WO2023276891A1 - 織機およびその制御方法 - Google Patents

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WO2023276891A1
WO2023276891A1 PCT/JP2022/025366 JP2022025366W WO2023276891A1 WO 2023276891 A1 WO2023276891 A1 WO 2023276891A1 JP 2022025366 W JP2022025366 W JP 2022025366W WO 2023276891 A1 WO2023276891 A1 WO 2023276891A1
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WO
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circuit
power supply
phase
control signal
switch
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PCT/JP2022/025366
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English (en)
French (fr)
Inventor
成年 横川
年也 渡邉
茂 原
Original Assignee
芝浦機械株式会社
株式会社豊田自動織機
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D51/00—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions
    • D03D51/18—Automatic stop motions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by short-circuit or resistive braking

Definitions

  • the embodiment relates to a loom and its control method.
  • a loom with an electronic shedding device is known, and the electronic shedding device has a plurality of heald frames.
  • the pattern of the cloth and threads can be determined by the type of warp thread to be passed through the heddle frame of the electronic shedding device and the timing of vertical movement of the heddle frame.
  • a servo motor for example, is used to move the heald frame up and down.
  • an electromagnetic brake or a dynamic brake is used to hold the heald frame in order to stop the vertical movement of the heald frame.
  • the electromagnetic brake is configured so that the brake works when power is lost, and when power is lost, the brake automatically activates and mechanically fixes the motor shaft.
  • the electromagnetic brake may operate in spite of the fact that the motor is rotating at high speed in the event of an unintended loss of power such as a power failure. Therefore, the electromagnetic brake is likely to deteriorate due to abrasion of the brake contact surface.
  • a dynamic brake is a brake that uses an electrical switch to convert the rotational energy of a motor into heat energy and slows down or stops the rotation of the motor. Therefore, when the power supply is interrupted, the dynamic brake may not be able to brake and the heald frame may suddenly drop. For example, there is a case where the loom is stopped and the workers work under the heddle frames. If the power supply is interrupted during the work, the heddle frames may suddenly drop, putting the workers in danger.
  • the present invention provides a loom and its control method that are inexpensive and that can suppress the drastic drop of the heddle frame even if the power supply is lost.
  • a loom includes a heddle frame, a drive unit for moving the heddle frame up and down, a power supply circuit for supplying power to the drive unit, and a plurality of wires connected between the power supply circuit and the drive unit for transmitting power.
  • a switch circuit that short-circuits or opens the plurality of wirings according to a control signal; and a control circuit that supplies the control signal to the switch circuit to control the switch circuit, wherein the switch circuit is connected from the power supply circuit to the drive unit. after the power supply is interrupted, it maintains the shorted or open state based on the last received control signal before the power supply is interrupted.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a loom according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the drive unit according to the first embodiment
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an example of a configuration around a drive unit and a brake mechanism according to the first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a contact holding type relay switch according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a short circuit in the contact holding type relay switch according to the first embodiment
  • FIG. 5 is a flow diagram showing an example of a method for controlling the loom when the driving unit is stopped according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a timing chart showing an example of a control method for the loom when the driving unit is stopped according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a timing chart showing an example of a method of controlling the loom when driving the drive unit according to the first embodiment
  • FIG. 5 is a timing chart showing another example of the control method of the loom when driving the drive unit according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a method for controlling the loom when driving of the drive unit is started according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a timing chart showing an example of a method for controlling the loom when starting to drive the drive unit according to the first embodiment
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a loom 100 according to the first embodiment.
  • the loom 100 mainly includes a drive section 20 , a heald frame 30 , and a connecting section 40 that connects the drive section 20 and the heald frame 30 .
  • the drive unit 20 includes a motor unit 21, a rotating shaft 22, and a crank arm 23.
  • the motor unit 21 rotates the crank arm fixed to the rotary shaft, and imparts a swinging motion in the direction of arrow Y1 to the opening lever 41 rotatably provided on the swing shaft 42 via the connecting rod 24. doing.
  • One arm 45 of the opening lever 41 is connected to the lower end of a lifting rod 44 connected to the heald frame 30
  • the other arm 43 is connected to the right end of a horizontal rod 46 arranged below the heald frame 30 .
  • An auxiliary lever 48 extending in a direction orthogonal to the horizontal rod 46 is provided above the horizontal rod 46 and supported by a shaft 47 so as to be swingable.
  • the left end of the horizontal rod 46 is connected to one arm 51 of a swing lever 54 rotatably provided on a swing shaft 53 arranged below the heald frame 30 .
  • the other arm 52 of the swing lever 54 is connected to the lower end of a lifting rod 55 connected to the heald frame 30 . Therefore, when the motor portion 21 is driven, the rotational motion of the motor portion 21 in one direction is converted by the crank arm 23 into the linear motion of the connecting rod 24 in the direction of the arrow Y1, and the opening lever 41 reciprocally swings. I do.
  • the shedding lever 41 vertically moves the heald frame 30 via the arm 45, the lifting rod 44, the arm 43, the horizontal rod 46, the rocking lever 54, and the lifting rod 55 to perform warp shedding. Therefore, the connecting portion 40 is composed of the connecting rod 24 , the opening lever 41 , the lifting rod 44 , the horizontal rod 46 , the swing lever 54 and the lifting rod 55 .
  • the connecting portion 40 By constructing the connecting portion 40, the linear motion of the connecting rod 24 in the direction of the arrow Y1 is converted into the linear motion of the horizontal rod 46 in the direction of the arrow Y2. Then, the linear motion of the horizontal rod 46 in the direction of arrow Y2 is converted into vertical motion of the lifting rods 44 and 55 in the direction of arrow Y3. As a result, the heald frame 30 moves up and down.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration of the driving section 20 described above.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an enlarged area A of FIG.
  • the drive unit 20 further includes a speed reducer 25, a brake mechanism 26, and a crank rotary disk 27, in addition to the motor unit 21, the rotating shaft 22, and the crank arm 23 described above.
  • the speed reducer 25 is provided between the motor portion 21 and the crank rotary disc 27 .
  • the speed reducer 25 rotates in the direction of arrow Y5 to output the power of the motor section 21 to the crank rotary disc 27 while reducing the rotational speed of the motor section 21 . Therefore, the speed reducer 25 is joined to the crank rotary disc 27 .
  • the crank rotary disc 27 outputs the power of the motor portion 21 output from the speed reducer 25 to the crank arm 23 .
  • the crank rotary disk 27 rotates in the arrow Y4 direction around the rotary shaft 22 to output the power of the motor section 21 to the crank arm 23 .
  • the arrow Y4 direction is the opposite direction of the arrow Y5 direction, which is the rotation direction of the speed reducer 25 .
  • the power of the motor portion 21 is output to the connecting rod 24 via the reduction gear 25 , the crank rotary disk 27 and the crank arm 23 .
  • the connecting rod 24 moves linearly in the direction of the arrow Y1.
  • a driving mechanism is configured by the rotary shaft 22 , the crank arm 23 , the speed reducer 25 and the crank rotary disk 27 .
  • the drive unit 20 vertically moves the heald frame 30 via the drive mechanism, the connecting rod 24 , the horizontal rod 46 , the lifting rod 44 and the lifting rod 55 .
  • the motor unit 21 operates the drive mechanism.
  • the brake mechanism 26 controls the power of the motor section 21. Specifically, the rotation speed of the motor section 21 is decreased, or the motor section 21 is stopped.
  • the brake mechanism 26 includes, for example, an electromagnetic brake or dynamic brake.
  • the electromagnetic brake is a brake that mechanically fixes the motor shaft of the motor section 21 .
  • the dynamic brake is a brake that can be applied when magnets are used in the stator portion or rotor portion of the motor portion 21 .
  • the dynamic brake converts the rotational energy of the motor section 21 into heat energy by using the induced voltage generated by the rotation of the motor section 21 to decelerate or stop the rotation of the motor section 21 .
  • FIG. 3 is a block diagram showing the motor section 21, the brake mechanism 26, and the configuration around the motor section 21 and the brake mechanism 26. As shown in FIG. This FIG. 3 is a block diagram showing an enlarged area B in FIG.
  • the motor unit 21 includes a servomotor 211 and an encoder 212 .
  • a three-phase PM (Permanent Magnet) motor may be used as the servomotor 211 .
  • Three-phase PM motors use magnets in the stator or rotor portion. Therefore, a dynamic brake can be applied to the brake mechanism 26 associated with the motor section 21 .
  • the servomotor 211 is a three-phase PM motor consisting of U-phase, V-phase, and W-phase. Specifically, the servomotor 211 is a three-phase PM motor composed of a U-phase, a V-phase, and a W-phase in which the induced voltages have phase differences with each other.
  • the encoder 212 detects the rotation speed of the servomotor 211 .
  • the encoder 212 may include a position sensor, and may detect the position and rotation speed of the servomotor 211 .
  • the power supply 223 supplies power to the motor section 21 (drive section 20).
  • the power supply 223 is, for example, a commercial AC power supply.
  • a transistor bridge circuit 221 as a power supply circuit is connected to the motor section 21 via wiring Cu, Cv, and Cw, receives power supply from a power supply 223, and controls the position, rotation speed, etc. of the motor section 21. .
  • the transistor bridge circuit 221 is included in, for example, an inverter.
  • the interruption detection circuit 224 detects that the power supply from the power supply 223 to the transistor bridge circuit 221 is interrupted, and transmits an interruption detection signal to the control power supply 225 and the control circuit 226 .
  • the control power supply 225 temporarily supplies power to the control circuit 226 and the brake mechanism 26 even after the power supply from the power supply 223 to the transistor bridge circuit 221 is cut off. Even after the power supply to the transistor bridge circuit 221 is cut off, the control circuit 226 and the brake mechanism 26 can continue to operate effectively by power supply from the control power supply 225 .
  • the control power supply 225 is, for example, a storage battery or a capacitor element having a power supply voltage of several volts to several tens of volts (approximately 3V to approximately 24V).
  • the control circuit 226 supplies control signals to the switch circuits 260A and 260B to control the switch circuits 260A and 260B.
  • the control circuit 226 is implemented by, for example, a CPU (Central Processing Unit) having a program that supplies control signals, or a logic circuit such as a PLC (Programmable Logic Controller).
  • the control signal includes a first control signal and a second control signal.
  • the first control signal is a control signal that is sent from the control circuit 226 to the switch circuits 260A and 260B and puts the switch circuit 260 into a short-circuited state.
  • the second control signal is similarly transmitted from the control circuit 226 to the switch circuits 260A and 260B to open the switch circuits 260A and 260B.
  • the control circuit 226 is connected to the switch circuit 260A via wiring C1, C2 and the drive circuit 262A, and is connected to the switch circuit 260B via wiring C3, C4 and the drive circuit 262B.
  • the control circuit 226 transmits a first control signal to the switch circuit 260A via one of the wiring C1 and the drive circuit 262A, and transmits a second control signal to the switch circuit 260A via the other of the wiring C2 and the drive circuit 262A.
  • the control circuit 226 transmits a first control signal to the switch circuit 260B via one of the wiring C3 and the drive circuit 262B, and a second control signal to the switch circuit 260B via the other of the wiring C4 and the drive circuit 262B. to send.
  • the brake mechanism 26 includes switch circuits 260A and 260B and a drive circuit 262.
  • the switch circuits 260A, 260B 260 are contact holding type relay switch circuits including contact holding type relay switches 261A, 261B. Both the switch circuit 260A and the switch circuit 260B may have the same configuration.
  • the brake mechanism 26 is connected to wirings Cu, Cv, and Cw between the transistor bridge circuit 221 and the motor section 21 .
  • the switch circuits 260A, 260B are connected between a plurality of wirings Cu, Cv, and Cw that transmit power from the transistor bridge circuit 221 to the motor section 21, and are connected to the plurality of wirings Cu, Cv, and Cw according to the first or second control signal. It is possible to short or open across Cw.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the switch circuit 260A to short-circuit the switch circuit 260A, thereby short-circuiting the wiring Cu and the wiring Cv.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the switch circuit 260B to short-circuit the switch circuit 260B, thereby short-circuiting the wiring Cv and the wiring Cw.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the switch circuits 260A and 260B to short-circuit the switch circuits 260A and 260B, thereby short-circuiting the wiring Cu, the wiring Cv, and the wiring Cw.
  • control circuit 226 sends the first control signal to the switch circuit 260A to short-circuit the switch circuit 260A, thereby short-circuiting the U phase and V phase of the servo motor 211.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the switch circuit 260B to short-circuit the switch circuit 260B, thereby short-circuiting the V phase and the W phase of the servomotor 211 .
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the switch circuit 260A and the switch circuit 260B to short-circuit the switch circuit 260A and the switch circuit 260B, thereby short-circuiting all of the U-phase, V-phase, and W-phase of the servomotor 211. do.
  • the U-phase and V-phase, the V-phase and W-phase, or the U-phase, V-phase and W-phase of the servomotor 211 are short-circuited.
  • a short circuit is formed via resistors Ru, Rv and/or Rw.
  • the servomotor 211 is a three-phase PM motor composed of a U-phase, a V-phase, and a W-phase in which induced voltages have phase differences with each other. Therefore, a current generated by the induced voltage flows through the short circuit formed in the servomotor 211 via the resistors Ru, Rv, and/or Rw.
  • the switch circuit 260A or the switch circuit 260B functions as a dynamic brake for the servomotor 211 by short-circuiting the plurality of wires Cu, Cv and/or Cw. That is, the switch circuit 260A or the switch circuit 260B short-circuits the U-phase and V-phase, the V-phase and the W-phase, or the U-phase, the V-phase and the W-phase of the servomotor 211, thereby causing the dynamic braking of the servomotor 211.
  • FIG. 3 shows two switch circuits 260, that is, the switch circuit 260A and the switch circuit 260B, the loom 100 according to the first embodiment can also be realized with one switch circuit 260. .
  • the loom 100 can also be realized with three switch circuits.
  • an additional switch circuit may be provided between the wiring Cw and Cu.
  • the switch circuit not only short-circuits the U-phase and the V-phase, the V-phase and the W-phase, or the U-phase, the V-phase and the W-phase of the servomotor 211, but also the W-phase and the U-layer. It can also function as a dynamic brake.
  • the drive circuits 262A, 262B are connected between the control circuit 226 and the switch circuit 260A, and between the control circuit 226 and the switch circuit 260B.
  • the drive circuits 262A and 262B amplify the control signals transmitted via the wirings C1 to C4 and transmit them to the switch circuits 260A and 260B. This control signal effectively controls the switch circuit 260A and the switch circuit 260B.
  • FIG. 4 is a detailed configuration diagram of the contact holding type relay switch 261A.
  • the contact holding type relay switch 261B has the same configuration as the contact holding type relay switch 261A. Therefore, here, the configuration of the contact holding type relay switch 261A will be explained, and the explanation of the contact holding type relay switch 261B will be omitted.
  • the contact holding type relay switch 261A includes a terminal 2611, a connecting piece 2612, and a coil 2613.
  • the connecting piece 2612 is an example of a movable connecting piece.
  • Terminal 2611 includes a ferromagnetic material that is easily magnetized by energizing coil 2613 .
  • the connection piece 2612 is operable to come into contact with or separate from the terminal 2611 by the magnetic force of the terminal 2611 .
  • the connection piece 2612 contains iron, for example.
  • the coil 2613 is provided so as to be wound around the terminal 2611 and causes the terminal 2611 to generate a magnetic force that operates the connection piece 2612 or magnetizes the terminal 2611 .
  • Coil 2613 includes coil 2613A and coil 2613B.
  • the winding direction of coil 2613A is opposite to the winding direction of coil 2613B.
  • the contact holding type relay switch 261A includes a spring 2614, a support piece 2615, an operating shaft 2616, and a switch terminal 2617.
  • Spring 2614 is an example of a return spring.
  • a spring 2614 is attached to separate the connecting piece 2612 from the terminal 2611 .
  • a support piece 2615 supports the connection piece 2612 .
  • the movement axis 2616 connects the connection piece 2612 and the support piece 2615 and serves as an axis for movement of the connection piece 2612 in contact and separation.
  • a switch terminal 2617 is a terminal that contacts the external switch terminal S1.
  • the switch circuit 260 is short-circuited or opened by this contact holding type relay switch 261A.
  • the ON state and OFF state of the contact holding type relay switch 261A will be described with reference to FIGS. 5A to 5C.
  • the contact holding type relay switch 261A is used in the explanation, and the explanation using the contact holding type relay switch 261B is omitted.
  • FIG. 5A is a diagram for explaining the ON state of the contact holding type relay switch 261A.
  • the contact holding type relay switch 261A is turned on.
  • a current I1 is flowing through the coil 2613A.
  • a magnetic field is generated around coil 2613A.
  • the terminal 2611 is magnetized by the magnetic field generated around this coil 2613A. Since the terminal 2611 contains a ferroelectric, magnetic field polarization (magnetization) is generated in the terminal 2611, and the terminal 2611 functions as a magnet.
  • the connection piece 2612 contains iron, a magnetic force is generated between the connection piece 2612 and the magnetized terminal 2611 .
  • the terminal 2611 and the connection piece 2612 are joined, and the switch terminal 2617 and the external switch terminal S1 are joined. That is, the contact holding type relay switch 261A is turned on.
  • FIG. 5B is a diagram for explaining the ON state of the contact holding type relay switch 261A after the current is passed through the coil 2613A.
  • terminal 2611 contains a ferromagnetic material, and once magnetized, it retains its function as a magnet, like a permanent magnet. As a result, even after the current I1 flowing through the coil 2613A stops, as shown in FIG. 5B, the connection between the terminal 2611 and the connecting piece 2612 continues, and the contact between the switch terminal 2617 and the external switch terminal S1 continues. That is, the ON state of the contact holding type relay switch 261A continues.
  • FIG. 5C is an explanatory diagram when the contact holding type relay switch 261A is turned off from the on state.
  • a current I2 is passed through the lower coil 2613B.
  • the magnetic field generated around the coil 2613B due to the flow of the current I2 is generated in the opposite direction to the magnetic field generated around the coil 2613A due to the flow of the current I1. Therefore, the magnetic field polarization (magnetization) at the terminal 2611 due to the magnetic field generated by the current I2 is opposite to the magnetic field polarization at the terminal 2611 due to the magnetic field generated by the current I1.
  • the magnetization of the terminal 2611 magnetized by the current I1 is weakened by the magnetic field by the current I2. Therefore, the magnetic force of the terminal 2611 is reduced. As a result, as shown in FIG.
  • the terminal 2611 and the connection piece 2612 are separated in the direction of the arrow Y6, and the switch terminal 2617 and the external switch terminal S1 are separated. That is, the contact holding type relay switch 261 is turned off.
  • Spring 2614 assists the separation between terminal 2611 and connecting piece 2612 .
  • the contact holding type relay switch 261A is configured to be able to maintain the ON state even after the power supply is cut off. Therefore, after the power supply to the transistor bridge circuit 221 is cut off, the contact holding type relay switch 261A receives the power supply from the control power supply 225 and is once turned on by the first control signal. , or the first control signal is deactivated, the ON state is maintained.
  • the contact holding type relay switch 261A releases the held on state and turns off. In other words, the contact holding relay switch 261A is turned off by activating the second control signal.
  • the coil 2613 is composed of two coils (the coil 2613A and the coil 2613B), but the loom 100 according to the first embodiment is composed of one coil. H.2613 is also implemented. In this case, when the contact holding type relay switch 261A is turned on and when it is turned off, the directions of the currents flowing through the coil 2613 are opposite to each other, so that the above-described FIGS. , an effect similar to that of FIG. 5C is obtained.
  • FIG. 6A is a flowchart for explaining a control method for the loom 100 that suppresses sudden drop of the heald frame 30 when the motor section 21 is stopped.
  • the cutoff detection circuit 224 detects that the power supply from the power supply to the transistor bridge circuit 221 has been cut off (step S100). For example, the cutoff detection circuit 224 detects that the power supply to the transistor bridge circuit 221 has been cut off due to a power failure or the like.
  • the control circuit 226 brings the transistors of the transistor bridge circuit 221 into a non-conducting state (off state) (step S110). If the transistors of the transistor bridge circuit 221 remain conductive, the current generated by the motor section 21 will flow through the transistor bridge circuit 221 . Therefore, when the motor unit 21 is rotating at high speed, an overcurrent may flow through the transistor bridge circuit 221, leading to failure of the transistor bridge circuit 221. Therefore, the control circuit 226 renders the transistors of the transistor bridge circuit 221 non-conductive in step S110.
  • the control circuit 226 confirms that the rotation speed of the motor section 21 is equal to or less than the threshold (step S120). Specifically, the control circuit 226 detects the number of rotations of the motor section 21 by the encoder 212 and confirms that the detected number of rotations of the motor section 21 is equal to or less than the threshold value. If the number of rotations of the motor section 21 is equal to or higher than the threshold (step S120: No), the control circuit 226 waits while checking the number of rotations of the motor section 21 until the number of rotations of the motor section 21 becomes equal to or lower than the threshold.
  • the control circuit 226 short-circuits the switch circuit 260A or 260B after the rotational speed of the motor section 21 becomes equal to or less than the threshold value.
  • step S120 If the number of revolutions of the motor unit 21 is equal to or less than the threshold (step S120: Yes), the control circuit 226 causes the contact holding type relay switches 261A and 261B via the drive circuit 262 to short-circuit the switch circuit 260. A control signal is transmitted (step S130). As a result, the contact holding type relay switch 261 is turned on, and the wiring Cu, Cv or Cw of the motor section 21 is short-circuited. Therefore, a short circuit is formed in the motor section 21 through the resistor Ru, Rv, or Rw. As a result, dynamic braking to the motor section 21 becomes effective. In this case, when the upper heald frame 30 suddenly drops, an induced current flows through the short circuit and dynamic braking is applied. Therefore, the heald frame 30 slowly descends due to gravity and the braking function of the dynamic brake. In this manner, even when the number of revolutions of the motor section 21 is below the threshold and is almost stopped, the sudden drop of the heald frame 30 is suppressed.
  • FIG. 6B is a timing chart showing the operation of the loom 100 when the servomotor 211 of the motor section 21 has already stopped when the power supply is cut off.
  • the cutoff detection circuit 224 detects cutoff of the power supply (t2).
  • the control circuit 226 opens (off) the transistors of the transistor bridge circuit 221 (t3). Note that the control power supply 225 continues to supply power to the control circuit 226 and the contact holding type relay switches 261A and 261B for a while even if the power supply is interrupted. The control circuit 226 disconnects the transistor of the transistor bridge circuit 221 from the connection with the motor section 21.
  • control circuit 226 confirms that the number of revolutions of the motor section 21 has become equal to or less than the threshold, and the contact holding type A first control signal is transmitted to the relay switch 261 (t4).
  • the contact holding type relay switch 261 is turned on when receiving the first control signal (t5). After the contact holding type relay switch 261 is turned on, the first control signal becomes inactive (t6), and the supply of control power is stopped (t7).
  • the second control signal for turning off the contact holding type relay switch 261 is inactive during the period from t1 to t7.
  • the loom 100 can keep the contact holding type relay switch 261 even when the power supply from the power source is interrupted. remains on. In other words, after the power supply from the transistor bridge circuit 221 to the drive unit 20 is cut off, the loom 100 short-circuits or opens the switch circuit 260 based on the last control signal received before the power supply is cut off. Hold state. As a result, even when the power supply from the power supply is interrupted, the dynamic brake to the motor section 21 is effective.
  • FIG. 7A is a timing chart showing the operation of the loom 100 when the power supply is interrupted while the servomotor 211 of the motor section 21 is rotating.
  • the cutoff detection circuit 224 detects cutoff of the power supply (t2).
  • the control circuit 226 opens (off) the transistors of the transistor bridge circuit 221 (t3). Note that the control power supply 225 continues to supply power to the control circuit 226 and the contact holding type relay switches 261A and 261B for a while even if the power supply is interrupted.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the contact holding type relay switch 261 (t5).
  • the contact holding type relay switch 261 is turned on when receiving the first control signal (t6). After the contact holding type relay switch 261 is turned on, the first control signal becomes inactive (t7), and the supply of control power is stopped (t8). The second control signal for opening the contact holding type relay switch 261 is inactive during t1 to t8.
  • the loom 100 can keep the contact holding type relay switch 261 even when the power supply from the power source is interrupted. remains on. In other words, after the power supply from the transistor bridge circuit 221 to the drive unit 20 is cut off, the loom 100 maintains the shorted or open state based on the last control signal received before the power cutoff. As a result, even when the power supply from the power supply is interrupted, the dynamic brake to the motor section 21 is effective.
  • FIG. 7B is a timing chart showing the operation of the loom 100 when power supply is interrupted while the servomotor 211 of the motor section 21 is rotating, as in FIG. 7A.
  • FIG. 7B shows a case where, for example, the number of rotations of the motor unit 21 is high when the power supply is cut off, and the idling time of the motor unit 21 is relatively long after the power supply is cut off.
  • the interruption detection circuit 224 detects interruption of the power supply (t2).
  • the motor unit 21 continues to rotate after the power supply is cut off until the control power supply is stopped.
  • the control circuit 226 opens (off) the transistors of the transistor bridge circuit 221 (t3).
  • the control power supply 225 continues to supply power to the control circuit 226 and the contact holding type relay switches 261A and 261B for a while even if the power supply is interrupted.
  • the encoder 212 confirms that the rotation speed of the motor section 21 is equal to or less than the threshold (t4). As described above, in FIG.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the contact holding type relay switch 261 (t5).
  • the contact holding type relay switch 261 receives the first control signal, but the power supply from the control power supply is stopped and the OFF state is maintained (t6). Therefore, the contact holding type relay switch 261 is in the OFF state between t1 and t6.
  • the second control signal for turning off the contact holding type relay switch 261 is inactive during the period from t1 to t6.
  • the control circuit 226 transmits the first control signal to the contact holding type relay switch 261, for example, the power from the control power source 225 is turned off before the contact holding type relay switch 261 is turned on. If stopped, the contact holding type relay switch 261 may not be turned on. In other words, dynamic braking to the motor section 21 may not be effective. In this case, the motor portion 21 rotates and the heald frame 30 moves up and down until the supply of control power is stopped. Therefore, for example, the worker does not work under the heald frame 30, and as a result, the safety of the worker can be ensured.
  • FIG. 8A is a flowchart for explaining the control method of the loom 100 when the motor section 21 is restored from a state in which the power supply to the motor section 21 is cut off.
  • FIG. 8B is a timing chart for explaining the control method of the loom 100 when the motor section 21 is restored from a state in which the power supply to the motor section 21 is cut off. The power restoration operation of the loom 100 will be described with reference to FIGS. 8A and 8B.
  • the power supply 223 is turned on (S200 in FIG. 8A, t1 in FIG. 8B), and power is supplied to the interruption detection circuit 224, the control power supply 225, the control circuit 226, the transistor bridge circuit 221, the brake mechanism 26, and the motor section 21. (S210 in FIG. 8A, t2 in FIG. 8B). Thereby, the control power supply 225 is charged. Also, the interruption detection circuit 224 is restored, and becomes a state in which it is possible to detect interruption of power supply from the power supply 223 to the transistor bridge circuit 221 (t3 in FIG. 8B).
  • the control circuit 226 causes the contact holding type relay switches 261A and 261B to open the switch circuit 260.
  • a second control signal is transmitted (S220 in FIG. 8A, t4 in FIG. 8B).
  • the second control signal is activated in a pulse shape, and falls after a predetermined period of time has elapsed after rising (t6 in FIG. 8B).
  • the contact-holding relay switches 261A and 261B are turned off (t5 in FIG. 8B), and the wiring Cu, Cv, or Cw of the motor section 21 is opened.
  • the loom 100 resets the switch circuit 260 to the open state by activating the second control signal, thereby disabling the dynamic brake. Release and start vertical movement of the heald frame 30 . Therefore, even when the power is restored after being cut off, the vertical movement of the heald frame 30 can be smoothly started or resumed.
  • Control power supply 226 Control circuit 23 Crank arm 25 Reducer 26 Brake mechanism 260 (260A, 260B) Switch circuit 261 (261A, 261B) Contact holding type relay switch 262 (262A, 262B) Drive Circuit 2611 Terminal 2612 Connection piece 2613 Coil 2614 Spring 2615 Support piece 2616 Operation shaft 2617 Switch terminal 27 Crank rotary disc 30 Heddle frame 40 Connection part C1 to C4: wiring, Cu, Cv, Cw: wiring, Ru, Rv, Rw: resistance, S1: external switch terminal

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Abstract

［課題］綜絖枠の急落下を抑制する織機およびその制御方法を提供する。 ［解決手段］実施形態に係る織機は、綜絖枠と、綜絖枠を上下動させる駆動部と、駆動部に電力を供給する電力供給回路と、電力供給回路から駆動部へ電力を伝達する複数の配線間に接続され、制御信号に従って該複数の配線間を短絡または開放するスイッチ回路と、　制御信号をスイッチ回路へ供給し、スイッチ回路を制御する制御回路とを備え、スイッチ回路は、電力供給回路から駆動部への電力供給が遮断された後、該電力供給が遮断される前に最後に受信した制御信号に基づく短絡または開放の状態を保持する。

Description

織機およびその制御方法
　実施形態は、織機およびその制御方法に関する。
　電子開口装置を備える織機が知られており、電子開口装置は複数の綜絖枠を備えている。織機による製織では、電子開口装置の綜絖枠に通す経糸の種類と、綜絖枠の上下動のタイミングによって、布や糸の柄を決定することができる。綜絖枠の上下動させるために、例えば、サーボモータが用いられる。また、綜絖枠の上下動を停止するため、綜絖枠を保持するために電磁ブレーキやダイナミックブレーキが用いられる。
特開２０１０－１６７４２９号公報 特開平９－２４７８０４号公報 特開２００３－２０４６８６号公報 特開平６－１７８５６７号公報 特開２０２０－０６１８５１号公報 特開２００６－１９１７２２号公報
　電磁ブレーキは、電源喪失の際にブレーキが利くように構成されており、電源喪失時に自動的にブレーキが作動し、モータ軸を機械的に固定する。しかし、電磁ブレーキは、停電時等のように意図しない電源喪失の場合に、モータが高速回転している状況にも関わらず作動してしまう場合がある。従って、電磁ブレーキはブレーキ接触面の摩耗などにより劣化しやすい。また、モータごとに電磁ブレーキを設置する必要があり、織機の大型化やコストアップに繋がってしまう。
　また、ダイナミックブレーキは、電気的なスイッチによってモータの回転エネルギを熱エネルギに変換し、モータの回転を減速・停止させるブレーキである。従って、ダイナミックブレーキは、電源が遮断された場合に、制動できずに綜絖枠が急落下するおそれがある。例えば、織機を停止させ作業員が綜絖枠の下で作業を行う場合あり、作業の途中で、電源が遮断されると、綜絖枠が急落下し、作業員が危険にさらされるおそれがある。
　そこで、安価であり、かつ、電源を喪失しても綜絖枠の急落下を抑制することができる織機およびその制御方法を提供する。
　実施形態に係る織機は、綜絖枠と、綜絖枠を上下動させる駆動部と、駆動部に電力を供給する電力供給回路と、電力供給回路から駆動部へ電力を伝達する複数の配線間に接続され、制御信号に従って該複数の配線間を短絡または開放するスイッチ回路と、制御信号をスイッチ回路へ供給し、スイッチ回路を制御する制御回路とを備え、スイッチ回路は、電力供給回路から駆動部への電力供給が遮断された後、該電力供給が遮断される前に最後に受信した制御信号に基づく短絡または開放の状態を保持する。
第１実施形態による織機の一例を示す構成図。 第１実施形態による駆動部の構成の一例を示すブロック図。 第１実施形態による駆動部およびブレーキ機構周辺の構成の一例を示すブロック図。 第１実施形態による接点保持型リレースイッチの一例を示す図。 第１実施形態による接点保持型リレースイッチの短絡の一例を示す図。 図５Ａに続く、接点保持型リレースイッチの短絡の一例を示す図。 図５Ｂに続く、接点保持型リレースイッチの開放の一例を示す図。 第１実施形態による駆動部停止時における織機の制御方法の一例を示すフロー図。 第１実施形態による駆動部停止時における織機の制御方法の一例を示すタイミングチャート図。 第１実施形態による駆動部駆動時における織機の制御方法の一例を示すタイミングチャート図。 第１実施形態による駆動部駆動時における織機の制御方法の別の例を示すタイミングチャート図。 第１実施形態による駆動部駆動開始時の織機の制御方法の一例を示すフロー図。 第１実施形態による駆動部駆動開始時の織機の制御方法の一例を示すタイミングチャート図。
　以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。
　図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
（第１実施形態）
（織機１００の構成）
　図１は、第１実施形態に係る織機１００の構成の一例を示す図である。織機１００は、主として、駆動部２０と、綜絖枠３０と、駆動部２０および綜絖枠３０を連結する連結部４０とを備えている。
　駆動部２０は、モータ部２１と、回転軸２２と、クランクアーム２３とを備えている。モータ部２１は、回転軸に固定したクランクアームを回転させ、連結ロッド２４を介して揺動軸４２に回動可能に設けられた開口レバー４１に、矢印Ｙ１の方向へ、揺動運動を付与している。開口レバー４１は、一方のアーム４５が綜絖枠３０に連結した昇降ロッド４４の下端と連結し、他方のアーム４３が綜絖枠３０の下方に配置された水平ロッド４６の右端と連結している。水平ロッド４６の上方には、水平ロッド４６と直交する方向に延びる補助レバー４８が設けられ、軸４７によって揺動可能に支持されている。
　水平ロッド４６の左端は綜絖枠３０の下方に配置された揺動軸５３に回転可能に設けられた、揺動レバー５４の一方のアーム５１に連結されている。揺動レバー５４の他方のアーム５２は、綜絖枠３０に連結した昇降ロッド５５の下端に連結されている。このため、モータ部２１が駆動されると、モータ部２１の一方向の回転運動がクランクアーム２３によって連結ロッド２４の直線運動である、矢印Ｙ１方向へ変換され、開口レバー４１が往復揺動運動を行う。
　開口レバー４１は、アーム４５、昇降ロッド４４、およびアーム４３、水平ロッド４６、揺動レバー５４、昇降ロッド５５を介して綜絖枠３０を上下動し、経糸開口を行う。したがって、連結部４０は、連結ロッド２４、開口レバー４１、昇降ロッド４４、水平ロッド４６、揺動レバー５４および昇降ロッド５５で構成される。連結部４０が構成されることで、連結ロッド２４の矢印Ｙ１方向への直線運動が、水平ロッド４６の矢印Ｙ２方向への直線運動に変換される。そして、水平ロッド４６の矢印Ｙ２方向への直線運動が、昇降ロッド４４および昇降ロッド５５の矢印Ｙ３方向への上下運動へ変換される。これにより、綜絖枠３０が上下運動を行う。
　図２は、上記の駆動部２０の詳細な構成を示すブロック図である。この図２は、図１の領域Ａを拡大して示すブロック図である。
　駆動部２０は、上述のモータ部２１と、回転軸２２と、クランクアーム２３とに加えて、さらに、減速機２５と、ブレーキ機構２６と、クランク回転盤２７とを備える。
　減速機２５は、モータ部２１およびクランク回転盤２７の間に設けられている。減速機２５は、矢印Ｙ５方向に回転して、モータ部２１の回転速度を減じつつ、モータ部２１の動力をクランク回転盤２７に出力する。したがって、減速機２５はクランク回転盤２７に接合している。クランク回転盤２７は、減速機２５から出力されたモータ部２１の動力をクランクアーム２３に出力する。具体的には、クランク回転盤２７は、回転軸２２を軸として矢印Ｙ４方向に回転して、モータ部２１の動力をクランクアーム２３に出力する。矢印Ｙ４方向は、減速機２５の回転方向である矢印Ｙ５方向の逆方向である。このようにして、モータ部２１の動力が、減速機２５と、クランク回転盤２７と、クランクアーム２３とを介して連結ロッド２４に出力される。これにより、連結ロッド２４は矢印Ｙ１方向に直線運動をする。なお、回転軸２２と、クランクアーム２３と、減速機２５と、クランク回転盤２７とにより、駆動機構が構成される。
　このようにして、駆動部２０は、駆動機構と、連結ロッド２４と、水平ロッド４６と、昇降ロッド４４および昇降ロッド５５とを介して、綜絖枠３０を上下動させる。なお、モータ部２１は駆動機構を動作させる。
　ブレーキ機構２６は、モータ部２１の動力を制御する。具体的には、モータ部２１の回転数を減少させる、または、モータ部２１を停止させる。ブレーキ機構２６は、例えば、電磁式ブレーキまたはダイナミックブレーキを備えている。電磁式ブレーキは、モータ部２１のモータ軸を機械的に固定するブレーキである。一方で、ダイナミックブレーキは、モータ部２１のステータ部分またはロータ部分に磁石を用いて場合に適用できるブレーキである。ダイナミックブレーキは、モータ部２１が回転することにより発生する誘起電圧を利用して、モータ部２１の回転エネルギを熱エネルギに変換し、モータ部２１の回転を減速または停止させる。
　図３は、モータ部２１と、ブレーキ機構２６と、モータ部２１およびブレーキ機構２６の周辺の構成とを示すブロック図である。この図３は、図２の領域Ｂを拡大して示すブロック図である。
　モータ部２１は、サーボモータ２１１と、エンコーダ２１２を備える。サーボモータ２１１には、三相ＰＭ（Permanent Magnet）モータを用いてもよい。三相ＰＭモータは、ステータ部分またはロータ部分に磁石を用いている。したがって、このモータ部２１に係るブレーキ機構２６には、ダイナミックブレーキを適用することができる。
　サーボモータ２１１は、Ｕ相、Ｖ相、および、Ｗ相からなる三相ＰＭモータである。具体的には、サーボモータ２１１は、誘起電圧が互いに位相差を有するＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相からなる三相ＰＭモータである。
　エンコーダ２１２は、サーボモータ２１１の回転数を検知する。エンコーダ２１２は、位置センサを備えてよく、さらにサーボモータ２１１の位置、回転速度を検知してもよい。
　電源２２３は、モータ部２１（駆動部２０）に電力を供給する。電源２２３は、例えば、商用系統のＡＣ電源である。
　電源供給回路としてのトランジスタブリッジ回路２２１は、モータ部２１に、配線Ｃｕ、ＣｖおよびＣｗを介して接続され、電源２２３からの電力供給を受けて、モータ部２１の位置、回転数などを制御する。トランジスタブリッジ回路２２１は、例えば、インバータに含まれる。
　遮断検知回路２２４は、電源２２３からトランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が遮断されたことを検知して、制御電源２２５および制御回路２２６へ遮断検知信号を送信する。
　制御電源２２５は、電源２２３からトランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が遮断された後も、制御回路２２６、および、ブレーキ機構２６に一時的に電力供給を行う。制御回路２２６およびブレーキ機構２６は、トランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が遮断された後も、制御電源２２５の電力供給により引き続き有効に動作することができる。制御電源２２５は、例えば、数Ｖ～数十Ｖ（約３Ｖ～約２４Ｖ）の電源電圧を有する蓄電池またはキャパシタ素子である。
　制御回路２２６は、制御信号をスイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂへ供給し、スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂを制御する。制御回路２２６は、例えば、制御信号を供給するプログラムを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）のようなロジック回路で実現される。制御信号は、第１制御信号と、第２制御信号を含む。第１制御信号は、制御回路２２６からスイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂに送信され、スイッチ回路２６０を短絡状態にする制御信号である。第２制御信号は、同様に、制御回路２２６からスイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂに送信され、スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂを開放状態にする制御信号である。
　図３においては、制御回路２２６は、例えば、配線Ｃ１、Ｃ２およびドライブ回路２６２Ａを介してスイッチ回路２６０Ａに接続され、配線Ｃ３、Ｃ４およびドライブ回路２６２Ｂを介してスイッチ回路２６０Ｂに接続される。制御回路２２６は、配線Ｃ１およびドライブ回路２６２Ａの一方を介してスイッチ回路２６０Ａに第１制御信号を送信し、配線Ｃ２およびドライブ回路２６２Ａの他方を介してスイッチ回路２６０Ａに第２制御信号を送信する。同様に、制御回路２２６は、配線Ｃ３およびドライブ回路２６２Ｂの一方を介してスイッチ回路２６０Ｂに第１制御信号を送信し、配線Ｃ４およびドライブ回路２６２Ｂの他方を介してスイッチ回路２６０Ｂに第２制御信号を送信する。
　ブレーキ機構２６は、スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂと、ドライブ回路２６２とを備える。スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂ２６０は、接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂを含む接点保持型リレースイッチ回路である。スイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂは、いずれも同じ構成でよい。ブレーキ機構２６は、トランジスタブリッジ回路２２１とモータ部２１との配線Ｃｕ、ＣｖおよびＣｗに接続される。
　スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂは、トランジスタブリッジ回路２２１からモータ部２１へ電力を伝達する複数の配線Ｃｕ、ＣｖおよびＣｗ間に接続され、第１または第２制御信号にしたがって該複数の配線Ｃｕ、ＣｖおよびＣｗ間を短絡または開放することができる。
　図３で示すように、例えば、制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ａに送信し、スイッチ回路２６０Ａを短絡することで、配線Ｃｕおよび配線Ｃｖが短絡する。制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ｂに送信し、スイッチ回路２６０Ｂを短絡することで、配線Ｃｖおよび配線Ｃｗが短絡する。制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂに送信し、スイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂを短絡することで、配線Ｃｕ、配線Ｃｖおよび配線Ｃｗが全て短絡する。
　言い換えると、制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ａに送信し、スイッチ回路２６０Ａを短絡することで、サーボモータ２１１のＵ相とＶ相とが短絡する。制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ｂに送信し、スイッチ回路２６０Ｂを短絡することで、サーボモータ２１１のＶ相とＷ相とが短絡する。制御回路２２６が、第１制御信号をスイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂに送信し、スイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂを短絡することで、サーボモータ２１１のＵ相とＶ相とＷ相とが全て短絡する。
　スイッチ回路２６０Ａおよび／またはスイッチ回路２６０Ｂを短絡することで、サーボモータ２１１のＵ相とＶ相、Ｖ相とＷ相、あるいは、Ｕ相とＶ相とＷ相とが短絡し、サーボモータ２１１に抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、および／またはＲｗを介した短絡回路が形成される。サーボモータ２１１は、誘起電圧が互いに位相差を有するＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相からなる三相ＰＭモータである。よって、サーボモータ２１１において形成された抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、および／またはＲｗを介した短絡回路に、誘起電圧によって発生した電流が流れる。この短絡回路に流れる電流は、抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、および／またはＲｗにおいて、電気エネルギから熱エネルギに変換される。このため、サーボモータ２１１の回転に回転抵抗が生じ、サーボモータ２１１の回転が減速または停止する。
　以上のことから、スイッチ回路２６０Ａまたはスイッチ回路２６０Ｂは、複数の配線Ｃｕ、Ｃｖおよび／またはＣｗを短絡することによって、サーボモータ２１１のダイナミックブレーキとして機能する。つまり、スイッチ回路２６０Ａまたはスイッチ回路２６０Ｂは、サーボモータ２１１のＵ相とＶ相、Ｖ相とＷ相、または、Ｕ相とＶ相とＷ相とを短絡することによって、サーボモータ２１１のダイナミックブレーキとして機能する。なお、図３においては、２つのスイッチ回路２６０である、スイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂが示されているが、第１実施形態に係る織機１００は、１つのスイッチ回路２６０によっても実現可能である。また、織機１００は、３つのスイッチ回路によっても実現可能である。例えば、配線ＣｗとＣｕとの間に追加のスイッチ回路を設けてもよい。これにより、スイッチ回路は、サーボモータ２１１のＵ相とＶ相、Ｖ相とＷ相、または、Ｕ相とＶ相とＷ相とを短絡するだけでなく、Ｗ相とＵ層とを短絡するダイナミックブレーキとしても機能することもできる。
　ドライブ回路２６２Ａ、２６２Ｂは、制御回路２２６とスイッチ回路２６０Ａ、および、制御回路２２６とスイッチ回路２６０Ｂとの間に接続される。ドライブ回路２６２Ａ、２６２Ｂは、配線Ｃ１～Ｃ４を介して伝達された制御信号を増幅して、スイッチ回路２６０Ａ、２６０Ｂへ送信する。この制御信号により、スイッチ回路２６０Ａおよびスイッチ回路２６０Ｂは、有効に制御される。
　図４は、接点保持型リレースイッチ２６１Ａの詳細な構成図である。尚、接点保持型リレースイッチ２６１Ｂは、接点保持型リレースイッチ２６１Ａと同じ構成を有する。従って、ここでは、接点保持型リレースイッチ２６１Ａの構成を説明し、接点保持型リレースイッチ２６１Ｂの説明は省略する。
　図４が示すように、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、端子２６１１と、接続片２６１２と、コイル２６１３とを備える。接続片２６１２は、可動接続片の一例である。端子２６１１は、コイル２６１３に通電することによって容易に磁化される強磁性体を含む。接続片２６１２は、端子２６１１の磁力によって、端子２６１１に接触しあるいは端子２６１１から離間するように動作可能である。接続片２６１２は、例えば、鉄を含む。コイル２６１３は、端子２６１１に巻き付けられるように設けられ、接続片２６１２を動作させる磁力を端子２６１１に発生させ、あるいは、端子２６１１を磁化する。コイル２６１３は、コイル２６１３Ａと、コイル２６１３Ｂとを含む。コイル２６１３Ａの巻き方向は、コイル２６１３Ｂの巻き方向と逆の方向である。
　さらに、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、ばね２６１４と、支持片２６１５と、動作軸２６１６と、スイッチ端子２６１７とを備える。ばね２６１４は、復帰ばねの一例である。ばね２６１４は、接続片２６１２を端子２６１１から離間させるように取り付けられている。支持片２６１５は、接続片２６１２を支持する。動作軸２６１６は、接続片２６１２と支持片２６１５とを結合し、接続片２６１２の接触および離間の動作の軸となる。スイッチ端子２６１７は、外部スイッチ端子Ｓ１に接触する端子である。この接点保持型リレースイッチ２６１Ａにより、スイッチ回路２６０の短絡または開放が行われる。
　次に、図５Ａ～図５Ｃを参照して、接点保持型リレースイッチ２６１Ａのオン状態およびオフ状態を説明する。なお、図４と同様に、接点保持型リレースイッチ２６１Ａを用いて説明し、接点保持型リレースイッチ２６１Ｂを用いる説明は省略する。
　図５Ａは、接点保持型リレースイッチ２６１Ａのオン状態を説明する図である。スイッチ端子２６１７は外部スイッチ端子Ｓ１に接触することで、接点保持型リレースイッチ２６１Ａがオン状態になっている。
　図５Ａが示すように、コイル２６１３Ａには電流Ｉ１が流れている。これにより、コイル２６１３Ａの周辺に磁場が発生する。このコイル２６１３Ａの周辺に発生した磁場により、端子２６１１が磁化される。端子２６１１は強誘電体を含んでいるため、端子２６１１に磁場分極（磁化）が発生し、端子２６１１は磁石として機能する。上述のように、接続片２６１２は鉄を含んでいるため、磁化された端子２６１１との間に磁力が発生する。これにより、図５Ａが示すように、端子２６１１と接続片２６１２とが接合し、スイッチ端子２６１７と外部スイッチ端子Ｓ１とが接合する。すなわち、接点保持型リレースイッチ２６１Ａがオン状態となる。
　図５Ｂは、コイル２６１３Ａに電流を流した後の接点保持型リレースイッチ２６１Ａのオン状態を説明する図である。
　図５Ａに示すように、コイル２６１３Ａに電流Ｉ１を流した後、図５Ｂでは、コイル２６１３Ａには、電流を流していない。すなわち、図５Ａではコイル２６１３Ａに流れていた電流Ｉ１は停止している。このため、コイル２６１３Ａの周辺に磁場は発生しない。しかしながら、端子２６１１は強磁性体を含んでおり、一旦磁化されると、永久磁石のように磁石としての機能が保持される。これにより、コイル２６１３Ａに流れる電流Ｉ１が停止したのちも、図５Ｂに示すように、端子２６１１と接続片２６１２との接合が継続し、スイッチ端子２６１７と外部スイッチ端子Ｓ１との接触が継続する。すなわち、接点保持型リレースイッチ２６１Ａのオン状態が継続する。
　図５Ｃは、接点保持型リレースイッチ２６１Ａをオン状態からオフ状態にしたときの説明図である。
　接点保持型リレースイッチ２６１Ａをオフ状態にするために、下方部分のコイル２６１３Ｂに電流Ｉ２を流す。これにより、電流Ｉ２が流れることによりコイル２６１３Ｂの周辺に発生する磁場は、電流Ｉ１が流れることによりコイル２６１３Ａの周辺に発生する磁場と逆方向に発生する。このため、電流Ｉ２が発生させる磁場による端子２６１１における磁場分極（磁化）は、電流Ｉ１が発生させる磁場による端子２６１１における磁場分極と逆方向になる。電流Ｉ２による磁場で、電流Ｉ１により磁化していた端子２６１１の磁化は弱められる。このため、端子２６１１の磁力は低下する。これにより、図５Ｃが示すように、端子２６１１と接続片２６１２とが矢印Ｙ６方向に離間し、スイッチ端子２６１７と外部スイッチ端子Ｓ１とが離間する。すなわち、接点保持型リレースイッチ２６１がオフ状態となる。なお、ばね２６１４は、端子２６１１と接続片２６１２との離間を補助する。
　このように、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、電力供給が遮断された後もオン状態を保持することができるように構成されている。よって、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、トランジスタブリッジ回路２２１への電源供給が遮断された後、制御電源２２５からの電力供給を受けて第１制御信号によって一旦、オン状態になると、制御電源２２５からの電力供給がなくなり、あるいは、第１制御信号が不活性化されても、オン状態を維持する。
　また、図５Ｃで示すように、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、保持されたオン状態を解除して、オフ状態とする。言い換えると、接点保持型リレースイッチ２６１Ａは、第２制御信号を活性化することによりオフ状態となる。
　なお、図５Ａ、図５Ｂ、および、図５Ｃにおいては、２つのコイル（コイル２６１３Ａおよびコイル２６１３Ｂ）からコイル２６１３が構成されているが、第１実施形態に係る織機１００は、１つのコイルからコイル２６１３が構成されても実現可能である。この場合、接点保持型リレースイッチ２６１Ａをオン状態にするときと、オフ状態にするときとにおいて、コイル２６１３に流す電流の向きを互いに逆方向にすることで、上記の図５Ａ、図５Ｂ、および、図５Ｃと同様の効果が得られる。
（織機１００の制御方法）
　次に、第１実施形態に係る織機１００の制御方法について説明する。
　図６Ａは、モータ部２１の停止時に綜絖枠３０の急落下を抑制する、織機１００の制御方法を説明するフローチャートである。
　まず、遮断検知回路２２４は、電源からトランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が遮断されたことを検知する（ステップＳ１００）。例えば、遮断検知回路２２４は、停電などが発生したことにより電源からトランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が遮断されたことを検知する。
　次に、制御回路２２６は、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタを非導通状態（オフ状態）にする（ステップＳ１１０）。トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタが導通状態のままであると、モータ部２１で発生した電流がトランジスタブリッジ回路２２１に流れることになる。このため、モータ部２１が高速回転している場合には、トランジスタブリッジ回路２２１に過電流が流れる可能性があり、トランジスタブリッジ回路２２１の故障に繋がる。したがって、制御回路２２６は、ステップＳ１１０において、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタを非導通状態にする。
　次に、制御回路２２６は、モータ部２１の回転数が閾値以下になっていることを確認する（ステップＳ１２０）。具体的には、制御回路２２６は、エンコーダ２１２によりモータ部２１の回転数を検知し、検知したモータ部２１の回転数が閾値以下になっていることを確認する。モータ部２１の回転数が閾値以上の場合は（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、制御回路２２６は、モータ部２１の回転数が閾値以下になるまで、モータ部２１の回転数を確認しながら待機する。モータ部２１が高速回転しているときに、スイッチ回路２６０Ａまたは２６０Ｂが短絡状態になると、スイッチ回路２６０Ａまたは２６０Ｂに過電流が流れる可能性があり、スイッチ回路２６０Ａまたは２６０Ｂの故障に繋がる。従って、制御回路２２６は、モータ部２１の回転数が閾値以下になってからスイッチ回路２６０Ａまたは２６０Ｂを短絡状態にする。
　モータ部２１の回転数が閾値以下の場合は（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、制御回路２２６は、ドライブ回路２６２を介して接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂに、スイッチ回路２６０を短絡状態にする第１制御信号を送信する（ステップＳ１３０）。これにより、接点保持型リレースイッチ２６１がオン状態になり、モータ部２１の配線Ｃｕ、ＣｖまたはＣｗが短絡される。このため、モータ部２１において抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、またはＲｗを介した短絡回路が形成される。これにより、モータ部２１へのダイナミックブレーキが有効となる。この場合、上方にある綜絖枠３０が急落下しようとすると、上記短絡回路に誘起電流が流れ、ダイナミックブレーキがかかる。従って、綜絖枠３０は、重力とダイナミックブレーキの制動機能とによってゆっくりと下降する。このように、モータ部２１の回転数が閾値以下でほぼ停止している状態であっても、綜絖枠３０の急落下が抑制される。
　図６Ｂは、電力供給の遮断時に、モータ部２１のサーボモータ２１１がすでに停止している場合の織機１００の動作を示すタイミングチャートである。
　図６Ｂが示すように、電源２２３から電力供給が停止すると（ｔ１）、遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知する（ｔ２）。遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知すると、制御回路２２６は、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタを開放状態（オフ状態）にする（ｔ３）。なお、制御電源２２５は、電力供給が遮断されてもしばらくの間、制御回路２２６および接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂへ電力供給を継続する。制御回路２２６は、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタをモータ部２１との接続から開放し、加えて、制御回路２２６は、モータ部２１の回転数が閾値以下となったことを確認し、接点保持型リレースイッチ２６１に第１制御信号を送信する（ｔ４）。接点保持型リレースイッチ２６１は、第１制御信号を受信すると、オン状態になる（ｔ５）。接点保持型リレースイッチ２６１がオン状態になった後、第１制御信号は不活性となり（ｔ６）、制御電源も供給を停止する（ｔ７）。なお、接点保持型リレースイッチ２６１をオフ状態にする第２制御信号は、ｔ１～ｔ７の間は不活性である。
　以上のように、モータ部２１のサーボモータ２１１が停止している場合の織機１００の制御方法によれば、織機１００は、電源からの電力供給が遮断された場合にも接点保持型リレースイッチ２６１はオン状態を保持する。言い換えると、織機１００は、トランジスタブリッジ回路２２１から駆動部２０への電力供給が遮断された後、電力供給が遮断される前に最後に受信した制御信号に基づく、スイッチ回路２６０の短絡または開放の状態を保持する。
　これにより、電源からの電力供給が遮断された場合にも、モータ部２１へのダイナミックブレーキが有効になる。これにより、綜絖枠３０が急落下しようとすると、モータ部２１における抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、およびＲｗを含む短絡回路に誘起電流が流れ、モータ部２１にダイナミックブレーキがかかる。このため、綜絖枠３０は、重力とダイナミックブレーキの制動機能とによりゆっくりと下降し、急落下が抑制される。このため、例えば、綜絖枠３０の下で作業を行う作業員の安全を、電源からトランジスタブリッジ回路２２１に、電力供給が遮断された場合にも確保することができる。
　次に、図７Ａおよび図７Ｂを参照して、モータ部２１の駆動時に綜絖枠３０の急落下を抑制する、織機１００の制御方法を説明する。
　図７Ａは、モータ部２１のサーボモータ２１１が回転している際に、電力供給が遮断された場合における織機１００の動作を示すタイミングチャートである。
　図７Ａが示すように、電源から電力供給が停止すると（ｔ１）、遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知する（ｔ２）。遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知すると、制御回路２２６は、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタを開放状態（オフ状態）にする（ｔ３）。なお、制御電源２２５は、電力供給が遮断されてもしばらくの間、制御回路２２６および接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂへ電力供給を継続する。エンコーダ２１２が、モータ部２１の回転が閾値以下であることを確認すると（ｔ４）、制御回路２２６は、接点保持型リレースイッチ２６１に第１制御信号を送信する（ｔ５）。接点保持型リレースイッチ２６１は、第１制御信号を受信すると、オン状態になる（ｔ６）。接点保持型リレースイッチ２６１がオン状態になった後、第１制御信号は不活性となり（ｔ７）、制御電源も供給を停止する（ｔ８）。なお、接点保持型リレースイッチ２６１を開放する第２制御信号は、ｔ１～ｔ８の間は不活性である。
　以上のように、モータ部２１のサーボモータ２１１が回転している場合の織機１００の制御方法によれば、織機１００は、電源からの電力供給が遮断された場合にも接点保持型リレースイッチ２６１はオン状態を保持する。言い換えると、織機１００は、トランジスタブリッジ回路２２１から駆動部２０への電力供給が遮断された後、電力供給が遮断される前に最後に受信した制御信号に基づく短絡または開放の状態を保持する。
　これにより、電源からの電力供給が遮断された場合にも、モータ部２１へのダイナミックブレーキが有効になる。モータ部２１の回転数が閾値以下となることで、または、モータ部２１の回転が停止することで、綜絖枠３０が急落下しようとすると、モータ部２１における抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、およびＲｗを含む短絡回路に誘起電流が流れ、モータ部２１にダイナミックブレーキがかかる。このため、綜絖枠３０が上下動している際に、電源から電力供給が遮断された場合でも、綜絖枠３０は、重力とダイナミックブレーキの制動機能とによりゆっくりと下降し、急落下が抑制される。これにより、綜絖枠３０の急落下を抑制することができる。したがって、例えば、綜絖枠３０の近傍で作業を行う作業員の安全を、電源からトランジスタブリッジ回路２２１に、電力供給が遮断された場合にも確保することができる。
　図７Ｂは、図７Ａと同様に、モータ部２１のサーボモータ２１１が回転している際に、電力供給が遮断された場合における織機１００の動作を示すタイミングチャートである。
　なお、図７Ｂは、例えば、電源遮断時に、モータ部２１の回転数が大きいなどして、電力供給の遮断時からのモータ部２１の空転時間が比較的長い場合を示している。
　図７Ｂが示すように、電源から電力供給が停止すると（ｔ１）、遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知する（ｔ２）。なお、図７Ｂでは、電力供給の遮断から、制御電源の供給が停止されるまで、モータ部２１は回転を継続する。遮断検知回路２２４が、電力供給の遮断を検知すると、制御回路２２６は、トランジスタブリッジ回路２２１のトランジスタを開放状態（オフ状態）にする（ｔ３）。なお、制御電源２２５は、電力供給が遮断されてもしばらくの間、制御回路２２６および接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂへ電力供給を継続する。
　次に、エンコーダ２１２が、モータ部２１の回転数が閾値以下であることを確認する（ｔ４）。上述のように、図７Ｂでは、モータ部２１の回転数が大きいため、電力供給の遮断からの空転時間が比較的長い。言い換えると、電力供給の遮断から、モータ部２１の回転数が閾値以下になるまでの時間が比較的長い。次に、モータ部２１の回転数が閾値以下になったならば、制御回路２２６は、接点保持型リレースイッチ２６１に第１制御信号を送信する（ｔ５）。接点保持型リレースイッチ２６１は、第１制御信号を受信するが、制御電源からの電力供給が停止され、オフ状態が保持される（ｔ６）。したがって、接点保持型リレースイッチ２６１は、ｔ１～ｔ６の間でオフ状態である。なお、接点保持型リレースイッチ２６１をオフ状態にする第２制御信号は、ｔ１～ｔ６の間は不活性である。
　以上のように、制御回路２２６が、接点保持型リレースイッチ２６１へ第１制御信号を送信した場合でも、例えば、接点保持型リレースイッチ２６１がオン状態になる前に、制御電源２２５からの電源が停止すると、接点保持型リレースイッチ２６１がオン状態にならない場合がある。すなわち、モータ部２１へのダイナミックブレーキが有効とならない場合がある。この場合においては、制御電源が供給を停止するまで、モータ部２１の回転し、綜絖枠３０が上下動する。したがって、例えば、綜絖枠３０の下で作業員が作業を行うことは無く、結果的に作業員の安全を確保できる。
　次に、図８Ａおよび図８Ｂを参照して、モータ部２１を復帰させる織機１００の制御方法を説明する。
　図８Ａは、モータ部２１の電源が遮断されている状態から、モータ部２１を復帰させる場合の織機１００の制御方法を説明するフローチャートである。図８Ｂは、モータ部２１の電源が遮断されている状態から、モータ部２１を復帰させる場合の織機１００の制御方法を説明するタイミングチャートである。図８Ａおよび図８Ｂを参照しながら、織機１００の電源復帰の動作を説明する。
　まず、電源２２３が投入され（図８ＡのＳ２００、図８Ｂのｔ１）、遮断検知回路２２４、制御電源２２５、制御回路２２６、トランジスタブリッジ回路２２１、ブレーキ機構２６、モータ部２１に電力が供給される（図８ＡのＳ２１０、図８Ｂのｔ２）。これにより、制御電源２２５が充電される。また、遮断検知回路２２４は、復帰し、電源２２３からトランジスタブリッジ回路２２１への電源遮断を検知することが可能な状態となる（図８Ｂのｔ３）。
　電源２２３からトランジスタブリッジ回路２２１への電力供給が開始されると（図８ＡのＳ２１０、図８Ｂのｔ３）、制御回路２２６は、接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂに、スイッチ回路２６０を開放状態にする第２制御信号を送信する（図８ＡのＳ２２０、図８Ｂのｔ４）。第２制御信号は、パルス状に活性化され、立ち上がってから所定期間の経過の後に立ち下がる（図８Ｂのｔ６）。これにより、接点保持型リレースイッチ２６１Ａ、２６１Ｂがオフ状態になり（図８Ｂのｔ５）、モータ部２１の配線Ｃｕ、ＣｖまたはＣｗの相互の短絡状態が開放状態になる。このため、モータ部２１において抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、またはＲｗを介した短絡回路が解除され、ダイナミックブレーキ回路の制動状態が解除される。これにより、モータ部２１への電力供給が開始され（図８ＡのＳ２３０、図８Ｂのｔ７）、モータ部２１は、回転を開始する（図８ＡのＳ２４０、図８Ｂのｔ８）。その後、モータ部２１が通常動作している間、第１および第２制御信号は、不活性状態（オフ状態）を維持する。
　以上のように、モータ部２１が停止している状態から、復帰させる場合、織機１００は、第２制御信号を活性化することによって、スイッチ回路２６０を開放状態にリセットすることにより、ダイナミックブレーキを解除して綜絖枠３０の上下動を開始する。このため、電源遮断後に電源が復帰した場合においても、綜絖枠３０の上下動をスムーズに開始または再開することができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
１００…織機、２０…駆動部、２１…モータ部、２１１…サーボモータ、２１２…エンコーダ、２２…回転軸、２２１…トランジスタブリッジ回路、２２３…電源、２２４…遮断検知回路、２２５…制御電源、２２６…制御回路、２３…クランクアーム、２５…減速機、２６…ブレーキ機構、２６０（２６０Ａ、２６０Ｂ）…スイッチ回路、２６１（２６１Ａ、２６１Ｂ）…接点保持型リレースイッチ、２６２（２６２Ａ、２６２Ｂ）…ドライブ回路、２６１１…端子、２６１２…接続片、２６１３…コイル、２６１４…ばね、２６１５…支持片、２６１６…動作軸、２６１７…スイッチ端子、２７…クランク回転盤、３０…綜絖枠、４０…連結部、Ｃ１～Ｃ４…配線、Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ…配線、Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗ…抵抗、Ｓ１…外部スイッチ端子

Claims (14)

  1. 　綜絖枠と、
    　前記綜絖枠を上下動させる駆動部と、
    前記駆動部に電力を供給する電力供給回路と、
    　前記電力供給回路から前記駆動部へ電力を伝達する複数の配線間に接続され、制御信号に従って該複数の配線間を短絡または開放するスイッチ回路と、
    　前記制御信号を前記スイッチ回路へ供給し、前記スイッチ回路を制御する制御回路とを備え、
    前記スイッチ回路は、前記電力供給回路から前記駆動部への電力供給が遮断された後、該電力供給が遮断される前に最後に受信した前記制御信号に基づく短絡または開放の状態を保持する、織機。
  2. 　前記駆動部は、前記綜絖枠を動作させる駆動機構と、
    　前記駆動機構を動作させるモータとを備える、請求項１に記載の織機。
  3. 　前記スイッチ回路は、前記複数の配線を短絡することによって前記モータのダイナミックブレーキとして機能する、請求項２に記載の織機。
  4. 　前記モータは、誘起電圧が互いに位相差を有するＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相からなる３相モータであり、
    　前記スイッチ回路は、前記Ｕ相と前記Ｖ相、前記Ｖ相と前記Ｗ相、前記Ｗ相と前記Ｕ相、または、前記Ｕ相と前記Ｖ相と前記Ｗ相とを短絡することによって、前記モータのダイナミックブレーキとして機能する、
    　請求項２または請求項３に記載の織機。
  5. 　前記スイッチ回路は、接点保持型リレースイッチを含む、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の織機。
  6. 　前記接点保持型リレースイッチは、
    　強磁性体を含む端子と、
    　前記端子の磁力によって、前記端子に接触しあるいは該端子から離間するように動作可能な可動接続片と、
    　前記端子に設けられ、前記可動接続片を動作させる磁力を該端子に発生させるコイルと、
    　を備える請求項５に記載の織機。
  7. 　電源から前記電力供給回路への電力供給が遮断されたことを検知し、該電力供給の遮断を示す遮断検知信号を出力する遮断検知回路をさらに備え、
    　前記電力供給回路は、前記遮断検知信号に応じて前記駆動部への電力供給を停止する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の織機。
  8. 　前記駆動部のモータの回転数を検知する速度検出器をさらに備え、
    　前記遮断検知信号に応じて前記駆動部への電力供給を停止した後、前記モータの回転数が閾値以下になった場合に、前記制御回路は、前記制御信号によって前記スイッチ回路を短絡状態にする、請求項７に記載の織機。
  9. 　前記制御信号は、前記スイッチ回路を短絡状態にする第１制御信号と、前記スイッチ回路を開放状態にする第２制御信号とを含み、
    　前記第１制御信号が活性化されて前記スイッチ回路が短絡状態になった後、
    前記制御回路が前記第１制御信号を不活性化しても前記スイッチ回路は短絡状態を維持する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の織機。
  10. 前記制御回路が前記第２制御信号を活性化することによって前記スイッチ回路は開放状態になる、請求項９に記載の織機。
  11. 綜絖枠と、前記綜絖枠を上下動させる駆動部と、前記駆動部に電力を供給する電力供給回路と、前記電力供給回路から前記駆動部へ電力を伝達する複数の配線間に接続され、制御信号に従って該複数の配線間を短絡または開放するスイッチ回路と、前記制御信号を前記スイッチ回路へ供給する制御回路とを備える織機の制御方法であって、
    前記電力供給回路から前記駆動部への電力供給が遮断された後、
    該電力供給が遮断される前に最後に受信した前記制御信号に基づく短絡または開放の状態を保持することを具備する、織機の制御方法。
  12. 　前記駆動部は、誘起電圧が互いに位相差を有するＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相からなる３相モータであり、
    　前記スイッチ回路は、前記Ｕ相と前記Ｖ相、前記Ｖ相と前記Ｗ相、前記Ｗ相と前記Ｕ相、または、前記Ｕ相と前記Ｖ相と前記Ｗ相とを短絡することによって、前記駆動部のダイナミックブレーキとして機能する、請求項１１に記載の織機の制御方法。
  13. 　前記織機は、前記駆動部のモータの回転数を検知する速度検出器と、電源から前記電力供給回路への電力供給が遮断されたことを検知し、該電力供給の遮断を示す遮断検知信号を出力する遮断検知回路とをさらに備え、
    　前記遮断検知信号に応じて前記駆動部への電力供給を停止し、
    　前記遮断検知信号に応じて前記駆動部への電力供給を停止した後、前記モータの回転数が閾値以下になった場合に、前記制御回路は、前記制御信号によって前記スイッチ回路を短絡状態にすることを具備する、請求項１１または請求項１２に記載の織機の制御方法。
  14. 　前記制御信号は、前記スイッチ回路を短絡状態にする第１制御信号と、前記スイッチ回路を開放状態にする第２制御信号とを含み、
    　前記第１制御信号が活性化されて前記スイッチ回路が短絡状態になり、
    前記第１制御信号を不活性化しても前記スイッチ回路は短絡状態を維持し、
    前記第２制御信号を活性化することによって前記スイッチ回路を開放状態にすることをさらに具備する、請求項１１から請求項１３のいずれか一項に記載の織機の制御方法。
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