BR0017461B1

BR0017461B1 - método e aparelho para transferência rápida de um objeto de trabalho e uma unidade de robÈ.

Info

Publication number: BR0017461B1
Application number: BRPI0017461-0A
Authority: BR
Inventors: Stefan Blomgren; Ingemar Pettersson
Priority date: 1999-07-13
Filing date: 2000-07-05
Publication date: 2011-07-12
Also published as: CN1358127A; BR0012420B1; BR0012420A; SE515980C2; EP1210214B1; ATE258100T1; SE9902690D0; EP1210214A1; US20070134082A1; US7189049B1; DE60007879T2; SE9902690L; PT1210214E; AU6192400A; JP2003529453A; DE60007879D1; CN1219630C; WO2001003891A1; ES2215057T3

Description

" UNIDADE DE ROBO PEDIDO DIVIDIDO DE PI0012420-6 DE 5/07/2000

CAMPO TÉCNICO

A presente invenção se refere a um método para trans-ferência rápida de um objeto de trabalho em ambas as direções horizontal e vertical utilizando uma unidade de robô possuindo um mecanismo de apertar (de.prender, de segurar) preferivelmente a partir de uma estação de trabalho para 10 uma outra, a peça de trabalho pesando entre um quilo e quarenta quilos è a transferência na direção horizontal sendo pelo menos um metro, mas menos do que dez· metros,, e pelo menos parcialmente sendo efetuada aolongo de uma unidade de suporte se estendendo essencialmente horizontalmente, e 15 o mecanismo de apertar sendo disposto de uma maneira tal que, pelo menos em uma situação terminal ao longo do suporte, ele pode coletar e/ou entregar um objeto de trabalho em uma posição situada além da situação terminal ao longo do referido suporte horizontal, unidade de robô que é contro-20 Iada por intermédio de uma unidade de controle e é conduzida por intermédio de pelo menos dois motores compreendendo unidades de rotor.

ESTADO DA TÉCNICA

Atualmente, vários tipos de robôs são comumente utili-zados dentro da indústria para transferir peças de trabalho a partir de uma estação de trabalho para uma outra. Um e-xemplo típico é observado dentro de linhas de prensagem da indústria automotiva, onde painéis são transferidos passo a passo a partir de uma unidade de prensagem para uma outra de maneira a serem sucessivamente trabalhados dentro de sua 5 forma final. 0 ritmo (tempo) em uma tal linha de prensagem tem crescentemente se elevado ao longo do tempo, com uma alternativa à elevação de produtividade. Existe há muito tempo uma ambição geral para elevar o ritmo isto é, a velocidade ininterrupta, em tais linhas de trabalho de maneira 10 a aperfeiçoar a rentabilidade (o aproveitamento). Um consumo de tempo e um fator limitante nisto é o deslocamento e-fetivo entre unidades de trabalho. Robôs contemporâneos são relativamente pesados, o que significa que a velocidade de transferência máxima é limitada, desde que o peso intrinse-15 camente produz uma determinada inércia e o consumo de energia é proporcional ao produto do peso e da velocidade de transferência. Experiências foram feitas com sistemas avançados para aprestar (por em ordem) as velocidades de transferência tanto quanto possível, mas é em princípio economi-20 camente inviável tentar alcançar velocidades de mais do que seis até sete metros por segundo. Uma razão principal é que robôs contemporâneos são dispostos com servo-motores que executam uma parte no movimento efetivo. Assim, os motores em si mesmos, com transmissões e engrenagem de cabo, adi-25 cionam peso ao objeto de transferência, por conseqüência disso dando geração a um ciclo vicioso, desde que uma transferência mais rápida clama por um motor, transmissão e engrenagem de cabo mais fortes, e portanto mais pesados. Ao mesmo tempo, os custos são obviamente aumentados, o quetambém possui um efeito limitante.

Muitas aplicações também envolvem transferências relativamente grandes, algumas vezes de até dez metros, o que significa que a unidade de robô necessita ser movimentada 5 uma longa distância ao longo de uma unidade de suporte. Com freqüência, são peças de trabalho relativamente pesadas, talvez de até 40 quilos, que estão para serem transferidas. Deverá ser compreendido, conseqüentemente, que a unidade de suporte que é para suportar a unidade de robô na transfe-10 rência entre uma estação de trabalho e uma outra deve satisfazer altas especificações e que o custo é proporcional ao peso da unidade de robô. Existem, conseqüentemente, um número de desvantagens que podem estar ligadas à configuração pesada dos robôs dos dias atuais. É adicionalmente o 15 caso com muitas aplicações em que o robô deve ser capaz de coletar/entregar em um ponto posicionado além do ponto terminal da referida unidade de suporte horizontal, que coloca demandas adicionais a partir da configuração do robô de maneira a ser capaz de executar a transferência com a preci-20 são necessária.

Experiências foram feitas para aplicar outros princípios de robô, mas nenhum trabalho alternativo foi até agora produzido em relação aos sistemas de robô conhecidos, provavelmente devido às dificuldades em satisfazer as especi-25 ficações complexas que existem em conexão com a transferência anteriormente mencionada. Para fins de exemplo, referência pode ser feita à EP 180 050, que se refere a um método utilizando uma unidade de robô possuindo um mecanismo de apertar para rapidamente transferir um objeto de traba-Iho em ambas as direções horizontal e vertical, preferivel-mente a partir de uma estação de trabalho para uma outra, a peça de trabalho pesando entre um quilo e quatorze quilos e a transferência na direção horizontal sendo pelo menos um 5 metro, mas menos do que dez metros, e pelo menos parcialmente sendo efetuada ao longo de uma unidade de suporte se estendendo essencialmente horizontalmente, e o mecanismo de apertar sendo disposto de uma maneira tal que, pelo menos em uma situação terminal ao longo do suporte, ele pode co-10 letar e/ou entregar um objeto de trabalho em uma posição localizada além da situação terminal ao longo do referido suporte horizontal, unidade de robô que é controlada por intermédio de uma unidade de controle e é conduzida por intermédio de um membro de correia e pelo menos dois motores 15 compreendendo unidades de rotor conectadas à rodas de condução- para os referidos membros de correia, os referidos motores sendo imovelmente dispostos em relação às referidas estações de trabalho e a transferência do objeto de trabalho sendo efetuada sem deslocamento de ambos dos referidos 20 dois motores. 0 dispositivo conhecido em virtude da EP 180 050 possui, entretanto, um número de desvantagens. Primeiramente, ele utiliza duas correias condutoras diferentes para movimentar a peça corrediça e o suporte vertical, respectivamente. Um primeiro motor de condução é disposto para 25 conduzir a correia para movimento horizontal da peça corrediça e um segundo motor de condução é disposto para conduzir a roda de condução por intermédio de um eixo ôco (vazi-o) , roda de condução que, por sua vez, conduz a correia de maneira a movimentar o suporte na direção vertical. Secun-dariamente, no dispositivo em concordância com a EP 180 050, duas unidades de suporte paralelas são utilizadas para realizar uma transferência a partir de uma estação de trabalho para uma outra estação de trabalho. Uma primeira uni-5 dade de robô transfere o objeto de trabalho a partir de uma primeira unidade de prensagem para um armazenamento intermediário e uma segunda unidade de robô então movimenta o objeto a partir do armazenamento intermediário para uma segunda unidade de prensagem. Deverá ser compreendido que a utilização de unidades múltiplas acresce um número de desvantagens consideráveis, inter alia, a partir do aspecto de custo, do aspecto de manutenção e do aspecto de sincronização .

BREVE DESCRIÇÃO DA PRESENTE INVENÇÃO

0 objetivo da presente invenção é produzir um sistema de robô que elimina ou pelo menos minimiza as desvantagens anteriormente mencionadas. Isto é conseguido pela totalidade da transferência sendo executada ao longo de uma e a 20 mesma unidade de suporte, pelo referido membro de correia sendo constituído por uma correia de condução contínua única, que, ao mesmo tempo, é conectada as e conduzida pelas referidas rodas condutoras, e pela transferência do objeto de trabalho sendo guiada ao longo de um padrão pré-25 programado por intermédio de um computador de controle na unidade de controle através do controle contínuo e registro da situação de cada dos rotores formando parte dos referidos motores.

Sabendo ser previamente conhecido experimentar utili-zar robôs de "tipo Cartesiano", como eles são conhecidos, utilizando motores estacionários que não estão conseqüentemente envolvidos no deslocamento efetivo, nenhuma ruptura ou progresso foram feitos com estas experiências previamen-5 te conhecidas, especialmente não com respeito às linhas de prensagem. Em virtude da EP 310 481, por exemplo, um tal dispositivo de robô é previamente conhecido, compreendendo uma peça corrediça que é disposta movível ao longo da referida unidade de suporte, uma segunda unidade de suporte que se estende essencialmente perpendicular à primeira referida unidade de suporte e é disposta movivelmente sobre a referida peça corrediça, um mecanismo de apertar disposto sobre o único terminal da referida segunda unidade de suporte, dois motores de condução, que são conectados a uma unidade 15 de controle, um número de roletes de deflexão, e uma correia de condução, que corre em torno das rodas de condução dos referidos motores de condução e dos referidos roletes de deflexão.

Um dispositivo similar é também mostrado na DE G 94 17 20 837-2. Nenhum destes dispositivos conhecidos demonstram a facilidade, entretanto, para utilizar um tal projeto de robô para retirar em uma posição além do suporte horizontal e, acima de tudo, eles não proporcionam nenhuma indicação de como qualquer função flexível de retirada/coleção pode-25 ria ser integrada, na qual retirada /coleção irá ter lugar além dos pontos terminais para a referida unidade de suporte. Sobre e acima disto, uma tal unidade de robô iria ser provavelmente muito dispendiosa para produzir se exatamente tão altas especificações de precisão (com freqüência repe-tibilidade de cerca de 0,05 mm) foram colocadas a partir de uma tal unidade de robô como a partir de dispositivos de robô previamente conhecidos, normalmente utilizados. A combinação das últimas deficiências é provavelmente a razão 5 pela qual princípios de robô deste tipo ainda devem descobrir seu caminho em e dentro do mercado, dentro de linhas de trabalho deste tipo, tais como, por exemplo, linhas de prensagem.

Foi mostrado que existem vantagens primordiais a serem 10 conquistadas se uma combinação em concordância com a presente invenção é utilizada. Devido à utilização de um princípio de robô sem juntamente motores móveis, velocidades de até e talvez acima de dez metros por segundo podem ser utilizadas, que drasticamente elevam a capacidade de produção 15 em uma linha de trabalho. Além do mais, os motores trabalham juntos, o que significa que o tamanho (saída) dos motores e transmissões podem ser divididos à metade comparados com a solução tradicional possuindo um motor separado para cada eixo. Pela utilização de um assim chamado proces-20 so de "auto ensinamento", para calibragem do deslocamento do robô, a precisão no projeto do robô pode em uma determinada extensão ser colocada de lado, especialmente com respeito ao desgaste e rompimento e alongamentos que ocorrem após um determinado período de utilização. Uma exatidão de 25 repetição superior a cerca de 0,05 mm é extremamente raramente necessária e muito freqüentemente uma exatidão de re-petibilidade de cerca de 1 mm se obtém na maioria das linhas de trabalho para prensas. Pela reprograma-ção/calibragem automaticamente do sistema a intervalos re-gulares, a precisão de deslocamento requerida é capaz de ser mantida, devido ao fato de que o sistema de "auto ensinamento", como ele é conhecido, é rápido e fácil de ser colocado em prática. Calibragens recorrentes não criam conse-5 qüentemente um problema, tanto em termos de produção ou quanto em termos de custos. 0 fato de que a precisão não necessita ser exagerada, mas pode ser mantida em um nível razoável, possibilita ao robô ser produzido a um custo muito razoável, não pelo menos desde que materiais utilizados 10 e métodos de produção para sua produção podem ser mantidos dentro de um conceito padrão {standard).

Vantagens e aspectos adicionais da presente invenção irão se tornar evidentes a partir da descrição detalhada abaixo.

DESCRIÇÃO DAS FIGURAS DA PRESENTE INVENÇÃO

A presente invenção irá agora ser descrita em maiores detalhes abaixo com referência às Figuras anexas, nas quais:

A Figura 1 mostra um robô em concordância com a pre-

sente invenção instalado entre duas estações de trabalho em conexão com a coleção de uma peça de trabalho a partir de uma estação de trabalho;

A Figura 2 mostra uma concretização preferida do robô em concordância com a presente invenção visto a partir de cima, parcialmente em seção transversal;

A Figura 3 mostra o robô em concordância com a Figura 2 em maiores detalhes em uma vista a partir da lateral;

A Figura 4 mostra a unidade de controle e como esta éconectada até a um painel de controle e os motores;

A Figura 5 mostra em representação diagramática como o robô trabalha junto com uma mesa intermediária fixa;

A Figura 6 mostra em representação diagramática como o 5 robô trabalha junto com uma mesa intermediária móvel;

A Figura 7 mostra em representação diagramática uma modificação de como o robô pode trabalhar junto com uma mesa intermediária fixa;

A Figura 8 mostra como dois robôs em concordância com 10 a presente invenção podem ser utilizados para obter diferentes alturas em situações de coleção e entrega;

A Figura 9 mostra uma concretização preferida em concordância com a presente invenção, na qual o robô é disposto com um mecanismo de apertar deslocável; 15 A Figura 10 mostra em representação diagramática o

trabalho de um robô em concordância com a presente invenção possuindo uma lançadeira deslocável;

A Figura 11 mostra um robô disposto com um terceiro eixo em concordância com uma modificação adicional em con-20 cordância com a presente invenção; e

A Figura 12 mostra uma concretização modificada de um dispositivo que em principio trabalha em concordância com o que é mostrado na Figura 9.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA PRESENTE INVENÇÃO

A Figura 1 mostra uma linha de prensagem possuindo um robô (10) em concordância com a presente invenção para transferência/retirada de peças de painel (2) a partir de uma unidade de prensagem (3) para uma outra (4) . 0 robô(10) é disposto com um mecanismo de apertar (12) compreendendo uma unidade alongada (12D), nos terminais da qual estão dispostas duas unidades de mecanismo de apertar (12A, 12B) , que pode utilizar sua primeira unidade de apertar 5 (12A) para retirar um painel (2) a partir da primeira prensa (3) e pode utilizar a segunda unidade de apertar (12B) para posicionar o painel (2) na segunda prensa (4). Uma me-mesa intermediária (16) é utilizada de uma maneira conhecida para armazenamento intermediário do painel (2) quando 10 conectando a partir da uma unidade de apertar (12Ά) para a outra (12B).

O robô compreende uma coluna/suporte fixo, horizontal (20) que é fechado para cada unidade de prensagem (3, 4) por intermédio de membros flexíveis (5, 6). Estes membros 15 de fechamento flexíveis (5, 6) são essenciais na, por exemplo, linha de prensagem de maneira a eliminar vibrações poderosas que podem surgir na unidade de prensagem. Sobre o suporte (20) está disposta uma peça corrediça (11) movível horizontalmente. Uma coluna/suporte (22) verticalmente mo-20 vivei é disposto, por sua vez, sobre a peça corrediça (11). Uma correia flexível (24) é utilizada para movimentar a peça corrediça (11) e o suporte vertical (22). A correia flexível (24) é conduzida pelos dois motores (26, 27) (ver Figura 2) por intermédio das rodas de condução (26A, 27A) e 25 corre em torno dos dois roletes de deflexão de correia exteriores (28A, B).

A correia (24) é fechada pelos seus terminais (24A, 24B) no terminal inferior da coluna vertical (22). A condução dos motores (26, 27) e portanto da correia (24) possi-bilita ao mecanismo de apertar (12) ser movimentado em todas as direções X/Y. Através da escolha de direção de condução e velocidade do respectivo motor, a movimentação do mecanismo de apertar (12) é capaz de ser direcionada de uma maneira controlada. Se os motores rotacionam em direções opostas e na mesma velocidade, por exemplo, o mecanismo de apertar irá ser deslocado somente na direção vertical. Se, ao mesmo tempo, uma determinada velocidade diferencial e-xiste entre os motores, então um determinado deslocamento horizontal irá ser efetuado entre os motores. Se, por outro lado, os motores rotacionam na mesma direção e na mesma velocidade, um deslocamento puramente horizontal tem lugar. Através do preciso controle de computador das unidades de rotor (26C, 27C) dos motores, padrões de transferência pre-15 cisos, livremente no espaço, podem assim facilmente ser obtidos.

Devido ao fato de que os motores estão fixados e não são deslocáveis durante operação, o peso das partes em movimento (12, 22, 28A-D, 30 A-D) são efetuados muito lentos, 20 possibilitando velocidades de transferência aumentadas a serem utilizadas. Isto resulta, por sua vez, na capacidade em uma linha de prensagem sendo capaz de ser elevada. Simultaneamente com o aumento em capacidade, as seguintes vantagens são obtidas: 2

- Menor consumo de energia;

- Menor custo de material;

- Menos manutenção; e

- Maior acessibilidade.

A Figura 2 mostra uma concretização preferida de umrobô em concordância com a presente invenção, visto a partir de cima, parcialmente em seção transversal. É mostrado que a unidade de robô movivel (10) é disposta sobre dois suportes horizontais (20A, 20B) . A peça corrediça (11) é 5 feita de até duas placas laterais (19A, 19B) e uma placa de topo (IlB) e uma placa de fundo (IlC) (ver Figura 3). Fixamente ancorada nas placas laterais existem quatro eixos (13A - 13D), somente os dois superiores dos quais são visíveis na Figura 2. Sobre cada eixo um número de rodas de 10 guia montadas livremente (15A, 15B) e (17A, 17B) são dispostas ambas sobre o topo e abaixo com montagem (adaptação, encaixe) precisa em relação à respectiva unidade de suporte (20A, 20B), de maneira que a peça corrediça (11), sem qualquer real resistência de fricção, é guiada por estes role-15 tes de maneira que ela é deslocada ao longo das unidades de suporte (20A, 20B) em que podem ser terminadas as direções (X) e (Y). De maneira a produzir aguiamento preciso da peça corrediça (11) em uma terceira direção, isto é, a direção (Z) , as placas laterais (19A, 19B) são utilizadas, que in-20 teragem com as laterais exteriores (20A, 20B) das unidades de suporte. A Figura 2 ilustra que a unidade de suporte vertical (22) possui uma seção transversal de suporte em (I) e é disposta no interior de um recesso (IlB) na metade da peça corrediça. A unidade de suporte vertical (22) é 25 precisamente guiada no interior deste recesso (IlA) por intermédio dos roletes de guia (21A, 21B) e (23A, 23B), que são também montados livremente em torno dos referidos eixos (13A, 13B) . As rodas de deflexão (30A) e (30D) são também montadas sobre os referidos eixos (13A) e (13B), respecti-vãmente. Os motores (26) e (27) são ambos dispostos sobre uma das unidades de suporte (20B) . Por intermédio de uma transmissão (26B) e (27B), respectivamente, as rodas de condução (26A) e (27A) conduzem a correia (24) para a fren-5 te (avançando).

A Figura 3 mostra uma vista lateral em seção transversal ao longo da marcação na Figura 2. Pode ser visto que o suporte vertical (22), que possui uma seção transversal na forma de um suporte em (I) (ver Figura 2), é vantajosamente 10 configurado com orifícios em relevo (salientes) (22B), com um artifício (alternativa) para tornar o robô tão leve quanto possível. o suporte (22) é guiado utilizando suas superfícies exteriores (22C, 22D). Uma das laterais (22C) é guiada por estando em contato com quatro roletes de guia 15 (23A - 23D) posicionados em um e no mesmo plano vertical. Em adição, um conjunto semelhante de roletes de guia (21A -21D) (ver Figura 2) guia a outra lateral (22D) do suporte em um outro, paralelo plano vertical. Existem conseqüentemente oito roletes de guia (23A - 23D, 21A - 21D) no total, 20 assegurando um aguiamento/deslocamento preciso do suporte vertical. Estes roletes de guia, entretanto, não conduzem de qualquer maneira o suporte. A condução da unidade de suporte é na própria carga da correia de condução (24), que atua a partir da unidade de suporte (22) por estando fecha-25 da a um terminal (22A) da mesma e estando dirigida por intermédio das rodas de deflexão (30A - 30D). As rodas de de-flexão (30A - 30D) semelhante às outras rodas de guia e rodas de deflexão dispostas sobre a peça corrediça (11), são montadas ao longo de um e o mesmo eixo contínuo (13A -13D). Existem conseqüentemente quatro de tais eixos e sobre cada eixo, o um esquerdo superior (13Ά), por exemplo, estão dispostas duas rodas de guia (15A, 17A) na Figura 2 para a movimentação da peça corrediça ao longo dos suportes (20A, 5 20B) , duas rodas de guia (21A, 23A) para o aguiamento da unidade de suporte vertical (22), e uma roda de deflexão (30C), que é posicionada sobre o ponto mediano do eixo. Os eixos (13A - 13D) são fixados nas placas exteriores (19A, 19B) pertencendo à peça corrediça (11) . A peça corrediça é 10 presa juntamente por intermédio das placas exteriores (19A, 19B) e a unidade de cobertura inferior e superior (11B, 11C). Todas as rodas de guia e rodas de deflexão são conseqüentemente livremente montadas em torno do referido eixo (13) e são dispostas tal que elas são capazes de rota-15 cionar livremente em relação às partes de construção (11, 19) da peça corrediça. Como pode ser visto a partir das Figuras 2 e 3, rodas de guias idênticas são preferivelmente utilizadas tanto para a movimentação da peça corrediça e quanto para a movimentação do suporte vertical, de maneira 20 que quatro rodas de guias igualmente dimensionadas, rotineiramente idênticas uma em relação à outra, são estabelecidas sobre um e o mesmo eixo (13). 0 diâmetro das rodas de deflexão (30A - 30D) deve conseqüentemente ser menor do que aquele das rodas de guias para possibilitar estas rotacio-25 narem livremente e a correia (24) correr livremente. Finalmente, a Figura 3 mostra que as rodas de deflexão superiores (28A, 28B) para a correia (24) são livremente montadas em torno dos eixos (25A, 25B), que foram cada um deles ancorados no terminal superior do suporte vertical (22), emum canto de cada um dos mesmos.

A Figura 4 mostra em representação diagramática o painel operador (60), uma unidade HMI (Hnman Machine Interface) como ela é conhecida. A unidade HMI (60) é conectada à 5 unidade de controle (50), que, por sua vez, controla o plano de movimentação para o robô por intermédio dos dois motores (26, 27), que poderiam mais exatamente ser terminados por servo-motores com eletrônicos de força associados.

A unidade de controle (50) compreende um computador de 10 controle (51) possuindo uma unidade de memória, uma unidade de processamento, etc. A unidade de controle adicionalmente incorpora uma unidade registradora (52), que, inter alia, continuamente registra as posições de cada rotor dos motores (26, 27), isto sendo efetuado por intermédio dos senso-15 res de situação sobre o respectivo eixo (rotor) . 0 computador de controle (51) coordena as movimentações dos servo motores (26, 27), de maneira que o padrão de movimentação do robô é o que o operador aprende para uma movimentação especifica.

O computador de controle obtém, por intermédio da uni-dade registradora (52), informação continua sobre a situação dos eixos, esta informação sendo continuamente utilizada pelo computador de controle (51) para controlar os motores. Independentemente de controlar a movimentação efetiva, 25 o computador de controle (51) é também utilizado para armazenar dados para uma variedade de padrões de movimentação, por exemplo, velocidades e posições dos eixos.

O computador de controle (51) é programado com software especial para ser capaz de conduzir a carga (o painel)muito rapidamente e, ao mesmo tempo, expor o painel a esforços de força mínimos (mudanças de velocidade cuidadosas) através da utilização de funções de controle sofisticadas, por conseqüência disto possibilitando a um robô em concor-5 dância com a presente invenção manter uma elevada taxa de produção entre duas prensas. Os servo-motores (26, 27) são o componente que leva aproximadamente o movimento efetivo comandado pelo computador de controle. Os servo-motores seguem o comando (posições) do computador de controle muito 10 precisamente e atualizam suas posições (movimentações) em milésimos de um segundo. Taxas típicas dos servo-motores sãO cerca de 3 - 10 kW. 0 painel operador (60) , também referido como a HMI — Hnman Machine Interface, é utilizado para possibilitar ao operador facilmente operar o robô e 15 programar (ensinar) a ele seguir vários padrões de movimentação .

Típico "ensinamento", isto é, seqüência de manipulação, para aprendizagem de padrões de movimentação:

1. 0 operador conduz o robô (10), pelo controle manual 20 a partir do painel operador (60), dentro de uma situação(E2) na qual o painel (2) é coletado na prensa (3) (ver Figura 1) .

2. Pressiona a chave "ensinamento" sobre o painel operador (60) e a posição de "situação de coleção" é armazena-da no computador de controle (51), pela unidade registradora (52) revezando a posição precisa de cada rotor nesta situação escolhida.

3. 0 operador conduz o robô verticalmente dentro de uma situação diretamente acima da situação de coleção (E2),de onde o painel pode ser conduzido horizontalmente sem colidir com a ferramenta de prensagem, o ponto sendo referido como a "coleção livre horizontal".

4. Pressiona a chave "ensinamento" e a posição "cole- ção livre horizontal" é armazenada no computador de controle (51) , pela unidade registradora (52) revezando a posição precisa de cada rotor nesta situação escolhida.

5. 0 operador conduz o robô horizontalmente dentro de uma situação diretamente acima da ferramenta de prensagem

na prensa (4) na Figura 1, de onde o painel pode ser conduzido verticalmente diretamente abaixo para a ferramenta de prensagem, o ponto sendo referido como a "entrega de ferramenta de prensagem vertical".

6. Pressiona a chave "ensinamento" e a posição "entre-15 ga de ferramenta de prensagem vertical" é armazenada no

computador de controle (51) , pela unidade registradora (52) revezando a posição precisa de cada rotor nesta situação escolhida.

7. O operador conduz o robô verticalmente dentro de uma situação na ferramenta de prensagem na qual o painel

pode ser entregue, o ponto sendo referido como a "situação de entrega" (F2), na qual o painel é entregue na prensa (4) .

8. Pressiona a chave "ensinamento" e a posição "situa- ção de entrega" é armazenada no computador de controle

(51), pela unidade registradora (52) revezando a posição precisa de cada rotor nesta situação escolhida.

Em cada posição que tinha sido programada pela utilização de "ensinamento", indicação é também dada de comocuidadosamente (exatamente) e em que velocidade o ponto poderia ser alcançado. Utilizando o software, o computador de controle então automaticamente escolhe o melhor deslocamento possível entre posições indicadas de maneira a conseguir 5 o mais rápido deslocamento possível.

A Figura 5 mostra em representação diagramática como uma peça de trabalho (2') é deslocada a partir de uma estação de trabalho (3) para uma outra estação de trabalho (4) por intermédio de um robô (10) em concordância com a pre-10 sente invenção em combinação com uma mesa intermediária fixa (16) . A Figura A ilustra como a primeira unidade de mecanismo de apertar (12Ά) move-se abaixo e toma presa a peça de trabalho (2) através da ativação de cabeças de sucção ligadas à unidade de apertar (12Ά) . Uma vez que a peça de 15 trabalho tenha sido fixada à unidade de apertar (12Ά) , o que é registrado pela unidade de controle (50) pela consecução de uma determinada força de sucção (ΔΡ) por intermédio das cabeças de sucção, os dois motores (26,27) começam a rotacionar em direções opostas, por conseqüência disto 20 produzindo uma movimentação vertical do suporte vertical (22) . Imediatamente subseqüentemente, ou em conjunção com isto, o motor esquerdo (26) aumenta sua velocidade de rotação, por conseqüência disto comunicando uma movimentação horizontal, isto é, a peça corrediça (11) também começa a 25 se movimentar. Este deslocamento é efetuado ao longo de um padrão desejado, que é programado em utilizando o processo de "ensinamento" precedentemente descrito. Uma grande parte do deslocamento é efetuado somente na direção horizontal, como ilustrado na Figura B. Aqui, os dois motores estão ro-tacionando na mesma direção, isto é, o motor direito tem aqui mudada a direção de rotação, e um rápido deslocamento horizontal é conseguido. A Figxxra C mostra a acessibilidade de robô na sua posição terminal mais distanciada, uma de-5 terminada movimentação vertical também tendo sido comunicada em virtude de uma mudança de direção de rotação pelo motor esquerdo. Imediatamente subseqüentemente, o robô utiliza a unidade de mecanismo de apertar direito (12B) para entregar uma peça de trabalho (2'') na prensa mais distancia-10 da (4). Ao mesmo tempo, ele também entrega a peça de trabalho (2) que ele coletou na prensa esquerda (3) em e sobre a mesa fixa (16). Após isto, o robô retorna, em principio, ao longo do mesmo padrão que ele tomou na outra direção, de maneira a coletar uma nova peça de trabalho (2) a partir da 15 unidade de prensagem (3) e, ao mesmo tempo, aperta (segura) a peça de trabalho (2') para deslocamento na prensa mais distanciada (4).

A Figura 6 ilustra o mesmo deslocamento, em principio, como na Figura 5, com a diferença que uma mesa intermediá-20 ria móvel (16A) é utilizada. Pela utilização de uma mesa intermediária móvel (16A) , a distância para o deslocamento entre as unidades de prensagem é encurtada. No caso de uma mesa intermediária fixa, a distância entre a unidade de prensagem e a mesa intermediária (16) poderia, de fato, 25 corresponder à distância entre as duas unidades de mecanismo de apertar (12Ά, 12B), enquanto que com uma mesa intermediária móvel a distância entre as unidades de prensagem pode ser encurtada pela mesa intermediária móvel (16A) posicionando a si mesma de uma maneira compensatória. Por ou-tro lado, os princípios para o deslocamento são os mesmos como na Figura 5.

A Figura 7 mostra uma modificação de um processo em concordância com a Figura 6. Neste caso, a mesa intermediá-5 ria (16A) é utilizada de uma maneira tal que a unidade de robô (10) nunca necessita permanecer em conexão com o armazenamento intermediário. Ao invés disso, a unidade de mecanismo de apertar mais distanciada (12B) segura a peça de trabalho intermediária (2'') em vôo (ver Figura 7B) . Na o-10 peração de apertar, mecanismo de apertar (12) se movimenta na mesma velocidade como a mesa intermediária móvel (16A) , com Vl = V2, que é levada aproximadamente por intermédio da unidade de controle (50), que assim coordena a movimentação para o robô (10) com a mesa intermediária (16A). Após a pe-15 ça de trabalho direita ter sido retirada com a unidade de apertar direita (12B), a mesa intermediária (16A) então se movimenta na direção oposta, isto é, para a esquerda no desenho, de maneira a posicionar a si mesma de maneira tal que a unidade de mecanismo de apertar esquerda (12A) pode 20 depositar sua peça de trabalho (2' ) sobre a mesa intermediária ao mesmo tempo que a unidade de mecanismo de apertar direita (12B) entrega sua peça de trabalho (2'') na unidade de prensagem direita (4) .

A Figura 8 mostra uma concretização na qual coleção e 25 entrega tem lugar em diferentes níveis na primeira unidade de prensagem (3) e na segunda unidade de prensagem (4) . Neste caso, a mesa intermediária (16C) é suportada por uma unidade de robô (10A) em concordância com a presente invenção, que está faceando acima e abaixo em relação à unidadede robô efetiva (10). As duas unidades de robô são sincronizadas por intermédio da unidade de controle (50), de maneira que o mesmo nivel de altura de coleção é obtido para a mesa intermediária (16C) quando coleção é feita a partir 5 da unidade de prensagem esquerda (3). Após isto, um deslocamento é efetuado, em principio em concordância com o que foi precedentemente descrito, para a direita no desenho, de maneira a ser capaz de entregar a peça de trabalho (2' ' ) com a unidade de mecanismo de apertar direita (12B) na uni-10 dade de prensagem direita (4). Simultaneamente com deslocamento da unidade de robô (10), deslocamento tem lugar da unidade de robô inferior (IOA) com a mesa intermediária (16C), de maneira que a mesa intermediária (16C) está então no mesmo nivel como a altura de deposição na estação de 15 prensagem mais distanciada (4) .

Deverá ser compreendido que as vantagens descritas na Figura 8 de uma mesa intermediária ajustável na direção vertical podem também ser utilizadas se a mesa intermediária é fixada na direção horizontal. Independentemente a 20 partir da vantagem anteriormente descrita de sendo capaz de entregar quando existem diferentes unidades de altura, e-xiste também a vantagem de que uma mesa intermediária que é ajustável na direção vertical pode ser utilizada para compensar para quaisquer mudanças nas posições do mecanismo de 25 apertar. Um exemplo de uma tal mudança é aquela em que um braço (12A) do mecanismo de apertar recebe um solavanco poderoso, que encurva este braço de mecanismo de apertar e portanto altera a posição do mecanismo de apertar (12Ά) . Normalmente, isto poderia significar que o mecanismo de a-pertar poderia ser mudado e o dispositivo calibrado. Com o auxilio de uma mesa intermediária que é ajustável na direção vertical, se pode (é possível) em vez disso continuar a utilizar o mecanismo de apertar alterado (12) e, por inter-5 médio de um novo "ensinamento", "ensinar ao sistema" a posição de mecanismo de apertar alterado (12Ά) , assim possibilitando economias tanto de tempo e quanto de custo a serem feitas.

A Figura 9 mostra um diagrama básico de uma unidade de 10 robô em concordância com a presente invenção, na qual um mecanismo de apertar móvel (12C) foi disposto sobre o terminal inferior (22Ά) do suporte vertical (22). O projeto da unidade de suporte (20) , da peça corrediça (11) e da correia (24) com seu mecanismo de condução é o mesmo como foi 15 descrito anteriormente. Sobre e acima da correia de condução costumeira (24), a Figura 9 revela que uma correia de condução adicional (29) foi proporcionada como um artifício para ser capaz de executar movimentações adicionais com o mecanismo de apertar (12C). Esta correia de condução (29) é 20 conduzida por intermédio de uma roda de condução (31) , que é conectada a uma das rodas de deflexão exteriores (28A) . A correia de condução (29) irá conseqüentemente se movimentar de uma maneira sincronizada em relação ao robô (10). No caso ilustrado no qual a roda de condução (31) possui o mesmo 25 diâmetro como a roda de deflexão (28Ά) , a velocidade de deslocamento da segunda correia de condução (29) irá ser exatamente a mesma como para a primeira correia de condução (24). 0 deslocamento horizontal do mecanismo de apertar (12C) ao longo de seu suporte (12D) assim se torna igual aodeslocamento horizontal da peça corrediça (11) , de maneira que o mecanismo de apertar (12C) se movimenta duas vezes tão rápido na direção horizontal como a peça corrediça (11). Pela disposição da roda de deflexão (33A, 33B) sobre o terminal inferior do suporte vertical e, em adição, proporcionando uma unidade de suporte (12D) sobre os terminais de cujas rodas de deflexão (35A, 35B) são dispostas, um deslocamento precisamente sincronizado do mecanismo de a-pertar (12C) irá ocorrer quando a peça corrediça (11) é deslocada na direção horizontal. Em concordância com a concretização ilustrada, o centro de rotação dos roletes de deflexão exteriores (35A, 35B) é posicionado no mesmo plano como o respectivo centro para a roda de condução (26A) e (27A) , respectivamente situado acima dele. Nenhum desloca- mento da unidade de mecanismo de apertar (12C) irá ocorrer quando somente um deslocamento vertical da unidade de suporte (22) é feito, desde que a correia (24) sobre o terminal superior da unidade de suporte não executa então qualquer movimentação relativa, isto é, os roletes de deflexão (28A, 28B) permanecem estacionários. O fechamento para o mecanismo de apertar (12C) no suporte (12D) é disposto de uma maneira apropriada ao mesmo, preferivelmente por intermédio de roletes de guia de maneira a minimizar a fricção, em principio em concordância com o que foi mostrado para 25 suspensão da peça corrediça (11) e do suporte vertical (22) .

A Figura 10 ilustra como um robô em concordância com a presente invenção, possuindo um mecanismo de apertar móvel (12C) em concordância com a Figura 9, trabalha. Em concor-dância com o que foi mostrado na Figura 10, o suporte (12D) ao longo do qual o mecanismo de apertar móvel (12C) se desloca (varia) é um pouco mais curto do que a unidade de suporte fixo (20). A unidade de mecanismo de apertar (12C) 5 irá conseqüentemente se deslocar (variar) uma distância um pouco mais curta do que a peça corrediça efetiva (11) . De maneira a conseguir isto, a transmissão é feita um pouco menor para a movimentação da peça corrediça pela utilização de uma roda de condução (31) de um diâmetro que é menor do 10 que o diâmetro da roda de deflexão (28A) pelo mesmo tamanho (variação) como o suporte (12C) é mais curto do que o suporte fixo (20). Uma movimentação completamente sincronizada é conseqüentemente obtida, o que significa que o mecanismo de apertar deslocável (12C) está no respectivo ponto 15 terminal quando a peça corrediça (11) está na respectiva situação terminal ao longo do suporte (20). A Figura 10 i-lustra como o mecanismo de apertar (12C) coleta uma peça de trabalho (2) a partir de uma primeira unidade de prensagem (3) pelo movimento para baixo, fazendo contato com a peça 20 de trabalho (2) e ativando as cabeças de sucção. Após isto, a unidade de robô eleva a peça de trabalho (2) e a desloca com velocidade sobrecarregada, isto é, a velocidade combinada da velocidade da peça corrediça (11) mais a velocidade do mecanismo de apertar para fora para a segunda unidade de 25 prensagem (4) na qual ela é posta para baixo de maneira a retornar mais tarde e coletar a próxima peça de trabalho (2) .

Em concordância com uma modificação, o mecanismo de apertar (12), em vez de sendo forçosamente controlado, podepossibilitar a si mesmo ser deslocado, por intermédio da energia do retardamento, a partir de uma lateral para a outra. Quando o robô (10) é brecado no terminal do deslocamento horizontal, o mecanismo de apertar (12) irá então es-5 corregar a partir de uma lateral do suporte (12D) para a outra.

A Figura 11 ilustra que uma unidade de robô (10) em concordância com a presente invenção pode ser equipada com uma função adicional, a saber inclinação, basculação e/ou 10 deslocamento lateral, pela montagem (adaptação, encaixe) de uma adicional correia de condução (36), que, semelhante à correia (29), para operação de um mecanismo de apertar móvel (12C), é conduzida por intermédio de uma roda de condução (37) conectada a uma das rodas de deflexão. No caso i-15 lustrado em concordância com a Figura 11, a roda de condução (37) é conectada à roda de deflexão esquerda, inferior (30A) . A correia de condução (36) adicionalmente corre em torno de uma roda de condução (38) , que, por intermédio de seu eixo de saida (não mostrado), conduz uma transmissão 20 (39) que é conhecida de per se. Esta transmissão (39) pode ser ajustada para executar diferentes formas de movimentações em concordância com o requerimento, por exemplo, inclinação (Figura 11A), basculação (Figura 11B) ou deslocamento lateral (Figura 11C). Posicionamento da roda de con-25 dução (37) na posição desejada possibilita a movimentação ser automaticamente sincronizada ser executada quando requerido, desde que as várias rodas de deflexão, em concordância com o que foi precedentemente descrito, rotacionam em ocasiões separadas durante o deslocamento. A transmissão(39) em concordância com o exemplo ilustrado irá conseqüentemente somente ser ativada em conexão com deslocamento vertical da unidade de suporte (22) em relação à peça cor-rediça (11) , desde que o rolete de deflexão (30A) não rota- ciona em conexão com um deslocamento horizontal puro. Normalmente falando, esta transmissão (39) é assim somente a-tivada em conexão com retirada e entrega de um objeto de trabalho, que em muitas ocasiões é desejável de maneira a ser capaz de rapidamente deslocar o objeto para fora de e para dentro de uma unidade de prensagem.

A Figura 12 mostra uma concretização que, em elementos essenciais, trabalha em concordância com o que foi precedentemente descrito em conexão com a Figura 9. No que se segue, o foco irá conseqüentemente ser a partir das dife- renças fundamentais em relação à Figura 9. Uma primeira diferença importante é que a correia de condução (24) é fechada para o terminal superior (22E) do suporte vertical (22) . Quer o fechamento seja feito na borda de topo ou na borda de fundo (como mostrado na Figura 9) não há efeito funcional com respeito ao principio de trabalho, mas oferece a opção de utilização de uma correia de condução mais curta (29) . Em concordância com a concretização na Figura 12, a correia de condução (29) é disposta diretamente em torno de uma das rodas de deflexão exteriores (28Ά) que é posicionada sobre o terminal inferior (22A) do suporte vertical (22). Com o auxilio desta solução "invertida", uma correia de condução substancialmente mais curta (29) pode conseqüentemente ser utilizada. Pode adicionalmente ser visto que um cilindro de balanceamento (40) é utilizado. 0cilindro de balanceamento (40), que rotineiramente é pneu-mático, é disposto com a unidade de cilindro (41) sobre a peça corrediça (11), que é móvel na direção horizontal, e com a unidade de pistão (42) disposta próxima ao terminal 5 inferior (22A) do suporte vertical (22), que é móvel na direção vertical no interior da peça corrediça (11). Como é precedentemente conhecido de per se, cilindros de balanceamento podem ser utilizados para balancear forças externas atuando na direção vertical (força gravitacional). 0 cilin-10 dro de balanceamento (40) pode assim ser utilizado para descobrir um estado de equilíbrio desejado na direção vertical para o suporte vertical (22) em relação à peça corrediça (11) , proporcionando a vantagem de que os motores (26A, 27A) não têm necessidade de gerar qualquer força por 15 intermédio da correia de condução (24) de maneira a manter o mecanismo de apertar em um estado balanceado. A partir de um aspecto de energia, é, de fato, indesejável para os motores necessitarem ser ativados em determinados estados i-deais. Em vez disso, se pode (é possível) escolher colocar 20 pressão no interior do cilindro de balanceamento (40) (pode ser mais do que um), de maneira que o pistão (42), no estado de balanceamento, assume a posição desejada do mecanismo de apertar sem os motores, por intermédio da correia de condução, necessária para assegurar qualquer força para 25 contra-atacar o efeito gravitacional.

A presente invenção não está limitada aquilo que foi ilustrado anteriormente, mas pode ser diversificada dentro do escopo das reivindicações de patente a seguir. Deverá conseqüentemente ser compreendido, inter alia, que muitasformas diferentes de soluções podem ser utilizadas para dispor a peça corrediça de uma maneira deslizável sobre o suporte (20) e dispor a unidade de suporte (22) tal que ela seja deslizável no interior da peça corrediça (11). Em vez 5 daquilo que foi ilustrado, uma multiplicidade de rodas de guia pode ser utilizada, por exemplo, dispostas entre todas as superfícies com movimentação relativa uma em relação à outra, bem como apoios de bola de agulhas, etc. Sistemas de guia sem a utilização de rodas de guia são também possí-10 veis, preferivelmente através da utilização de material de baixa fricção, do tipo PTFE, para configuração das superfícies deslizáveis, rotineiramente na forma de material de baixa fricção em contato com uma superfície de metal oferecendo resistência de abrasão elevada. Pinos de guia e man-15 cais de guia interagindo com entalhes de guia também representam soluções conceptíveis que estão dentro do escopo das opções da pessoa especializada na técnica. Deverá adicionalmente ser compreendido que o número de dispositivos que foram descritos e ilustrados não o foram por intermédio de 20 limitações. Deverá conseqüentemente ser compreendido, por exemplo, que em vez de uma correia de condução, uma pluralidade de uma correias de condução podem ser utilizadas, por exemplo, como um artifício (alternativa) para prevenção contra parada (interrupção) de produção se a correia vier a 25 se romper. Ainda que correias de condução-transmissão, como ilustradas, sejam preferíveis, o dispositivo pode também ser conduzido por intermédio de outros elementos similares possuindo a mesma função, por exemplo, correntes. Deverá adicionalmente ser compreendido que a presente invenção po-de ser utilizada com muitos tipos de mecanismo de apertar outros do que cabeças de sucção, por exemplo, garras de apertar, eletromagnetos, etc. Deverá também ser compreendido que as placas laterais (19A, 19B) podem igualmente bem 5 serem posicionadas no interior (em vez da lateral exterior) dos suportes (20A, 20B) de maneira a guiar a peça corrediça (11) na direção lateral, e que estas placas (19A, 19B), bem como as outras partes deslocáveis, são rotineiramente configuradas, semelhante ao suporte (22) , com orifícios em re-10 levo (salientes).

Claims

1. Um método para transferência rapidamente de um objeto de trabalho (2) em ambas as direções horizontal e 5 vertical, caracterizado pelo fato de que o referido método compreende:- proporcionar uma unidade de robô (10) possuindo um mecanismo de travamento (12), o mecanismo de travamento (12) possuindo uma unidade de mecanismo de travamento (12Ά,12B) movelmente montada no mesmo e horizontalmente deslocável relativamente para o mecanismo de travamento (12) ;- proporcionar uma primeira estação de trabalho (3) e uma segunda estação de trabalho (4) entre as quais setransfere o objeto de trabalho (2), a transferência pelo menos parcialmente sendo efetuada ao longo de um suporte (20) se estendendo essencialmente horizontalmente;- dispor o mecanismo de travamento (12) de maneira tal que em uma primeira situação de extremidade (El) ao longodo suporte (20), o mecanismo de travamento (12) coleta o objeto de trabalho (2) em uma primeira posição situada além da primeira situação de extremidade (El) ao longo do suporte (20) ;- tracionar a unidade de robô (10) com um membro decorreia (24) e pelo menos dois motores de tração (26, 27)possuindo unidades de rotor (26C, 27C) conectadas para rodas de tração (26A, 27A) para o membro de correia (24), o membro de correia (24) compreendendo uma correia de tração continua única (24) que está conectada para as e tracionadapelas rodas de tração (26A, 27A);- dispor imovelmente os pelo menos dois motores de tração (26, 27) em relação para a primeira estação de trabalho (3) e para a segunda estação de trabalho (4); e- efetuar transferência do objeto de trabalho (2) semdeslocamento tanto de um ou quanto de outro dos pelo menos dois motores de tração (26, 27);- em que, enquanto o mecanismo de travamento (12) se movimenta ao longo do suporte (20), a unidade de mecanismode travamento (12A, 12B) se movimenta ao longo do mecanismo de travamento (12) e proporciona movimentação horizontal adicional que sobrecarrega transferência ao longo do suporte horizontal (20A, 20B), para coletar o objeto de trabalho (2) a partir da primeira posição e depositar oobjeto de trabalho (2) em uma segunda posição além de uma segunda situação de extremidade (E2) ao longo do suporte (20) .

2. O método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de travamento(12) compreende um suporte alongado (12D).

3. 0 método de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a unidade de mecanismo de travamento (12A, 12B) está montada de maneira deslizante sobre o suporte alongado (12D).

4. O método de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o membro de correia (24) compreende um primeiro membro de correia e o método adicionalmente compreende movimentar a unidade de mecanismo de travamento (12A, 12B) ao longo do mecanismo detravamento (12) utilizando um segundo membro de correiatracionado pelos pelo menos dois motores de tração (26, 27) .

5. 0 método de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o segundo membro de correiaé tracionado por uma roda de tração (26A, 27BA) conectada para uma roda de deflexão (30C, 30D) que é tracionada pelo primeiro membro de correia.

6. 0 método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a referida unidade de robô(10) compreende:- uma primeira unidade de suporte (20) se estendendo entre dois pontos de extremidade (El, F2) e a primeira estação de trabalho (3) e a segunda estação de trabalho (4) , em que a primeira unidade de suporte (20) é o suporte(20) se estendendo essencialmente horizontalmente;- uma peça corrediça (11) que está disposta movelmente ao longo da primeira unidade de suporte (20), em que a peça corrediça (11) define uma abertura vertical (IlA), e em que a peça corrediça (11) compreende um primeiro par de roletesde guia opostos (21A, 21B) sobre uma primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) e um segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) sobre uma segunda lateral (22D) da abertura vertical oposta (IlB) para a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) ;- uma segunda unidade de suporte (22) que se estendeessencialmente perpendicularmente para a primeira unidade de suporte (20) e que está disposta movelmente sobre a peça corrediça (11), em que a segunda unidade de suporte (22) se movimenta verticalmente dentro da abertura vertical (11A,11B) , e em que o primeiro par de roletes de guia opostos(21Α, 21Β) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22);- o mecanismo de travamento (12) disposto sobre uma extremidade da segunda unidade de suporte (22); e- os pelo menos dois motores de tração (26, 27), queestão conectados para uma pluralidade de roletes de deflexão (28, 30) e o membro de correia (24);- em que o membro de correia (24) trafega em torno das rodas de tração (26Ά, 27A) dos motores de tração (26B, 27B)e dos roletes de deflexão (28, 30) e está fixado para uma extremidade (El) da segunda unidade de suporte (22);- em que o mecanismo de travamento (12) alcança pontos de extremidade (E2, F2) colocados além dos dois pontos de extremidade (El, F2) do suporte horizontal (20); e- em que o membro de correia (24) está disposto dentreo primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) .

7. o método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o objeto de trabalho (2)pesa entre um quilograma e quarenta quilogramas, e a transferência na direção horizontal é de pelo menos um metro, mas de menos do que dez metros.

8. o método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o referido métodoadicionalmente compreende:- controlar a unidade de robô (10) com uma unidade de controle (50); e- guiar a transferência do objeto de trabalho (2) ao longo de um caminho pré-programado por intermédio de umcomputador de controle (51) na unidade de controle (50) ,através de controle continuo e registro da situação de cada uma das unidades de rotor (26C, 27C) dos motores de tração (26, 27);- em que a unidade de controle (50) está conectada 5 para um painel de operador (60) por intermédio do qual ocomputador de controle (51) na unidade de controle (50) pode continuamente ser re-programado por controle manualmente do mecanismo de travamento (12) para se movimentar em situações escolhidas.

9. O método de acordo com a reivindicação 8,caracterizado pelo fato de que a unidade de controle (50) é programada por uma transferência efetivamente de operador do mecanismo de travamento (12) através de um ciclo de trabalho; e- em que registro sucessivo de valores desejados éprogramado nele levando-se em consideração as unidades de rotor (26C, 27C) fazendo parte dos referidos motores de tração (26, 27), de maneira que o computador de controle (51) , através de comunicação com uma unidade de registro(52), pode subseqüentemente assegurar operação automática.

10. Um aparelho para transferência de objetos de trabalho (2) em ambas as direções horizontal e vertical entre uma primeira estação de trabalho (3) e uma segunda estação de trabalho (4) , caracterizado pelo fato de que oreferido aparelho compreende:- uma primeira unidade de suporte (20) disposta entre a primeira estação de trabalho (3) e a segunda estação de trabalho (4) , em que a primeira unidade de suporte (20) é essencialmente horizontal, em que a primeira estação detrabalho (3) está disposta além de uma primeira extremidade(El) da primeira unidade de suporte (20) e a segunda estação de trabalho (4) está disposta além de uma segunda extremidade (E2) da primeira unidade de suporte (20);- uma peça corrediça (11) movelmente montada sobre a primeira unidade de suporte (20), em que a peça corrediça(11) possui pelo menos dois roletes de deflexão (28, 30);uma segunda unidade de suporte (22) que é essencialmente perpendicular para a primeira unidade de suporte (20) e está movelmente montada sobre a peça corrediça (11) , em que a primeira extremidade (El) da segunda unidade de suporte (22) possui pelo menos um rolete de deflexão (28A, 28B) , e em que a segunda unidade de suporte (22) se movimenta verticalmente levando-se em consideração a peça corrediça (11); - um mecanismo de travamento (12) montado sobre asegunda extremidade (E2) da segunda unidade de suporte (22) que é oposta para a primeira extremidade (El) , em que o mecanismo de travamento (12) inclui uma unidade de mecanismo de travamento (12A, 12B) movelmente montada no mesmo e horizontalmente deslocável relativamente para o mecanismo de travamento (12);- pelo menos dois motores de tração estacionários (26B, 27B); e- um membro de correia (24) encaminhado em torno dos 25 pelo menos dois roletes de deflexão (28, 30) sobre a peçacorrediça (11) e o pelo menos um rolete de deflexão (28A, 28B) sobre a segunda unidade de suporte (22), em que o membro de correia (24) está atado em suas duas extremidades (24A, 24B) para a segunda extremidade (E2) da segunda unidade de suporte (22), e em que o membro de correia (24)é tracionado pelos pelo menos dois motores de tração estacionários (26B, 27B), de maneira tal que o membro de correia (24) desloca a peça corrediça (11) ao longo da primeira unidade de suporte (20) e eleva e abaixa a segunda unidade de suporte (22).

11. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de travamento (12) compreende um suporte alongado horizontal (12D) que é mais curto em comprimento do que a primeira unidade desuporte (20) .

12. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que na medida em que o mecanismo de travamento (12) se movimenta ao longo da primeira unidade de suporte (20) , a unidade de mecanismo detravamento (12A, 12B) se movimenta ao longo do suporte alongado (12D) e proporciona movimentação horizontal adicional que sobrecarrega transferência ao longo da primeira unidade de suporte (20), para coletar um objeto de trabalho (2) a partir da primeira estação de trabalho (3) edepositar o objeto de trabalho (2) na segunda estação de trabalho (4).

13. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que adicionalmente compreende um segundo membro de correia (29) que está atado para etraciona a unidade de mecanismo de travamento (12A, 12B) relativamente para o mecanismo de travamento (12), em que o segundo membro de correia (29) é tracionado pelos pelo menos dois motores de tração estacionários (26B, 27B).

14. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 13,caracterizado pelo fato de que o segundo membro de correia(29) é tracionado por uma roda de tração (26A, 27A) conectada para pelo menos um rolete de deflexão (28, 30), e em que a roda de tração (26A, 27A) e o pelo menos um rolete de deflexão (28, 30) são iguais em diâmetro.

15. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 10,caracterizado pelo fato de que a peça corrediça (11) define uma abertura vertical (IlA) , e em que a peça corrediça (11) compreende um primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) sobre uma primeira lateral (22C) da abertura vertical 10 (HA) e um segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) sobre uma segunda lateral (22D) da abertura vertical oposta (IlB) para a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA);em que a segunda unidade de suporte (22) se 15 movimenta verticalmente dentro da abertura vertical (11A, 11B) , e em que o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22); e- em que o membro de correia (24) está disposto dentre 20 o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B).

16. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que quando a segunda unidade de suporte (22) é observada em seção transversal, o primeiro 25 par de roletes de guia opostos (21A, 21B) contacta uma primeira extremidade distai da segunda unidade de suporte (22) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contacta uma segunda extremidade distai da segunda unidade de suporte (22) oposta para a primeira extremidade distai.

17. O aparelho de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a segunda unidade de suporte (22) é um suporte em (I) possuindo um primeiro flange e um segundo flange, em que o primeiro par de roletes de guiaopostos (21A, 21B) contacta o primeiro flange e o segundo flange, e em que o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contacta o primeiro flange e o segundo flange.

18. 0 aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a segunda unidade de suporte(22) é observada em seção transversal, um rolete do primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) contacta uma primeira extremidade distai do primeiro flange e em que um rolete do segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contacta uma segunda extremidade distai do primeiroflange oposta para a primeira extremidade distai.

19. Um método para transferência rapidamente de um objeto de trabalho (2) em ambas as direções horizontal e vertical, caracterizado pelo fato de que o referido método compreende:- proporcionar uma unidade de robô (10) possuindo ummecanismo de travamento (12);- proporcionar uma primeira estação de trabalho (3) e uma segunda estação de trabalho (4) entre as quais se transfere o objeto de trabalho (2), a transferência pelomenos parcialmente sendo efetuada ao longo de um suporte (20) se estendendo essencialmente horizontalmente;- dispor o mecanismo de travamento (12) de maneira tal que em uma primeira situação de extremidade (El) ao longo do suporte (20), o mecanismo de travamento (12) coleta oobjeto de trabalho (2) em uma primeira posição situada alémda primeira situação de extremidade (El) ao longo do suporte (20);- controlar a unidade de robô (10) com uma unidade de controle (50);- tracionar a unidade de robô (10) com um membro decorreia (24) e pelo menos dois motores de tração (26, 27) possuindo unidades de rotor (26C, 27C) conectadas para rodas de tração (26A,27A) para o membro de correia (24);- dispor imovelmente os pelo menos dois motores de 10 tração (26, 27) em relação para a primeira estação detrabalho (3) e para a segunda estação de trabalho (4);- efetuar transferência do objeto de trabalho (2) sem deslocamento tanto de um ou quanto de outro dos pelo menos dois motores de tração (26, 27);- proporcionar o membro de correia (24) como umacorreia de tração continua única (24) que está conectada para e tracionada pelas rodas de tração (26A, 27A) ; e- guiar a transferência do objeto de trabalho (2) ao longo de um caminho pré-programado por intermédio de umcomputador de controle (51) na unidade de controle (50) , através de controle continuo e registro da situação de cada uma das unidades de rotor (26C, 27C) dos motores de tração (26, 27);- em que o mecanismo de travamento (12) se movimenta 25 ao longo do suporte (20) e possui uma unidade de mecanismode travamento (12A, 12B) que coleta o objeto de trabalho (2) a partir da primeira posição e deposita o objeto de trabalho (2) em uma segunda posição além de uma segunda situação de extremidade (E2) ao longo do suporte (20);- em que transferência do objeto de trabalho (2) na direção horizontal é desobstruída pela unidade de robô (10) ;- a unidade de robô (10) compreendendo:- uma primeira unidade de suporte (20) se estendendoentre dois pontos de extremidade (El, F2) e a primeira estação de trabalho (3) e a segunda estação de trabalho (4) , em que a primeira unidade de suporte (20) é o suporte (20) se estendendo essencialmente horizontalmente; - uma peça corrediça (11) que está disposta movelmenteao longo da primeira unidade de suporte (20), em que a peça corrediça (11) define uma abertura vertical (11Ά) , e em que a peça corrediça (11) compreende um primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) sobre uma primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) e um segundo par de roletes de guia opostos (23Ά, 23B) sobre uma segunda lateral (22D) da abertura vertical oposta (IlB) para a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) ;- uma segunda unidade de suporte (22) que se estende essencialmente perpendicularmente para a primeira unidadede suporte (20) e que está disposta movelmente sobre a peça corrediça (11), em que a segunda unidade de suporte (22) se movimenta verticalmente dentro da abertura vertical (IlA) , e em que o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 25 21B) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22);- o mecanismo de travamento (12) disposto sobre uma extremidade da segunda unidade de suporte (22), em que o mecanismo de travamento (12) incluí a unidade de mecanismode travamento (12A, 12B);- os pelo menos dois motores de tração (26, 27), que estão conectados para a unidade de controle (50), uma pluralidade de roletes de deflexão (28, 30), e o membro de correia (24);- em que o membro de correia (24) trafega em torno dasrodas de tração (26A, 27A) dos motores de tração (26B, 27B) e dos roletes de deflexão (28, 30) e está fixado para uma extremidade (El) da segunda unidade de suporte (22); e- em que o mecanismo de travamento (12) alcança pontosde extremidade (E2, F2) colocados além dos dois pontos deextremidade (El, F2) do suporte horizontal (20); e- em que a unidade de controle (50) está conectada para um painel de operador (60) por intermédio do qual o computador de controle (51) na unidade de controle (50)pode continuamente ser re-programado por controle manualmente do mecanismo de travamento (12) para se movimentar em situações escolhidas;em que a peça corrediça (11) adicionalmente compreende:- um terceiro par de roletes de guia opostos (21C,21D) sobre a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) no mesmo plano vertical como o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e verticalmente recuado a partir do primeiro par de roletes de guia opostos (21A,21B); e- um quarto par de roletes de guia opostos (23C, 23D) sobre a segunda lateral (22D) da abertura vertical (IlA) no mesmo plano vertical como o segundo par de roletes de guia opostos (23C, 23B) e verticalmente recuado a partir dosegundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B);- em que o terceiro par de roletes de guia opostos (21C, 21D) e o quarto par de roletes de guia opostos (23C, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22).

20. Um aparelho para transferência de objetos de 5 trabalho (2) em ambas as direções horizontal e vertical entre uma primeira estação de trabalho (3) e uma segunda estação de trabalho (4) , caracterizado pelo fato de que o referido aparelho compreende:- uma primeira unidade de suporte (20) disposta entre a primeira estação de trabalho (3) e a segunda estação detrabalho (4) , em que a primeira unidade de suporte (20) é essencialmente horizontal, em que a primeira estação de trabalho (3) está disposta além de uma primeira extremidade (El) da primeira unidade de suporte (20) e a segunda 15 estação de trabalho (4) está disposta além de uma segunda extremidade (E2) da primeira unidade de suporte (20);- uma peça corrediça (11) movelmente montada sobre a primeira unidade de suporte (20), em que a peça corrediça (11) possui pelo menos dois roletes de deflexão (28, 30),em que a peça corrediça (11) define uma abertura vertical (IlA) , e em que a peça corrediça (11) compreende um primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) sobre uma primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) e um segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) sobre uma 25 segunda lateral (22D) da abertura vertical oposta (IlB) para a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) ;uma segunda unidade de suporte (22) que é essencialmente perpendicular para a primeira unidade de suporte (20) e está movelmente montada sobre a peça corrediça (11), em que a primeira extremidade (El) dasegunda unidade de suporte (20) possui pelo menos um rolete de deflexão (28, 30), e em que a segunda unidade de suporte (22) se movimenta verticalmente dentro da abertura vertical (IlA) , e em que o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e o segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22);- um mecanismo de travamento (12) montado sobre a segunda extremidade (E2) da segunda unidade de suporte (22) que é oposta para a primeira extremidade (El), em que omecanismo de travamento (12) inclui uma unidade de mecanismo de travamento (12A, 12B) que apanha um objeto de trabalho (2) a partir da primeira estação de trabalho (3) e libera o objeto de trabalho (2) na segunda estação de trabalho (4);- pelo menos dois motores de tração estacionários(26B, 27B); e- um membro de correia (24) encaminhado em torno dos pelo menos dois roletes de deflexão (28, 30) sobre a peça corrediça (11) e o pelo menos um rolete de deflexão (28A,28B) sobre a segunda unidade de suporte (22), em que o membro de correia (24) está atado em suas duas extremidades (24A, 24B) para a segunda extremidade (E2) da segunda unidade de suporte (22) , e em que o membro de correia (24) é tracionado pelos pelo menos dois motores de traçãoestacionários (26B, 27B), de maneira tal que o membro de correia (24) desloca a peça corrediça (11) ao longo da primeira unidade de suporte (20) e eleva e abaixa a segunda unidade de suporte (22);em que a peça corrediça (11) adicionalmentecompreende:- um terceiro par de roletes de guia opostos (21C, 21D) sobre a primeira lateral (22C) da abertura vertical (IlA) no mesmo plano vertical como o primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B) e verticalmente recuadoa partir do primeiro par de roletes de guia opostos (21A, 21B); e- um quarto par de roletes de guia opostos (23C, 23D) sobre a segunda lateral (22D) da abertura vertical (IlA) no mesmo plano vertical como o segundo par de roletes de guiaopostos (23C, 23B) e verticalmente recuado a partir do segundo par de roletes de guia opostos (23A, 23B);- em que o terceiro par de roletes de guia opostos (21C, 21D) e o quarto par de roletes de guia opostos (23C, 23B) contactam a segunda unidade de suporte (22).