JP3418340B2 - Paddy field work vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に作業装
置を取り付けている水田作業車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a paddy field work vehicle in which a working device is attached to a traveling machine body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】水田作業車においても、転倒角が３０度
以内でしかない場合には、警報装置を取り付けて、転倒
を未然に防止する観点より警報装置を作動させることが
法的に義務付けられることになった。2. Description of the Related Art Even in a paddy field vehicle, when the fall angle is within 30 degrees, it is legally obligatory to install an alarm device and activate the alarm device from the viewpoint of preventing the fall. is what happened.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】警報装置を作動させる
際に、予め一定の設定角を設定し、走行機体の傾斜角が
その設定角を越えた場合に警報装置を作動させることに
すると、警報装置の作動タイミングが決まってしまうこ
とになる。しかし、走行機体が施肥装置等を並設する場
合には、並設しない場合に比べて走行機体が傾斜し易い
状態にあることが確かであるが、上記したように、一定
角度を基準として警報装置を作動させるだけでは、走行
機体の傾斜し易さ等が反映されない面があった。When the alarm device is actuated, a certain set angle is set in advance, and when the tilt angle of the traveling body exceeds the set angle, the alarm device is actuated. The operation timing of the device will be decided. However, when the traveling machine body is provided with fertilizer appli- cations side by side, it is certain that the traveling machine body is more likely to incline than when not installed side by side. There were some aspects in which the easiness of tilting of the traveling machine body was not reflected only by operating the device.

【０００４】本発明の目的は、走行機体の作業装置が備
える条件、つまり、施肥装置等の補助装置を備えている
か否か、又は、作業装置の積載重量が重いか軽いか等の
条件が変化しても、その影響を考慮した警報装置の作動
を行うことのできる水田作業車を提供する点にある。An object of the present invention is to change the condition of the working device of the traveling machine body, that is, whether or not an auxiliary device such as a fertilizer applying device is provided, or whether the working device has a heavy or light load. Even so, the point is to provide a paddy work vehicle capable of operating the alarm device in consideration of the influence.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

〔構成〕 請求項１にかかる発明による特徴構成は、作業装置を昇
降自在に取り付けた走行機体の左右傾斜角を検出する検
出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を作
動させるとともに、前記作業装置を前記走行機体に対し
て昇降作動させて、上昇位置に設定する状態と植付位置
に設定する状態とに切換操作可能な強制昇降操作具を設
け、前記強制昇降操作具が前記作業装置を上昇位置に切
り換える上昇操作位置にある場合は、前記植付位置に設
定する植付操作位置にある場合に比べて前記設定角を小
さくする制御手段を設けてある点にあり、その作用効果
は次の通りである。[Structure] A characteristic structure according to the invention according to claim 1 is that a working device is elevated.
Actuates the alarm device on the basis of the detection result of the above setting angle detecting means for detecting the lateral inclination angle of the traveling machine body mounted freely descending, the working device relative to the traveling machine body
To set up position and planting position
Set the forced lifting operation tool that can be switched to the state
The forced lifting operation tool moves the working device to the raised position.
If it is in the raising operation position for replacement, install it in the planting position.
The control means for reducing the set angle is provided as compared with the case where the fixed planting operation position is set, and the operation and effect thereof are as follows.

【０００６】〔作用〕 ここでは、作業装置の走行機体に対する姿勢が変化する
場合にも対応した警報装置の作動制御を構築する。つま
り、作業装置の走行機体に対する姿勢、例えば、昇降姿
勢が基準姿勢より離れる程、走行機体の姿勢安定性が悪
化する。そこで、姿勢変化が大きい場合には設定角を小
さくして、傾斜角が小さな状態で警報装置を作動させる
ようにする。[Operation] Here, the operation control of the alarm device is constructed even when the posture of the work device with respect to the traveling body changes. In other words, the posture of the work device with respect to the traveling body, for example, the lifting posture
As the momentum away from the base level attitude, the attitude stability of the traveling machine body is deteriorated. Therefore, when the posture change is large, the set angle is made small and the alarm device is operated in a state where the inclination angle is small.

【０００７】 〔効果〕 これによって、作業装置を含めた水田作業車全体として
傾斜し易いか否かという傾向に対応した警報装置の作動
タイミングを設定できて、走行安定性を確保できるに至
った。[Effects] As a result, the operation timing of the alarm device can be set according to the tendency of whether or not the paddy work vehicle as a whole including the work device is likely to incline, and traveling stability can be ensured.

【０００８】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。The object of the invention according to claim 2 is to claim 1
Is the same as.

【０００９】 〔構成〕 請求項２にかかる発明による特徴構成は、作業装置を昇
降自在に取り付けた走行機体の左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装
置を作動させるとともに、前記作業装置の走行機体に対
する上昇限高さを検出する検出手段の検出結果に基づい
て前記作業装置が上昇限位置にある場合は、低位置にあ
る場合に比べて前記設定角を小さくする制御手段を設け
てある点にあり、その作用効果は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention according to claim 2 is an alarm device based on a detection result equal to or more than a set angle of a tilt angle detection means for detecting a horizontal tilt angle of a traveling machine body in which a working device is attached to be movable up and down. actuates a case where the detection result to the working device on the basis of detection means that detect the rising limit height relative to the running body of the working device is in the raised limit position, the compared with the case in the low position The control means for reducing the set angle is provided, and the operation and effect thereof are as follows.

【００１０】〔作用効果〕 この発明においては、作業装置を上昇作動させる場合に
は走行機体の安定性が悪化することになるので、設定角
を小さく採って、小さな傾斜角の段階で警報装置を作動
させ、走行機体傾斜が修正不能な状態に陥ることを阻止
する。これによって、作業装置の昇降作動があっても、
それに対応した警報装置の作動を確保することができる
に至った。[Operation and Effect] In the present invention, since the stability of the traveling machine body is deteriorated when the work device is moved upward, the setting angle is set small and the alarm device is activated at a small inclination angle. It is activated to prevent the traveling body tilt from falling into an uncorrectable state. As a result, even if the working device is raised and lowered,
It has become possible to secure the operation of the alarm device corresponding to it.

【００１１】 〔構成〕 請求項３にかかる発明による特徴構成は、走行機体に昇
降自在に取り付けた作業装置に対して相対揺動自在にセ
ンサフロートを設けるとともに、接地圧変動に基づく前
記センサフロートの上下揺動量を検出するフロートセン
サを設け、前記フロートセンサの検出値を設定値に維持
するように前記作業装置を昇降制御する昇降制御手段を
設け、前記走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出
手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を作動
させるとともに、前記作業装置の走行機体に対する上昇
限高さを検出する検出手段の検出結果に基づいて前記作
業装置が上昇限位置にある場合は設定角を小設定角に
し、前記作業装置が下降作動する場合にその作業装置と
ともに下降作動する前記センサフロートが接地した状態
を前記フロートセンサが検出する場合のその接地状態検
出結果に基づいて前記小設定角より大きな大設定角に
し、前記作業装置が前記上昇限位置と前記接地位置との
中間位置にある場合には、前記設定角を前記小設定角と
大設定角との中間の中設定角に設定する制御手段を設け
てある点にあり、その作用効果は次の通りである。[Configuration] The characteristic configuration according to the invention according to claim 3 is applied to a traveling aircraft body.
It can be freely rocked relative to the work equipment that is mounted freely.
In addition to the
A float sensor that detects the vertical swing of the sensor float.
To maintain the detection value of the float sensor at the set value
Lifting control means for controlling the lifting of the working device
An alarm device is provided based on the detection result of the inclination angle detecting means for detecting the left and right inclination angle of the traveling machine body, and the working device is elevated with respect to the traveling machine body.
If the detection result to the working device on the basis of detection means that detect a limited height is in the raised limit position is set angle to a small setting angle, and the working device when the working device is lowered operating
The state where the sensor float that descends together is grounded
When the float sensor detects
Based on the result, a large setting angle larger than the above small setting angle
And, when the working device is in the intermediate position between the ground position and the raised limit position is provided with a control means for setting the setting angle setting angle in the middle of the small set angle and large set angle There is a certain point, and the action and effect are as follows.

【００１２】〔作用効果〕 この発明においては、作業装置が上昇限位置にあると
き、接地状態にあるとき、上昇限位置と接地状態との中
間に位置する状態にあるときで、設定角を変更する。つ
まり、畦越え時に作業装置が上昇限位置に有る場合に
は、設定角を小設定角にして傾斜角の小さい内に警報装
置を作動させて操縦者の修正措置を早期に行えるように
するとともに、走行機体の安定性が高い接地状態に近い
程設定角を中設定角、大設定角にして、頻繁な警報作動
があるのを阻止する。In the present invention, the set angle is changed when the work device is in the ascending limit position, in the ground contact state, or in the state intermediate between the ascending limit position and the ground contact condition. To do. In other words, when the work device is at the ascending end position when crossing the ridge, the setting angle is set to a small setting angle and the alarm device is activated while the tilt angle is small, so that the operator can take corrective action early. , The traveling angle of the aircraft is high, and the closer to the grounded state, the more the set angle is set to the medium set angle and the large set angle to prevent frequent alarm activation.

【００１３】 〔構成〕 請求項４にかかる発明による特徴構成は、作業装置を昇
降自在に取り付けた走行機体の左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装
置を作動させるとともに、前記作業装置の走行機体に対
する高さ位置を変更して前記作業装置を作業状態と非作
業状態とに切り換える人為的操作具を設け、前記人為的
操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段の作業状
態検出結果に基づいて前記設定角を非作業状態の場合に
比べて大きく設定する制御手段を設けてある点にあり、
その作用効果は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention according to claim 4 is an alarm device based on a detection result equal to or more than a set angle of a tilt angle detection means for detecting a horizontal tilt angle of a traveling machine body in which a work device is attached to be movable up and down. And a height change position of the working device with respect to the traveling machine body to change the working device between a working state and a non-working state, and an artificial operating tool is provided to detect an operating position of the artificial operating tool. In that there is provided control means for setting the set angle larger than that in the non-working state based on the work state detection result of the operation position detecting means,
The effect is as follows.

【００１４】〔作用効果〕 作業装置は作業状態では非作業状態に比べて走行機体に
対して低い位置にあるので、走行安定性が高い。したが
って、人為的操作具の操作位置を検出することによっ
て、作業状態であれば設定角を大きくして、頻繁な警報
装置の作動を抑えるとともに、走行安定性が悪化する非
作業状態においては、設定角を小さくして、作業装置の
作業状態に対応した警報制御が可能になる。[Operation and Effect] Since the working device is located lower than the non-working state with respect to the traveling machine body in the working state, traveling stability is high. Therefore, by detecting the operation position of the artificial operation tool, the set angle is increased in the working state to suppress the frequent activation of the alarm device, and the setting is performed in the non-working state in which the traveling stability deteriorates. The angle can be reduced to enable alarm control corresponding to the work state of the work equipment.

【００１５】 〔構成〕 請求項５にかかる発明による特徴構成は、作業装置を昇
降自在に取り付けた走行機体の左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装
置を作動させるとともに、前記走行機体の走行速度を高
低に切り換える副変速レバーを設けるとともにその変速
位置を検出する走行変速位置検出センサを設け、前記走
行変速位置検出センサが高速操作位置を検出したなら
ば、低速操作位置を検出した場合に比べて前記設定角を
小さくする制御手段を設けてある点にあり、その作用効
果は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention according to claim 5 is an alarm device based on a detection result of a tilt angle detection unit or more for detecting a horizontal tilt angle of a traveling machine body in which a working device is attached to be movable up and down. And increase the traveling speed of the traveling aircraft.
Provide a sub-shift lever that switches to low and shift
It is equipped with a travel speed change position detection sensor that detects the position.
If the line shift position detection sensor detects the high-speed operation position
For example , a control means for reducing the set angle as compared with the case where the low speed operation position is detected is provided, and the function and effect thereof are as follows.

【００１６】〔作用効果〕 走行状態が高速になる程、走行機体の機体安定性が悪く
なるので、その点を考慮して、警報装置を作動させる設
定角を、走行状態が高速になる程小さくして、走行状態
に対応した警報制御が可能になる。[Effect] As the traveling state becomes faster, the stability of the traveling body becomes worse. Therefore, in consideration of this point, the set angle for activating the alarm device becomes smaller as the traveling state becomes faster. Then, the alarm control corresponding to the traveling state becomes possible.

【００１７】 〔構成〕 請求項６にかかる発明による特徴構成は、走行機体に作
業装置と補助作業装置を取り付けるとともに、前記補助
作業装置を構成する予備苗のせ台上の予備苗量、また
は、貯留ホッパー内の肥料量又は薬剤量を検出する存量
センサと、走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出
手段とを設け、前記傾斜角検出手段の設定 角以上の検出
結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、前記存
量センサの減少状態検出結果に基づいて、その減少量に
対応して、前記設定角を徐々に大きくする制御手段を設
けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention according to claim 6 is applied to a traveling body.
Attach work equipment and auxiliary work equipment, and
Amount of spare seedlings on the seedling stand for the working equipment,
Is enough to detect the amount of fertilizer or drug in the storage hopper.
Sensor and tilt angle detection to detect the left / right tilt angle of the vehicle
Means for detecting the angle greater than the set angle of the inclination angle detecting means.
Based on the result, activate the alarm device and
Based on the decrease state detection result of the quantity sensor,
Correspondingly, control means for gradually increasing the set angle is provided.
The effect is as follows.

【００１８】〔作用効果〕 補助作業装置以外に作業用消費材も、水田作業車全体か
らみて機体重量増になるので、この場合には、重心位置
が変動して機体安定性が低下することもある。そこで、
作業用消費材を考慮して、機体重量減になる場合には前
記設定角を大きくして、警報装置の頻繁な作動を阻止し
て、限界傾斜状態になった時に適切な対応措置を行える
ようにする。[Advantageous effects] In addition to the auxiliary work device, the consumption of work materials also increases the weight of the machine body when viewed from the entire paddy work vehicle. In this case, the position of the center of gravity may fluctuate and the machine body stability may deteriorate. is there. Therefore,
Taking into account the working consumer goods, if made to decrease aircraft weight by increasing the setting angle, and prevents frequent operation of the alarm device, can perform appropriate countermeasures when it becomes the limit inclined state To do so.

【００１９】 〔構成〕 請求項７にかかる発明による特徴構成は、走行機体の左
右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の設定角以上の検出
結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、前記走
行機体の走行車輪に対して補助車輪を取り付けた場合
に、補助車輪を取り付けない場合に比べて前記設定角を
大きくする制御手段を設けてある点にあり、その作用効
果は次の通りである。[Configuration] According to a seventh aspect of the present invention, the alarm device is activated based on the detection result of the inclination angle detecting means for detecting the left and right inclination angles of the traveling vehicle body or more, and the traveling vehicle body is operated. When the auxiliary wheel is attached to the traveling wheel, the control means for increasing the set angle is provided as compared with the case where the auxiliary wheel is not attached, and the action and effect thereof are as follows.

【００２０】〔作用効果〕 水田作業時の推進力を大きくする為に、補助車輪を取り
付ける場合があるが、この場合には、推進力が大きくな
ることは勿論であるが、機体安定性の面からもその補助
車輪が有効に働き、機体の安定性は良化する。そこで、
補助車輪を取り付ける場合には、前記設定角を大きくし
て、警報装置の頻繁な作動を阻止して、限界傾斜状態に
なった時に適切な対応措置を行えるようにする。[Effects] In order to increase the propulsive force during paddy field work, auxiliary wheels may be attached. In this case, the propulsive force is of course increased, but in terms of stability of the airframe. Also, the auxiliary wheels work effectively, and the stability of the aircraft is improved. Therefore,
When the auxiliary wheels are attached, the set angle is increased to prevent frequent activation of the alarm device so that appropriate countermeasures can be taken when the limit inclination state is reached.

【００２１】[0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００２２】（第１実施の形態） 図１に示すように、ステアリング操作される駆動型の前
輪１、及び、駆動型の後輪２を備えた走行機体３の前部
にエンジン４を搭載すると共に、走行機体３の中央部に
ステアリングハンドル５、操縦席６を配置し、走行機体
３の後端部に対しリフトシリンダ７で駆動昇降する平行
四連リンク機構８を介して作業装置としての苗植付装置
Ａを連結して水田作業車としての田植機を構成する。(First Embodiment) As shown in FIG. 1, an engine 4 is mounted on the front part of a traveling machine body 3 having drive-type front wheels 1 and a drive-type rear wheel 2 which are steered. At the same time, a steering handle 5 and a cockpit 6 are arranged in the center of the traveling machine body 3, and a seedling as a working device is provided via a parallel four-link mechanism 8 that is driven up and down by a lift cylinder 7 with respect to the rear end portion of the traveling machine body 3. The planting device A is connected to configure a rice transplanter as a paddy field vehicle.

【００２３】苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置されたマ
ット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータ
リケース１０に備えた植付アーム１１によって切出して
圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部
に複数の整地フロート１２を備えて４条植え用に構成さ
れている。The seedling planting device A cuts out the mat-like seedling W placed on the seedling placing table 9 by a planting arm 11 provided in a rotary case 10 rotating in synchronization with the traveling speed of the machine body and planting it in a field scene. In addition to having a system for performing the operation, a plurality of leveling floats 12 are provided at the lower part, which is configured for four-row planting.

【００２４】この田植機においては、苗植付装置Ａの後
方に施肥装置Ｂとさらにその後方に薬剤散布装置Ｃを搭
載可能であり、エンジン４をカバーする運転ボンネット
２６の両側方位置には、予備苗載せ台２７を取り付けて
ある。後輪２には、その後輪２を支持する回転軸に対し
て補助車輪２８を取り付けることができるようにしてあ
り、その補助車輪２８を並設できるようにしてある。In this rice transplanter, a fertilizer application device B can be mounted behind the seedling planting device A and a chemical spraying device C can be mounted behind it, and both sides of the operating bonnet 26 that covers the engine 4 can be installed. A spare seedling stand 27 is attached. Auxiliary wheels 28 can be attached to the rear wheel 2 with respect to a rotating shaft that supports the rear wheels 2, and the auxiliary wheels 28 can be arranged side by side.

【００２５】走行操作用として次のような操作具が設け
てある。まず、図１及び図７に示すように、エンジン４
の下方にミッションケース２９を配置し、これらに亘っ
てベルト無段変速装置３０を掛け渡して副変速装置を形
成し、操縦席６の左側方に副変速レバー３１を設けてあ
る。前後進を切り換える主変速装置をミッションケース
２９内に設け、運転ボンネット２６の左側面に主変速レ
バー３２を設けてある。操縦席６の右側には、ミッッシ
ョンケース２９内の植付クラッチ３３を切り操作すると
ともに、苗植付装置Ａの昇降を行う昇降バルブ３４を制
御する人為的操作具としての植付クラッチレバー３５を
設けてある。この植付クラッチレバー３５は、図７に示
すように、苗植付装置Ａを植付位置、下降位置、上昇位
置に任意に設定するように構成されており、自動位置に
設定すると、苗植付装置Ａを強制的に上限位置と植付位
置とに切り換える強制昇降操作具３６の操作が可能な構
成を採っている。The following operating tools are provided for traveling operation. First, as shown in FIGS. 1 and 7, the engine 4
A transmission case 29 is disposed below the vehicle, a belt continuously variable transmission 30 is laid across the transmission case 29 to form an auxiliary transmission, and an auxiliary transmission lever 31 is provided on the left side of the cockpit 6. A main transmission for switching between forward and backward movement is provided in the mission case 29, and a main transmission lever 32 is provided on the left side surface of the driving bonnet 26. On the right side of the cockpit 6, a planting clutch lever as an artificial manipulating tool for disengaging and operating the planting clutch 33 in the mission case 29 and controlling the raising / lowering valve 34 for raising and lowering the seedling planting apparatus A. 35 is provided. As shown in FIG. 7, the planting clutch lever 35 is configured to arbitrarily set the seedling planting device A to a planting position, a descending position, and an ascending position. The forcible lifting / lowering operation tool 36 for forcibly switching the attachment device A between the upper limit position and the planting position is employed.

【００２６】センサの構造について説明する。図２及び
図７に示すように、苗植付装置Ａの植付深さを一定に維
持する昇降制御について説明する。整地フロート１２の
中間位置に設けたフロートを昇降制御用のセンサフロー
ト１２Ａとして、後支点周りで上下揺動可能に支持し、
センサフロート前端部の揺動量を検出してセンサフロー
ト１２Ａと苗植付装置Ａの植付ケース３７との上下間隔
を一定に維持する昇降制御用の検出手段を設ける。この
検出手段をフロートセンサ３８と称する。このフロート
センサ３８の対植付ケース３７との相対高さを決めて昇
降制御の感度を設定する昇降用感度設定器３９を設けて
ある。一方、昇降用平行四連リンク機構８に対しては、
そのリンク機構８の昇降作動量を検出するリンクセンサ
４０と、リンク機構８が上限位置に至ったことを検出す
るリンク上限スイッチ４１とを設ける。リンクセンサ４
０及びリンク上限スイッチ４１を苗植付装置Ａの対機体
高さを検出する高さ検出する手段と称する。走行変速位
置を知るために、副変速レバー３１の操作位置を検出す
る走行変速位置検出センサ４２を設ける。The structure of the sensor will be described. As shown in FIGS. 2 and 7, the elevation control for maintaining the planting depth of the seedling planting apparatus A constant will be described. A float provided at an intermediate position of the leveling float 12 is supported as a sensor float 12A for lifting control so as to be vertically swingable around a rear fulcrum,
A detection unit for raising and lowering control is provided which detects the swing amount of the front end of the sensor float and maintains a constant vertical distance between the sensor float 12A and the planting case 37 of the seedling planting apparatus A. This detecting means is called a float sensor 38. An elevation sensitivity setting device 39 is provided for determining the relative height of the float sensor 38 with respect to the case 37 with planting and setting the elevation control sensitivity. On the other hand, for the parallel four-link mechanism 8 for lifting,
A link sensor 40 that detects the amount of vertical movement of the link mechanism 8 and a link upper limit switch 41 that detects that the link mechanism 8 has reached the upper limit position are provided. Link sensor 4
0 and the link upper limit switch 41 are referred to as means for detecting the height of the seedling planting apparatus A with respect to the body. In order to know the traveling gear shift position, a traveling gear shift position detection sensor 42 for detecting the operation position of the auxiliary gear shift lever 31 is provided.

【００２７】次に補助作業装置を装着しているかいない
かを判断するセンサ構造について説明する。このセンサ
としては、図７に示すように、施肥装置Ｂが装着された
否かを検出する施肥装置装着スイッチ４３、薬剤散布装
置Ｃが装着された否かを検出する薬剤散布装置装着スイ
ッチ４４、補助車輪２８が装着されているか否かを検出
する補助車輪装着センサ４５を設ける。また、作業用消
費材が存在するか否か又はどれ位消費しているか否かを
検出するセンサ構造について説明する。ここで検出の対
象になるものは、苗載せ台９上の苗量、予備苗載せ台２
７上の予備苗量、施肥装置Ｂの貯留ホッパ内の肥料量、
薬剤散布装置Ｃの貯留ホッパ内の薬剤量、を夫々検出す
るセンサ４６，４７，４８，４９を設け、さらに、作業
用消費材ではないが、操縦者の体重を検出するセンサ５
０も設ける。これらに使用されるセンサとしては、圧電
素子等の感圧式センサを用いることができる。苗載せ台
９上に苗が存在するか否かの判断については、従来よ
り、苗載せ台９には、苗補給のタイミングを図る為に、
苗載せ台上の苗に接触してその存否を図る接触センサが
ある。したがって、苗の存在の有無のみによって設定角
を変更する場合には、このセンサを兼用してもよい。Next, a sensor structure for determining whether or not the auxiliary work device is attached will be described. As this sensor, as shown in FIG. 7, a fertilizer application switch 43 that detects whether or not the fertilizer application B is attached, a chemical spraying device attachment switch 44 that detects whether or not the chemical spraying device C is attached, An auxiliary wheel mounting sensor 45 is provided which detects whether or not the auxiliary wheel 28 is mounted. Further, a sensor structure for detecting whether or not the working consumable material is present and how much is consumed is described. The targets of detection here are the seedling amount on the seedling mounting table 9 and the spare seedling mounting table 2
7 preliminary seedling amount, fertilizer amount in the storage hopper of fertilizer application device B,
Sensors 46, 47, 48, 49 for detecting the amount of medicines in the storage hopper of the medicine spraying device C are provided, respectively, and a sensor 5 for detecting the weight of the operator, which is not a consumable material for work, is provided.
Also set 0. A pressure-sensitive sensor such as a piezoelectric element can be used as the sensor used for these. Regarding the judgment as to whether or not seedlings are present on the seedling placing table 9, conventionally, the seedling placing table 9 is provided with a timing for supplying seedlings.
There is a contact sensor that contacts the seedlings on the seedling mounting table and determines whether or not they exist. Therefore, when changing the set angle only depending on the presence or absence of seedlings, this sensor may also be used.

【００２８】次に、苗植付装置Ａのローリング制御につ
いて説明する。図３に示すように、平行四連リンク機構
８の後リンク８Ａに対してボス部８ａを介して苗植付装
置Ａのフィードケース１６をローリング作動自在に連結
して、苗植付装置Ａをローリング作動自在に支持する。
苗植付装置Ａにおいては、苗載せ台９をスライド移動自
在に支持する支持フレーム１８を設け、支持フレーム１
８にスライド自在に載置された苗載せ台９の補強フレー
ム９Ａの左右端と、縦リンク８Ａに設けたローリング駆
動機構１９とを付勢バネ２０、２０で連結する。ローリ
ング駆動機構１９は、縦リンク８Ａに固定したブラケッ
ト１９Ａと、ブラケット１９Ａに掛け渡したネジ軸１９
Ｂと、ネジ軸１９Ｂをその軸芯周りに駆動するモータ１
９Ｄと、ネジ軸１９Ｂに螺合してスライド移動する移動
体１９Ｃとからなる。移動体１９Ｃに左右の付勢バネ２
０，２０を連結し、移動体１９Ｃの左右移動に伴って移
動方向に苗植付装置Ａを傾斜させるように構成してあ
る。上記のように構成された支持フレーム１８に苗植付
装置Ａのローリング作動を検出するローリングセンサ１
５を取り付けるとともに、苗植付装置Ａの左右傾斜姿勢
を設定するローリング設定器１７を設け、ローリング設
定器１７での傾斜設定値となるようにローリング駆動機
構１９を作動させて、苗植付装置Ａのローリング姿勢を
設定する。Next, rolling control of the seedling planting apparatus A will be described. As shown in FIG. 3, the feed case 16 of the seedling planting apparatus A is rotatably connected to the rear link 8A of the parallel quadruple link mechanism 8 via the boss portion 8a. Supports rolling operation.
In the seedling planting apparatus A, a support frame 18 for slidably supporting the seedling placing table 9 is provided.
The urging springs 20 and 20 connect the left and right ends of the reinforcing frame 9A of the seedling mounting table 9 slidably mounted on 8 to the rolling drive mechanism 19 provided on the vertical link 8A. The rolling drive mechanism 19 includes a bracket 19A fixed to the vertical link 8A and a screw shaft 19 hung on the bracket 19A.
B and a motor 1 for driving the screw shaft 19B around its axis.
9D, and a moving body 19C that slides by being screwed onto the screw shaft 19B. Left and right biasing springs 2 on the moving body 19C
0 and 20 are connected, and the seedling planting apparatus A is tilted in the moving direction as the moving body 19C moves left and right. A rolling sensor 1 for detecting the rolling operation of the seedling planting apparatus A on the support frame 18 configured as described above.
5 is installed, a rolling setting device 17 for setting the left and right inclination posture of the seedling planting device A is provided, and the rolling drive mechanism 19 is operated so that the inclination setting value in the rolling setter 17 is set to operate the seedling planting device. Set A's rolling posture.

【００２９】走行機体３の構造について説明する。図１
及び図４に示すように、左右一対のメインフレーム１
３，１３を機体前後方向に亘って配置し、左右向き姿勢
の複数の継ぎフレーム１４によって左右のメインフレー
ム１３，１３を連結して基本的な枠組を構成している。
メインフレーム１３は、前端より中間部までは一定高さ
で形成され、その中間部より後端に亘っては上端縁を大
きく立ち上げた高さの嵩高部分に形成されており、一枚
板で一体型成形して作られている。メインフレーム１３
の下端部１３Ａは、前後端に亘って一定高さのチャンネ
ル状断面部に膨出形成されており、このチャンネル部分
に同様のチャンネル断面形状の補強部材１３Ｂを抱き合
わせ固定して、箱型状の断面部を形成し、板製ではある
が強度を高める構成を採っている。The structure of the traveling machine body 3 will be described. Figure 1
And as shown in FIG. 4, a pair of left and right main frames 1
3, 3 and 13 are arranged in the longitudinal direction of the machine body, and the left and right main frames 13 and 13 are connected by a plurality of joint frames 14 in a left-right direction to form a basic framework.
The main frame 13 is formed with a constant height from the front end to the middle portion, and is formed in a bulky portion of a height in which the upper end edge is largely raised from the middle portion to the rear end. It is made by integral molding. Mainframe 13
A lower end portion 13A of the box is bulged to form a channel-shaped cross-section portion having a constant height over the front and rear ends, and a reinforcing member 13B having the same channel cross-section shape is tie-fixed to this channel portion to form a box-shaped section. The cross section is formed, and although it is made of a plate, it has a structure to enhance the strength.

【００３０】次に、走行機体３の転倒を回避する制御構
造について説明する。図４に示すように、メインフレー
ム１３の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付けるとと
もに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム１３，１
３同士を連結する継ぎフレーム１４上に、走行機体３の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重錘式の
左右傾斜センサ２１を取り付けてある。転倒を回避する
制御を行う為の制御機器として、警報音を発生させるブ
ザー（警報装置の一例）２２を設けるとともに、左右傾
斜センサ２１の検出結果が一定角度を越えた場合に、ブ
ザー２２を鳴らすことにするが、前記した一定角度を設
定する傾斜角設定器２３を設けて、任意に操縦者が設定
できるようにする。傾斜角設定器２３としては、ポテン
ショメータ式のものが使用される。警報装置としてはブ
ザーを鳴らすようにしてあるが、鳴らし方としては連続
音だけでなく間欠的に鳴らすものでもよい。それから、
ブザーだけでなく、操縦部の操作パネル２５に文字や図
柄を表示する方法も併用する。Next, a control structure for avoiding the overturning of the traveling machine body 3 will be described. As shown in FIG. 4, the pilot seat 6 is attached to the upper end of the bulky portion of the main frame 13, and the left and right main frames 13, 1 below the pilot seat 6 are attached.
A weight-type left / right tilt sensor 21 as a tilt angle detecting means for detecting a left / right tilt angle of the traveling machine body 3 is mounted on a joint frame 14 connecting the three members. A buzzer (an example of an alarm device) 22 that generates an alarm sound is provided as a control device for performing control to avoid a fall, and the buzzer 22 is sounded when the detection result of the left and right tilt sensor 21 exceeds a certain angle. However, the inclination angle setting device 23 for setting the above-described constant angle is provided so that the operator can arbitrarily set the angle. As the inclination angle setting device 23, a potentiometer type device is used. Although the buzzer sounds as the alarm device, the sounding method may be not only continuous sound but also intermittent sounding. then,
Not only the buzzer but also the method of displaying characters and patterns on the operation panel 25 of the control section is also used.

【００３１】田植機において、左右傾斜が大きくなって
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが法的に要求されている
が、ここでは１５度を設定角として１５度を越える場合
には操縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行う
こととする。図８に示すように、基本的な制御形態とし
ては、傾斜センサー２１の傾斜角αと傾斜角設定器２３
の設定角βとを制御手段としての制御装置２４で比較し
て、傾斜角αが設定角βを越えると、警報装置２２を作
動させる制御を行う（＃１００、１０２、＃１０７、＃
１０８）。In the rice transplanter, if the horizontal inclination angle of the traveling machine body 3 at the time when the horizontal inclination becomes large and the vehicle falls, that is, the fall angle is within 30 degrees, some measures such as activating an alarm device are taken. Is legally required, but here the following control is performed in order to call the operator's attention when the set angle exceeds 15 degrees. As shown in FIG. 8, as a basic control mode, the inclination angle α of the inclination sensor 21 and the inclination angle setting device 23
When the inclination angle α exceeds the set angle β, the alarm device 22 is controlled to operate (# 100, 102, # 107, #).
108).

【００３２】そして、苗植付装置Ａの対走行機体高さに
よって設定角βを変更して、苗植付装置Ａの高さが高く
なる程、走行安定性が悪くなる傾向に対応する制御形態
を構築する。その為の制御を（＃１０２〜＃１０６）に
記載する。つまり、苗植付装置Ａが上昇した場合には、
（＃１０３）で示すように、リンクセンサの検出値であ
る苗植付装置Ａの高さに基づく後記する差分が正となる
ので（＃１０６）、設定値βより補正値ｆ（γ）を減じ
て、警報装置２２を小さな傾斜角においても作動させる
ようにして所謂制御感度を鈍感にするようにする。反対
に、苗植付装置Ａが下降した場合には、差分が負となる
ので（＃１０３、＃１０４）設定値に補正値ｆ（γ）を
加えて、警報装置２２を傾斜角が大きくならなければ作
動しないようにして、所謂制御感度を鈍感にするように
する。ここで、苗植付装置Ａが上昇した場合、又は、下
降した場合を判断するには、＃１０３で示すΔγ：差分
によって行うが、Δγ：差分とは、測定する際のリンク
センサ４０値γ１とそれより以前に測定した値γ２との
差分Δγ＝γ１−γ２をいう。補正値ｆ（γ）について
は、図６に示すように、苗植付装置Ａの高さに応じて一
次関数として与えられるが、補正値をマップデータとし
て保有していてもよい。Then, the set angle β is changed according to the height of the seedling planting device A against the traveling machine body, and the higher the height of the seedling planting device A, the lower the running stability becomes. To build. The control for that is described in (# 102 to # 106). In other words, when the seedling planting device A moves up,
As shown in (# 103), since the difference described below based on the height of the seedling planting device A, which is the detection value of the link sensor, is positive (# 106), the correction value f (γ) is calculated from the set value β. Therefore, the alarm device 22 is operated even at a small inclination angle so that the so-called control sensitivity becomes insensitive. On the contrary, when the seedling planting device A descends, the difference becomes negative (# 103, # 104), so that the correction value f (γ) is added to the set value, and if the inclination angle of the alarm device 22 is large. If it is not, it is not activated and the so-called control sensitivity is made insensitive. Here, to determine whether the seedling planting apparatus A has risen or descended, Δγ: difference indicated by # 103 is used, and Δγ: difference means the link sensor 40 value γ1 at the time of measurement. The difference Δγ = γ1−γ2 between the measured value and the value γ2 measured before that. The correction value f (γ) is given as a linear function according to the height of the seedling planting apparatus A as shown in FIG. 6, but the correction value may be held as map data.

【００３３】（第２実施の形態） この制御では、整地フロート１２が接地している場合つ
まり植付作業中である場合、圃面上に苗植付装置Ａが位
置する場合、さらに苗植付装置Ａが上昇限にある場合の
三段階に分けて、設定角βを設定する方法を示す。整地
フロート１２が接地しているか否かは、前記したフロー
トセンサ３８を利用する。図９に示すように、リンク上
限スイッチ４１が作動して、苗植付装置Ａが上限にある
か否かをみて、上限にあるならば設定角βより補正値２
を減じて、傾斜角が小さなうちに警報を作動させるよう
にする（＃２０３、＃２０７〜＃２０９）。フロートセ
ンサ３８がセンサフロート１２Ａの接地状態を検出した
ならば、設定角βを補正しないで使用する（＃２０
６）。尚、センサフロート１２Ａの接地状態は、センサ
フロート１２Ａが前上がり状態を示した場合に接地して
いるとする。リンク上限スイッチ４１もセンサフロート
１２Ａも作動していない場合には、圃面上に苗植付装置
Ａがあるものとして、設定角βに補正値１を減じて設定
角βとβ−補正値２の中間の値を採るように設定する
（＃２０４、＃２０５）。(Second Embodiment) In this control, when the leveling float 12 is in contact with the ground, that is, when the planting operation is in progress, when the plant A for planting seedlings is located on the field surface, further planting of planting is performed. A method of setting the set angle β will be described in three stages when the device A is in the ascending limit. The float sensor 38 is used to determine whether the ground leveling float 12 is grounded. As shown in FIG. 9, the link upper limit switch 41 is actuated to check whether the seedling planting apparatus A is at the upper limit, and if it is at the upper limit, the correction value 2 is set from the set angle β.
To activate the alarm while the inclination angle is small (# 203, # 207 to # 209). If the float sensor 38 detects the ground contact state of the sensor float 12A, the set angle β is used without being corrected (# 20).
6). The grounding state of the sensor float 12A is assumed to be grounded when the sensor float 12A shows a front rising state. When neither the link upper limit switch 41 nor the sensor float 12A is operating, it is assumed that the seedling planting apparatus A is on the field surface and the correction value 1 is subtracted from the set angle β to set the set angle β and the β-correction value 2 Is set to take an intermediate value of (# 204, # 205).

【００３４】（第３実施の形態） この制御においては、作業状態と、非作業状態で苗植付
装置Ａが圃面より上昇している状態とで設定角βを切り
換える構成について説明する。つまり、図１０に示すよ
うに、植付クラッチレバー３５への操作によって苗植付
装置Ａを昇降させて、作業状態と非作業状態とを切り換
えることができるので、この植付クラッチレバー３５へ
の操作位置を検出する植付クラッチレバーセンサ３５Ａ
を設けて、植付クラッチレバー３５の操作位置より苗植
付装置Ａの高さを判断する。植付クラッチレバー３５の
操作位置が、「下降」「植付」にある場合、また、「自
動」において強制昇降操作具３６が「下げ」の場合に
は、苗植付装置Ａが作業状態にあると判断して、設定角
βをその儘使用する（＃３００〜＃３０３、＃３０
５）。植付クラッチレバー３５の操作位置が、「下降」
「植付」以外の場合、また、「自動」において強制昇降
操作具３６が「上げ」の場合には、苗植付装置Ａが非作
業状態にあると判断して、設定角βを補正値で減じて使
用する（＃３０３、＃３０４）。(Third Embodiment) In this control, a configuration in which the set angle β is switched between a working state and a state in which the seedling planting apparatus A is raised above the field surface in a non-working state will be described. That is, as shown in FIG. 10, the seedling planting device A can be moved up and down by operating the planting clutch lever 35 to switch between the working state and the non-working state. Planted clutch lever sensor 35A for detecting the operating position
Is provided to determine the height of the seedling planting device A from the operating position of the planting clutch lever 35. When the operation position of the planting clutch lever 35 is "down" or "planting", or when the forced lifting operation tool 36 is "down" in "automatic", the seedling planting apparatus A is in the working state. It is determined that there is, and the set angle β is used as it is (# 300 to # 303, # 30).
5). The operating position of the planted clutch lever 35 is "down".
In cases other than "planting", or when the forced lifting operation tool 36 is "up" in "automatic", it is determined that the seedling planting apparatus A is in a non-working state, and the set angle β is a correction value. To be used after being reduced (# 303, # 304).

【００３５】（第４実施の形態） 次に、水田作業車の作業走行速度により設定角βを減少
させる場合の制御について説明する。図１１に示すよう
に、作業走行速度の検出については、前後輪１，２の回
転速度を直接回転センサで測定する方法も可能である
が、ここでは、作業速度を設定する副変速レバー３１の
操作位置を検出する走行変速位置検出センサ４２を設け
て、この検出結果にもとづいて設定角βの変更制御を行
う。副変速レバー３１の操作位置が高速位置であれば設
定角βをその儘利用し、操作位置が低速位置であれば設
定角βに補正値を加えて、頻繁には警報装置２２が作動
しないようにする（＃４０３〜＃４０７）。前後輪１，
２の回転速度を直接検出する回転センサ、及び、副変速
レバー３１の操作位置を検出するセンサ、及び、主変速
レバー３２等の変速位置を検出するセンサを総称して、
走行状態検出手段と称する。(Fourth Embodiment) Next, a description will be given of control in the case where the set angle β is decreased by the work traveling speed of the paddy field vehicle. As shown in FIG. 11, in order to detect the work traveling speed, a method in which the rotation speeds of the front and rear wheels 1, 2 are directly measured by a rotation sensor is also possible, but here, the auxiliary transmission lever 31 for setting the work speed is used. A traveling gear shift position detection sensor 42 for detecting the operation position is provided, and change control of the set angle β is performed based on the detection result. If the operation position of the sub-transmission lever 31 is the high speed position, the set angle β is used, and if the operation position is the low speed position, a correction value is added to the set angle β so that the alarm device 22 is not activated frequently. (# 403 to # 407). Front and rear wheels 1,
The rotation sensor that directly detects the rotation speed of 2, the sensor that detects the operation position of the sub speed change lever 31, and the sensor that detects the speed change position of the main speed change lever 32 are collectively referred to as
This is referred to as running state detecting means.

【００３６】（第５実施の形態） 図１２に示すように、ここでは、施肥装置Ｂ等の補助作
業装置を装着しているか否かによって、設定角を変更す
る制御について説明する。補助作業装置等を装着した場
合においては、転倒し易くなるので、設定角βをその儘
使用し、補助作業装置等を装着していない場合には、転
送し易さが多少緩和されるので、設定角βに補正値を加
えて設定角βを大きくして、警報装置２２の作動制御に
使用する。装着される補助作業装置としては、図１２に
示すように、＃５０２の判断要素として次のようなもの
を挙げることができる。 施肥装置Ｂを併設しているか否か。 薬剤散布装置Ｃを併設しているか否か。 マット状苗Ｗが苗載せ台９上にあるか否か。 貯留ホッパ内に施肥用の肥料又は薬剤が存在するか
否か。 予備苗が予備苗載せ台２７上に存在するか否か。 補助車輪２８を装着しているか否か。 操縦者の体重の軽重。 以上挙げた判断要素において、それら補助作業装置が取
付けられている場合には、設定角βをその儘使用する。
つまり、補助作業装置が取付られていない場合に比べ
て、設定角を小さくして、浅い傾斜角で警報装置２２を
作動させて、早期に対応を採ることができるようにす
る。尚、フローとして明記してはいないが、につい
ては、センサが貯留肥料等の減少状態を連続的に検出で
きるものであるならば、減少量に対応して、設定角βを
徐々に大きくしていく制御も可能である。また、〜
までの判断要素の複数個を選定して、それらの結果に基
づいて制御を行うものでもよい。(Fifth Embodiment) As shown in FIG. 12, a control for changing the set angle depending on whether or not an auxiliary working device such as a fertilizer applying device B is attached will be described here. When an auxiliary work device or the like is attached, it is easy to fall, so if the set angle β is used and the auxiliary work device or the like is not attached, the ease of transfer is somewhat eased. A correction value is added to the set angle β to increase the set angle β, which is used to control the operation of the alarm device 22. As shown in FIG. 12, the auxiliary work devices to be mounted can include the following as the determination factors of # 502. Whether the fertilizer application B is installed side by side. Whether or not the chemical spraying device C is installed side by side. Whether the mat-like seedling W is on the seedling placing table 9 or not. Whether fertilizers or chemicals are present in the storage hopper. Whether or not the spare seedlings are present on the spare seedling mounting table 27. Whether or not the auxiliary wheels 28 are attached. Light weight of the pilot. In the above-mentioned determination factors, when the auxiliary work devices are attached, the set angle β is used as it is.
That is, as compared with the case where the auxiliary work device is not attached, the set angle is made small and the alarm device 22 is operated at a shallow inclination angle, so that it is possible to take an early action. Although not specified as a flow, if the sensor can continuously detect the decrease state of stored fertilizer etc., gradually increase the set angle β corresponding to the decrease amount. Going control is also possible. Also,~
It is also possible to select a plurality of the judgment elements up to and control based on the results.

【００３７】〔別実施の形態〕 傾斜センサ２１の設置位置を操縦席６の下方位置に
定めたものについて示したが、走行機体３に対してロー
リング作動する苗植付装置Ａに取付け、傾斜センサ２１
を、苗植付装置Ａのローリング作動状態を検出するロー
リングセンサ１５で兼用する形態について説明する。苗
植付装置Ａを上昇限まで上昇させると、ローリング作動
を規制して、苗植付装置Ａと走行機体３とが一体化した
動きをする。この場合の一体化手段としては、次のよう
なものである。図５に示すように、四連リンク機構８の
縦リンク８Ａとロアーリンク８Ｂとの連結部位近傍にお
いて、ロアーリンク８Ｂの先端部に、連結用ロッド５１
の上端部をピン連結する。連結用ロッド５１の下端をフ
ィードケース１６に取り付けたブラケット５２を貫通さ
せて下方に臨ませてある。そして、ブラケット５２と連
結用ロッド５１の中間受け板との間に第１付勢バネ５３
を設け、ブラケット５２と連結用ロッド５１の下端との
間に第２付勢バネ５４を設け、第１，第２付勢バネ５
３，５４とによって、連結用ロッド５１を中立付勢して
いる。そして、図５に示すように、四連リンク機構８が
上昇作動すると、ロアーリンク８Ｂの先端が図示するよ
うに揺動して前記した連結部位より上方に移動するの
で、連結用ロッド５１がブラケット５２に対して相対的
に上方に引き上げられることになり、下側の第２付勢バ
ネ５４が圧縮されて、連結用ロッド５１とブラケット５
２との相対移動が規制される。このような連結用ロッド
５１と付勢バネ５３，５４とからなる機構は四連リンク
機構８の左右ロアーリンク８Ｂ，８Ｂに対応して設けて
あり、この左右配置されて連結用ロッド５１，５１が移
動を規制されることによって、苗植付装置Ａのローリン
グ作動が規制される。これによって、苗植付装置Ａは走
行機体３と一体になって左右に傾斜するので、ローリン
グセンサ１５を警報装置２２作動用の傾斜検出手段とし
て兼用できる。[Other Embodiment] Although the installation position of the inclination sensor 21 is set to the lower position of the cockpit 6, the inclination sensor 21 is attached to the seedling planting device A that rolls with respect to the traveling machine body 3, and the inclination sensor is installed. 21
Will be described as a configuration in which the rolling sensor 15 that detects the rolling operation state of the seedling planting apparatus A is also used. When the seedling planting apparatus A is raised to the upper limit, the rolling operation is regulated, and the seedling planting apparatus A and the traveling machine body 3 move integrally. The integration means in this case is as follows. As shown in FIG. 5, in the vicinity of the connecting portion between the vertical link 8A and the lower link 8B of the four-link mechanism 8, the connecting rod 51 is provided at the tip of the lower link 8B.
Pin the upper end of the. The lower end of the connecting rod 51 penetrates the bracket 52 attached to the feed case 16 and faces downward. Then, the first biasing spring 53 is provided between the bracket 52 and the intermediate receiving plate of the connecting rod 51.
And a second biasing spring 54 between the bracket 52 and the lower end of the connecting rod 51.
The connecting rod 51 is neutrally biased by 3 and 54. Then, as shown in FIG. 5, when the quadruple link mechanism 8 is moved upward, the tip of the lower link 8B swings as shown in the figure and moves above the connecting portion, so that the connecting rod 51 is attached to the bracket. 52 is pulled up relative to 52, the second urging spring 54 on the lower side is compressed, and the connecting rod 51 and the bracket 5
The relative movement with respect to 2 is restricted. The mechanism including the connecting rod 51 and the biasing springs 53 and 54 is provided corresponding to the left and right lower links 8B and 8B of the four-link mechanism 8, and the connecting rods 51 and 51 are arranged on the left and right. By restricting the movement of the seedling, the rolling operation of the seedling planting device A is restricted. As a result, the seedling planting device A is integrated with the traveling machine body 3 and tilts to the left and right, so that the rolling sensor 15 can also be used as tilt detecting means for operating the alarm device 22.

【００３８】 傾斜センサ２１としては、振り子とこ
の振り子の揺動角を検出するポテンショメータ、ロータ
リエンコーダ、ホール素子とを組み合わせたものでもよ
い。 警報装置２２としては、ブザーを使用する。ブ
ザーの鳴らし方としては、連続的に鳴らしてもよいが、
間欠的に鳴らしてもよい。 警報装置２２としては、
操作パネル２５に現時点の傾斜角や他の表示を表示しか
つ点滅させることによって操縦者に注意を促すようにし
てもよい。また、ブザーと併用してもよい。 設定角
βに補正値を加減して補正する形態としては、図６に示
すように、関数値を使用して補正する形態を示したが、
補正値をマップデータとして保有して、適宜選択して使
用するようにしてもよい。 上記した実施例において
は、作業中であっても走行機体３に対して苗植付装置Ａ
が上昇した場合、走行機体３に対する姿勢変化があるの
で、その姿勢変化の変化量をリンクセンサ４０によって
検出し、その変化量が大きくなると警報装置２２の作動
基準となる設定角βを小さく変更するようにしてもよ
い。The tilt sensor 21 may be a combination of a pendulum, a potentiometer for detecting the swing angle of the pendulum, a rotary encoder, and a Hall element. A buzzer is used as the alarm device 22. The buzzer may sound continuously,
You may ring intermittently. As the alarm device 22,
The operator may be alerted by displaying and blinking the current tilt angle or other display on the operation panel 25. Moreover, you may use together with a buzzer. As a mode of correcting the set angle β by adding and subtracting the correction value, as shown in FIG. 6, the correction is performed by using the function value.
The correction value may be retained as map data and appropriately selected and used. In the above-described embodiment, the seedling planting device A is attached to the traveling machine body 3 even during work.
Is increased, there is a posture change with respect to the traveling machine body 3. Therefore, the change amount of the posture change is detected by the link sensor 40, and when the change amount becomes large, the set angle β serving as the operation reference of the alarm device 22 is changed to be small. You may do it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】田植機の全体側面図[Figure 1] Overall side view of rice transplanter

【図２】フロートセンサの取付状態を示す側面図FIG. 2 is a side view showing a mounting state of a float sensor.

【図３】苗植付装置のローリング機構を示す正面図FIG. 3 is a front view showing a rolling mechanism of the seedling planting device.

【図４】傾斜センサの取付状態を示す縦断正面図FIG. 4 is a vertical sectional front view showing a mounting state of a tilt sensor.

【図５】ローリングロック機構を示す側面図FIG. 5 is a side view showing a rolling lock mechanism.

【図６】傾斜設定角の補正値を示す説明図FIG. 6 is an explanatory diagram showing a correction value for a tilt setting angle.

【図７】制御ブロック図FIG. 7 is a control block diagram.

【図８】苗植付装置の高さに応じて設定角を補正する制
御を示すフローチャートFIG. 8 is a flowchart showing a control for correcting the set angle according to the height of the seedling planting device.

【図９】苗植付装置が上昇限状態、接地状態、上下中間
高さの状態に応じて設定角を補正する制御を示すフロー
チャートFIG. 9 is a flowchart showing a control in which the seedling planting apparatus corrects the set angle according to the ascending limit state, the grounding state, and the state of the vertical height.

【図１０】苗植付装置が接地状態か否かを植付クラッチ
レバーの操作位置で判断して設定角の補正制御を行う制
御を示すフローチャートFIG. 10 is a flowchart showing a control for performing correction control of a set angle by determining whether or not the seedling planting device is in a grounded state based on an operating position of a planting clutch lever.

【図１１】走行状態が高速か低速かで設定角を補正する
制御を示すフローチャートFIG. 11 is a flowchart showing control for correcting the set angle depending on whether the traveling state is high speed or low speed.

【図１２】補助装置が装着されているか否かを判断して
設定角を補正する制御を示すフローチャートFIG. 12 is a flowchart showing a control for correcting the set angle by determining whether or not an auxiliary device is attached.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 走行車輪 ３ 走行機体１２Ａ センサフロート ２１ 傾斜角検出手段 ２２ 警報装置 ２４ 制御手段 ２８ 補助車輪 ３５ 人為的操作具 ３５Ａ 操作位置検出手段３６ 強制昇降操作具 ３８ 接地状態検出手段（フロートセンサ） ４０ リンクセンサ ４２ 走行状態検出手段 Ａ 作業装置 α 設定角 β 傾斜角2 traveling wheel 3 traveling machine body 12A sensor float 21 inclination angle detection means 22 alarm device 24 control means 28 auxiliary wheel 35 artificial operation tool 35A operation position detection means 36 forced lifting operation tool 38 grounding state detection means ( float sensor ) 40 link sensor 42 Running state detection means A Working device α Setting angle β Inclination angle

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 B60R 21/13 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) A01C 11/02 B60R 21/13

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 作業装置を昇降自在に取り付けた走行機
体の左右傾斜角を検出する検出手段の設定角以上の検出
結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、前記作
業装置を前記走行機体に対して昇降作動させて、上昇位
置に設定する状態と植付位置に設定する状態とに切換操
作可能な強制昇降操作具を設け、前記強制昇降操作具が
前記作業装置を上昇位置に切り換える上昇操作位置にあ
る場合は、前記植付位置に設定する植付操作位置にある
場合に比べて前記設定角を小さくする制御手段を設けて
ある水田作業車。1. A actuates the alarm device based on the setting angle or more detection results of the detecting means for detecting the lateral inclination angle of the traveling machine body mounted vertically movably to the working device, the work
Move the work device up and down with respect to the traveling machine to raise
Switch between the state of setting the plant and the state of setting the planting position.
A forcible lift operation tool that can be
Set to the raising operation position to switch the working device to the raising position.
The planting operation position is set to the planting position described above,
A paddy field vehicle provided with control means for reducing the set angle as compared with the case . 【請求項２】 作業装置を昇降自在に取り付けた走行機
体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の設定角以上
の検出結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、
前記作業装置の走行機体に対する上昇限高さを検出する
検出手段の検出結果に基づいて前記作業装置が上昇限位
置にある場合は、低位置にある場合に比べて前記設定角
を小さくする制御手段を設けてある水田作業車。2. An alarm device is activated based on a detection result of a tilt angle detecting means for detecting a left and right tilt angle of a traveling machine body to which a working device is attached so as to be able to move up and down.
Detect ascent limit height relative to the running body of the working device
If the working device based on a detection result of the detecting means is in the raised limit position <br/> location is paddy work vehicle that is provided with control means for reducing the setting angles as compared with the case in the low position. 【請求項３】 走行機体に昇降自在に取り付けた作業装
置に対して相対揺動自在にセンサフロートを設けるとと
もに、接地圧変動に基づく前記センサフロートの上下揺
動量を検出するフロートセンサを設け、前記フロートセ
ンサの検出値を設定値に維持するように前記作業装置を
昇降制御する昇降制御手段を設け、前記走行機体の左右
傾斜角を検出する傾斜角検出手段の設定角以上の検出結
果に基づいて警報装置を作動させるとともに、前記作業
装置の走行機体に対する上昇限高さを検出する検出手段
の検出結果に基づいて前記作業装置が上昇限位置にある
場合は設定角を小設定角にし、前記作業装置が下降作動
する場合にその作業装置とともに下降作動する前記セン
サフロートが接地した状態を前記フロートセンサが検出
する場合のその接地状態検出結果に基づいて前記小設定
角より大きな大設定角にし、前記作業装置が前記上昇限
位置と前記接地位置との中間位置にある場合には、前記
設定角を前記小設定角と大設定角との中間の中設定角に
設定する制御手段を設けてある水田作業車。3. Work equipment attached to a traveling body so as to be able to move up and down.
If a sensor float is provided so that it can swing relative to the
In general, the vertical movement of the sensor float due to ground pressure fluctuations
A float sensor for detecting the motion amount is provided, and the float sensor
Sensor to keep the detected value of the sensor at the set value.
Elevating control means for raising and lowering control is provided, and the alarm device is activated based on the detection result of the inclination angle detecting means for detecting the left and right inclination angles of the traveling machine body or more, and the rising limit height of the working device with respect to the traveling machine body is increased. If the working device based on a detection result of the detection means that detect is in the raised limit position is set angle to a small set angle of the working device is lowered operating
When the sensor is operated, the sensor is lowered together with the working device.
The float sensor detects that the saflot is grounded
When the working device is located at an intermediate position between the ascending limit position and the ground contact position, the set angle is set to the small angle. A paddy field vehicle equipped with control means for setting a medium setting angle between the setting angle and the large setting angle. 【請求項４】 作業装置を昇降自在に取り付けた走行機
体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の設定角以上
の検出結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、
前記作業装置の走行機体に対する高さ位置を変更して前
記作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える人為
的操作具を設け、前記人為的操作具の操作位置を検出す
る操作位置検出手段の作業状態検出結果に基づいて前記
設定角を非作業状態の場合に比べて大きく設定する制御
手段を設けてある水田作業車。4. An alarm device is activated based on a detection result of a tilt angle detecting means for detecting a left and right tilt angle of a traveling machine body in which a working device is mounted so as to be able to move up and down.
An artificial operation tool for changing the height position of the work apparatus with respect to the traveling body to switch the work apparatus between a working state and a non-working state, and an operation position detecting means for detecting an operation position of the artificial operation tool is provided. A paddy field vehicle provided with a control means for setting the set angle larger than that in the non-working state based on the work state detection result. 【請求項５】 作業装置を昇降自在に取り付けた走行機
体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の設定角以上
の検出結果に基づいて警報装置を作動させるとともに、
前記走行機体の走行速度を高低に切り換える副変速レバ
ーを設けるとともにその変速位置を検出する走行変速位
置検出センサを設け、前記走行変速位置検出センサが高
速操作位置を検出したならば、低速操作位置を検出した
場合に比べて前記設定角を小さくする制御手段を設けて
ある水田作業車。5. An alarm device is activated based on a detection result of a tilt angle detecting means for detecting a left and right tilt angle of a traveling machine body to which a working device is attached so as to be able to move up and down.
Auxiliary shift lever for switching the traveling speed of the traveling body between high and low
And the gear position to detect the gear shift position
A position detection sensor is provided so that the travel speed change position detection sensor is
If the fast operation position is detected, the low speed operation position is detected
A paddy field vehicle provided with control means for reducing the set angle as compared with the case . 【請求項６】 走行機体に作業装置と補助作業装置を取
り付けるとともに、前記補助作業装置を構成する予備苗
のせ台上の予備苗量、または、貯留ホッパー内の肥料量
又は薬剤量を検出する存量センサと、走行機体の左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段とを設け、前記傾斜角検
出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を作
動させるとともに、前記存量センサの減少状態検出結果
に基づいて、その減少量に対応して、前記設定角を徐々
に大きくする制御手段を設けてある水田作業車。6. A work device and an auxiliary work device are attached to a traveling machine body.
A spare seedling that is attached and constitutes the auxiliary work device.
Amount of spare seedlings on the table or amount of fertilizer in the storage hopper
Alternatively, the amount sensor that detects the amount of drug and the left and right
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle is provided to detect the inclination angle.
An alarm device is created based on the detection result of the output angle above the set angle.
And the decrease state detection result of the abundance sensor
Based on the above, the set angle is gradually changed according to the decrease amount.
Paddy work vehicle equipped with control means to increase the size . 【請求項７】 走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角
検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を
作動させるとともに、前記走行機体の走行車輪に対して
補助車輪を取り付けた場合に、補助車輪を取り付けない
場合に比べて前記設定角を大きくする制御手段を設けて
ある水田作業車。7. An alarm device is activated based on the detection result of a tilt angle detecting means for detecting a left-right tilt angle of the traveling machine body or more, and auxiliary wheels are attached to traveling wheels of the traveling machine body. A paddy field vehicle provided with a control means for increasing the set angle as compared with the case where auxiliary wheels are not attached.