JP2024005390A - 眼鏡レンズ加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】 搬送ロボットによって、眼鏡レンズ加工装置から加工済み眼鏡レンズを適切に取り出して搬送可能にする。【解決手段】 眼鏡レンズ加工装置によって加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物の周縁を、開閉可能な一対のフィンガーによって保持するように構成され、眼鏡レンズ加工装置は、カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、保持軸回転手段を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットが一対のフィンガーによって眼鏡レンズ又はカップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させる。【選択図】 図１６

Description

本開示は、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工する眼鏡レンズ加工システムに関する。

眼鏡レンズの周縁を加工するための種々の製作工程を自動化する上で、汎用性の高いロボットアーム（搬送ロボット）を使用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このロボットアームは、一対のフィンガーの間隔を変化させることで眼鏡レンズ等の対象物を保持して搬送する。

特開２０２１―５８９４７号公報

ところで、眼鏡レンズ加工装置によって加工された眼鏡レンズの外形形状は、様々な形状となる。この様々な外形形状の加工済み眼鏡レンズの周縁を、搬送ロボットの開閉されるフィンガー部にて保持させて取り出す場合、加工済み眼鏡レンズの外形形状によっては適切に保持して取り出せず、眼鏡レンズが落下してしまう可能性がある。

また、眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの周縁を開閉されるフィンガー部にて保持させる場合においても、適切に保持して取り出せないことがある。

本開示は、搬送ロボットによって、眼鏡レンズ加工装置から加工済み眼鏡レンズを適切に取り出して搬送することができる眼鏡レンズ加工システムを提供することを技術課題とする。

上記課題を解決するために、本開示は以下のような構成を備えることを特徴とする。
（１） 本開示の第１態様に係る眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、前記搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物の周縁を、開閉可能な一対のフィンガーによって保持するように構成され、前記眼鏡レンズ加工装置は、前記カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、前記レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、前記保持軸回転手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、眼鏡レンズの加工後、前記搬送ロボットが前記一対のフィンガーによって眼鏡レンズ又は前記カップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、前記保持軸回転手段を制御し、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させることを特徴とする。

実施例に係る眼鏡レンズ加工システムを示す図である。 搬送ロボットの例を説明する図である。 保持部の構成を説明する図である。 開閉機構による第１フィンガーと第２フィンガーとの開閉幅の関係を説明する図である。 眼鏡レンズ加工装置の概略構成を説明する図である。 カップ及び粘着テープを説明する図である。 代表的なトレイの構成を説明する図である。 求心装置の構成を説明する図である。 カップ取り付け装置の概略構成図である。 粘着テープ供給装置の構成を説明する図である。 仮置台の構成を説明する図である。 眼鏡レンズ加工システムの全体の制御系の構成を示す図である。 搬送対象物に関する各装置間での搬送工程のフローを示す図である。 フィンガー部によるレンズ保持軸への眼鏡レンズの取り付けを説明する図である。 加工済みレンズの外形形状に対するフィンガーの関係を説明する図である。 加工済みレンズの回転角を求める例を説明する図である。 フィンガーの変容例を示す図である。

［概要］
以下、典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明する。なお、以下の＜＞にて分類された項目は、独立又は関連して利用されうる。

＜搬送ロボット＞
例えば、搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１００）は、アーム部（例えば、アーム部１３０）と、保持部（例えば、保持部１５０）と、を備える。例えば、アーム部は複数の関節部を有する。例えば、搬送ロボットは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部にて保持された対象物を移動させる。例えば、搬送ロボットは、制御手段（例えば、制御部１３９）を備える。

例えば、保持部はアーム部の先端に設けられている。例えば、保持部は、フィンガー部（例えば、フィンガー部１５１）と、吸着部（例えば、吸着部１７０）と、を有する。これにより、眼鏡レンズの搬送の汎用性に優れ、搬送工程に応じて適切にレンズを搬送できる。また、一台の搬送ロボットで、より汎用性を高められる。

＜フィンガー部＞
例えば、フィンガー部は、少なくとも一対のフィンガー（例えば、フィンガー１５２）によって眼鏡レンズ及び眼鏡レンズの加工治具であるカップ（例えば、カップＣＵ）の何れかの対象物を挟んで保持する。なお、フィンガー部は、２本のフィンガーに限られず、２本以上のフィンガーで構成されていてもよい。

例えば、フィンガー部は、少なくとも未加工の眼鏡レンズの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第１フィンガー（例えば、第１フィンガー１５４）と、少なくとも加工済の眼鏡レンズの周縁又はカップの周縁を挟んで保持するために開閉される一対の第２フィンガー（例えば、第２フィンガー１５６）と、を少なくとも備えるとよい。これにより、フィンガー部の開閉機構を大きくすることなく、言い換えれば、搬送ロボットのアーム部を大きくすることなく、大径の未加工レンズから小径の加工済みレンズまで保持できる。

例えば、第１フィンガーの左第１フィンガー（例えば、左第１フィンガー１５４Ｌ）と第２フィンガーの左第２フィンガー（例えば、左第２フィンガー１５６Ｌ）とは、一体的に形成され、第１フィンガーの右第１フィンガー（例えば、右第１フィンガー１５４Ｒ）と第２フィンガーの右第２フィンガー（例えば、右第２フィンガー１５６Ｒ）とは、一体的に形成されている。また、例えば、第１フィンガーと第２フィンガーは、フィンガーが延びる方向に対して垂直方向に段階的に配置されていてもよいし、フィンガーが延びる方向に段階的に配置されていてもよい。

例えば、一対の第１フィンガーと一対の第２フィンガーの開閉機構（例えば、開閉機構１６０）は共通であってもよい。この場合、一対の第１フィンガーの開閉ストロークと一対の第２フィンガーの開閉ストロークとは同一であり、開閉機構によって一対の第１フィンガーが開く最大幅（間隔）は、開閉機構によって一対の第２フィンガーが開く最大幅（間隔）より大きくされていると、よりよい。これにより、開閉機構が共通で開閉ストロークが同じであっても、開閉機構を大型化させることなく、大径の未加工レンズから小径の加工済みレンズまで保持できる。このため、搬送ロボットのアーム部を大型化させずに、眼鏡レンズ加工装置の搬入口への保持部及びアーム部の先端部の出し入れを支障なく行える。

例えば、開閉機構による第２フィンガーの開閉可能な最小幅（例えば、幅Ｗ３）は、少なくとも加工済み眼鏡レンズの所定の最小径を保持可能な幅に設定され、開閉機構による第１フィンガーの開閉可能な最大幅（例えば、幅Ｗ１）は、少なくとも未加工眼鏡レンズの所定の最大径を保持可能な幅に設定されているとよい。そして、開閉機構による第１フィンガーの開閉可能な最小幅（例えば、幅Ｗ４）は、少なくとも第２フィンガーの開閉可能な最大幅（例えば、幅Ｗ２）の値以下に設定されているとよい。これにより、開閉機構の開閉ストロークの幅を大きくすることなく、２段階の構成のフォンガーであっても、加工済みレンズの所定の最小径又は所定の径のカップから未加工レンズの所定の最大径まで保持可能となる。

なお、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に中間的な開閉幅の第３フィンガーがあってもよい。また、第１フィンガーと第２フィンガーは、別体で構成され、第１フィンガーの開閉機構と第２フィンガー１５６の開閉機構も、別々の構成であってもよい。

＜吸着部＞
例えば、吸着部は対象物の内の眼鏡レンズを吸着して保持する。例えば、吸着部は、眼鏡レンズの屈折面を吸着して保持する。例えば、吸着部は、フィンガー部に設けられているとよい。さらに、吸着部は、一対のフィンガーによって対象物を保持させた場合にも、保持した対象物との干渉を回避可能な位置に設けられているとよい。例えば、吸着部は、一対のフィンガーの一方の基部側に設けられている。吸着部が配置される箇所は、対象物がフィンガーによって保持された場合にも支障をきたさない位置であれば、左右のフィンガーの間であってもよい。

＜搬送ロボットの制御手段＞
例えば、制御手段は搬送ロボットの動作を制御する。例えば、制御手段は、眼鏡レンズの搬送工程に応じてフィンガー部による保持と吸着部による保持とを使い分けるように搬送ロボットを制御する。これにより、各種の搬送工程において、より適切に眼鏡レンズを搬送できる。

例えば、制御手段は、未加工の眼鏡レンズに加工治具のカップを取り付けるために、トレイ（例えば、トレイＴＲ）に入れられた眼鏡レンズを取り出して搬送する工程では、吸着部によって眼鏡レンズを保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、トレイから眼鏡レンズを取り出す工程では、より適切に眼鏡レンズを取り出して搬送できる。

例えば、制御手段は、カップが眼鏡レンズに取り付けれた後、眼鏡レンズ加工装置（例えば、眼鏡レンズ加工装置２００）が備えるレンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）であって、水平方向に延びたレンズ保持軸にカップを装着して眼鏡レンズを保持させるために眼鏡レンズを搬送する工程では、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁又はカップの周縁を保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、眼鏡レンズが落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸へ眼鏡レンズを保持させ、適切に搬送できる。

例えば、制御手段は、眼鏡レンズの周縁が加工された後、レンズ保持軸から加工済みレンズを取り出して搬送する工程では、フィンガー部によって加工済みレンズの周縁又はカップの周縁を保持するように搬送ロボットを制御する。これにより、眼鏡レンズが落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸から眼鏡レンズを保持して取り出すことができる。

また、眼鏡レンズ加工装置から取り出した加工済み眼鏡レンズをトレイに戻す搬送工程で、その途中で仮置台（例えば、仮置台７００）が使用されてもよい。この場合、仮置台にはカップを下向きにして眼鏡レンズが置かれ、その眼鏡レンズを仮置台から取り出してトレイに搬送する搬送工程では、制御手段は、加工済み眼鏡レンズの後面側を吸着部で吸着して保持するように、搬送ロボットを制御する。これにより、加工済み眼鏡レンズが安定してトレイに戻される。なお、眼鏡レンズ加工装置から加工済み眼鏡レンズの周縁がフィンガー部によって保持されて取り出された場合は、制御手段は、フィンガー部で保持した加工済み眼鏡レンズをそのままトレイに搬送して戻してもよい。

また、上記以外の搬送工程で、例えば、制御手段は、眼鏡レンズの光学特性を測定するためのレンズメータ（例えば、レンズメータ５００）又はレンズメータ機能を持つカップ取り付け装置に未加工レンズの眼鏡レンズを搬送する工程では、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。この場合、例えば、トレイから取り出された眼鏡レンズは求心装置（例えば、求心装置３００）に搬送され、又は、仮置台に置かれてよい。

また、例えば、レンズメータによる測定後、カップ取り付け装置（例えば、カップ取り付け装置６００）に未加工の眼鏡レンズを搬送する工程では、制御手段は、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。また、例えば、カップ取り付け装置からカップが取り付けられた未加工の眼鏡レンズを搬送する工程でも、制御手段は、フィンガー部によって未加工の眼鏡レンズの周縁を保持するように搬送ロボットを制御してもよい。

＜眼鏡レンズ加工システム＞
例えば、眼鏡レンズ加工システム（例えば、眼鏡レンズ加工システム１）は、眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズを搬送する搬送ロボットと、を備える。例えば、眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する。例えば、搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物の周縁を、開閉可能な一対のフィンガーによって保持するように構成されている。具体的には、左フィンガーと右フィンガーを開閉する（互いの間隔を変化させる）ことで対象物を保持するように構成されている。

＜眼鏡レンズ加工装置＞
例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）を備える。レンズ保持軸は、カップを介して眼鏡レンズを保持する。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段（例えば、回転ユニット２５６）を備える。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、制御手段（例えば、制御部２１０）を備える。例えば、この制御手段は保持軸回転手段を制御する。

また、例えば、眼鏡レンズ加工装置は、情報取得手段（例えば、制御部２１０）を備えていてもよい。例えば、情報取得手段は、眼鏡レンズの加工に関する各種の情報を取得する。例えば、情報取得手段は、レンズ保持軸に保持された加工済み眼鏡レンズ又はカップの何れかの対象物の外形形状に関する情報を取得する。なお、情報取得手段は、眼鏡レンズ加工システムに設けられていてもよい。

＜眼鏡レンズ加工装置の制御手段＞
例えば、制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットが一対のフィンガーによって眼鏡レンズ又はカップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させる。これにより、加工済み眼鏡レンズを、落下させずに、眼鏡レンズ加工装置から適切に取り出して搬送することができる。

例えば、制御手段は、眼鏡レンズの加工後、搬送ロボットによる眼鏡レンズの取り出しにおける一対のフィンガーの開閉方向と、情報取得手段で取得された外形形状に関する情報と、に基づいて保持軸回転手段を制御し、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させる。

例えば、制御手段は、対象物を一対のフィンガーにて保持させるときに、一対のフィンガーの保持圧によって対象物が回転しないように、一対のフィンガーの開閉方向と、情報取得手段で取得された外形形状に関する情報と、に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整する。詳細には、例えば、制御手段は、左フィンガーと右フィンガーが閉じられたときに、それぞれのフィンガーが対象物の外形周縁に当接する２点を通る直線が、フィンガーの開閉方向に対して平行（略平行を含む）となる対象物の回転角を求め、求めた回転角に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整する。これにより、真円（略真円を含む）でない加工済み眼鏡レンズ又はカップの対象物を一対のフィンガーで保持する場合に、その保持圧によって眼鏡レンズ又はカップが回転してしまうことなく、対象物を安定して保持できる。

例えば、対象物の回転角に関し、さらに具体的には、制御手段は、眼鏡レンズの回転中心を基準に対象物の外形形状を微小角度毎に回転し、各回転でそれぞれのフィンガーが当接する２点を求め、フィンガーの開閉方向に直交する方向における当接点の２点の差分（距離の差分）がゼロとなるときの回転角を求めることで、その当接点の２点を通る直線がフィンガーの開閉方向に対して平行となる回転角を求めることができる。

例えば、制御手段は、求めた回転角の内で、左右のそれぞれのフィンガーが当接する２点を通る直線が最大となる回転角を求めるとよい。これにより、様々な形状の対象物であってもフィンガー部で保持可能とされる。すなわち、例えば、本開示ではフィンガー部の開閉の最小幅は、少なくともカップの長手方向の幅を保持可能に設定されている。そして、眼鏡レンズが小径に加工される場合であっても、少なくともカップの長手方向の部分までしか加工されない。このため、眼鏡レンズの外形形状の最大幅部分を保持するように決定すれば、様々な形状の対象物であってもフィンガー部で保持可能とされる。対象物がカップの場合であっても、カップの長手方向は最大幅となるため、フィンガー部で保持可能とされる。

なお、制御手段は、求めた回転角が複数個ある場合、左右のそれぞれのフィンガーが当接する２点を通る直線の長さが、フィンガーで保持可能な最小幅より大きな幅となるように、回転角に決定してもよい。

なお、制御手段は、レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるときに、上記のように求められた眼鏡レンズの回転角又はカップの回転角に加え、レンズ保持軸の回転の基準方向に対するフィンガー部の進入軸の角度を基に、レンズ保持軸の調整の回転角度を決めると、さらに良い。これにより、より適切にレンズ保持軸の回転角度を調整して待機させることができる。なお、レンズ保持軸の回転の基準方向は、玉型の右方向基準（これは眼鏡レンズの乱視軸の０度方向でもある）とされ、例えば、眼鏡レンズの加工の開始時及び終了時には水平方向とされている。

例えば、搬送ロボットは、一対のフィンガーがカップの周縁の長手方向を保持する構成とされていた場合、制御手段は、眼鏡レンズに取り付けられたカップの長手方向の角度情報に基づき、カップの長手方向がフィンガーの開閉方向に対して平行となるカップの回転角を求め、求めた回転角に基づいてレンズ保持軸の回転角度を調整してもよい。例えば、制御手段は、フィンガー部の進入軸に対して直交する方向に、カップの長手方向が位置するようにレンズ保持軸の回転角度を調整する。これにより、フィンガー部にてカップを保持する場合でも、フィンガー部の保持圧によってカップが回転してしまうことなく、眼鏡レンズに取り付けられたカップを安定して保持して眼鏡レンズを搬送できる。

［実施例］
本開示における典型的な実施例の１つについて、図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る眼鏡レンズ加工システム１を示す図である。

図１において、眼鏡レンズ加工システム１は、搬送ロボット１００と、眼鏡レンズ加工装置２００と、を備える。搬送ロボット１００は、対象物を保持して搬送するために使用される。眼鏡レンズ加工装置２００は、図５に示すように、レンズ保持軸２０２に保持された眼鏡レンズ（以下、レンズＬＥ）の周縁を加工具２６０によって加工するために使用される。

眼鏡レンズ加工システム１は、付加的に、求心装置３００、粘着テープ供給装置４００、レンズメータ５００、カップ取り付け装置（ブロッカー）６００、仮置台７００、トレイ搬送装置８００、の少なくとも一つを備えていてもよい。

本実施例では、未加工のレンズＬＥは、トレイＴＲの所定位置に置かれる。また、トレイＴＲに、レンズＬＥの加工治具であるカップＣＵ（図６参照）が置かれている。そして、トレイＴＲには加工済みのレンズＬＥが戻される。また、粘着テープ供給装置４００は、レンズＬＥの屈折面にカップＣＵを固定するための粘着テープＴＡを供給するために使用される。

＜搬送ロボット＞
図２は、搬送ロボット１００の例を説明する図である。本実施例の搬送ロボット１００は、アーム部１３０と、アーム部１３０の先端に設けられた保持部１５０と、を備える。アーム部１３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで姿勢を変えることができる。詳細には、本実施例の搬送ロボット１００のアーム部１３０は、ベース１３１、ショルダ１３２、下アーム１３３、第１上アーム１３４、第２上アーム１３５、手首１３６、および保持部１５０を備える。なお、図４では、回転軸Ｘ１～Ｘ６の軸周りの方向を図示することで、それぞれの回転軸Ｘ１～Ｘ６を示す。

ベース１３１は、アーム部１３０の全体を支持する。ショルダ１３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース１３１の上部に接続されている。ショルダ１３２は、基台１４０に対して交差する方向（本実施例では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース１３１に対して回転する。下アーム１３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ１３２の一部に接続されている。下アーム１３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ１３２に対して回転する。第１上アーム１３４は、下アーム１３３のうち、ショルダ１３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム１３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム１３３に対して回転する。第２上アーム１３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム１３４の先端側（保持部１５０が設けられている側）に接続されている。第２上アーム１３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム１３４に対して回転する。手首１３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム１３５の先端側に接続されている。手首１３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム１３５に対して回転する。保持部１５０は、第６関節部Ｊ６を介して、手首１３６の先端側に接続されている。保持部１５０は、回転軸Ｘ６を中心として、手首１３６に対して回転する。

なお、アーム部１３０の内部には、回転軸Ｘ１～Ｘ６の各々を中心として各部を回転させるためのモータが内蔵されている。

アーム部１３０は、基台１４０に固定されている。本実施例では、基台１４０は水平な設置面に載置される。基台１４０には、アーム部１３０を設置面に対して平行な方向に移動させるアーム移動部１４１が設けられている。アーム移動部１４１が駆動することで、アーム部１３０の全体が設置面上を平行移動する。

本実施例の搬送ロボット１００は、各種制御（例えば、各部を回転させるモータ、及び保持部１５０を駆動するアクチュエータ等の制御等）を司る制御部１３９を備える。なお、搬送ロボット１００のアーム部１３０等の詳細な構成の例は、例えば、特開２０２１―５８９４７号公報、特開２０１９－１４１９７０等に記載されている。

図３は、保持部１５０の構成を説明する図である。図３（ａ）は保持部１５０の斜視図であり、図３（ｂ）は保持部１５０の正面図である。

保持部１５０は、フィンガー部１５１と、吸着部１７０と、を備える。フィンガー部１５１は、少なくとも一対のフィンガー１５２を備える。一対のフィンガー１５２は、開閉機構１６０によって開閉される。言い換えると、一対のフィンガー１５２は間隔が変えられることにより、対象物を挟み込んで保持する。なお、開閉機構１６０は手首１３６の内部に内蔵されている。

実施例の一対のフィンガー１５２は、未加工のレンズＬＥを保持するために開閉される、外側の一対の第１フィンガー１５４と、加工済のレンズＬＥ又はカップＣＵを保持するために開閉される、内側の一対の第２フィンガー１５６と、を少なくとも備える。図３に示された実施例の第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、フィンガーが延びる方向に対して垂直方向に段階的に配置されている。

第１フィンガー１５４は、左第１フィンガー１５４Ｌと右第１フィンガー１５４Ｒからなる。第２フィンガー１５６は、左第２フィンガー１５６Ｌと右第２フィンガー１５６Ｒからなる。本実施例では、左フィンガーを構成する左第１フィンガー１５４Ｌと左第２フィンガー１５６Ｌとが一体的に形成され、右フィンガーを構成する右第１フィンガー１５４Ｒと右第２フィンガー１５６Ｒも一体的に形成されている。これにより、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、共通の開閉機構１６０によって開閉される。また、一対の第１フィンガー１５４と対の第２フィンガー１５６の開閉ストロークは同一とされている。なお、実施例のフィンガー１５２の開閉機構１６０は、左フィンガーと右フィンガーを平行移動（言い換えれば、直線移動）させる構成とされている。

図４は、開閉機構１６０による第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との開閉幅の関係を説明する図である。図４において、Ｗ５は一対のフィンガー１５２を開閉するために、開閉機構１６０の片側の移動幅（開閉ストローク）を示す。例えば、移動幅Ｗ５は、１５ｍｍとされている。図４に示すように、開閉機構１６０によって一対の第１フィンガー１５４が開く最大の幅Ｗ１は、開閉機構１６０によって一対の第２フィンガー１５６が開く最大の幅Ｗ２より大きくされている。そして、開閉機構１６０の移動幅Ｗ５を考慮して、一対の第１フィンガー１５４と一対の第２フィンガー１５６の位置関係が定められている。

詳しくは、開閉機構１６０による一対の第２フィンガー１５６の開閉可能な最小の幅Ｗ３は、少なくとも加工済みレンズＬＥの所定の最小径ＬＥｒ１（例えば、３０mm）を保持可能な幅に設定されている。なお、幅Ｗ３は、所定の径のカップＣＵを保持可能な幅でもある。また、開閉機構１６０による一対の第１フィンガー１５４の開閉可能な最大の幅Ｗ１は、少なくとも未加工のレンズＬＥの所定の最大径ＬＥｒ２（例えば、９０mm）を保持可能な幅に設定されている。また、開閉機構１６０による一対の第１フィンガー１５４の開閉可能な最小の幅Ｗ４（例えば、６０mm）は、少なくとも一対の第２フィンガー１５６の開閉可能な最大の幅Ｗ２の値以下に設定されている。

このような構成により、一対の第１フィンガー１５４と一対の第２フィンガー１５６の移動幅（開閉ストローク）が同じでありながら、最小径ＬＥｒ１から最大径ＬＥｒ２を持つレンズＬＥを切れ目なく保持可能とされている。すなわち、フィンガー部１５２の開閉機構１６０を大きくすることなく、大径の未加工レンズＬＥから小径の加工済みレンズＬＥ及びカップＣＵまで保持できる。また、開閉機構１６０が共通で開閉ストロークが同じであっても、開閉機構１６０を大型化させることなく、２段階の構成のフォンガー１５２であっても、大径の未加工レンズＬＥから小径の加工済みレンズＬＥ及び所定の径のカップＣＵまで保持できる。これにより、搬送ロボット１００のアーム部１３０を大型化させずに、眼鏡レンズ加工装置２００の搬入口２７０（図１参照）への保持部１５０及びアーム部１３０の先端の出し入れを支障なく行える。

なお、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６の何れを使用するかは、対象物（例えば、加工済みレンズＬＥ）の保持される幅が幅Ｗ２を超えているか否かに基づき、制御部１３９により決定されてもよい。

図３の保持部１５０の説明に戻る。吸着部１７０は、フィンガー部１５１に設けられている。ここで、吸着部１７０は、一対のフィンガー１５２によって対象物（レンズＬＥ及びカップＣＵの何れか）を保持させた場合にも、保持した対象物との干渉を回避可能な位置に設けられている。具体的には、吸着部１７０は、一対のフィンガー１５２によって最大径ＬＥｒ２を持つ未加工のレンズＬＥが保持された場合に、その未加工のレンズＬＥの周縁から離れた位置で、一対のフィンガー１５２の一方の基部側に設けられている。本実施例では、吸着部１７０は、一体的に形成された右第１フィンガー１５４Ｒと右第２フィンガー１５６Ｒの基部側から下方向に延びるように設けられている。なお、吸着部１７０が配置される箇所は、フィンガー１５２に限られず、対象物がフィンガー１５２によって保持された場合にも支障をきたさない位置であれよい。例えば、吸着部１７０が配置される箇所は、一対のフィンガー１５２の間（開閉方向の間）であってもよい。

本実施例では、吸着部１７０は、ラッパ状の形状を持ち、その内部に吸引孔（図示を略す）が形成さている。吸着部１７０は蛇腹の形状であってもよい。もちろん、吸着部１７０の形状は、これらに限られず、種々のものが使用され得る。吸引孔は、右第２フィンガー１５６Ｒの上部に配置された吸引チューブ１７２に接続されている。さらに、吸引チューブ１７２は、アーム部１３０又は基台１４０に設けられた吸引源１７５に接続されている。吸引源１７５の駆動は、制御部１３９によって制御される。吸引源１７５は小型のコンプレッサーであってもよいし、空気の吸引が可能な小型のシリンダー型であってもよい。もちろん、吸着部１７０は、実施例とは異なる構成であってもよく、対象物を吸引して保持し、移動できる構成であればよい。

＜眼鏡レンズ加工装置＞
図５は、眼鏡レンズ加工装置２００の概略構成を説明する図である。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズＬＥを保持するレンズ保持軸２０２（レンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒ）と、レンズＬＥの周縁を加工するための加工具２６０と、レンズ保持軸２０２にて保持されたレンズＬＥと加工具２６３との相対的な位置関係を変えるための移動ユニット２５０と、移動ユニット２５０を制御する制御部２１０と、を備える。

例えば、レンズ保持軸２０２は、水平方向に延び、眼鏡レンズ加工装置２００に配置されている。例えば、加工具２６０は、加工具回転軸２６１に取り付けられ、ヤゲン形成用のＶ溝を持つ仕上げ加工具２６２、粗加工具２６３の少なくとも一つを備える。例えば、移動ユニット２５０は、レンズ保持軸２０２を回転可能に保持するキャリッジ（図示を略す）をレンズ保持軸２０２の軸方向（Ｘ方向）に移動する第１移動ユニット２５２と、レンズ保持軸２０２と加工具回転軸２６１との軸間距離を変える方向（Ｙ方向）に移動する第２移動ユニット２５４と、を備える。また、移動ユニット２５０は、キャリッジに保持されたレンズ保持軸２０２を回転する回転ユニット２５６を備える。

レンズＬＥは、一対のレンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒによって保持される。片方のレンズ保持軸２０２Ｌにはカップホルダー２３０が取り付けられている、カップホルダー２３０には、レンズＬＥに固定されたカップＣＵの基部１０が挿入される。カップホルダー２３０は、キー２３１bが形成された挿入穴２３１aを備える。キー２３１bにカップＣＵの基部１０（図６参照）に形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズ保持軸２３０の基準方向とが一定の関係にされる。カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ保持軸２０２Ｒに取り付けられたレンズ押さえ２３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２によって保持される。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズ保持軸２０２Ｒをレンズ保持軸２０２Ｌ側に移動するレンズ保持機構２４０を備え、レンズ保持機構２４０は制御部２１０によって制御される。

なお、眼鏡レンズ加工装置２００の詳細な構成の一例は、例えば、特開２０１３－１５８８６６号公報に記載されている。

＜カップ及び粘着テープ＞
図６は、実施例に係るカップＣＵ及び粘着テープＴＡを説明する図である。カップＣＵは、レンズＬＥの加工治具として使用される。粘着テープＴＡは、カップＣＵをレンズＬＥの屈折面に固定するために使用される。カップＣＵが固定されるレンズＬＥの屈折面は、一般的にはレンズ前面（表面）であるが、レンズ後面（裏面）の場合もあり得る。

図６において、本実施例のカップＣＵは、基部１０と鍔部１１を備える。例えば、基部１０と鍔部１１は樹脂にて一体的に形成されている。基部１０は、眼鏡レンズ加工装置２００のレンズ保持軸２０２Ｌに備えられたカップホルダー２３０（図５参照）に挿入される。基部１０の上部に、左右方向に延びるキー溝１０ｂが形成されている。キー溝１０ｂは、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時、及びレンズＬＥの周縁加工時に、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズＬＥの左右方向とを所定の位置関係にするために利用される。また、基部１０には、レンズＬＥの上下方向（ここでは、眼鏡装用時の上下方向を言う）を決めるための指標の例となる切り欠け１０ｃが形成されている。

鍔部１１は、基部１０より大きな径を持つ楕円形状に形成されている。楕円形状の長手方向は、キー溝１０ｂが延びる方向と同一とされている。鍔部１１の上面における基部１０の周辺には、凹凸部１１ａが形成されている。凹凸部１１ａは、カップホルダー４３０に挿入された場合に、回転ズレを軽減するために利用される。なお、カップホルダー４３０の先端には、鍔部１１に形成された凹凸部１１ａが篏合される凹凸部（図示を略す）が形成されている。

なお、上からカップＣＵを見たときのカップＣＵの外形形状（鍔部１１の外形形状）は、カップＣＵの中心を基準にして左右方向及び左右方向の直交方向で対称形状とされている。

なお、鍔部１１の上面における長手方向の両側には、２つのフック１２が形成されている。例えば、２つのフック１２は、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥに取り付けられたカップＣＵを剥がす場合に、作業者が指で持つ部材として使用される。フック１２は無くてもよい。

図６において、粘着テープＴＡは、鍔部１１の下面と同一（略同一であればよい）の外形形状に形成されている。例えば、粘着テープＴＡの基材は、ゴムである。粘着テープＴＡの上面がカップＣＵの固定面（すなわち、鍔部１１の下面）に貼り付けられ、レンズＬＥの屈折面に粘着テープＴＡの下面が貼り付けられる。これにより、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵが固定される。

＜トレイ＞
図７は、実施例に係る、代表的なトレイＴＲの構成を説明する図である。

トレイＴＲは、上から見た形状が略四角形状に形成されている。底板ＴＲ０１上には、左眼用レンズＬＥを載置するためのレンズ載置部ＴＲ１０Ｌと、右眼用レンズＬＥを載置するためのレンズ載置部ＴＲ１０Ｒと、が設けられている。レンズ載置部ＴＲ１０Ｌとレンズ載置部ＴＲ１０Ｒとは、同じ構成のため、レンズ載置部ＴＲ１０Ｌを例にして説明する。

レンズ載置部ＴＲ１０Ｌの中央部には、カップＣＵが置かれるカップ載置部ＴＲ２０が形成されている。カップ載置部ＴＲ２０は、カップＣＵの基部１０が挿入される挿入穴ＴＲ２１が形成されている。挿入穴ＴＲ２１の内部には、カップＣＵのキー溝１０ｂが嵌め込まれるキーＴＲ２２が形成されている。

カップ載置部ＴＲ２０の回りには、レンズ台ＴＲ３０が形成されている。レンズ台ＴＲ３０は、底板ＴＲ０１から一定の高さ（例えば、１２mm）の板からなる骨組み構造に形成されている。この実施例では、レンズ台ＴＲ３０は、左右方向と前後方向の四方に形成された直交台ＴＲ３１と、各直交ＴＲ３１の間に補完的に形成された補間台ＴＲ３２と、から成る。さらに、各直交台ＴＲ３１及び各補間台ＴＲ３２の外周側には、レンズ台ＴＲ３０からのレンズＬＥの落下を防止するための側壁ＴＲ３４が形成されている。側壁ＴＲ３４の高さは、レンズ台ＴＲ３０の高さよりも、さらに高さＨ分（例えば、３ｍｍ）だけ高くされている。側壁ＴＲ３４は円形に配置され、その内側の直径は、一般的な未加工のレンズＬＥが内部に収まる寸法（例えば、８４ｍｍ）に形成されている。側壁ＴＲ３４により、トレイＴＲの搬送中に未加工のレンズＬＥがレンズ台ＴＲ３０から落下したり、大きくズレたりすることが抑制される。

なお、底板ＴＲ０１の四方には、左右の側板ＴＲ０２と、前後の側板ＴＲ０３と、が形成されている。前後の側板ＴＲ０３の高さは、左右の側板ＴＲ０２の高さより低くされ、レンズ台ＴＲ３０に置かれたレンズＬＥを前後方向から取り出し易くされている。また、同一形状のトレイＴＲは、左右の側板ＴＲの上に積み重ねが可能とされている。

なお、レンズＬＥへの取り付け前のカップＣＵは、カップ載置部ＴＲ２０又はトレイＴＲ内の所定位置に、その基部１０が上側にされて置かれる。

＜求心装置＞
図８は、求心装置３００の構成を説明する図である。求心装置３００は、未加工のレンズＬＥの周縁に当接する、少なくとも３つの当接部材３１４と、当接部材３１４を求心軸N１側に移動させる移動機構３１０と、を備える。また、実施例の求心装置３００は、円筒ベース３１１と、レンズＬＥが載せられるレンズ台３１３と、を備える。例えば、移動機構３１０は、３つの回転軸３１５と、各回転軸に取り付けられたアーム３１６と、３つの回転軸３１５を連動して回転するモータ３１７と、求心軸N１を中心にレンズ台３１３を回転するモータ４１８と、備える。３つの回転軸３１５は、求心軸ＬＣ１を中心に等角度で且つ等距離に、円筒ベース３１１の外周部に配置されている。回転軸３１５の上端にそれぞれアーム３１６が取付けられている。アーム３１６の先端に当接部材３１４が取り付けられている、
モータ３１７の駆動により、図示を略す回転伝達機構を介して各回転軸３１５が回転され、アーム３１６及び当接部材３１４は、実線で示す退避位置から点線で示す支持位置に移される。これにより、レンズ台３１３に載せられた未加工レンズＬＥの周縁の幾何中心が、求心軸ＬＣ１に対して求心される。また、レンズ台３１３は、図示を略す回転伝達機構を介してモータ４１８により回転される。モータ３１７及びモータ４１８の駆動は、制御部３２０によって制御される。

＜レンズメータ＞
レンズメータ５００は、所定位置に置かれたレンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性を測定するための測定光学系（例えば、シャックハルトマン光学系等）を備える。例えば、測定時に、レンズＬＥはレンズ支持部５０２（図１参照）上に置かれる。レンズメータ５００は制御部５１０（図１２参照）を備える。制御部５１０はレンズメータ５００の動作を制御し、測定光学系により測定されたレンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性を得る。レンズメータ５００の構成は、例えば、特開２００３－０７５２９６号公報に開示されている技術を使用できる。このため、詳細な説明は省略する。

＜カップ取り付け装置＞
図９はカップ取り付け装置６００の概略構成図である。カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥの屈折面（例えば、前面）にカップＣＵを取付けるために用いられる。

カップ取り付け装置６００は、ブロッキングアーム６１０にて保持されたカップＣＵと、レンズ支持台６０２に置かれたレンズＬＥ、又は搬送ロボット１００の保持部１５０に保持されたレンズＬＥと、の位置とを相対的に変化させることで、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵを取付ける（固定する）。

ブロッキングアーム６１０は、カップＣＵを保持するための装着部６３０を備える。装着部６３０は、ブロッキングアーム６１０の先端に取り付けられている。装着部６３０には、カップＣＵの基部１０が挿入される。装着部６３０は、キー６３１bが形成された挿入穴６３１aを備える。なお、挿入穴６３１aには、カップＣＵを保持する荷重を付与する例のプランジャーが内蔵されている。キー６３１bにカップＣＵの基部１０に形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度とカップＣＵの基準方向とが一定の関係にされる。

カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥに対し、ブロッキングアーム６１０の装着部６３０にて保持されたカップＣＵの相対的な位置関係を変えるアーム移動ユニット６２０を備える。ブロッキングアーム６１０はアーム保持ベース６１２に保持されている。アーム保持ベース６１２は、アーム移動ユニット６２０により、ＸＹＺの三次元方向に移動される。これにより、ブロッキングアーム６１０は、レンズＬＥに対して、三次元的に移動される。

また、アーム移動ユニット６２０は、装着部６３０の中心軸Ｋ２の軸回りにカップＣＵを回転する回転ユニット６２１を含んでいてもよい。装着部６３０は、回転ユニット６２１が備えるモータ（図示を略す）によって中心軸Ｋ２の軸回りに回転される。これにより、レンズＬＥが乱視軸（円柱軸）を持つ場合に、カップＣＵの基準の水平方向の角度が変更され、乱視軸をレンズ処方に合わせた形でレンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが行われる。

なお、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時には、レンズ支持台６０２の中心を通るカップ取り付けの基準軸Ｎ２に中心軸Ｋ２が一致するようにブロッキングアーム６１０が移動され、その後、レンズＬＥ側にブロッキングアーム６１０が移動されることにより、レンズＬＥの前面にカップＣＵが固定される。

また、カップ取り付け装置６００は、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時に、装着部６３０とは反対方向から、レンズＬＥの屈折面（後面）を押さえる押さえ軸６４０を備えていてもよい。押さえ軸６４０の先端には押さえ部材６４２が取り付けられている。

押さえ軸６４０は軸保持ベース６４５に保持されている。軸保持ベース６４５は、レンズ押さえ軸移動ユニット６５０によって、ＸＹＺの三次元方向に移動される。押さえ軸６４０が利用される場合には、押さえ軸６４０の中心軸は基準軸Ｎ２に一致され、レンズ押さえ軸移動ユニット６５０によって押さえ部材６４２がレンズＬＥの後面に押し当てられることにより、レンズＬＥにカップＣＵが取り付けられる。アーム移動ユニット６２０及びレンズ押さえ軸移動ユニット６５０の駆動は、制御部６６０によって制御される。

＜粘着テープ供給装置＞
図１０は、粘着テープ供給装置４００の構成を説明する図である。粘着テープ供給装置４００は、基体移動ユニット４１０を備える。複数の粘着テープＴＡは基体の例である下台紙３０上に接着配置され、下台紙３０は粘着テープ供給装置４００に装填される。基体移動ユニット４１０は、下台紙３０を送り方向に移動するために使用される。例えば、基体移動ユニット４１０は、２つのタイミングプーリー４１２，４１４に掛け渡されたベルト４１６と、ベルト４１６を移動するために、タイミングプーリー４１２を回転するためのモータ４１８と、を備える。また、粘着テープ供給装置４００は、対物センサ４５０を備えていてもよい。対物センサ４５０は、ベルト４１６によって移動される下台紙３０上の粘着テープＴＡを検出する。

また、ローラ４２２とベルト４１６との間に下台紙３０が挟まれた状態で、ローラ４２２がベルト４１６を押さえつけるように配置されている。ローラ４２２がベルト４１６の移動と同期して回転されることにより、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向（実施例では下方向）に導かれる。

また、粘着テープ供給装置４００は、基体移動ユニット４１０の上に配置された保護体剥離ユニット４３０を備えていてもよい。例えば、下台紙３０上に配置された粘着テープＴＡの上には、粘着テープＴＡを覆うように保護体の例である上台紙３１が貼り付けられている。保護体剥離ユニット４３０は、２つのタイミングプーリー４３２，４３４に掛け渡されたベルト４３６と、タイミングプーリー４３２を回転するためのモータ４３８と、を備える。保護体剥離ユニット４３０は、下台紙３０に接着配置された粘着テープＴＡの上台紙３１を剥がすために使用される。ローラ４４２とベルト４３６との間に上台紙３１が挟まれた状態で、ローラ４４２がベルト４３６を押さえつけるように配置されている。そして、ローラ４４２がベルト４３６の移動と同期して回転されることにより、粘着テープＴＡ上から剥がされた上台紙３１が上方向に導かれる。

粘着テープ供給装置４００は、制御部４６０を備える。制御部４６０は、基体移動ユニット４１０及び保護体剥離ユニット４３０を制御する。

下台紙３０が送り方向に移動され、粘着テープＴＡが所定のカップ貼付け位置ＰT１に移動されると、基体移動ユニット４１０の移動が停止される。位置ＰT１にて、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１にて保持されて搬送されたカップＣＵが下降されることで、カップＣＵの固定面に粘着テープＴＡが貼り付けられる。その後、位置ＰＴ２にカップＣＵが移動され、カップ取り付け装置６００のブロッキングアーム６１０にてカップＣＵが保持された後、ブロッキングアーム６１０の動作及び基体移動ユニット４１０の移動が制御され、ブロッキングアーム６１０と下台紙３０が同期して送り方向（矢印Ａ方向）に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向（実施例では下方向）に導かれ、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。

粘着テープ供給装置４００の構成は上記に限られず、搬送ロボット１００との協働で、カップＣＵの固定面に粘着テープＴＡを貼付けできればよい。例えば、ブロッキングアーム６１０の代わりに、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１にカップＣＵが保持された状態で、位置ＰＴ２からフィンガー部１５１が送り方向に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離されることでもよい。

＜仮置台＞
図１１は、仮置台７００の構成を説明する図である。仮置台７００は、搬送ロボット１００の保持部１５０によるレンズＬＥ又はカップＣＵの保持を持ち替えるために使用される。仮置台７００は、ベース７０２と、ベース７０２に保持された支持軸７０４と、支持軸７０４の先端に取り付けられたカップ装着部７１０と、を備える。カップ装着部７１０は、カップＣＵの基部１０が挿入される挿入穴７１１aと、カップＣＵに形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれるキー７１１bと、備える。

＜システムの制御系構成＞
図１２は、眼鏡レンズ加工システム１の全体の制御系の構成を示す図である。眼鏡レンズ加工システム１は、システム全体の制御を司る制御装置５０を備える。制御装置５０は、搬送ロボット１００の制御部１３９と、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０と、求心装置３００の制御部３２０と、粘着テープ供給装置４００の制御部４６０と、レンズメータ５００の制御部５１０と、カップ取り付け装置６００の制御部６６０と、に接続されている。また、制御装置５０は、トレイ搬送装置８００の制御部（図示を略す）にも接続されている。制御装置５０との接続は、有線に限られず、無線で通信可能に接続されていてもよい。

制御装置５０は、搬送ロボット１００の搬送工程に応じて各装置の制御部に動作指令信号を送る。各装置の制御部は、制御装置５０からの指令信号に基づいて各装置の構成要素を制御する。制御装置５０は、操作部５２、表示部５２に接続されている。制御装置５０は、ホストコンピュータの機能を兼ねていてもよい。また、制御装置５０は、インタフェース５５を外部装置と通信可能にされ、レンズＬＥの周縁を加工するために必要なレンズ加工情報を取得する。例えば、レンズ加工情報には、レンズＬＥの周縁加工の目標となる玉型、レイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）、レンズＬＥの処方データ（乱視軸角度、マイナス度数又はプラス度数の処方度数、等）の少なくとも一つが含まれる。レンズ加工情報は、操作部５２によって入力されてもよい。

また、各装置の制御部（１３９、２１０、３２０、４５０、５１０、６６０）は、各種の情報を出力する情報出力部の機能と、各種の情報を取得する情報取得部の機能と、を兼ねる。例えば、搬送ロボット１００の制御部１３９は、レンズメータ５００の制御部５１０から出力されるレンズＬＥの測定結果の情報（光学中心位置、乱視軸角度、等）を取得する。また、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、加工済みレンズＬＥの外形形状の情報を取得する。また、制御部２１０は、カップＣＵの外形形状の情報を取得する。カップＣＵの外形形状は、眼鏡レンズ加工装置２００又は制御装置５０が備える記憶部（図示を略す）に予め記憶された情報が読みだされることで、取得されてもよい。

＜動作＞
以上のような構成を備える眼鏡レンズ加工システム１の動作を、図１３を使用して説明する。図１３は、搬送対象物に関する各装置間での搬送工程のフローを示す図である。

＜搬送工程Ｓ１＞
トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ１は、トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して求心装置３００に搬送する工程である。なお、搬送工程Ｓ１は、未加工のレンズＬＥにカップＣＵを取り付けるために行われる一つの工程である。制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９は、アーム部１３０の移動を制御すると共に、保持部１５０の保持動作を制御する。

未加工のレンズＬＥは、その後面が下側に位置するように、トレイＴＲのレンズ台ＴＲ３０に載置されている。レンズ台ＴＲ３０の外周には、レンズ台ＴＲ３０より高さＨ分（例えば、３ｍｍ）だけ高くされた側壁ＴＲ３４が位置している。このため、レンズLEの周縁厚が高さＨ以下の場合（例えば、プラス度数レンズ、度数が弱いマイナス度数レンズ、等）、フィンガー部１５１によるレンズＬＥの周辺の保持は難しい。そこで、トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、吸着部１７０が使用される。

例えば、初めに右眼用の未加工のレンズＬＥを搬送するために、制御部１３９により吸着部１７０が、レンズ載置部ＴＲ１０Ｒ側のレンズ台ＴＲ３０の中心に位置するように、アーム部１３０が移動される。その後、吸引源１７５が駆動されると共に吸着部１７０が下降される。これによりレンズＬＥの前面が吸着部１７０に吸着され、レンズＬＥが保持される。

次に、レンズＬＥが吸着部１７０にて保持された状態で求心装置３００のレンズ台３１３上に搬送される。吸着部１７０の吸引源１７５による吸引が停止され、レンズ台３１３上にレンズＬＥが置かれると、制御装置５０からの指令信号を受けた制御部３２０により求心装置３００が動作される。すなわち、制御部３２０により移動機構３１０が制御され、３つの当接部材３１４がレンズＬＥの周縁に当接して求心軸ＬＣ１側に移動される。これにより、未加工のレンズＬＥの幾何中心が求心軸ＬＣ１に一致（略一致であればよい）される。

＜搬送工程Ｓ２＞
トレイＴＲに入れられたカップＣＵを取り出して搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ２は、トレイＴＲに入れられたカップＣＵを取り出して粘着テープ供給装置４００に搬送する工程である。

制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、内側の一対の第２フィンガー１５６が下側となるように手首１３６が回転された後、第２フィンガー１５６にて、トレイＴＲ内の所定位置に置かれたカップＣＵの周縁の長手方向が保持される。カップＣＵは第２フィンガー１５６にて保持された状態で、粘着テープ供給装置４００に搬送される。そして、図１０における位置ＰT１に位置する粘着テープＴＡ上に、第２フィンガー１５６にて保持されたカップＣＵが、下降されることでカップＣＵの固定面に粘着テープＴＡが貼り付けられる。

＜搬送工程Ｓ３＞
搬送工程Ｓ３は、粘着テープＴＡが貼り付けられたカップＣＵを、カップ取り付け装置６００が持つブロッキングアーム６１０の装着部６３０に装着させる工程である。この工程では、ブロッキングアーム６１０又は搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が使用される。

例えば、ブロッキングアーム６１０が使用される場合、制御装置５０からの指令信号を受けたカップ取り付け装置６００の制御部６６０により、アーム移動ユニット６２０の駆動が制御され、図１０に示すように、装着部６３０が位置ＰＴ２に位置するカップＣＵ上に移動された後、ブロッキングアーム６１０が下降されることで、カップＣＵが装着部６３０に装着される。その後、ブロッキングアーム６１０と下台紙３０が同期して送り方向（矢印Ａ方向）に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。

あるいは、搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が使用される場合、図１０において、ブロッキングアーム６１０の代わりに、位置ＰＴ２でカップＣＵがフィンガー部１５１にて保持された状態で、フィンガー部１５１と下台紙３０が同期して送り方向に移動されることで、下台紙３０が粘着テープＴＡから剥離される。そして、搬送ロボット１００により、フィンガー部１５１にてカップＣＵが保持された状態でカップ取り付け装置６００に搬送され、所定位置で待機するブロッキングアーム６１０の装着部６３０にカップＣＵが装着される。

＜搬送工程Ｓ４＞
レンズＬＥをレンズメータ５００に搬送する工程では、フィンガー部１５１又は吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ４は、先の搬送工程Ｓ１で求心装置３００によってレンズＬＥの求心が行われた後、求心装置３００からレンズＬＥを取り出してレンズメータ５００に搬送する工程である。例えば、この搬送工程では、フィンガー部１５１が使用される。

求心装置３００の求心軸ＬＣ１の二次元位置は、求心装置３００の配置により既知であり、その情報は制御装置５０又は搬送ロボット１００の制御部１３９により予め取得されている。制御装置５０の指令信号を受けた制御部１３９は、アーム部１３０の移動を制御し、求心軸ＬＣ１の位置が、一対のフィンガー１５２の開閉方向の中心に位置すると共に、フィンガー１５２が延びる方向の所定の保持位置に位置するように、フィンガー部１５１を移動する。また、未加工のレンズＬＥを保持する場合には、外側の一対の第１フィンガー１５４にてレンズＬＥの周縁を保持するように、レンズ台３１３に対するフィンガー部１５１の高さ位置が調整される。

第１フィンガー１５４にて保持され、求心装置３００から取り出されたレンズＬＥは、搬送ロボット１００によってレンズメータ５００のレンズ支持部５０２（図１参照）上に搬送される。

レンズＬＥが単焦点レンズの場合、一般的にレンズＬＥの外形形状の幾何中心付近に光学中心が位置する。搬送ロボット１００の制御部１３９は、フィンガー部１５１によって保持されたレンズＬＥの幾何中心が、レンズメータ５００の測定光軸に位置するようにアーム部１３０の移動を制御する。レンズメータ５００の測定光軸に対するレンズＬＥの光学中心位置は、レンズメータ５００の測定光学系の測定結果に基づき、レンズメータ５００の制御部５１０によって得られる。その結果は、搬送ロボット１００の制御部１３９（又は制御装置５０であってもよい）に送信される。これにより、制御部１３９は、レンズＬＥの幾何中心とレンズＬＥの光学中心との位置関係の情報を取得する。また、レンズＬＥが乱視成分を持つ場合、レンズＬＥの乱視軸方向の情報は、レンズメータ５００の測定光学系の測定結果に基づいて得られる。これにより、制御部１３９は、レンズＬＥの乱視軸方向の情報を取得する。

なお、レンズメータ５００によるレンズＬＥの測定においては、測定光学系の測定光軸上にレンズＬＥの光学中心が位置するように、搬送ロボット１００がフィンガー部１５１にて保持した状態のレンズＬＥを移動させてもよい。

また、この搬送工程Ｓ４では、吸着部１７０が使用されてもよい。例えば、レンズメータ５００のレンズ支持部５０２又は測定光学系が移動される構成で、吸着部１７０にて保持された未加工のレンズＬＥをレンズ支持部５０２上に搬送可能なスペースが確保されることにより、吸着部１７０の使用が可能とされる。

＜搬送工程Ｓ５＞
レンズメータ５００からカップ取り付け装置６００にレンズＬＥを搬送する工程では、フィンガー部１５１又は吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ５は、レンズメータ５００によるレンズＬＥの測定後、レンズメータ５００からレンズＬＥをカップ取り付け装置６００のカップＣＵの取り付け位置に搬送する工程である。この搬送工程では、例えば、フィンガー部１５１が使用される。

レンズメータ５００での測定において、レンズ支持部５０２上にレンズＬＥが置かれていた場合は、外側の一対の第１フィンガー１５４にてレンズＬＥの周縁が保持される。また、レンズＬＥが第１フィンガー１５４にて保持された状態で、レンズメータ５００による測定が行われた場合は、その保持のままカップ取り付け装置６００のレンズ支持台６０２上に搬送される。

例えば、レンズＬＥの光学中心にカップＣＵが取り付けられるように設定されている場合、制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、レンズメータ５００によって測定された光学中心がカップ取り付け装置６００の基準軸Ｎ２に一致するように、レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれる。

また、例えば、玉型の幾何中心にカップＣＵが取り付けられるように設定されている場合、その幾何中心が基準軸Ｎ２に一致するように、レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれる。なお、レンズＬＥにおける玉型の幾何中心は、制御装置５０により取得されているレンズ加工情報における玉型及びレイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）に基づいて求められ、搬送ロボット１００の制御部１３９に取得される。

レンズ支持台６０２上にレンズＬＥが置かれると、制御部６６０によってアーム移動ユニット６２０の駆動が制御され、ブロッキングアーム６１０がレンズＬＥ側に移動されることで、装着部６３０に装着されたカップＣＵが粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの前面に取り付けられる。なお、レンズＬＥが乱視軸を持つ場合、レンズメータ５００の測定に得られた乱視軸角度と制御装置５０によって取得された処方データとに基づき、装着部６３１が軸線Ｋ２の軸回りに回転され、レンズＬＥの乱視軸角度とカップＣＵの基準方向とが一定の関係にされる。例えば、カップＣＵの基準方向は、カップＣＵ（鍔部１１）の長手方向で、乱視軸の０度方向とされている。

なお、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付けは、レンズＬＥがレンズ支持台６０２上に置かれるのではなく、フィンガー部１５１にてレンズＬＥが保持された状態で行われてもよい。例えば、制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、基準軸Ｎ２における所定の高さ位置にフィンガー部１５１に保持されたレンズＬＥが移動される共に、レンズＬＥの光学中心又は玉型の幾何中心の位置が基準軸Ｎ２に一致するように移動される。その後、フィンガー部１５１にてレンズＬＥが保持された状態で、ブロッキングアーム６１０及び押さえ軸６４０がレンズＬＥ側に移動されることで、レンズＬＥの前面にカップＣＵが取り付けられると共に、レンズＬＥの後面が押さえ部材６４２によって押さえられ、レンズＬＥがブロッキングアーム６１０と押さえ軸６４０とによって挟持される。レンズＬＥがブロッキングアーム６１０と押さえ軸６４０とによって挟持されたら、フィンガー部１５１の保持が開放され、搬送ロボット１００は移動可能とされる。

＜搬送工程Ｓ６＞
カップＣＵが取り付けられたレンズＬＥを眼鏡レンズ加工装置２００に搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ６は、カップ取り付け装置６００からカップＣＵが取り付けられたレンズＬＥを取り出し、眼鏡レンズ加工装置２００に搬送する工程である。この搬送工程では、吸着部１７０の使用では不都合があるため、フィンガー部１５１が使用される。具体的には、次の事情による。

眼鏡レンズ加工装置２００の一対のレンズ保持軸２０２にレンズＬＥを保持させる場合、レンズ保持軸２０２Ｌ側のカップホルダー２３０に、レンズＬＥに固定されたカップＣＵを装着させた後、もう片方のレンズ保持軸２０２Ｒを移動させる。しかし、本開示の眼鏡レンズ加工装置２００では、一対のレンズ保持軸２０２が水平方向に延びて配置されている。このため、吸着部１７０の使用では、カップホルダー２３０にカップＣＵを装着させた後に、吸着部１７０の吸着を解除して吸着部１７０を離脱させ、レンズ保持軸２０２Ｒをレンズ側に移動する必要があるが、吸着部１７０の吸着を解除すると、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２Ｌ側から落下してしまう恐れがある。このため、レンズ保持軸２０２にレンズＬＥを保持させるに当たり、フィンガー部１５１が使用される。

搬送工程Ｓ６を説明する。カップ取り付け装置６００において、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが完了すると、ブロッキングアーム６３２は上昇された後、所定の待機位置に移動される。このとき、カップＣＵは装着部６３０に保持された状態であるため、カップＣＵが固定されたレンズＬＥも持ち上げられ、カップＣＵと一緒に移動される。なお、レンズＬＥが乱視軸を持ち、装着部６３１が軸線Ｋ２の軸回りに回転されていた場合は、その回転が戻され、カップＣＵの長手方向が所定の方向とされる。

制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００の制御部１３９によりアーム部１３０の移動が制御され、例えば、フィンガー部１５１にてカップＣＵの周縁を保持するようにフィンガー部１５１の位置が制御される。この場合、内側の一対の第２フィンガー１５６が使用され、カップＣＵの周縁の長手方向が第２フィンガー１５６の開閉方向と平行となるように、フィンガー部１５１の位置及び向きが制御される。第２フィンガー１５６にてカップＣＵの周縁が保持された状態で、レンズＬＥが搬送ロボット１００によって搬送される。

なお、変容例として、カップ取り付け装置６００からレンズＬＥを取り出して搬送する場合、フィンガー部１５１にて未加工のレンズＬＥの周縁を保持してもよい。この場合、外側の一対の第１フィンガー１５４される。また、この場合も、カップＣＵの長手方向が第１フィンガー１５４の開閉方向と平行となるように、フィンガー部１５１の位置及び向きが制御される。

搬送ロボット１００によって搬送されたレンズＬＥは、眼鏡レンズ加工装置２００のレンズ保持軸２０２Ｌに取り付けられる。このとき、制御装置５０からの指令信号を受けた眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、回転ユニット２５６を制御し、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整して待機させる。

例えば、図１４（図１４は、フィンガー部１５１によるレンズ保持軸２０２へのレンズＬＥの取り付けを説明する図である）に示すように、搬送ロボット１００は、レンズＬＥの加工時におけるレンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１に対して、角度β１だけ傾斜した進入軸Ｍ１の方向からフィンガー部１５１が進入するように制御される。なお、レンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１は、玉型の左右方向（これはレンズＬＥの乱視軸の０度方向でもある）とされ、例えば、レンズＬＥの加工の開始時及び終了時には水平方向とされている。

フィンガー部１５１の進入に関し、具体的には、待機位置に置かれたレンズ保持軸２０２の中心Ｏを通る進入軸Ｍ１に沿って、フィンガー部１５１が搬入口２７０から進入される。また、フィンガー部１５１にて保持されたカップＣＵの長手方向（カップＣＵのキー溝１０ｂの方向）は、進入軸Ｍ１に直交する方向Ｍ２となるように進入される。これに合わせて、レンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。すなわち、カップホルダー２３０のキー２３１bが進入軸Ｍ１に直交する方向Ｍ２となるように、角度β２（９０°―β１）にてレンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。これにより、レンズ保持軸２０２Ｌが持つカップホルダー２３０へのカップＣＵの装着が可能とされる。

なお、フィンガー部１５１にて未加工のレンズＬＥの周縁が保持される場合も、カップホルダー２３０へのカップＣＵの装着時には、同様にレンズ保持軸２０２の回転角度が調整され、待機される。

カップホルダー２３０へのカップＣＵの装着が完了した後、フィンガー部１５１にてカップＣＵ又はレンズＬＥが保持された状態で、制御部２１０の制御によりレンズ保持機構２４０が駆動されることで、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ押さえ２３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥが落下することなく、レンズ保持軸２０２によって保持される。その後、フィンガー部１５１によるカップＣＵ又はレンズＬＥの保持が解除され、進入軸Ｍ１に沿って、フィンガー部１５１が搬入口２７０から退避される。

搬送ロボット１００のフィンガー部１５１が退避した後、制御部２１０によって移動ユニット２５０の駆動が制御され、制御装置５０からの指令に含まれる玉型等のレンズ加工情報に基づき、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥの周縁が加工具２６０によって加工される。

＜搬送工程Ｓ７＞
眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出して搬送する工程では、フィンガー部１５１が使用される。搬送工程Ｓ７は、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出し、取り出した加工済みレンズＬＥをトレイＴＲに戻す途中で、仮置台７００へ搬送する工程である。この搬送工程においても、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥを取り出すときに、前述と同様に、吸着部１７０の使用では不都合があるため、フィンガー部１５１が使用される。

眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０は、レンズＬＥの加工後、搬送ロボット１００が加工済みレンズＬＥを取り出すために、回転ユニット２５６を制御し、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整して待機させる。

＜フィンガー部による加工済みレンズの保持＞
搬送工程Ｓ７におけるフィンガー部１５１の使用に当たり、加工済みレンズＬＥの周縁を一対のフィンガー１５２にて保持させる場合を説明する。この場合、制御部２１０は、レンズ保持軸２０２に保持された加工済みレンズＬＥの外形形状に関する情報を取得し、これと一対のフィンガー１５２の開閉方向の情報と基づき、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。

レンズＬＥは様々な外形形状に加工される。加工済みレンズＬＥの外形形状を考慮せずに、レンズＬＥの加工が終了した時点におけるレンズ保持軸２０２の回転停止状態で、フィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥを保持させると、レンズＬＥが落下してしまう場合がある。

図１５は、加工済みレンズＬＥの外形形状に対するフィンガー１５２の関係を説明する図である。例えば、図１５に示す加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに対し、図１５においては、左第２フィンガー１５６Ｌの当接点はＰ1となり、右第２フィンガー１５６Ｒの当接点はＰ２となる。この場合、当接点Ｐ1に掛かる保持圧ＦＬ及び当接点Ｐ２に掛かる保持圧ＦＲは、一対のフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行で互いに逆方向に働く。そして、当接点Ｐ1及び当接点Ｐ２は、フィンガー１５２の開閉の中心線ＭＣ３方向における位置が異なる。この状態で加工済みレンズＬＥを一対のフィンガー１５２にて保持させると、当接点Ｐ1に掛かる保持圧ＦＬ及び当接点Ｐ２に掛かる保持圧ＦＲにより、レンズＬＥは矢印Ｂ方向に回転され、安定して保持されずに落下してしまう可能性がある。

そこで、本開示では、制御部２１０は、加工済みレンズＬＥを一対のフィンガー１５２にて保持させるときに、一対のフィンガー１５２の保持圧によって加工済みレンズＬＥが回転しないように、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。具体的には、制御部２１０は、一対のフィンガー１５２（左第２フィンガー１５６Ｌと右第２フィンガー１５６Ｒ）が閉じられたときに、それぞれが加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに当接する２点を求め、この２点を通る直線がフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に対して平行となる場合の加工済みレンズＬＥの回転角α（図示せず）を求める。そして、制御部２１０は、求めた回転角αに基づいてレンズ保持軸２０２の回転角度を調整して、待機させる。なお、外形形状ＴＢは、制御部２１０により、レンズＬＥの加工の制御データが求められることで得られるが、簡易的にはレンズ加工情報に含まれる玉型が使用されてもよい。

図１６は、加工済みレンズＬＥの回転角αを求める例を説明する図である。図１６において、フィンガー１５２の開閉方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する方向で、フィンガー１５２の開閉の中心線ＭＣ３の方向（図１４の進入方向Ｍ１）をＹ方向とする。なお、図１６でのＸＹ方向は、説明の便宜上で使用したものであり、眼鏡レンズ加工装置２００及び他の装置の説明で使用されたＸＹ方向とは異なる。

まず、図１６（ａ）に示す、加工終了後の初期状態における加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに関し、制御部２１０は、レンズＬＥの回転中心Ｏ（レンズ保持軸２０２の中心）を基準に、Ｘ方向における左方向の距離ＸＬが最大となる点ＰＬと、Ｘ方向における右方向の距離ＸＲが最大となる点ＰＲと、の２点を求める。点ＰＬが左第２フィンガー１５６Ｌに当接する点となり、点ＰＲが右第２フィンガー１５６Ｒに当接する点となる。このときの点ＰＬと点ＰＲとのＹ方向の差分をΔＹとし、点ＰＬと点ＰＲの２点を通る直線をＬＰＰとする。

次に、制御部２１０は、回転中心Ｏを基準に外形形状ＴＢを微小角度（例えば、０．３６度）毎に回転し、各回転での点ＰＬと点ＰＲを求め、そのときの差分ΔＹを求める。この演算をレンズＬＥの１回転分（３６０度分）行う。点ＰＬと点ＰＲの２点を通る直線が、Ｘ方向に平行になる条件は、差分ΔＹがゼロになるときである。

図１６（ａ）に示される加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢにおいては、図１６（ａ）の初期状態に対し、図１６（ｂ）に示す回転角α１のとき、及び図１６（ｃ）に示する回転角α２のときに、差分ΔＹがゼロとなる。さらに、回転角α１＋１８０度のとき、回転角α２＋１８０度のときにも差分ΔＹがゼロとなる。制御部２１０は、これらの何れかの回転角にレンズ保持軸２０２の回転角度を調整し、待機させる。これにより、フィンガー１５２の保持圧によって加工済みレンズＬＥが回転してしまうことなく、加工済みレンズＬＥを落下させずに、加工済みレンズＬＥを安定して保持して取り出すことができ、適切に搬送できる。

例えば、制御部２１０は、外形形状ＴＢの最大幅部分をフィンガー１５２にて保持するように、回転角α２にレンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。ここで、実施例のフィンガー１５２の開閉の最小幅は、少なくともカップＣＵの長手方向の幅を保持可能に設定されている。そして、レンズＬＥが小径に加工される場合であっても、少なくともカップＣＵの長手方向の部分までしか加工できない。このため、外形形状ＴＢの最大幅部分をフィンガー部１５１で保持することで、どのような加工形状のレンズＬＥであってもフィンガー部１５１で保持可能となる。なお、カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向の２点は、一対のフィンガー１５２が保持可能な最小幅（図４の幅Ｗ３）より大きな幅とされている。

なお、レンズ保持軸２０２の回転角度の調整に関しては、実際には、図１４で示されたように、レンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１に対するフィンガー部１５１の進入軸Ｍ１の角度β１が考慮され、フィンガー１５２の開閉方向Ｍ２が角度β２（９０°―β１）となるように調整される。

なお、外形形状ＴＢが一対の第２フィンガー１５６が開く最大の幅Ｗ２を超える場合は、第１フィンガー１５４が使用されるように決定される。

上記の演算方法は一例に過ぎず、フィンガー１５２の左右が加工済みレンズＬＥの外形形状ＴＢに当接する２点を通る直線ＰＬＬがフィンガー１５２の開閉方向に平行となるように、加工済みレンズＬＥの回転角αを求める方法は、種々のものが有り得る。

フィンガー１５２による加工済みレンズＬＥの保持が完了すると、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥから離れる側に移動され、一対のレンズ保持軸２０２によるレンズＬＥの保持が解除される。このとき、レンズＬＥは、フィンガー１５２によって保持された状態であるため、落下することなく、水平方向に延びたレンズ保持軸から取り出して搬送することができる。

搬送ロボット１００の制御部１３９は、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥを取り出した後、トレイＴＲに戻す前に、一旦、仮置台７００に搬送する。図７に示されたように、レンズＬＥに取り付けられたカップＣＵが下側となるように、手首１３６が回転される。その後、仮置台７００が持つカップ装着部７１０の挿入穴７１１aにカップＣＵの基部１０が挿入されるように、フィンガー部１５１が下降される。また、カップＣＵのキー溝１０ｂがキー７１１bに嵌め込まれるように、フィンガー部１５１の移動が制御される。これにより、加工済みレンズＬＥが仮置台７００の支持軸７０４上に置かれる。

＜フィンガー部によるカップの保持＞
次に、搬送工程Ｓ７におけるフィンガー部１５１の使用に当たり、カップＣＵの周縁を一対のフィンガー１５２にて保持させる場合を説明する。この場合も、制御部２１０は、加工済みレンズＬＥに取り付けられたカップＣＵの外形形状に関する情報を取得し、これと一対のフィンガー１５２の開閉方向の情報と基づき、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。

例えば、制御部２１０は、カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向を、フィンガー１５２の開閉方向となるように、レンズ保持軸２０２の回転角度を調整する。カップＣＵの外形形状が最大幅となる長手方向の２点は、一対のフィンガー１５２が保持可能な最小幅（図４の幅Ｗ３）より大きな幅とされている。

ここで、図１４と同じく、フィンガー部１５１は、レンズＬＥの加工終了時におけるレンズ保持軸２０２の基準方向ＳＴ１に対して、角度β１だけ傾斜した進入軸Ｍ１の方向からが進入される。レンズＬＥの加工終了時には、カップＣＵの長手方向は基準方向ＳＴ１の方向とされている。この状態でカップＣＵがフィンガー１５２にて保持されると、図１５に示した加工済みレンズＬＥの場合と同様に、一対のフィンガー１５２の左右の当接点Ｐ1及び当接点Ｐ２を通る直線が、フィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行とならない場合がある。この場合、カップＣＵが安定して保持されず、レンズＬＥが落下してしまう可能性がある。

そこで、レンズ保持軸２０２Ｌのカップホルダー２３０に装着されたカップＣＵの長手方向がフィンガー１５２の開閉方向Ｍ２に平行となるように、基準方向ＳＴ１に対して角度β２だけ時計回りにレンズ保持軸２０２の回転角度が調整される。そして、カップＣＵの長手方向がフィンガー１５２にて保持されることで、カップＣＵが安定して保持され、レンズＬＥを落下させずに搬送できる。

その後は、フィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥが保持される場合と同様に、一対のレンズ保持軸２０２によるレンズＬＥの保持が解除された後、眼鏡レンズ加工装置２００から加工済みレンズＬＥが取り出され、仮置台７００の支持軸７０４上に搬送される。

＜搬送工程Ｓ８＞
加工済みレンズＬＥをトレイＴＲに戻す搬送工程では、好ましくは、吸着部１７０が使用される。搬送工程Ｓ８は、仮置台７００に置かれた加工済みレンズＬＥを取り出して、トレイＴＲに戻す搬送工程である。

加工済みレンズＬＥは、その後面側が上にされて仮置台７００に置かれている。搬送ロボット１００の制御部１３９は、加工済みレンズＬＥの後面側を吸着部１７０で保持するように、アーム部１３０を制御し、吸着部１７０を移動する。吸着部１７０の中心位置は、カップ装着部７１０の中心位置に位置合わせされる。

制御部１３９の制御によりアーム部１３０の移動が制御され、吸着部１７０にて加工済みレンズＬＥの後面が保持された後、所定位置に置かれているトレイＴＲに搬送される。加工済みレンズＬＥは、元のレンズ載置部ＴＲ１０Ｒ側に戻される。このとき、吸着部１７０にて保持されたレンズＬＥの前面側（下側）に位置するカップＣＵの基部１０が挿入穴ＴＲ２１に挿入されるように位置合わせされ、レンズＬＥの後面側が上にされた状態でレンズＬＥが戻される。これにより、加工済みレンズＬＥが安定してトレイＴＲに設置される。

上記のように、仮置台７００及び吸着部１７０が利用されることにより、前述の搬送工程Ｓ７でフィンガー１５２にてカップＣＵの周縁が保持されて取り出された場合でも、レンズＬＥの前面側に位置するカップＣＵの基部１０を挿入穴ＴＲ２１に位置合わし、安定してレンズＬＥをトレイＴＲに戻すことができる。

なお、前述の搬送工程Ｓ７でフィンガー１５２にて加工済みレンズＬＥの周縁が保持されて取り出された場合には、搬送工程Ｓ７における仮置台７００への搬送が省略され、直接、加工済みレンズＬＥがトレイＴＲに戻されてもよい。しかし、レンズ台ＴＲ３０より高い位置にある側壁ＴＲ３４にフィンガー１５２が干渉する等で、加工済みレンズＬＥを安定してトレイＴＲに設置するに支障がある場合には、仮置台７００及び吸着部１７０が使用されるとよい。

左眼用の未加工のレンズＬＥも、右眼用の未加工のレンズＬＥと同様に搬送され、その加工済みレンズＬＥがトレイＴＲの元の位置に戻される。

＜変容例＞
以上、本開示の典型的な実施例を説明したが、本開示はここに示した実施例に限られず、本開示の技術思想を同一にする範囲において種々の変容が可能である。

例えば、レンズメータ５００の測定光学系とカップ取り付け装置６００は一体化された装置であってもよい。一体化された装置は、特開２００８―２９９１４０号公報に記載された装置が使用できる。このカップ取り付け装置は、レンズＬＥの光学特性を測定する機能を有する。

例えば、レンズメータ５００にレンズＬＥが搬送される工程（上記の搬送工程Ｓ４）においては、吸着部１７０が使用されてもよい。この場合、レンズメータ５００のレンズ支持部５０２は、レンズＬＥがフィンガー部１５１にて保持されなくても、レンズＬＥが所定の高さ位置で置かれる状態であればよい。

また、上記の説明では、フィンガー部１５１は、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との２段階としたが、開閉機構１６０のストローク幅と、対象物の最小幅及び最大幅と、の関係でさらに３段階以上であってもよい。例えば、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６との間に、中間的な開閉の第３フィンガーがあってもよい。また、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６の左右のフィンガーは、上記の説明では一体的に構成されているものとしたが、それぞれ別体で構成され、第１フィンガーの開閉機構と第２フィンガー１５６の開閉機構も、別々の構成であってもよい。

また、一対のフィンガー１５２の段階的な第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、上記の説明では、フィンガーが延びる方向（開閉の中心線ＭＣ３方向）に対して垂直方向で段階的に配置されているものとしたが、これに限られない。例えば、図１７に示すように、第１フィンガー１５４と第２フィンガー１５６は、フィンガーが延びる方向（開閉の中心線ＭＣ３方向）で段階的に設けられていてもよい。

また、一対のフィンガー１５２の構成に関し、実施例では、左フィンガーと右フィンガーが共に開閉方向に移動するものとしたが、一方のフィンガーが固定で、他方のフィンガーが開閉方向に移動する構成であってもよい。

１００ 搬送ロボット
１３０ アーム部
１３９ 制御部
１５０ 保持部
１５１ フィンガー部
１５２ フィンガー
１５４ 第１フィンガー
１５４Ｌ 左第１フィンガー
１５４Ｒ 右第１フィンガー
１５６ 第２フィンガー
１５６Ｌ 左第２フィンガー
１５６Ｒ 右第２フィンガー
１６０ 開閉機構
１７０ 吸着部
２００ 眼鏡レンズ加工装置
２０２ レンズ保持軸
２１０ 制御部
２５６ 回転ユニット
ＴＲ トレイ
ＣＵ カップ

Claims (6)

1. 眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工し、加工された眼鏡レンズを搬送ロボットによって取り出して搬送する眼鏡レンズ加工システムであって、
   前記搬送ロボットは、眼鏡レンズ又は眼鏡レンズに取り付けられた加工治具のカップの何れかの対象物の周縁を、開閉可能な一対のフィンガーによって保持するように構成され、
   前記眼鏡レンズ加工装置は、
   前記カップを介して眼鏡レンズを保持するレンズ保持軸と、
   前記レンズ保持軸を回転する保持軸回転手段と、
   前記保持軸回転手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、眼鏡レンズの加工後、前記搬送ロボットが前記一対のフィンガーによって眼鏡レンズ又は前記カップを保持して眼鏡レンズを取り出すために、前記保持軸回転手段を制御し、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
2. 請求項１の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
   前記レンズ保持軸に保持された加工済み眼鏡レンズ又は前記カップの何れかの対象物の外形形状に関する情報を取得する情報取得手段を備え、
   前記制御手段は、前記搬送ロボットによる眼鏡レンズの取り出しにおける前記一対のフィンガーの開閉方向と、前記情報取得手段で取得された前記外形形状に関する情報と、に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
3. 請求項２の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
   前記搬送ロボットは、前記一対のフィンガーの左フィンガーと右フィンガーを開閉することで前記対象物を保持するように構成され、
   前記制御手段は、前記左フィンガーと前記右フィンガーが閉じられたときに、それぞれのフィンガーが前記対象物の外形形状に当接する２点を通る直線が前記開閉方向に対して平行となる前記対象物の回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
4. 請求項３の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
   前記制御手段は、前記回転角の内で、それぞれのフィンガーが前記対象物の外形形状に当接する２点を通る直線が最大となる回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
5. 請求項２～４の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
   前記制御手段は、前記レンズ保持軸の回転角度を調整して待機させるときに、求めた前記回転角と、前記レンズ保持軸の回転の基準方向に対する前記一対のフィンガーの進入軸の角度と、に基づいて、前記レンズ保持軸の調整の回転角度を決めることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
6. 請求項２の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
   前記搬送ロボットは、前記一対のフィンガーが前記カップの周縁の長手方向を保持する構成とされ、
   前記制御手段は、眼鏡レンズに取り付けられた前記カップの長手方向の角度情報に基づき、前記カップの長手方向が前記開閉方向に対して平行となる前記カップの回転角を求め、求めた回転角に基づいて前記レンズ保持軸の回転角度を調整することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
   

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