辆底盘高度确定当前车身高度，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差、当前车身高度，确定限高障碍物的高度，采用两个雷达测距的原理测量限高障碍物的高度，可以能够准确检测所有类型限高障碍物，并且计算量小，从而提高计算效率。
在一个实施例中，由于限高障碍物的高度相对于第二雷达处于不同方向时，对应的计算计算限高障碍物的高度的函数就不同，为精确计算限高障碍物的高度，本实施例设置第二雷达不仅输出第二雷达与限高障碍物的第三高度差，还输出限高障碍物相对于第二雷达的方向，根据不同的场景确定限高障碍物的高度。
如图4所示，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度，包括：
步骤402，基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向。
其中，第二雷达输出的第三高度差不仅包含数值，还包括限高障碍物相对于第二雷达的方位信息。例如，第二雷达输出第三高度差，以及限高障碍物相对于第二雷达的方位信息，基于该方位信息确定限高障碍物处于第二雷达的下方或上方。
需要注意的是：第二雷达输出限高障碍物相对于第二雷达的方位信息的方式属于现有技术，在此不再累述。
具体地，计算机设备108获取第二雷达输出的第三高度差以及限高障碍物相对于第二雷达的方位信息，基于限高障碍物相对于第二雷达的方向判断限高障碍物处于第二雷达的下方或上方。
步骤404，若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
其中，第一方向为第二雷达的下方，第一方向为第二雷达的上方。将第一高度差、第二高度差和第三高度差分别记为h1、h2和h3；将当前车身高度记为h，h＝h1+h2；将限高障碍物的高度记为H。第一函数为H＝h1+h2-h3。第二函数为H＝h1+h2+h3。
本实施例中，通过第二雷达输出的限高障碍物相对于第二雷达的方位信息，解决限高障碍物的高度与第二雷达的高度之间位置关系未知导致无法精确计算限高障碍物的高度的问题。
在一个实施例中，由于车辆行驶环境复杂，周围环境以及拥堵的交通环境都会影响雷达测距的精度，从而影响车辆行驶速度以及避免车辆减速造成的安全问题。为解决上述问题，如图5所示，本实施例的方法还包括：
步骤502，通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值。
其中，如图3所示，摄像机安装在车辆前风窗玻璃上，用于识别限高障碍物的限高提示标识中的限高数值。限高标识图像为摄像机拍摄的限高提示标识的图像。通过图像识别算法识别限高标识图像中的限高数值。
需要注意的是：通过图像识别算法识别限高标识图像中的限高数值的方法属于现有技术，在此不在累述。
具体地，将摄像机安装在车辆前风窗玻璃上，采用图像识别算法对摄像机拍摄的限高提示标识的限高标识图像进行图像识别，获得限高标识图像中的限高数值。
步骤504，比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
其中，限高障碍物的高度为上述计算得来的高度数值。
具体地，比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，从安全角度考虑选择二者数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
本实施例采用图像识别算法识别限高标识图像中的限高数值，比较限高标识图像中的限高数值和计算的限高障碍物的高度，从安全角度考虑选择二者数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度，从而提高了安全性。
在一个实施例中，上述采用雷达测量限高障碍物的高度的方式只能应用在车辆行驶在水平路面时，当车辆行驶在有坡度的路面时，上述雷达测量限高障碍物的高度的方式无法精确测量限高障碍物的高度。为解决上述问题，如图6所示，本实施例的方法还包括：
步骤602，获取车辆行驶路面的坡度。
其中，采用坡度传感器测量车辆行驶路面的坡度，坡度传感器安装于车辆底盘。
步骤604，在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
其中，当坡度传感器测量的坡度值小于等于5°时，坡度较小，采用雷达测量限高障碍物的高度。当坡度传感器测量的坡度值大于5°时，计算机设备108通过仪表提醒司机，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
本实施例中，在车辆行驶路面的坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度，避免车辆从有坡度的路面通过限高障碍物时，由于未调节当前车身高度而导致车辆无法通过限高障碍物的问题。
在一个实施例中，车辆在高速行驶过程中调整车辆高度容易造成安全问题，为解决上述问题，如图7所示，根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的车身至车身最低高度，包括：
步骤702，若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于障碍物的高度。
具体地，当前车身高度大于限高障碍物的高度，则确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物。此时，需进一步判断车身最低高度与限高障碍物的高度之间的关系。若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则确定车辆调节当前车身高度也无法通过限高障碍物，计算机设备108进行仪表报警，在驾驶员未减速的情况下，计算机设备108控制车辆减速直至停止。若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，需要调整当前车身高度才能通过限高障碍物，并执行步骤704。
步骤704，若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围。
具体地，若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，需要调整当前车身高度才能通过限高障碍物，并进一步判断车辆的当前速度是否处于预设范围，若当前速度处于预设范围，则计算机设备108控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。若当前速度不处于预设范围，则执行步骤706。
步骤706，若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的车身至车身最低高度。
具体地，若车辆的当前速度未处于预设范围，则计算机设备108控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，计算机设备108控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
本实施例在调整当前车身高度之前，判断当前车速是否在安全范围内，若当前车速不在安全范围内，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于安全范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的车身至车身最低高度，进而避免了在高速行驶过程调整车辆高度造成的安全问题。
在一个实施例中，本实施例提供车辆控制方法的最详细实施例，如图8所示，具体包括以下步骤：
步骤802，基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；所述第一雷达安装在车辆底盘车架上。
步骤804，基于第二雷达与所述第一雷达的第二高度差，以及所述车辆底盘高度，确定当前车身高度；所述第二雷达安装在车辆最高点。
步骤806，基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定限高障碍物的高度。
步骤808，通过摄像机获取所述限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值。
步骤810，比较所述限高数值与所述限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为所述限高障碍物的最终高度。
步骤812，比较当前车身高度和限高障碍物的最终高度；所述当前车身高度小于所述限高障碍物的最终高度，则执行步骤814；若所述当前车身高度大于所述限高障碍物的最终高度，则执行步骤816。
步骤814，确定车辆以当前车身高度能通过，车辆按照正常速度通过限高障碍物。
步骤816，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，判断车身最低高度是否大于所述限高障碍物的最终高度；若车身最低高度大于所述限高障碍物的最终高度，则执行步骤818；若车身最低高度小于所述障碍物的高度，则执行步骤820。
步骤818，确定车辆调节当前车身高度也无法通过限高障碍物，进行声光报警，在驾驶员未减速的情况下，控制车辆减速直至停止。
步骤820，确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，判断所述车辆的当前速度是否处于预设范围；若车辆的当前速度不处于预设范围，则执行步骤822；若车辆的当前速度处于预设范围，则执行步骤824。
步骤822，控制所述车辆减速，在所述车辆的当前速度处于预设范围后，执行步骤824。
步骤824，控制电控空气悬架***调整所述车辆的车身至所述车身最低高度。
本实施例，基于第二雷达与第一雷达的第二高度差、车辆底盘高度确定当前车身高度，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差、当前车身高度，确定限高障碍物的高度，采用两个雷达测距的原理测量限高障碍物的高度，可以能够准确检测所有类型限高障碍物，并且计算量小，从而提高计算效率；
通过第二雷达输出的限高障碍物相对于第二雷达的方位信息，解决限高障碍物的高度与第二雷达的高度之间位置关系未知导致无法精确计算限高障碍物的高度的问题；
采用图像识别算法识别限高标识图像中的限高数值，比较限高标识图像中的限高数值和计算的限高障碍物的高度，从安全角度考虑选择二者数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度，从而提高了安全性；
在调整当前车身高度之前，判断当前车速是否在安全范围内，若当前车速不在安全范围内，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于安全范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的车身至车身最低高度，进而避免了在高速行驶过程调整车辆高度造成的安全问题。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆控制方法的车辆控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车辆控制装置，包括：第一计算模块100、第二计算模块200、第三计算模块300和控制模块400，其中：
第一计算模块100，用于基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
第二计算模块200，用于基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
第三计算模块300，用于基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
控制模块400，用于根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，第三计算模块300还用于基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，第三计算模块300还用于在限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，控制模块400还用于车身最低高度存储在存储单元中；若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。
在一个实施例中，控制模块400还用于在当前车身高度大于限高障碍物的高度时，判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，控制模块400还用于获取车辆行驶路面的坡度；在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
在一个实施例中，控制模块400还用于通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值；比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过***总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到***总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；
若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
车身最低高度存储在存储单元中；
若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；
若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；
若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆行驶路面的坡度；
在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值；
比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；
若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
车身最低高度存储在存储单元中；
若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；
若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；
若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆行驶路面的坡度；
在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值；比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；
基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；
若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；
若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
车身最低高度存储在存储单元中；
若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；
若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；
若车辆的当前速度未处于预设范围，则控制车辆减速，在车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆行驶路面的坡度；
在坡度大于预设值时，将车辆的当前车身高度调节至车身最低高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过摄像机获取限高障碍物的限高标识图像，识别限高标识图像中的限高数值；比较限高数值与限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为限高障碍物的最终高度。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；所述第一雷达安装在车辆底盘车架上；
基于第二雷达与所述第一雷达的第二高度差，以及所述车辆底盘高度，确定当前车身高度；所述第二雷达安装在车辆最高点；
基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度；
若根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度，包括：
基于所述第二雷达获取所述限高障碍物相对于所述第二雷达的方向；
若所述限高障碍物处于第一方向，则获取所述第一方向对应的第一函数，基于所述第一函数确定所述限高障碍物的高度；所述第一函数包括所述限高障碍物的高度与所述第三高度差、所述当前车身高度之间的映射关系。
3.根据权利要求2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若所述限高障碍物处于第二方向，则获取所述第二方向对应的第二函数，基于所述第二函数确定所述限高障碍物的高度；所述第二函数包括所述限高障碍物的高度与所述第三高度差、所述当前车身高度之间的映射关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身最低高度存储在存储单元中；
所述方法还包括：
若所述车身最低高度大于所述限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制所述车辆减速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度，包括：
若所述当前车身高度大于所述限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；
若车身最低高度小于所述限高障碍物的高度，则判断所述车辆的当前速度是否处于预设范围；
若所述车辆的当前速度未处于预设范围，则控制所述车辆减速，在所述车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架***调整所述车辆的车身至所述车身最低高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆行驶路面的坡度；
在所述坡度大于预设值时，将所述车辆的当前车身高度调节至所述车身最低高度。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过摄像机获取所述限高障碍物的限高标识图像，识别所述限高标识图像中的限高数值；
比较所述限高数值与所述限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为所述限高障碍物的最终高度。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一计算模块，用于基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；所述第一雷达安装在车辆底盘车架上；
第二计算模块，用于基于第二雷达与所述第一雷达的第二高度差，以及所述车辆底盘高度，确定当前车身高度；所述第二雷达安装在车辆最高点；
第三计算模块，用于基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度；
控制模块，用于根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架***调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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