WO2024004552A1 - 眼鏡レンズ加工システム - Google Patents

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WO2024004552A1
WO2024004552A1 PCT/JP2023/021138 JP2023021138W WO2024004552A1 WO 2024004552 A1 WO2024004552 A1 WO 2024004552A1 JP 2023021138 W JP2023021138 W JP 2023021138W WO 2024004552 A1 WO2024004552 A1 WO 2024004552A1
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WO
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lens
eyeglass lens
cup
finger
processing system
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/021138
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English (en)
French (fr)
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智聖 川際
忠正 山本
義明 神谷
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株式会社ニデック
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Publication date
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Priority claimed from JP2022105550A external-priority patent/JP2024005390A/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/06—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of non-metallic inorganic material, e.g. stone, ceramics, porcelain
    • B24B9/08—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of non-metallic inorganic material, e.g. stone, ceramics, porcelain of glass
    • B24B9/14—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of non-metallic inorganic material, e.g. stone, ceramics, porcelain of glass of optical work, e.g. lenses, prisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Definitions

  • the present disclosure relates to an eyeglass lens processing system that processes the peripheral edge of an eyeglass lens using an eyeglass lens processing device.
  • the external shapes of eyeglass lenses processed by the eyeglass lens processing apparatus are various.
  • the periphery of processed eyeglass lenses with various external shapes is held and taken out by the opening/closing fingers of the transfer robot, depending on the external shape of the processed eyeglass lenses, it may not be possible to properly hold and take them out, and the eyeglass lenses may There is a possibility that it will fall.
  • Patent Document 1 may not necessarily be able to appropriately handle the transportation of spectacle lenses in various transportation processes related to the processing of spectacle lenses, and may lack versatility.
  • a technical problem of the present disclosure is to provide an eyeglass lens processing system that can solve at least one of the problems of the above-mentioned conventional techniques.
  • a technical problem of the present disclosure is to provide an eyeglass lens processing system that can appropriately take out and transport a processed eyeglass lens from an eyeglass lens processing device using a transport robot.
  • a technical problem of the present disclosure is to provide an eyeglass lens processing system including a transport robot that can more appropriately transport eyeglass lenses in various transport processes.
  • the eyeglass lens processing system is an eyeglass lens processing system in which a peripheral edge of an eyeglass lens is processed by an eyeglass lens processing device, and the processed eyeglass lens is taken out and transported by a transport robot.
  • the transport robot is configured to hold an object, either a spectacle lens or a cup of a processing jig attached to the spectacle lens, by a holding section, and the spectacle lens processing device
  • a lens holding shaft that holds a lens
  • a holding shaft rotation means that rotates the lens holding shaft
  • a control means configured to control the holding shaft rotation means
  • the control means is configured to control the holding shaft rotation means.
  • the holding shaft rotation means is controlled, the rotation angle of the lens holding shaft is adjusted, and the lens is placed on standby. It is characterized by being configured as follows.
  • FIG. 1 is a diagram showing an eyeglass lens processing system according to an example.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a transfer robot. It is a figure explaining the structure of a holding part. It is a figure explaining the structure of a holding part. It is a figure explaining the relationship of the opening/closing width of the 1st finger and the 2nd finger by an opening/closing mechanism.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an eyeglass lens processing device. It is a figure explaining a cup and an adhesive tape.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of a typical tray.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of a centripetal device. It is a schematic block diagram of a cup attachment device.
  • FIG. 1 is a diagram showing an eyeglass lens processing system according to an example.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a transfer robot. It is a figure explaining the structure of a holding part. It is a figure explaining
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of an adhesive tape supply device. It is a figure explaining the composition of a temporary stand.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the entire control system of the eyeglass lens processing system. It is a figure which shows the flow of the conveyance process between each apparatus regarding the conveyance target object. It is a figure explaining attachment of a spectacle lens to a lens holding shaft by a finger part. It is a figure explaining the relationship of a finger with respect to the external shape of a processed lens.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of determining a rotation angle of a processed lens.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of determining a rotation angle of a processed lens.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of determining a rotation angle of a processed lens. It is a figure which shows the modification example of a finger.
  • a transfer robot for example, transfer robot 100
  • a transfer robot includes an arm section (for example, arm section 130) and a holding section (for example, holding section 150).
  • the arm has multiple joints.
  • a transfer robot moves an object held by a holding part by rotating an arm part via a joint part.
  • the transfer robot includes robot control means (for example, control section 139).
  • the holding part is provided at the tip of the arm part.
  • the holding section includes a finger section (for example, finger section 151) and a suction section (for example, suction section 170).
  • a finger section for example, finger section 151
  • a suction section for example, suction section 170.
  • the finger portion holds an object such as a spectacle lens or a cup (for example, a cup CU) that is a processing jig for the spectacle lens with at least one pair of fingers (for example, the fingers 152).
  • the finger portion is not limited to two fingers, and may be composed of two or more fingers.
  • the finger portion includes a pair of first fingers (for example, first fingers 154) that are opened and closed to sandwich and hold at least the periphery of an unprocessed eyeglass lens, and a pair of first fingers (for example, first fingers 154) that hold at least the periphery of an unprocessed eyeglass lens, and It is preferable to include at least a pair of second fingers (for example, second fingers 156) that are opened and closed to hold the peripheral edge therebetween.
  • the left first finger of the first fingers for example, the left first finger 154L
  • the left second finger of the second fingers for example, the left second finger 156L
  • the first right finger for example, the first right finger 154R
  • the second right finger for example, the second right finger 156R
  • the first finger and the second finger may be arranged in stages in a direction perpendicular to the direction in which the fingers extend, or may be arranged in stages in the direction in which the fingers extend.
  • the opening/closing mechanism for example, opening/closing mechanism 160
  • the opening/closing stroke of the pair of first fingers is the same as the opening/closing stroke of the pair of second fingers
  • the maximum width (distance) that the pair of first fingers opens by the opening/closing mechanism is the same as the opening/closing stroke of the pair of second fingers by the opening/closing mechanism. It is better if the width is larger than the maximum width (spacing) that the fingers can open.
  • the holding part and the distal end of the arm part can be taken in and out of the entrance of the eyeglass lens processing apparatus without any problem without increasing the size of the arm part of the transport robot.
  • the minimum width (e.g., width W3) at which the second finger can be opened and closed by the opening and closing mechanism is set to a width that can maintain at least a predetermined minimum diameter of the processed eyeglass lens, and the first finger can be opened and closed by the opening and closing mechanism.
  • the maximum width (for example, width W1) is preferably set to a width that can maintain at least a predetermined maximum diameter of the unprocessed spectacle lens.
  • the minimum width (for example, width W4) of the first finger that can be opened and closed by the opening and closing mechanism is preferably set to be at least less than the maximum width that can be opened and closed (for example, width W2) of the second finger.
  • the opening/closing stroke width of the opening/closing mechanism can be changed from a predetermined minimum diameter of a machined lens or a cup of a predetermined diameter to a predetermined maximum diameter of an unprocessed lens. It is possible to hold up to
  • first finger and the second finger may be configured separately, and the opening/closing mechanism of the first finger and the opening/closing mechanism of the second finger 156 may also be configured separately.
  • the suction section suctions and holds a spectacle lens among the objects.
  • the suction section suctions and holds the refractive surface of a spectacle lens.
  • the suction portion may be provided on the finger portion.
  • the suction section is preferably provided at a position where interference with the held object can be avoided even when the object is held by the pair of fingers.
  • the suction portion is provided on the base side of one of the pair of fingers. The suction section may be placed between the left and right fingers as long as it does not cause any problem when the object is held by the fingers.
  • the robot control means is configured to control the operation of the transfer robot.
  • the robot control means is configured to control the transport robot to selectively use holding by the finger portion and holding by the suction portion depending on the transport process of the eyeglass lens. Thereby, spectacle lenses can be transported more appropriately in various transport processes.
  • the control means may hold the spectacle lens by a suction part. Control the transport robot to Thereby, in the process of taking out the eyeglass lenses from the tray, the eyeglass lenses can be taken out and transported more appropriately.
  • control means is a lens holding shaft (e.g., lens holding shaft 202) provided in the eyeglass lens processing apparatus (e.g., the eyeglass lens processing apparatus 200) that extends in the horizontal direction after the cup is attached to the eyeglass lens.
  • the transport robot is controlled so that the finger portion holds the periphery of the unprocessed eyeglass lens or the periphery of the cup.
  • the spectacle lens can be held on the horizontally extending lens holding shaft and transported appropriately without the spectacle lens falling.
  • the control means may control the transfer robot to hold the processed lens periphery or the cup periphery with the finger portion. control. Thereby, the spectacle lens can be held and taken out from the lens holding shaft extending in the horizontal direction without the spectacle lens falling.
  • a temporary holding stand (for example, the temporary holding stand 700) may be used during the transport process.
  • the eyeglass lens is placed on the temporary storage stand with the cup facing downward, and in the conveyance process in which the eyeglass lens is taken out from the temporary storage stand and transported to the tray, the control means holds the rear side of the processed eyeglass lens with the suction unit. Control the transport robot to attract and hold the object. This allows the processed spectacle lenses to be stably returned to the tray.
  • the control means may transport the processed eyeglass lens held by the finger part to the tray as it is and return it. .
  • the control means may attach the unprocessed spectacle lens to a lens meter (for example, the lens meter 500) for measuring the optical characteristics of the spectacle lens or a cup attachment device having a lens meter function.
  • the transport robot may be controlled to hold the peripheral edge of the unprocessed spectacle lens using the finger section.
  • the spectacle lens taken out from the tray may be conveyed to a centripetal device (eg, centripetal device 300) or placed on a temporary stand.
  • the control means holds the periphery of the unprocessed eyeglass lens with the finger portion.
  • the transfer robot may be controlled in this manner.
  • the control means may control the transport robot to hold the periphery of the unprocessed eyeglass lens with the finger part. good.
  • an eyeglass lens processing system (e.g., eyeglass lens processing system 1) includes an eyeglass lens processing apparatus (e.g., eyeglass lens processing apparatus 200) that processes the peripheral edge of an eyeglass lens, and a transport robot (e.g., transport robot) that transports the eyeglass lens. robot 100).
  • an eyeglass lens processing system a peripheral edge of an eyeglass lens is processed by an eyeglass lens processing device, and the processed eyeglass lens is taken out and transported by a transport robot.
  • the transfer robot has a finger section (for example, finger section 151).
  • the transport robot is configured to use a holding section to hold the periphery of an object, either a spectacle lens or a cup of a processing jig attached to the spectacle lens.
  • the holding section includes a pair of fingers that can be opened and closed to hold the object.
  • the transfer robot is configured to hold the object by opening and closing the left finger and the right finger (by changing the distance between them).
  • an eyeglass lens processing device includes a lens holding shaft (for example, lens holding shaft 202).
  • the lens holding shaft holds the spectacle lens via the cup.
  • the eyeglass lens processing apparatus includes a holding shaft rotation means (eg, rotation unit 256) that rotates the lens holding shaft.
  • the eyeglass lens processing apparatus includes a control means (for example, the control section 210).
  • the control means controls the holding shaft rotation means.
  • the spectacle lens processing apparatus may include an information acquisition means (for example, the control section 210).
  • the information acquisition means acquires various information regarding processing of spectacle lenses.
  • the information acquisition means acquires information regarding the external shape of either the processed eyeglass lens or the cup held by the lens holding shaft.
  • the information acquisition means may be provided in the eyeglass lens processing system.
  • control means controls the holding shaft rotation means, and controls the holding shaft rotation means so that the conveying robot holds the eyeglass lens or cup with a holding part (e.g., a pair of fingers) and takes out the eyeglass lens after processing the eyeglass lens. It is configured to adjust the rotation angle of the shaft and wait. Thereby, the processed spectacle lens can be appropriately taken out from the spectacle lens processing apparatus and transported without dropping it.
  • a holding part e.g., a pair of fingers
  • control means controls the holding shaft rotation means based on the opening/closing direction of the pair of fingers when the transport robot takes out the eyeglass lens after processing the eyeglass lens, and the information regarding the external shape acquired by the information acquisition means.
  • the lens is configured to be put on standby by adjusting the rotation angle of the lens holding shaft.
  • the control means controls the opening/closing direction of the pair of fingers and the external shape acquired by the information acquisition means so that the object does not rotate due to the holding pressure of the pair of fingers.
  • the rotation angle of the lens holding shaft is adjusted based on the information regarding the shape.
  • the control means may be configured such that when the left finger and the right finger are closed, a straight line passing through two points where each finger abuts the outer periphery of the object is parallel to the opening/closing direction of the fingers ( It is configured to determine the rotation angle of the object when the rotation angle is (including substantially parallel), and adjust the rotation angle of the lens holding shaft based on the determined rotation angle.
  • the eyeglass lens or cup when holding a processed eyeglass lens or cup object that is not a perfect circle (including a nearly perfect circle) with a pair of fingers, the eyeglass lens or cup will not rotate due to the holding pressure, and the object can be held. can be held stably.
  • the control means rotates the outer shape of the object by minute angles with reference to the rotation center of the eyeglass lens, and each rotation causes the fingers to come into contact with each other.
  • the rotation angle when the difference (difference in distance) between the two points of contact in the direction orthogonal to the opening/closing direction of the finger is zero, the straight line passing through the two points of contact can be found on the finger.
  • the rotation angle when parallel to the opening/closing direction can be determined.
  • the control means may determine the rotation angle at which a straight line passing through the two points where the left and right fingers abut is the maximum among the rotation angles determined.
  • the minimum opening/closing width of the finger portion is set such that at least the width of the cup in the longitudinal direction can be maintained. Even when the eyeglass lens is processed to have a small diameter, it is processed only up to at least a portion in the longitudinal direction of the cup. Therefore, if the maximum width portion of the external shape of the eyeglass lens is determined to be held, objects of various shapes can be held by the finger portion. Even if the object is a cup, the cup has its maximum width in the longitudinal direction, so it can be held by the fingers.
  • control means rotates so that the length of a straight line passing through the two points where the left and right fingers contact each other is greater than the minimum width that can be held by the fingers. It may be determined at the corner.
  • the control means adjusts the rotation angle of the lens holding shaft and makes it standby
  • the control means adjusts the rotation angle of the lens holding shaft with respect to the reference direction. It is even better if the rotation angle for adjusting the lens holding shaft is determined based on the angle of the entry axis of the finger portion. Thereby, the rotation angle of the lens holding shaft can be adjusted more appropriately and the lens can be put on standby.
  • the reference direction for the rotation of the lens holding shaft is the right direction reference of the lens shape (this is also the 0 degree direction of the astigmatic axis of the eyeglass lens). It is said that
  • the control means may control the longitudinal direction of the cup based on the angle information of the longitudinal direction of the cup attached to the eyeglass lens.
  • the rotation angle of the cup when is parallel to the opening/closing direction of the fingers may be determined, and the rotation angle of the lens holding shaft may be adjusted based on the determined rotation angle.
  • the control means adjusts the rotation angle of the lens holding shaft so that the longitudinal direction of the cup is located in a direction perpendicular to the entry axis of the finger portion.
  • FIG. 1 is a diagram showing an eyeglass lens processing system 1 according to an embodiment.
  • a spectacle lens processing system 1 includes a transport robot 100 and a spectacle lens processing device 200.
  • the transport robot 100 is used to hold and transport an object.
  • the eyeglass lens processing apparatus 200 is used to process the peripheral edge of an eyeglass lens (hereinafter referred to as lens LE) held by a lens holding shaft 202 using a processing tool 260.
  • lens LE an eyeglass lens
  • the eyeglass lens processing system 1 additionally includes at least one of a centripetal device 300, an adhesive tape supply device 400, a lens meter 500, a cup attachment device (blocker) 600, a temporary holder 700, and a tray conveyance device 800. Good too.
  • the unprocessed lens LE is placed at a predetermined position on the tray TR. Further, a cup CU (see FIG. 6), which is a processing jig for the lens LE, is placed on the tray TR. Then, the processed lens LE is returned to the tray TR. Further, the adhesive tape supply device 400 is used to supply an adhesive tape TA for fixing the cup CU to the refractive surface of the lens LE.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the transfer robot 100.
  • the transfer robot 100 of this embodiment includes an arm section 130 and a holding section 150 provided at the tip of the arm section 130.
  • the arm section 130 has a plurality of joints, and can change its posture by rotating each part via the joints.
  • the arm section 130 of the transfer robot 100 of this embodiment includes a base 131, a shoulder 132, a lower arm 133, a first upper arm 134, a second upper arm 135, a wrist 136, and a holding section 150.
  • the rotation axes X1 to X6 are shown by illustrating the directions around the rotation axes X1 to X6.
  • the base 131 supports the entire arm portion 130.
  • the shoulder 132 is connected to the upper part of the base 131 via the first joint J1.
  • the shoulder 132 rotates with respect to the base 131 around a rotation axis X1 that extends in a direction intersecting the base 140 (vertical direction in this embodiment).
  • One end of the lower arm 133 is connected to a portion of the shoulder 132 via a second joint J2.
  • the lower arm 133 rotates relative to the shoulder 132 around a horizontally extending rotation axis X2.
  • the first upper arm 134 is connected to an end of the lower arm 133 on the opposite side to the side connected to the shoulder 132 via a third joint J3.
  • the first upper arm 134 rotates relative to the lower arm 133 around a rotation axis X3 extending in the horizontal direction.
  • the second upper arm 135 is connected to the distal end side (the side where the holding part 150 is provided) of the first upper arm 134 via the fourth joint J4.
  • the second upper arm 135 rotates relative to the first upper arm 134 about the rotation axis X4.
  • the wrist 136 is connected to the distal end side of the second upper arm 135 via the fifth joint J5.
  • Wrist 136 rotates relative to second upper arm 135 around rotation axis X5.
  • the holding portion 150 is connected to the distal end side of the wrist 136 via the sixth joint J6. Holding portion 150 rotates with respect to wrist 136 around rotation axis X6.
  • the arm portion 130 is fixed to a base 140.
  • the base 140 is placed on a horizontal installation surface.
  • the base 140 is provided with an arm moving section 141 that moves the arm section 130 in a direction parallel to the installation surface. When the arm moving section 141 is driven, the entire arm section 130 moves in parallel on the installation surface.
  • the transfer robot 100 of this embodiment includes a control unit 139 that performs various controls (for example, control of a motor that rotates each part, an actuator that drives the holding unit 150, etc.). Note that examples of detailed configurations of the arm portion 130 and the like of the transfer robot 100 are described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2021-58947 and 2019-141970.
  • FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating the configuration of the holding section 150.
  • 3A is a perspective view of the holding part 150
  • FIG. 3B is a front view of the holding part 150.
  • the holding part 150 includes a finger part 151 and a suction part 170.
  • the finger portion 151 includes at least one pair of fingers 152.
  • the pair of fingers 152 are opened and closed by an opening and closing mechanism 160. In other words, the pair of fingers 152 sandwich and hold the object by changing the interval between them. Note that the opening/closing mechanism 160 is built inside the wrist 136.
  • the pair of fingers 152 of the embodiment includes a pair of first fingers 154 on the outside that are opened and closed to hold the unprocessed lens LE, and a pair of first fingers 154 that are opened and closed to hold the processed lens LE or cup CU. a pair of second fingers 156 on the inside.
  • the first finger 154 and the second finger 156 in the embodiment shown in FIGS. 3A and 3B are stepped in a direction perpendicular to the direction in which the fingers extend.
  • the first finger 154 consists of a left first finger 154L and a right first finger 154R.
  • the second finger 156 consists of a left second finger 156L and a right second finger 156R.
  • the first left finger 154L and the second left finger 156L forming the left finger are integrally formed, and the first right finger 154R and the second right finger 156R forming the right finger are also formed integrally. has been done.
  • the first finger 154 and the second finger 156 are opened and closed by the common opening and closing mechanism 160.
  • the opening and closing strokes of the pair of first fingers 154 and the pair of second fingers 156 are the same.
  • the opening/closing mechanism 160 for the fingers 152 in the embodiment is configured to move the left finger and the right finger in parallel (in other words, in a straight line).
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the relationship between the opening and closing widths of the first finger 154 and the second finger 156 by the opening and closing mechanism 160.
  • W5 indicates the movement width (opening/closing stroke) of one side of the opening/closing mechanism 160 in order to open/close the pair of fingers 152.
  • the moving width W5 is 15 mm.
  • the maximum width W1 that the pair of first fingers 154 opens by the opening/closing mechanism 160 is larger than the maximum width W2 that the pair of second fingers 156 opens.
  • the positional relationship between the pair of first fingers 154 and the pair of second fingers 156 is determined in consideration of the movement width W5 of the opening/closing mechanism 160.
  • the minimum width W3 in which the pair of second fingers 156 can be opened and closed by the opening and closing mechanism 160 is set to a width that can maintain at least a predetermined minimum diameter LEr1 (for example, 30 mm) of the processed lens LE.
  • the width W3 is also a width that can hold a cup CU having a predetermined diameter.
  • the maximum width W1 in which the pair of first fingers 154 can be opened and closed by the opening/closing mechanism 160 is set to a width that can hold at least a predetermined maximum diameter LEr2 (for example, 90 mm) of the unprocessed lens LE.
  • the minimum width W4 (for example, 60 mm) in which the pair of first fingers 154 can be opened and closed by the opening and closing mechanism 160 is set to be less than or equal to the maximum width W2 in which at least the pair of second fingers 156 can be opened and closed. .
  • the opening/closing mechanism 160 can be made larger without increasing the size. It can hold up to a finished lens LE and a cup CU of a predetermined diameter. Thereby, without increasing the size of the arm section 130 of the transport robot 100, the holding section 150 and the tip of the arm section 130 can be taken in and out of the entrance 270 (see FIG. 1) of the eyeglass lens processing apparatus 200 without any problem.
  • whether to use the first finger 154 or the second finger 156 is determined by the control unit 139 based on whether the width of the object (for example, the processed lens LE) being held exceeds the width W2. may be determined.
  • the suction section 170 is provided on the finger section 151.
  • the suction section 170 is provided at a position where interference with the held object can be avoided even when the object (either the lens LE or the cup CU) is held by the pair of fingers 152.
  • the suction unit 170 attaches the pair of fingers 152 at a position away from the periphery of the unprocessed lens LE. It is provided on one base side of the.
  • the suction portion 170 is provided so as to extend downward from the base side of the integrally formed right first finger 154R and right second finger 156R.
  • the location where the suction portion 170 is arranged is not limited to the finger 152, and may be any location that does not cause any trouble even when the object is held by the finger 152.
  • the suction portion 170 may be placed between the pair of fingers 152 (between the opening and closing directions).
  • the suction section 170 has a trumpet-like shape, and a suction hole (not shown) is formed inside the suction section 170.
  • the suction portion 170 may have a bellows shape.
  • the shape of the adsorption section 170 is not limited to these, and various shapes may be used.
  • the suction hole is connected to a suction tube 172 arranged at the upper part of the second right finger 156R.
  • the suction tube 172 is connected to a suction source 175 provided on the arm portion 130 or the base 140.
  • Driving of the suction source 175 is controlled by the control unit 139.
  • the suction source 175 may be a small compressor or may be a small cylinder type capable of sucking air.
  • the suction unit 170 may have a configuration different from that of the embodiment, as long as it can attract, hold, and move the object.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a schematic configuration of the eyeglass lens processing apparatus 200.
  • the eyeglass lens processing device 200 includes a lens holding shaft 202 (lens holding shafts 202L, 202R) that holds a lens LE, a processing tool 260 for processing the peripheral edge of the lens LE, and a lens held by the lens holding shaft 202. It includes a moving unit 250 for changing the relative positional relationship between the LE and the processing tool 263, and a control section 210 that controls the moving unit 250.
  • the lens holding shaft 202 extends in the horizontal direction and is arranged in the eyeglass lens processing apparatus 200.
  • the processing tool 260 is attached to a processing tool rotating shaft 261 and includes at least one of a finishing tool 262 and a roughing tool 263 having a V-groove for forming a bevel.
  • the moving unit 250 includes a first moving unit 252 that moves a carriage (not shown) that rotatably holds the lens holding shaft 202 in the axial direction (X direction) of the lens holding shaft 202; A second moving unit 254 that moves in a direction (Y direction) that changes the distance between the machining tool rotating shaft 261 and the center axis is provided.
  • the moving unit 250 also includes a rotation unit 256 that rotates the lens holding shaft 202 held by the carriage.
  • the lens LE is held by a pair of lens holding shafts 202L and 202R.
  • a cup holder 230 is attached to one of the lens holding shafts 202L, and the base 10 of the cup CU fixed to the lens LE is inserted into the cup holder 230.
  • the cup holder 230 includes an insertion hole 231a in which a key 231b is formed.
  • the eyeglass lens processing apparatus 200 includes a lens holding mechanism 240 that moves the lens holding shaft 202R toward the lens holding shaft 202L, and the lens holding mechanism 240 is controlled by the control unit 210.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the cup CU and adhesive tape TA according to the example.
  • the cup CU is used as a processing jig for the lens LE.
  • Adhesive tape TA is used to fix cup CU to the refractive surface of lens LE.
  • the refractive surface of the lens LE to which the cup CU is fixed is generally the front surface (front surface) of the lens, but may also be the rear surface (back surface) of the lens.
  • the cup CU of this embodiment includes a base 10 and a flange 11.
  • the base portion 10 and the collar portion 11 are integrally formed of resin.
  • the base 10 is inserted into a cup holder 230 (see FIG. 5) provided on the lens holding shaft 202L of the eyeglass lens processing apparatus 200.
  • a keyway 10b extending in the left-right direction is formed in the upper part of the base 10.
  • the keyway 10b is used to maintain a predetermined positional relationship between the astigmatic axis angle of the lens LE and the left-right direction of the lens LE when attaching the cup CU to the lens LE and processing the peripheral edge of the lens LE.
  • a notch 10c is formed in the base 10, which is an example of an index for determining the vertical direction of the lens LE (here, the vertical direction when wearing glasses).
  • the collar portion 11 is formed in an elliptical shape with a diameter larger than that of the base portion 10.
  • the longitudinal direction of the elliptical shape is the same as the direction in which the keyway 10b extends.
  • An uneven portion 11a is formed on the upper surface of the flange portion 11 around the base portion 10. The uneven portion 11a is used to reduce rotational deviation when inserted into the cup holder 430. Note that, at the tip of the cup holder 430, a concavo-convex portion (not shown) is formed in which the concave-convex portion 11a formed on the flange portion 11 is fitted.
  • the outer shape of the cup CU (the outer shape of the flange 11) when looking at the cup CU from above is symmetrical in the left-right direction and the orthogonal direction to the left-right direction with respect to the center of the cup CU.
  • two hooks 12 are formed on both sides of the upper surface of the collar portion 11 in the longitudinal direction.
  • the two hooks 12 are used as members held by the operator's fingers when peeling off the cup CU attached to the lens LE via the adhesive tape TA.
  • the hook 12 may be omitted.
  • the adhesive tape TA is formed to have the same external shape (as long as it is substantially the same) as the lower surface of the flange portion 11.
  • the base material of the adhesive tape TA is rubber.
  • the upper surface of the adhesive tape TA is attached to the fixed surface of the cup CU (ie, the lower surface of the flange 11), and the lower surface of the adhesive tape TA is attached to the refractive surface of the lens LE. Thereby, the cup CU is fixed to the refractive surface of the lens LE via the adhesive tape TA.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the configuration of a typical tray TR according to the embodiment.
  • the tray TR has a substantially rectangular shape when viewed from above.
  • a lens placement part TR10L for placing the left eye lens LE and a lens placement part TR10R for placing the right eye lens LE are provided on the bottom plate TR01. Since the lens resting part TR10L and the lens resting part TR10R have the same configuration, the lens resting part TR10L will be explained as an example.
  • a cup holder TR20 on which the cup CU is placed is formed in the center of the lens holder TR10L.
  • the cup placement part TR20 is formed with an insertion hole TR21 into which the base 10 of the cup CU is inserted.
  • a key TR22 into which the keyway 10b of the cup CU is fitted is formed inside the insertion hole TR21.
  • a lens stand TR30 is formed around the cup resting part TR20.
  • the lens stand TR30 is formed into a frame structure consisting of a plate at a constant height (for example, 12 mm) from the bottom plate TR01.
  • the lens stand TR30 includes orthogonal stands TR31 formed on all sides in the left-right direction and front-rear direction, and an interpolation stand TR32 formed complementary between each orthogonal stand TR31.
  • a side wall TR34 for preventing the lens LE from falling from the lens stand TR30 is formed on the outer peripheral side of each orthogonal table TR31 and each interpolation table TR32.
  • the height of the side wall TR34 is set higher than the height of the lens stand TR30 by a height H (for example, 3 mm).
  • the side wall TR34 is arranged in a circular shape, and its inner diameter is formed to a size (for example, 84 mm) that allows a general unprocessed lens LE to fit therein.
  • the side wall TR34 prevents the unprocessed lens LE from falling from the lens stand TR30 or from being significantly displaced while the tray TR is being transported.
  • left and right side plates TR02 and front and rear side plates TR03 are formed on all sides of the bottom plate TR01.
  • the height of the front and rear side plates TR03 is lower than the height of the left and right side plates TR02, making it easier to take out the lens LE placed on the lens stand TR30 from the front and rear directions.
  • trays TR having the same shape can be stacked on the left and right side plates TR.
  • cup CU before being attached to the lens LE is placed at a predetermined position in the cup placement part TR20 or the tray TR with its base 10 facing upward.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the configuration of the centripetal device 300.
  • the centripetal device 300 includes at least three contact members 314 that contact the peripheral edge of the unprocessed lens LE, and a moving mechanism 310 that moves the contact members 314 toward the centripetal axis N1.
  • the centripetal device 300 of the embodiment includes a cylindrical base 311 and a lens stand 313 on which the lens LE is placed.
  • the moving mechanism 310 includes three rotating shafts 315, an arm 316 attached to each rotating shaft, a motor 317 that rotates the three rotating shafts 315 in conjunction with each other, and a lens stand 313 that rotates around the centripetal axis N1.
  • a rotating motor 418 is provided.
  • the three rotating shafts 315 are arranged on the outer periphery of the cylindrical base 311 at equal angles and at equal distances about the centripetal axis LC1.
  • Arms 316 are attached to the upper ends of the rotating shafts 315, respectively.
  • a contact member 314 is attached to the tip of the arm 316.
  • the lens meter 500 includes a measurement optical system (for example, a Shack-Hartmann optical system) for measuring optical characteristics such as the optical center, astigmatic axis direction, and refractive power of the lens LE placed at a predetermined position. For example, during measurement, the lens LE is placed on the lens support 502 (see FIG. 1). Lens meter 500 includes a control section 510 (see FIG. 12). The control unit 510 controls the operation of the lens meter 500, and obtains optical characteristics such as the optical center, astigmatic axis direction, and refractive power of the lens LE measured by the measurement optical system.
  • a measurement optical system for example, a Shack-Hartmann optical system
  • the control unit 510 controls the operation of the lens meter 500, and obtains optical characteristics such as the optical center, astigmatic axis direction, and refractive power of the lens LE measured by the measurement optical system.
  • the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-075296 can be used. Therefore, detailed explanation will be
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the cup attachment device 600.
  • Cup attachment device 600 is used to attach cup CU to the refractive surface (eg, front surface) of lens LE.
  • the cup attaching device 600 makes the positions of the cup CU held by the blocking arm 610 and the lens LE placed on the lens support stand 602 or the lens LE held by the holding part 150 of the transfer robot 100 relative to each other. By changing the angle, the cup CU is attached (fixed) to the refractive surface of the lens LE via the adhesive tape TA.
  • the blocking arm 610 includes a mounting portion 630 for holding the cup CU.
  • the mounting part 630 is attached to the tip of the blocking arm 610.
  • the base portion 10 of the cup CU is inserted into the mounting portion 630.
  • the mounting portion 630 includes an insertion hole 631a in which a key 631b is formed. Note that the insertion hole 631a has a built-in plunger that applies a load to hold the cup CU.
  • the cup mounting device 600 includes an arm moving unit 620 that changes the relative positional relationship of the cup CU held by the mounting portion 630 of the blocking arm 610 with respect to the lens LE.
  • Blocking arm 610 is held by arm holding base 612.
  • the arm holding base 612 is moved in the three-dimensional directions of XYZ by the arm moving unit 620. Thereby, the blocking arm 610 is moved three-dimensionally with respect to the lens LE.
  • the arm moving unit 620 may include a rotation unit 621 that rotates the cup CU around the central axis K2 of the mounting portion 630.
  • the mounting portion 630 is rotated around the central axis K2 by a motor (not shown) included in the rotation unit 621.
  • the blocking arm 610 when attaching the cup CU to the lens LE, the blocking arm 610 is moved so that the center axis K2 coincides with the reference axis N2 for cup attachment passing through the center of the lens support 602, and then the blocking arm 610 is moved to the lens LE side. By moving 610, cup CU is fixed to the front surface of lens LE.
  • the cup attachment device 600 may include a holding shaft 640 that presses the refractive surface (rear surface) of the lens LE from the direction opposite to the mounting portion 630 when attaching the cup CU to the lens LE.
  • a pressing member 642 is attached to the tip of the pressing shaft 640.
  • the holding shaft 640 is held by a shaft holding base 645.
  • the shaft holding base 645 is moved in the three-dimensional directions of XYZ by the lens holding shaft moving unit 650.
  • the central axis of the holding shaft 640 is aligned with the reference axis N2, and the holding member 642 is pressed against the rear surface of the lens LE by the lens holding shaft moving unit 650, so that the holding member 642 is pressed against the rear surface of the lens LE.
  • Cup CU is attached.
  • the driving of the arm moving unit 620 and the lens holding shaft moving unit 650 is controlled by a control section 660.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the adhesive tape supply device 400.
  • Adhesive tape supply device 400 includes a base moving unit 410.
  • a plurality of adhesive tapes TA are adhesively arranged on a lower mount 30, which is an example of a base, and the lower mount 30 is loaded into an adhesive tape supply device 400.
  • the base moving unit 410 is used to move the lower mount 30 in the feeding direction.
  • the base moving unit 410 includes a belt 416 that is stretched around two timing pulleys 412 and 414, and a motor 418 that rotates the timing pulley 412 to move the belt 416.
  • the adhesive tape supply device 400 may include an object sensor 450. The object sensor 450 detects the adhesive tape TA on the lower mount 30 that is moved by the belt 416.
  • the roller 422 is arranged so as to press the belt 416 with the lower mount 30 being sandwiched between the roller 422 and the belt 416.
  • the roller 422 By rotating the roller 422 in synchronization with the movement of the belt 416, the lower mount 30 is guided in a direction away from the adhesive tape TA (downward in the embodiment).
  • the adhesive tape supply device 400 may include a protector peeling unit 430 disposed above the base body moving unit 410.
  • an upper mount 31 which is an example of a protector, is pasted on the adhesive tape TA disposed on the lower mount 30 so as to cover the adhesive tape TA.
  • the protector peeling unit 430 includes a belt 436 that is stretched around two timing pulleys 432 and 434, and a motor 438 for rotating the timing pulley 432.
  • the protector peeling unit 430 is used to peel off the upper mount 31 of the adhesive tape TA adhesively arranged on the lower mount 30.
  • the roller 442 is arranged to press the belt 436 with the upper mount 31 being sandwiched between the roller 442 and the belt 436. Then, by rotating the roller 442 in synchronization with the movement of the belt 436, the upper mount 31 peeled off from the adhesive tape TA is guided upward.
  • the adhesive tape supply device 400 includes a control section 460.
  • the control unit 460 controls the substrate moving unit 410 and the protector peeling unit 430.
  • the movement of the base moving unit 410 is stopped.
  • the cup CU held and transported by the finger portion 151 of the transport robot 100 is lowered, so that the adhesive tape TA is pasted on the fixed surface of the cup CU.
  • the cup CU is moved to position PT2 and held by the blocking arm 610 of the cup attachment device 600, and then the operation of the blocking arm 610 and the movement of the base body moving unit 410 are controlled, and the blocking arm 610 and the lower
  • the mount 30 By moving the mount 30 synchronously in the feeding direction (direction of arrow A), the lower mount 30 is guided in a direction away from the adhesive tape TA (downward in the example), and the lower mount 30 is peeled off from the adhesive tape TA. be done.
  • the configuration of the adhesive tape supply device 400 is not limited to the above, as long as the adhesive tape TA can be attached to the fixed surface of the cup CU in cooperation with the transport robot 100.
  • the finger part 151 is moved in the feeding direction from position PT2, so that the lower backing paper 30 is removed from the adhesive tape TA. It may also be peeled off.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the configuration of the temporary storage stand 700.
  • the temporary stand 700 is used to change the holding of the lens LE or the cup CU by the holding unit 150 of the transport robot 100.
  • the temporary storage stand 700 includes a base 702, a support shaft 704 held by the base 702, and a cup mounting portion 710 attached to the tip of the support shaft 704.
  • the cup mounting part 710 includes an insertion hole 711a into which the base 10 of the cup CU is inserted, and a key 711b into which the key groove 10b formed in the cup CU is fitted.
  • FIG. 12 is a diagram showing the configuration of the entire control system of the eyeglass lens processing system 1.
  • the eyeglass lens processing system 1 includes a control device 50 that controls the entire system.
  • the control device 50 controls the control section 139 of the transport robot 100, the control section 210 of the eyeglass lens processing device 200, the control section 320 of the centripetal device 300, the control section 460 of the adhesive tape supply device 400, and the lens meter 500. 510 and a control section 660 of the cup attachment device 600.
  • the control device 50 is also connected to a control section (not shown) of the tray conveyance device 800.
  • the connection with the control device 50 is not limited to a wired connection, and may be connected to enable wireless communication.
  • the control device 50 sends operation command signals to the control units of each device according to the transfer process of the transfer robot 100.
  • the control section of each device controls the components of each device based on command signals from the control device 50.
  • the control device 50 is connected to an operation section 52 and a display section 53.
  • the control device 50 may also serve as a host computer. Further, the control device 50 is enabled to communicate with an external device through the interface 55, and acquires lens processing information necessary for processing the peripheral edge of the lens LE.
  • the lens processing information includes the target lens shape for peripheral edge processing of the lens LE, layout data (data on the positional relationship of the optical center of the lens LE with respect to the lens shape), prescription data for the lens LE (astigmatism axis angle, negative power or a prescription power of plus power, etc.).
  • the lens processing information may be input through the operation unit 52.
  • control units (139, 210, 320, 450, 510, 660) of each device also serve as an information output unit that outputs various types of information and an information acquisition unit that acquires various types of information.
  • the control unit 139 of the transport robot 100 acquires information on the measurement results of the lens LE (optical center position, astigmatic axis angle, etc.) output from the control unit 510 of the lens meter 500.
  • the control unit 210 of the eyeglass lens processing apparatus 200 acquires information on the external shape of the processed lens LE.
  • the control unit 210 also acquires information about the external shape of the cup CU.
  • the external shape of the cup CU may be acquired by reading out information stored in advance in a storage unit (not shown) included in the eyeglass lens processing device 200 or the control device 50.
  • FIG. 13 is a diagram showing the flow of the transport process between the respective devices regarding the object to be transported.
  • the suction unit 170 is used in the process of taking out and conveying the unprocessed lens LE placed in the tray TR.
  • the transport step S1 is a step of taking out the unprocessed lens LE placed in the tray TR and transporting it to the centripetal device 300. Note that the transport step S1 is one step performed to attach the cup CU to the unprocessed lens LE.
  • the control unit 139 of the transfer robot 100 that receives the command signal from the control device 50 controls the movement of the arm unit 130 and also controls the holding operation of the holding unit 150.
  • the unprocessed lens LE is placed on the lens stand TR30 of the tray TR with its rear surface facing downward.
  • a side wall TR34 that is higher than the lens stand TR30 by a height H (for example, 3 mm) is located on the outer periphery of the lens stand TR30. Therefore, when the peripheral edge thickness of the lens LE is less than or equal to the height H (for example, a positive power lens, a negative power lens with a weak power, etc.), it is difficult to hold the periphery of the lens LE by the finger portions 151. Therefore, the suction section 170 is used in the step of taking out and conveying the unprocessed lens LE placed in the tray TR.
  • the control unit 139 moves the arm unit 130 so that the suction unit 170 is located at the center of the lens stand TR30 on the lens mounting unit TR10R side. will be moved. Thereafter, the suction source 175 is driven and the suction section 170 is lowered. As a result, the front surface of the lens LE is attracted to the suction portion 170, and the lens LE is held.
  • the lens LE is conveyed onto the lens stand 313 of the centripetal device 300 while being held by the suction unit 170.
  • the centripetal device 300 is operated by the control unit 320 which has received a command signal from the control device 50. That is, the control unit 320 controls the moving mechanism 310, and the three contact members 314 are brought into contact with the periphery of the lens LE and moved toward the centripetal axis LC1.
  • the geometric center of the unprocessed lens LE is matched (substantially matched) with the centripetal axis LC1.
  • the finger portion 151 is used in the process of taking out and conveying the cup CU placed in the tray TR.
  • the conveyance process S2 is a process of taking out the cup CU placed in the tray TR and conveying it to the adhesive tape supply device 400.
  • the control unit 139 of the transfer robot 100 controls the movement of the arm unit 130, and the wrist 136 is rotated so that the pair of second fingers 156 on the inside are on the lower side.
  • the second finger 156 holds the periphery of the cup CU placed in a predetermined position in the tray TR in the longitudinal direction.
  • the cup CU is conveyed to the adhesive tape supply device 400 while being held by the second finger 156.
  • the cup CU held by the second finger 156 is lowered onto the adhesive tape TA located at the position PT1 in FIG. 10, thereby pasting the adhesive tape TA on the fixed surface of the cup CU.
  • the conveyance step S3 is a step in which the cup CU to which the adhesive tape TA is attached is mounted on the mounting portion 630 of the blocking arm 610 of the cup mounting device 600. In this step, the blocking arm 610 or the finger portion 151 of the transfer robot 100 is used.
  • the drive of the arm moving unit 620 is controlled by the control section 660 of the cup attachment device 600 that receives a command signal from the control device 50, and as shown in FIG.
  • the blocking arm 610 is lowered to attach the cup CU to the attachment part 630.
  • the blocking arm 610 and the lower mount 30 are synchronously moved in the feeding direction (arrow A direction), so that the lower mount 30 is peeled off from the adhesive tape TA.
  • the finger section 151 of the transfer robot 100 when used, in FIG. 10, instead of the blocking arm 610, the finger section 151 and the lower mount 3 are synchronously moved in the feeding direction, so that the lower mount 30 is peeled off from the adhesive tape TA.
  • the transfer robot 100 then transfers the cup CU held by the finger portion 151 to the cup attachment device 600, and attaches the cup CU to the attachment portion 630 of the blocking arm 610 waiting at a predetermined position.
  • the conveyance step S4 is a step of taking out the lens LE from the centripetal device 300 and conveying it to the lens meter 500 after the lens LE is centripeted by the centripetal device 300 in the previous conveyance step S1.
  • the finger portion 151 is used in this conveyance process.
  • the two-dimensional position of the centripetal axis LC1 of the centripetal device 300 is known based on the arrangement of the centripetal device 300, and this information is obtained in advance by the control device 50 or the control unit 139 of the transfer robot 100.
  • the control unit 139 that receives the command signal from the control device 50 controls the movement of the arm unit 130 so that the position of the centripetal axis LC1 is located at the center of the pair of fingers 152 in the opening/closing direction, and at the same time that the position of the centripetal axis LC1 is at the center of the pair of fingers 152 in the opening/closing direction.
  • the finger portion 151 is moved so as to be located at a predetermined holding position. Further, when holding the unprocessed lens LE, the height position of the finger portion 151 with respect to the lens stand 313 is adjusted so that the peripheral edge of the lens LE is held by the pair of first fingers 154 on the outside.
  • the lens LE held by the first finger 154 and taken out from the centripetal device 300 is transported onto the lens support section 502 (see FIG. 1) of the lens meter 500 by the transport robot 100.
  • the optical center is generally located near the geometric center of the external shape of the lens LE.
  • the control unit 139 of the transfer robot 100 controls the movement of the arm unit 130 so that the geometric center of the lens LE held by the finger unit 151 is located on the measurement optical axis of the lens meter 500.
  • the optical center position of the lens LE with respect to the measurement optical axis of the lensmeter 500 is obtained by the control unit 510 of the lensmeter 500 based on the measurement results of the measurement optical system of the lensmeter 500.
  • the result is transmitted to the control unit 139 (or may be the control device 50) of the transfer robot 100.
  • the control unit 139 acquires information on the positional relationship between the geometric center of the lens LE and the optical center of the lens LE.
  • the control unit 139 acquires information about the astigmatic axis direction of the lens LE.
  • the transport robot 100 moves the lens LE held by the finger section 151 so that the optical center of the lens LE is located on the measurement optical axis of the measurement optical system. You may let them.
  • the suction section 170 may be used in this conveyance step S4.
  • a space is secured where the unprocessed lens LE held by the suction section 170 can be transported onto the lens support section 502. This makes it possible to use the suction section 170.
  • the transport step S5 is a step of transporting the lens LE from the lens meter 500 to the cup CU mounting position of the cup mounting device 600 after the lens LE is measured by the lens meter 500.
  • finger portions 151 are used.
  • the lens LE When the lens LE is placed on the lens support portion 502 during measurement with the lens meter 500, the peripheral edge of the lens LE is held by the pair of first fingers 154 on the outside. Further, when the lens LE is measured by the lens meter 500 while being held by the first finger 154, the lens LE is conveyed onto the lens support stand 602 of the cup attachment device 600 while being held.
  • the movement of the arm section 130 is controlled by the control section 139 of the transfer robot 100 that receives a command signal from the control device 50, and the lens meter
  • the lens LE is placed on the lens support base 602 so that the optical center measured by the lens 500 coincides with the reference axis N2 of the cup attachment device 600.
  • the lens LE is placed on the lens support stand 602 so that the geometric center coincides with the reference axis N2.
  • the geometric center of the lens shape in the lens LE is obtained based on the lens shape and layout data (data on the positional relationship of the optical center of the lens LE with respect to the lens shape) in the lens processing information acquired by the control device 50, The information is acquired by the control unit 139 of the transfer robot 100.
  • the drive of the arm moving unit 620 is controlled by the control unit 660, and the blocking arm 610 is moved toward the lens LE, thereby moving the cup CU attached to the attachment unit 630. is attached to the front surface of the lens LE via an adhesive tape TA.
  • the mounting portion 631 is rotated around the axis K2 based on the astigmatic axis angle obtained by measurement with the lens meter 500 and the prescription data obtained by the control device 50,
  • the astigmatic axis angle of the lens LE and the reference direction of the cup CU are set in a constant relationship.
  • the reference direction of the cup CU is the longitudinal direction of the cup CU (flange 11), which is the 0 degree direction of the astigmatism axis.
  • the attachment of the cup CU to the lens LE may be performed with the lens LE held by the finger portions 151 instead of being placed on the lens support stand 602.
  • the movement of the arm part 130 is controlled by the control part 139, and the lens LE held by the finger part 151 is moved to a predetermined height position on the reference axis N2, and the optical center of the lens LE or the geometry of the lens shape is The center position is moved to match the reference axis N2.
  • the blocking arm 610 and the holding shaft 640 are moved toward the lens LE, thereby attaching the cup CU to the front surface of the lens LE, and attaching the cup CU to the rear surface of the lens LE.
  • the lens LE is held between the blocking arm 610 and the holding shaft 640.
  • the holding of the finger portion 151 is released, and the transfer robot 100 is made movable.
  • the finger portion 151 is used in the process of conveying the lens LE to which the cup CU is attached to the eyeglass lens processing apparatus 200.
  • the conveying step S6 is a step of taking out the lens LE to which the cup CU is attached from the cup attaching device 600 and conveying it to the eyeglass lens processing device 200.
  • the finger section 151 is used. Specifically, this is due to the following circumstances.
  • the cup CU fixed to the lens LE is attached to the cup holder 230 on the side of the lens holding shaft 202L, and then the other lens is attached.
  • the holding shaft 202R is moved.
  • the pair of lens holding shafts 202 are arranged to extend in the horizontal direction. Therefore, when using the suction section 170, after the cup CU is attached to the cup holder 230, the suction of the suction section 170 must be released, the suction section 170 must be removed, and the lens holding shaft 202R must be moved toward the lens side. There is. However, when the suction of the suction part 170 is released, there is a possibility that the lens LE may fall from the lens holding shaft 202L side. Therefore, the finger portion 151 is used to hold the lens LE on the lens holding shaft 202.
  • the conveyance process S6 will be explained.
  • the blocking arm 632 is raised and then moved to a predetermined standby position.
  • the lens LE to which the cup CU is fixed is also lifted and moved together with the cup CU. Note that if the lens LE has an astigmatic axis and the mounting portion 631 has been rotated around the axis K2, the rotation is reversed and the longitudinal direction of the cup CU is set as the predetermined direction.
  • the movement of the arm section 130 is controlled by the control section 139 of the transfer robot 100 that receives a command signal from the control device 50, and for example, the position of the finger section 151 is controlled so that the finger section 151 holds the periphery of the cup CU. be done.
  • a pair of second fingers 156 on the inside are used, and the position and orientation of the finger portion 151 are controlled so that the longitudinal direction of the circumferential edge of the cup CU is parallel to the opening/closing direction of the second fingers 156.
  • the lens LE is transported by the transport robot 100 with the peripheral edge of the cup CU held by the second finger 156.
  • the peripheral edge of the unprocessed lens LE may be held by the finger portions 151.
  • the first pair of fingers 154 on the outside are used.
  • the position and orientation of the finger portion 151 are controlled so that the longitudinal direction of the cup CU is parallel to the opening/closing direction of the first finger 154.
  • the lens LE transported by the transport robot 100 is attached to the lens holding shaft 202L of the eyeglass lens processing device 200.
  • the control section 210 of the eyeglass lens processing apparatus 200 that receives the command signal from the control device 50 controls the rotation unit 256, adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202, and puts it on standby.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating attachment of the lens LE to the lens holding shaft 202 by the finger portion 151
  • the transfer robot 100 is configured to attach the lens holding shaft 202 to the lens holding shaft 202 during processing of the lens LE.
  • the finger portion 151 is controlled to enter from the direction of the entry axis M1 that is inclined by an angle ⁇ 1 with respect to the reference direction ST1 of rotation.
  • the reference direction ST1 of the rotation of the lens holding shaft 202 is the left-right direction of the lens shape (this is also the 0 degree direction of the astigmatic axis of the lens LE), and for example, at the start and end of processing the lens LE, it is horizontal. direction.
  • the finger portion 151 enters from the loading port 270 along the entry axis M1 passing through the center O of the lens holding shaft 202 placed in the standby position. Further, the cup CU held by the finger portion 151 is advanced in such a manner that the longitudinal direction (the direction of the keyway 10b of the cup CU) is a direction M2 perpendicular to the entrance axis M1. Accordingly, the rotation angle of the lens holding shaft 202 is adjusted. That is, the rotation angle of the lens holding shaft 202 is adjusted at the angle ⁇ 2 (90°- ⁇ 1) so that the key 231b of the cup holder 230 is in the direction M2 perpendicular to the entry axis M1. This allows the cup CU to be attached to the cup holder 230 held by the lens holding shaft 202L.
  • the lens holding mechanism 240 is driven under the control of the control unit 210 with the cup CU or the lens LE held by the finger portion 151, thereby holding the lens.
  • the shaft 202R is moved toward the lens LE, and the lens LE is held down by the lens holder 235. Thereby, the lens LE is held by the lens holding shaft 202 without falling.
  • the holding of the cup CU or the lens LE by the finger part 151 is released, and the finger part 151 is retracted from the entrance 270 along the entrance axis M1.
  • the drive of the moving unit 250 is controlled by the control section 210, and the moving unit 250 is held on the lens holding shaft 202 based on the lens processing information such as the lens shape included in the command from the control device 50.
  • the processed peripheral edge of the lens LE is processed by the processing tool 260.
  • the transport step S7 is a step in which the processed lens LE is taken out from the eyeglass lens processing apparatus 200 and transported to the temporary storage stand 700 while the processed lens LE is being returned to the tray TR.
  • the finger portion 151 is used, as it is inconvenient to use the suction portion 170, as described above.
  • control unit 210 of the eyeglass lens processing device 200 controls the rotation unit 256, adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202, and waits for the transfer robot 100 to take out the processed lens LE. .
  • the control unit 210 acquires information regarding the external shape of the processed lens LE held on the lens holding shaft 202, and based on this information and information on the opening/closing direction of the pair of fingers 152, the control unit 210 acquires the rotation angle of the lens holding shaft 202. Adjust.
  • the lens LE is processed into various external shapes. If the processed lens LE is held by the fingers 152 while the rotation of the lens holding shaft 202 is stopped at the time when the processing of the lens LE is completed without considering the external shape of the processed lens LE, the lens LE will fall. You may end up doing this.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating the relationship of the finger 152 to the external shape of the processed lens LE.
  • the contact point of the left second finger 156L is P1
  • the contact point of the right second finger 156R is P2.
  • the holding pressure FL applied to the contact point P1 and the holding pressure FR applied to the contact point P2 are parallel to the opening/closing direction M2 of the pair of fingers 152 and act in opposite directions.
  • the contact point P1 and the contact point P2 have different positions in the direction of the opening/closing center line MC3 of the finger 152.
  • the lens LE When the processed lens LE is held in this state by the pair of fingers 152, the lens LE is rotated in the direction of arrow B and stabilized by the holding pressure FL applied to the contact point P1 and the holding pressure FR applied to the contact point P2. There is a possibility that it will not be held and fall.
  • the control unit 210 controls the lens holding shaft 202 so that the processed lens LE does not rotate due to the holding pressure of the pair of fingers 152.
  • the rotation angle of is adjusted. Specifically, the control unit 210 determines two points at which each of the fingers 152 (second left finger 156L and second right finger 156R) comes into contact with the outer shape TB of the processed lens LE. Then, the rotation angle ⁇ (not shown) of the processed lens LE when a straight line passing through these two points is parallel to the opening/closing direction M2 of the finger 152 is determined.
  • control unit 210 adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202 based on the obtained rotation angle ⁇ , and causes the lens holding shaft 202 to stand by.
  • the external shape TB is obtained by the control unit 210 obtaining control data for processing the lens LE, but for simplicity, the lens shape included in the lens processing information may be used.
  • FIGS. 16A, 16B, and 16C are diagrams illustrating an example of determining the rotation angle ⁇ of the processed lens LE. 16A, FIG. 16B, and FIG. 16C
  • the opening/closing direction of the finger 152 is the X direction
  • the direction of the opening/closing center line MC3 of the finger 152 is the Y direction, which is a direction perpendicular to the X direction. do.
  • the XY directions in FIGS. 16A, 16B, and 16C are used for convenience of explanation, and are different from the XY directions used in the explanation of the eyeglass lens processing device 200 and other devices.
  • the control unit 210 controls Two points are found: a point PL where the distance XL in the left direction is maximum, and a point PR where the distance XR in the right direction in the X direction is maximum.
  • Point PL is the point where the second left finger 156L comes into contact
  • point PR is the point where the second right finger 156R comes into contact.
  • the difference in the Y direction between the point PL and the point PR at this time is defined as ⁇ Y, and the straight line passing through the two points, the point PL and the point PR, is defined as LPP.
  • control unit 210 rotates the external shape TB in small angle increments (for example, 0.36 degrees) based on the rotation center O, calculates the point PL and the point PR at each rotation, and calculates the difference ⁇ Y at that time. seek.
  • the control unit 210 performs this calculation for one rotation (360 degrees) of the lens LE.
  • the condition that the straight line passing through the points PL and PR becomes parallel to the X direction is when the difference ⁇ Y becomes zero.
  • the difference ⁇ Y is zero at the rotation angle ⁇ 1 shown in FIG. 16B and at the rotation angle ⁇ 2 shown in FIG. 16C with respect to the initial state shown in FIG. 16A. becomes. Furthermore, the difference ⁇ Y becomes zero when the rotation angle is ⁇ 1+180 degrees and when the rotation angle is ⁇ 2+180 degrees.
  • the control unit 210 adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202 to one of these rotation angles and puts it on standby. As a result, the processed lens LE can be stably held and taken out without rotating due to the holding pressure of the fingers 152 and without dropping the processed lens LE, and can be transported appropriately. can.
  • the control unit 210 adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202 to the rotation angle ⁇ 2 so that the maximum width portion of the external shape TB is held by the fingers 152.
  • the minimum opening/closing width of the finger 152 in the embodiment is set so as to be able to maintain at least the width of the cup CU in the longitudinal direction. Even if the lens LE is machined to have a small diameter, it can be machined only up to at least a portion in the longitudinal direction of the cup CU. Therefore, by holding the maximum width portion of the external shape TB with the finger portions 151, the finger portions 151 can hold the lens LE of any processed shape. Note that the two points in the longitudinal direction where the outer shape of the cup CU has the maximum width are set to have a width larger than the minimum width that can be held by the pair of fingers 152 (width W3 in FIG. 4).
  • the opening/closing direction M2 of the finger 152 is adjusted to be an angle ⁇ 2 (90° ⁇ 1).
  • the above calculation method is just an example, and the processed lens LE is adjusted so that the straight line PLL passing through the two points where the left and right sides of the finger 152 contact the external shape TB of the processed lens LE is parallel to the opening/closing direction of the finger 152.
  • the lens holding shaft 202R is moved to the side away from the lens LE, and the holding of the lens LE by the pair of lens holding shafts 202 is released. At this time, since the lens LE is held by the fingers 152, it can be taken out from the horizontally extending lens holding shaft and transported without falling.
  • the control unit 139 of the transport robot 100 takes out the processed lens LE from the eyeglass lens processing apparatus 200, it transports it to the temporary storage table 700 before returning it to the tray TR.
  • the wrist 136 is rotated so that the cup CU attached to the lens LE is on the lower side.
  • the finger portion 151 is lowered so that the base portion 10 of the cup CU is inserted into the insertion hole 711a of the cup mounting portion 710 of the temporary storage stand 700. Further, the movement of the finger portion 151 is controlled so that the key groove 10b of the cup CU is fitted into the key 711b.
  • the processed lens LE is placed on the support shaft 704 of the temporary stand 700.
  • the control unit 210 acquires information regarding the external shape of the cup CU attached to the processed lens LE, and adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202 based on this and information on the opening/closing direction of the pair of fingers 152. adjust.
  • control unit 210 adjusts the rotation angle of the lens holding shaft 202 so that the longitudinal direction in which the outer shape of the cup CU has the maximum width corresponds to the opening/closing direction of the fingers 152.
  • the two points in the longitudinal direction where the outer shape of the cup CU has the maximum width are set to have a width larger than the minimum width (width W3 in FIG. 4) that can be held by the pair of fingers 152.
  • the finger portion 151 is entered from the direction of the entry axis M1 that is inclined by an angle ⁇ 1 with respect to the reference direction ST1 of the lens holding shaft 202 at the end of processing the lens LE.
  • the longitudinal direction of the cup CU is in the direction of the reference direction ST1.
  • the cup CU is held by the fingers 152 in this state, as in the case of the processed lens LE shown in FIG. 152 may not be parallel to the opening/closing direction M2. In this case, the cup CU may not be stably held and the lens LE may fall.
  • the lens holding shaft 202 is rotated clockwise by an angle ⁇ 2 with respect to the reference direction ST1 so that the longitudinal direction of the cup CU attached to the cup holder 230 of the lens holding shaft 202L is parallel to the opening/closing direction M2 of the finger 152.
  • the rotation angle is adjusted. Since the longitudinal direction of the cup CU is held by the fingers 152, the cup CU is stably held and the lens LE can be transported without falling.
  • the processed lens LE is taken out from the eyeglass lens processing apparatus 200. , and is transported onto the support shaft 704 of the temporary storage table 700.
  • the transport step S8 is a transport step in which the processed lens LE placed on the temporary storage table 700 is taken out and returned to the tray TR.
  • the processed lens LE is placed on the temporary stand 700 with its rear side facing up.
  • the control unit 139 of the transport robot 100 controls the arm unit 130 and moves the suction unit 170 so that the suction unit 170 holds the rear surface side of the processed lens LE.
  • the center position of the suction part 170 is aligned with the center position of the cup mounting part 710.
  • the movement of the arm section 130 is controlled by the control section 139, and after the rear surface of the processed lens LE is held by the suction section 170, it is transported to the tray TR placed at a predetermined position.
  • the processed lens LE is returned to the original lens mounting portion TR10R side.
  • the base 10 of the cup CU located on the front side (lower side) of the lens LE held by the suction part 170 is aligned so that it is inserted into the insertion hole TR21, and the rear side of the lens LE is placed upward.
  • the lens LE is returned to its original state. Thereby, the processed lens LE is stably placed on the tray TR.
  • the position is placed on the front side of the lens LE.
  • the lens LE can be stably returned to the tray TR.
  • the transport to the temporary storage stand 700 in the transport process S7 is omitted, and the processed lens LE is directly transferred. It may be returned to the tray TR.
  • the temporary mounting stand 700 and the suction unit 170 may Good to be used.
  • the unprocessed lens LE for the left eye is also transported in the same way as the unprocessed lens LE for the right eye, and the processed lens LE is returned to its original position on the tray TR.
  • the measurement optical system of the lens meter 500 and the cup attachment device 600 may be an integrated device.
  • the integrated device the device described in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-299140 can be used.
  • This cup attachment device has the function of measuring the optical properties of the lens LE.
  • the suction unit 170 may be used.
  • the lens support portion 502 of the lens meter 500 may be in a state where the lens LE is placed at a predetermined height position even if the lens LE is not held by the finger portions 151.
  • the finger portion 151 has two stages, the first finger 154 and the second finger 156, but due to the relationship between the stroke width of the opening/closing mechanism 160 and the minimum and maximum widths of the object. Furthermore, there may be three or more stages. For example, there may be a third finger between the first finger 154 and the second finger 156 with intermediate opening and closing.
  • the left and right fingers of the first finger 154 and the second finger 156 were assumed to be integrally constructed in the above description, they are each constructed separately, and the opening/closing mechanism of the first finger and the second finger
  • the opening and closing mechanisms of 156 may also be of separate configurations.
  • the first finger 154 and the second finger 156 of the pair of fingers 152 are arranged in a stepwise manner in a direction perpendicular to the direction in which the fingers extend (direction of opening/closing center line MC3).
  • the first finger 154 and the second finger 156 may be provided in stages in the direction in which the fingers extend (direction of opening/closing center line MC3).
  • both the left finger and the right finger are moved in the opening/closing direction, but one finger is fixed and the other finger is moved in the opening/closing direction. It may be.

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Abstract

眼鏡レンズ加工装置によって加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物を保持部によって保持するように構成され、眼鏡レンズ加工装置は、カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、保持軸回転手段を制御するように構成された制御手段と、を備える。制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットが保持部によって眼鏡レンズ又はカップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるように構成されている。

Description

眼鏡レンズ加工システム
　本開示は、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工する眼鏡レンズ加工システムに関する。
　眼鏡レンズの周縁を加工するための種々の製作工程を自動化する上で、汎用性の高いロボットアーム（搬送ロボット）を使用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このロボットアームは、一対のフィンガーの間隔を変化させることで眼鏡レンズ等の対象物を保持して搬送する。
特開２０２１－５８９４７号公報
　ところで、眼鏡レンズ加工装置によって加工された眼鏡レンズの外形形状は、様々な形状となる。この様々な外形形状の加工済み眼鏡レンズの周縁を、搬送ロボットの開閉されるフィンガー部にて保持させて取り出す場合、加工済み眼鏡レンズの外形形状によっては適切に保持して取り出せず、眼鏡レンズが落下してしまう可能性がある。
　また、眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの周縁を開閉されるフィンガー部にて保持させる場合においても、適切に保持して取り出せないことがある。
　また、特許文献１のロボットアームにおいては、眼鏡レンズの加工に関連する各種の搬送工程で眼鏡レンズを搬送する上で、必ずしも適切に対応できず、汎用性に欠ける場合がある。
　本開示は、上記従来技術の問題点の少なくとも一つを解決できる眼鏡レンズ加工システムを提供することを技術課題とする。例えば、本開示は、搬送ロボットによって、眼鏡レンズ加工装置から加工済み眼鏡レンズを適切に取り出して搬送することができる眼鏡レンズ加工システムを提供することを技術課題とする。例えば、本開示は、各種の搬送工程において、より適切に眼鏡レンズを搬送できる搬送ロボットを備える眼鏡レンズ加工システムを提供することを技術課題とする。
　上記課題を解決するために、本開示は以下のような構成を備えることを特徴とする。
（１）　本開示の第１態様に係る眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、前記搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物を保持部によって保持するように構成され、前記眼鏡レンズ加工装置は、前記カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、前記レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、前記保持軸回転手段を制御するように構成された制御手段と、を備え、前記制御手段は、眼鏡レンズの加工後、前記搬送ロボットが前記保持部によって眼鏡レンズ又は前記カップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、前記保持軸回転手段を制御し、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるように構成されていることを特徴とする。
実施例に係る眼鏡レンズ加工システムを示す図である。 搬送ロボットの例を説明する図である。 保持部の構成を説明する図である。 保持部の構成を説明する図である。 開閉機構による第１フィンガーと第２フィンガーとの開閉幅の関係を説明する図である。 眼鏡レンズ加工装置の概略構成を説明する図である。 カップ及び粘着テープを説明する図である。 代表的なトレイの構成を説明する図である。 求心装置の構成を説明する図である。 カップ取り付け装置の概略構成図である。 粘着テープ供給装置の構成を説明する図である。 仮置台の構成を説明する図である。 眼鏡レンズ加工システムの全体の制御系の構成を示す図である。 搬送対象物に関する各装置間での搬送工程のフローを示す図である。 フィンガー部によるレンズ保持軸への眼鏡レンズの取り付けを説明する図である。 加工済みレンズの外形形状に対するフィンガーの関係を説明する図である。 加工済みレンズの回転角を求める例を説明する図である。 加工済みレンズの回転角を求める例を説明する図である。 加工済みレンズの回転角を求める例を説明する図である。 フィンガーの変容例を示す図である。
　［概要］
　以下、典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明する。なお、以下の＜＞にて分類された項目は、独立又は関連して利用されうる。
　＜搬送ロボット＞
　例えば、搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１００）は、アーム部（例えば、アーム部１３０）と、保持部（例えば、保持部１５０）と、を備える。例えば、アーム部は複数の関節部を有する。例えば、搬送ロボットは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部にて保持された対象物を移動させる。例えば、搬送ロボットは、ロボット制御手段（例えば、制御部１３９）を備える。
　例えば、保持部はアーム部の先端に設けられている。例えば、保持部は、フィンガー部（例えば、フィンガー部１５１）と、吸着部（例えば、吸着部１７０）と、を有する。これにより、眼鏡レンズの搬送の汎用性に優れ、搬送工程に応じて適切にレンズを搬送できる。また、一台の搬送ロボットで、より汎用性を高められる。
　＜フィンガー部＞
　例えば、フィンガー部は、少なくとも一対のフィンガー（例えば、フィンガー１５２）によって眼鏡レンズ及び眼鏡レンズの加工治具であるカップ（例えば、カップＣＵ）の何れかの対象物を挟んで保持する。なお、フィンガー部は、２本のフィンガーに限られず、２本以上のフィンガーで構成されていてもよい。
　例えば、フィンガー部は、少なくとも未加工の眼鏡レンズの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第１フィンガー（例えば、第１フィンガー１５４）と、少なくとも加工済の眼鏡レンズの周縁又はカップの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第２フィンガー（例えば、第２フィンガー１５６）と、を少なくとも備えるとよい。これにより、フィンガー部の開閉機構を大きくすることなく、言い換えれば、搬送ロボットのアーム部を大きくすることなく、大径の未加工レンズから小径の加工済みレンズまで保持できる。
　例えば、第１フィンガーの左第１フィンガー（例えば、左第１フィンガー１５４Ｌ）と第２フィンガーの左第２フィンガー（例えば、左第２フィンガー１５６Ｌ）とは、一体的に形成され、第１フィンガーの右第１フィンガー（例えば、右第１フィンガー１５４Ｒ）と第２フィンガーの右第２フィンガー（例えば、右第２フィンガー１５６Ｒ）とは、一体的に形成されている。また、例えば、第１フィンガーと第２フィンガーは、フィンガーが延びる方向に対して垂直方向に段階的に配置されていてもよいし、フィンガーが延びる方向に段階的に配置されていてもよい。
　例えば、一対の第１フィンガーと一対の第２フィンガーの開閉機構（例えば、開閉機構１６０）は共通であってもよい。この場合、一対の第１フィンガーの開閉ストロークと一対の第２フィンガーの開閉ストロークとは同一であり、開閉機構によって一対の第１フィンガーが開く最大幅（間隔）は、開閉機構によって一対の第２フィンガーが開く最大幅（間隔）より大きくされていると、よりよい。これにより、開閉機構が共通で開閉ストロークが同じであっても、開閉機構を大型化させることなく、大径の未加工レンズから小径の加工済みレンズまで保持できる。このため、搬送ロボットのアーム部を大型化させずに、眼鏡レンズ加工装置の搬入口への保持部及びアーム部の先端部の出し入れを支障なく行える。
　例えば、開閉機構による第２フィンガーの開閉可能な最小幅（例えば、幅Ｗ３）は、少なくとも加工済み眼鏡レンズの所定の最小径を保持可能な幅に設定され、開閉機構による第１フィンガーの開閉可能な最大幅（例えば、幅Ｗ１）は、少なくとも未加工眼鏡レンズの所定の最大径を保持可能な幅に設定されているとよい。そして、開閉機構による第１フィンガーの開閉可能な最小幅（例えば、幅Ｗ４）は、少なくとも第２フィンガーの開閉可能な最大幅（例えば、幅Ｗ２）の値以下に設定されているとよい。これにより、開閉機構の開閉ストロークの幅を大きくすることなく、２段階の構成のフォンガーであっても、加工済みレンズの所定の最小径又は所定の径のカップから未加工レンズの所定の最大径まで保持可能となる。
　なお、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に中間的な開閉幅の第３フィンガーがあってもよい。また、第１フィンガーと第２フィンガーは、別体で構成され、第１フィンガーの開閉機構と第２フィンガー１５６の開閉機構も、別々の構成であってもよい。
　＜吸着部＞
　例えば、吸着部は対象物の内の眼鏡レンズを吸着して保持する。例えば、吸着部は、眼鏡レンズの屈折面を吸着して保持する。例えば、吸着部は、フィンガー部に設けられているとよい。さらに、吸着部は、一対のフィンガーによって対象物を保持させた場合にも、保持した対象物との干渉を回避可能な位置に設けられているとよい。例えば、吸着部は、一対のフィンガーの一方の基部側に設けられている。吸着部が配置される箇所は、対象物がフィンガーによって保持された場合にも支障をきたさない位置であれば、左右のフィンガーの間であってもよい。
　＜搬送ロボットの制御手段＞
　例えば、ロボット制御手段は搬送ロボットの動作を制御するように構成されている。例えば、ロボット制御手段は、眼鏡レンズの搬送工程に応じてフィンガー部による保持と吸着部による保持とを使い分けるように搬送ロボットを制御ように構成されている。これにより、各種の搬送工程において、より適切に眼鏡レンズを搬送できる。
　例えば、制御手段は、未加工の眼鏡レンズに加工治具のカップを取り付けるために、トレイ（例えば、トレイＴＲ）に入れられた眼鏡レンズを取り出して搬送する工程では、吸着部によって眼鏡レンズを保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、トレイから眼鏡レンズを取り出す工程では、より適切に眼鏡レンズを取り出して搬送できる。
　例えば、制御手段は、カップが眼鏡レンズに取り付けられた後、眼鏡レンズ加工装置（例えば、眼鏡レンズ加工装置２００）が備えるレンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）であって、水平方向に延びたレンズ保持軸にカップを装着して眼鏡レンズを保持させるために眼鏡レンズを搬送する工程では、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁又はカップの周縁を保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、眼鏡レンズが落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸へ眼鏡レンズを保持させ、適切に搬送できる。
　例えば、制御手段は、眼鏡レンズの周縁が加工された後、レンズ保持軸から加工済みレンズを取り出して搬送する工程では、フィンガー部によって加工済みレンズの周縁又はカップの周縁を保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、眼鏡レンズが落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸から眼鏡レンズを保持して取り出すことができる。
　また、眼鏡レンズ加工装置から取り出した加工済み眼鏡レンズをトレイに戻す搬送工程で、その途中で仮置台（例えば、仮置台７００）が使用されてもよい。この場合、仮置台にはカップを下向きにして眼鏡レンズが置かれ、その眼鏡レンズを仮置台から取り出してトレイに搬送する搬送工程では、制御手段は、加工済み眼鏡レンズの後面側を吸着部で吸着して保持するように、搬送ロボットを制御する。これにより、加工済み眼鏡レンズが安定してトレイに戻される。なお、眼鏡レンズ加工装置から加工済み眼鏡レンズの周縁がフィンガー部によって保持されて取り出された場合は、制御手段は、フィンガー部で保持した加工済み眼鏡レンズをそのままトレイに搬送して戻してもよい。
　また、上記以外の搬送工程で、例えば、制御手段は、眼鏡レンズの光学特性を測定するためのレンズメータ（例えば、レンズメータ５００）又はレンズメータ機能を持つカップ取り付け装置に未加工レンズの眼鏡レンズを搬送する工程では、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。この場合、例えば、トレイから取り出された眼鏡レンズは求心装置（例えば、求心装置３００）に搬送され、又は、仮置台に置かれてよい。
　また、例えば、レンズメータによる測定後、カップ取り付け装置（例えば、カップ取り付け装置６００）に未加工の眼鏡レンズを搬送する工程では、制御手段は、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。また、例えば、カップ取り付け装置からカップが取り付けられた未加工の眼鏡レンズを搬送する工程でも、制御手段は、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。
　＜眼鏡レンズ加工システム＞
　例えば、眼鏡レンズ加工システム（例えば、眼鏡レンズ加工システム１）は、眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ加工装置（例えば、眼鏡レンズ加工装置２００）と、眼鏡レンズを搬送する搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１００）と、を備える。例えば、眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する。例えば、搬送ロボットは、フィンガー部（例えば、フィンガー部１５１）を有する。例えば、搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物の周縁を、保持部によって保持するように構成されている。例えば、保持部は、対象物を保持するために、開閉可能な一対のフィンガーを備える。具体的には、搬送ロボットは、左フィンガーと右フィンガーを開閉する（互いの間隔を変化させる）ことで対象物を保持するように構成されている。
　＜眼鏡レンズ加工装置＞
　例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）を備える。レンズ保持軸は、カップを介して眼鏡レンズを保持する。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段（例えば、回転ユニット２５６）を備える。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、制御手段（例えば、制御部２１０）を備える。例えば、この制御手段は保持軸回転手段を制御する。
　また、例えば、眼鏡レンズ加工装置は、情報取得手段（例えば、制御部２１０）を備えていてもよい。例えば、情報取得手段は、眼鏡レンズの加工に関する各種の情報を取得する。例えば、情報取得手段は、レンズ保持軸に保持された加工済み眼鏡レンズ又はカップの何れかの対象物の外形形状に関する情報を取得する。なお、情報取得手段は、眼鏡レンズ加工システムに設けられていてもよい。
　＜眼鏡レンズ加工装置の制御手段＞
　例えば、制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットが保持部（例えば、一対のフィンガー）によって眼鏡レンズ又はカップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるように構成されている。これにより、加工済み眼鏡レンズを、落下させずに、眼鏡レンズ加工装置から適切に取り出して搬送することができる。
　例えば、制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットによる眼鏡レンズの取り出しにおける一対のフィンガーの開閉方向と、情報取得手段で取得された外形形状に関する情報と、に基づいて保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるように構成されている。
　例えば、制御手段は、対象物を一対のフィンガーにて保持させる場合に、一対のフィンガーの保持圧によって対象物が回転しないように、一対のフィンガーの開閉方向と、情報取得手段で取得された外形形状に関する情報と、に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されている。詳細には、例えば、制御手段は、左フィンガーと右フィンガーが閉じられた場合に、それぞれのフィンガーが対象物の外形周縁に当接する２点を通る直線が、フィンガーの開閉方向に対して平行（略平行を含む）となる場合の対象物の回転角を求め、求めた回転角に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されている。これにより、真円（略真円を含む）でない加工済み眼鏡レンズ又はカップの対象物を一対のフィンガーで保持する場合に、その保持圧によって眼鏡レンズ又はカップが回転してしまうことなく、対象物を安定して保持できる。
　例えば、対象物の回転角に関し、さらに具体的には、制御手段は、眼鏡レンズの回転中心を基準に対象物の外形形状を微小角度毎に回転し、各回転でそれぞれのフィンガーが当接する２点を求め、フィンガーの開閉方向に直交する方向における当接点の２点の差分（距離の差分）がゼロとなる場合の回転角を求めることで、その当接点の２点を通る直線がフィンガーの開閉方向に対して平行となる場合の回転角を求めることができる。
　例えば、制御手段は、求めた回転角の内で、左右のそれぞれのフィンガーが当接する２点を通る直線が最大となる場合の回転角を求めるとよい。これにより、様々な形状の対象物であってもフィンガー部で保持可能とされる。すなわち、例えば、本開示ではフィンガー部の開閉の最小幅は、少なくともカップの長手方向の幅を保持可能に設定されている。そして、眼鏡レンズが小径に加工される場合であっても、少なくともカップの長手方向の部分までしか加工されない。このため、眼鏡レンズの外形形状の最大幅部分を保持するように決定すれば、様々な形状の対象物であってもフィンガー部で保持可能とされる。対象物がカップの場合であっても、カップの長手方向は最大幅となるため、フィンガー部で保持可能とされる。
　なお、制御手段は、求めた回転角が複数個ある場合、左右のそれぞれのフィンガーが当接する２点を通る直線の長さが、フィンガーで保持可能な最小幅より大きな幅となるように、回転角に決定してもよい。
　なお、制御手段は、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させる場合に、上記のように求められた眼鏡レンズの回転角又はカップの回転角に加え、レンズ保持軸の回転の基準方向に対するフィンガー部の進入軸の角度を基に、レンズ保持軸の調整の回転角度を決めると、さらに良い。これにより、より適切にレンズ保持軸の回転角度を調整して待機させることができる。なお、レンズ保持軸の回転の基準方向は、玉型の右方向基準（これは眼鏡レンズの乱視軸の０度方向でもある）とされ、例えば、眼鏡レンズの加工の開始時及び終了時には水平方向とされている。
　例えば、搬送ロボットは、一対のフィンガーがカップの周縁の長手方向を保持する構成とされていた場合、制御手段は、眼鏡レンズに取り付けられたカップの長手方向の角度情報に基づき、カップの長手方向がフィンガーの開閉方向に対して平行となる場合のカップの回転角を求め、求めた回転角に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整してもよい。例えば、制御手段は、フィンガー部の進入軸に対して直交する方向に、カップの長手方向が位置するようにレンズ保持軸の回転角度を調整する。これにより、フィンガー部にてカップを保持する場合でも、フィンガー部の保持圧によってカップが回転してしまうことなく、眼鏡レンズに取り付けられたカップを安定して保持して眼鏡レンズを搬送できる。
　［実施例］
　本開示における典型的な実施例の１つについて、図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る眼鏡レンズ加工システム１を示す図である。
　図１において、眼鏡レンズ加工システム１は、搬送ロボット１００と、眼鏡レンズ加工装置２００と、を備える。搬送ロボット１００は、対象物を保持して搬送するために使用される。眼鏡レンズ加工装置２００は、図５に示すように、レンズ保持軸２０２に保持された眼鏡レンズ（以下、レンズＬＥ）の周縁を加工具２６０によって加工するために使用される。
　眼鏡レンズ加工システム１は、付加的に、求心装置３００、粘着テープ供給装置４００、レンズメータ５００、カップ取り付け装置（ブロッカー）６００、仮置台７００、トレイ搬送装置８００、の少なくとも一つを備えていてもよい。
　本実施例では、未加工のレンズＬＥは、トレイＴＲの所定位置に置かれる。また、トレイＴＲに、レンズＬＥの加工治具であるカップＣＵ（図６参照）が置かれている。そして、トレイＴＲには加工済みのレンズＬＥが戻される。また、粘着テープ供給装置４００は、レンズＬＥの屈折面にカップＣＵを固定するための粘着テープＴＡを供給するために使用される。
　＜搬送ロボット＞
　図２は、搬送ロボット１００の例を説明する図である。本実施例の搬送ロボット１００は、アーム部１３０と、アーム部１３０の先端に設けられた保持部１５０と、を備える。アーム部１３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで姿勢を変えることができる。詳細には、本実施例の搬送ロボット１００のアーム部１３０は、ベース１３１、ショルダ１３２、下アーム１３３、第１上アーム１３４、第２上アーム１３５、手首１３６、および保持部１５０を備える。なお、図４では、回転軸Ｘ１～Ｘ６の軸周りの方向を図示することで、それぞれの回転軸Ｘ１～Ｘ６を示す。
　ベース１３１は、アーム部１３０の全体を支持する。ショルダ１３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース１３１の上部に接続されている。ショルダ１３２は、基台１４０に対して交差する方向（本実施例では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース１３１に対して回転する。下アーム１３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ１３２の一部に接続されている。下アーム１３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ１３２に対して回転する。第１上アーム１３４は、下アーム１３３のうち、ショルダ１３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム１３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム１３３に対して回転する。第２上アーム１３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム１３４の先端側（保持部１５０が設けられている側）に接続されている。第２上アーム１３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム１３４に対して回転する。手首１３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム１３５の先端側に接続されている。手首１３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム１３５に対して回転する。保持部１５０は、第６関節部Ｊ６を介して、手首１３６の先端側に接続されている。保持部１５０は、回転軸Ｘ６を中心として、手首１３６に対して回転する。
　なお、アーム部１３０の内部には、回転軸Ｘ１～Ｘ６の各々を中心として各部を回転させるためのモータが内蔵されている。
　アーム部１３０は、基台１４０に固定されている。本実施例では、基台１４０は水平な設置面に載置される。基台１４０には、アーム部１３０を設置面に対して平行な方向に移動させるアーム移動部１４１が設けられている。アーム移動部１４１が駆動することで、アーム部１３０の全体が設置面上を平行移動する。
　本実施例の搬送ロボット１００は、各種制御（例えば、各部を回転させるモータ、及び保持部１５０を駆動するアクチュエータ等の制御等）を司る制御部１３９を備える。なお、搬送ロボット１００のアーム部１３０等の詳細な構成の例は、例えば、特開２０２１―５８９４７号公報、特開２０１９－１４１９７０等に記載されている。
　図３Ａ及び図３Ｂは、保持部１５０の構成を説明する図である。図３Ａは保持部１５０の斜視図であり、図３Ｂは保持部１５０の正面図である。
　保持部１５０は、フィンガー部１５１と、吸着部１７０と、を備える。フィンガー部１５１は、少なくとも一対のフィンガー１５２を備える。一対のフィンガー１５２は、開閉機構１６０によって開閉される。言い換えると、一対のフィンガー１５２は、間隔が変えられることにより、対象物を挟み込んで保持する。なお、開閉機構１６０は手首１３６の内部に内蔵されている。
　実施例の一対のフィンガー１５２は、未加工のレンズＬＥを保持するために開閉される、外側の一対の第１フィンガー１５４と、加工済のレンズＬＥ又はカップＣＵを保持するために開閉される、内側の一対の第２フィンガー１５６と、を少なくとも備える。図３Ａ及び図３Ｂに示された実施例の第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、フィンガーが延びる方向に対して垂直方向に段階的に配置されている。
　第１フィンガー１５４は、左第１フィンガー１５４Ｌと右第１フィンガー１５４Ｒからなる。第２フィンガー１５６は、左第２フィンガー１５６Ｌと右第２フィンガー１５６Ｒからなる。本実施例では、左フィンガーを構成する左第１フィンガー１５４Ｌと左第２フィンガー１５６Ｌとが一体的に形成され、右フィンガーを構成する右第１フィンガー１５４Ｒと右第２フィンガー１５６Ｒも一体的に形成されている。これにより、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、共通の開閉機構１６０によって開閉される。また、一対の第１フィンガー１５４と一対の第２フィンガー１５６の開閉ストロークは同一とされている。なお、実施例のフィンガー１５２の開閉機構１６０は、左フィンガーと右フィンガーを平行移動（言い換えれば、直線移動）させる構成とされている。
　図４は、開閉機構１６０による第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との開閉幅の関係を説明する図である。図４において、Ｗ５は一対のフィンガー１５２を開閉するために、開閉機構１６０の片側の移動幅（開閉ストローク）を示す。例えば、移動幅Ｗ５は、１５ｍｍとされている。図４に示すように、開閉機構１６０によって一対の第１フィンガー１５４が開く最大の幅Ｗ１は、開閉機構１６０によって一対の第２フィンガー１５６が開く最大の幅Ｗ２より大きくされている。そして、開閉機構１６０の移動幅Ｗ５を考慮して、一対の第１フィンガー１５４と一対の第２フィンガー１５６の位置関係が定められている。
　詳しくは、開閉機構１６０による一対の第２フィンガー１５６の開閉可能な最小の幅Ｗ３は、少なくとも加工済みレンズＬＥの所定の最小径ＬＥｒ１（例えば、３０mm）を保持可能な幅に設定されている。なお、幅Ｗ３は、所定の径のカップＣＵを保持可能な幅でもある。また、開閉機構１６０による一対の第１フィンガー１５４の開閉可能な最大の幅Ｗ１は、少なくとも未加工のレンズＬＥの所定の最大径ＬＥｒ２（例えば、９０mm）を保持可能な幅に設定されている。また、開閉機構１６０による一対の第１フィンガー１５４の開閉可能な最小の幅Ｗ４（例えば、６０mm）は、少なくとも一対の第２フィンガー１５６の開閉可能な最大の幅Ｗ２の値以下に設定されている。
　このような構成により、一対の第１フィンガー１５４と一対の第２フィンガー１５６の移動幅（開閉ストローク）が同じでありながら、最小径ＬＥｒ１から最大径ＬＥｒ２を持つレンズＬＥを切れ目なく保持可能とされている。すなわち、フィンガー部１５２の開閉機構１６０を大きくすることなく、大径の未加工レンズＬＥから小径の加工済みレンズＬＥ及びカップＣＵまで保持できる。また、開閉機構１６０が共通で開閉ストロークが同じであっても、開閉機構１６０を大型化させることなく、２段階の構成のフォンガー１５２であっても、大径の未加工レンズＬＥから小径の加工済みレンズＬＥ及び所定の径のカップＣＵまで保持できる。これにより、搬送ロボット１００のアーム部１３０を大型化させずに、眼鏡レンズ加工装置２００の搬入口２７０（図１参照）への保持部１５０及びアーム部１３０の先端の出し入れを支障なく行える。
　なお、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６の何れを使用するかは、対象物（例えば、加工済みレンズＬＥ）の保持される幅が幅Ｗ２を超えているか否かに基づき、制御部１３９により決定されてもよい。
　図３Ａ及び図３Ｂの保持部１５０の説明に戻る。吸着部１７０は、フィンガー部１５１に設けられている。ここで、吸着部１７０は、一対のフィンガー１５２によって対象物（レンズＬＥ及びカップＣＵの何れか）を保持させた場合にも、保持した対象物との干渉を回避可能な位置に設けられている。具体的には、吸着部１７０は、一対のフィンガー１５２によって最大径ＬＥｒ２を持つ未加工のレンズＬＥが保持された場合に、その未加工のレンズＬＥの周縁から離れた位置で、一対のフィンガー１５２の一方の基部側に設けられている。本実施例では、吸着部１７０は、一体的に形成された右第１フィンガー１５４Ｒと右第２フィンガー１５６Ｒの基部側から下方向に延びるように設けられている。なお、吸着部１７０が配置される箇所は、フィンガー１５２に限られず、対象物がフィンガー１５２によって保持された場合にも支障をきたさない位置であれよい。例えば、吸着部１７０が配置される箇所は、一対のフィンガー１５２の間（開閉方向の間）であってもよい。
　本実施例では、吸着部１７０は、ラッパ状の形状を持ち、その内部に吸引孔（図示を略す）が形成さている。吸着部１７０は蛇腹の形状であってもよい。もちろん、吸着部１７０の形状は、これらに限られず、種々のものが使用され得る。吸引孔は、右第２フィンガー１５６Ｒの上部に配置された吸引チューブ１７２に接続されている。さらに、吸引チューブ１７２は、アーム部１３０又は基台１４０に設けられた吸引源１７５に接続されている。吸引源１７５の駆動は、制御部１３９によって制御される。吸引源１７５は小型のコンプレッサーであってもよいし、空気の吸引が可能な小型のシリンダー型であってもよい。もちろん、吸着部１７０は、実施例とは異なる構成であってもよく、対象物を吸引して保持し、移動できる構成であればよい。
　＜眼鏡レンズ加工装置＞
　図５は、眼鏡レンズ加工装置２００の概略構成を説明する図である。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズＬＥを保持するレンズ保持軸２０２（レンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒ）と、レンズＬＥの周縁を加工するための加工具２６０と、レンズ保持軸２０２にて保持されたレンズＬＥと加工具２６３との相対的な位置関係を変えるための移動ユニット２５０と、移動ユニット２５０を制御する制御部２１０と、を備える。
　例えば、レンズ保持軸２０２は、水平方向に延び、眼鏡レンズ加工装置２００に配置されている。例えば、加工具２６０は、加工具回転軸２６１に取り付けられ、ヤゲン形成用のＶ溝を持つ仕上げ加工具２６２、粗加工具２６３の少なくとも一つを備える。例えば、移動ユニット２５０は、レンズ保持軸２０２を回転可能に保持するキャリッジ（図示を略す）をレンズ保持軸２０２の軸方向（Ｘ方向）に移動する第１移動ユニット２５２と、レンズ保持軸２０２と加工具回転軸２６１との軸間距離を変える方向（Ｙ方向）に移動する第２移動ユニット２５４と、を備える。また、移動ユニット２５０は、キャリッジに保持されたレンズ保持軸２０２を回転する回転ユニット２５６を備える。
　レンズＬＥは、一対のレンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒによって保持される。片方のレンズ保持軸２０２Ｌにはカップホルダー２３０が取り付けられている、カップホルダー２３０には、レンズＬＥに固定されたカップＣＵの基部１０が挿入される。カップホルダー２３０は、キー２３１ｂが形成された挿入穴２３１aを備える。キー２３１ｂにカップＣＵの基部１０（図６参照）に形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度（玉型の左右方向）とレンズ保持軸１０２の基準方向とが一定の関係にされる。カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ保持軸２０２Ｒに取り付けられたレンズ押さえ２３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２によって保持される。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズ保持軸２０２Ｒをレンズ保持軸２０２Ｌ側に移動するレンズ保持機構２４０を備え、レンズ保持機構２４０は制御部２１０によって制御される。
　なお、眼鏡レンズ加工装置２００の詳細な構成の一例は、例えば、特開２０１３－１５８８６６号公報に記載されている。
　＜カップ及び粘着テープ＞
　図６は、実施例に係るカップＣＵ及び粘着テープＴＡを説明する図である。カップＣＵは、レンズＬＥの加工治具として使用される。粘着テープＴＡは、カップＣＵをレンズＬＥの屈折面に固定するために使用される。カップＣＵが固定されるレンズＬＥの屈折面は、一般的にはレンズ前面（表面）であるが、レンズ後面（裏面）の場合もあり得る。
　図６において、本実施例のカップＣＵは、基部１０と鍔部１１を備える。例えば、基部１０と鍔部１１は樹脂にて一体的に形成されている。基部１０は、眼鏡レンズ加工装置２００のレンズ保持軸２０２Ｌに備えられたカップホルダー２３０（図５参照）に挿入される。基部１０の上部に、左右方向に延びるキー溝１０ｂが形成されている。キー溝１０ｂは、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時、及びレンズＬＥの周縁加工時に、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズＬＥの左右方向とを所定の位置関係にするために利用される。また、基部１０には、レンズＬＥの上下方向（ここでは、眼鏡装用時の上下方向を言う）を決めるための指標の例となる切り欠け１０ｃが形成されている。
　鍔部１１は、基部１０より大きな径を持つ楕円形状に形成されている。楕円形状の長手方向は、キー溝１０ｂが延びる方向と同一とされている。鍔部１１の上面における基部１０の周辺には、凹凸部１１ａが形成されている。凹凸部１１ａは、カップホルダー４３０に挿入された場合に、回転ズレを軽減するために利用される。なお、カップホルダー４３０の先端には、鍔部１１に形成された凹凸部１１ａが篏合される凹凸部（図示を略す）が形成されている。
　なお、上からカップＣＵを見たときのカップＣＵの外形形状（鍔部１１の外形形状）は、カップＣＵの中心を基準にして左右方向及び左右方向の直交方向で対称形状とされている。
　なお、鍔部１１の上面における長手方向の両側には、２つのフック１２が形成されている。例えば、２つのフック１２は、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥに取り付けられたカップＣＵを剥がす場合に、作業者が指で持つ部材として使用される。フック１２は無くてもよい。
　図６において、粘着テープＴＡは、鍔部１１の下面と同一（略同一であればよい）の外形形状に形成されている。例えば、粘着テープＴＡの基材は、ゴムである。粘着テープＴＡの上面がカップＣＵの固定面（すなわち、鍔部１１の下面）に貼り付けられ、レンズＬＥの屈折面に粘着テープＴＡの下面が貼り付けられる。これにより、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵが固定される。
　＜トレイ＞
　図７は、実施例に係る、代表的なトレイＴＲの構成を説明する図である。
　トレイＴＲは、上から見た形状が略四角形状に形成されている。底板ＴＲ０１上には、左眼用レンズＬＥを載置するためのレンズ載置部ＴＲ１０Ｌと、右眼用レンズＬＥを載置するためのレンズ載置部ＴＲ１０Ｒと、が設けられている。レンズ載置部ＴＲ１０Ｌとレンズ載置部ＴＲ１０Ｒとは、同じ構成のため、レンズ載置部ＴＲ１０Ｌを例にして説明する。
　レンズ載置部ＴＲ１０Ｌの中央部には、カップＣＵが置かれるカップ載置部ＴＲ２０が形成されている。カップ載置部ＴＲ２０は、カップＣＵの基部１０が挿入される挿入穴ＴＲ２１が形成されている。挿入穴ＴＲ２１の内部には、カップＣＵのキー溝１０ｂが嵌め込まれるキーＴＲ２２が形成されている。
　カップ載置部ＴＲ２０の回りには、レンズ台ＴＲ３０が形成されている。レンズ台ＴＲ３０は、底板ＴＲ０１から一定の高さ（例えば、１２mm）の板からなる骨組み構造に形成されている。この実施例では、レンズ台ＴＲ３０は、左右方向と前後方向の四方に形成された直交台ＴＲ３１と、各直交ＴＲ３１の間に補完的に形成された補間台ＴＲ３２と、から成る。さらに、各直交台ＴＲ３１及び各補間台ＴＲ３２の外周側には、レンズ台ＴＲ３０からのレンズＬＥの落下を防止するための側壁ＴＲ３４が形成されている。側壁ＴＲ３４の高さは、レンズ台ＴＲ３０の高さよりも、さらに高さＨ分（例えば、３ｍｍ）だけ高くされている。側壁ＴＲ３４は円形に配置され、その内側の直径は、一般的な未加工のレンズＬＥが内部に収まる寸法（例えば、８４ｍｍ）に形成されている。側壁ＴＲ３４により、トレイＴＲの搬送中に未加工のレンズＬＥがレンズ台ＴＲ３０から落下したり、大きくズレたりすることが抑制される。
　なお、底板ＴＲ０１の四方には、左右の側板ＴＲ０２と、前後の側板ＴＲ０３と、が形成されている。前後の側板ＴＲ０３の高さは、左右の側板ＴＲ０２の高さより低くされ、レンズ台ＴＲ３０に置かれたレンズＬＥを前後方向から取り出し易くされている。また、同一形状のトレイＴＲは、左右の側板ＴＲの上に積み重ねが可能とされている。
　なお、レンズＬＥへの取り付け前のカップＣＵは、カップ載置部ＴＲ２０又はトレイＴＲ内の所定位置に、その基部１０が上側にされて置かれる。
　＜求心装置＞
　図８は、求心装置３００の構成を説明する図である。求心装置３００は、未加工のレンズＬＥの周縁に当接する、少なくとも３つの当接部材３１４と、当接部材３１４を求心軸N１側に移動させる移動機構３１０と、を備える。また、実施例の求心装置３００は、円筒ベース３１１と、レンズＬＥが載せられるレンズ台３１３と、を備える。例えば、移動機構３１０は、３つの回転軸３１５と、各回転軸に取り付けられたアーム３１６と、３つの回転軸３１５を連動して回転するモータ３１７と、求心軸N１を中心にレンズ台３１３を回転するモータ４１８と、備える。３つの回転軸３１５は、求心軸ＬＣ１を中心に等角度で且つ等距離に、円筒ベース３１１の外周部に配置されている。回転軸３１５の上端にそれぞれアーム３１６が取付けられている。アーム３１６の先端に当接部材３１４が取り付けられている、
　モータ３１７の駆動により、図示を略す回転伝達機構を介して各回転軸３１５が回転され、アーム３１６及び当接部材３１４は、実線で示す退避位置から点線で示す支持位置に移される。これにより、レンズ台３１３に載せられた未加工レンズＬＥの周縁の幾何中心が、求心軸ＬＣ１に対して求心される。また、レンズ台３１３は、図示を略す回転伝達機構を介してモータ４１８により回転される。モータ３１７及びモータ４１８の駆動は、制御部３２０によって制御される。
　＜レンズメータ＞
　レンズメータ５００は、所定位置に置かれたレンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性を測定するための測定光学系（例えば、シャックハルトマン光学系等）を備える。例えば、測定時に、レンズＬＥはレンズ支持部５０２（図１参照）上に置かれる。レンズメータ５００は制御部５１０（図１２参照）を備える。制御部５１０はレンズメータ５００の動作を制御し、測定光学系により測定されたレンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性を得る。レンズメータ５００の構成は、例えば、特開２００３－０７５２９６号公報に開示されている技術を使用できる。このため、詳細な説明は省略する。
　＜カップ取り付け装置＞
　図９はカップ取り付け装置６００の概略構成図である。カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥの屈折面（例えば、前面）にカップＣＵを取付けるために用いられる。
　カップ取り付け装置６００は、ブロッキングアーム６１０にて保持されたカップＣＵと、レンズ支持台６０２に置かれたレンズＬＥ、又は搬送ロボット１００の保持部１５０に保持されたレンズＬＥと、の位置とを相対的に変化させることで、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵを取付ける（固定する）。
　ブロッキングアーム６１０は、カップＣＵを保持するための装着部６３０を備える。装着部６３０は、ブロッキングアーム６１０の先端に取り付けられている。装着部６３０には、カップＣＵの基部１０が挿入される。装着部６３０は、キー６３１bが形成された挿入穴６３１aを備える。なお、挿入穴６３１aには、カップＣＵを保持する荷重を付与する例のプランジャーが内蔵されている。キー６３１bにカップＣＵの基部１０に形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度とカップＣＵの基準方向とが一定の関係にされる。
　カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥに対し、ブロッキングアーム６１０の装着部６３０にて保持されたカップＣＵの相対的な位置関係を変えるアーム移動ユニット６２０を備える。ブロッキングアーム６１０はアーム保持ベース６１２に保持されている。アーム保持ベース６１２は、アーム移動ユニット６２０により、ＸＹＺの三次元方向に移動される。これにより、ブロッキングアーム６１０は、レンズＬＥに対して、三次元的に移動される。
　また、アーム移動ユニット６２０は、装着部６３０の中心軸Ｋ２の軸回りにカップＣＵを回転する回転ユニット６２１を含んでいてもよい。装着部６３０は、回転ユニット６２１が備えるモータ（図示を略す）によって中心軸Ｋ２の軸回りに回転される。これにより、レンズＬＥが乱視軸（円柱軸）を持つ場合に、カップＣＵの基準の水平方向の角度が変更され、乱視軸をレンズ処方に合わせた形でレンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが行われる。
　なお、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時には、レンズ支持台６０２の中心を通るカップ取り付けの基準軸Ｎ２に中心軸Ｋ２が一致するようにブロッキングアーム６１０が移動され、その後、レンズＬＥ側にブロッキングアーム６１０が移動されることにより、レンズＬＥの前面にカップＣＵが固定される。
　また、カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時に、装着部６３０とは反対方向から、レンズＬＥの屈折面（後面）を押さえる押さえ軸６４０を備えていてもよい。押さえ軸６４０の先端には押さえ部材６４２が取り付けられている。
　押さえ軸６４０は軸保持ベース６４５に保持されている。軸保持ベース６４５は、レンズ押さえ軸移動ユニット６５０によって、ＸＹＺの三次元方向に移動される。押さえ軸６４０が利用される場合には、押さえ軸６４０の中心軸は基準軸Ｎ２に一致され、レンズ押さえ軸移動ユニット６５０によって押さえ部材６４２がレンズＬＥの後面に押し当てられることにより、レンズＬＥにカップＣＵが取り付けられる。アーム移動ユニット６２０及びレンズ押さえ軸移動ユニット６５０の駆動は、制御部６６０によって制御される。
　＜粘着テープ供給装置＞
　図１０は、粘着テープ供給装置４００の構成を説明する図である。粘着テープ供給装置４００は、基体移動ユニット４１０を備える。複数の粘着テープＴＡは基体の例である下台紙３０上に接着配置され、下台紙３０は粘着テープ供給装置４００に装填される。基体移動ユニット４１０は、下台紙３０を送り方向に移動するために使用される。例えば、基体移動ユニット４１０は、２つのタイミングプーリー４１２，４１４に掛け渡されたベルト４１６と、ベルト４１６を移動するために、タイミングプーリー４１２を回転するためのモータ４１８と、を備える。また、粘着テープ供給装置４００は、対物センサ４５０を備えていてもよい。対物センサ４５０は、ベルト４１６によって移動される下台紙３０上の粘着テープＴＡを検出する。
　また、ローラ４２２とベルト４１６との間に下台紙３０が挟まれた状態で、ローラ４２２がベルト４１６を押さえつけるように配置されている。ローラ４２２がベルト４１６の移動と同期して回転されることにより、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向（実施例では下方向）に導かれる。
　また、粘着テープ供給装置４００は、基体移動ユニット４１０の上に配置された保護体剥離ユニット４３０を備えていてもよい。例えば、下台紙３０上に配置された粘着テープＴＡの上には、粘着テープＴＡを覆うように保護体の例である上台紙３１が貼り付けられている。保護体剥離ユニット４３０は、２つのタイミングプーリー４３２，４３４に掛け渡されたベルト４３６と、タイミングプーリー４３２を回転するためのモータ４３８と、を備える。保護体剥離ユニット４３０は、下台紙３０に接着配置された粘着テープＴＡの上台紙３１を剥がすために使用される。ローラ４４２とベルト４３６との間に上台紙３１が挟まれた状態で、ローラ４４２がベルト４３６を押さえつけるように配置されている。そして、ローラ４４２がベルト４３６の移動と同期して回転されることにより、粘着テープＴＡ上から剥がされた上台紙３１が上方向に導かれる。
　粘着テープ供給装置４００は、制御部４６０を備える。制御部４６０は、基体移動ユニット４１０及び保護体剥離ユニット４３０を制御する。
　下台紙３０が送り方向に移動され、粘着テープＴＡが所定のカップ貼付け位置ＰT１に移動されると、基体移動ユニット４１０の移動が停止される。位置ＰT１にて、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１にて保持されて搬送されたカップＣＵが下降されることで、カップＣＵの固定面に粘着テープＴＡが貼り付けられる。その後、位置ＰＴ２にカップＣＵが移動され、カップ取り付け装置６００のブロッキングアーム６１０にてカップＣＵが保持された後、ブロッキングアーム６１０の動作及び基体移動ユニット４１０の移動が制御され、ブロッキングアーム６１０と下台紙３０が同期して送り方向（矢印Ａ方向）に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向（実施例では下方向）に導かれ、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。
　粘着テープ供給装置４００の構成は上記に限られず、搬送ロボット１００との協働で、カップＣＵの固定面に粘着テープＴＡを貼付けできればよい。例えば、ブロッキングアーム６１０の代わりに、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１にカップＣＵが保持された状態で、位置ＰＴ２からフィンガー部１５１が送り方向に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離されることでもよい。
　＜仮置台＞
　図１１は、仮置台７００の構成を説明する図である。仮置台７００は、搬送ロボット１００の保持部１５０によるレンズＬＥ又はカップＣＵの保持を持ち替えるために使用される。仮置台７００は、ベース７０２と、ベース７０２に保持された支持軸７０４と、支持軸７０４の先端に取り付けられたカップ装着部７１０と、を備える。カップ装着部７１０は、カップＣＵの基部１０が挿入される挿入穴７１１aと、カップＣＵに形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれるキー７１１bと、備える。
　＜システムの制御系構成＞
　図１２は、眼鏡レンズ加工システム１の全体の制御系の構成を示す図である。眼鏡レンズ加工システム１は、システム全体の制御を司る制御装置５０を備える。制御装置５０は、搬送ロボット１００の制御部１３９と、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０と、求心装置３００の制御部３２０と、粘着テープ供給装置４００の制御部４６０と、レンズメータ５００の制御部５１０と、カップ取り付け装置６００の制御部６６０と、に接続されている。また、制御装置５０は、トレイ搬送装置８００の制御部（図示を略す）にも接続されている。制御装置５０との接続は、有線に限られず、無線で通信可能に接続されていてもよい。
　制御装置５０は、搬送ロボット１００の搬送工程に応じて各装置の制御部に動作指令信号を送る。各装置の制御部は、制御装置５０からの指令信号に基づいて各装置の構成要素を制御する。制御装置５０は、操作部５２、表示部５３に接続されている。制御装置５０は、ホストコンピュータの機能を兼ねていてもよい。また、制御装置５０は、インタフェース５５を外部装置と通信可能にされ、レンズＬＥの周縁を加工するために必要なレンズ加工情報を取得する。例えば、レンズ加工情報には、レンズＬＥの周縁加工の目標となる玉型、レイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）、レンズＬＥの処方データ（乱視軸角度、マイナス度数又はプラス度数の処方度数、等）の少なくとも一つが含まれる。レンズ加工情報は、操作部５２によって入力されてもよい。
　また、各装置の制御部（１３９、２１０、３２０、４５０、５１０、６６０）は、各種の情報を出力する情報出力部の機能と、各種の情報を取得する情報取得部の機能と、を兼ねる。例えば、搬送ロボット１００の制御部１３９は、レンズメータ５００の制御部５１０から出力されるレンズＬＥの測定結果の情報（光学中心位置、乱視軸角度、等）を取得する。また、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、加工済みレンズＬＥの外形形状の情報を取得する。また、制御部２１０は、カップＣＵの外形形状の情報を取得する。カップＣＵの外形形状は、眼鏡レンズ加工装置２００又は制御装置５０が備える記憶部（図示を略す）に予め記憶された情報が読みだされることで、取得されてもよい。
　＜動作＞
　以上のような構成を備える眼鏡レンズ加工システム１の動作を、図１３を使用して説明する。図１３は、搬送対象物に関する各装置間での搬送工程のフローを示す図である。
　＜搬送工程Ｓ１＞
　トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ１は、トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して求心装置３００に搬送する工程である。なお、搬送工程Ｓ１は、未加工のレンズＬＥにカップＣＵを取り付けるために行われる一つの工程である。制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９は、アーム部１３０の移動を制御すると共に、保持部１５０の保持動作を制御する。
　未加工のレンズＬＥは、その後面が下側に位置するように、トレイＴＲのレンズ台ＴＲ３０に載置されている。レンズ台ＴＲ３０の外周には、レンズ台ＴＲ３０より高さＨ分（例えば、３ｍｍ）だけ高くされた側壁ＴＲ３４が位置している。このため、レンズLEの周縁厚が高さＨ以下の場合（例えば、プラス度数レンズ、度数が弱いマイナス度数レンズ、等）、フィンガー部１５１によるレンズＬＥの周辺の保持は難しい。そこで、トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、吸着部１７０が使用される。
　例えば、初めに右眼用の未加工のレンズＬＥを搬送するために、制御部１３９により吸着部１７０が、レンズ載置部ＴＲ１０Ｒ側のレンズ台ＴＲ３０の中心に位置するように、アーム部１３０が移動される。その後、吸引源１７５が駆動されると共に吸着部１７０が下降される。これによりレンズＬＥの前面が吸着部１７０に吸着され、レンズＬＥが保持される。
　次に、レンズＬＥが吸着部１７０にて保持された状態で求心装置３００のレンズ台３１３上に搬送される。吸着部１７０の吸引源１７５による吸引が停止され、レンズ台３１３上にレンズＬＥが置かれると、制御装置５０からの指令信号を受けた制御部３２０により求心装置３００が動作される。すなわち、制御部３２０により移動機構３１０が制御され、３つの当接部材３１４がレンズＬＥの周縁に当接して求心軸ＬＣ１側に移動される。これにより、未加工のレンズＬＥの幾何中心が求心軸ＬＣ１に一致（略一致であればよい）される。
　＜搬送工程Ｓ２＞
　トレイＴＲに入れられたカップＣＵを取り出して搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ２は、トレイＴＲに入れられたカップＣＵを取り出して粘着テープ供給装置４００に搬送する工程である。
　制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、内側の一対の第２フィンガー１５６が下側となるように手首１３６が回転された後、第２フィンガー１５６にて、トレイＴＲ内の所定位置に置かれたカップＣＵの周縁の長手方向が保持される。カップＣＵは第２フィンガー１５６にて保持された状態で、粘着テープ供給装置４００に搬送される。そして、図１０における位置ＰＴ１に位置する粘着テープＴＡ上に、第２フィンガー１５６にて保持されたカップＣＵが、下降されることでカップＣＵの固定面に粘着テープＴＡが貼り付けられる。
　＜搬送工程Ｓ３＞
　搬送工程Ｓ３は、粘着テープＴＡが貼り付けられたカップＣＵを、カップ取り付け装置６００が持つブロッキングアーム６１０の装着部６３０に装着させる工程である。この工程では、ブロッキングアーム６１０又は搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が使用される。
　例えば、ブロッキングアーム６１０が使用される場合、制御装置５０からの指令信号を受けたカップ取り付け装置６００の制御部６６０により、アーム移動ユニット６２０の駆動が制御され、図１０に示すように、装着部６３０が位置ＰＴ２に位置するカップＣＵ上に移動された後、ブロッキングアーム６１０が下降されることで、カップＣＵが装着部６３０に装着される。その後、ブロッキングアーム６１０と下台紙３０が同期して送り方向（矢印Ａ方向）に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。
　あるいは、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が使用される場合、図１０において、ブロッキングアーム６１０の代わりに、位置ＰＴ２でカップＣＵがフィンガー部１５１にて保持された状態で、フィンガー部１５１と下台紙３０が同期して送り方向に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。そして、搬送ロボット１００により、フィンガー部１５１にてカップＣＵが保持された状態でカップ取り付け装置６００に搬送され、所定位置で待機するブロッキングアーム６１０の装着部６３０にカップＣＵが装着される。
　＜搬送工程Ｓ４＞
　レンズＬＥをレンズメータ５００に搬送する工程では、フィンガー部１５１又は吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ４は、先の搬送工程Ｓ１で求心装置３００によってレンズＬＥの求心が行われた後、求心装置３００からレンズＬＥを取り出してレンズメータ５００に搬送する工程である。例えば、この搬送工程では、フィンガー部１５１が使用される。
　求心装置３００の求心軸ＬＣ１の二次元位置は、求心装置３００の配置により既知であり、その情報は制御装置５０又は搬送ロボット１００の制御部１３９により予め取得されている。制御装置５０の指令信号を受けた制御部１３９は、アーム部１３０の移動を制御し、求心軸ＬＣ１の位置が、一対のフィンガー１５２の開閉方向の中心に位置すると共に、フィンガー１５２が延びる方向の所定の保持位置に位置するように、フィンガー部１５１を移動する。また、未加工のレンズＬＥを保持する場合には、外側の一対の第１フィンガー１５４にてレンズＬＥの周縁を保持するように、レンズ台３１３に対するフィンガー部１５１の高さ位置が調整される。
　第１フィンガー１５４にて保持され、求心装置３００から取り出されたレンズＬＥは、搬送ロボット１００によってレンズメータ５００のレンズ支持部５０２（図１参照）上に搬送される。
　レンズＬＥが単焦点レンズの場合、一般的にレンズＬＥの外形形状の幾何中心付近に光学中心が位置する。搬送ロボット１００の制御部１３９は、フィンガー部１５１によって保持されたレンズＬＥの幾何中心が、レンズメータ５００の測定光軸に位置するようにアーム部１３０の移動を制御する。レンズメータ５００の測定光軸に対するレンズＬＥの光学中心位置は、レンズメータ５００の測定光学系の測定結果に基づき、レンズメータ５００の制御部５１０によって得られる。その結果は、搬送ロボット１００の制御部１３９（又は制御装置５０であってもよい）に送信される。これにより、制御部１３９は、レンズＬＥの幾何中心とレンズＬＥの光学中心との位置関係の情報を取得する。また、レンズＬＥが乱視成分を持つ場合、レンズＬＥの乱視軸方向の情報は、レンズメータ５００の測定光学系の測定結果に基づいて得られる。これにより、制御部１３９は、レンズＬＥの乱視軸方向の情報を取得する。
　なお、レンズメータ５００によるレンズＬＥの測定においては、測定光学系の測定光軸上にレンズＬＥの光学中心が位置するように、搬送ロボット１００がフィンガー部１５１にて保持した状態のレンズＬＥを移動させてもよい。
　また、この搬送工程Ｓ４では、吸着部１７０が使用されてもよい。例えば、レンズメータ５００のレンズ支持部５０２又は測定光学系が移動される構成で、吸着部１７０にて保持された未加工のレンズＬＥをレンズ支持部５０２上に搬送可能なスペースが確保されることにより、吸着部１７０の使用が可能とされる。
　＜搬送工程Ｓ５＞
　レンズメータ５００からカップ取り付け装置６００にレンズＬＥを搬送する工程では、フィンガー部１５１又は吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ５は、レンズメータ５００によるレンズＬＥの測定後、レンズメータ５００からレンズＬＥをカップ取り付け装置６００のカップＣＵの取り付け位置に搬送する工程である。この搬送工程では、例えば、フィンガー部１５１が使用される。
　レンズメータ５００での測定において、レンズ支持部５０２上にレンズＬＥが置かれていた場合は、外側の一対の第１フィンガー１５４にてレンズＬＥの周縁が保持される。また、レンズＬＥが第１フィンガー１５４にて保持された状態で、レンズメータ５００による測定が行われた場合は、その保持のままカップ取り付け装置６００のレンズ支持台６０２上に搬送される。
　例えば、レンズＬＥの光学中心にカップＣＵが取り付けられるように設定されている場合、制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、レンズメータ５００によって測定された光学中心がカップ取り付け装置６００の基準軸Ｎ２に一致するように、レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれる。
　また、例えば、玉型の幾何中心にカップＣＵが取り付けられるように設定されている場合、その幾何中心が基準軸Ｎ２に一致するように、レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれる。なお、レンズＬＥにおける玉型の幾何中心は、制御装置５０により取得されているレンズ加工情報における玉型及びレイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）に基づいて求められ、搬送ロボット１００の制御部１３９に取得される。
　レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれると、制御部６６０によってアーム移動ユニット６２０の駆動が制御され、ブロッキングアーム６１０がレンズＬＥ側に移動されることで、装着部６３０に装着されたカップＣＵが粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの前面に取り付けられる。なお、レンズＬＥが乱視軸を持つ場合、レンズメータ５００の測定に得られた乱視軸角度と制御装置５０によって取得された処方データとに基づき、装着部６３１が軸線Ｋ２の軸回りに回転され、レンズＬＥの乱視軸角度とカップＣＵの基準方向とが一定の関係にされる。例えば、カップＣＵの基準方向は、カップＣＵ（鍔部１１）の長手方向で、乱視軸の０度方向とされている。
　なお、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付けは、レンズＬＥがレンズ支持台６０２上に置かれるのではなく、フィンガー部１５１にてレンズＬＥが保持された状態で行われてもよい。例えば、制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、基準軸Ｎ２における所定の高さ位置にフィンガー部１５１に保持されたレンズＬＥが移動される共に、レンズＬＥの光学中心又は玉型の幾何中心の位置が基準軸Ｎ２に一致するように移動される。その後、フィンガー部１５１にてレンズＬＥが保持された状態で、ブロッキングアーム６１０及び押さえ軸６４０がレンズＬＥ側に移動されることで、レンズＬＥの前面にカップＣＵが取り付けられると共に、レンズＬＥの後面が押さえ部材６４２によって押さえられ、レンズＬＥがブロッキングアーム６１０と押さえ軸６４０とによって挟持される。レンズＬＥがブロッキングアーム６１０と押さえ軸６４０とによって挟持されたら、フィンガー部１５１の保持が開放され、搬送ロボット１００は移動可能とされる。
　＜搬送工程Ｓ６＞
　カップＣＵが取り付けられたレンズＬＥを眼鏡レンズ加工装置２００に搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ６は、カップ取り付け装置６００からカップＣＵが取り付けられたレンズＬＥを取り出し、眼鏡レンズ加工装置２００に搬送する工程である。この搬送工程では、吸着部１７０の使用では不都合があるため、フィンガー部１５１が使用される。具体的には、次の事情による。
　眼鏡レンズ加工装置２００の一対のレンズ保持軸２０２にレンズＬＥが保持される場合、レンズ保持軸２０２Ｌ側のカップホルダー２３０に、レンズＬＥに固定されたカップＣＵが装着された後、もう片方のレンズ保持軸２０２Ｒが移動される。しかし、本開示の眼鏡レンズ加工装置２００では、一対のレンズ保持軸２０２が水平方向に延びて配置されている。このため、吸着部１７０の使用では、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後に、吸着部１７０の吸着が解除されて吸着部１７０が離脱され、レンズ保持軸２０２Ｒがレンズ側に移動される必要がある。しかし、吸着部１７０の吸着が解除されると、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２Ｌ側から落下してしまう恐れがある。このため、レンズ保持軸２０２にレンズＬＥを保持させるに当たり、フィンガー部１５１が使用される。
　搬送工程Ｓ６を説明する。カップ取り付け装置６００において、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが完了すると、ブロッキングアーム６３２は上昇された後、所定の待機位置に移動される。このとき、カップＣＵは装着部６３０に保持された状態であるため、カップＣＵが固定されたレンズＬＥも持ち上げられ、カップＣＵと一緒に移動される。なお、レンズＬＥが乱視軸を持ち、装着部６３１が軸線Ｋ２の軸回りに回転されていた場合は、その回転が戻され、カップＣＵの長手方向が所定の方向とされる。
　制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、例えば、フィンガー部１５１にてカップＣＵの周縁を保持するようにフィンガー部１５１の位置が制御される。この場合、内側の一対の第２フィンガー１５６が使用され、カップＣＵの周縁の長手方向が第２フィンガー１５６の開閉方向と平行となるように、フィンガー部１５１の位置及び向きが制御される。第２フィンガー１５６にてカップＣＵの周縁が保持された状態で、レンズＬＥが搬送ロボット１００によって搬送される。
　なお、変容例として、カップ取り付け装置６００からレンズＬＥを取り出して搬送する場合、フィンガー部１５１にて未加工のレンズＬＥの周縁が保持されてもよい。この場合、外側の一対の第１フィンガー１５４が使用される。また、この場合も、カップＣＵの長手方向が第１フィンガー１５４の開閉方向と平行となるように、フィンガー部１５１の位置及び向きが制御される。
　搬送ロボット１００によって搬送されたレンズＬＥは、眼鏡レンズ加工装置２００のレンズ保持軸２０２Ｌに取り付けられる。このとき、制御装置５０からの指令信号を受けた眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、回転ユニット２５６を制御し、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整して待機させる。
　例えば、図１４（図１４は、フィンガー部１５１によるレンズ保持軸２０２へのレンズＬＥの取り付けを説明する図である）に示すように、搬送ロボット１００は、レンズＬＥの加工時におけるレンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１に対して、角度β１だけ傾斜した進入軸Ｍ１の方向からフィンガー部１５１が進入するように制御される。なお、レンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１は、玉型の左右方向（これはレンズＬＥの乱視軸の０度方向でもある）とされ、例えば、レンズＬＥの加工の開始時及び終了時には水平方向とされている。
　フィンガー部１５１の進入に関し、具体的には、待機位置に置かれたレンズ保持軸２０２の中心Ｏを通る進入軸Ｍ１に沿って、フィンガー部１５１が搬入口２７０から進入される。また、フィンガー部１５１にて保持されたカップＣＵの長手方向（カップＣＵのキー溝１０ｂの方向）は、進入軸Ｍ１に直交する方向Ｍ２となるように進入される。これに合わせて、レンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。すなわち、カップホルダー２３０のキー２３１bが進入軸Ｍ１に直交する方向Ｍ２となるように、角度β２（９０°―β１）にてレンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。これにより、レンズ保持軸２０２Ｌが持つカップホルダー２３０へのカップＣＵの装着が可能とされる。
　なお、フィンガー部１５１にて未加工のレンズＬＥの周縁が保持される場合も、カップホルダー２３０へのカップＣＵの装着時には、同様にレンズ保持軸２０２の回転角度が調整され、待機される。
　カップホルダー２３０へのカップＣＵの装着が完了した後、フィンガー部１５１にてカップＣＵ又はレンズＬＥが保持された状態で、制御部２１０の制御によりレンズ保持機構２４０が駆動されることで、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ押さえ２３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥが落下することなく、レンズ保持軸２０２によって保持される。その後、フィンガー部１５１によるカップＣＵ又はレンズＬＥの保持が解除され、進入軸Ｍ１に沿って、フィンガー部１５１が搬入口２７０から退避される。
　搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が退避した後、制御部２１０によって移動ユニット２５０の駆動が制御され、制御装置５０からの指令に含まれる玉型等のレンズ加工情報に基づき、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥの周縁が加工具２６０によって加工される。
　＜搬送工程Ｓ７＞
　眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ７は、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出し、取り出した加工済みレンズＬＥをトレイＴＲに戻す途中で、仮置台７００へ搬送する工程である。この搬送工程においても、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥを取り出すときに、前述と同様に、吸着部１７０の使用では不都合があるため、フィンガー部１５１が使用される。
　眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、レンズＬＥの加工後、搬送ロボット１００が加工済みレンズＬＥを取り出すために、回転ユニット２５６を制御し、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整して待機させる。
　＜フィンガー部による加工済みレンズの保持＞
　搬送工程Ｓ７におけるフィンガー部１５１の使用に当たり、加工済みレンズＬＥの周縁を一対のフィンガー１５２にて保持させる場合を説明する。この場合、制御部２１０は、レンズ保持軸２０２に保持された加工済みレンズＬＥの外形形状に関する情報を取得し、これと一対のフィンガー１５２の開閉方向の情報と基づき、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。
　レンズＬＥは様々な外形形状に加工される。加工済みレンズＬＥの外形形状が考慮されずに、レンズＬＥの加工が終了した時点におけるレンズ保持軸２０２の回転停止状態で、フィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥが保持されると、レンズＬＥが落下してしまう場合がある。
　図１５は、加工済みレンズＬＥの外形形状に対するフィンガー１５２の関係を説明する図である。例えば、図１５に示す加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに対し、図１５においては、左第２フィンガー１５６Ｌの当接点はＰ1となり、右第２フィンガー１５６Ｒの当接点はＰ２となる。この場合、当接点Ｐ1に掛かる保持圧ＦＬ及び当接点Ｐ２に掛かる保持圧ＦＲは、一対のフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行で互いに逆方向に働く。そして、当接点Ｐ1及び当接点Ｐ２は、フィンガー１５２の開閉の中心線ＭＣ３方向における位置が異なる。この状態で加工済みレンズＬＥが一対のフィンガー１５２にて保持されると、当接点Ｐ1に掛かる保持圧ＦＬ及び当接点Ｐ２に掛かる保持圧ＦＲにより、レンズＬＥは矢印Ｂ方向に回転され、安定して保持されずに落下してしまう可能性がある。
　そこで、本開示では、制御部２１０は、加工済みレンズＬＥが一対のフィンガー１５２にて保持されるときに、一対のフィンガー１５２の保持圧によって加工済みレンズＬＥが回転しないように、レンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。具体的には、制御部２１０は、一対のフィンガー１５２（左第２フィンガー１５６Ｌと右第２フィンガー１５６Ｒ）が閉じられたときに、それぞれが加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに当接する２点を求め、この２点を通る直線がフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に対して平行となる場合の加工済みレンズＬＥの回転角α（図示せず）を求める。そして、制御部２１０は、求めた回転角αに基づいてレンズ保持軸２０２の回転角度を調整して、待機させる。なお、外形形状ＴＢは、制御部２１０により、レンズＬＥの加工の制御データが求められることで得られるが、簡易的にはレンズ加工情報に含まれる玉型が使用されてもよい。
　図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃは、加工済みレンズＬＥの回転角αを求める例を説明する図である。図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃにおいて、フィンガー１５２の開閉方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する方向で、フィンガー１５２の開閉の中心線ＭＣ３の方向（図１４の進入方向Ｍ１）をＹ方向とする。なお、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６ＣでのＸＹ方向は、説明の便宜上で使用したものであり、眼鏡レンズ加工装置２００及び他の装置の説明で使用されたＸＹ方向とは異なる。
　まず、図１６Ａに示される、加工終了後の初期状態における加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに関し、制御部２１０は、レンズＬＥの回転中心Ｏ（レンズ保持軸２０２の中心）を基準に、Ｘ方向における左方向の距離ＸＬが最大となる点ＰＬと、Ｘ方向における右方向の距離ＸＲが最大となる点ＰＲと、の２点を求める。点ＰＬが左第２フィンガー１５６Ｌに当接する点となり、点ＰＲが右第２フィンガー１５６Ｒに当接する点となる。このときの点ＰＬと点ＰＲとのＹ方向の差分をΔＹとし、点ＰＬと点ＰＲの２点を通る直線をＬＰＰとする。
　次に、制御部２１０は、回転中心Ｏを基準に外形形状ＴＢを微小角度（例えば、０．３６度）毎に回転し、各回転での点ＰＬと点ＰＲを求め、そのときの差分ΔＹを求める。制御部２１０は、この演算をレンズＬＥの１回転分（３６０度分）行う。点ＰＬと点ＰＲの２点を通る直線が、Ｘ方向に平行になる条件は、差分ΔＹがゼロになるときである。
　図１６Ａに示される加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢにおいては、図１６Ａの初期状態に対し、図１６Ｂに示す回転角α１のとき、及び図１６Ｃに示す回転角α２のときに、差分ΔＹがゼロとなる。さらに、回転角α１＋１８０度のとき、回転角α２＋１８０度のときにも差分ΔＹがゼロとなる。制御部２１０は、これらの何れかの回転角にレンズ保持軸２０２の回転角度を調整し、待機させる。これにより、フィンガー１５２の保持圧によって加工済みレンズＬＥが回転してしまうことなく、加工済みレンズＬＥを落下させずに、加工済みレンズＬＥを安定して保持して取り出すことができ、適切に搬送できる。
　例えば、制御部２１０は、外形形状ＴＢの最大幅部分をフィンガー１５２にて保持するように、回転角α２にレンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。ここで、実施例のフィンガー１５２の開閉の最小幅は、少なくともカップＣＵの長手方向の幅を保持可能に設定されている。そして、レンズＬＥが小径に加工される場合であっても、少なくともカップＣＵの長手方向の部分までしか加工できない。このため、外形形状ＴＢの最大幅部分をフィンガー部１５１で保持することで、どのような加工形状のレンズＬＥであってもフィンガー部１５１で保持可能となる。なお、カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向の２点は、一対のフィンガー１５２が保持可能な最小幅（図４の幅Ｗ３）より大きな幅とされている。
　なお、レンズ保持軸２０２の回転角度の調整に関しては、実際には、図１４で示されたように、レンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１に対するフィンガー部１５１の進入軸Ｍ１の角度β１が考慮され、フィンガー１５２の開閉方向Ｍ２が角度β２（９０°―β１）となるように調整される。
　なお、外形形状ＴＢが一対の第２フィンガー１５６が開く最大の幅Ｗ２を超える場合は、第１フィンガー１５４が使用されるように決定される。
　上記の演算方法は一例に過ぎず、フィンガー１５２の左右が加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに当接する２点を通る直線ＰＬＬがフィンガー１５２の開閉方向に平行となるように、加工済みレンズＬＥの回転角αを求める方法は、種々のものが有り得る。
　フィンガー１５２による加工済みレンズＬＥの保持が完了すると、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥから離れる側に移動され、一対のレンズ保持軸２０２によるレンズＬＥの保持が解除される。このとき、レンズＬＥは、フィンガー１５２によって保持された状態であるため、落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸から取り出して搬送することができる。
　搬送ロボット１００の制御部１３９は、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出した後、トレイＴＲに戻す前に、一旦、仮置台７００に搬送する。図７に示されたように、レンズＬＥに取り付けられたカップＣＵが下側となるように、手首１３６が回転される。その後、仮置台７００が持つカップ装着部７１０の挿入穴７１１aにカップＣＵの基部１０が挿入されるように、フィンガー部１５１が下降される。また、カップＣＵのキー溝１０ｂがキー７１１bに嵌め込まれるように、フィンガー部１５１の移動が制御される。これにより、加工済みレンズＬＥが仮置台７００の支持軸７０４上に置かれる。
　＜フィンガー部によるカップの保持＞
　次に、搬送工程Ｓ７におけるフィンガー部１５１の使用に当たり、カップＣＵの周縁を一対のフィンガー１５２にて保持させる場合を説明する。この場合も、制御部２１０は、加工済みレンズＬＥに取り付けられたカップＣＵの外形形状に関する情報を取得し、これと一対のフィンガー１５２の開閉方向の情報と基づき、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。
　例えば、制御部２１０は、カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向を、フィンガー１５２の開閉方向となるように、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向の２点は、一対のフィンガー１５２が保持可能な最小幅（図４の幅Ｗ３）より大きな幅とされている。
　ここで、図１４と同じく、フィンガー部１５１は、レンズＬＥの加工終了時におけるレンズ保持軸２０２の基準方向ＳＴ１に対して、角度β１だけ傾斜した進入軸Ｍ１の方向からが進入される。レンズＬＥの加工終了時には、カップＣＵの長手方向は基準方向ＳＴ１の方向とされている。この状態でカップＣＵがフィンガー１５２にて保持されると、図１５に示した加工済みレンズＬＥの場合と同様に、一対のフィンガー１５２の左右の当接点Ｐ１及び当接点Ｐ２を通る直線が、フィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行とならない場合がある。この場合、カップＣＵが安定して保持されず、レンズＬＥが落下してしまう可能性がある。
　そこで、レンズ保持軸２０２Ｌのカップホルダー２３０に装着されたカップＣＵの長手方向がフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行となるように、基準方向ＳＴ１に対して角度β２だけ時計回りにレンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。そして、カップＣＵの長手方向がフィンガー１５２にて保持されることで、カップＣＵが安定して保持され、レンズＬＥを落下させずに搬送できる。
　その後は、フィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥが保持される場合と同様に、一対のレンズ保持軸２０２によるレンズＬＥの保持が解除された後、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥが取り出され、仮置台７００の支持軸７０４上に搬送される。
　＜搬送工程Ｓ８＞
　加工済みレンズＬＥをトレイＴＲに戻す搬送工程では、好ましくは、吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ８は、仮置台７００に置かれた加工済みレンズＬＥを取り出して、トレイＴＲに戻す搬送工程である。
　加工済みレンズＬＥは、その後面側が上にされて仮置台７００に置かれている。搬送ロボット１００の制御部１３９は、加工済みレンズＬＥの後面側を吸着部１７０で保持するように、アーム部１３０を制御し、吸着部１７０を移動する。吸着部１７０の中心位置は、カップ装着部７１０の中心位置に位置合わせされる。
　制御部１３９の制御によりアーム部１３０の移動が制御され、吸着部１７０にて加工済みレンズＬＥの後面が保持された後、所定位置に置かれているトレイＴＲに搬送される。加工済みレンズＬＥは、元のレンズ載置部ＴＲ１０Ｒ側に戻される。このとき、吸着部１７０にて保持されたレンズＬＥの前面側（下側）に位置するカップＣＵの基部１０が挿入穴ＴＲ２１に挿入されるように位置合わせされ、レンズＬＥの後面側が上にされた状態でレンズＬＥが戻される。これにより、加工済みレンズＬＥが安定してトレイＴＲに設置される。
　上記のように、仮置台７００及び吸着部１７０が利用されることにより、前述の搬送工程Ｓ７でフィンガー１５２にてカップＣＵの周縁が保持されて取り出された場合でも、レンズＬＥの前面側に位置するカップＣＵの基部１０を挿入穴ＴＲ２１に位置合わし、安定してレンズＬＥをトレイＴＲに戻すことができる。
　なお、前述の搬送工程Ｓ７でフィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥの周縁が保持されて取り出された場合には、搬送工程Ｓ７における仮置台７００への搬送が省略され、直接、加工済みレンズＬＥがトレイＴＲに戻されてもよい。しかし、レンズ台ＴＲ３０より高い位置にある側壁ＴＲ３４にフィンガー１５２が干渉する等で、加工済みレンズＬＥを安定してトレイＴＲに設置するに支障がある場合には、仮置台７００及び吸着部１７０が使用されるとよい。
　左眼用の未加工のレンズＬＥも、右眼用の未加工のレンズＬＥと同様に搬送され、その加工済みレンズＬＥがトレイＴＲの元の位置に戻される。
　＜変容例＞
　以上、本開示の典型的な実施例を説明したが、本開示はここに示した実施例に限られず、本開示の技術思想を同一にする範囲において種々の変容が可能である。
　例えば、レンズメータ５００の測定光学系とカップ取り付け装置６００は一体化された装置であってもよい。一体化された装置は、特開２００８―２９９１４０号公報に記載された装置が使用できる。このカップ取り付け装置は、レンズＬＥの光学特性を測定する機能を有する。
　例えば、レンズメータ５００にレンズＬＥが搬送される工程（上記の搬送工程Ｓ４）においては、吸着部１７０が使用されてもよい。この場合、レンズメータ５００のレンズ支持部５０２は、レンズＬＥがフィンガー部１５１にて保持されなくても、レンズＬＥが所定の高さ位置で置かれる状態であればよい。
　また、上記の説明では、フィンガー部１５１は、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との２段階としたが、開閉機構１６０のストローク幅と、対象物の最小幅及び最大幅と、の関係でさらに３段階以上であってもよい。例えば、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との間に、中間的な開閉の第３フィンガーがあってもよい。また、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６の左右のフィンガーは、上記の説明では一体的に構成されているものとしたが、それぞれ別体で構成され、第１フィンガーの開閉機構と第２フィンガー１５６の開閉機構も、別々の構成であってもよい。
　また、一対のフィンガー１５２の段階的な第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、上記の説明では、フィンガーが延びる方向（開閉の中心線ＭＣ３方向）に対して垂直方向で段階的に配置されているものとしたが、これに限られない。例えば、図１７に示すように、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、フィンガーが延びる方向（開閉の中心線ＭＣ３方向）で段階的に設けられていてもよい。
　また、一対のフィンガー１５２の構成に関し、実施例では、左フィンガーと右フィンガーが共に開閉方向に移動されるものとしたが、一方のフィンガーが固定で、他方のフィンガーが開閉方向に移動される構成であってもよい。
　１００　搬送ロボット
　１３０　アーム部
　１３９　制御部
　１５０　保持部
　１５１　フィンガー部
　１５２　フィンガー
　１５４　第１フィンガー
　１５４Ｌ　左第１フィンガー
　１５４Ｒ　右第１フィンガー
　１５６　第２フィンガー
　１５６Ｌ　左第２フィンガー
　１５６Ｒ　右第２フィンガー
　１６０　開閉機構
　１７０　吸着部
　２００　眼鏡レンズ加工装置
　２０２　レンズ保持軸
　２１０　制御部
　２５６　回転ユニット
　ＴＲ　トレイ
　ＣＵ　カップ
 
 
 

Claims (15)

  1. 　眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、
    　前記搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物を保持部によって保持するように構成され、
    　前記眼鏡レンズ加工装置は、
    　　前記カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、
    　　前記レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、
    　　前記保持軸回転手段を制御するように構成された制御手段と、を備え、
    　前記制御手段は、眼鏡レンズの加工後、前記搬送ロボットが前記保持部によって眼鏡レンズ又は前記カップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、前記保持軸回転手段を制御し、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  2. 　請求項１の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記レンズ保持軸に保持された加工済み眼鏡レンズ又は前記カップの何れかの対象物の外形形状に関する情報を取得する情報取得手段を備え、
    　前記保持部は、前記対象物を保持するために、開閉可能な一対のフィンガーを備え、
    　前記制御手段は、前記搬送ロボットによる眼鏡レンズの取り出しにおける前記一対のフィンガーの開閉方向と、前記情報取得手段で取得された前記外形形状に関する情報と、に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  3. 　請求項２の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記搬送ロボットは、前記一対のフィンガーの左フィンガーと右フィンガーとを開閉することで前記対象物を保持するように構成され、
    　前記制御手段は、前記左フィンガーと前記右フィンガーとが閉じられた場合に、それぞれのフィンガーが前記対象物の外形形状に当接する２点を通る直線が前記開閉方向に対して平行となる場合の前記対象物の回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  4. 　請求項３の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記制御手段は、前記回転角の内で、それぞれのフィンガーが前記対象物の外形形状に当接する２点を通る直線が最大となる場合の回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  5. 　請求項２～４の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記制御手段は、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるときに、求めた前記回転角と、前記レンズ保持軸の回転の基準方向に対する前記一対のフィンガーの進入軸の角度と、に基づいて、前記レンズ保持軸の調整の回転角度を決めるように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  6. 　請求項２の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記搬送ロボットは、前記一対のフィンガーが前記カップの周縁の長手方向を保持する構成とされ、
    　前記制御手段は、眼鏡レンズに取り付けられた前記カップの長手方向の角度情報に基づき、前記カップの長手方向が前記開閉方向に対して平行となる場合の前記カップの回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整するように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  7. 　請求項１の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記搬送ロボットが備える前記保持部は、少なくとも一対のフィンガーによって前記対象物を挟んで保持するフィンガー部と、前記対象物の内の眼鏡レンズを吸着して保持する吸着部と、を有することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  8. 　請求項７の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記一対のフィンガーは、眼鏡レンズの周縁又は前記カップの周縁を挟んで保持し、
    　前記吸着部は、眼鏡レンズの屈折面を吸着して保持することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  9. 　請求項７又は８の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記吸着部は、前記フィンガー部に設けられていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  10. 　請求項７～９の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記吸着部は、前記一対のフィンガーによって前記対象物が保持された場合にも、保持された前記対象物との干渉を回避可能な位置に設けられていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  11. 　請求項７～１０の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記搬送ロボットの動作を制御するように構成されたロボット制御手段を備え、
    　前記ロボット制御手段は、眼鏡レンズの搬送工程に応じて前記フィンガー部による保持と前記吸着部による保持とを使い分けるように前記搬送ロボットを制御するように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  12. 　請求項１１の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記ロボット制御手段は、トレイに入れられた未加工の眼鏡レンズを取り出して搬送する工程では、前記吸着部によって眼鏡レンズを保持するように前記搬送ロボットを制御するように構成され、前記カップが眼鏡レンズに取り付けられた後、眼鏡レンズ加工装置が備えるレンズ保持軸であって、水平方向に延びたレンズ保持軸に前記カップを介して眼鏡レンズを保持させる工程では、前記フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁又は前記カップの周縁を保持させるように前記搬送ロボットを制御するするように構成されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  13. 　請求項７～１２の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記フィンガー部は、未加工の眼鏡レンズの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第１フィンガーと、加工済レンズの周縁又は前記カップの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第２フィンガーと、を少なくとも備えることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  14. 　請求項１３の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記一対の第１フィンガーと前記一対の第２フィンガーの開閉機構は共通であって、前記一対の第１フィンガーの開閉ストロークと前記一対の第２フィンガーの開閉ストロークとは同一であり、
    　前記開閉機構によって前記一対の第１フィンガーが開く最大幅は、前記開閉機構によって前記一対の第２フィンガーが開く最大幅より大きくされていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
  15. 　請求項１４の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
    　前記開閉機構による前記第２フィンガーの開閉可能な最小幅は、少なくとも加工済み眼鏡レンズの所定の最小径を保持可能な幅に設定され、
    　前記開閉機構による前記第１フィンガーの開閉可能な最大幅は、少なくとも未加工眼鏡レンズの所定の最大径を保持可能な幅に設定され、
    　前記開閉機構による前記第１フィンガーの開閉可能な最小幅は、少なくとも前記第２フィンガーの開閉可能な最大幅の値以下に設定されていることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
     
     
     
     
     
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