WO2023188389A1 - 媒体排出装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

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WO2023188389A1
WO2023188389A1 PCT/JP2022/016875 JP2022016875W WO2023188389A1 WO 2023188389 A1 WO2023188389 A1 WO 2023188389A1 JP 2022016875 W JP2022016875 W JP 2022016875W WO 2023188389 A1 WO2023188389 A1 WO 2023188389A1
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WO
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medium
ejection
sensor
control unit
roller
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Application number
PCT/JP2022/016875
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English (en)
French (fr)
Inventor
修一 森川
喜一郎 下坂
Original Assignee
株式会社Pfu
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Publication date
Application filed by 株式会社Pfu filed Critical 株式会社Pfu
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/20—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by contact with rotating friction members, e.g. rollers, brushes, or cylinders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H7/00—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles
    • B65H7/02—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors
    • B65H7/06—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors responsive to presence of faulty articles or incorrect separation or feed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H9/00—Registering, e.g. orientating, articles; Devices therefor

Definitions

  • the present disclosure relates to a medium ejection device, a control method, and a control program.
  • a media ejecting device such as a scanner sequentially conveys a plurality of media, images them, and ejects them onto an ejection table.
  • a media ejecting device when a skew of the media occurs, the media ejected to the ejecting stand are not aligned, and the user has to align the media.
  • a load is applied to the media, which may cause damage to the media.
  • An image reading means for reading the image of the sheet being fed, an ejected sheet loading means for placing the sheet, and a plurality of individually controllable ejectors located upstream of the ejected sheet placing means.
  • An image reading device having a paper roller is disclosed (see Patent Document 1). This image reading device detects the amount of skew of the sheet, and moves a plurality of paper ejection rollers at different speeds to correct the amount of skew of the sheet based on the detected amount of skew. Rotate with .
  • a sheet skew correction conveyance device includes a skew detection sensor and a side edge detection sensor that detect skew of a sheet to be conveyed, and a skew roller that can correct the skew of a sheet while conveying the sheet. It has been disclosed (see Patent Document 2).
  • This sheet skew correction conveyance device causes the skew roller to correct the skew based on the skew detected by the skew detection sensor, and then causes the skew roller to perform the skew correction based on the skew detected by the side edge detection sensor. Take corrective action.
  • a media discharge device is required to discharge the medium well.
  • the purpose of the medium ejecting device, control method, and control program according to the embodiment is to enable the medium to be ejected well.
  • a medium ejection device includes: an imaging section; a plurality of ejection rollers disposed at intervals in a direction perpendicular to the medium ejection direction downstream of the imaging section in a medium ejection direction; and an imaging section.
  • a plurality of detection sensors are arranged at intervals in a direction perpendicular to the medium ejection direction between the plurality of ejection rollers and a plurality of ejection rollers, and the peripheral speeds of the plurality of ejection rollers are made different from each other.
  • control unit that performs skew correction of the medium by conveying the medium, and the control unit is configured to perform skew correction of the medium by conveying the medium after the rear end of the medium passes one of the plurality of detection sensors; If the elapsed time until passing the detection sensor is less than or equal to the first threshold, skew correction is performed, and if the elapsed time is greater than the first threshold, skew correction is not performed.
  • a control method is a method for controlling a medium ejecting device, in which a plurality of The method includes performing skew correction of the medium by conveying the medium imaged by the imaging unit while changing the circumferential speed of the ejection roller of the image pickup unit. From the time it passes one detection sensor to the time it passes the other detection sensor among the plurality of detection sensors arranged at intervals in the direction orthogonal to the media ejection direction between the unit and the plurality of ejection rollers. If the elapsed time is less than or equal to the first threshold, skew correction is performed, and if the elapsed time is greater than the first threshold, skew correction is not performed.
  • control program includes: an imaging section; a plurality of ejection rollers disposed downstream of the imaging section in the medium ejection direction at intervals in a direction perpendicular to the medium ejection direction; A control program for a medium ejection device having a plurality of detection sensors arranged at intervals in a direction perpendicular to a medium ejection direction between a plurality of ejection rollers and a plurality of ejection rollers, the control program
  • the medium discharging device is caused to perform skew correction of the medium by conveying the medium imaged by the imaging unit with different values from each other, and in performing the skew correction, the rear end of the medium is and the plurality of ejection rollers, from the time when it passes through one of the plurality of detection sensors arranged at intervals in the direction perpendicular to the medium ejection direction until it passes through the other detection sensor. If the elapsed time is less than or equal to the first threshold, skew correction is performed
  • the medium ejecting device, the control method, and the control program can eject the medium favorably.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a medium ejecting device 100 according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a conveyance path inside the medium ejecting device 100.
  • FIG. FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the arrangement position of each medium sensor.
  • 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a medium ejecting device 100.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a storage device 140 and a processing circuit 150.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of a medium reading process.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of a medium reading process.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a partial image N.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a medium ejecting device 100 according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a conveyance path inside the medium ejecting device 100.
  • FIG. FIG. 3 is a schematic diagram for
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a part of the operation of another medium reading process.
  • 7 is a flowchart illustrating a part of the operation of another medium reading process.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining skew correction of a medium.
  • 7 is a flowchart illustrating a part of the operation of another medium reading process.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining another medium ejecting device 200.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the operation of the medium reading process.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of detection processing.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the state of a medium to be discharged.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the state of a medium to be discharged.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the state of a medium to be discharged. 3 is a diagram showing a schematic configuration of another processing circuit 350.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a medium ejection device 100 configured as an image scanner.
  • the medium ejecting device 100 conveys a medium, which is a document, images it, and ejects it.
  • the medium is paper, cardboard, card, booklet, passport, etc.
  • the medium ejecting device 100 may be a facsimile, a copying machine, a multifunction peripheral (MFP), or the like.
  • arrow A1 indicates the medium discharge direction
  • arrow A2 indicates the width direction perpendicular to the medium discharge direction
  • arrow A3 indicates the height direction perpendicular to the medium transport path.
  • upstream refers to the upstream side in the medium discharge direction A1
  • downstream refers to the downstream side in the medium discharge direction A1.
  • the medium ejecting device 100 includes a lower housing 101, an upper housing 102, a mounting table 103, an ejecting table 104, an operating device 105, a display device 106, and the like.
  • the upper casing 102 is disposed at a position covering the upper surface of the medium ejecting device 100, and is engaged with the lower casing 101 by a hinge so that it can be opened and closed when a medium becomes clogged or when cleaning the inside of the medium ejecting device 100. There is.
  • the mounting table 103 engages with the lower casing 101 and places the medium to be fed and transported.
  • the ejection table 104 engages with the upper housing 102 and places the ejected medium thereon. Note that the ejection table 104 may be engaged with the lower housing 101.
  • the operating device 105 includes an input device such as a button and an interface circuit that obtains a signal from the input device, receives an input operation by a user, and outputs an operation signal according to the input operation by the user.
  • the display device 106 has a display including a liquid crystal, an organic EL (Electro-Luminescence), etc., and an interface circuit that outputs image data to the display, and displays the image data on the display.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the transport path inside the medium ejecting device 100.
  • the conveyance path inside the medium discharge device 100 includes a first medium sensor 111, a feeding roller 112, a separating roller 113, a second medium sensor 114, a third medium sensor 115, a fourth medium sensor 116, a first conveying roller 117, and a first medium sensor 114. It has two conveyance rollers 118, an imaging device 119, a fifth medium sensor 120, a first discharge roller 121, a second discharge roller 122, and the like.
  • each of the feeding roller 112, separation roller 113, first conveyance roller 117, second conveyance roller 118, first discharge roller 121 and/or second discharge roller 122 is not limited to one, and may be plural. good.
  • the plurality of feed rollers 112, separation rollers 113, first conveyance rollers 117, second conveyance rollers 118, first discharge rollers 121 and/or second discharge rollers 122 each have a width perpendicular to the medium discharge direction A1. They are arranged side by side at intervals in direction A2.
  • the upper surface of the lower casing 101 forms a lower guide 107a for the medium transport path
  • the lower surface of the upper casing 102 forms an upper guide 107b for the medium transport path.
  • the medium conveyance path differs between the surface of the medium and the medium before conveyance, when the medium is placed on the loading table 103, and after the medium is discharged, when the medium is placed on the discharge table 104. It has a so-called straight path mechanism in which the vertical positional relationship of the back surface does not change. Since the medium conveyance path has a straight path mechanism, the medium discharge device 100 is formed compactly.
  • the first medium sensor 111 is arranged upstream of the feeding roller 112 and separation roller 113.
  • the first medium sensor 111 includes a contact detection sensor and detects whether a medium is placed on the mounting table 103.
  • the first medium sensor 111 generates and outputs a first medium signal whose signal value changes depending on whether a medium is placed on the mounting table 103 or not.
  • the first medium sensor 111 is not limited to a contact detection sensor, and any other sensor capable of detecting the presence or absence of a medium, such as a photodetection sensor, may be used as the first medium sensor 111.
  • the feeding roller 112 is provided in the lower housing 101 and sequentially feeds the medium placed on the mounting table 103 from the bottom.
  • Separation roller 113 is provided in upper housing 102 and is disposed opposite to feeding roller 112 . Note that the feeding roller 112 is provided in the upper housing 102 and the separation roller 113 is provided in the lower housing 101. good.
  • the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118 are arranged downstream of the feeding roller 112 and facing each other.
  • the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118 convey the medium fed by the feed roller 112 and the separation roller 113 to the imaging device 119.
  • the imaging device 119 is an example of an imaging section, and includes a first imaging device 119a and a second imaging device 119b that are arranged to face each other across a medium transport path.
  • the first imaging device 119a has a first imaging sensor 119c that is an equal-magnification optical system type CIS (Contact Image Sensor) that has CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) imaging elements arranged linearly in the main scanning direction.
  • the first imaging sensor 119c images the surface of the medium at the first imaging position P1.
  • the first imaging position P1 is an example of a first position
  • the surface of the medium is an example of a first surface.
  • the first imaging device 119a also includes a lens that forms an image on the imaging device, and an A/D converter that amplifies the electrical signal output from the imaging device and performs analog/digital (A/D) conversion.
  • the first imaging device 119a images the area facing the first imaging sensor 119c on the surface of the medium being conveyed at regular intervals, sequentially generates input images, and outputs the input images. That is, the number of pixels in the vertical direction (sub-scanning direction) of the input image is one, and the number of pixels in the horizontal direction (main-scanning direction) is plural.
  • the second imaging device 119b has a second imaging sensor 119d that is a CIS of the same magnification optical system type and has CMOS imaging elements arranged linearly in the main scanning direction.
  • the second imaging sensor 119d images the back surface of the medium at a second imaging position P2 downstream from the first imaging position P1 in the medium ejection direction A1.
  • the second imaging position P2 is an example of a second position
  • the back surface of the medium is an example of a second surface.
  • the second imaging position P2 downstream of the first imaging position P1 is an example of an imaging position by the imaging device 119.
  • the second imaging device 119b includes a lens that forms an image on the imaging device, and an A/D converter that amplifies the electrical signal output from the imaging device and performs analog/digital (A/D) conversion.
  • the second imaging device 119b images the area facing the second imaging sensor 119d on the surface of the medium being conveyed at regular intervals, sequentially generates input images, and outputs the input images.
  • the medium ejecting device 100 may have only one of the first imaging device 119a and the second imaging device 119b arranged to read only one side of the medium.
  • a line sensor based on a CIS of an equal-magnification optical system type including an image sensor based on a CCD (Charge Coupled Device) may be used as the first image sensor 119c and/or the second image sensor 119d.
  • a reduction optical system type line sensor including a CMOS or CCD image sensor may be used as the first image sensor 119c and/or the second image sensor 119d.
  • the second imaging sensor 119d images the back side of the medium at the first imaging position P1
  • the first imaging sensor 119c images the front side of the medium at a second imaging position P2 downstream from the first imaging position P1.
  • the first image sensor 119c and the second image sensor 119d may be arranged like this.
  • the back surface of the medium is an example of the first surface
  • the front surface of the medium is an example of the second surface.
  • the first discharge roller 121 and the second discharge roller 122 are arranged facing each other downstream from the imaging device 119 in the medium discharge direction A1.
  • the first discharge roller 121 and the second discharge roller 122 discharge the medium conveyed by the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118 and imaged by the imaging device 119 onto the discharge table 104 .
  • the first discharge roller 121 and/or the second discharge roller 122 are examples of discharge rollers.
  • the first discharge roller 121 and/or the second discharge roller 122 may be collectively referred to as a discharge roller.
  • the medium placed on the mounting table 103 is moved between the lower guide 107a and the upper guide 107b in the medium ejection direction A1 by the feeding roller 112 rotating in the direction of arrow A4 in FIG. 2, that is, in the medium feeding direction. transported towards.
  • the separation roller 113 rotates in the direction of arrow A5, that is, in the opposite direction to the medium feeding direction, when conveying the medium. Due to the action of the feeding roller 112 and separation roller 113, when a plurality of media are placed on the mounting table 103, only the medium that is in contact with the feeding roller 112 among the media placed on the mounting table 103 is removed. are separated. This restricts the conveyance of media other than the separated media (prevention of double feeding).
  • the medium is fed between the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118 while being guided by the lower guide 107a and the upper guide 107b.
  • the medium is fed between the first imaging device 119a and the second imaging device 119b by rotation of the first transport roller 117 and the second transport roller 118 in the directions of arrows A6 and A7, respectively.
  • the medium read by the imaging device 119 is ejected onto the ejection table 104 by rotating the first ejection roller 121 and the second ejection roller 122 in the directions of arrows A8 and A9, respectively.
  • the discharge table 104 loads the medium discharged by the first discharge roller 121 and the second discharge roller 122.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the arrangement positions of each roller and each medium sensor.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the lower casing 101 in an open state viewed from the conveyance path side.
  • two feed rollers 112, two separation rollers 113, two first conveyance rollers 117, two second conveyance rollers 118, two first discharge rollers 121, and two second discharge rollers 122 are arranged.
  • the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 are examples of a plurality of second sensors.
  • the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 are located downstream of the feeding roller 112 and separation roller 113 in the medium discharge direction A1 and upstream of the imaging device 119, and in the width direction A2 perpendicular to the medium discharge direction. They are placed side by side with space between them.
  • the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 are configured such that the distance W in the width direction A2 between the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 is less than the minimum width of the medium supported by the medium discharge device 100. will be placed in In the example shown in FIG.
  • the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 are arranged upstream of the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118. Note that the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 may be arranged downstream of the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118. The second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 detect the leading and trailing ends of the medium conveyed to the positions.
  • the second medium sensor 114 includes a light emitter and a light receiver provided on one side with respect to the medium transport path, and a light guide member provided at a position facing the light emitter and the light receiver across the medium transport path.
  • the light guide member is a light guide tube such as a U-shaped prism.
  • the light emitting device is an LED (Light Emitting Diode) or the like, and emits light toward the conveyance path.
  • the light receiver is a photodiode or the like, and receives the light emitted by the light emitter and guided by the light guide member.
  • the light receiver When a medium exists at a position facing the second medium sensor 114, the light emitted from the light emitter is blocked by the medium, so the light receiver does not detect the light emitted from the light emitter.
  • the light receiver generates and outputs a second medium signal whose signal value changes depending on whether the medium is present at the position of the second medium sensor 114 or not, based on the intensity of the light it receives.
  • the second medium signal is an example of an output signal from the second medium sensor 114.
  • the third medium sensor 115 includes a light emitter and a light receiver provided on one side of the medium transport path, and a third medium sensor 115 provided at a position facing the light emitter and light receiver across the medium transport path.
  • a light guide member is included.
  • the light guide member is a light guide tube such as a U-shaped prism.
  • the light emitter is an LED or the like, and emits light toward the conveyance path.
  • the light receiver is a photodiode or the like, and receives the light emitted by the light emitter and guided by the light guide member.
  • the light receiver generates and outputs a third medium signal whose signal value changes depending on whether the medium is present at the position of the third medium sensor 115 or not, based on the intensity of the light it receives.
  • the third medium signal is an example of an output signal from the third medium sensor 115.
  • the fourth medium sensor 116 is arranged downstream of the feeding roller 112 and separation roller 113 and upstream of the imaging device 119 in the medium discharge direction A1. Further, the fourth medium sensor 116 is disposed at the center in the width direction A2 perpendicular to the medium discharge direction, particularly between the two first conveyance rollers 117 and between the two second conveyance rollers 118. . In the example shown in FIG. 3, the fourth medium sensor 116 is arranged downstream of the second medium sensor 114 and third medium sensor 115 and upstream of the first conveyance roller 117 and second conveyance roller 118.
  • the fourth medium sensor 116 is disposed at the same position as the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115, or on the upstream side of the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115, in the medium discharge direction A1. Good too. Further, the fourth medium sensor 116 may be arranged downstream of the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118. The fourth medium sensor 116 detects the leading edge and trailing edge of the medium conveyed to that position.
  • the fourth medium sensor 116 includes a light emitter and a light receiver provided on one side with respect to the medium transport path, and a light guide member provided at a position facing the light emitter and the light receiver across the medium transport path.
  • the light guide member is a light guide tube such as a U-shaped prism.
  • the light emitter is an LED or the like, and emits light toward the conveyance path.
  • the light receiver is a photodiode or the like, and receives the light emitted by the light emitter and guided by the light guide member.
  • the light receiver generates and outputs a fourth medium signal whose signal value changes depending on whether the medium is present or absent at the position of the fourth medium sensor 116, based on the intensity of the received light.
  • the fifth medium sensor 120 is an example of a sensor, and is arranged between the imaging device 119 and the first and second ejection rollers 121 and 122. That is, the fifth medium sensor 120 is arranged downstream of the imaging device 119 and upstream of the first discharge roller 121 and the second discharge roller 122 in the medium discharge direction A1. Further, the fifth medium sensor 120 is disposed at the center in the width direction A2 perpendicular to the medium discharge direction, particularly between the two first discharge rollers 121 and between the two second discharge rollers 122. . The fifth medium sensor 120 detects the leading edge and trailing edge of the medium conveyed to that position.
  • the fifth medium sensor 120 includes a light emitter and a light receiver provided on one side with respect to the medium transport path, and a light guide member provided at a position facing the light emitter and the light receiver across the medium transport path.
  • the light guide member is a light guide tube such as a U-shaped prism.
  • the light emitter is an LED or the like, and emits light toward the conveyance path.
  • the light receiver is a photodiode or the like, and receives the light emitted by the light emitter and guided by the light guide member.
  • the light receiver generates and outputs a fifth medium signal whose signal value changes depending on whether the medium is present at the position of the fifth medium sensor 120 or not, based on the intensity of the light it receives.
  • the second medium sensor 114 the third medium sensor 115, the fourth medium sensor 116, and/or the fifth medium sensor 120
  • a reflective member such as a mirror may be used instead of the light guiding member.
  • the light emitter and the light receiver are provided at positions facing each other across the conveyance path. Good too.
  • the second medium sensor 114, the third medium sensor 115, the fourth medium sensor 116, and/or the fifth medium sensor 120 generate a predetermined current when the medium is in contact with the medium or when the medium is not in contact with the medium. The presence of the medium may be detected by a contact detection sensor or the like.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of the medium ejecting device 100.
  • the medium ejection device 100 further includes a motor 131, an interface device 132, a storage device 140, a processing circuit 150, and the like.
  • the motor 131 has one or more motors, and operates the feeding roller 112 , separation roller 113 , first conveyance roller 117 , second conveyance roller 118 , first discharge roller 121 , and 2. Rotate the discharge roller 122 to convey the medium.
  • one of the first conveyance roller 117 and the second conveyance roller 118 may be a driven roller that rotates following the other roller.
  • one of the first discharge roller 121 and the second discharge roller 122 may be a driven roller that rotates following the other roller.
  • the interface device 132 has an interface circuit similar to a serial bus such as a USB, and is electrically connected to an information processing device (for example, a personal computer, a mobile information terminal, etc.) (not shown) to transmit input images and various information. Send and receive.
  • an information processing device for example, a personal computer, a mobile information terminal, etc.
  • a communication unit having an antenna for transmitting and receiving wireless signals and a wireless communication interface device for transmitting and receiving signals through a wireless communication line according to a predetermined communication protocol may be used.
  • the predetermined communication protocol is, for example, a wireless LAN (Local Area Network).
  • the communication unit may include a wired communication interface device for transmitting and receiving signals through a wired communication line according to a communication protocol such as a wired LAN.
  • the storage device 140 includes a memory device such as a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory), a fixed disk device such as a hard disk, or a portable storage device such as a flexible disk or an optical disk. Further, the storage device 140 stores computer programs, databases, tables, etc. used for various processes of the medium ejecting device 100.
  • the computer program may be installed in the storage device 140 from a computer-readable portable recording medium using a known setup program or the like.
  • the portable recording medium is, for example, a CD-ROM (compact disc read only memory), a DVD-ROM (digital versatile disc read only memory), or the like.
  • the processing circuit 150 operates based on a program stored in the storage device 140 in advance.
  • the processing circuit is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • a DSP digital signal processor
  • an LSI large scale integration
  • an ASIC application specific integrated circuit
  • an FPGA field-programmable gate array
  • the processing circuit 150 includes an operating device 105, a display device 106, a first medium sensor 111, a second medium sensor 114, a third medium sensor 115, a fourth medium sensor 116, an imaging device 119, a fifth medium sensor 120, a motor 131, It is connected to the interface device 132, storage device 140, etc., and controls each of these parts.
  • the processing circuit 150 performs drive control of the motor 131, imaging control of the imaging device 119, etc., acquires an input image from the imaging device 119, generates a medium image, and transmits it to the information processing device via the interface device 132.
  • the processing circuit 150 detects the amount of inclination of the medium based on the input image, and when a part of the rear end of the medium passes the position of the fifth medium sensor 120, the processing circuit 150 detects the amount of inclination of the medium based on the amount of inclination. It is determined whether the entire edge has passed through the imaging position of the imaging device 119.
  • the processing circuit 150 controls the first discharge roller 121 and/or the second discharge roller 122 based on the determination result.
  • FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration of the storage device 140 and the processing circuit 150.
  • the storage device 140 stores a control program 141, a detection program 142, a determination program 143, a skew determination program 144, and the like.
  • Each of these programs is a functional module implemented by software running on a processor.
  • the processing circuit 150 reads each program stored in the storage device 140 and operates according to each read program. Thereby, the processing circuit 150 functions as a control section 151, a detection section 152, a determination section 153, and a skew determination section 154.
  • 6 and 7 are flowcharts showing an example of the operation of the medium reading process of the medium ejecting device 100.
  • a user inputs an instruction to read a medium using the operating device 105 or the information processing device, and the control unit 151 receives an operation signal instructing to read the medium from the operating device 105 or the interface device 132. (Step S101).
  • control unit 151 acquires a first medium signal from the first medium sensor 111, and determines whether or not a medium is placed on the mounting table 103 based on the acquired first medium signal (step S102). If no medium is placed on the mounting table 103, the control unit 151 ends the series of steps.
  • control unit 151 drives the motor 131.
  • the control unit 151 rotates the feeding roller 112, separation roller 113, first conveyance roller 117, second conveyance roller 118, first discharge roller 121, and/or second discharge roller 122 to convey the medium (step S103).
  • control unit 151 waits until the leading edge of the transported medium passes the position of the fourth medium sensor 116 (step S104).
  • the control unit 151 periodically acquires the fourth medium signal from the fourth medium sensor 116, and changes the signal value of the fourth medium signal from a value indicating that the medium is not present to a value indicating that the medium is present. When this happens, it is determined that the leading edge of the medium has passed the position of the fourth medium sensor 116.
  • the control unit 151 causes the imaging device 119 to start imaging the medium (step S105). Thereafter, the control unit 151 acquires the input image from the imaging device 119 at regular intervals (every time the imaging device 119 generates an input image) and stores it in the storage device 140.
  • the control unit 151 waits until a part of the rear end of the transported medium passes through the first imaging position P1 of the first imaging sensor 119c arranged upstream of the second imaging sensor 119d (Ste S106).
  • the control unit 151 periodically acquires the fourth medium signal from the fourth medium sensor 116, and changes the signal value of the fourth medium signal from a value indicating that the medium is present to a value indicating that the medium is not present.
  • it is determined that the rear end of the medium has passed the position of the fourth medium sensor 116.
  • the control unit 151 determines that a portion of the rear end of the medium has passed the first imaging position P1 when a first predetermined time has elapsed since the rear end of the medium passed the position of the fourth medium sensor 116.
  • the first predetermined time is set to a value obtained by adding or subtracting a margin from the time required for the medium to move from the fourth medium sensor 116 to the first imaging position P1. Note that the control unit 151 may determine that a portion of the rear end of the medium has passed the first imaging position P1 when a predetermined time has elapsed since the feeding of the medium was started.
  • control unit 151 When a portion of the rear end of the medium passes through the first imaging position P1, the control unit 151 generates a partial image by combining the input images acquired from the first imaging device 119a up to now (step S107).
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of the partial image N.
  • the partial image N shown in FIG. 8 includes the medium M1 that was conveyed at an angle. However, since the medium M1 is tilted, a part of the rear end of the medium M1 is not included in the partial image N. Since the partial image N is used to calculate the tilt angle (tilt amount) ⁇ of the medium M1, the partial image N does not need to include the entire rear end of the medium M1.
  • the control unit 151 generates the partial image N at a time when only a portion of the trailing edge of the medium M1 is included, so that the medium ejecting device 100 can detect the tilt amount ⁇ of the medium at an early stage.
  • the detection unit 152 detects the tilt amount ⁇ of the medium from the partial image N (step S108). That is, the detection unit 152 detects the tilt amount ⁇ of the medium based on the input image captured by the first image sensor 119c whose imaging position is upstream of the second image sensor 119d. Thereby, the detection unit 152 can detect the amount of inclination of the medium at an earlier stage.
  • the detection unit 152 sequentially detects the vertical direction of each pixel in each vertical line for each vertical line extending in the vertical direction (sub-scanning direction).
  • the absolute value of the difference between the gradation values of pixels on both sides (hereinafter referred to as an adjacent difference value) is calculated.
  • the predetermined range R is set to a range (for example, a range within 1000 pixels) that definitely includes the rear end of the medium.
  • the detection unit 152 detects pixels whose adjacent difference values exceed the gradation threshold in each vertical line as edge pixels.
  • the gradation value is a brightness value, a color value (R value, G value, or B value), or the like.
  • the gradation threshold is set, for example, to a difference in brightness value (for example, 20) that allows a person to visually distinguish a difference in brightness on an image.
  • the detection unit 152 detects the lowest edge pixel in each vertical line as a lower edge pixel.
  • the detection unit 152 may calculate the absolute value of the difference between the tone values of two pixels separated by a predetermined distance from each pixel in the horizontal or vertical direction as the adjacent difference value. Further, the detection unit 152 may detect edge pixels by comparing the tone value of each pixel with a threshold value. For example, the detection unit 152 detects that the gradation value of a specific pixel is less than a threshold value, and that the gradation value of a pixel adjacent to the specific pixel in the horizontal or vertical direction or a pixel separated by a predetermined distance is equal to or greater than the threshold value. If so, that specific pixel is detected as an edge pixel.
  • the detection unit 152 detects a straight line (line segment) from the lower edge pixel as the lower edge of the medium using the least squares method.
  • the detection unit 152 may detect straight lines using Hough transform.
  • the detection unit 152 may detect the straight line with the longest length in the horizontal direction (main scanning direction) as the lower side of the medium.
  • a straight line C1 and a straight line C2 are detected from the lower edge pixel, and the straight line C2 having a longer length in the horizontal direction (main scanning direction) is detected as the lower side of the medium.
  • the detection unit 152 detects the angle ⁇ between the detected straight line (lower side of the medium) and the horizontal direction as the amount of inclination of the medium.
  • the detection unit 152 detects the amount of positional deviation in the medium discharge direction A1 between the end position B1 on the side where the progress is delayed at the rear end of the medium and the position B2 facing the fifth medium sensor 120. is estimated (step S109).
  • the detection unit 152 Based on the inclination of the lower end of the medium, the detection unit 152 identifies the end on the side where progress is delayed among the left end and right end on the rear end of the medium.
  • the detection unit 152 detects, within the partial image, a lower end line extending in the horizontal direction (main scanning direction) located at the lowest position of the partial image N in the vertical direction (sub-scanning direction), in the same manner as in the process of step S109. , an end edge pixel B3 corresponding to the identified end is detected.
  • the detection unit 152 calculates adjacent difference values in order from the identified end side within the lower end line, and detects the pixel whose adjacent difference value first exceeds the gradation threshold as an end edge pixel B3.
  • the detection unit 152 calculates the horizontal distance (horizontal distance) x between the detected end edge pixel B3 and the pixel B4 corresponding to the fifth medium sensor 120 within the lower end line. Within the lower end line, the horizontal position of the pixel B4 corresponding to the fifth medium sensor 120 is based on the positional relationship between the first imaging position P1 of the first imaging sensor 119c and the arrangement position of the fifth medium sensor 120. , set in advance. Next, the detection unit 152 determines the end position B1 of the trailing end of the medium on the side where the progress is delayed and the fifth medium sensor based on the horizontal distance x and the tilt amount ⁇ using the following approximate equation (1). 120 and the opposing position B2 on the partial image is calculated (estimated). y ⁇ x ⁇ tan ⁇ (1)
  • the detection unit 152 determines the end position B1 of the rear end of the medium on the side where the progress is delayed, which corresponds to the positional deviation amount y on the partial image, and the fifth medium sensor 120.
  • the amount of positional deviation in the medium ejection direction A1 in real space between the opposing position B2 and the opposing position B2 is calculated.
  • the determination unit 153 waits until a portion of the rear end of the transported medium passes the position of the fifth medium sensor 120 (step S201).
  • the determining unit 153 periodically acquires a fifth medium signal from the fifth medium sensor 120, and changes the signal value of the fifth medium signal from a value indicating that a medium is present to a value indicating that a medium is not present. At this time, it is determined that a portion of the rear end of the medium has passed the position of the fifth medium sensor 120.
  • the determination unit 153 determines that when a portion of the rear end of the medium passes the position of the fifth medium sensor 120, the entire rear end of the medium is located in the imaging device based on the amount of inclination ⁇ of the medium detected by the detection unit 152. It is determined whether or not the vehicle has passed through the imaging position according to No. 119 (step S202).
  • the determining unit 153 determines, as the imaging position by the imaging device 119, a second imaging position P2 of the second imaging sensor 119d, which is located downstream of the first imaging position P1 of the first imaging sensor 119c, where the entire rear end of the medium is located. Determine whether it has passed. Thereby, the determining unit 153 can determine whether the entire rear end of the medium has passed through both the imaging position by the first imaging sensor 119c and the imaging position by the second imaging sensor 119d.
  • the determination unit 153 determines the position in the medium discharge direction A1 between the end position B1 of the trailing edge of the medium on the side where the progress is delayed and the position B2 facing the fifth medium sensor 120, which is detected by the detection unit 152. It is determined whether the amount of deviation is less than a predetermined distance L1.
  • the predetermined distance L1 is between the position of the fifth medium sensor 120 in the medium ejection direction A1 and the second imaging position P2 of the second imaging sensor 119d located downstream of the first imaging position P1 of the first imaging sensor 119c. (see Figure 3). That is, the determination unit 153 determines whether the end of the medium on the side where the trailing end is delayed has passed the second imaging position P2.
  • the determination unit 153 determines that the entire rear end of the medium has passed through the second imaging position P2 of the second imaging sensor 119d, and It is determined that the object is passing through the imaging position. On the other hand, if the displacement amount of the rear end of the medium is equal to or greater than the predetermined distance L1, the determination unit 153 determines that the entire rear end of the medium has not passed through the second imaging position P2 of the second image sensor 119d, and the image is It is determined that the object has not passed through the imaging position by the device 119.
  • the control unit 151 changes the rotational speed of the ejection roller.
  • the discharge roller is controlled to do so (step S203). Even if a change is made to the movement of the medium after the entire trailing edge of the medium has passed the imaging position by the imaging device 119, no effect will occur on the medium included in the medium image in which the medium is imaged.
  • the control unit 151 prevents distortion of the medium from occurring within the medium image by appropriately changing the rotational speed of the ejection roller.
  • the control unit 151 controls the discharge Decrease the rotation speed of the rollers. Thereby, the control unit 151 can increase the transport speed of the medium until the medium is imaged, and reduce the transport speed only during ejection. Therefore, the control unit 151 can reduce the total time required for the medium reading process while suppressing the occurrence of scattering of the media due to vigorous ejection.
  • the control unit 151 controls the rotational speed of the ejection roller.
  • the discharge roller is controlled so as not to change (step S204). If a change is made to the movement of the medium when the entire trailing edge of the medium has not passed the imaging position by the imaging device 119, the medium included in the medium image in which the medium is imaged will be affected. When the entire rear end of the medium has passed through the imaging position by the imaging device 119, the control unit 151 suppresses the occurrence of distortion of the medium in the medium image by not changing the rotational speed of each discharge roller. can.
  • control unit 151 controls the first discharge roller 121 and/or the second discharge roller 122 based on the determination result by the determination unit 153. Thereby, the control unit 151 can image the medium well and eject the medium well.
  • the control unit 151 waits until the entire rear end of the medium passes through the imaging position by the imaging device 119 (step S205).
  • the control unit 151 determines that the entire rear end of the medium has passed the imaging position by the imaging device 119 when a second predetermined time period has elapsed since the rear end of the medium passed the position of the fifth medium sensor 120 .
  • the second predetermined time is set to a margin time that takes into account the amount of tilt of the medium that the medium discharge device 100 allows. Note that if the determination unit 153 determines in step S202 that the entire trailing edge of the medium has passed the imaging position by the imaging device 119, the controller 151 determines that the entire trailing edge of the medium has already been captured by the imaging device 119. It is determined that the object is passing through the position.
  • control unit 151 generates a medium image from the imaging device 119 by combining the input images acquired from the imaging device 119 up to now, and transmits the generated medium image to the information processing device via the interface device 132. By doing so, it is output (step S206).
  • a media image is an example of an image based on an input image.
  • control unit 151 determines whether or not any medium remains on the mounting table 103 based on the first medium signal received from the first medium sensor 111 (step S207). If the medium remains on the mounting table 103, the control unit 151 returns the process to step S104 and repeats the processes of steps S104 to S109 and S201 to S207.
  • control unit 151 stops the motor 131. As a result, the control unit 151 stops the feeding roller 112, separation roller 113, first conveyance roller 117, second conveyance roller 118, first discharge roller 121, and second discharge roller 122 (step S208), and Finish the step.
  • the control unit 151 controls It is also possible to determine that a media jam has occurred and execute abnormality processing. As abnormality processing, the control unit 151 stops the motor 131 and removes the medium by the feeding roller 112, separation roller 113, first conveyance roller 117, second conveyance roller 118, first discharge roller 121, and second discharge roller 122. Stop transporting and discharging. Furthermore, as abnormality processing, the control unit 151 may display information indicating that a media jam has occurred on the display device 106 or notify the user by transmitting the information to the information processing device via the interface device 132. good.
  • the medium discharge device 100 determines whether the entire rear end of the medium has passed the imaging position based on the amount of inclination of the medium. If the object has passed the imaging position, the discharge speed is reduced. As a result, the medium ejecting device 100 is able to image the medium well and eject it well.
  • the medium ejecting device 100 can easily determine whether or not the ejection speed can be changed, and can image the medium well while suppressing an increase in the processing load in the medium reading process. It became possible to eject it. Further, the medium ejecting device 100 has a compact housing with a straight path mechanism, and is now able to image the medium well and eject the medium well.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a part of the operation of the medium reading process of the medium ejecting device according to another embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 9 is executed instead of the flowchart shown in FIG.
  • the processes in steps S301 to S302, S307 to S308, and S311 to S312 in FIG. 9 are the same as the processes in steps S201 to S202, S205 to S206, and S207 to S208 in FIG. 7, and therefore the description thereof will be omitted.
  • steps S303 to S306 and S309 to S310 will be explained.
  • step S302 If it is determined in step S302 that the entire rear end of the medium has passed the imaging position when a part of the rear end of the medium passes the fifth medium sensor 120, the control unit 151 controls the rotation of the ejection roller.
  • the discharge roller is controlled to change the speed (step S303).
  • the control unit 151 reduces the rotational speed of the discharge roller similarly to the process in step S203.
  • the control unit 151 sets the image processing flag to OFF (step S304).
  • the image processing flag is a flag indicating whether or not image processing is to be performed on the input image.
  • control unit 151 also controls the rotation of the ejection roller.
  • the discharge roller is controlled to change the speed (step S305).
  • the control unit 151 reduces the rotational speed of the discharge roller similarly to the process in step S303.
  • control unit 151 sets the image processing flag to ON (step S306).
  • step S309 the control unit 151 determines whether the image processing flag is set to ON or OFF (Step S309). If the image processing flag is set to OFF, the control unit 151 moves the process to step S311 without executing any particular process.
  • the control unit 151 executes image processing on the medium image (step S310). Thereby, the control unit 151 can correct the distortion of the medium that occurs in the medium image while changing the conveyance speed of the medium during medium imaging. Therefore, the control unit 151 can suppress the scattering of the medium on the ejection table 104 and appropriately correct the distortion of the medium occurring within the medium image to obtain a good medium image.
  • the control unit 151 executes thinning processing on the medium image.
  • the control unit 151 uses known interpolation processing such as nearest neighbor interpolation, bilinear interpolation, bicubic interpolation, etc. to perform thinning processing in the sub-scanning direction on the area imaged in the medium image after changing the speed.
  • step S305 since the conveyance speed of the medium has decreased, the interval between each position in the medium imaged by the imaging device 119 becomes shorter. Therefore, within the medium image, the medium is imaged in a state where it is elongated in the vertical direction (sub-scanning direction).
  • the control unit 151 performs thinning processing so that the number of pixels in the sub-scanning direction of the area imaged after changing the speed in the medium image matches the number of pixels in the sub-scanning direction when the speed is not changed. Thereby, the control unit 151 can appropriately correct the elongation of the medium that occurs within the medium image, and can obtain a good medium image.
  • the control unit 151 controls the ejection roller. Image processing is performed on the media image while controlling the ejection roller to change its rotational speed. If it is determined that the entire trailing edge of the medium has passed through the imaging position when a portion of the trailing edge of the medium passes the fifth medium sensor 120, the control unit 151 reduces the rotational speed of the ejection roller. The thinning process is performed on the medium image while Thereby, even if the medium is conveyed at an angle, the control unit 151 can properly image the medium and discharge it properly.
  • the medium ejecting device 100 can eject the medium well while imaging the medium well even when the rotational speed of the ejecting roller is reduced when the entire trailing edge of the medium has not passed the imaging position. It became possible to do so.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a part of the operation of the medium reading process of the medium ejection device according to yet another embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 10 is executed instead of the flowchart shown in FIG.
  • the processing in steps S402 to S403 and S406 to S409 in FIG. 10 is the same as the processing in steps S201 to S202 and S205 to S208 in FIG. 7, and therefore the description thereof will be omitted. Below, only the processing of steps S401 and S404 to S405 will be explained.
  • a plurality of first discharge rollers 121 and a plurality of second discharge rollers 122 are provided, and are arranged side by side at intervals in the width direction A2.
  • the plurality of first ejection rollers 121 and/or the plurality of second ejection rollers 122 are provided to rotate independently and eject the medium.
  • the plurality of first ejection rollers 121 and/or the plurality of second ejection rollers 122 are provided to be driven by respective separate motors.
  • the skew determination unit 154 determines whether or not a skew of the medium has occurred based on the amount of inclination ⁇ of the medium detected by the detection unit 152 (step S401). For example, the skew determination unit 154 determines that skew of the medium has occurred when the tilt amount ⁇ is equal to or greater than the tilt threshold, and determines that no skew of the medium has occurred when the tilt amount ⁇ is less than the tilt threshold. do.
  • the inclination threshold value is preset by prior experiments to the minimum value of the inclination amount (for example, 3°) at which a jam of the medium will occur if the inclination of the medium is not corrected.
  • step S406 If the skew determination unit 154 determines that no skew of the medium has occurred, the process proceeds to step S406 without executing the processes of steps S402 to S405. On the other hand, if the skew determining unit 154 determines that a skew of the medium has occurred, the process proceeds to step S402.
  • step S403 If it is determined in step S403 that the entire rear end of the medium has passed the imaging position when a part of the rear end of the medium passes the fifth medium sensor 120, the control unit 151 controls the rotation of the ejection roller.
  • the discharge roller is controlled to change the speed (step S404).
  • the control unit 151 controls the ejection roller to correct the skew (tilt) of the medium.
  • the control unit 151 causes the plurality of first ejection rollers 121 to have different circumferential speeds, and/or the plurality of second ejection rollers 122 to have different circumferential speeds. Correct the tilt of the media.
  • the control unit 151 sets each circumferential speed so that the circumferential speed of the ejecting roller located on the side where the medium is delayed is greater than the circumferential speed of the ejecting roller located on the leading side.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining skew correction of the medium.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the lower casing 101 in which the medium M2 is conveyed at an angle, viewed from the conveyance path side.
  • the medium M2 is tilted so that the left end of the rear end leads and the right end lags behind.
  • the control unit 151 sets each circumferential speed so that the circumferential speed of the first ejection roller 121 on the right side is higher than the circumferential speed of the first ejection roller 121 on the left side.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is lagging at a speed higher (faster) than the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead. Set to standard speed. Note that the control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead to be lower (slower than the reference speed). ) speed may be set.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to a speed higher (faster) than the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead.
  • the speed may be set lower (slower) than the reference speed.
  • the control unit 151 returns the circumferential speed of each discharge roller to the reference speed after a predetermined period of time has elapsed since the start of the correction of the skew of the medium.
  • the amount of displacement Y of the rear end of the medium M2 in the medium ejection direction A1 at the center positions D1 and D2 of the two ejection rollers in the width direction A2 is as follows. It is calculated by equation (2).
  • Y X ⁇ tan ⁇ (2)
  • X is the distance between the center positions D1 and D2 of the two discharge rollers in the width direction A2.
  • ⁇ is the inclination angle (inclination amount) of the rear end of the medium M2.
  • the circumferential speed v2 of the ejection roller on the lagging side In order to cause the rear end of the medium on the lagging side to reach the center position of the ejection roller on the lagging side in the medium ejection direction A1 after a predetermined time t, the circumferential speed v2 of the ejection roller on the lagging side must be , needs to be set as shown in equation (3) below.
  • v2 (L2+Y/2)/t (3)
  • L2 is the distance between the fifth medium sensor 120 and the center position of the discharge roller in the medium discharge direction A1.
  • the medium ejection device 100 sets the circumferential speed v2 of the ejection roller on the lagging side and the circumferential speed v1 of the ejection roller on the leading side so as to satisfy the following equation (5). , the skew of the medium can be appropriately corrected.
  • v1/v2 (L2-Y/2)/(L2+Y/2) (5)
  • control unit 151 corrects the skew of the medium. No (step S405).
  • control unit 151 controls whether the entire rear end of the medium passes through the imaging position when a portion of the rear end of the medium passes the fifth medium sensor 120 in a state where it is determined that skew of the medium has occurred. If it is determined that the media is skewed, the ejection roller is controlled to correct the skew of the medium. On the other hand, the control unit 151 controls whether the entire rear end of the medium passes through the imaging position when a portion of the rear end of the medium passes the fifth medium sensor 120 in a state where it is determined that skew of the medium has occurred. If it is determined that the media is not skewed, the media skew is not corrected. Thereby, even if the medium is conveyed at an angle, the control unit 151 can properly image the medium and discharge it properly.
  • step S404 the control unit 151 completes the correction of the skew of the medium before the ejection roller reaches the center position in the medium ejection direction A1, and then reduces the rotational speed of the ejection roller.
  • the control unit 151 corrects the skew of the medium until it reaches the center position between the fifth medium sensor 120 and the center position of the ejection roller in the medium ejection direction A1, and then reduces the rotational speed of the ejection roller. .
  • the circumferential speed v2 of the discharging roller on the lagging side and the circumferential velocity v1 of the discharging roller on the leading side are calculated by the following formula (6) instead of the above formulas (3) and (4). ), (7).
  • v2 (L2/2+Y/2)/t (6)
  • v1 (L2/2-Y/2)/t (7)
  • the skew determination unit 154 determines that if the positional deviation amount Y is less than the distance L1 between the position of the fifth medium sensor 120 and the second imaging position P2 of the second imaging sensor 119d, skew of the medium has occurred. It may be determined that the In that case, the control unit 151 does not correct the skew of the medium if the positional deviation amount Y is less than the distance L1.
  • the control unit 151 may perform image processing on the medium image while correcting the skew of the medium. In that case, in step S404, the control unit 151 sets the image processing flag to OFF. On the other hand, in step S405, the control unit 151 sets the image processing flag to ON while correcting the skew of the medium in the same manner as in the process of step S404. In step S407, if the image processing flag is set to ON, the control unit 151 performs image processing on the medium image. Using a known image processing technique, the control unit 151 performs a conversion process on a region of the medium image captured after changing the speed so that the medium included in the medium image becomes a rectangle.
  • the medium ejecting device 100 performs skew correction if the entire rear end of the medium has passed the imaging position when part of the rear end of the medium has passed a predetermined position. . In this case as well, the medium ejection device 100 was able to image the medium well and eject it well.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a part of the operation of the medium reading process of the medium ejection device according to yet another embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 12 is executed instead of the flowchart shown in FIG.
  • the processing in steps S501 to S505 in FIG. 12 is the same as the processing in steps S101 to S105 in FIG. 6, so a description thereof will be omitted. Below, only the processing of steps S506 to S508 will be explained.
  • step S506 the control unit 151 waits until the rear end of the transported medium passes both the position of the second medium sensor 114 and the position of the third medium sensor 115 (step S506).
  • the control unit 151 periodically acquires a second medium signal from the second medium sensor 114, and changes the signal value of the second medium signal from a value indicating that a medium is present to a value indicating that a medium is not present. When this occurs, it is determined that the rear end of the medium has passed the position of the second medium sensor 114.
  • the control unit 151 periodically acquires a third medium signal from the third medium sensor 115, and changes the signal value of the third medium signal from a value indicating that a medium is present to a value indicating that a medium is not present. When the value changes to the value, it is determined that the rear end of the medium has passed the position of the third medium sensor 115.
  • the detection unit 152 determines the amount of inclination ⁇ of the medium based on the timing when the rear end of the transported medium passes the position of the second medium sensor 114 and the timing when the position of the third medium sensor 115 passes. is detected (step S507).
  • Y2 is the distance that the rear end of the medium moves from passing one of the positions of the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 to passing the other.
  • the distance Y2 is calculated by multiplying the time elapsed from when the rear end of the medium passes one of the positions of the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115 until it passes the other by the transport speed of the medium. It is calculated by W is the distance in the width direction A2 between the second medium sensor 114 and the third medium sensor 115.
  • the detection unit 152 detects the tilt amount ⁇ of the medium based on the second medium signal from the second medium sensor 114 and the third medium signal from the third medium sensor 115.
  • the detection unit 152 can detect the amount of inclination of the medium earlier.
  • the detection unit 152 detects the amount of positional deviation in the medium discharge direction A1 between the end position B1 on the side where the progress is delayed at the rear end of the medium and the position B2 facing the fifth medium sensor 120. is estimated (step S508).
  • the detection unit 152 detects the rear end of the medium between the left end and the right end of the medium based on the timing when the rear end of the medium passes the position of the second medium sensor 114 and the timing when the rear end of the medium passes the position of the third medium sensor 115. Identify the end where progress is slowing.
  • the detection unit 152 calculates adjacent difference values in order from the identified edge side in the latest input image, and selects the pixel whose adjacent difference value first exceeds the gradation threshold as the edge corresponding to the identified edge. Detected as an edge pixel.
  • the detection unit 152 calculates the horizontal distance between the detected end edge pixel and the pixel corresponding to the fifth medium sensor 120 in the input image.
  • the horizontal position of the pixel corresponding to the fifth medium sensor 120 is based on the positional relationship between the first imaging position P1 of the first imaging sensor 119c and the arrangement position of the fifth medium sensor 120. Set in advance.
  • the detection unit 152 detects, based on the resolution of the input image, the position of the rear end of the medium on the side where the progress is delayed and the position facing the fifth medium sensor 120, which corresponds to the horizontal distance on the input image.
  • the distance x' in the width direction A2 in real space between the two is calculated.
  • the detection unit 152 determines the end position B1 of the trailing end of the medium on the side where the progress is delayed based on the distance x' and the tilt amount ⁇ using the following approximate equation (10), and the fifth medium sensor 120 and the opposing position B2 on the partial image is calculated (estimated). y' ⁇ x' ⁇ tan ⁇ (10)
  • the medium discharge device 100 arranges a large number of medium sensors side by side along the width direction A2, and detects the rear end of the medium being conveyed in the width direction A2 based on the medium detection signal from each medium sensor. May be specified.
  • the medium ejecting device 100 sets the rear end of the medium to be conveyed at a position where the end of the medium in the width direction A2 passes when the medium of the maximum size supported by the medium ejecting device 100 is conveyed without tilting. It may be regarded as the end of the width direction A2.
  • the medium ejection device 100 detects the amount of inclination of the medium based on the second medium signal from the second medium sensor 114 and the third medium signal from the third medium sensor 115. It has now become possible to properly image and discharge the liquid.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining a medium discharge device 200 according to another embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of the lower housing 101 in an open state viewed from the conveyance path side.
  • the medium discharge device 200 has each part that the medium discharge device 100 has. However, the medium discharge device 200 includes a plurality of fifth medium sensors 220 instead of the fifth medium sensor 120.
  • the plurality of fifth medium sensors 220 are an example of the plurality of detection sensors.
  • the plurality of fifth medium sensors 220 are arranged between the imaging device 119 and the first and second ejection rollers 121 and 122, that is, on the downstream side of the imaging device 119 in the medium ejection direction A1 and between the first and second ejection rollers 121 and 122. It is arranged upstream of the discharge roller 122. Further, the plurality of fifth medium sensors 220 are arranged side by side at intervals in the width direction A2 perpendicular to the medium discharge direction. In particular, the plurality of fifth medium sensors 220 are arranged between the two first discharge rollers 121 and between the two second discharge rollers 122 in the width direction A2 perpendicular to the medium discharge direction. Each of the plurality of fifth medium sensors 220 has the same configuration and function as the fifth medium sensor 120.
  • the medium ejecting device 200 executes the medium reading process shown in FIG. 6 or 12, and FIG. 7, FIG. 9, or FIG. However, in step S201 of FIG. 7, step S301 of FIG. 9, or step S402 of FIG. Wait until you have passed one position.
  • the determination unit 153 determines that the entire rear end of the medium is detected in step S202, step S302, or step S403. is passing through the imaging position by the imaging device 119.
  • the medium discharging device 200 can remove the entire rear end of the medium earlier than when only one fifth medium sensor 120 is used. It can be determined whether or not the image is passing through the imaging position by the imaging device 119. Therefore, the medium ejection device 200 can start changing the medium ejection speed or correcting the skew of the medium at an earlier timing, and can eject the medium better.
  • FIG. 13 shows an example in which the medium M3 is conveyed in an inclined manner such that the left end of the trailing end leads and the right end lags behind.
  • the fifth medium sensor 220 placed on the left side detects the rear end of the medium before the fifth medium sensor 220 placed on the right side.
  • the control unit 151 determines that the end on the side of the fifth medium sensor 220 that detected the rear end of the medium first is in front, and the end on the opposite side is behind.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is lagging at a speed higher (faster) than the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead. Set to standard speed. Note that the control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead to be lower (slower than the reference speed). ) speed may be set.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to a speed higher (faster) than the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead.
  • the speed may be set lower (slower) than the reference speed.
  • the control unit 151 returns the circumferential speed of each discharge roller to the reference speed after a predetermined period of time has elapsed since the start of the correction of the skew of the medium.
  • the circumferential speed v1 of the preceding side ejection roller is required. needs to be set as shown in equation (12) below.
  • v1 (L2-Ya)/t (12)
  • L2 is the distance between the fifth medium sensor 220 and the center position of the discharge roller in the medium discharge direction A1.
  • Xb is the distance in the width direction A2 between the center position D2 in the width direction A2 of the discharge roller arranged on the delayed side and the arrangement position of the fifth medium sensor 220 that detected the trailing edge of the medium. It is.
  • the medium ejecting device 100 sets the circumferential speed v2 of the ejecting roller on the lagging side and the circumferential speed v1 of the ejecting roller on the leading side so as to satisfy the following equation (15). , the skew of the medium can be appropriately corrected.
  • v1/v2 (L2-Ya)/(L2+Yb) (15)
  • the medium ejecting device 200 executes the medium reading process shown in FIG. and the amount of positional deviation may be detected.
  • step S506 the control unit 151 waits until the rear end of the transported medium passes both positions of the plurality of fifth medium sensors 220.
  • the control unit 151 periodically acquires a fifth medium signal from each fifth medium sensor 220, and changes the signal value of each fifth medium signal from a value indicating that a medium is present to a value indicating that a medium is not present. , it is determined that the rear end of the medium has passed the position of each fifth medium sensor 220.
  • step S507 the detection unit 152 detects the tilt amount ⁇ of the medium based on the timing at which the rear end of the transported medium passes the position of each fifth medium sensor 220.
  • the detection unit 152 calculates the tilt amount ⁇ of the medium using the following equation (16).
  • ⁇ tan -1 (Y3/W2) (16)
  • Y3 is the distance that the rear end of the medium moves from passing the position of one fifth medium sensor 220 to passing the position of another fifth medium sensor 220.
  • the distance Y3 is calculated by multiplying the time elapsed from when the trailing edge of the medium passes the position of one fifth medium sensor 220 until it passes the position of another fifth medium sensor 220 by the transport speed of the medium.
  • W2 is the distance in the width direction A2 between the two fifth medium sensors 220.
  • step S508 the detection unit 152 detects a positional deviation in the medium ejection direction A1 between the end position B1 on the side where the progress is delayed at the rear end of the medium and the position B2 facing the fifth medium sensor 220. Estimate the amount.
  • the detection unit 152 detects, based on the timing when the rear end of the medium passes the position of each fifth medium sensor 220, the left end and the right end of the medium, whichever is slower in advancing at the rear end of the medium. Identify.
  • the detection unit 152 detects end edge pixels in the latest input image as described with reference to FIG. Note that if the trailing edge of the medium has already passed the imaging position and no edge edge pixels are detected in the latest input image, the detection unit 152 detects the edge edge pixels of each generated input image. Detect end edge pixels from the selected input image in the newest order until the end edge pixels are detected.
  • the detection unit 152 determines, based on the distance x′ and the inclination amount ⁇ , the end position B1 of the rear end of the medium on the side where the progress is delayed, and the position facing the fifth medium sensor 220, using the above-mentioned approximation formula (10).
  • the vertical positional shift amount y' on the partial image between the position B2 and the position B2 is calculated (estimated).
  • the medium discharge device 100 arranges a large number of fifth medium sensors 220 side by side along the width direction A2, and detects the rear end of the medium being conveyed based on the fifth medium signal from each fifth medium sensor 220.
  • the end portion in the width direction A2 may be specified.
  • the medium ejection device 200 includes a plurality of fifth medium sensors 220, it is now possible to image the medium well and eject the medium well.
  • FIG. 14 is a flowchart showing another example of the operation of the medium reading process of the medium ejecting device 200.
  • the medium reading process shown in FIG. 14 is executed instead of the medium reading process shown in FIG. 6 or 12, and FIG. 7, FIG. 9, or FIG.
  • the processing in steps S601 to S605 in FIG. 14 is similar to the processing in steps S101 to S105 in FIG. 6, and the processing in steps S606 to S609 in FIG. 14 is similar to the processing in steps S205 to S208 in FIG.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of the operation of the detection process of the medium ejecting device 200.
  • FIG. 15 An example of the operation of the detection process of the medium ejecting device 200 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 15. Note that the operation flow described below is mainly executed by the processing circuit 150 in cooperation with each element of the medium ejecting device 100 based on a program stored in the storage device 140 in advance.
  • the medium reading process shown in FIG. 15 is executed every time one medium is transported when the medium reading process shown in FIG. 14 is executed.
  • control unit 151 waits until the rear end of the transported medium passes the position of one of the plurality of fifth medium sensors 220 (step S701).
  • control unit 151 stores in the storage device 140 the passing time at which the rear end of the transported medium passed the position of one of the fifth medium sensors 220 (step S702).
  • the control unit 151 executes a first correction process (step S703).
  • the control unit 151 executes skew correction of the medium by conveying the medium imaged by the imaging device 119 while making the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers different from each other.
  • the control unit 151 causes the plurality of first ejection rollers 121 to have different circumferential speeds, and/or the plurality of second ejection rollers 122 to have different circumferential speeds, thereby discharging the medium. Perform skew correction.
  • the control unit 151 determines that the circumferential velocity of the discharge roller disposed on the side of the fifth medium sensor 220 that has not detected the trailing edge of the medium among the plurality of discharge rollers is the same as that of the fifth medium sensor 220 that has detected the trailing edge of the medium.
  • Each circumferential speed is set to be higher than the circumferential speed of the discharging roller disposed on the side. That is, the control unit 151 sets each circumferential speed so that the circumferential speed of the ejecting roller located on the side where the medium is lagging is higher than the circumferential speed of the ejecting roller located on the leading side. .
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to a fixed value (for example, 2:1).
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to a speed higher than the reference speed (for example, twice the speed), and Set the circumferential speed of the reference speed.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed to the reference speed, and sets the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the medium is ahead to a speed lower than the reference speed ( For example, it may be set to 1/2 the speed.
  • control unit 151 sets the circumferential speed of the discharge roller located on the side where the progress of the medium is delayed to a speed higher than the reference speed (for example, 3/2 times the speed), and sets the peripheral speed of the discharge roller located on the side where the medium is ahead.
  • the circumferential speed of the discharge roller may be set to a speed lower than the reference speed (for example, 3/4 times the speed).
  • control unit 151 waits until the rear end of the transported medium passes the position of the other fifth medium sensor 220 of the plurality of fifth medium sensors 220 (step S704).
  • control unit 151 controls the position of the other fifth medium sensor 220 .
  • the elapsed time until passing the position is calculated (step S705).
  • the control unit 151 calculates the time from the passing time stored in the storage device 140 in step S702 to the current time as the elapsed time.
  • the control unit 151 determines whether the calculated elapsed time is less than or equal to the first threshold (step S706).
  • the first threshold value is within the range of elapsed time calculated when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220 and overlaps the ejection roller disposed on the preceding side. Set.
  • the first threshold value is the elapsed time calculated when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220 and is located at the center position of the ejection roller disposed on the preceding side. is set to
  • the control unit 151 stops the first correction process and does not perform skew correction of the medium thereafter (step S707).
  • the control unit 151 changes the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to the same speed to convey the medium. If the elapsed time is greater than the first threshold, the trailing edge of the medium has already passed the position of the discharge roller disposed on the preceding side, and there is a high possibility that the inclination of the medium will not be improved thereafter. In this case, by not performing skew correction on the medium, the control unit 151 can suppress damage to the medium due to force (load) being applied to the medium in the width direction A2.
  • the control unit 151 may further determine whether the elapsed time is greater than a third threshold that is greater than the first threshold.
  • the third threshold value is within the range of elapsed time calculated when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220 and overlaps the ejection roller disposed on the preceding side. Set.
  • the third threshold value is determined based on the point at which the trailing edge of the medium passes through the positions of both the fifth medium sensors 220 and the end of the ejection roller on the side of the ejection roller disposed on the preceding side that is delayed in progress. It is set to the elapsed time calculated when the medium is located at the center position in the medium ejection direction A1 above.
  • the control unit 151 determines that the inclination of the medium is extremely large and that a medium conveyance abnormality has occurred, and executes abnormality processing. As abnormality processing, the control unit 151 stops the motor 131 and stops discharging the medium. Further, as abnormality processing, the control unit 151 notifies the user by displaying information indicating that a medium transport abnormality has occurred on the display device 106 or transmitting it to the information processing device via the interface device 132. Good too. On the other hand, if the elapsed time is less than or equal to the third threshold, the control unit 151 causes the medium to be ejected without performing the skew correction of the medium. Thereby, the medium ejection device 200 can more reliably suppress the occurrence of damage to the medium or notify the user of a warning when the inclination of the medium is too large.
  • the control unit 151 determines whether or not the elapsed time is less than or equal to a second threshold, which is smaller than the first threshold (step S708).
  • the second threshold value is determined such that when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220, the center of rotation of the rear end of the medium is aligned with the discharge roller disposed on the preceding side in the medium discharge direction A1. It is set within the range of elapsed time calculated in the case of overlap.
  • the second threshold value is determined when the rotation center of the rear end of the medium is located on the preceding side when viewed from the width direction A2 when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220. It is set within the range of the elapsed time calculated when the time overlaps with the discharge roller. For example, the second threshold value is determined when the rotation center of the rear end of the medium is disposed on the preceding side in the medium discharge direction A1 when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220. It is set to the elapsed time calculated when the roller is located at the center position.
  • the control unit 151 executes the second correction process (step S709).
  • the control unit 151 conveys the medium imaged by the imaging device 119 while making the circumferential speeds of the plurality of ejection rollers different from each other, thereby reducing the skew of the medium.
  • Perform correction For example, the control unit 151 executes the same correction process as the first correction process as the second correction process. That is, the control unit 151 continues the first correction process.
  • control unit 151 sets each circumferential speed so that the circumferential speed of the ejecting roller located on the side where the medium is lagging is higher than the circumferential speed of the ejecting roller located on the leading side. do.
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to a fixed value.
  • the control unit 151 can eliminate the tilt of the medium and eject the medium favorably.
  • the control unit 151 executes the third correction process (step S710).
  • the control unit 151 conveys the medium imaged by the imaging device 119 while making the circumferential speeds of the plurality of ejection rollers different from each other, thereby reducing the skew of the medium. Perform correction.
  • the control unit 151 executes a correction process that is different from the first correction process, particularly a correction process that corrects the inclination of the medium to a greater degree than the first correction process.
  • control unit 151 sets each circumferential speed so that the circumferential speed of the ejecting roller located on the side where the medium is delayed is higher than the circumferential speed of the ejecting roller located on the preceding side.
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to a variable value, particularly to a variable value depending on the elapsed time.
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers so that the longer the elapsed time, the greater the speed difference between the discharge rollers.
  • control unit 151 controls the control unit 151 so that the longer the elapsed time, the smaller the speed ratio of the circumferential speed of the ejection roller located on the preceding side to the circumferential speed of the ejection roller located on the side where the progress of the medium is delayed. , the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers is set.
  • the control unit 151 can further eliminate the inclination of the medium and eject the medium favorably.
  • the control unit 151 controls multiple The speed ratio of the circumferential speed of the discharge roller is set based on the elapsed time. Thereby, the control unit 151 can appropriately correct the inclination of the medium according to the current degree of inclination of the medium, and can eject the medium favorably.
  • control unit 151 waits until the ejection of the medium is completed (step S711), and ends the series of steps.
  • the control unit 151 determines that the ejection of the medium is completed when a third predetermined period of time has elapsed since the rear end of the transported medium passed both positions of the plurality of fifth medium sensors 220.
  • the third predetermined time is set to a value obtained by adding a margin to the time required for the medium to move from the fifth medium sensor 220 to the position of the first discharge roller 121.
  • FIGS. 16 and 17 are schematic diagrams for explaining the state of the medium to be discharged.
  • FIGS. 16 and 17 are schematic diagrams of a part of the lower housing 101 in an open state, viewed from the conveyance path side.
  • a straight line E1 indicates an extension line of the rear end of the medium when the rear end of the preceding side passes one (left) fifth medium sensor 220
  • a straight line E2 indicates a line in which the trailing edge of the medium is delayed. It shows an extension line of the rear end of the medium when the rear end of the side passing through the fifth medium sensor 220 on the other side.
  • the rotation center R0 of the rear end of the medium is located on a straight line E extending along the medium discharge direction A1.
  • the straight line E is separated by a distance W4 from the center position D1 of the first ejection roller 121 on the preceding side (left side) to the side opposite to the first ejection roller 121 on the side that is delayed (on the right side). position.
  • Z1 moves the point R1 on the center position D1 of the first discharge roller 121 on the preceding side of the rear end of the medium located on the straight line E1 to the same position as the rotation center R0 in the medium discharge direction A1.
  • Z2 is the distance in the medium discharge direction A1 between the point R2 and the point R0. That is, Z2 is a point R2 on the center position D2 of the first ejection roller 121 on the side where the progress is delayed at the rear end of the medium located on the straight line E1, to the same position as the rotation center R0 in the medium ejection direction A1. This is the distance to move up to.
  • the inclination ⁇ 1 of the rear end of the medium (straight line E1) when the trailing end on the preceding side passes one of the fifth medium sensors 220 is calculated by the following equation (20).
  • ⁇ 1 tan -1 (Z0/W5) (20)
  • Z0 is the distance in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0.
  • W5 is the distance in the width direction A2 between the fifth medium sensor 220 on the preceding side and the rotation center R0, and is calculated by the following equation (21).
  • W5 W4+(W3-W2)/2 (21)
  • the inclination ⁇ 2 of the rear end of the medium (straight line E2) when the rear end of the side whose progress is delayed passes the other fifth medium sensor 220 is calculated by the following equation (22).
  • ⁇ 2 tan -1 (Z0/W6) (22)
  • W6 is the distance in the width direction A2 between the fifth medium sensor 220 on the side where the progress is delayed and the rotation center R0, and is calculated by the following equation (23).
  • W6 W4+(W3+W2)/2 (23)
  • T T1-T2 (24)
  • T1 is the time from when the trailing end of the preceding side passes one of the fifth medium sensors 220 until the skew correction is completed.
  • T2 is the time from when the rear end on the side that is delayed in progress passes the other fifth medium sensor 220 until the skew correction is completed.
  • T1 ⁇ u1 Z1 (25)
  • Z1:Z0 W4:W5 (26) That is, the distance Z1 has a linear relationship with the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0.
  • T2 ⁇ u2 Z4
  • Z4 is a point R4 on the center position D2 of the first ejection roller 121 on the side where the progress is delayed at the rear end of the medium located on the straight line E2, which is the same as the rotation center R0 in the medium ejection direction A1. This is the distance to move to the desired position.
  • the following equation (28) holds true for the distance Z4.
  • Z4:Z0 (W3+W4):W6 (28) That is, the distance Z4 has a linear relationship with the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0.
  • the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 is the distance in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0. It has a proportional relationship with Z0. Further, the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0 is uniquely calculated from the elapsed time T during which the rear end of the preceding side passes the two fifth medium sensors 220. be done.
  • the second threshold value is such that, for example, when the rear end of the medium passes the positions of both fifth medium sensors 220, the center of rotation of the rear end of the medium is shifted to the preceding side in the medium discharge direction A1. It is set to the elapsed time calculated when the discharge roller is located at the center position of the disposed discharge rollers. That is, the second threshold value is such that the distance Z0 between the fifth medium sensor 220 and the center of rotation R0 in the medium discharge direction A1 is equal to the distance L2 between the fifth medium sensor 220 and the center position of the discharge roller in the medium discharge direction A1. It is set to the elapsed time T when it matches.
  • the rotation center R0 of the rear end of the medium When the elapsed time T is less than or equal to the second threshold value, the rotation center R0 of the rear end of the medium is located upstream from the center position of the ejection roller, as shown in FIG. 16, and the speed ratio of the ejection roller is at the current setting. If it remains as it is, it is likely that the ejection roller will completely eliminate the media skew. On the other hand, when the elapsed time is greater than the second threshold, the rotation center R0 of the rear end of the medium is located downstream of the center position of the discharge roller, as shown in FIG.
  • the medium ejecting device 100 appropriately corrects the skew of the medium according to the current inclination of the medium by changing the method of correcting the skew of the medium depending on whether the elapsed time T is less than or equal to the second threshold value. This can be corrected and the medium can be properly ejected.
  • the inclinations ⁇ 1 and ⁇ 2 of the rear end of the medium when the rear end of the medium passes each of the fifth medium sensors 220 are calculated from the distance Z0 calculated from the elapsed time T using the above equations (20) and (22).
  • FIG. 18(A) shows the relationship between the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0.
  • This is an example of a graph 1800 showing a relationship.
  • the horizontal axis indicates the elapsed time T [sec]
  • the vertical axis indicates the distance Z0 [mm].
  • the distance W2 between the two fifth medium sensors 220 is 45 [mm]
  • the distance W3 between the center positions D1 and D2 of the two discharge rollers is 70 [mm]
  • each An example will be shown in which the circumferential speeds u1 and u2 of the discharge rollers are 200 and 400 [mm/sec].
  • the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0 are have a proportional relationship.
  • the medium discharge device 100 can correctly identify the rotational center position of the rear end of the medium from the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220. Since the medium discharge device 100 can easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes through the two fifth medium sensors 220, the rotation center position of the rear end of the medium can be easily and accurately determined. be able to. From the graph 1800, when the distance L2 in the medium ejection direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the center position of the ejection roller is 8 [mm], the second threshold value is set to 0.012 [sec]. It is preferable.
  • FIG. 18(B) is a graph showing the relationship between the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the time from the start of skew correction to the completion of skew correction. This is an example of 1810.
  • FIG. 18(B) shows an example with the same conditions as FIG. 18(A). Note that FIG. 18(B) is an example in which the circumferential speeds u1 and u2 of each discharge roller are continuously set to 200 and 400 [mm/sec] and skew correction is executed regardless of the length of the elapsed time T. shows.
  • the medium ejecting device 100 can correctly specify the time until the skew correction is completed from the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220. Since the medium ejecting device 100 can easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220, the time until the skew correction is completed can be easily and accurately determined. be able to.
  • FIG. 19(A) is an example of a graph 1900 showing the relationship between the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the inclination ⁇ 1 of the medium before performing skew correction. be.
  • FIG. 19(A) the horizontal axis indicates the elapsed time T [sec] during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220, and the vertical axis indicates the inclination ⁇ 1 of the medium before performing skew correction. Indicates [deg].
  • FIG. 19(A) shows an example with the same conditions as FIG. 18(A). As shown in graph 1900, there is a proportional relationship between the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the inclination ⁇ 1 of the medium before performing skew correction.
  • the medium discharge device 100 can correctly identify the inclination ⁇ 1 of the medium before performing the skew correction from the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220. Since the medium discharge device 100 can easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220, the medium ejection device 100 can easily and accurately calculate the inclination ⁇ 1 of the medium before performing skew correction. can be specified.
  • FIG. 19B shows a graph 1900 showing the relationship between the inclination ⁇ 0 corrected until the rear end of the medium passes both fifth medium sensors 220 and the inclination ⁇ 1 of the medium before performing skew correction. This is an example.
  • FIG. 19(B) the horizontal axis represents the tilt ⁇ 0 [deg] that is corrected until the rear end of the medium passes both fifth medium sensors 220, and the vertical axis represents the slope of the medium before performing the skew correction.
  • the slope ⁇ 1 [deg] is shown.
  • FIG. 19(B) shows an example with the same conditions as FIG. 18(A). As shown in the graph 1910, there is a proportional relationship between the tilt ⁇ 0 that is corrected until the rear end of the medium passes both of the fifth medium sensors 220 and the tilt ⁇ 1 of the medium before performing the skew correction.
  • FIG. 20(A) shows the elapsed time T during which the trailing edge of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the inclination that is corrected by the time the trailing edge of the medium passes both the fifth medium sensors 220. It is an example of a graph 2000 showing the relationship with ⁇ 0.
  • FIG. 20(A) the horizontal axis indicates the elapsed time T [sec] during which the rear end of the medium passes through the two fifth medium sensors 220, and the vertical axis indicates the elapsed time T [sec] during which the rear end of the medium passes through the two fifth medium sensors 220.
  • the slope ⁇ 0 [deg] that is corrected until passing 220 is shown.
  • FIG. 20(A) shows an example with the same conditions as FIG. 18(A). As shown in the graph 2000, the elapsed time T during which the trailing edge of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the tilt that is corrected by the time the trailing edge of the medium passes both the fifth medium sensors 220. It has a proportional relationship with ⁇ 0.
  • the medium discharge device 100 is corrected from the elapsed time T during which the trailing edge of the medium passes the two fifth medium sensors 220 until the trailing edge of the medium passes both the fifth medium sensors 220.
  • the slope ⁇ 0 can be correctly specified. Since the medium discharging device 100 can easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220, the rear end of the medium passes both the fifth medium sensors 220.
  • the inclination ⁇ 0 corrected up to this point can be easily and accurately specified.
  • the medium discharge device 100 determines the inclination of the medium when the rear end of the medium passes both of the fifth medium sensors 220 based on the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220. ⁇ 2 can be correctly specified.
  • the medium discharge device 100 can easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes through the two fifth medium sensors 220, it is possible to easily and accurately calculate the elapsed time T during which the rear end of the medium passes through both the fifth medium sensors 220.
  • the inclination ⁇ 2 of the medium at the time can be easily and accurately specified.
  • Z6 is between a point R4 on the center position D2 in the width direction A2 of the first ejection roller 121 on the side where the progress is delayed on the straight line E2 and the center position of the first ejection roller 121 in the medium ejection direction A1. is the distance.
  • Z5:Z6 (W4-Z7):(W3+W4-Z7) (31)
  • Z7 is the distance between the point R5 and the straight line E in the width direction A2.
  • Z7 is calculated by the following equation (32), focusing on a right triangle whose hypotenuse is a line segment connecting point R5 and original rotation center R0.
  • Z7 (Z0-L2)/tan( ⁇ 2) (32)
  • the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers is set not to a fixed value but to a variable value according to the skew amount ( ⁇ 2) of the medium.
  • the ejection roller completely eliminates the skew of the media and allows the media to be ejected well.
  • FIG. 20(B) is an example of a graph 2010 showing the relationship between the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 and the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers. .
  • the horizontal axis indicates the elapsed time T [sec]
  • the vertical axis indicates the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of first discharge rollers 121 (the speed of the first discharge roller 121 on the side where the progress is delayed).
  • the ratio of the speed u1 of the first discharge roller 121 on the preceding side to u2) is shown.
  • FIG. 20(B) shows an example with the same conditions as FIG. 18(A).
  • the speed ratio is smaller than 1 and becomes smaller as the elapsed time T increases. Therefore, as the elapsed time T during which the rear end of the medium passes through the two fifth medium sensors 220 increases, the speed difference between the plurality of first discharge rollers 121 increases, and the inclination of the medium is rapidly corrected.
  • the first threshold value is calculated, for example, when the rear end of the medium is located at the center position of the ejection roller disposed on the preceding side at the time when it passes the positions of both fifth medium sensors 220. set to the elapsed time. That is, the first threshold value is set to the elapsed time T when the point R5, which is the new rotation center, is located at the center position of the first discharge roller 121 on the preceding side. In other words, the first threshold value is such that the distance Z7 in the width direction A2 between the new rotation center point R5 and the straight line E is equal to The elapsed time T is set to match the distance W4 in the width direction A2 between.
  • the medium ejecting device 100 can suppress damage to the medium due to force (load) being applied to the medium in the width direction A2.
  • the third threshold value is determined, for example, when the rear end of the medium passes through the positions of both fifth medium sensors 220, the end of the ejection roller side of the ejection roller disposed on the preceding side that is delayed in progress. It is set to the elapsed time calculated when the medium is located at the center position in the medium ejection direction A1 on the section. That is, the third threshold value is determined when the point R5, which is the new center of rotation, is located at the end of the center side of the first ejection roller 121 on the preceding side (on the side of the first ejection roller 121 on the side where progress is delayed). The elapsed time T is set for the case.
  • the third threshold value is such that the distance Z7 in the width direction A2 between the new rotation center point R5 and the straight line E is in line with the central end of the first discharge roller 121 on the preceding side in the width direction A2.
  • the elapsed time T is set to match the distance between E and E in the width direction A2. If the elapsed time is greater than the third threshold, the medium is likely to be extremely tilted. In this case, the medium ejection device 200 can more reliably suppress the occurrence of damage to the medium or notify the user of a warning by executing the abnormality process.
  • FIG. 21 shows the elapsed time T during which the trailing edge of the medium passes the two fifth medium sensors 220, and the distance between point R5 and straight line E at the time when the trailing edge of the medium passes both fifth medium sensors 220. It is an example of the graph 2100 which shows the relationship with the distance Z7 in the width direction A2.
  • FIG. 21 shows an example with the same conditions as FIG. 18(A). Further, FIG. 21 shows an example in which the width of each discharge roller is 20 [mm]. As shown in the graph 2100, the longer the elapsed time T during which the trailing edge of the medium passes the two fifth medium sensors 220, the larger the distance Z7 becomes.
  • the elapsed time T is when the distance Z7 matches the distance W4 (70 [mm]) between the center position in the width direction A2 of the first discharge roller 121 on the preceding side and the straight line E. It is 0.026 [sec].
  • the medium ejecting device 200 does not perform skew correction on the medium if the elapsed time T is greater than 0.026 [sec].
  • the elapsed time T in this case is 0.032 [sec].
  • the medium ejecting device 200 executes abnormality processing when the elapsed time T is greater than 0.032 [sec].
  • the rear end of the medium passes through one of the plurality of fifth medium sensors 220 and then passes through the other fifth medium sensor 220. Based on the elapsed time until then, it is determined whether or not to perform skew correction.
  • the medium ejecting device 200 can easily determine whether or not to perform skew correction. It is now possible to suppress an increase in processing load in media reading processing. Further, the medium ejecting device 200 has a compact housing with a straight path mechanism, and can appropriately correct the skew of the medium. In particular, the medium ejection device 200 is capable of appropriately correcting the skew of the medium even when the distance between the fifth medium sensor 220, which is disposed downstream of the imaging device 119, and the first ejection roller 121 is small. It has become possible.
  • the control unit 151 controls the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of ejection rollers so that the skew occurs when the medium is ejected from the plurality of ejection rollers. It is also possible to perform skew correction of the medium by setting it so that it does not occur. In this case, in step S710 of FIG. 15, the control unit 151 performs a third correction process to adjust the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of ejection rollers so that the skew is not eliminated when the medium is ejected from the plurality of ejection rollers. to perform media skew correction.
  • control unit 151 does not change the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers from the speed ratio in the first correction process. Instead, the control unit 151 stops correcting the skew of the medium at the timing when the skew of the medium cannot be corrected while the medium is being ejected.
  • the control unit 151 calculates a point R3 on the center position D1 in the width direction A2 of the first ejection roller 121 on the preceding side on the straight line E2 and the medium ejection direction of the first ejection roller 121 using the following equation (33). A distance Z5 from the center position of A1 is calculated (see FIG. 17).
  • the control unit 151 executes the skew correction of the medium for a period of time obtained by dividing the distance Z5 by the speed u1 of the first discharge roller 121 on the preceding side, and then stops the skew correction of the medium.
  • Z5 (W4-Z7) ⁇ tan( ⁇ 2) (33)
  • control unit 151 calculates a point R4 on the center position D2 in the width direction A2 of the first ejection roller 121 on the side where the progress is delayed on the straight line E2, and the first ejection roller 121 and the center position in the medium discharge direction A1 is calculated (see FIG. 17).
  • the control unit 151 executes the skew correction of the medium for a period of time obtained by dividing the distance Z5 by the speed u2 of the first discharge roller 121 on the side where the progress is delayed, and then stops the skew correction of the medium.
  • Z6 (W3+W4-Z7) ⁇ tan( ⁇ 2) (34)
  • the medium ejection device 100 can correct the skew of the medium as much as possible while suppressing the occurrence of wrinkles due to load on the medium, and can satisfactorily eject the medium.
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of ejection rollers so that the skew is eliminated when the medium is ejected from the plurality of ejection rollers. to perform media skew correction.
  • the control unit 151 sets the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to a fixed value as described above as the second correction process.
  • the control unit 151 may set the speed ratio of the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers to a variable value according to the elapsed time, as in the original third correction process. .
  • the medium ejecting device 200 can reliably correct the skew of the medium and eject the medium favorably.
  • the control unit 151 continues to correct the skew of the medium until the skew of the medium is resolved, and if the elapsed time is greater than the second threshold, the control unit 151 continues correcting the skew of the medium until the skew of the medium is resolved. Finish correcting the media skew before it is resolved. Thereby, the medium discharge device 200 can appropriately correct the skew of the medium while suppressing the occurrence of wrinkles in the medium.
  • control unit 151 may stop the skew correction of the medium when the elapsed time is less than or equal to the second threshold.
  • the control unit 151 considers that the skew of the medium has been sufficiently resolved, stops the first correction process, and does not perform skew correction of the medium. This prevents a load from being applied to the medium due to a change in the speed of the discharge roller during medium discharge. Therefore, the medium ejecting device 100 can suppress the occurrence of wrinkles due to load on the medium, and can efficiently eject the medium.
  • step S703 the process in step S703 is omitted, and the control unit 151 does not need to correct the skew of the medium until the trailing edge of the medium passes both of the plurality of fifth medium sensors 220.
  • FIG. 22 is a schematic diagram for explaining the state of the ejected medium when the process of step S703 is omitted.
  • FIG. 22 is a schematic diagram of a portion of the lower casing 101 in an open state, viewed from the conveyance path side.
  • a straight line E2 indicates an extension of the rear end of the medium when the rear end of the medium passes both of the fifth medium sensors 220.
  • Straight line E is set at the same position as straight line E shown in FIG.
  • the straight line E is set at the position in the width direction A2 of the rotation center R0 of the rear end of the medium when the circumferential speeds of the plurality of discharge rollers are set to have the speed ratio set in the second correction process in step S709. be done.
  • the inclination ⁇ 2 of the rear end of the medium (straight line E2) when the rear end of the medium passes both of the fifth medium sensors 220 is calculated by the following equation (35).
  • ⁇ 2 tan -1 (Z8/W2) (35)
  • W2 is the distance between the two fifth medium sensors 220.
  • Z8 indicates that the rear end of the medium passes the position of the fifth medium sensor 220 on the leading side and the position of the fifth medium sensor 220 on the side where the progress is delayed. This is the distance traveled in the medium discharge direction A1 at the position of the fifth medium sensor 220.
  • the distance Z8 is calculated by the following equation (36).
  • Z8 u2 ⁇ T (36)
  • u2 is the speed of each first discharge roller 121.
  • T is the time from when the trailing edge of the leading side passes one fifth medium sensor 220 until the trailing edge of the side that is delayed passes the other fifth medium sensor 220.
  • the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0 is calculated by the following equation (37).
  • Z0 W6 ⁇ tan( ⁇ 2) (37)
  • W6 is the distance in the width direction A2 between the fifth medium sensor 220 on the side where the progress is delayed and the rotation center R0, and is calculated by the above equation (23).
  • the elapsed time T during which the rear end of the medium passes the two fifth medium sensors 220 is the distance in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0. It has a proportional relationship with Z0. Further, the distance Z0 in the medium discharge direction A1 between the fifth medium sensor 220 and the rotation center R0 is uniquely calculated from the elapsed time T during which the rear end of the preceding side passes the two fifth medium sensors 220. be done.
  • the first threshold, the second threshold, the third threshold, and the speed ratio of each first discharge roller 121 in the third correction process are the first threshold, the second threshold, and the third It is set in the same way as the threshold value and speed ratio.
  • FIG. 23 is a diagram showing a schematic configuration of a processing circuit 350 in a medium ejecting device according to another embodiment.
  • the processing circuit 350 is used instead of the processing circuit 150 of the medium ejecting device 100, and executes a medium reading process etc. instead of the processing circuit 150.
  • the processing circuit 350 includes a control circuit 351, a detection circuit 352, a determination circuit 353, a skew determination circuit 354, and the like. Note that each of these units may be configured with an independent integrated circuit, microprocessor, firmware, or the like.
  • the control circuit 351 is an example of a control section and has the same functions as the control section 151.
  • the control circuit 351 receives an operation signal from the operating device 105 or the interface device 132, a first medium signal from the first medium sensor 111, a fourth medium signal from the fourth medium sensor 116, and a fifth medium signal from the fifth medium sensor 220. Receive a signal.
  • the control circuit 351 controls the motor 131 based on each piece of information received, and also acquires an input image from the imaging device 119 and stores it in the storage device 140.
  • the control circuit 351 generates a partial image from the input image and stores it in the storage device 140, and also generates a medium image from the input image and outputs it to the interface device 132.
  • the control circuit 351 also reads out the determination result of whether the entire rear end of the medium has passed the imaging position and/or the determination result of the skew of the medium from the storage device 140, and ejects the medium based on the read determination result.
  • the motor 131 is controlled to control the roller.
  • the detection circuit 352 is an example of a detection section and has the same function as the detection section 152. Detection circuit 352 receives a second medium signal from second medium sensor 114 , a third medium signal from third medium sensor 115 , a fourth medium signal from fourth medium sensor 116 , and receives a partial image from storage device 140 . Or read the input image. The detection circuit 352 detects the amount of inclination and positional deviation of the medium from each piece of acquired information, and stores the detection results in the storage device 140.
  • the determination circuit 353 is an example of a determination unit and has the same function as the determination unit 153.
  • the determination circuit 353 receives the fifth medium signal from the fifth medium sensor 220 and reads out the detection results of the amount of inclination and positional deviation of the medium from the storage device 140.
  • the determination circuit 353 determines whether the entire trailing edge of the medium has passed through the imaging position based on each piece of acquired information, and stores the determination result in the storage device 140.
  • the skew determination circuit 354 is an example of a skew determination section, and has the same function as the skew determination section 154.
  • the skew determination circuit 354 reads the detection results of the amount of inclination and positional deviation of the medium from the storage device 140, determines whether or not skew of the medium has occurred based on the read detection results, and stores the determination result. The information is stored in the device 140.
  • the medium ejecting device is able to image the medium well and eject the medium well.

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Abstract

媒体を良好に排出することが可能な媒体排出装置、制御方法及び制御プログラムを提供する。媒体排出装置は、撮像部と、媒体排出方向において撮像部より下流側に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラと、撮像部と複数の排出ローラとの間に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサと、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する制御部と、を有し、制御部は、媒体の後端が、複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、スキュー補正を実行し、経過時間が第１閾値より大きい場合、スキュー補正を実行しない。

Description

媒体排出装置、制御方法及び制御プログラム
　本開示は、媒体排出装置、制御方法及び制御プログラムに関する。
　スキャナ等の媒体排出装置は、複数の媒体を順次搬送しながら撮像して、排出台に排出する。このような媒体排出装置において、媒体のスキューが発生した場合、排出台に排出された媒体が揃わずに、利用者は媒体を揃える必要がある。一方、媒体排出装置において、排出台に排出される媒体を揃えるために媒体のスキューを強制的に補正しようとすると、媒体に負荷がかかり、媒体の損傷が発生する可能性がある。
　給送されるシ－トの画像を読み取る画像読取手段と、シ－トを載置するための排紙載置手段と、排紙載置手段の上流に位置する個別に制御可能な複数の排紙ロ－ラと、を有する画像読取装置が開示されている（特許文献１を参照）。この画像読取装置は、シ－トの斜行量を検出し、検出した斜行量に基づいて、シ－トの斜行量を補正するように、複数の排紙ロ－ラを夫々異なる速度で回転させる。
　搬送されるシートの斜行を検知する斜行検知センサ及び側端検知センサと、シートを搬送しながらシートの斜行修正をすることが可能なスキューローラと、を備えるシート斜行修正搬送装置が開示されている（特許文献２を参照）。このシート斜行修正搬送装置は、斜行検知センサの斜行検知に基づいてスキューローラに斜行修正動作をさせた後の側端検知センサによるシートの斜行検知に基づいてスキューローラに斜行修正動作をさせる。
特開２０１７－２０８６２８号公報 特開２００６－３３５５１６号公報
　媒体排出装置では、媒体を良好に排出することが求められている。
　実施形態に係る媒体排出装置、制御方法及び制御プログラムの目的は、媒体を良好に排出することを可能とすることにある。
　実施形態の一側面に係る媒体排出装置は、撮像部と、媒体排出方向において撮像部より下流側に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラと、撮像部と複数の排出ローラとの間に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサと、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する制御部と、を有し、制御部は、媒体の後端が、複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、スキュー補正を実行し、経過時間が第１閾値より大きい場合、スキュー補正を実行しない。
　また、実施形態の一側面に係る制御方法は、媒体排出装置の制御方法であって、媒体排出方向において撮像部より下流側に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行することを含み、スキュー補正の実行において、媒体の後端が、撮像部と複数の排出ローラとの間に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、スキュー補正を実行し、経過時間が第１閾値より大きい場合、スキュー補正を実行しない。
　また、実施形態の一側面に係る制御プログラムは、撮像部と、媒体排出方向において撮像部より下流側に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラと、撮像部と複数の排出ローラとの間に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサとを有する媒体排出装置の制御プログラムであって、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行することを媒体排出装置に実行させ、スキュー補正の実行において、媒体の後端が、撮像部と複数の排出ローラとの間に、媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、スキュー補正を実行し、経過時間が第１閾値より大きい場合、スキュー補正を実行しない。
　本実施形態によれば、媒体排出装置、制御方法及び制御プログラムは、媒体を良好に排出することが可能となる。
　本発明の目的及び効果は、特に請求項において指摘される構成要素及び組み合わせを用いることによって認識され且つ得られるだろう。前述の一般的な説明及び後述の詳細な説明の両方は、例示的及び説明的なものであり、特許請求の範囲に記載されている本発明を制限するものではない。
実施形態に係る媒体排出装置１００を示す斜視図である。 媒体排出装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。 各媒体センサの配置位置について説明するための模式図である。 媒体排出装置１００の概略構成を示すブロック図である。 記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成を示す図である。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 部分画像Ｎの一例を示す模式図である。 他の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。 他の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。 媒体のスキュー補正について説明するための模式図である。 他の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。 他の媒体排出装置２００について説明するための模式図である。 媒体読取処理の動作の他の例を示すフローチャートである。 検出処理の動作の例を示すフローチャートである。 排出される媒体の状態について説明するための模式図である。 排出される媒体の状態について説明するための模式図である。 （Ａ）はグラフ１８００の一例であり、（Ｂ）はグラフ１８１０の一例である。 （Ａ）はグラフ１９００の一例であり、（Ｂ）はグラフ１９１０の一例である。 （Ａ）はグラフ２０００の一例であり、（Ｂ）はグラフ２０１０の一例である。 グラフ２１００の一例である。 排出される媒体の状態について説明するための模式図である。 他の処理回路３５０の概略構成を示す図である。
　以下、本開示の一側面に係る媒体排出装置、制御方法及び制御プログラムについて図を参照しつつ説明する。但し、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
　図１は、イメージスキャナとして構成された媒体排出装置１００を示す斜視図である。媒体排出装置１００は、原稿である媒体を搬送し、撮像し、排出する。媒体は、用紙、厚紙、カード、冊子又はパスポート等である。媒体排出装置１００は、ファクシミリ、複写機、プリンタ複合機（ＭＦＰ、Multifunction Peripheral）等でもよい。
　図１において矢印Ａ１は媒体排出方向を示し、矢印Ａ２は媒体排出方向と直交する幅方向を示し、矢印Ａ３は媒体搬送路と直交する高さ方向を示す。以下では、上流とは媒体排出方向Ａ１の上流のことをいい、下流とは媒体排出方向Ａ１の下流のことをいう。
　媒体排出装置１００は、下側筐体１０１、上側筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６等を備える。
　上側筐体１０２は、媒体排出装置１００の上面を覆う位置に配置され、媒体つまり時、媒体排出装置１００内部の清掃時等に開閉可能なようにヒンジにより下側筐体１０１に係合している。
　載置台１０３は、下側筐体１０１に係合し、給送及び搬送される媒体を載置する。排出台１０４は、上側筐体１０２に係合し、排出された媒体を載置する。なお、排出台１０４は、下側筐体１０１に係合してもよい。
　操作装置１０５は、ボタン等の入力デバイス及び入力デバイスから信号を取得するインタフェース回路を有し、利用者による入力操作を受け付け、利用者の入力操作に応じた操作信号を出力する。表示装置１０６は、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を有し、画像データをディスプレイに表示する。
　図２は、媒体排出装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。
　媒体排出装置１００内部の搬送経路は、第１媒体センサ１１１、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第２媒体センサ１１４、第３媒体センサ１１５、第４媒体センサ１１６、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、撮像装置１１９、第５媒体センサ１２０、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２等を有している。
　なお、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２のそれぞれの数は一つに限定されず、複数でもよい。その場合、複数の給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２は、それぞれ媒体排出方向Ａ１と直交する幅方向Ａ２に間隔を空けて並べて配置される。
　下側筐体１０１の上面は、媒体の搬送路の下側ガイド１０７ａを形成し、上側筐体１０２の下面は、媒体の搬送路の上側ガイド１０７ｂを形成する。図２に示すように、媒体の搬送路は、媒体が載置台１０３に載置された搬送前の状態と、媒体が排出台１０４に載置された排出後の状態とで、媒体の表面と裏面の上下位置関係が変化しない、いわゆるストレートパス機構を有する。媒体の搬送路がストレートパス機構を有することにより、媒体排出装置１００はコンパクトに形成される。
　第１媒体センサ１１１は、給送ローラ１１２及び分離ローラ１１３より上流側に配置される。第１媒体センサ１１１は、接触検出センサを有し、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを検出する。第１媒体センサ１１１は、載置台１０３に媒体が載置されている状態と載置されていない状態とで信号値が変化する第１媒体信号を生成して出力する。なお、第１媒体センサ１１１は接触検知センサに限定されず、第１媒体センサ１１１として、光検知センサ等の、媒体の有無を検出可能な他の任意のセンサが使用されてもよい。
　給送ローラ１１２は、下側筐体１０１に設けられ、載置台１０３に載置された媒体を下側から順に給送する。分離ローラ１１３は、上側筐体１０２に設けられ、給送ローラ１１２に対向して配置される。なお、給送ローラ１１２が上側筐体１０２に、分離ローラ１１３が下側筐体１０１に設けられ、給送ローラ１１２は、載置台１０３に載置された媒体を上側から順に給送してもよい。
　第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８は、給送ローラ１１２より下流側に、相互に対向して配置される。第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８は、給送ローラ１１２及び分離ローラ１１３によって給送された媒体を撮像装置１１９に搬送する。
　撮像装置１１９は、撮像部の一例であり、媒体搬送路を挟んで相互に対向して配置された第１撮像装置１１９ａ及び第２撮像装置１１９ｂを含む。
　第１撮像装置１１９ａは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）による第１撮像センサ１１９ｃを有する。第１撮像センサ１１９ｃは、第１撮像位置Ｐ１で媒体の表面を撮像する。第１撮像位置Ｐ１は、第１位置の一例であり、媒体の表面は、第１面の一例である。また、第１撮像装置１１９ａは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第１撮像装置１１９ａは、一定間隔毎に、搬送されている媒体の表面の第１撮像センサ１１９ｃと対向する領域を撮像して入力画像を順次生成し、出力する。即ち、入力画像の垂直方向（副走査方向）の画素数は１であり、水平方向（主走査方向）の画素数は複数である。
　同様に、第２撮像装置１１９ｂは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳによる撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳによる第２撮像センサ１１９ｄを有する。第２撮像センサ１１９ｄは、媒体排出方向Ａ１において第１撮像位置Ｐ１より下流側の第２撮像位置Ｐ２で媒体の裏面を撮像する。第２撮像位置Ｐ２は、第２位置の一例であり、媒体の裏面は、第２面の一例である。第１撮像位置Ｐ１より下流側の第２撮像位置Ｐ２は、撮像装置１１９による撮像位置の一例である。また、第２撮像装置１１９ｂは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第２撮像装置１１９ｂは、一定間隔毎に、搬送されている媒体の表面の第２撮像センサ１１９ｄと対向する領域を撮像して入力画像を順次生成し、出力する。
　なお、媒体排出装置１００は、第１撮像装置１１９ａ及び第２撮像装置１１９ｂを一方だけ配置し、媒体の片面だけを読み取ってもよい。また、第１撮像センサ１１９ｃ及び／又は第２撮像センサ１１９ｄとして、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサが利用されてもよい。また、第１撮像センサ１１９ｃ及び／又は第２撮像センサ１１９ｄとして、ＣＭＯＳ又はＣＣＤによる撮像素子を備える縮小光学系タイプのラインセンサが利用されてもよい。また、第２撮像センサ１１９ｄが、第１撮像位置Ｐ１で媒体の裏面を撮像し、第１撮像センサ１１９ｃが、第１撮像位置Ｐ１より下流側の第２撮像位置Ｐ２で媒体の表面を撮像するように、第１撮像センサ１１９ｃ及び第２撮像センサ１１９ｄが配置されてもよい。その場合、媒体の裏面が第１面の一例であり、媒体の表面が第２面の一例である。
　第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２は、媒体排出方向Ａ１において撮像装置１１９より下流側に、相互に対向して配置される。第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２は、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８によって搬送され、撮像装置１１９によって撮像された媒体を排出台１０４に排出する。第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２は、排出ローラの一例である。以下では、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２をまとめて排出ローラと称する場合がある。
　載置台１０３に載置された媒体は、給送ローラ１１２が図２の矢印Ａ４の方向、即ち媒体給送方向に回転することによって、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂの間を媒体排出方向Ａ１に向かって搬送される。分離ローラ１１３は、媒体搬送時、矢印Ａ５の方向、即ち媒体給送方向の反対方向に回転する。給送ローラ１１２及び分離ローラ１１３の働きにより、載置台１０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台１０３に載置されている媒体のうち給送ローラ１１２と接触している媒体のみが分離される。これにより、分離された媒体以外の媒体の搬送が制限される（重送の防止）。
　媒体は、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂによりガイドされながら、第１搬送ローラ１１７と第２搬送ローラ１１８の間に送り込まれる。媒体は、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８がそれぞれ矢印Ａ６及び矢印Ａ７の方向に回転することによって、第１撮像装置１１９ａと第２撮像装置１１９ｂの間に送り込まれる。撮像装置１１９により読み取られた媒体は、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２がそれぞれ矢印Ａ８及び矢印Ａ９の方向に回転することによって排出台１０４上に排出される。排出台１０４は、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２によって排出された媒体を積載する。
　図３は、各ローラ及び各媒体センサの配置位置について説明するための模式図である。図３は、開いた状態の下側筐体１０１を搬送路側から見た模式図である。
　図３に示す例では、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２は、二つずつ配置されている。
　第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、複数の第２センサの一例である。第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、媒体排出方向Ａ１において給送ローラ１１２及び分離ローラ１１３より下流側且つ撮像装置１１９より上流側に、且つ、媒体排出方向と直交する幅方向Ａ２に間隔を空けて並べて配置される。第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、第２媒体センサ１１４と第３媒体センサ１１５の間の幅方向Ａ２の距離Ｗが、媒体排出装置１００がサポートする媒体の最小幅未満となるように配置される。図３に示す例では、第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８より上流側に配置される。なお、第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８より下流側に配置されてもよい。第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５は、その位置に搬送された媒体の先端及び後端を検出する。
　第２媒体センサ１１４は、媒体の搬送路に対して一方の側に設けられた発光器及び受光器と、媒体搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置に設けられた導光部材とを含む。導光部材は、Ｕ字型のプリズム等の導光管である。発光器は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等であり、搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、フォトダイオード等であり、発光器により照射され、導光部材により導かれた光を受光する。第２媒体センサ１１４と対向する位置に媒体が存在するときは、発光器から照射された光は媒体により遮られるため、受光器は発光器から照射された光を検出しない。受光器は、受光する光の強度に基づいて、第２媒体センサ１１４の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで信号値が変化する第２媒体信号を生成して出力する。第２媒体信号は、第２媒体センサ１１４からの出力信号の一例である。
　同様に、第３媒体センサ１１５は、媒体の搬送路に対して一方の側に設けられた発光器及び受光器と、媒体搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置に設けられた導光部材とを含む。導光部材は、Ｕ字型のプリズム等の導光管である。発光器は、ＬＥＤ等であり、搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、フォトダイオード等であり、発光器により照射され、導光部材により導かれた光を受光する。受光器は、受光する光の強度に基づいて、第３媒体センサ１１５の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで信号値が変化する第３媒体信号を生成して出力する。第３媒体信号は、第３媒体センサ１１５からの出力信号の一例である。
　第４媒体センサ１１６は、媒体排出方向Ａ１において給送ローラ１１２及び分離ローラ１１３より下流側且つ撮像装置１１９より上流側に配置される。また、第４媒体センサ１１６は、媒体排出方向と直交する幅方向Ａ２において中央部に、特に二つの第１搬送ローラ１１７の間に、且つ、二つの第２搬送ローラ１１８の間に配置される。図３に示す例では、第４媒体センサ１１６は、第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５より下流側且つ第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８より上流側に配置される。なお、第４媒体センサ１１６は、媒体排出方向Ａ１において、第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５と同じ位置、又は、第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５より上流側に配置されてもよい。また、第４媒体センサ１１６は、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８より下流側に配置されてもよい。第４媒体センサ１１６は、その位置に搬送された媒体の先端及び後端を検出する。
　第４媒体センサ１１６は、媒体の搬送路に対して一方の側に設けられた発光器及び受光器と、媒体搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置に設けられた導光部材とを含む。導光部材は、Ｕ字型のプリズム等の導光管である。発光器は、ＬＥＤ等であり、搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、フォトダイオード等であり、発光器により照射され、導光部材により導かれた光を受光する。受光器は、受光する光の強度に基づいて、第４媒体センサ１１６の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで信号値が変化する第４媒体信号を生成して出力する。
　第５媒体センサ１２０は、センサの一例であり、撮像装置１１９と第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２の間に配置される。即ち、第５媒体センサ１２０は、媒体排出方向Ａ１において撮像装置１１９より下流側且つ第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２より上流側に配置される。また、第５媒体センサ１２０は、媒体排出方向と直交する幅方向Ａ２において中央部に、特に二つの第１排出ローラ１２１の間に、且つ、二つの第２排出ローラ１２２の間に配置される。第５媒体センサ１２０は、その位置に搬送された媒体の先端及び後端を検出する。
　第５媒体センサ１２０は、媒体の搬送路に対して一方の側に設けられた発光器及び受光器と、媒体搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置に設けられた導光部材とを含む。導光部材は、Ｕ字型のプリズム等の導光管である。発光器は、ＬＥＤ等であり、搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、フォトダイオード等であり、発光器により照射され、導光部材により導かれた光を受光する。受光器は、受光する光の強度に基づいて、第５媒体センサ１２０の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで信号値が変化する第５媒体信号を生成して出力する。
　なお、第２媒体センサ１１４、第３媒体センサ１１５、第４媒体センサ１１６及び／又は第５媒体センサ１２０において、導光部材の代わりに、ミラー等の反射部材が使用されてもよい。また、第２媒体センサ１１４、第３媒体センサ１１５、第４媒体センサ１１６及び／又は第５媒体センサ１２０において、発光器及び受光器は、搬送路を挟んで相互に対向する位置に設けられてもよい。また、第２媒体センサ１１４、第３媒体センサ１１５、第４媒体センサ１１６及び／又は第５媒体センサ１２０は、媒体が接触している場合、又は、媒体が接触していない場合に所定の電流を流す接触検知センサ等により、媒体の存在を検出してもよい。
　図４は、媒体排出装置１００の概略構成を示すブロック図である。
　媒体排出装置１００は、前述した構成に加えて、モータ１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０及び処理回路１５０等をさらに有する。
　モータ１３１は、一又は複数のモータを有し、処理回路１５０からの制御信号によって、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２を回転させて媒体を搬送させる。なお、第１搬送ローラ１１７及び第２搬送ローラ１１８のうちの一方のローラは他方のローラに従動回転する従動ローラでもよい。また、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２のうちの一方のローラは、他方のローラに従動回転する従動ローラでもよい。
　インタフェース装置１３２は、例えばＵＳＢ等のシリアルバスに準じるインタフェース回路を有し、不図示の情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等）と電気的に接続して入力画像及び各種の情報を送受信する。また、インタフェース装置１３２の代わりに、無線信号を送受信するアンテナと、所定の通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース装置とを有する通信部が用いられてもよい。所定の通信プロトコルは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。通信部は、有線ＬＡＮ等の通信プロトコルに従って、有線通信回線を通じて信号の送受信を行うための有線通信インタフェース装置を有してもよい。
　記憶装置１４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、又はフレキシブルディスク、光ディスク等の可搬用の記憶装置等を有する。また、記憶装置１４０には、媒体排出装置１００の各種処理に用いられるコンピュータプログラム、データベース、テーブル等が格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶装置１４０にインストールされてもよい。可搬型記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（digital versatile disc read only memory）等である。
　処理回路１５０は、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づいて動作する。処理回路は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。処理回路１５０として、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＬＳＩ（large scale integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等が用いられてもよい。
　処理回路１５０は、操作装置１０５、表示装置１０６、第１媒体センサ１１１、第２媒体センサ１１４、第３媒体センサ１１５、第４媒体センサ１１６、撮像装置１１９、第５媒体センサ１２０、モータ１３１、インタフェース装置１３２及び記憶装置１４０等と接続され、これらの各部を制御する。処理回路１５０は、モータ１３１の駆動制御、撮像装置１１９の撮像制御等を行い、撮像装置１１９から入力画像を取得して媒体画像を生成し、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信する。また、処理回路１５０は、入力画像に基づいて媒体の傾き量を検出し、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０の位置を通過したときに、傾き量に基づいて、媒体の後端の全部が撮像装置１１９の撮像位置を通過しているか否かを判定する。処理回路１５０は、その判定結果に基づいて、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２を制御する。
　図５は、記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成を示す図である。
　図５に示すように、記憶装置１４０には、制御プログラム１４１、検出プログラム１４２、判定プログラム１４３及びスキュー判定プログラム１４４等が記憶される。これらの各プログラムは、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールである。処理回路１５０は、記憶装置１４０に記憶された各プログラムを読み取り、読み取った各プログラムに従って動作する。これにより、処理回路１５０は、制御部１５１、検出部１５２、判定部１５３及びスキュー判定部１５４として機能する。
　図６及び図７は、媒体排出装置１００の媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。
　以下、図６及び図７に示したフローチャートを参照しつつ、媒体排出装置１００の媒体読取処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１５０により媒体排出装置１００の各要素と協働して実行される。
　最初に、制御部１５１は、利用者により操作装置１０５又は情報処理装置を用いて媒体の読み取りの指示が入力されて、媒体の読み取りを指示する操作信号を操作装置１０５又はインタフェース装置１３２から受信するまで待機する（ステップＳ１０１）。
　次に、制御部１５１は、第１媒体センサ１１１から第１媒体信号を取得し、取得した第１媒体信号に基づいて、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。載置台１０３に媒体が載置されていない場合、制御部１５１は、一連のステップを終了する。
　一方、載置台１０３に媒体が載置されている場合、制御部１５１は、モータ１３１を駆動する。制御部１５１は、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２を回転させて、媒体を搬送させる（ステップＳ１０３）。
　次に、制御部１５１は、搬送された媒体の先端が第４媒体センサ１１６の位置を通過するまで待機する（ステップＳ１０４）。制御部１５１は、第４媒体センサ１１６から定期的に第４媒体信号を取得し、第４媒体信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、媒体の先端が第４媒体センサ１１６の位置を通過したと判定する。
　搬送された媒体の先端が第４媒体センサ１１６の位置を通過した場合、制御部１５１は、撮像装置１１９に媒体の撮像を開始させる（ステップＳ１０５）。以降、制御部１５１は、一定間隔毎に（撮像装置１１９が入力画像を生成するたびに）、撮像装置１１９から入力画像を取得し、記憶装置１４０に記憶する。
　次に、制御部１５１は、搬送された媒体の後端の一部が、第２撮像センサ１１９ｄより上流側に配置された第１撮像センサ１１９ｃの第１撮像位置Ｐ１を通過するまで待機する（ステップＳ１０６）。制御部１５１は、第４媒体センサ１１６から定期的に第４媒体信号を取得し、第４媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第４媒体センサ１１６の位置を通過したと判定する。制御部１５１は、媒体の後端が第４媒体センサ１１６の位置を通過してから第１所定時間が経過した時に媒体の後端の一部が第１撮像位置Ｐ１を通過したと判定する。第１所定時間は、媒体が第４媒体センサ１１６から第１撮像位置Ｐ１まで移動するのに要する時間に対してマージンを加算又は減算した値に設定される。なお、制御部１５１は、媒体の給送を開始してから所定時間が経過した時に、媒体の後端の一部が第１撮像位置Ｐ１を通過したと判定してもよい。
　媒体の後端の一部が第１撮像位置Ｐ１を通過した場合、制御部１５１は、現在までに第１撮像装置１１９ａから取得した入力画像を結合して部分画像を生成する（ステップＳ１０７）。
　図８は、部分画像Ｎの一例を示す模式図である。
　図８に示す部分画像Ｎには、傾いて搬送された媒体Ｍ１が含まれている。但し、媒体Ｍ１が傾いているため、媒体Ｍ１の後端の一部は部分画像Ｎに含まれていない。部分画像Ｎは、媒体Ｍ１の傾き角度（傾き量）θを算出するために使用されるため、部分画像Ｎに媒体Ｍ１の後端の全部が含まれている必要はない。制御部１５１は、媒体Ｍ１の後端の一部のみが含まれる時点で部分画像Ｎを生成することにより、媒体排出装置１００は、早期に媒体の傾き量θを検出することができる。
　次に、検出部１５２は、部分画像Ｎから媒体の傾き量θを検出する（ステップＳ１０８）。即ち、検出部１５２は、撮像位置が第２撮像センサ１１９ｄより上流側である第１撮像センサ１１９ｃにより撮像された入力画像に基づいて、媒体の傾き量θを検出する。これにより、検出部１５２は、より早期に媒体の傾き量を検出することができる。
　検出部１５２は、まず、部分画像Ｎの下端から所定範囲Ｒ内で、垂直方向（副走査方向）に延伸する垂直ライン毎に、下側から順に、各垂直ライン内の各画素の垂直方向の両隣の画素の階調値の差の絶対値（以下、隣接差分値と称する）を算出する。所定範囲Ｒは、媒体の後端が確実に含まれる範囲（例えば１０００画素内の範囲）に設定される。検出部１５２は、各垂直ライン内で隣接差分値が階調閾値を越える画素をエッジ画素として検出する。階調値は、輝度値又は色値（Ｒ値、Ｇ値又はＢ値）等である。階調閾値は、例えば、人が画像上の輝度の違いを目視により判別可能な輝度値の差（例えば20）に設定される。検出部１５２は、各垂直ライン内で最も下側に位置するエッジ画素を下端エッジ画素として検出する。
　なお、検出部１５２は、各画素から水平又は垂直方向に所定距離だけ離れた二つの画素の階調値の差の絶対値を隣接差分値として算出してもよい。また、検出部１５２は、各画素の階調値を閾値と比較することによりエッジ画素を検出してもよい。例えば、検出部１５２は、特定の画素の階調値が閾値未満であり、その特定の画素に対して水平又は垂直方向に隣接する画素又は所定距離だけ離れた画素の階調値が閾値以上である場合、その特定の画素をエッジ画素として検出する。
　次に、検出部１５２は、媒体の下辺として、最小二乗法を用いて下端エッジ画素から直線（線分）を検出する。なお、検出部１５２は、ハフ変換を用いて直線を検出してもよい。また、検出部１５２は、下端エッジ画素から複数の直線が検出された場合、水平方向（主走査方向）の長さが最も大きい直線を媒体の下辺として検出してもよい。図８に示す例では、下端エッジ画素から直線Ｃ１及び直線Ｃ２が検出され、水平方向（主走査方向）の長さが大きい直線Ｃ２が媒体の下辺として検出される。検出部１５２は、検出した直線（媒体の下辺）と水平方向とがなす角度θを媒体の傾き量として検出する。
　次に、検出部１５２は、媒体の後端における、進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の、媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量を推定する（ステップＳ１０９）。
　検出部１５２は、媒体の下端の傾きに基づいて、媒体の後端上の左端及び右端のうち、進行が遅れている側の端部を特定する。検出部１５２は、ステップＳ１０９の処理と同様にして、部分画像内で、垂直方向（副走査方向）において部分画像Ｎの最も下方に位置する水平方向（主走査方向）に延伸する下端ライン内で、特定した端部に対応する端部エッジ画素Ｂ３を検出する。検出部１５２は、下端ライン内で、特定した端部側から順に隣接差分値を算出し、隣接差分値が階調閾値を最初に越えた画素を端部エッジ画素Ｂ３として検出する。
　検出部１５２は、下端ライン内で、検出した端部エッジ画素Ｂ３と、第５媒体センサ１２０に対応する画素Ｂ４との間の水平方向の距離（水平距離）ｘを算出する。下端ライン内で、第５媒体センサ１２０に対応する画素Ｂ４の水平方向の位置は、第１撮像センサ１１９ｃの第１撮像位置Ｐ１と、第５媒体センサ１２０の配置位置との位置関係に基づいて、事前に設定される。次に、検出部１５２は、以下の近似式（１）により、水平距離ｘ及び傾き量θに基づいて、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の部分画像上での垂直方向の位置ずれ量ｙを算出（推定）する。
　ｙ≒ｘ・ｔａｎθ　　　（１）
　検出部１５２は、部分画像の解像度に基づいて、部分画像上での位置ずれ量ｙに相当する、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の実空間上での媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量を算出する。
　次に、判定部１５３は、搬送された媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０の位置を通過するまで待機する（ステップＳ２０１）。判定部１５３は、第５媒体センサ１２０から定期的に第５媒体信号を取得し、第５媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０の位置を通過したと判定する。
　判定部１５３は、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０の位置を通過したときに、検出部１５２が検出した媒体の傾き量θに基づいて、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。判定部１５３は、媒体の後端の全部が、撮像装置１１９による撮像位置として、第１撮像センサ１１９ｃの第１撮像位置Ｐ１より下流側に位置する第２撮像センサ１１９ｄの第２撮像位置Ｐ２を通過しているか否かを判定する。これにより、判定部１５３は、媒体の後端の全部が第１撮像センサ１１９ｃによる撮像位置及び第２撮像センサ１１９ｄによる撮像位置の両方を通過しているか否かを判定することができる。
　判定部１５３は、検出部１５２が検出した、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量が所定距離Ｌ１未満であるか否かを判定する。所定距離Ｌ１は、媒体排出方向Ａ１における第５媒体センサ１２０の位置と、第１撮像センサ１１９ｃの第１撮像位置Ｐ１より下流側に位置する第２撮像センサ１１９ｄの第２撮像位置Ｐ２との間の距離に設定される（図３参照）。即ち、判定部１５３は、媒体の後端の進行が遅れている側の端部が第２撮像位置Ｐ２を通過しているか否かを判定する。
　判定部１５３は、媒体の後端の位置ずれ量が所定距離Ｌ１未満である場合、媒体の後端の全部が第２撮像センサ１１９ｄの第２撮像位置Ｐ２を通過しており、撮像装置１１９による撮像位置を通過していると判定する。一方、判定部１５３は、媒体の後端の位置ずれ量が所定距離Ｌ１以上である場合、媒体の後端の全部が第２撮像センサ１１９ｄの第２撮像位置Ｐ２を通過しておらず、撮像装置１１９による撮像位置を通過していないと判定する。
　媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を変更するように排出ローラを制御する（ステップＳ２０３）。媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過した後に、媒体の動きに変化が加えられても、媒体が撮像された媒体画像に含まれる媒体に影響が発生しない。制御部１５１は、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過している場合、排出ローラの回転速度を適切に変更することにより、媒体画像内で媒体の歪みが発生することを抑制しつつ、排出台１０４に積載される各媒体を良好に揃えることができる。したがって、排出台１０４における媒体の散らばりの発生が抑制され、利用者は、散らばった媒体を揃える必要がなくなり、媒体排出装置１００は、利用者の利便性を向上させることができる。
　例えば、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過していると判定された場合、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を低下させる。これにより、制御部１５１は、媒体が撮像されるまで媒体の搬送速度を高くしつつ、排出時のみ搬送速度を低減させることができる。したがって、制御部１５１は、媒体読取処理に要するトータル時間を低減させつつ、各媒体が勢いよく排出されて散らばりが発生することを抑制できる。
　一方、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないと判定された場合、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を変更しないように排出ローラを制御する（ステップＳ２０４）。媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過していない時に、媒体の動きに変化が加えられた場合、媒体が撮像された媒体画像に含まれる媒体に影響が発生する。制御部１５１は、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過している場合、各排出ローラの回転速度を変更しないことにより、媒体画像内で媒体の歪みが発生することを抑制できる。
　このように、制御部１５１は、判定部１５３による判定結果に基づいて、第１排出ローラ１２１及び／又は第２排出ローラ１２２を制御する。これにより、制御部１５１は、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することができる。
　次に、制御部１５１は、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過するまで待機する（ステップＳ２０５）。制御部１５１は、媒体の後端が第５媒体センサ１２０の位置を通過してから第２所定時間が経過した時に媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過したと判定する。第２所定時間は、媒体排出装置１００が許容する媒体の傾き量を考慮したマージンの時間に設定される。なお、制御部１５１は、ステップＳ２０２において判定部１５３により媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過したと判定されている場合、既に媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過していると判定する。
　次に、制御部１５１は、現在までに撮像装置１１９から取得した入力画像を結合して撮像装置１１９から媒体画像を生成し、生成した媒体画像を、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信することにより出力する（ステップＳ２０６）。媒体画像は、入力画像に基づく画像の一例である。
　次に、制御部１５１は、第１媒体センサ１１１から受信する第１媒体信号に基づいて載置台１０３に媒体が残っているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。載置台１０３に媒体が残っている場合、制御部１５１は、ステップＳ１０４へ処理を戻し、ステップＳ１０４～Ｓ１０９、Ｓ２０１～Ｓ２０７の処理を繰り返す。
　一方、載置台１０３に媒体が残っていない場合、制御部１５１は、制御部１５１は、モータ１３１を停止する。これにより、制御部１５１は、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２を停止させ（ステップＳ２０８）、一連のステップを終了する。
　なお、制御部１５１は、媒体の給送を開始してから所定時間が経過しても媒体の先端又は後端が第４媒体センサ１１６の位置又は第５媒体センサ１２０の位置を通過しない場合、媒体のジャムが発生したと判定して、異常処理を実行してもよい。制御部１５１は、異常処理として、モータ１３１を停止して、給送ローラ１１２、分離ローラ１１３、第１搬送ローラ１１７、第２搬送ローラ１１８、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２による媒体の搬送及び排出を停止する。また、制御部１５１は、異常処理として、媒体のジャムが発生したことを示す情報を表示装置１０６に表示し又はインタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信することにより利用者に通知してもよい。
　以上詳述したように、媒体排出装置１００は、媒体の後端の一部が所定位置を通過したときに、媒体の傾き量に基づいて媒体の後端の全部が撮像位置を通過したか否かを判定し、撮像位置を通過している場合に、排出速度の低減を実行する。これにより、媒体排出装置１００は、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　また、媒体排出装置１００は、排出速度を変更してよいか否かを簡易に判定することが可能となり、媒体読取処理における処理負荷の増大を抑制しつつ、媒体を良好に撮像し且つ良好に排出することが可能となった。また、媒体排出装置１００は、ストレートパス機構を持つコンパクトな筐体を有しつつ、媒体を良好に撮像し且つ良好に排出することが可能となった。
　図９は、他の実施形態に係る媒体排出装置の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。
　図９に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートの代わりに実行される。図９のステップＳ３０１～Ｓ３０２、Ｓ３０７～Ｓ３０８、Ｓ３１１～Ｓ３１２の処理は、図７のステップＳ２０１～Ｓ２０２、Ｓ２０５～Ｓ２０６、Ｓ２０７～Ｓ２０８の処理と同様であるため、説明を省略する。以下では、ステップＳ３０３～Ｓ３０６、Ｓ３０９～Ｓ３１０の処理についてのみ説明する。
　ステップＳ３０２で媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を変更するように排出ローラを制御する（ステップＳ３０３）。制御部１５１は、ステップＳ２０３の処理と同様に、排出ローラの回転速度を低下させる。
　次に、制御部１５１は、画像処理フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ３０４）。画像処理フラグは、入力画像に対して画像処理を実行するか否かを示すフラグである。
　一方、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないと判定された場合も、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を変更するように排出ローラを制御する（ステップＳ３０５）。制御部１５１は、ステップＳ３０３の処理と同様に、排出ローラの回転速度を低下させる。
　次に、制御部１５１は、画像処理フラグをＯＮに設定する（ステップＳ３０６）。
　ステップＳ３０９において、制御部１５１は、画像処理フラグがＯＮに設定されているかＯＦＦに設定されているかを判定する（ステップＳ３０９）。画像処理フラグがＯＦＦに設定されている場合、制御部１５１は、特に処理を実行せずに、ステップＳ３１１に処理を移行させる。
　一方、画像処理フラグがＯＮに設定されている場合、制御部１５１は、媒体画像に対して画像処理を実行する（ステップＳ３１０）。これにより、制御部１５１は、媒体撮像中に媒体の搬送速度を変更しつつ、媒体画像内で発生した媒体の歪みを補正することができる。したがって、制御部１５１は、排出台１０４における媒体の散らばりの発生を抑制しつつ、媒体画像内で発生した媒体の歪みを適切に補正して良好な媒体画像を取得することができる。
　制御部１５１は、媒体画像に対して間引き処理を実行する。制御部１５１は、最近傍補間、双一次補間、双三次補間等の公知の補完処理を用いて、媒体画像内で速度変更後に撮像された領域に対して副走査方向に間引き処理を実行する。ステップＳ３０５において、媒体の搬送速度が低下しているため、撮像装置１１９により撮像される媒体内の各位置の間隔は短くなる。したがって、媒体画像内で、媒体は垂直方向（副走査方向）に間延びした状態で撮像される。制御部１５１は、媒体画像内で速度変更後に撮像された領域の副走査方向の画素数が、速度変更しなかった場合の副走査方向の画素数と一致するように間引き処理を実行する。これにより、制御部１５１は、媒体画像内で発生した媒体の間延びを適切に補正し、良好な媒体画像を取得することができる。
　このように、制御部１５１は、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、排出ローラの回転速度を変更するように排出ローラを制御しつつ媒体画像に対して画像処理を実行する。制御部１５１は、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、排出ローラの回転速度を低下させつつ媒体画像に対して間引き処理を実行する。これにより、制御部１５１は、媒体が傾いて搬送された場合でも、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することができる。
　以上詳述したように、媒体排出装置１００は、媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないときに排出ローラの回転速度を低下させる場合も、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　図１０は、さらに他の実施形態に係る媒体排出装置の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。
　図１０に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートの代わりに実行される。図１０のステップＳ４０２～Ｓ４０３、Ｓ４０６～Ｓ４０９の処理は、図７のステップＳ２０１～Ｓ２０２、Ｓ２０５～Ｓ２０８の処理と同様であるため、説明を省略する。以下では、ステップＳ４０１、Ｓ４０４～Ｓ４０５の処理についてのみ説明する。
　本実施形態では、第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２は、それぞれ複数設けられ、幅方向Ａ２に間隔を空けて並べて配置される。複数の第１排出ローラ１２１及び／又は複数の第２排出ローラ１２２は、それぞれ独立に回転して媒体を排出するように設けられる。例えば、複数の第１排出ローラ１２１及び／又は複数の第２排出ローラ１２２は、それぞれ別個のモータにより駆動されるように設けられる。
　ステップＳ４０１において、スキュー判定部１５４は、検出部１５２が検出した媒体の傾き量θに基づいて、媒体のスキューが発生したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。例えば、スキュー判定部１５４は、傾き量θが傾き閾値以上である場合、媒体のスキューが発生したと判定し、傾き量θが傾き閾値未満である場合、媒体のスキューが発生していないと判定する。傾き閾値は、事前の実験により、媒体の傾きを補正しなければ媒体のジャムが発生する傾き量の最小値（例えば３°）に予め設定される。
　スキュー判定部１５４は、媒体のスキューが発生していないと判定した場合、ステップＳ４０２～Ｓ４０５の処理を実行せずに、ステップＳ４０６へ処理を移行する。一方、スキュー判定部１５４は、媒体のスキューが発生していると判定した場合、ステップＳ４０２へ処理を移行する。
　ステップＳ４０３で媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、制御部１５１は、排出ローラの回転速度を変更するように排出ローラを制御する（ステップＳ４０４）。制御部１５１は、媒体のスキュー（傾き）を補正するように排出ローラを制御する。制御部１５１は、複数の第１排出ローラ１２１のそれぞれの周速度を相互に異ならせることにより、且つ／又は、複数の第２排出ローラ１２２のそれぞれの周速度を相互に異ならせることにより、排出される媒体の傾きを補正する。制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度が、先行している側に位置する排出ローラの周速度より大きくなるように、各周速度を設定する。
　図１１は、媒体のスキュー補正について説明するための模式図である。図１１は、媒体Ｍ２が傾いて搬送された状態の下側筐体１０１を搬送路側から見た模式図である。
　図１１に示す例では、媒体Ｍ２は、後端の左側の端部が先行し、右側の端部が遅れるように傾いている。この場合、制御部１５１は、右側の第１排出ローラ１２１の周速度が左側の第１排出ローラ１２１の周速度より高くなるように、各周速度を設定する。
　例えば、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い（速い）速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定する。なお、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い（遅い）速度に設定してもよい。また、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い（速い）速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い（遅い）速度に設定してもよい。これにより、媒体は先行している側に位置する排出ローラを中心に回転するため、媒体のスキューが解消する。また、制御部１５１は、媒体のスキューの補正を開始してから所定時間経過後に、各排出ローラの周速度を基準速度に戻す。
　図１１に示すように、媒体Ｍ２が傾いて搬送された場合、二つの排出ローラの幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１、Ｄ２における媒体Ｍ２の後端の媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量Ｙは、以下の式（２）により算出される。
　Ｙ＝Ｘ・ｔａｎθ　　　（２）
ここで、Ｘは、幅方向Ａ２における二つの排出ローラの中心位置Ｄ１、Ｄ２間の距離である。θは、媒体Ｍ２の後端の傾き角度（傾き量）である。
　所定時間ｔ後に、遅れている側の媒体の後端を、遅れている側の排出ローラの媒体排出方向Ａ１における中心位置に到達させるためには、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２は、以下の式（３）のように設定される必要がある。
　ｖ２＝（Ｌ２＋Ｙ／２）／ｔ　　　（３）
ここで、Ｌ２は、媒体排出方向Ａ１における第５媒体センサ１２０と排出ローラの中心位置との間の距離である。
　一方、所定時間ｔ後に、先行している側の後端を、先行している側の排出ローラの媒体排出方向Ａ１における中心位置に到達させるためには、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１は、以下の式（４）のように設定される必要がある。
　ｖ１＝（Ｌ２－Ｙ／２）／ｔ　　　（４）
　したがって、媒体排出装置１００は、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２と、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１とを、以下の式（５）を満たすように設定することにより、媒体のスキューを適切に補正することができる。
　ｖ１／ｖ２＝（Ｌ２－Ｙ／２）／（Ｌ２＋Ｙ／２）　　　（５）
　一方、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないと判定された場合、制御部１５１は、媒体のスキューを補正しない（ステップＳ４０５）。
　即ち、制御部１５１は、媒体のスキューが発生したと判定された状態において、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、媒体のスキューを補正するように排出ローラを制御する。一方、制御部１５１は、媒体のスキューが発生したと判定された状態において、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないと判定された場合、媒体のスキューを補正しない。これにより、制御部１５１は、媒体が傾いて搬送された場合でも、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することができる。
　なお、制御部１５１は、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していると判定された場合、媒体のスキューを補正するとともに、排出ローラの回転速度を低下させてもよい。その場合、ステップＳ４０４において、制御部１５１は、排出ローラの媒体排出方向Ａ１における中心位置に到達する前に媒体のスキューの補正を完了させて、その後、排出ローラの回転速度を低下させる。例えば、制御部１５１は、媒体排出方向Ａ１における第５媒体センサ１２０と排出ローラの中心位置との間の中心位置に到達するまで媒体のスキューを補正し、その後、排出ローラの回転速度を低下させる。その場合、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２、及び、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１は、上記の式（３）、（４）の代わりに、以下の式（６）、（７）のように設定される必要がある。
　ｖ２＝（Ｌ２／２＋Ｙ／２）／ｔ　　　（６）
　ｖ１＝（Ｌ２／２－Ｙ／２）／ｔ　　　（７）
　したがって、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２と、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１とは、上記の式（５）の代わりに、以下の式（８）を満たすように設定される。
　ｖ１／ｖ２＝（Ｌ２－Ｙ）／（Ｌ２＋Ｙ）　　　（８）
　また、スキュー判定部１５４は、位置ずれ量Ｙが、第５媒体センサ１２０の位置と第２撮像センサ１１９ｄの第２撮像位置Ｐ２との間の距離Ｌ１未満である場合、媒体のスキューが発生していないと判定してもよい。その場合、制御部１５１は、位置ずれ量Ｙが距離Ｌ１未満である場合、媒体のスキューの補正を実行しない。
　また、媒体のスキューが発生したと判定された状態において、媒体の後端の一部が第５媒体センサ１２０を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過していないと判定された場合、制御部１５１は、媒体のスキューを補正しつつ媒体画像に対して画像処理を実行してもよい。その場合、ステップＳ４０４において、制御部１５１は、画像処理フラグをＯＦＦに設定する。一方、ステップＳ４０５において、制御部１５１は、ステップＳ４０４の処理と同様にして媒体のスキューを補正しつつ、画像処理フラグをＯＮに設定する。ステップＳ４０７において、制御部１５１は、画像処理フラグがＯＮに設定されている場合、媒体画像に対して画像処理を実行する。制御部１５１は、公知の画像処理技術を利用して、媒体画像内で速度変更後に撮像された領域に対して、媒体画像に含まれる媒体が矩形となるように変換処理を実行する。
　以上詳述したように、媒体排出装置１００は、媒体の後端の一部が所定位置を通過したときに媒体の後端の全部が撮像位置を通過している場合、スキューの補正を実行する。媒体排出装置１００は、この場合も、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　図１２は、さらに他の実施形態に係る媒体排出装置の媒体読取処理の動作の一部の例を示すフローチャートである。
　図１２に示したフローチャートは、図６に示したフローチャートの代わりに実行される。図１２のステップＳ５０１～Ｓ５０５の処理は、図６のステップＳ１０１～Ｓ１０５の処理と同様であるため、説明を省略する。以下では、ステップＳ５０６～Ｓ５０８の処理についてのみ説明する。
　ステップＳ５０６において、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、第２媒体センサ１１４の位置と第３媒体センサ１１５の位置の両方を通過するまで待機する（ステップＳ５０６）。制御部１５１は、第２媒体センサ１１４から定期的に第２媒体信号を取得し、第２媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第２媒体センサ１１４の位置を通過したと判定する。同様に、制御部１５１は、第３媒体センサ１１５から定期的に第３媒体信号を取得し、第３媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第３媒体センサ１１５の位置を通過したと判定する。
　次に、検出部１５２は、搬送された媒体の後端が、第２媒体センサ１１４の位置を通過したタイミングと第３媒体センサ１１５の位置を通過したタイミングとに基づいて、媒体の傾き量θを検出する（ステップＳ５０７）。検出部１５２は、以下の式（９）により、媒体の傾き量θを算出する。
　θ＝ｔａｎ-1（Ｙ２／Ｗ）　　　（９）
ここで、Ｙ２は、媒体の後端が第２媒体センサ１１４の位置及び第３媒体センサ１１５の位置のうちの一方を通過してから他方を通過するまでに移動した距離である。距離Ｙ２は、媒体の後端が第２媒体センサ１１４の位置及び第３媒体センサ１１５の位置のうちの一方を通過してから他方を通過するまでに経過した時間に、媒体の搬送速度を乗算することにより算出される。Ｗは、第２媒体センサ１１４と第３媒体センサ１１５の間の幅方向Ａ２の距離である。
　このように、検出部１５２は、第２媒体センサ１１４からの第２媒体信号及び第３媒体センサ１１５からの第３媒体信号に基づいて、媒体の傾き量θを検出する。検出部１５２は、撮像装置１１９より上流側に配置された第２媒体センサ１１４及び第３媒体センサ１１５を利用することにより、より早期に媒体の傾き量を検出することができる。
　次に、検出部１５２は、媒体の後端における、進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の、媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量を推定する（ステップＳ５０８）。
　検出部１５２は、媒体の後端が、第２媒体センサ１１４の位置を通過したタイミングと第３媒体センサ１１５の位置を通過したタイミングとに基づいて、媒体の左端及び右端のうち、媒体の後端において進行が遅れている方の端部を特定する。検出部１５２は、最新の入力画像内で、特定した端部側から順に隣接差分値を算出し、隣接差分値が階調閾値を最初に越えた画素を、特定した端部に対応する端部エッジ画素として検出する。
　検出部１５２は、入力画像内で、検出した端部エッジ画素と、第５媒体センサ１２０に対応する画素との間の水平距離を算出する。部分画像内で、第５媒体センサ１２０に対応する画素の水平方向の位置は、第１撮像センサ１１９ｃの第１撮像位置Ｐ１と、第５媒体センサ１２０の配置位置との位置関係に基づいて、事前に設定される。検出部１５２は、入力画像の解像度に基づいて、入力画像上での水平距離に相当する、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置と、第５媒体センサ１２０と対向する位置との間の実空間上での幅方向Ａ２の距離ｘ’を算出する。次に、検出部１５２は、以下の近似式（１０）により、距離ｘ’及び傾き量θに基づいて、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ１２０と対向する位置Ｂ２との間の部分画像上での垂直方向の位置ずれ量ｙ’を算出（推定）する。
　ｙ’≒ｘ’・ｔａｎθ　　　（１０）
　なお、媒体排出装置１００は、幅方向Ａ２に沿って多数の媒体センサを並べて配置し、各媒体センサからの媒体検出信号に基づいて、搬送される媒体の後端の幅方向Ａ２の端部を特定してもよい。または、媒体排出装置１００は、媒体排出装置１００がサポートする最大サイズの媒体が傾かずに搬送される場合にその媒体の幅方向Ａ２の端部が通過する位置を、搬送される媒体の後端の幅方向Ａ２の端部とみなしてもよい。
　以上詳述したように、媒体排出装置１００は、第２媒体センサ１１４からの第２媒体信号及び第３媒体センサ１１５からの第３媒体信号に基づいて媒体の傾き量を検出する場合も、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　図１３は、他の実施形態に係る媒体排出装置２００について説明するための模式図である。図１３は、開いた状態の下側筐体１０１を搬送路側から見た模式図である。
　媒体排出装置２００は、媒体排出装置１００が有する各部を有する。但し、媒体排出装置２００は、第５媒体センサ１２０の代わりに、複数の第５媒体センサ２２０を有する。複数の第５媒体センサ２２０は、複数の検出センサの一例である。
　複数の第５媒体センサ２２０は、撮像装置１１９と第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２との間に、即ち媒体排出方向Ａ１において撮像装置１１９より下流側且つ第１排出ローラ１２１及び第２排出ローラ１２２より上流側に配置される。また、複数の第５媒体センサ２２０は、媒体排出方向と直交する幅方向Ａ２に間隔を空けて並べて配置される。特に、複数の第５媒体センサ２２０は、媒体排出方向と直交する幅方向Ａ２において二つの第１排出ローラ１２１の間に、且つ、二つの第２排出ローラ１２２の間に配置される。複数の第５媒体センサ２２０は、それぞれ第５媒体センサ１２０と同様の構成及び機能を有する。
　媒体排出装置２００は、媒体排出装置１００と同様に、図６又は図１２、及び、図７、図９又は図１０に示す媒体読取処理を実行する。但し、図７のステップＳ２０１、図９のステップＳ３０１又は図１０のステップＳ４０２において、判定部１５３は、搬送された媒体の後端の一部が複数の第５媒体センサ２２０のうちの何れか一つの位置を通過するまで待機する。判定部１５３は、媒体の後端の一部が複数の第５媒体センサ２２０のうちの何れか一つの位置を通過したときに、ステップＳ２０２、ステップＳ３０２又はステップＳ４０３で、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過しているか否かを判定する。
　媒体排出装置２００は、幅方向Ａ２に間隔を空けて配置された複数の第５媒体センサ２２０を用いることにより、一つの第５媒体センサ１２０のみを用いる場合より早期に、媒体の後端の全部が撮像装置１１９による撮像位置を通過しているか否かを判定できる。したがって、媒体排出装置２００は、媒体の排出速度の変更又は媒体のスキューの補正をより早いタイミングで開始でき、媒体をより良好に排出することができる。
　なお、媒体排出装置２００が図１０に示す媒体読取処理を実行する場合、ステップＳ４０４において、制御部１５１は、媒体の後端を検出した第５媒体センサ２２０と、媒体の後端との位置関係に基づいて、各排出ローラの周速度を設定する。図１３には、媒体Ｍ３が、後端の左側の端部が先行し、右側の端部が遅れるように傾いて搬送されている例が示されている。この場合、複数の第５媒体センサ２２０のうち、左側に配置された第５媒体センサ２２０が、右側に配置された第５媒体センサ２２０より先に媒体の後端を検出する。制御部１５１は、媒体の後端において、先に媒体の後端を検出した第５媒体センサ２２０側の端部が先行し、逆側の端部が遅れていると判定する。
　例えば、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い（速い）速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定する。なお、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い（遅い）速度に設定してもよい。また、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い（速い）速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い（遅い）速度に設定してもよい。これにより、媒体は先行している側に位置する排出ローラを中心に回転するため、媒体のスキューが解消する。また、制御部１５１は、媒体のスキューの補正を開始してから所定時間経過後に、各排出ローラの周速度を基準速度に戻す。
　図１３のように媒体Ｍ３が傾いて搬送された場合、先行している側に配置された排出ローラの幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１における媒体Ｍ３の後端位置と第５媒体センサ２２０の配置位置との間の媒体排出方向Ａ１の距離Ｙａは、以下の式（１１）により算出される。
　Ｙａ＝Ｘａ・ｔａｎθ　　　（１１）
ここで、Ｘａは、先行している側に配置された排出ローラの幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１と、媒体の後端を検出した第５媒体センサ２２０の配置位置との間の幅方向Ａ２における距離である。θは、媒体Ｍ３の後端の傾き角度（傾き量）である。
　所定時間ｔ後に、先行している側の後端を、先行している側の排出ローラの媒体排出方向Ａ１における中心位置に到達させるためには、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１は、以下の式（１２）のように設定される必要がある。
　ｖ１＝（Ｌ２－Ｙａ）／ｔ　　　（１２）
ここで、Ｌ２は、媒体排出方向Ａ１における第５媒体センサ２２０と排出ローラの中心位置との間の距離である。
　一方、遅れている側に配置された排出ローラの幅方向Ａ２の中心位置Ｄ２における媒体Ｍ３の後端位置と第５媒体センサ２２０の配置位置との間の媒体排出方向Ａ１の距離Ｙｂは、以下の式（１３）により算出される。
　Ｙｂ＝Ｘｂ・ｔａｎθ　　　（１３）
ここで、Ｘｂは、遅れている側に配置された排出ローラの幅方向Ａ２の中心位置Ｄ２と、媒体の後端を検出した第５媒体センサ２２０の配置位置との間の幅方向Ａ２における距離である。
　所定時間ｔ後に、遅れている側の媒体の後端を、遅れている側の排出ローラの媒体排出方向Ａ１における中心位置に到達させるためには、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２は、以下の式（１４）のように設定される必要がある。
　ｖ２＝（Ｌ２＋Ｙｂ）／ｔ　　　（１４）
　したがって、媒体排出装置１００は、遅れている側の排出ローラの周速度ｖ２と、先行している側の排出ローラの周速度ｖ１とを、以下の式（１５）を満たすように設定することにより、媒体のスキューを適切に補正することができる。
　ｖ１／ｖ２＝（Ｌ２－Ｙａ）／（Ｌ２＋Ｙｂ）　　　（１５）
　また、媒体排出装置２００が図１２に示す媒体読取処理を実行する場合、ステップＳ５０６～Ｓ５０８において、媒体排出装置２００は、複数の第５媒体センサ２２０を用いて、媒体の後端の傾き量θ及び位置ずれ量を検出してもよい。
　その場合、ステップＳ５０６において、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、複数の第５媒体センサ２２０の両方の位置を通過するまで待機する。制御部１５１は、各第５媒体センサ２２０から定期的に第５媒体信号を取得し、各第５媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が各第５媒体センサ２２０の位置を通過したと判定する。
　ステップＳ５０７において、検出部１５２は、搬送された媒体の後端が、各第５媒体センサ２２０の位置を通過したタイミングに基づいて、媒体の傾き量θを検出する。検出部１５２は、以下の式（１６）により、媒体の傾き量θを算出する。
　θ＝ｔａｎ-1（Ｙ３／Ｗ２）　　　（１６）
ここで、Ｙ３は、媒体の後端が一つの第５媒体センサ２２０の位置を通過してから他の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまでに移動した距離である。距離Ｙ３は、媒体の後端が一つの第５媒体センサ２２０の位置を通過してから他の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまでに経過した時間に、媒体の搬送速度を乗算することにより算出される。Ｗ２は、その二つの第５媒体センサ２２０の間の幅方向Ａ２の距離である。
　ステップＳ５０８において、検出部１５２は、媒体の後端における、進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ２２０と対向する位置Ｂ２との間の、媒体排出方向Ａ１の位置ずれ量を推定する。
　検出部１５２は、媒体の後端が、各第５媒体センサ２２０の位置を通過したタイミングに基づいて、媒体の左端及び右端のうち、媒体の後端において進行が遅れている方の端部を特定する。検出部１５２は、図１２について説明したようにして、最新の入力画像内で端部エッジ画素を検出する。なお、媒体の後端が既に撮像位置を通過していて、最新の入力画像内で端部エッジ画素が検出されなかった場合、検出部１５２は、生成済みの各入力画像を、端部エッジ画素が検出されるまで、新しい順に選択し、選択した入力画像から端部エッジ画素を検出する。検出部１５２は、上記した近似式（１０）により、距離ｘ’及び傾き量θに基づいて、媒体の後端における進行が遅れている側の端部位置Ｂ１と、第５媒体センサ２２０と対向する位置Ｂ２との間の部分画像上での垂直方向の位置ずれ量ｙ’を算出（推定）する。
　なお、媒体排出装置１００は、幅方向Ａ２に沿って多数の第５媒体センサ２２０を並べて配置し、各第５媒体センサ２２０からの第５媒体信号に基づいて、搬送される媒体の後端の幅方向Ａ２の端部を特定してもよい。
　以上詳述したように、媒体排出装置２００は、複数の第５媒体センサ２２０を有する場合も、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　図１４は、媒体排出装置２００の媒体読取処理の動作の他の例を示すフローチャートである。
　図１４に示す媒体読取処理は、図６又は図１２、及び、図７、図９又は図１０に示す媒体読取処理に代えて実行される。図１４のステップＳ６０１～Ｓ６０５の処理は、図６のステップＳ１０１～Ｓ１０５の処理と同様であり、図１４のステップＳ６０６～Ｓ６０９の処理は、図７のステップＳ２０５～Ｓ２０８の処理と同様である。
　図１５は、媒体排出装置２００の検出処理の動作の例を示すフローチャートである。
　以下、図１５に示したフローチャートを参照しつつ、媒体排出装置２００の検出処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１５０により媒体排出装置１００の各要素と協働して実行される。図１５に示す媒体読取処理は、図１４に示す媒体読取処理が実行される際に、一つの媒体が搬送されるたびに実行される。
　最初に、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、複数の第５媒体センサ２２０のうちの何れか一方の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまで待機する（ステップＳ７０１）。
　次に、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が何れか一方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した通過時刻を記憶装置１４０に記憶する（ステップＳ７０２）。
　次に、制御部１５１は、第１補正処理を実行する（ステップＳ７０３）。制御部１５１は、第１補正処理において、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像装置１１９により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する。制御部１５１は、複数の第１排出ローラ１２１のそれぞれの周速度を相互に異ならせることにより、且つ／又は、複数の第２排出ローラ１２２のそれぞれの周速度を相互に異ならせることにより、媒体のスキュー補正を実行する。制御部１５１は、複数の排出ローラのうち、媒体の後端を検出していない第５媒体センサ２２０側に配置された排出ローラの周速度が、媒体の後端を検出した第５媒体センサ２２０側に配置された排出ローラの周速度より高くなるように、各周速度を設定する。即ち、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度が、先行している側に位置する排出ローラの周速度より高くなるように、各周速度を設定する。制御部１５１は、複数の排出ローラの周速度の速度比を、固定値（例えば２：１）に設定する。
　例えば、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い速度（例えば２倍の速度）に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定する。なお、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い速度（例えば１／２倍の速度）に設定してもよい。また、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より高い速度（例えば３／２倍の速度）に設定し、先行している側に位置する排出ローラの周速度を基準速度より低い速度（例えば３／４倍の速度）に設定してもよい。
　次に、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、複数の第５媒体センサ２２０のうちの他方の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまで待機する（ステップＳ７０４）。
　次に、制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、複数の第５媒体センサ２２０のうちの一方の第５媒体センサ２２０の位置を通過してから、他方の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまでの経過時間を算出する（ステップＳ７０５）。制御部１５１は、ステップＳ７０２で記憶装置１４０に記憶した通過時刻から現在時刻までの時間を経過時間として算出する。
　次に、制御部１５１は、算出した経過時間が第１閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ７０６）。第１閾値は、媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラと重なっている場合に算出される経過時間の範囲内に設定される。例えば、第１閾値は、媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラの中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。
　経過時間が第１閾値より大きい場合、制御部１５１は、第１補正処理を停止して、以降、媒体のスキュー補正を実行しない（ステップＳ７０７）。制御部１５１は、複数の排出ローラの周速度を相互に同じ速度に変更して媒体を搬送させる。経過時間が第１閾値より大きい場合、媒体の後端は、先行する側に配置された排出ローラの位置を既に通過しており、以降、媒体の傾きは改善されない可能性が高い。この場合、制御部１５１は、媒体のスキュー補正を実行しないことにより、媒体に幅方向Ａ２に向かう力（負荷）がかかって媒体の損傷が発生することを抑制できる。
　なお、制御部１５１は、経過時間が第１閾値より大きい場合、さらに、経過時間が第１閾値より大きい第３閾値より大きいか否かを判定してもよい。第３閾値は、媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラと重なっている場合に算出される経過時間の範囲内に設定される。例えば、第３閾値は、媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラの、進行が遅れている排出ローラ側の端部上の、媒体排出方向Ａ１の中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。
　制御部１５１は、経過時間が第３閾値より大きい場合、媒体の傾きが極度に大きく、媒体の搬送異常が発生したと判定して、異常処理を実行する。制御部１５１は、異常処理として、モータ１３１を停止して、媒体の排出を停止する。また、制御部１５１は、異常処理として、媒体の搬送異常が発生したことを示す情報を表示装置１０６に表示し又はインタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信することにより利用者に通知してもよい。一方、制御部１５１は、経過時間が第３閾値以下である場合、媒体のスキュー補正を実行せずに、媒体を排出させる。これにより、媒体排出装置２００は、媒体の傾きが大きすぎる場合に、媒体の損傷の発生をより確実に抑制し、又は、利用者に警告を通知することができる。
　一方、経過時間が第１閾値以下である場合、制御部１５１は、経過時間が第１閾値より小さい第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ７０８）。第２閾値は、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、媒体排出方向Ａ１において、媒体の後端の回転中心が、先行する側に配置された排出ローラと重なる場合に算出される経過時間の範囲内に設定される。即ち、第２閾値は、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、幅方向Ａ２から見て、媒体の後端の回転中心が、先行する側に配置された排出ローラと重なる場合に算出される経過時間の範囲内に設定される。例えば、第２閾値は、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、媒体排出方向Ａ１において、媒体の後端の回転中心が、先行する側に配置された排出ローラの中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。
　経過時間が第２閾値以下である場合、制御部１５１は、第２補正処理を実行する（ステップＳ７０９）。制御部１５１は、第２補正処理において、第１補正処理と同様に、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像装置１１９により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する。例えば、制御部１５１は、第２補正処理として、第１補正処理と同一の補正処理を実行する。即ち、制御部１５１は、第１補正処理を継続させる。その場合、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度が、先行している側に位置する排出ローラの周速度より高くなるように、各周速度を設定する。制御部１５１は、複数の排出ローラの周速度の速度比を、固定値に設定する。
　経過時間が第２閾値以下である場合、現時点で媒体の傾きは十分に小さく、現在のペースで傾きが補正され続ければ、排出ローラによる排出が完了するまでに媒体の傾きが解消される可能性が高い。したがって、制御部１５１は、第１補正処理を継続させることにより、媒体の傾きを解消させて、媒体を良好に排出させることができる。
　一方、経過時間が第２閾値より大きい場合、制御部１５１は、第３補正処理を実行する（ステップＳ７１０）。制御部１５１は、第３補正処理において、第１補正処理と同様に、複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、撮像装置１１９により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する。制御部１５１は、第３補正処理として、第１補正処理と異なる補正処理、特に媒体の傾きを補正する度合いが第１補正処理より大きい補正処理を実行する。例えば、制御部１５１は、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度が、先行する側に位置する排出ローラの周速度より高くなるように、各周速度を設定する。制御部１５１は、複数の排出ローラの周速度の速度比を、可変値に、特に経過時間に応じた可変値に設定する。制御部１５１は、経過時間が大きいほど、各排出ローラの速度差が大きくなるように、複数の排出ローラの周速度の速度比を設定する。即ち、制御部１５１は、経過時間が大きいほど、媒体の進行が遅れている側に位置する排出ローラの周速度に対する、先行する側に位置する排出ローラの周速度の速度比が小さくなるように、複数の排出ローラの周速度の速度比を設定する。
　経過時間が第２閾値より大きい場合、現時点で媒体の傾きは十分に大きく、現在のペースで傾きが補正され続けても、排出ローラによる排出が完了するまでに媒体の傾きが完全に解消される可能性が低い。したがって、制御部１５１は、媒体の傾きを補正する度合いを大きくすることにより、媒体の傾きをより解消させて、媒体を良好に排出させることができる。
　このように、制御部１５１は、一方の第５媒体センサ２２０の位置を通過してから、他方の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、複数の排出ローラの周速度の速度比を、その経過時間に基づいて設定する。これにより、制御部１５１は、現在の媒体の傾きの度合いに応じて、媒体の傾きを適切に補正し、媒体を良好に排出させることができる。
　次に、制御部１５１は、媒体の排出が完了するまで待機し（ステップＳ７１１）、一連のステップを終了する。制御部１５１は、搬送された媒体の後端が、複数の第５媒体センサ２２０の両方の位置を通過してから第３所定時間が経過した時に媒体の排出が完了したと判定する。第３所定時間は、媒体が第５媒体センサ２２０から第１排出ローラ１２１の位置まで移動するのに要する時間に対してマージンを加算した値に設定される。
　図１６及び図１７は、排出される媒体の状態について説明するための模式図である。図１６及び図１７は、開いた状態の下側筐体１０１の一部を搬送路側から見た模式図である。
　図１６及び図１７において、直線Ｅ１は、先行する側の後端が一方（左側）の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端の延長線を示し、直線Ｅ２は、進行が遅れている側の後端が他方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端の延長線を示す。図１６及び図１７に示すように、幅方向Ａ２において、媒体の後端の回転中心Ｒ０は、媒体排出方向Ａ１に沿って延伸する直線Ｅ上に配置される。直線Ｅは、幅方向Ａ２において、先行する側（左側）の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ１から、進行が遅れている側（右側）の第１排出ローラ１２１と反対側に距離Ｗ４だけ離れた位置に位置する。
　直線Ｅ１において、一方の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ１上の点Ｒ１と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形と、他方の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ２上の点Ｒ２と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形に着目する。二つの直角三角形の相似関係から、距離Ｗ４と、幅方向Ａ２における二つの排出ローラの中心位置Ｄ１、Ｄ２間の距離Ｗ３とは、以下の式（１７）の関係を有する。
　Ｗ４：（Ｗ３＋Ｗ４）＝Ｚ１：Ｚ２　　　（１７）
ここで、Ｚ１は、点Ｒ１と点Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離である。即ち、Ｚ１は、直線Ｅ１上に位置する媒体の後端の、先行する側の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ１上の点Ｒ１を、媒体排出方向Ａ１において回転中心Ｒ０と同じ位置まで移動させるための距離である。一方、Ｚ２は、点Ｒ２と点Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離である。即ち、Ｚ２は、直線Ｅ１上に位置する媒体の後端の、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ２上の点Ｒ２を、媒体排出方向Ａ１において回転中心Ｒ０と同じ位置まで移動させるための距離である。
　先行する側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ１と、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ２とは、媒体排出方向Ａ１において回転中心Ｒ０の位置で、媒体の後端が揃う（幅方向Ａ２に沿って延伸する）ように設定される。したがって、距離Ｚ１と距離Ｚ２とは、以下の式（１８）の関係を有する。
　Ｚ１：Ｚ２＝ｕ１：ｕ２　　　（１８）
式（１７）と式（１８）から、距離Ｗ４は、以下の式（１９）により算出される。
　Ｗ４＝Ｗ３×ｕ１／（ｕ２－ｕ１）　　　（１９）
　先行する側の後端が一方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端（直線Ｅ１）の傾きθ１は、以下の式（２０）により算出される。
　θ１＝ｔａｎ－１（Ｚ０／Ｗ５）　　　（２０）
ここで、Ｚ０は、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離である。Ｗ５は、先行する側の第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の幅方向Ａ２における距離であり、以下の式（２１）により算出される。
　Ｗ５＝Ｗ４＋（Ｗ３－Ｗ２）／２　　　（２１）
　一方、進行が遅れている側の後端が他方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端（直線Ｅ２）の傾きθ２は、以下の式（２２）により算出される。
　θ２＝ｔａｎ－１（Ｚ０／Ｗ６）　　　（２２）
ここで、Ｗ６は、進行が遅れている側の第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の幅方向Ａ２における距離であり、以下の式（２３）により算出される。
　Ｗ６＝Ｗ４＋（Ｗ３＋Ｗ２）／２　　　（２３）
　先行する側の後端が一方の第５媒体センサ２２０を通過してから、進行が遅れている側の後端が他方の第５媒体センサ２２０を通過するまでの経過時間Ｔについて以下の式（２４）が成立する。
　Ｔ＝Ｔ１－Ｔ２　　　（２４）
ここで、Ｔ１は、先行する側の後端が一方の第５媒体センサ２２０を通過してからスキュー補正が完了するまでの時間である。Ｔ２は、進行が遅れている側の後端が他方の第５媒体センサ２２０を通過してからスキュー補正が完了するまでの時間である。
　時間Ｔ１について、以下の式（２５）が成立する。
　Ｔ１×ｕ１＝Ｚ１　　　（２５）
点Ｒ１と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形と、先行する側の第５媒体センサ２２０の配置位置Ｆ１と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形との相似関係から、距離Ｚ１について、以下の式（２６）が成立する。
　Ｚ１：Ｚ０＝Ｗ４：Ｗ５　　　（２６）
即ち、距離Ｚ１は、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０と線形の関係を有する。
　一方、時間Ｔ２について、以下の式（２７）が成立する。
　Ｔ２×ｕ２＝Ｚ４　　　（２７）
ここで、Ｚ４は、直線Ｅ２上に位置する媒体の後端の、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ２上の点Ｒ４を、媒体排出方向Ａ１において回転中心Ｒ０と同じ位置まで移動させるための距離である。点Ｒ４と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形と、進行が遅れている側の第５媒体センサ２２０の配置位置Ｆ２と回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形との相似関係から、距離Ｚ４について、以下の式（２８）が成立する。
　Ｚ４：Ｚ０＝（Ｗ３＋Ｗ４）：Ｗ６　　　（２８）
即ち、距離Ｚ４は、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０と線形の関係を有する。
　式（２４）～（２８）から、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔは、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０と比例関係を有する。また、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０は、先行する側の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから一義的に算出される。
　上記したように、第２閾値は、例えば媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、媒体排出方向Ａ１において、媒体の後端の回転中心が、先行する側に配置された排出ローラの中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。即ち、第２閾値は、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０が、媒体排出方向Ａ１における第５媒体センサ２２０と排出ローラの中心位置との間の距離Ｌ２と一致する場合の経過時間Ｔに設定される。
　経過時間Ｔが第２閾値以下である場合、媒体の後端の回転中心Ｒ０は、図１６に示すように、排出ローラの中心位置より上流側に位置し、排出ローラの速度比が現在の設定のままで、排出ローラにより媒体のスキューが完全に解消する可能性が高い。一方、経過時間が第２閾値より大きい場合、媒体の後端の回転中心Ｒ０は、図１７に示すように、排出ローラの中心位置より下流側に位置する。この場合、排出ローラの速度比が現在の設定のままでは、排出ローラにより媒体のスキューが完全に解消される前に、媒体の後端が排出ローラを通過し、排出ローラにより媒体のスキューが完全に解消されない可能性が高い。したがって、媒体排出装置１００は、経過時間Ｔが第２閾値以下であるか否かに応じて媒体のスキューの補正方法を変更することにより、現時点の媒体の傾きに応じて媒体のスキューを適切に補正し、媒体を良好に排出することができる。
　また、媒体の後端が各第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端の傾きθ１、θ２は、経過時間Ｔから算出される距離Ｚ０から、上記した式（２０）、（２２）を用いて算出される。また、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正された傾きθ０は、以下の式（２９）から算出される。
　θ０＝θ１－θ２　　　（２９）
　図１８（Ａ）は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０との関係を示すグラフ１８００の一例である。
　図１８（Ａ）において、横軸は経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸は距離Ｚ０［ｍｍ］を示す。図１８（Ａ）は、二つの第５媒体センサ２２０の間の距離Ｗ２が４５［ｍｍ］であり、二つの排出ローラの中心位置Ｄ１、Ｄ２間の距離Ｗ３が７０［ｍｍ］であり、各排出ローラの周速度ｕ１、ｕ２が２００、４００［ｍｍ／ｓｅｃ］である場合の例を示す。グラフ１８００に示すように、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０とは比例関係を有する。
　したがって、媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから、媒体の後端の回転中心位置を正しく特定することができる。媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔを容易且つ正確に算出できるため、媒体の後端の回転中心位置を容易且つ正確に特定することができる。グラフ１８００から、第５媒体センサ２２０と排出ローラの中心位置との間の媒体排出方向Ａ１の距離Ｌ２が８［ｍｍ］である場合は、第２閾値は０．０１２［ｓｅｃ］に設定されることが好ましい。
　図１８（Ｂ）は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、スキュー補正を開始してからスキュー補正が完了するまでの時間との関係を示すグラフ１８１０の一例である。
　図１８（Ｂ）において、横軸は経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸はスキュー補正を開始してからスキュー補正が完了するまでの時間［ｓｅｃ］を示す。図１８（Ｂ）は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。なお、図１８（Ｂ）は、経過時間Ｔの長さに関わらず、各排出ローラの周速度ｕ１、ｕ２を２００、４００［ｍｍ／ｓｅｃ］に設定し続けてスキュー補正を実行した場合の例を示す。グラフ１８１０に示すように、各排出ローラの周速度ｕ１、ｕ２の速度比を一定とした場合、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、スキュー補正が完了するまでの時間とは比例関係を有する。
　したがって、媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから、スキュー補正が完了するまでの時間を正しく特定することができる。媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔを容易且つ正確に算出できるため、スキュー補正が完了するまでの時間を容易且つ正確に特定することができる。
　図１９（Ａ）は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１との関係を示すグラフ１９００の一例である。
　図１９（Ａ）において、横軸は媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸はスキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１［ｄｅｇ］を示す。図１９（Ａ）は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。グラフ１９００に示すように、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１とは比例関係を有する。
　したがって、媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１を正しく特定することができる。媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔを容易且つ正確に算出できるため、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１を容易且つ正確に特定することができる。
　図１９（Ｂ）は、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０と、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１との関係を示すグラフ１９００の一例である。
　図１９（Ｂ）において、横軸は媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０［ｄｅｇ］を示し、縦軸はスキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１［ｄｅｇ］を示す。図１９（Ｂ）は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。グラフ１９１０に示すように、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０と、スキュー補正を実行する前の媒体の傾きθ１とは比例関係を有する。
　図２０（Ａ）は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０との関係を示すグラフ２０００の一例である。
　図２０（Ａ）において、横軸は媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸は媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０［ｄｅｇ］を示す。図２０（Ａ）は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。グラフ２０００に示すように、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０とは比例関係を有する。
　したがって、媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０を正しく特定することができる。媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔを容易且つ正確に算出できるため、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過するまでに補正される傾きθ０を容易且つ正確に特定することができる。
　同様に、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の傾きθ２とは比例関係を有する。したがって、媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の傾きθ２を正しく特定することができる。媒体排出装置１００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔを容易且つ正確に算出できるため、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の傾きθ２を容易且つ正確に特定することができる。
　上記したように、経過時間が第２閾値より大きい場合、媒体の後端の回転中心Ｒ０は、排出ローラの中心位置より下流側に位置し、排出ローラの速度比が現在の設定のままでは、排出ローラにより媒体のスキューが完全に解消されない可能性が高い。排出ローラにより媒体のスキューを解消させるためには、図１７に示す媒体の後端（直線Ｅ２）上の点Ｒ３と点Ｒ４とが、第１排出ローラ１２１の媒体排出方向Ａ１の中心位置に同時に到達する必要がある。点Ｒ３は、先行する側の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ１上の点であり、点Ｒ４は、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ２上の点である。そのためには、図１７に示すように、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、媒体の後端の回転中心は、媒体の後端（直線Ｅ２）と、媒体排出方向Ａ１における排出ローラの中心位置とが交わる点Ｒ５に再設定される必要がある。
　経過時間が第２閾値より大きい場合、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ１と、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ２の速度比は以下の式（３０）のように再設定される。
　ｕ１：ｕ２＝Ｚ５：Ｚ６　　　（３０）
ここで、Ｚ５は、直線Ｅ２における、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１上の点Ｒ３と、その第１排出ローラ１２１の媒体排出方向Ａ１の中心位置との間の距離である。Ｚ６は、直線Ｅ２における、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置Ｄ２上の点Ｒ４と、その第１排出ローラ１２１の媒体排出方向Ａ１の中心位置との間の距離である。
　直線Ｅ２において、一方の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ１上の点Ｒ３と点Ｒ５を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形と、他方の第１排出ローラ１２１の中心位置Ｄ２上の点Ｒ４と点Ｒ５を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形に着目する。二つの直角三角形の相似関係から、距離Ｚ５と距離Ｚ６とは、以下の式（３１）の関係を有する。
　Ｚ５：Ｚ６＝（Ｗ４－Ｚ７）：（Ｗ３＋Ｗ４－Ｚ７）　　　（３１）
ここで、Ｚ７は、点Ｒ５と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離である。Ｚ７は、点Ｒ５と、元の回転中心Ｒ０を結ぶ線分を斜辺とする直角三角形に着目して、以下の式（３２）により算出される。
　Ｚ７＝（Ｚ０－Ｌ２）／ｔａｎ（θ２）　　　（３２）
　このように、経過時間が第２閾値より大きい場合、複数の排出ローラの周速度の速度比が、固定値でなく、媒体のスキュー量（θ２）に応じた可変値に設定されることにより、排出ローラにより媒体のスキューが完全に解消され、媒体は良好に排出される。
　図２０（Ｂ）は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、複数の排出ローラの周速度の速度比との関係を示すグラフ２０１０の一例である。
　図２０（Ｂ）において、横軸は経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸は複数の第１排出ローラ１２１の周速度の速度比（進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ２に対する、先行する側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ１の比）を示す。図２０（Ｂ）は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。グラフ２０１０に示すように、速度比は、１より小さく、且つ、経過時間Ｔが大きいほど小さくなる。したがって、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔが大きいほど、複数の第１排出ローラ１２１の速度差が大きくなり、媒体の傾きが急激に補正される。
　上記したように、第１閾値は、例えば媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラの中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。即ち、第１閾値は、新たな回転中心である点Ｒ５が、先行する側の第１排出ローラ１２１の中心位置に位置する場合の経過時間Ｔに設定される。つまり、第１閾値は、新たな回転中心である点Ｒ５と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離Ｚ７が、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離Ｗ４と一致する場合の経過時間Ｔに設定される。経過時間が第１閾値より大きい場合、媒体の後端は、先行する側の第１排出ローラ１２１の中心位置を既に通過しており、以降、媒体の傾きは改善されない可能性が高い。この場合、媒体排出装置１００は、媒体のスキュー補正を実行しないことにより、媒体に幅方向Ａ２に向かう力（負荷）がかかって媒体の損傷が発生することを抑制できる。
　また、第３閾値は、例えば媒体の後端が、両方の第５媒体センサ２２０の位置を通過した時点で、先行する側に配置された排出ローラの、進行が遅れている排出ローラ側の端部上の、媒体排出方向Ａ１の中心位置に位置する場合に算出される経過時間に設定される。即ち、第３閾値は、新たな回転中心である点Ｒ５が、先行する側の第１排出ローラ１２１の中央側（進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１側）の端部に位置する場合の経過時間Ｔに設定される。つまり、第３閾値は、新たな回転中心である点Ｒ５と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離Ｚ７が、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中央側の端部と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離と一致する場合の経過時間Ｔに設定される。経過時間が第３閾値より大きい場合、媒体は極度に大きく傾いている可能性が高い。この場合、媒体排出装置２００は、異常処理を実行することにより、媒体の損傷の発生をより確実に抑制し、又は、利用者に警告を通知することができる。
　図２１は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔと、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時点の点Ｒ５と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離Ｚ７との関係を示すグラフ２１００の一例である。
　図２１において、横軸は経過時間Ｔ［ｓｅｃ］を示し、縦軸は距離Ｚ７［ｍｍ］を示す。図２１は、図１８（Ａ）と同一条件を有する場合の例を示す。また、図２１は、各排出ローラの幅が２０［ｍｍ］である場合の例を示す。グラフ２１００に示すように、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔが大きいほど、距離Ｚ７は大きい。
　図２１に示す例では、距離Ｚ７が、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置と直線Ｅの間の距離Ｗ４（７０［ｍｍ］）と一致する場合の経過時間Ｔは０．０２６［ｓｅｃ］である。この例では、媒体排出装置２００は、経過時間Ｔが０．０２６［ｓｅｃ］より大きい場合、媒体のスキュー補正を実行しない。また、距離Ｚ７が、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中央側の端部位置と直線Ｅの間の幅方向Ａ２における距離（７０＋２０／２＝８０［ｍｍ］）と一致する場合の経過時間Ｔは０．０３２［ｓｅｃ］である。この例では、媒体排出装置２００は、経過時間Ｔが０．０３２［ｓｅｃ］より大きい場合、異常処理を実行する。
　以上詳述したように、媒体排出装置２００は、媒体の後端が複数の第５媒体センサ２２０のうちの一方の第５媒体センサ２２０を通過してから他方の第５媒体センサ２２０を通過するまでの経過時間に基づいて、スキュー補正を実行するか否かを決定する。これにより、媒体排出装置２００は、現在の媒体の傾きの状態に応じて、スキュー補正を実行するか否かを適切に決定することが可能となった。したがって、媒体排出装置２００は、媒体を良好に排出することが可能となった。
　また、媒体排出装置２００は、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間を用いることにより、スキュー補正を実行するか否かを簡易に判定することが可能となり、媒体読取処理における処理負荷の増大を抑制することが可能となった。また、媒体排出装置２００は、ストレートパス機構を持つコンパクトな筐体を有しつつ、媒体のスキューを適切に補正することが可能となった。特に、媒体排出装置２００は、撮像装置１１９より下流側に配置された第５媒体センサ２２０と、第１排出ローラ１２１との間の距離が小さい場合でも、媒体のスキューを適切に補正することが可能となった。
　なお、制御部１５１は、経過時間が第１閾値以下であり且つ第２閾値より大きい場合、複数の排出ローラの周速度の速度比を、複数の排出ローラから媒体が排出される際にスキューが解消しないように設定して、媒体のスキュー補正を実行してもよい。その場合、制御部１５１は、図１５のステップＳ７１０において、第３補正処理として、複数の排出ローラの周速度の速度比を、複数の排出ローラから媒体が排出される際にスキューが解消しないように設定して、媒体のスキュー補正を実行する。
　例えば、制御部１５１は、複数の排出ローラの周速度の速度比を第１補正処理における速度比から変更しない。その代わり、制御部１５１は、媒体排出中に、媒体のスキューを補正できなくなったタイミングで、媒体のスキュー補正を停止する。制御部１５１は、以下の式（３３）により、直線Ｅ２における、先行する側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置Ｄ１上の点Ｒ３と、その第１排出ローラ１２１の媒体排出方向Ａ１の中心位置との間の距離Ｚ５を算出する（図１７参照）。制御部１５１は、距離Ｚ５を、先行する側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ１で除算した時間だけ、媒体のスキュー補正を実行してから、媒体のスキュー補正を停止する。
　Ｚ５＝（Ｗ４－Ｚ７）・ｔａｎ（θ２）　　　（３３）
　または、制御部１５１は、以下の式（３４）により、直線Ｅ２における、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の幅方向Ａ２の中心位置Ｄ２上の点Ｒ４と、その第１排出ローラ１２１の媒体排出方向Ａ１の中心位置との間の距離Ｚ６を算出する（図１７参照）。制御部１５１は、距離Ｚ５を、進行が遅れている側の第１排出ローラ１２１の速度ｕ２で除算した時間だけ、媒体のスキュー補正を実行してから、媒体のスキュー補正を停止する。
　Ｚ６＝（Ｗ３＋Ｗ４－Ｚ７）・ｔａｎ（θ２）　　　（３４）
　この場合、媒体排出中に排出ローラの速度が変化することによって、媒体に負荷が加えられることが抑制される。したがって、媒体排出装置１００は、媒体に負荷が加えられてしわが発生することを抑制しつつ、可能な限り媒体のスキューを補正して、媒体を良好に排出することができる。
　一方、制御部１５１は、経過時間が第２閾値以下である場合、複数の排出ローラの周速度の速度比を、複数の排出ローラから媒体が排出される際にスキューが解消されるように設定して、媒体のスキュー補正を実行する。この場合、制御部１５１は、図１５のステップＳ７０９において、第２補正処理として、上記したように複数の排出ローラの周速度の速度比を固定値に設定する。なお、この場合、制御部１５１は、第２補正処理として、元の第３補正処理と同様に、複数の排出ローラの周速度の速度比を経過時間に応じた可変値に設定してもよい。
　これにより、媒体排出装置２００は、媒体の傾きを完全に解消できる場合には、媒体のスキューを確実に補正して、媒体を良好に排出することができる。
　このように、制御部１５１は、経過時間が第２閾値以下である場合、媒体のスキューが解消するまで媒体のスキューの補正を継続し、経過時間が第２閾値より大きい場合、媒体のスキューが解消する前に媒体のスキューの補正を終了する。これにより、媒体排出装置２００は、媒体のしわの発生を抑制しつつ、媒体のスキューを適切に補正することができる。
　また、制御部１５１は、経過時間が第２閾値以下である場合、媒体のスキュー補正を停止してもよい。この場合、制御部１５１は、図１５のステップＳ７０９において、媒体の傾きが十分に解消しているとみなして、第１補正処理を停止し、媒体のスキュー補正を実行しない。これにより、媒体排出中に排出ローラの速度が変化することによって、媒体に負荷が加えられることが抑制される。したがって、媒体排出装置１００は、媒体に負荷が加えられてしわが発生することを抑制し、媒体を良好に排出することができる。
　また、ステップＳ７０３の処理が省略され、制御部１５１は、媒体の後端が複数の第５媒体センサ２２０の両方を通過するまで、媒体のスキューの補正を実行しなくてもよい。
　図２２は、ステップＳ７０３の処理が省略される場合の、排出される媒体の状態について説明するための模式図である。図２２は、開いた状態の下側筐体１０１の一部を搬送路側から見た模式図である。
　図２２において、直線Ｅ２は、媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端の延長線を示す。直線Ｅは、図１６に示す直線Ｅと同じ位置に設定される。直線Ｅは、ステップＳ７０９の第２補正処理で設定される速度比を有するように複数の排出ローラの周速度が設定された場合の媒体の後端の回転中心Ｒ０の幅方向Ａ２の位置に設定される。
　媒体の後端が両方の第５媒体センサ２２０を通過した時の媒体の後端（直線Ｅ２）の傾きθ２は、以下の式（３５）により算出される。
　θ２＝ｔａｎ－１（Ｚ８／Ｗ２）　　　（３５）
ここで、Ｗ２は、二つの第５媒体センサ２２０の間の距離である。Ｚ８は、媒体の後端が、先行する側の第５媒体センサ２２０の位置を通過してから、進行が遅れている側の第５媒体センサ２２０の位置を通過するまでに、先行する側の第５媒体センサ２２０の位置において媒体排出方向Ａ１に進行した距離である。距離Ｚ８は、以下の式（３６）により算出される。
　Ｚ８＝ｕ２×Ｔ　　　（３６）
ここで、ｕ２は、各第１排出ローラ１２１の速度である。Ｔは、先行する側の後端が一方の第５媒体センサ２２０を通過してから、進行が遅れている側の後端が他方の第５媒体センサ２２０を通過するまでの時間である。
　第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０は、以下の式（３７）により算出される。
　Ｚ０＝Ｗ６×ｔａｎ（θ２）　　　（３７）
ここで、Ｗ６は、進行が遅れている側の第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の幅方向Ａ２における距離であり、上記した式（２３）により算出される。
　式（３５）～（３７）から、媒体の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔは、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０と比例関係を有する。また、第５媒体センサ２２０と回転中心Ｒ０の間の媒体排出方向Ａ１における距離Ｚ０は、先行する側の後端が二つの第５媒体センサ２２０を通過する間の経過時間Ｔから一義的に算出される。
　第１閾値、第２閾値、第３閾値、及び、第３補正処理における各第１排出ローラ１２１の速度比は、ステップＳ７０３の処理が実行される場合の第１閾値、第２閾値、第３閾値及び速度比と同様にして設定される。これにより、媒体排出装置２００は、媒体の後端が複数の第５媒体センサ２２０の両方を通過するまで媒体のスキューの補正を実行しない場合も、媒体のスキューを適切に補正し、媒体を良好に排出することができる。
　図２３は、他の実施形態に係る媒体排出装置における処理回路３５０の概略構成を示す図である。処理回路３５０は、媒体排出装置１００の処理回路１５０の代わりに使用され、処理回路１５０の代わりに、媒体読取処理等を実行する。処理回路３５０は、制御回路３５１、検出回路３５２、判定回路３５３及びスキュー判定回路３５４等を有する。なお、これらの各部は、それぞれ独立した集積回路、マイクロプロセッサ、ファームウェア等で構成されてもよい。
　制御回路３５１は、制御部の一例であり、制御部１５１と同様の機能を有する。制御回路３５１は、操作装置１０５又はインタフェース装置１３２から操作信号を、第１媒体センサ１１１から第１媒体信号を、第４媒体センサ１１６から第４媒体信号を、第５媒体センサ２２０から第５媒体信号を受信する。制御回路３５１は、受信した各情報に基づいてモータ１３１を制御するとともに、撮像装置１１９から入力画像を取得して記憶装置１４０に記憶する。制御回路３５１は、入力画像から部分画像を生成して記憶装置１４０に記憶するとともに、入力画像から媒体画像を生成してインタフェース装置１３２に出力する。また、制御回路３５１は、記憶装置１４０から媒体の後端の全部が撮像位置を通過しているか否かの判定結果及び／又は媒体のスキューの判定結果を読み出し、読み出した判定結果に基づいて排出ローラを制御するようにモータ１３１を制御する。
　検出回路３５２は、検出部の一例であり、検出部１５２と同様の機能を有する。検出回路３５２は、第２媒体センサ１１４から第２媒体信号を、第３媒体センサ１１５から第３媒体信号を、第４媒体センサ１１６から第４媒体信号を受信するとともに、記憶装置１４０から部分画像又は入力画像を読み出す。検出回路３５２は、取得した各情報から媒体の傾き量及び位置ずれ量を検出し、検出結果を記憶装置１４０に記憶する。
　判定回路３５３は、判定部の一例であり、判定部１５３と同様の機能を有する。判定回路３５３は、第５媒体センサ２２０から第５媒体信号を受信するとともに、記憶装置１４０から媒体の傾き量及び位置ずれ量の検出結果を読み出す。判定回路３５３は、取得した各情報に基づいて、媒体の後端の全部が撮像位置を通過しているか否かを判定し、判定結果を記憶装置１４０に記憶する。
　スキュー判定回路３５４は、スキュー判定部の一例であり、スキュー判定部１５４と同様の機能を有する。スキュー判定回路３５４は、記憶装置１４０から媒体の傾き量及び位置ずれ量の検出結果を読み出し、読み出した検出結果に基づいて、媒体のスキューが発生しているか否かを判定し、判定結果を記憶装置１４０に記憶する。
　以上詳述したように、媒体排出装置は、処理回路３５０を用いる場合においても、媒体を良好に撮像しつつ良好に排出することが可能となった。
　１００、２００　媒体排出装置、１１４　第２媒体センサ、１１５　第３媒体センサ、１１９　撮像装置、１１９ｃ　第１撮像センサ、１１９ｄ　第２撮像センサ、１２０、２２０　第５媒体センサ、１２１　第１排出ローラ、１２２　第２排出ローラ、１５１　制御部、１５２　検出部、１５３　判定部、１５４　スキュー判定部

Claims (9)

  1. 　撮像部と、
    　媒体排出方向において前記撮像部より下流側に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラと、
    　前記撮像部と前記複数の排出ローラとの間に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサと、
    　前記複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、前記撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行する制御部と、を有し、
    　前記制御部は、媒体の後端が、前記複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、前記スキュー補正を実行し、前記経過時間が前記第１閾値より大きい場合、前記スキュー補正を実行しない、
    　ことを特徴とする媒体排出装置。
  2. 　前記制御部は、前記経過時間が前記第１閾値より小さい第２閾値以下である場合、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、前記複数の排出ローラから媒体が排出される際にスキューが解消されるように設定する、請求項１に記載の媒体排出装置。
  3. 　前記制御部は、前記経過時間が前記第１閾値以下である場合、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、前記経過時間に基づいて設定する、請求項１または２に記載の媒体排出装置。
  4. 　前記制御部は、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、固定値に設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の媒体排出装置。
  5. 　前記制御部は、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、可変値に設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の媒体排出装置。
  6. 　前記制御部は、前記経過時間が前記第１閾値以下であり且つ前記第１閾値より小さい第２閾値より大きい場合、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、前記複数の排出ローラから媒体が排出される際にスキューが解消しないように設定して、前記スキュー補正を実行する、請求項１～５の何れか一項に記載の媒体排出装置。
  7. 　前記制御部は、前記経過時間が前記第１閾値より小さい第２閾値以下である場合、前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、固定値に設定し、前記経過時間が前記第１閾値より小さく且つ前記第２閾値より大きい場合、前前記複数の排出ローラの周速度の速度比を、可変値に設定する、請求項１～５の何れか一項に記載の媒体排出装置。
  8. 　媒体排出装置の制御方法であって、
    　媒体排出方向において撮像部より下流側に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、前記撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行することを含み、
    　前記スキュー補正の実行において、媒体の後端が、前記撮像部と前記複数の排出ローラとの間に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、前記スキュー補正を実行し、前記経過時間が前記第１閾値より大きい場合、前記スキュー補正を実行しない、
    　ことを特徴とする制御方法。
  9. 　撮像部と、媒体排出方向において前記撮像部より下流側に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の排出ローラと、前記撮像部と前記複数の排出ローラとの間に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサとを有する媒体排出装置の制御プログラムであって、
    　前記複数の排出ローラの周速度を相互に異ならせて、前記撮像部により撮像された媒体を搬送することによって、媒体のスキュー補正を実行することを前記媒体排出装置に実行させ、
    　前記スキュー補正の実行において、媒体の後端が、前記撮像部と前記複数の排出ローラとの間に、前記媒体排出方向と直交する方向に間隔を空けて配置された複数の検出センサのうちの一方の検出センサを通過してから他方の検出センサを通過するまでの経過時間が第１閾値以下である場合、前記スキュー補正を実行し、前記経過時間が前記第１閾値より大きい場合、前記スキュー補正を実行しない、
    　ことを特徴とする制御プログラム。
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