BR102017005107B1

BR102017005107B1 - Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor de um abridor de fardos e abridor de fardos

Info

Publication number: BR102017005107B1
Application number: BR102017005107-2A
Authority: BR
Inventors: Gerhard Gschliesser
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter Ag
Priority date: 2016-04-15
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2022-09-20
Also published as: CN107299420B; US20170298541A1; EP3239368A1; BR102017005107A2; US10323340B2; CN107299420A; CH712367A1; EP3239368B1

Abstract

A invenção diz respeito a um processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1) antes do processo de disjunção de um grupo de fardos (4) e em um abridor de fardos (1) correspondente. Ao fazer isso, o elemento rompedor (3) é calibrado de modo a excluir quaisquer influências de distorção de sinal e a assegurar uma verificação estável e confiável dos grupo de fardos (4) por meio da medição da força de carga. Durante o movimento longitudinal do elemento rompedor (3) ao longo do grupo de fardos (4), a força é medida continuamente com o sensor de força calibrado (12), e há um movimento de descenso do elemento rompedor (3) quando uma força de carga inferior é atingida e há um movimento de elevação ascendente quando a força de carga é atingida.

Description

Campo técnico

[0001] A invenção diz respeito a um processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor de um abridor de fardos e o abridor de fardos de acordo com as reivindicações independentes.

Estado da técnica

[0002] Elementos rompedores nas assim chamadas máquinas rompedoras de abridores de fardos para soltar fibras ou flocos de fibra de fardos de fibras prensados. Para tanto, o elemento rompedor é movido sobre os fardos de fibras.

[0003] A máquina de se encontra no início das linhas de processo em uma máquina preparatória (limpeza) de fiação para processamento de material de fibra, por exemplo, algodão ou fibras sintéticas ou misturas disso e possui uma influência significativa na continuidade das sequências dentro da máquina preparatória de fiação. Na máquina de romper fibras o material de fibra suprido em feixes é desprendido a partir dos feixes por meio do rompimento dos flocos de fibra e então é transferido para um sistema de transporte pneumático. O sistema de transporte pneumático traz os flocos de fibra através de dutos para as máquinas de limpeza a jusante. O elemento rompedor é montado sobre uma torre rompedora móvel, onde pode ser ajustado em altura. O elemento rompedor compreende um ou mais rolos rompedores com dentes montado na superfície, um elemento de retenção montado sob o rolo rompedor e uma coifa de sucção. Através do movimento do elemento rompedor ao longo do fardo de fibra, o dente adere aos fardos de fibras e puxa ou empurra as fibras ou flocos de fibra para fora do fardo de fibra através da rotação do rolo rompedor. Assim, os flocos de fibra puxados são transferidos a partir do rolo rompedor por meio da coifa de sucção conectada a uma fonte de vácuo e suprida ao sistema de transporte.

[0004] A DE4422574A1 divulga, por exemplo, um processo para romper flocos de fibra de fardos de fibras têxteis (por exemplo, algodão) por meio de um elemento rompedor que pode ser baixado para os fardos de fibras e então movido para trás e para a frente sobre eles, soltando os fardos de fibras da superfície dos fardos e os transferindo para um sistema de transporte de flocos em que a altura do fardo é subdividida em pelo menos três zonas de rompimento. Para permitir um processamento otimizado dos flocos de fibra, nomeadamente saída de produção uniforme e um tamanho de floco uniforme, o ritmo de curso do vagão com o elemento rompedor é ajustado como uma função da altura do fardo.

[0005] A EP2322701A1 divulga um abridor de fardos, que pode ser movido em uma força constante ou em uma altura constante, dependendo das condições do processo. O controle é automático com uma função das condições do elemento rompedor e do tipo de processo. A Patente dos EUA 7.506.410 divulga um abridor de fardos possuindo um sensor de distância móvel.

[0006] A força de carga do elemento de contato da abertura do fardo agora deve ser medida constantemente. No entanto, testes e medições mostraram que a determinação da força de carga do elemento rompedor nos fardos é sujeita a um grande número de influências de interferência, tais como, por exemplo o fato de que os movimentos ascensão e descenso alteram o sinal, dependendo do nível no qual o elemento rompedor está localizado no momento, fricção nos rolos que podem causar desgaste, vibrações devido à operação de rompimento, precisão de medição (filtros usados), etc. Algumas dessas influências de interferência são aditivas, possivelmente resultando em uma imprecisão da medição de ±20 kg ou até mais em alguns casos. Por exemplo, se um grupo de fardos é escaneado com uma força de carga de 20 kg, isso pode fazer com que o elemento rompedor esteja "no ar" ao invés de agarrar os fardos pois o controlador pode supor, devido a falsos valores medidos, que o elemento rompedor está descansando sobre o fardo de 20 kg.

[0007] Portanto, antes que a operação de escaneamento atual seja iniciada, o elemento rompedor é baixado lentamente até atingir a força de carga, por exemplo, a média de uma força de carga superior (ou seja, ao elevar o elemento rompedor) e uma força de carga baixa (ou seja, ao abaixar o elemento rompedor) e que, portanto, supôs que o elemento rompedor está descansando no grupo de fardos em uma força de carga atingida. Então a unidade longitudinal foi ativada e o elemento rompedor foi movido para cima ou para baixo de acordo com a proporção da força de carga, de modo que a força de carga pode vir a se situar entre as configurações de força de carga máxima e mínima. No entanto, isso leva aos problemas descritos acima.

Descrição da invenção

[0008] A tarefa da invenção é, portanto, criar um processo e um abridor de fardos, que evite as desvantagens encontrada no estado da técnica.

[0009] Outra tarefa da invenção é criar um processo e um abridor de fardos, que permitirá tabelar e escanear os grupos de fardos confiavelmente.

[0010] Outra tarefa da invenção é criar um processo e um abridor de fardos, que ajustará a força de carga confiavelmente, a despeito das influências de interferências predominantes.

[0011] Outra tarefa da invenção é criar um processo e um abridor de fardos, que prevenirá o abridor de fardos de ser arrancado dos trilhos por meio do elemento de escaneamento sendo baixado tão baixo.

[0012] Esses objetos são alcançados por meio de um processo possuindo as etapas do processo de acordo com a reivindicação independente do processo e por meio de um abridor de fardos possuindo as características da reivindicação independente do dispositivo.

[0013] Modalidades vantajosas da invenção são a matéria das reivindicações dependentes.

[0014] Esses objetos são alcançados por meio de um processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor de um abridor de fardos compreendendo as seguintes etapas do processo:

Definição de um sensor de força em zero;

[0015] Descenso do elemento rompedor no grupo de fardos até alcançar uma força de carga pelo menos duas vezes superior à força de carga na qual o elemento rompedor recebe o comando a ser içado durante o rompimento, em que a força de carga é medida com o sensor de força;

Liberação do elemento de escaneamento;

[0016] Definição da força de carga medida com o sensor de força em um valor negativo que inclui influências de distorção de sinal; e

[0017] Descenso do elemento rompedor até que a força de carga atinja pelo menos o nível da força de carga superior.

[0018] Esses objetos são também alcançados por meio de um abridor de fardos para realização do processo de acordo com a invenção, em que o abridor de fardos compreende as seguintes características: um elemento rompedor possuindo um sensor de força; por meio de um motor (13) para ascensão e descenso do elemento rompedor dentro ou fora de um grupo de fardos; um controlador, de modo um movimento descenso do elemento rompedor ocorre quando a força de carga inferior é atingida e um movimento de elevação ocorre quando a força de carga superior é atingida; meios para predefinição de uma força de carga superior e inferior do elemento rompedor; meios para definição da força de carga do elemento rompedor medido por meio do sensor de força, e meios para orientação longitudinal do elemento rompedor ao longo do grupo de fardos. O processo de acordo com a invenção aqui assegura vantajosamente um escaneamento estável e confiável dos grupos de fardos por meio de uma medição de força compacta.

[0019] Durante o movimento longitudinal do elemento rompedor ao longo do grupo de fardos, a força é medida continuamente com o sensor de força calibrado e há um movimento de descenso do elemento rompedor quando uma força de carga inferior é atingida e há um movimento de elevação ascendente quando a força de carga é atingida. As forças de carga superior e inferior do elemento rompedor são pré-selecionada pelo usuário e, portanto, determinam o seguinte processo de rompimento.

[0020] Liberação do elemento rompedor a partir da ascensão do elemento rompedor por meio de uma quantidade pré-determinada para liberar o elemento rompedor e a partir do descenso do elemento rompedor por meio de uma quantidade pré-determinada, de modo que o elemento rompedor permanece em um nível sem carga. Também pode ser vantajoso esperar pelo menos um segundo entre a ascensão e o descenso e também após o descenso e ascensão pode ter lugar em um ritmo mais lento do que a ascensão. Isso assegura que uma liberação da carga, a qual é um indicador confiável do ajuste da força de carga no processo subsequente.

[0021] No descenso do elemento rompedor, pode ser vantajoso para alcançar uma força de carga de igual a 1,25 a 2 vezes superior à força de carga. Essa modalidade alcança o resultado que o elemento rompedor assenta confiavelmente no grupo de fardos antes da operação de rompimento atual e começa com bom rompimento do material dos fardos.

[0022] Para impedir um incidente de danos, o torque de um motor responsável pelo movimento de elevação e a força de carga podem ser medidos. O movimento de descenso é então interrompido quando um valor máximo de uma ou de duas variáveis é excedido. Alternativamente, uma altura mínima do elemento rompedor também pode ser calculada de forma contínua e o abridor de fardos pode ser interrompido quando uma altura mínima for atingida. Essa modalidade impede o descenso excessivo do elemento rompedor, de modo que o último pode ter de ser rasgado no flutuador.

[0023] De acordo com uma modalidade vantajosa, a posição longitudinal do elemento rompedor ao longo do grupo de fardos pode ser determinada continuamente por meio de códigos de barras colocados na área inferior do grupo de fardos. Para a determinação de posição, um leitor de código de barras é usado, escaneando os códigos de barras continuamente e retornando um valor de comprimento absoluto. Para essa finalidade, uma pluralidade de código de barras é sempre detectada simultaneamente e a determinação de posição do elemento rompedor é realizada usando essa informação. Essa modalidade produz vantajosamente melhores opções para o monitoramento do abridor de fardos.

[0024] A invenção também diz respeito a um produto de programa de computador, que pode ser carregado diretamente na memória interna de um abridor de fardos de acordo com a invenção e compreende segmentos de códigos de software com o qual as etapas do processo ocorrem de acordo com a invenção quando o produto está em execução no abridor de fardos.

[0025] Vantagens adicionais da invenção podem ser descritas com base em um exemplo de modalidade que é apresentado e descrito abaixo.

Breve Descrição das Figuras

[0026] A invenção será agora explicada em maior detalhe com base no acompanhamento de figuras, nas quais: Figura 1 mostra um diagrama esquemático de um abridor de fardos e Figura 2 mostra um diagrama esquemático dos elementos envolvidos no processo de acordo com a invenção.

[0027] Características que são importantes apenas para a invenção são descritas. Os mesmos números de referência também são usados para designar as mesmas características em figuras diferentes.

Meios de Implementação da Invenção

[0028] A Figura 1 mostra um diagrama esquemático de um abridor de fardos 1 de acordo com a invenção. O abridor de fardos 1 consiste essencialmente em uma torre rompedora 2 e um elemento rompedor 3. O elemento rompedor 3 é montado em um lado da torre rompedora 2 e é disposto de modo que é suspenso em cantilever livremente sobre o grupo de fardos 4. A torre rompedora 2 é equipada com um órgão de rolamento 5. Com a ajuda do órgão de rolamento 5, a torre rompedora 2 é movida sobre trilhos 6 ao longo do grupo de fardos 4. Devido a esse movimento, o elemento rompedor 3 montado na torre rompedora 2 é orientado sobre a superfície do grupo de fardos 2 situado abaixo dessa superfície. A montagem do elemento rompedor 3 na torre rompedora 2 é designada para ser ajustável em altura de modo que o grupo de fardos 4 possa ser rompido continuamente. O rolo rompedor 7 com um eixo 8 é disposto no elemento rompedor 3. O rolo rompedor 7 extrai os flocos de fibra do grupo de fardos 4. Os flocos de fibra são apanhados por meio do rolo rompedor 7 e carregados por meio de um vácuo através de uma coifa de sucção 9 para a torre rompedora 2. O canal de transporte 10, o qual pega os flocos de fibra a partir da coifa de sucção 9 e os manda para o sistema de transporte pneumático de floco de fibra 11, é disposto na torre rompedora 2. O canal de transporte 10 e assim também a coifa de sucção 9 estão sob um certo vácuo, o qual ser para transmitir pneumaticamente os flocos de fibra para o canal de transporte 10.

[0029] A Figura 2 mostra um diagrama esquemático dos elementos do abridor de fardos 1 envolvido no processo de acordo com invenção. O elemento rompedor 3 é equipado com um sensor de força 12, o qual mede a força exercida por meio do elemento 3 no fardo de fibra 4. O sensor de força é uma célula de carga, por exemplo, ou algum outro sensor adequado que mede a força de carga do elemento rompedor 3. O elemento rompedor 3 é controlado por meio de um motor 13, o qual aumenta ou diminui o elemento rompedor 3 sobre o grupo de fardos. O elemento rompedor 3 é movido ao longo do grupo de fardos por meio de um segundo motor 14 com o intuito de abrir o grupo de fardos 4.

[0030] De acordo com a invenção, é divulgado um processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor 3 de um abridor de fardos 1 em um grupo de fardos. Esse processo é realizado antes da operação de quebra atual do grupo de fardos 4 e serve para calibrar o sensor de força 12. O sensor de força 12 calibrado dessa forma é usado da seguinte forma durante o rompimento de abertura subsequente do grupo de fardos 4 para a medição de força. Durante o movimento longitudinal do elemento rompedor 3 ao longo do grupo de fardos 4, a força é medida continuamente com o sensor de força 12 e há um movimento de descenso do elemento rompedor 3 quando uma força de carga inferior é atingida e há um movimento de elevação ascendente quando a força de carga é atingida. O abridor de fardos 1 provê um controlador 15 com uma memória interna 16 para essa finalidade. O controlador 15 recebe os sinais medidos por meio do sensor de força 12, analisa os sinais e manda um comando correspondente ao primeiro motor 13, o qual é responsável pelo controle da altura do elemento rompedor 3. O controlador 15 realiza, além disso, o movimento de descendo e o movimento de ascensão do elemento rompedor 3 com uma função de medição da força de carga. Ao mesmo tempo, tanto a força de carga superior e inferior no elemento rompedor 3 pode ser pré-determinada por meio do usuário no controlador 15. Além disso, a força de carga do elemento rompedor 3 medido por meio do sensor de força 12 pode ser ajustado por meio do processo de acordo com a invenção.

[0031] O processo de acordo com a invenção agora compreende as seguintes etapas do processo: em uma primeira etapa do processo, a carga do elemento rompedor 3 é reduzida e o sensor de força 12 é definido com zero, isto é, sem carga. Para fazer isso, ele é elevado sobre o grupo de fardos 4. Em seguida, o elemento rompedor 3 é baixado para o grupo de fardos 4 até atingir uma força de carga igual ou pelo menos duas vezes superior. A força de atuação é então medida com o sensor de força 12. Nessa etapa do processo, uma força de carga que está entre três vezes e seis vezes à força de carga superior pode ser selecionada vantajosamente.

[0032] O carregamento do elemento rompedor 3 é reduzido em uma segunda etapa do processo. Essa redução de carga pode consistir, vantajosamente, na ascensão do elemento rompedor 3 por meio de uma quantidade pré-determinada e no subsequente descenso do elemento rompedor 3. A quantidade pré-determinada é selecionada de modo que o elemento rompedor 3 permaneça confiável sem carga, mesmo após ter sido baixado. Para minimizar qualquer incerteza de medição e quaisquer oscilações, uma pausa de pelo menos um segundo é mantida entre a ascensão e o descenso, bem como após o descenso. Além disso, o descenso pode ter lugar em um ritmo menor do que a ascensão pelo mesmo motivo.

[0033] Em uma terceira etapa do processo, a força de carga medida com o sensor de força é definido em um valor negativo. Experimentos têm mostrado que o valor negativo está em uma faixa entre 20% e 50% da força de carga superior. Isso assegura que influências de distorção de sinal são levadas em conta, pois etapas de processos subsequentes podem novamente ter uma influência positiva na medição de força. O valor negativo leva em conta essa distorção.

[0034] No quarto e última etapa do processo, o elemento rompedor 3 é novamente baixado até que a força de carga seja pelo menos igual à força de carga superior. O elemento rompedor 3 nessa etapa do processo pode ser vantajosamente baixado até atingir um nível de igual a 1,25 a 2 vezes a força de carga superior.

[0035] Por meio do processo de acordo com a invenção, um escaneamento estável e confiável dos grupos de fardos 4 por meio de uma medição da força de carga é vantajosamente assegurada. Em seguida, o elemento rompedor é movido ao longo do grupo de fardos e quando o elemento rompedor é baixado quando a força de carga é atingida e então há um movimento de elevação ascendente quando a força de carga superior for alcançada.

[0036] Em outra modalidade, a altura reduzida do elemento rompedor 3 é monitorada adicionalmente. Caso o elemento rompedor 3 for baixado muito baixo para o grupo de fardos 4, isso pode resultar no rasgamento do abridor de fardos 1 fora dos trilhos 6. Por esta razão, de acordo com a invenção, a(s) seguinte(s) medida(s) de monitoramento é (são) implementada(s). Estas medidas podem atuar de forma redundante e podem, além disso, evitar o incidente de danos descrito acima. As alturas mínimas permitidas do elemento rompedor 3 são calculadas continuamente e independentemente, isto é, a altura abaixo da qual o elemento rompedor 3 não pode ser baixado por meio de funções manuais ou em operação de produção é calculada de dependendo da posição longitudinal atual e da qual o grupo de fardos 4 do elemento rompedor 3 está acima ou fora de um grupo de fardos 4. Se a altura é inferior à altura mínima para a unidade de elevação de acordo com um comando de condução, isto não é permitido e/ou qualquer movimento de descenso é interrompido. Esse monitoramento independentemente redundante previne o elemento rompedor 3 de nunca ser baixado a um nível que é muito baixo quando existem uma sequência de erros no controlador 15 ou quando as sequências de controle são alteradas, de modo que o abridor de fardos 1 não rasga fora dos trilhos 6. Também houve um monitoramento redundante do torque do primeiro motor 13 e a força de carga já mencionada em relação a um valor máximo, isto é, quando o valor máximo de um desses valores é excedido, qualquer movimento de descenso do elemento rompedor 3 é interrompido.

[0037] De acordo com uma modalidade vantajosa, a posição longitudinal do elemento rompedor 3 ao longo do grupo de fardos 4 pode ser determinado por meio de códigos de barras. Códigos de barras contínuos, que são diferentes um do outro, são providos no grupo de fardos 4 em um nível relativamente próximo do fundo. Um leitor de código de barras, o qual escaneia os códigos de barras continuamente e fornece um valor de altura, é usado para a determinação de posição. Para essa finalidade, uma pluralidade de códigos de barras é sempre detectada simultaneamente e com essa informação, a posição do elemento rompedor 3 é determinada. As posições de início e fim do grupo de fardos 4 pode ser inserida por meio do controlador 15. Essa modalidade produz vantajosamente melhores opções para abridor de fardos 1.

[0038] A invenção também diz respeito a um produto de programa de computador, que pode ser carregado diretamente na memória interna 16 de um abridor de fardos 1 e compreende segmentos de códigos de software com o qual as etapas do processo ocorrem de acordo com a invenção quando o produto está em execução no abridor de fardos. Lista dos números de referência 1 Abridor de fardos 2 Torre rompedora 3 Elemento rompedor 4 Grupo de fardos 5 Órgão de rolamento 6 Trilho 7 Rolo de aplicação 8 Eixo 9 Coifa de sucção 10 Canal de transporte 11 Sistema de transporte 12 Sensor de força 13 Motor 14 Motor 15 Controlador 16 Memória

Claims

1. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1) em um grupo de fardos (4), caracterizado por compreender as seguintes etapas de processo: a) predefinição dos valores de força de carga superior e inferior e definição de um sensor de força (12) sem carga; b) descenso do elemento rompedor (3) no grupo de fardos (4) até atingir uma força de carga pelo menos duas vezes a força de carga superior, na qual o elemento rompedor (3) recebe o comando a ser elevado durante a operação de rompimento, em que a força de carga é medida com o sensor de força (12); c) alívio da carga no elemento rompedor (3); d) definição da força de carga medida com o sensor de força (12) a um valor negativo que inclui influências de distorção de sinal, e e) descenso do elemento rompedor (3) até que a força de carga atinja pelo menos o nível da força de carga superior.

2. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela seguinte etapa de processo: g) curso longitudinal do elemento rompedor (3) ao longo do grupo de fardos (4) e um movimento de descenso do elemento rompedor (3) quando a força de carga inferior é atingida e há um movimento de elevação ascendente quando a força de carga é atingida.

3. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) consiste em ascender o elemento rompedor (3) a uma quantidade predeterminada para reduzir a carga no elemento rompedor (3) e descender o elemento rompedor (3) a uma quantidade predeterminada, de modo que o elemento rompedor (3) ainda permaneça sem carga.

4. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que uma pausa de um segundo é observada entre a ascensão e o descenso do elemento rompedor e também após o descenso do elemento rompedor, e o descenso ocorre em um ritmo mais lento do que a ascensão.

5. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que, na etapa (e) do processo, o elemento rompedor (3) é descido até que a força de carga superior tenha atingido um nível de 1,5 a 2 vezes maior.

6. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que uma altura mínima do elemento rompedor (3) é calculada de forma contínua, e o abridor de fardos (1) é interrompido quando a altura mínima é atingida.

7. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o torque de um motor (13) responsável pelo movimento de elevação e pela força de carga são medidos e o movimento de descenso é interrompido quando um valor máximo é excedido por uma dentre as duas variáveis.

8. Processo para calibração da força de carga de um elemento rompedor (3) de um abridor de fardos (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que a posição longitudinal do elemento rompedor (3) é determinada por meio da leitura de códigos de barra providos no grupo de fardos (4).

9. Abridor de fardos (1) para realização de um processo, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, o abridor de fardos caracterizado pelo fato de que possui as seguintes características: • um elemento rompedor (3) com um sensor de força (12); • meios (13) para ascensão e descenso do elemento rompedor dentro ou fora de um grupo de fardos; • um controlador (15), de modo que haja um movimento de descenso do elemento rompedor quando a força de carga inferior for atingida, e haja um movimento de elevação quando a força de carga superior for atingida; • controlador (15) para predefinição de uma força de carga superior e inferior do elemento rompedor (3); • controlador (15) para realização das etapas do processo, conforme definidas em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, para definição da força de carga do elemento rompedor medida com o sensor de força, e • meios (14) para movimento longitudinal do elemento rompedor ao longo do grupo de fardos (4).

10. Abridor de fardos (1), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que estão presentes meios para cálculo de forma contínua da altura mínima do elemento rompedor (3), em que o abridor de fardos (1) é interrompido quando a altura mínima for atingida.

11. Abridor de fardos (1), de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que está presente o controlador (15) para monitoramento do torque de um motor (13) e da força de carga, e um movimento de descenso do elemento rompedor (3) é interrompido quando um valor máximo é excedido por uma dentre as duas variáveis.