BE1018774A3 - Grijpereenheid, controlesysteem voor een grijpereenheid en weefmachine. - Google Patents

Abstract

Een grijpereenheid (1) met een grijper (2,8) die een draadhouder (20) en een pneumatiche actuator (21) voor het openen en/of sluiten van de draadhouder (20) bevat, waarbij een klep (22) voor het controleren van een toevoer van perslucht aan de pneumatische actuator (21) is voorzien op de grijper ( 2,8). Een controlesysteem (6) en een weefmachine die een grijpereenheid (1) en een controlesysteem (6) bevat.

Description

Grijpereenheid, controlesysteem voor een grijpereenheid en weefmachine.

De uitvinding betreft een grijpereenheid, een controlesysteem voor een grijpereenheid en een weefmachine die een grijpereenheid en/of een controlesysteem voor een grijpereenheid bevat.

In een grijperweefmachine wordt een inslagdraad of garen getransporteerd aan hoge snelheid en met hoge acceleraties door middel van minstens één grijper. Bij de meeste grijperweefmachines wordt een inslagdraad getransporteerd door middel van twee grijpers die in tegengestelde richtingen door een open weefvak bewegen, in het bijzonder een gevergrijper en een nemergrijper. Hierbij wordt een inslagdraad afkomstig van een bobijn gepresenteerd aan en opgenomen door een gevergrijper om te worden ingebracht naar het midden van het weefvak. In het midden van het weefvak wordt de inslagdraad door de gevergrijper gepresenteerd aan en opgenomen door een nemergrijper om te worden ingebracht naar de overzijde van het weefvak. Elke grijper is vastgemaakt aan een flexibele grijperband of aan een stijve grijperstang om heen en weer te bewegen doorheen een open weefvak. Een grijper bevat een houder om een inslagdraad te houden, in het bijzonder een klem om een inslagdraad te klemmen.

Het is gekend om een grijper te voorzien van een houder of een klem die een inslagdraad kan opnemen terwijl de houder of klem is gesloten. Deze grijpers worden ook aangeduid als "negatieve grijpers". Grijpers die een houder of klem hebben die actief wordt geopend en actief wordt gesloten om een inslagdraad te houden ofte klemmen worden aangeduid als "positieve grijpers". Positieve grijpers werken meestal samen met een inrichting om de houder of klem te openen. Deze inrichtingen hebben vaak echter een behoorlijk grote inertie en zijn daarom beperkt in snelheid.

WO 2004/035891 A2 en GB 1116907 hebben betrekking op een positieve grijper die een klem heeft, waarbij een bek van de klem beweegbaar is tussen twee posities en kan worden vastgezet in een eerste positie met behulp van een hulpenergie, terwijl veerkrachten op de klem werken om de bek in de tweede positie te brengen. Bij het stoppen van een toevoer van de hulpenergie wordt de bek losgelaten en bewogen door de kracht van de veer naar de tweede positie.

WO 02/095105 Al beschrijft een draadkiem voor een weefmachine die een pneumatisch beweegbaar deel bevat voor het bewegen van een klem tussen twee posities, waarbij dit deel kan worden bewogen door middel van een negatieve druk om het deel in een eerste positie te brengen en door middel van een overdruk om het deel in een tweede positie te brengen. Een pneumatisch controleerbare draadkiem voor een weefmachine is ook gekend, waarbij een klep voor het controleren van een toevoer van perslucht aan een pneumatische actuator stationair op de weefmachine is gemonteerd en communiceert met de pneumatische actuator in de inslagdraadklem via een toevoerleiding.

Het is de opgave van de uitvinding om een positieve grijper te voorzien waarbij een houder of klem van de grijper kan worden gesloten of geopend met hoge snelheid zonder het weefproces te verstoren.

Deze opgave wordt opgelost door een grijpereenheid die een grijper met een draadhouder voor het houden van een inslagdraad, bijvoorbeeld een draadkiem voor het klemmen van een inslagdraad, en een pneumatische actuator voor het bewegen van de draadhouder, in het bijzonder voor het openen en/of sluiten van de draadhouder, bevat, en die minstens één klep voor het controleren van een toevoer van perslucht naar de pneumatische actuator bevat, welke klep nabij de grijper van de grijpereenheid is aangebracht en bij voorkeur op de grijper van de grijpereenheid is aangebracht.

Volgens de uitvinding is een klep aangebracht nabij het voorste einde van de grijperband, dit betekent nabij en bij voorkeur op de grijper en daarom in de nabijheid van de pneumatische actuator van de grijper. Bij voorkeur is de klep zo dicht als mogelijk bij de pneumatische actuator aangebracht. Volgens een uitvoeringsvorm valt de uitgang van de klep naar de actuator samen met de inlaat van de actuator. Door het plaatsen van de klep nabij de grijper is een snelle respons van de pneumatische actuator mogelijk en kan de hoeveelheid perslucht tussen de klep en de pneumatische actuator worden geminimaliseerd. Ook een drukval tussen de klep en de pneumatische actuator kan vermeden worden. Het gebruik van een pneumatische actuator is voordelig omdat relatief hoge krachten kunnen worden uitgeoefend om de draadhouder te bewegen, terwijl de klep kan worden geopend of gesloten met lage energieconsumptie. Het ontwerp van de klep is bij voorkeur aangepast aan de pneumatische actuator. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm wordt een elektromagnetische klep gebruikt.

Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de klep een 3/2 klep die in een positie, bij voorkeur in een aangestuurde positie, open is om toe te laten perslucht naar de pneumatische actuator te vloeien, terwijl in een andere positie wordt toegelaten dat de perslucht uit de pneumatische actuator ontsnapt naar de omgeving. Een uitgang van de 3/2 klep is verbonden met een toevoer van perslucht, een uitgang is verbonden met de omgeving en een uitgang is verbonden met de pneumatische actuator. Volgens een voorkeursdragende uitvoeringsvorm kan een 3/2 klep een draaibaar element met klepelementen bevatten dat zo is geconstrueerd dat het zwaartepunt van het draaibaar element samenvalt met de draaias van het draaibaar element. Indien het draaibaar element dwars is aangebracht op de bewegingsrichting van de grijper zullen de versnellingskrachten op dit draaibaar element geen invloed hebben op het aansturen van de klep, dit betekent op de positie van de klepelementen.

Doorgaans is er een tijdsvertraging tussen het openen van de klep en het openen van de draadhouder omwille van de inertie van de draadhouder en de inertie van de pneumatische actuator. In het bijzonder heeft de inertie als gevolg dat wanneer de klep geopend is tijdens een eerste tijdsinterval, de draadhouder open zal zijn tijdens een tweede tijdsinterval. Dit tweede tijdsinterval begint enige tijd na de start van het eerste tijdsinterval en eindigt enige tijd na het einde van het eerste tijdsinterval. In een bepaalde uitvoeringsvorm, wanneer de draadhouder aan het sluiten is terwijl perslucht wordt toegelaten uit de actuator te ontsnappen, kan de klep worden heropend gedurende een kort tijdsinterval om een impact van de draadhouder op de inslagdraad te minimaliseren. Volgens een andere uitvoeringsvorm kunnen verschillende tijdsintervallen van het openen van de klep elkaar opvolgen gedurende één enkele openings- of sluitingssequentie van de draadhouder om de grootte en de snelheid van de opening en/of sluiting van de draadhouder te controleren. Op deze wijze kan de grootte en de snelheid van het openen en/of sluiten van de draadhouder worden gecontroleerd door het controleren van het moment waarop en de tijd gedurende welke de klep van de grijpereenheid wordt geopend. Als een alternatief of bijkomend kan de grootte en de snelheid van het openen en/of het sluiten van de draadhouder worden gecontroleerd door het controleren van de druk van de perslucht in een voorraadtank die perslucht levert aan de klep en/of van de druk van de perslucht toegevoerd aan de voorraadtank. De druk in de voorraadtank kan worden gecontroleerd en aangepast tijdens het weven, bijvoorbeeld afhankelijk van het soort inslagdraad en/of afhankelijk van de inslagdraadparameters. Dit laat eveneens het beperken van de impactkrachten op de draad en op de draadhouder toe.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt de klep gecontroleerd door een elektrisch schakelelement dat is voorzien nabij of bij voorkeur op de grijper. Het elektrische schakelelement bevat een ontvangstinrichting om controlesignalen te ontvangen van een zendinrichting van de controle-inrichting, zoals triggersignalen om het schakelelement te controleren, meer in het bijzonder om het schakelelement te activeren. Het elektrische schakelelement bevat een activeringsinrichting om de klep in functie van de triggersignalen te activeren, in het bijzonder voor het starten van een opening of sluiting van een houder en voor het synchroniseren van een opening en sluiting van de houder met de weefmachine. Hierbij kan de controle-inrichting het elektrische schakelelement van de grijper triggeren volgens een protocol. Het schakelelement kan bijvoorbeeld worden gecontroleerd via een elektrische leiding geïntegreerd in de grijperband, zoals is gekend uit JP 9031800 A. Het schakelelement kan ook draadloos worden gecontroleerd, wat extra leidingen naar het schakelelement overbodig maakt, wat vermijdt dat een specifieke grijperband of activatie-elementen die door de kettingdraden in het weefvak lopen nodig zijn. Volgens een uitvoeringsvorm wordt het elektrisch schakelelement gecontroleerd via optische signalen, bijvoorbeeld via een lichtstraal zoals een infrarood lichtsignaal. Het gebruik van infrarode lichtsignalen vermindert het risico dat invloeden door zichtbaar licht de werking van het elektrisch schakelelement verstoren. Bij voorkeur is de ontvangstinrichting aangebracht om optische signalen te ontvangen die hoofdzakelijk parallel met de grijperbaan lopen, bijvoorbeeld in de richting van het inbrengen van de inslagdraad. Het gebruik van diodes voor het genereren van een infrarode lichtstraal kan voordelig zijn aangezien dit minder uitlijning vereist dan bijvoorbeeld een laserstraal. Volgens een andere uitvoeringsvorm worden radiosignalen ontvangen door de ontvangstinrichting voor het activeren van het elektrische schakelelement. In een uitvoeringsvorm kan het elektrische schakelelement ook een zendinrichting bevatten om signalen naar de controle-inrichting te zenden. Op deze wijze kan het schakelelement bidirectioneel communiceren met de controle-inrichting, bij voorkeur gebruik makend van een protocol en/of een gemoduleerd signaal. Op deze wijze wordt het risico dat een willekeurig signaal wordt geïnterpreteerd als zijnde een triggersignaal beperkt. Voor het controleren van de klep, in het bijzonder voor het activeren van de klep, kan een tijdsvertraging tussen een triggersignaal voor het activeren van de klep en het starten van de openings- en/of de sluitingsoperatie worden toegestaan indien de tijdsvertraging kan worden voorspeld.

Volgens een andere uitvoeringsvorm bevat de grijpereenheid tevens een opslagelement, in het bijzonder een condensator, voor het opslaan van elektrische energie voor het elektrisch schakelelement en/of de minstens één klep, welk opslagelement nabij en bij voorkeur op de grijper is aangebracht. Een kleine en lichte condensator kan worden gekozen. Zoals hierboven aangehaald, kan de klep zo worden gekozen dat ze werkt met een laag energieverbruik. Als een resultaat hiervan kan een klein elektrisch opslagelement zoals een condensator worden gebruikt om voldoende energie te leveren om het elektrische schakelelement en/of de minstens één klep te controleren. De hoeveelheid elektrische energie opgeslagen in het opslagelement zou minstens voldoende moeten zijn voor een weefcyclus. Bij voorkeur is de hoeveelheid voldoende voor minstens twee weefcycli, zodat een enkele laadfout van de condensator niet schadelijk is of zodat een aantal openingen van de klep mogelijk zijn. Volgens een andere uitvoeringsvorm kan een elektrisch schakelelement worden gebruikt dat kan schakelen met een hoeveelheid energie aan het schakelelement geleverd door het triggersignaal van de controle-inrichting, zodat geen energieopslag voor het schakelelement vereist is.

Volgens de uitvinding bevat de grijpereenheid tevens een voorraadtank voor het opslaan van perslucht voor de pneumatische actuator en voor het leveren van perslucht aan de pneumatische actuator, welke voorraadtank nabij en bij voorkeur op de grijper is aangebracht. Bij voorkeur bevindt de uitlaat van de voorraadtank zich in de nabijheid van de minstens één klep die nabij en bij voorkeur op de grijper is aangebracht. In een uitvoeringsvorm kan de grootte van de voorraadtank zo worden gekozen dat genoeg perslucht is opgeslagen in de voorraadtank om de draadhouder minstens één maal in de weefcyclus te openen. Volgens een andere uitvoeringsvorm kan de grootte van de voorraadtank zo worden gekozen dan een voldoende hoeveelheid perslucht kan worden opgeslagen om persluchtverlies door lekken te ondervangen, om een enkele fout in het proces om perslucht aan de voorraadtank te leveren tussen twee weefcycli op te vangen, om toe te laten de klep een tweede maal in een weefcyclus te openen en/of een aanvullende openingsperiode voor het openen van de klep tijdens traagloop van de weefmachine te voorzien. Volgens een uitvoeringsvorm is minder voorraadtankcapaciteit nodig wanneer de draadhouder buiten het weefvak wordt geopend tijdens het leveren van perslucht aan de voorraadtank.

De druk in de voorraadtank kan passend worden gekozen, bijvoorbeeld rond 5 bar, wat toelaat voldoende perslucht op te slaan en de hoeveelheid perslucht tussen de voorraadtank en de pneumatische actuator te minimaliseren. Dit is ook voordelig om de grootte of het volume van de voorraadtank laag te houden. Het voorzien van een voorraadtank nabij en bij voorkeur op de grijper laat toe dat bewegende toevoerleidingen om perslucht toe te voeren aan de voorraadtank kunnen worden weggelaten. Op deze wijze kunnen geen toevoerleidingen in contact komen met kettingdraden. Daarom is de grijper volgens de uitvinding "kettingvriendelijk". Daarnaast, aangezien geen toevoerleidingen met de grijper meebewegen, werken geen bijkomende krachten door bewegende toevoerleidingen op de grijper of op de grijperband, zodat minder sleet door externe krachten optreedt.

Volgens een uitvoeringsvorm is de voorraadtank voorzien van een toevoerbuis of inlaat, waarlangs de voorraadtank kan worden verbonden met een toevoerinrichting voor het toevoeren van perslucht aan de voorraadtank. De toevoerbuis of inlaat kan worden gevormd als een boorgat dat een verbinding met een stationair buisvormig element voor het toevoeren van perslucht aan de voorraadtank toelaat. In een uitvoeringsvorm is de inlaat zo aangebracht om een buisvormig element te ontvangen dat zich parallel met de inslagdraadinsertierichting uitstrekt. Bij voorkeur is een terugslagklep voorzien aan de inlaat van de voorraadtank. De terugslagklep laat toe dat perslucht aan de voorraadtank wordt toegevoerd, maar verhindert de perslucht om de voorraadtank langs de inlaat te verlaten.

Volgens een andere uitvoeringsvorm is minstens één terugstelelement voorzien om de draadhouder in een gesloten positie te dwingen, waarbij de actuator de draadhouder in een geopende positie dwingt tegen de kracht van het terugstelelement in. Wanneer een terugstelelement wordt voorzien kan de draadhouder of draadkiem in een gesloten positie worden gedwongen om de inslagdraad te houden. Een terugstelelement kan bijvoorbeeld als een veer worden uitgevoerd.

Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de pneumatische actuator een pneumatische zuiger. Volgens een uitvoeringsvorm bevat de pneumatische zuiger een eigen ontluchting om lucht toe te laten uit de zuiger te ontsnappen wanneer de zuiger in een vooraf bepaalde positie aankomt. Bij het gebruik van een 3/2 klep, is bij voorkeur de klep reeds gesloten op dit moment om perslucht te sparen. Het gebruik van een ontluchting laat toe de inslagdraadhouder te sluiten in een korte tijd wanneer gebruik wordt gemaakt van een terugstelelement voor dit doel. De lucht ontsnapt uit de actuator via de 3/2 klep en via de ontluchting. De ontluchting kan verschillende boorgaten bevatten die zijn aangebracht op verschillende plaatsen op de zuiger, in het bijzonder op verschillende plaatsen langs de bewegingsrichting van de zuiger.

De opgave van de uitvinding wordt verder opgelost door een controlesysteem om een klep van een grijpereenheid volgens de uitvinding te controleren. Het controlesysteem kan stationair naast het weefvak worden aangebracht.

Het controlesysteem bevat een controle-inrichting voor het controleren van een opening of een sluiting van een houder van de grijper op bepaalde momenten in de weefcyclus. De controle- inrichting kan worden gekalibreerd om te verzekeren dat de houder van de grijper wordt geopend en/of gesloten op de juiste momenten in de weefcyclus. Het kan voordelig zijn om een kalibreren te herhalen na een aantal weefcycli om fouten te vermijden te wijten aan sleet, het ontsnappen van perslucht, enz. De momenten van openen en/of sluiten van de houder van de grijper in de weefcyclus kunnen apart worden gecontroleerd voor elke insertie door de controle-inrichting, zodat geen mechanische instellingen nodig zijn en zodat voor elke aparte insertie de beste instelling kan worden voorzien. Natuurlijk kan buiten het weefvak de draadhouder van elke grijper ook worden geopend en/of gesloten door middel van aanvullende mechanismes zoals bijvoorbeeld beschreven in WO 2003/04746 of WO 97/40218. Dergelijke aanvullende mechanismes die buiten het weefvak zijn aangebracht kunnen ook worden gebruikt voor het beperken van de grootte van de opening van de draadhouder van een grijper. Buiten het weefvak kan de gevergrijper worden geopend terwijl of net na de voorraadtank van de grijpereenheid wordt voorzien van perslucht. De nemergrijper kan worden geopend terwijl of net na de voorraadtank van de grijpereenheid wordt voorzien van perslucht.

Voor een overgave van een inslagdraad van de gevergrijper aan de nemergrijper wordt de pneumatische actuator van elke grijper bij voorkeur aangestuurd gedurende een klein tijdsinterval door middel van perslucht toegevoerd van een voorraadtank aan de pneumatische actuator via de minstens één klep die respectievelijk is gemonteerd nabij of op de gevergrijper ofwel nabij of op de nemergrijper.

Bij voorkeur worden een controle-inrichting en een elektrisch schakelelement voorzien en aangewend om draadloos een opening en/of sluiting van de draadhouder te triggeren via de klep die is voorzien nabij of op de grijper om een persluchttoevoer te controleren aan de pneumatische actuator voorzien nabij of op de grijper, in het bijzonder door het activeren en/of deactiveren van vernoemd elektrisch schakelelement voorzien nabij of op de grijper. Volgens een uitvoeringsvorm bevat de controle-inrichting minstens één diode voor het genereren van een infrarode lichtstraal. Bij het gebruik van infrarood licht wordt het risico verminderd dat invloeden te wijten aan zichtbaar licht de werking van de controle-inrichting verstoren. Bij voorkeur triggert de controle-inrichting het elektrisch schakelelement van de grijper volgens een protocol. De controle-inrichting bevat een zendinrichting voor het genereren van triggersignalen, terwijl het elektrisch schakelelement aangebracht op de grijper een ontvangstinrichting bevat die overeenkomt met de triggerinrichting voor het ontvangen van triggersignalen. Bij voorkeur hebben zowel de controle-inrichting als het elektrisch schakelelement beide een zendinrichting en een ontvangstinrichting voor het zenden en ontvangen van signalen. Bij voorkeur wordt een protocol gebruikt waarbij signalen worden gevolgd door bevestigingssignalen om het risico dat willekeurige signalen worden geïnterpreteerd als triggersignalen te beperken.

Volgens een uitvoeringsvorm bevat het controlesysteem een pneumatische bevoorradingsinrichting voor het leveren van perslucht aan de vernoemde voorraadtank. De pneumatische bevoorradingsinrichting is bij voorkeur stationair buiten het weefvak aangebracht. Volgens een uitvoeringsvorm heeft de pneumatische bevoorradingsinrichting een uitlaatelement, in het bijzonder een buisvormig uitlaatelement, waarin een inlaat van de voorraadtank van de grijpereenheid binnendringt. Door het sturen van de perslucht die wordt geleverd aan de voorraadtank kan de druk van de perslucht in de voorraadtank worden geregeld en aangepast tijdens het weven, bijvoorbeeld van insertie tot insertie. Door het sturen van de druk van de perslucht in de voorraadtank kan de grootte van de opening en/of de openingssnelheid van de draadhouder van de grijper worden gecontroleerd.

Volgens een andere uitvoeringsvorm bevat het controlesysteem verder een elektrische laadinrichting voor het laden van vernoemd opslagelement, in het bijzonder vernoemde condensator. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm wordt het elektrische laden bereikt via contactelementen, zoals contactstrips of borstels die zijn verbonden met een elektrische bron die contact kunnen maken met contactelementen van de grijpereenheid en verbonden met het opslagelement. Contactstrips zijn gekend en beschreven, bijvoorbeeld in JP 9031800 A. Voor het laden van het opslagelement, in het bijzonder de condensator, met elektrische energie wordt bij voorkeur enkel energie geleverd wanneer de contactstrips voldoende in onderling contact zijn met de contactelementen. Met andere woorden, een elektrische energiebron wordt gecontroleerd zodat enkel tijdens periodes van voldoende onderling contact van de strips en de contactelementen van de grijper elektrische energie wordt geleverd voor het laden van het opslagelement. Daardoor wordt de ongunstige opwekking van vonken vermeden. Omdat de hoeveelheid energie die voor elke insertie wordt gebruikt klein is, is deze beperkte laadtijd voldoende voor het laden van voldoende energie. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm wordt de condensator inductief geladen, zoals bijvoorbeeld wordt beschreven in CH 455664. Andere manieren om elektrische energie te leveren zijn mogelijk.

De opgave wordt verder opgelost door een weefmachine die minstens één grijpereenheid en minstens één controlesysteem bevat. Volgens een uitvoeringsvorm wordt enkel één grijpereenheid, bij voorkeur de grijpereenheid die de gevergrijper bevat, uitgevoerd volgens de uitvinding, terwijl de andere grijpereenheid, bijvoorbeeld de grijpereenheid die de nemergrijper bevat, niet wordt uitgevoerd volgens de uitvinding.

Hierna worden enkele uitvoeringsvormen van de uitvinding meer in detail beschreven, gebaseerd op verschillende schematische tekeningen waarbij:

Figuur 1 een schematisch perspectief aanzicht van een deel van een insertiesysteem met een grijpereenheid voor een grijperweefmachine is.

Figuur 2 een schematisch perspectief aanzicht van een grijpereenheid met een nemergrijper is.

Figuur 3 een schematisch, gedeeltelijk uitgesneden bovenaanzicht van de grijper van figuur 2 in geopende positie van de draadhouder is.

Figuur 4 een schematisch perspectief aanzicht van de grijper van figuur 2 en een pneumatische bevoorradingsinrichting is.

Figuur 5 een schematisch uitgesneden aanzicht van de grijper van figuur 2 en een variant van de pneumatische bevoorradingsinrichting van figuur 4 is.

Figuur 6 een schematisch perspectief aanzicht van de grijper van figuur 2 en een elektrische laadinrichting is.

Figuur 7 een schematisch perspectief aanzicht van de grijper van figuur 2 en een controle-inrichting is.

Figuur 8 een schematisch perspectief aanzicht van de grijper van figuur 2 en een controlesysteem aangebracht naast een weefvak is.

Figuur 9 een klep is, gebruikt in een grijper volgens de uitvinding.

Figuur 10 een schematisch perspectief aanzicht van een grijpereenheid met een gevergrijper is.

Figuur 11 een schematisch, gedeeltelijk uitgesneden zijaanzicht van een deel van de gevergrijper van figuur 10 is, gezien volgens de richting P.

Figuur 12 een variante grijpereenheid volgens de uitvinding met een nemergrijper is.

Figuur 13 de nemergrijper van figuur 3 in gesloten positie van de draadhouder is.

Figuur 14 de nemergrijper van figuur 3 in gedeeltelijk geopende positie van de draadhouder is.

Figuur 15 een variante van de nemergrijper van figuur 3 in geopende positie van de draadhouder is.

Figuur 1 toont schematisch een deel van een insertiesysteem met een grijpereenheid 1 die aangebracht is op een flexibele grijperband 3. De grijpereenheid 1 bevat onder méér een grijper 2 voor het in een weefvak 7 inbrengen van een inslagdraad die op de grijperband 3 is aangebracht. De grijperband 3 kan heen en weer worden bewogen in de bewegingsrichting L door een aandrijfwiel 4 voor de grijperband 3. Het aandrijfwiel 4 is voorzien van tanden die ingrijpen in openingen 5 in de grijperband 3 en wordt aangedreven door een aandrijfmechanisme (niet afgebeeld). Een controlesysteem 6 is stationair naast het weefvak 7 aangebracht. De grijper 2 getoond in figuren 2 en 3 is een nemergrijper.

Op de grijper 2 van de grijpereenheid 1 zijn een draadhouder 20, een pneumatische actuator 21, een klep 22, een voorraadtank 23, een ontvangstinrichting 24 zoals een optische sensor, een opslagelement 25 voor elektrische energie, een terugstelelement 26 zoals een veer en een elektrisch schakelelement 27 voorzien. De grijper 2 bevat verder een frame 28 en geleidingselementen 29 voor kettingdraden. De grijpereenheid 1 is bedoeld om te worden bewogen door de grijperband 3 met hoge versnellingen, aan hoge snelheid en met grote bewegingkoers. Derhalve is het voordelig dat het gewicht van de grijpereenheid 1 met alle delen ervan zou worden beperkt. Bij deze uitvoeringsvorm zijn de klep 22, de voorraadtank 23 en het opslagelement 25 minstens gedeeltelijk in een frame 28 aangebracht.

Volgens de uitvoeringsvorm van figuren 2 en 3 bevat de inslagdraadhouder 20, in het bijzonder de draadkiem, een beweegbare bek 30 die draaibaar is om een draaias 31 en een bek 32 die vast is aan het frame 28. De bek 30 is integraal gevormd met een hefboom 33 en wordt in een gesloten positie gehouden door het terugstelelement 26 dat wordt gevormd door een veer 34 die werkt op de hefboom 33 van de beweegbare bek 30. Voor het openen van de draadhouder 20 werkt een zuiger 35 van de pneumatische actuator 21 op de hefboom 33 tegen de kracht van de veer 34 in. De veer 34 dwingt de beweegbare bek 30 in een gesloten positie. De hefboom 33 bevat verder een aanslagelement 36 dat de beweegbare bek 30 kan bewegen of dat de beweging van de beweegbare bek 30 kan beperken.

Volgens de uitvinding bevat de grijpereenheid 1 een klep 22 voor het controleren van de toevoer van perslucht aan de actuator 21 die aangebracht is nabij de grijper 2, in het bijzonder die aangebracht is op het frame 28 van de grijper 2. Bij voorkeur is de klep 22 aangrenzend aan de pneumatische actuator 21 aangebracht, zodat de uitgang 40 van de klep 22 is verbonden met de inlaat 41 van de actuator 21 zoals wordt getoond in figuur 3. Door het aanbrengen van de klep 22 in de nabijheid van de pneumatische actuator 21 wordt een snelle respons op een toevoer van perslucht aan de pneumatische actuator 21 bereikt en kunnen verliezen door het op druk brengen van de leiding tussen de klep 22 en de pneumatische actuator 21 worden beperkt.

De klep 22 wordt geactiveerd via een elektrisch schakelelement 27 op een passend moment in de weefcyclus van een weefmachine. Dit laat toe de draadhouder 20 te openen tijdens een bepaalde tijdsperiode om een inslagdraad op te nemen en te houden. Het elektrische schakelelement 27 bevat een activeringsinrichting 42 om de klep 22 te activeren in functie van triggersignalen. Volgens de uitvoeringsvorm van figuur 3 bevat de grijpereenheid 1 tevens een ontvangstinrichting 24 voor triggersignalen met een sensor 43 die aangebracht is nabij de grijper 2, bij voorkeur een fotodiode, die een signaal kan ontvangen, in het bijzonder een zichtbare lichtstraal of een onzichtbare lichtstraal, zoals een infraroodlichtstraal, voor het triggeren van het schakelelement 27 van de klep 22.

De klep 22 is een elektromagnetische klep. De elektrische energie voor de klep 22 is opgeslagen in een opslagelement 25, in het bijzonder een condensator. Om het opslagelement 25 te laden met elektrische energie zijn elektrische contactelementen 44 voorzien op een buitenoppervlak van de grijper 2, in het bijzonder op het buitenoppervlak van het frame 28.

Verder bevat de grijpereenheid 1 een voorraadtank 23 voor het opslaan van perslucht voor de pneumatische actuator 21, welke voorraadtank 23 aangebracht is nabij en bij voorkeur op de grijper 2, waarbij de klep 22 is geplaatst nabij een uitlaat 45 van de voorraadtank 23. Om het gewicht van de grijpereenheid 1 te minimaliseren is de voorraadtank 23 vormgegeven om net genoeg perslucht mee te dragen om foutloos weven te verzekeren. De voorraadtank 23 is bij voorkeur een deel van het frame 28 van de grijper 2. Voor het bevoorraden van de voorraadtank 23 is de voorraadtank 23 voorzien van een toevoerbuis of inlaat 46 en een terugslagklep 47. De terugslagklep 47 voorkomt dat lucht kan ontsnappen uit de voorraadtank 23 via de inlaat 46. De hoeveelheid perslucht die moet worden opgeslagen in de voorraadtank 23 is minstens voldoende voor het openen en sluiten van de draadhouder 20 tijdens minstens één weefcyclus, dit betekent tijdens minstens één inslagdraadinsertiè. In het geval van een nemergrijper kan de draadhouder 20 minstens worden geopend tijdens een kleine tijdsperiode gedurende de overgave van de inslagdraad van een gevergrijper naar de nemergrijper. De hoeveelheid perslucht kan vanzelfsprekend ook groter worden gekozen dan vereist voor een weefcyclus.

Figuur 4 toont schematisch een uitvoeringsvorm van een pneumatische bevoorradingsinrichting 10 voor het toevoeren van perslucht aan een voorraadtank 23 van de grijpereenheid 1. De pneumatische bevoorradingsinrichting 10 bevat een buisvormig element 11 om te worden verbonden met de inlaat 46 van de voorraadtank 23. De bevoorradingsinrichting 10 is vastgemaakt op een framedeel 9 van de weefmachine. Bij voorkeur is het buisvormig element 11 parallel aangebracht tot een inslagdraadinbrengrichting en is het verbonden met een bron van perslucht via een controleklep 12 en toevoerleidingen 13. De controleklep 12 bevat bijvoorbeeld een elektromagnetische actuator 14. De bevoorradingsinrichting 10 bevat verder minstens één geleidingsuitsparing 15 die kan samenwerken met een geleidingselement 29 gemonteerd op de grijpereenheid 1 en bijvoorbeeld aangebracht is om de grijpereenheid 1 en de pneumatische bevoorradingsinrichting 10 onderling uit te lijnen. Daardoor, wanneer deze naar elkaar toe bewegen, kan de voorraadtank 23 gemakkelijk worden gekoppeld met de bevoorradingsinrichting 10 via het buisvormig element 11 en de inlaat 46 wat het mogelijk maakt de voorraadtank 23 te bevoorraden met perslucht.

Figuur 5 toont een pneumatische bevoorradingsinrichting 10 waar een buisvormig element 11 is aangebracht om binnen te dringen in een inlaat van een voorraadtank 23 voorzien op de grijpereenheid 1. Een toevoerleiding 13 is voorzien op de pneumatische bevoorradingsinrichting 10 die een einde 59 heeft dat is verbonden met het buisvormig element 11. Het buisvormig element 11 is verend aangebracht in de pneumatische bevoorradingsinrichting 10 ten opzichte van het einde 59 door middel van de veer 60. Dit laat toe dat het buisvormig element 11 kan binnendringen in de inlaat van de voorraadtank 23 zelfs wanneer beide niet perfect onderling uitgelijnd zijn.

Figuur 6 toont schematisch een elektrische laadinrichting 16 die contactelementen 17 heeft, bijvoorbeeld contactstrips 18 om contact te maken met elektrische contactelementen 44 voorzien op de grijpereenheid 1. Bij voorkeur wordt de elektrische laadinrichting 16 gestuurd om enkel elektrische energie te leveren wanneer de contactstrips 18 in onderling contact zijn met de contactelementen 44 van de grijpereenheid 1. Op deze wijze wordt een ongunstige opwekking van vonken vermeden. Daar de hoeveelheid elektrische energie die moet worden opgeslagen in het opslagelement 25 klein is, is een toevoer van elektrische energie tijdens een beperkt tijdsinterval normalerwijze voldoende om het opslagelement 25 te laden. De elektrische laadinrichting 16 is buiten het weefvak aangebracht. De laadinrichting 16 is zodanig vormgegeven en aangebracht dat de grijpereenheid 1 langs de laadinrichting 16 kan passeren.

Figuur 7 toont schematisch een controle-inrichting 37 die een zendinrichting 38 bevat voor het genereren en verzenden van een signaal 39, zoals een licht emitterende diode voor het uitzenden van een lichtstraal. Het signaal 39 is bedoeld voor het triggeren van een opening of sluiting van de draadhouder 20 via de klep 22. Het signaal 39 kan worden ontvangen door een ontvangstinrichting 24 zoals een sensor 43 voorzien op de grijpereenheid 1, bijvoorbeeld een fotodiode. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm communiceert de zendinrichting 38 met de ontvangstinrichting 24 volgens een protocol. Volgens een protocol wordt elk signaal binnen een bepaalde tijdsvertraging gevolgd door een tweede signaal. De tijdsperiode van een signaal kan bijvoorbeeld worden ingesteld op een halve milliseconde, terwijl de tijdsvertraging kan worden ingesteld op een milliseconde. Indien bijvoorbeeld de ontvangstinrichting 24 twee signalen ontvangt binnen deze tijdsvertraging, aanvaardt de ontvangstinrichting 24 deze twee signalen als een geldig triggersignaal. Volgens een andere uitvoeringsvorm zijn zowel de grijpereenheid 1 als de controle-inrichting 37 voorzien van een ontvangstinrichting en een zendinrichting die kunnen communiceren volgens een bidirectioneel protocol. De nauwkeurigheid van een communicatie kan verder worden verhoogd door het toepassen van een filtering, bijvoorbeeld door het negeren van signalen korter dan 0,2ms of door het toepassen van een signaalmodulatie, bijvoorbeeld met een blokgolf van 40kHz. Volgens een andere uitvoeringsvorm kunnen de controle-inrichting 37 en de grijpereenheid 1 een zendinrichting en/of een ontvangstinrichting bevatten voor een draadloze communicatie die gebruik maakt van elektromagnetische golven.

Figuur 8 toont schematisch een perspectief aanzicht van een grijpereenheid 1 met een grijper 2 en een controlesysteem 6 aangebracht op een framedeel 9 naast een weefvak 7 en aangebracht in de richting van het riet 66 van een weefmachine. In deze uitvoeringsvorm bevat het controlesysteem 6 een elektrische laadinrichting 16 die dichtst bij het weefvak 7 is aangebracht, een controle-inrichting 37 die verst van het weefvak 7 is aangebracht en een pneumatische bevoorradingsinrichting 10 die tussen de laadinrichting 16 en de controle-inrichting 37 is aangebracht. Volgens een variante uitvoeringsvorm kunnen deze drie inrichtingen anders worden aangebracht of kunnen deze worden uitgevoerd als één enkele inrichting die het controlesysteem 6 vormt. Zoals getoond in figuren 4 en 8, kunnen de geleidingsuitsparingen 15 groter worden uitgevoerd dan vereist om toe te laten dat de geleidingselementen 29 erdoor passeren en kunnen ze zijn aangepast om een signaal 39 door te laten, zoals een lichtstraal doorheen de pneumatische bevoorradingsinrichting 10 om de ontvangstinrichting 24 op de grijper 2 te bereiken.

De actuator 14 van de controleklep 12, de contactelementen 17 van de laadinrichting 16 en de zendinrichting 38 van de controle-inrichting 37 worden gecontroleerd door een controle-eenheid 19 van de weefmachine. De controleklep 12 is verbonden met een persluchtbron 48 voor het toevoeren van perslucht aan de controleklep 12. De bron 48 kan een compressor, toevoerleidingen, een buffertank, kleppensystemen en/of een drukregelaar bevatten.

Zoals getoond in figuur 9 is de klep 22 een elektromagnetische 3/2 klep die drie openingen en twee posities heeft. In een eerste positie, bij voorkeur een aangestuurde positie van de klep 22, wordt perslucht toegevoerd van de voorraadtank 23 langs de kanalen 61 en 62 naar de actuator 21 voor het aandrijven van de zuiger 35 tegen de kracht van de veer 34 in. In een tweede positie, bij voorkeur een niet aangestuurde positie, kan zoals weergegeven in figuur 9 perslucht van de actuator 21 ontsnappen naar de omgeving via de klep 22, in het bijzonder langs de kanalen 62 en 63. De klep 22 bevat een draaibaar element 49 met klepelementen 50 dat zodanig is geconstrueerd dat het zwaartepunt van het draaibare element 49 nagenoeg samenvalt met de draaias 51 van het draaibare element 49. Het draaibare element 49 is dwars aangebracht op de bewegingsrichting L van de grijpereenheid 1 met de grijper 2 voor het beperken van traagheidskrachten op dit draaibare element 49 veroorzaakt door de beweging van de grijpereenheid 1. Het draaibare element 49 kan bijvoorbeeld worden bewogen door een aantrekking door een elektromagneet 64, tegen de kracht van een veer 65. De actuator 21 bevat verder een ontluchting 52 die verschillende boorgaten 53 en/of 54 bevat. De boorgaten 53 en 54 zijn op verschillende plaatsen aangebracht volgens de bewegingsrichting van de zuiger 35. Dit laat toe dat perslucht kan ontsnappen uit de actuator 21 wanneer de zuiger 35 een bepaalde positie heeft bereikt. Het boorgat 54 kan bijvoorbeeld volgens een variante uitvoeringsvorm weggelaten worden.

Figuur 10 en 11 tonen een uitvoeringsvoorbeeld van een grijpereenheid 1 met een grijper 8 volgens de uitvinding, meer in het bijzonder een gevergrijper, die aangebracht is aan een grijperband 3. De grijper 8 met klep 22 wordt via een grijperdrager 68 en het gestel van de voorraadtank 23 aangebracht aan de grijperband 3, terwijl de voorraadtank 23 met onder meer het opslagelement 25, de contactelementen 44, de uitlaat 46 en de geleidingselementen 29 rechtstreeks op de grijperband 3 zijn aangebracht. Het gestel van de voorraadtank 23 en de geleidingselementen 29 kunnen deel uitmaken van of een geheel vormen met het frame 28 van de grijper 8. Volgens deze uitvoeringsvorm bevat een draadhouder 20 een vaste bek 32 die deel uitmaakt van een frame 28 en een beweegbare bek 30 die draaibaar is om de draaias 31 en die is verbonden met een hefboom 33. De hefboom 33 wordt bewogen door een zuiger 35 van een pneumatische actuator 21 om de draadhouder 20 te openen tegen de kracht van een veer 34. De grijpereenheid 1 met grijper 8 bevat eveneens een klep 22 die de pneumatische actuator 21 van perslucht voorziet, een activeringsinrichting 42, een elektrisch schakelelement 27, een ontvangstinrichting 24, een opslagelement 25, een voorraadtank 23 met een inlaat 46, elektrische contactelementen 44 en geleidingselementen 29, zodat de grijper 8 kan samenwerken met een controlesysteem 6 en met een passende nemergrijper.

Figuur 12 toont een grijpereenheid 1 voor een weefmachine die een grijper 2 met een draadhouder 20, een pneumatische actuator 21 voor het bewegen van de draadhouder 20 en een klep 22 voor het controleren van een persluchttoevoer aan de pneumatische actuator 21 bevat. De grijpereenheid 1 is ter hoogte van het uiteinde van de grijperband 3 aangebracht en beweegt samen met de grijperband 3. Bij deze uitvoeringsvorm zijn onder meer de voorraadtank 23, het opslagelement 26, de klep 22, de activeringsinrichting 42, de ontvangstinrichting 24 en de contactelementen 44 op een drager 69 gemonteerd die op de grijperband 3 is bevestigd en waarvan de randen de geleidingselementen 29 vormen. Het frame 28 van de nemergrijper 2 is in het verlengde van de drager 69 en nabij de drager 69 op de grijperband 3 aangebracht, zodat het frame 28 samen met de drager 69 beweegt. De actuator 21 is via een relatief korte leiding 70 verbonden met de klep 22 om de actuator 21 van perslucht te voorzien.

Volgens een niet weergegeven variante kan bij de grijpereenheid 1 van figuur 12 de nemergrijper 2 door een gevergrijper 8 vervangen worden. De nemergrijper 2 en de gevergrijper 8 kunnen uiteraard ook op een andere wijze uitgevoerd zijn dan de weergegeven uitvoeringsvormen, bijvoorbeeld met een draadhouder zoals onder meer beschreven in GB 1582327, DE 1710292, EP 207533, EP 1127181 of dergelijke.

De grijpers 2 en 8 worden gebruikt voor het inbrengen van inslagdraden waarbij de draadhouder 20 van elke grijper 2 of 8 wordt geopend en/of gesloten volgens een ingestelde sequentie tijdens een weefcyclus. Voorbeelden van dergelijke sequenties zijn gekend uit CH 510151 of EP 266286. De draadhouder 20 is bedoeld om een inslagdraad te houden, in het bijzonder te klemmen, tijdens het inbrengen ervan doorheen het weefvak. De draadhouder 20 kan telkens worden geopend en/of gesloten met behulp van de pneumatische actuator 21. Bij voorkeur wordt perslucht geleverd aan de voorraadtank 23 en wordt elektrische energie geleverd aan het opslagelement 25 telkens de grijper zich in een positie buiten het weefvak 7 bevindt. Alternatief kan de draadhouder 20 worden geopend en/of gesloten in een positie nabij het midden van het weefvak 7 met de pneumatische actuator 21, terwijl buiten het weefvak 7 de draadhouder 20 zoals schematisch aangeduid in figuur 8 eveneens kan worden geopend en/of gesloten gebruik makend van een aanslagelement 55 en een aandrijving 56 die wordt gecontroleerd door een controle-eenheid 19, bijvoorbeeld op een wijze zoals wordt beschreven in WO 2003/04746 of WO 97/40218. Het aanslagelement 55 kan in contact komen met het aanslagelement 36 van de hefboom 33 om de draadhouder 20 te bewegen.

Volgens een voorkeurdragend alternatief kan het aanslagelement 55, dat buiten het weefvak 7 is aangebracht, ook worden gebruikt om de grootte van de opening van de draadhouder 20 te beperken. Het aanslagelement 55 kan in een bepaalde positie worden gepositioneerd gebruikmakend van een inrichting zoals bijvoorbeeld wordt beschreven in WO 03/04746 of WO 97/40218. Bij deze uitvoeringsvorm is het mogelijk om de draadhouder 20 buiten het weefvak 7 te openen vanuit de gesloten positie zoals getoond in figuur 13, gebruikmakend van de pneumatische actuator 21, terwijl de grootte van de opening wordt beperkt met het aanslagelement 55 tot een gedeeltelijk geopende positie zoals wordt getoond in figuur 14. In het midden van het weefvak 7 wordt de grootte van de opening niet beperkt en wordt deze bepaald door de positie van de pneumatische actuator 21, zoals wordt getoond in figuur 2. Deze positie kan worden bepaald door de luchtdruk die werkt op de zuiger 35 van de actuator 21 of door een aanslag gemonteerd op het frame 28 van de grijper 2 die de beweging van de hefboom 33 beperkt. Dit laat toe de draadhouder 20 meer te openen in het midden van het weefvak 7 dan buiten het weefvak 7. Dit kan in het bijzonder gebruikt worden voor een nemergrijper 2, waarbij de nemergrijper 2 zo ver als mogelijk wordt geopend om een inslagdraad over te nemen van een gevergrijper 8 in het midden van het weefvak 7, terwijl de nemergrijper 2 enkel over een klein stuk wordt geopend buiten het weefvak 7 om toe te laten dat de inslagdraad verder wordt gehouden door de draadhouder 20 maar niet langer wordt geklemd door de draadhouder 20. Hierbij wordt een inslagdraad ter hoogte van een uitsteeksel 67 van de vaste bek 32 tussen de beweegbare bek 30 en de vaste bek 32 gehouden. Dit is in het bijzonder nuttig om een inslagdraad los te laten. Dit laat ook toe de draadhouder 20 te openen op een bepaald moment in de weefcyclus, dat onafhankelijk is van de weefsnelheid of enige ander mechanische instelling.

Voor het activeren van de pneumatische actuator 21 met perslucht controleert de controle-eenheid 19 de controle-inrichting 37 om een signaal 39 te genereren op een bepaald moment in de weefcyclus. De ontvangstinrichting 24 ontvangt dan het signaal 39 en controleert het elektrische schakelelement 27 zodat de activeringsinrichting 42 de klep 22 activeert in functie van het signaal 39. Volgens een uitvoeringsvorm, wanneer de ontvangstinrichting 24 een stuur- en/of trigger-signaal 39 ontvangt om het schakelelement 27 te controleren, controleert het schakelelement 27 de activeringsinrichting 42 zodat de activeringsinrichting 42 de klep 22 activeert gedurende een tijdsinterval, bijvoorbeeld gedurende een tijdsinterval van 5ms.

In een uitvoeringsvorm kan de klep 22 eenmaal worden aangestuurd voor het openen en het open houden van de draadhouder 20. Om de snelheid van het openen van de draadhouder 20 te beperken kan de klep 22 gedurende verschillende korte tijdsintervallen die elkaar opvolgen worden geactiveerd. Voor het sluiten van de draadhouder 20 wordt de klep 22 niet langer aangestuurd. Om te voorkomen dat door de kracht van de veer 34 de draadhouder 20 wordt gesloten met een impactkracht en/of zich sluit met een te hoge sluitsnelheid, kan de klep 22 gedurende één of verschillende korte tijdsintervallen tijdens de sluitingsoperatie van de draadhouder 20 worden aangestuurd om de sluitsnelheid te beperken, in het bijzonder om de sluitsnelheid te beperken net voor de impactkracht wordt uitgeoefend.

Bij de uitvoeringsvorm van figuur 15 bevat het terugstelelement 26 een pneumatische actuator 57 die wordt voorzien van perslucht via een klep 58 die is voorzien nabij en bij voorkeur op de grijper 2. De klep 58 wordt voorzien van perslucht van de voorraadtank 23 op een gelijkaardige wijze als de klep 22 en kan worden aangestuurd op een gelijkaardige wijze als de klep 22. Op deze manier zal eveneens het openen en het sluiten van de draadhouder 20 worden uitgevoerd door een pneumatische actuator 21, 57. Wanneer een pneumatische actuator 57 wordt gebruikt om de draadhouder 20 naar zijn gesloten positie te bewegen, is het mogelijk om de pneumatische actuator 21 door een verend element te vervangen. Op deze wijze zal de draadhouder worden geopend door middel van een verend element en worden gesloten door middel van de pneumatische actuator 57. Volgens een variante van figuur 15 kan de hefboom 33 voorzien worden van een aanslagelement dat gelijkaardig is aan het aanslagelement 36 van figuur 3.

Alhoewel de in de uitvoeringsvormen getoonde grijpereenheid 1 met grijper 2, 8 is aangebracht aan een flexibele grijperband 3 of grijpertape, is het ook mogelijk om de grijpereenheid 1 aan elke andere soort lans te monteren, zoals een stijve grijperstang die bijvoorbeeld wordt aangedreven door een aandrijfwiel of een aandrijfmechanisme. Vanzelfsprekend kan de gebruikte perslucht worden vervangen door elk passend fluïdum, zoals damp of een gas. Indien de grijper 2, 8 buitencontouren heeft die gelijkend zijn op gekende grijpers, kan een grijper 2, 8 volgens de uitvinding gemakkelijk een vervanging zijn voor of worden vervangen door een gekende grijper.

De grijpereenheid, het controlesysteem en de weefmachine volgens de volgende conclusies zijn niet beperkt tot de uitvoeringsvoorbeelden zoals hierboven beschreven, maar kunnen ook varianten en combinaties daarvan bevatten die onder de beschermingsomvang van de conclusies vallen.

Claims (15)

1. Grijpereenheid voor een weefmachine die een grijper (2, 8) met een draadhouder (20) en een pneumatische actuator (21, 57) voor het bewegen van de draadhouder (20) bevat, daardoor gekenmerkt dat de grijpereenheid (1) een klep (22, 58) voor het controleren van een persluchttoevoer aan de pneumatische actuator (21, 57) bevat die aangebracht is nabij de grijper (2, 8).

2. Grijpereenheid volgens conclusie 1, daardoor gekenmerkt dat de klep (22, 58) voor het controleren van een persluchttoevoer aan de pneumatische actuator (21, 57) is aangebracht op de grijper (2, 8).

3. Grijpereenheid volgens conclusie 1 of 2, daardoor gekenmerkt dat de grijpereenheid (1) een voorraadtank (23) bevat die aangebracht is nabij de grijper (2, 8) voor het leveren van perslucht voor de pneumatische actuator (21, 57).

4. Grijpereenheid volgens één van de conclusies 1 tot 3, daardoor gekenmerkt dat de grijpereenheid (1) een elektrisch schakelelement (27) met een ontvangstinrichting (24) voor het ontvangen van een signaal (39) voor het sturen van de klep (22, 58) bevat.

5. Grijpereenheid volgens één van de conclusies 1 tot 4, daardoor gekenmerkt dat de grijpereenheid (1) een opslagelement (25), bijvoorbeeld een condensator voor het opslaan van elektrische energie voor het elektrische schakelelement (27) en/of de minstens één klep (22, 58) bevat die aangebracht is nabij de grijper (2, 8).

6. Grijpereenheid volgens één van de conclusies 3 tot 5, daardoor gekenmerkt dat de voorraadtank (23) is voorzien van een inlaat (46) voor het koppelen van de voorraadtank (23) met een pneumatische bevoorradingsinrichting (10) voor het leveren van perslucht aan de voorraadtank (23) en/of dat de klep (22, 58) is aangebracht nabij de uitlaat (45) van de voorraadtank (23).

7. Grijpereenheid volgens conclusie 6, daardoor gekenmerkt dat een terugslagklep (47) is voorzien aan de inlaat (46) van de voorraadtank (23).

8. Grijpereenheid volgens één van de conclusies 1 tot 7, daardoor gekenmerkt dat minstens één terugstelelement (26) is voorzien om de draadhouder (20) in een gesloten positie te dwingen, terwijl de pneumatische actuator (21) de draadhouder (20) in de geopende positie dwingt tegen de kracht van het terugstelelement (26) in.

9. Grijpereenheid volgens één van de conclusies 1 tot 8, daardoor gekenmerkt dat de actuator (21, 57) een pneumatische zuiger (35) bevat.

10. Controlesysteem voor een grijpereenheid (1), daardoor gekenmerkt dat het controlesysteem (6) een draadhouder (20) van een grijper (2, 8) van een grijpereenheid (1) volgens één van de conclusies 1 tot 9 controleert.

11. Controlesysteem volgens conclusie 10, daardoor gekenmerkt dat het controlesysteem (6) een controle-inrichting (37) bevat voor het triggeren van een opening en/of een sluiting van de klep (21, 58) voor de draadhouder (20).

12. Controlesysteem volgens conclusie 10 of 11, daardoor gekenmerkt dat het controlesysteem (6) een controle-inrichting (37) bevat voor het genereren van een infrarode lichtstraal.

13. Controlesysteem volgens één van de conclusies 10 tot 12, daardoor gekenmerkt dat het controlesysteem (6) een pneumatische bevoorradingsinrichting (10) bevat voor het leveren van perslucht aan een voorraadtank (23).

14. Controlesysteem volgens één van de conclusies 10 tot 13, daardoor gekenmerkt dat het controlesysteem (6) een elektrische laadinrichting (16) bevat voor het laden van een opslagelement (25) met elektrische energie.

15. Weefmachine die minstens één grijpereenheid (1) met een grijper (2, 8) bevat volgens één van de conclusies 1 tot 9 en/of minstens één controlesysteem (6) volgens één van de conclusies 10 tot 14.