JP2019119296A - 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、および情報取得装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うこと。【解決手段】車両の走行を制御する車両制御装置は、車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得部と、取得部が取得した情報に基づいて、車両の走行方向に対して交差する横方向に車両を移動させるオフセット制御を行う制御部と、を備える。制御部は、車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の制御技術に関する。

特許文献１には、進行方向の並走他車と対向車とに対してオフセット制御を行うことが記載されており、特許文献２には、対向車の追い越しを予測してオフセット制御を行うことが記載されている。

特表２００５−５２４１３５号公報 特開２０１０−０９７２６１号公報

特許文献１、２では、自車両と対向車との間の構造物の有無に依らずオフセット制御を行うため、不要なオフセット制御を行う場合がある。

本発明は、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能な車両制御術を提供する。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行うことを特徴とする。

本発明によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。

車両制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。 実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。 構造物情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明する図。 距離情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明する図。 認識レベルに基づくオフセット制御の処理の流れを説明する。 不検出領域が存在する場合のオフセット制御の流れを説明する図。 実施形態のオフセット制御を例示的に示す図。 構造物情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図。 横方向の距離情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図。 構造物に対する他車両の認識レベルの判定を例示的に示す図。 不検出領域が存在する場合のオフセット制御を例示的に示す図。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。

（車両制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う車両制御装置の基本構成を例示する図である。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。カメラＣＡＭは少なくとも一つのカメラにより構成される。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の情報および車両周辺の各種情報を取得し、取得した情報を制御部ＣＯＭに入力する。

制御部ＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワーク上のサーバや外部機器、他の車両と通信可能な通信部Ｃ３等を含む。制御部ＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。

また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、制御部ＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等に基づいて、自車両の進路を判定することができる。また、制御部ＣＯＭは、ＧＰＳセンサＳ４の検出結果に基づいて、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知することができる。制御部ＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭから入力された情報に基づいて車両の自動運転制御を行うことが可能である。

図１Ａに示す車両制御装置を車両に搭載する場合、制御部ＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図１Ｂは、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Engine Control Unit）は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。また、ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。

図２は、実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ２００において、カメラ４１および各ライダ４２および各レーダ４３は、車両の周囲を検出する。

ステップＳ２１０において、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行うＥＣＵ２２、及び、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行うＥＣＵ２３は、取得部として機能し、車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、検出領域に位置する構造物の情報とを取得する。

ステップＳ２２０において、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０は制御部として機能し、ＥＣＵ２０（制御部）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の取得結果において、他車両に関する情報が取得されていない場合（Ｓ２２０−Ｎｏ）、処理をステップＳ２３０に進める。そして、ステップＳ２３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、通常の走行を制御する。

一方、ステップＳ２２０において、他車両に関する情報が取得されている場合（Ｓ２２０−Ｙｅｓ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、処理をステップＳ２４０に進める。

ステップＳ２４０において、ＥＣＵ２０（制御部）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の取得結果において、道路上に存在する構造物に関する情報が取得されていない場合（Ｓ２４０−Ｎｏ）、処理をステップＳ２５０に進める。そして、ステップＳ２５０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、オフセット移動量（以下、「横移動量」、あるいは、単に「移動量」ともいう）を抑制しない通常のオフセット制御を行う。ここで、オフセット制御とは、車両の走行方向に対して交差する横方向に車両を移動させる横方向の制御をいい、通常のオフセット制御における横方向の移動量を第１の移動量とする。

一方、ステップＳ２４０において、構造物に関する情報が取得されている場合（Ｓ２４０−Ｙｅｓ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、処理をステップＳ２６０に進める。この状態では、
ステップＳ２６０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、車両の走行方向に対して交差する横方向に車両を移動させるオフセット制御を行う。本ステップで、制御部（ＥＣＵ２０）は、車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在しない場合の移動量（第１の移動量）に比べて、構造物が存在する場合の移動量を抑制したオフセット制御を行う。移動量（第１の移動量）に比べて、横方向の移動量を抑制したオフセット制御を、オフセット制御という。

図７は実施形態のオフセット制御を例示的に示す図である。図７（Ａ）において、車両７０５は制御対象の自車両であり、車線７０１（第１の車線）を矢印７０７の方向に走行している。車両７０６は他車両であり、車線７０１（第１の車線）に対する対向車線７０２（第２の車線）を矢印７０８の方向に走行している。車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間には、構造物７０３が存在している。構造物７０３には、車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間を区分けする分離帯やポール、ワイヤー、パイロンなどが含まれる。ここで、分離帯（中央分離帯）とは、車道を往復の方向別に分離するため、その中央部に設けられる地帯をいう。

図７（Ｂ）において、検出領域７１０は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の通常状態における検出領域である。オフセット制御を行う場合、制御部は、検出領域を狭くした領域の情報に基づいて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、通常の検出領域７１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた領域７２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行うことが可能である。

あるいは、オフセット制御を行う場合に、通常状態における検出領域７１０で情報を取得し、取得した情報から他車両の情報を除いて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した検出領域７１０の情報から対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報を除外してオフセット制御を行うことが可能である。

制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報を時系列にメモリＣ２に記憶する物標管理を行う。時系列の情報をメモリＣ２に記憶することで、時間の経過に従い移動する物標の移動軌跡を追跡することができる。

図７のように、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報の物標管理を抑制する。例えば、通常のサンプリング間隔を間引いて、２回のサンプリングで１回、情報をメモリＣ２に記憶したり、他車両７０６に関する情報を取得するが、時系列の情報を記憶せずに、他車両７０６の移動軌跡を追跡しないように物標管理を変更することが可能である。

（構造物情報に基づくオフセット制御）
本実施形態では、構造物の種別または形状または構造物のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。

図３は、構造物情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ３００において、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、構造物７０３の種別または形状または構造物７０３のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの情報（構造物情報）を取得する。例えば、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、強固な構造物である中央分離帯やガードレール、中央分離帯やガードレール帯に比べて脆弱なポールなのどの種別、車両７０５（自車両）の走行位置から見える構造物７０３の断面の形状（面積）や高さや幅などのサイズの情報を取得する。制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した構造物情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する。

ステップＳ３１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した構造物情報に基づいて、構造物７０３が高強度の構造物か否かを判定する。

例えば、種別として、中央分離帯やガードレールは高強度の構造物として判定する。あるいは、走行位置から見える構造物７０３の断面の形状（面積を含む）が、予め設定された閾値以上の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、高強度の構造物として判定する。あるいは、高さや幅などのサイズの情報が、予め設定された閾値以上の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、高強度の構造物として判定する。ステップＳ３１０における判定の基準となる閾値はユーザが任意に設定可能であり、カスタマイズすることができる。

ステップＳ３１０の判定で、高強度の構造物として判定された場合（Ｓ３１０−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３２０に進められる。また、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合（Ｓ３１０−Ｎｏ）、処理はステップＳ３３０に進められる。

ステップＳ３２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が高強度の構造物と判定した場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。

ステップＳ３３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が低強度の構造物と判定した場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。

図８は構造物情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図である。図８（Ａ）は車両７０５を後方から見た図であり、図８（Ａ）において、高さ８０５は構造物８０３の高さを示し、幅８０７は構造物８０３の幅を示している。車両７０５の走行位置から見える構造物８０３の断面の形状（面積を含む）が、予め設定された閾値未満の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、低強度の構造物として判定する。あるいは、構造物８０３の高さ８０５や幅８０７などのサイズの情報が、予め設定された閾値未満の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、低強度の構造物として判定する。構造物８０３の断面形状や構造物の材質は、例えば、ライダ４２やレーダ４３における反射率や電波透過率に関する情報を用いて取得することが可能である。構造物の材質から構造物が高強度の構造物であるか、低強度の構造物であるかを判定することが可能である。

図８（Ｂ）において、移動軌跡８０１は、オフセット制御における移動軌跡を例示的に示すものであり、構造物８０３が高強度の構造物である場合、例えば、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。

構造物が低強度の構造物である場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。

取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、構造物８０３の種別または幅または高さの少なくとも一つの構造物情報を取得し、取得した構造物情報に基づいて、検出領域の範囲を変更することができる。例えば、構造物がポールなど、低強度の構造物である場合、図８（Ｃ）に示すように対向車線７０２を含むように、検出領域の範囲を、図７（Ｂ）の検出領域７２０から変更（拡大）する（検出領域７１０）。変更（拡大）した検出領域７１０では他車両７０６が検出対象に含まれる。制御部（ＥＣＵ２０）は、変更（拡大）された範囲の検出領域で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。

図３の処理によれば、構造物の種別または形状または構造物のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。

（横方向の距離情報に基づくオフセット制御）
図３で説明した構造物情報に基づくオフセット抑制では、構造物が低強度の構造物である場合、高強度の構造物の場合の移動量（第２の移動量）に比べて大きい移動量（第３の移動量）でオフセット制御を行う例について説明した。本実施形態では、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。

図４は、距離情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。図９は、横方向の距離情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図である。

ステップＳ４００において、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、車両の走行方向に対して交差する横方向の距離を取得する。すなわち、取得部は、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示すように、車両７０５と構造物９０３との間の横方向の距離Ｌ１、または、他車両７０６と構造物９０３との間の横方向の距離Ｌ２、または車両７０５と他車両７０６との間の横方向の距離Ｌ３を取得する。

ステップＳ４１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した横方向の距離と閾値との比較を行う。制御部（ＥＣＵ２０）は、比較の結果に基づき、取得した距離が閾値未満の場合の移動量に比べて、取得した距離が閾値以上離れている場合の移動量を抑制してオフセット制御を行う。

すなわち、ステップＳ４１０の判定で、取得した距離が閾値以上となる場合（Ｓ４１０−Ｙｅｓ）、ステップＳ４２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。本ステップでは、制御部（ＥＣＵ２０）は、距離が閾値以上離れている場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報から対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報を除外してオフセット制御を行う（図９（Ｃ）の領域７２０（抑制した検出領域））。

一方、ステップＳ４１０の判定で、取得した距離が閾値未満となる場合（Ｓ４１０−Ｎｏ）、ステップＳ４３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。

図４の処理によれば、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。

（認識レベルに基づくオフセット制御）
本実施形態では、他車両の情報や構造物に関する情報に対して画像処理を行い、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定する。そして、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。

構造物や車両を認識するための画像処理方法としては、種々の方法を適用することが可能である。例えば、取得した他車両の情報や構造物に関する画像情報から特徴点を抽出し、抽出した特徴点の空間位置を算出し、算出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物や、構造物越しに見える他車両を認識することが可能である。以下の説明では、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３が、認識処理を行う認識部として機能する例を説明しているが、取得部（ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３）で認識処理を行ってもよいし、制御部（ＥＣＵ２０）で認識処理を行ってもよい。

図５は、認識レベルに基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ５００において、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、認識部として機能し、他車両７０６に関する情報、及び構造物に関する情報が取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）により取得された場合に、具体的に他車両および構造物を認識する。

ステップＳ５１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物に対する他車両の認識レベルを判定する。制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物越しに認識された他車両の種別（例えば、乗用車やトラック）の情報、又は、構造物に対する他車両の高さ（例えば、構造物越しに見える他車両の高さ）に関する情報に基づいて、認識レベルを判定する。例えば、制御部（ＥＣＵ２０）は、他車両の高さが閾値以上の場合、他車両の認識レベルは高いと判定し、他車両の高さが閾値未満の場合、他車両の認識レベルは低いと判定する。

図１０は構造物に対する他車両の認識レベルの判定を例示的に示す図である。図１０（Ａ）は、他車両の種別が乗用車の場合を示し、図１０（Ｂ）は他車両の種別がトラックの場合を示している。図１０（Ａ）において、Ｈ１は構造物１００３の高さを示し、Ｈ２は、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ａの高さ（差分高さ）を示している。Ｈ４は閾値の高さを示している。また、図１０（Ｂ）において、Ｈ１は構造物１００３の高さを示し、Ｈ３は、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ｂの高さ（差分高さ）を示している。車高の低い乗用車（他車両１００６Ａ）は、構造物越しに見える高さ（Ｈ２）が閾値（Ｈ４）に比べて低くなるため、認識レベルは低いと判定される。また、車高の高いトラック（他車両１００６Ｂ）は、構造物越しに見える高さ（Ｈ３）が閾値（Ｈ４）に比べて高いため、認識レベルは高いと判定される。

尚、構造物１００３越しに見える他車両の高さ(Ｈ２、Ｈ３)の算出方法は、車両の全体高さから、構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分でもよい。例えば、図１０において、他車両１００６Ａの全体高さは（Ｈ５）であり、全体高さ（Ｈ５）から構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分を、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ａの高さ（Ｈ２）としてもよい。同様に、他車両１００６Ｂの全体高さは（Ｈ６）であり、全体高さ（Ｈ６）から構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分を、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ｂの高さ（Ｈ３）としてもよい。

制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルの判定結果に基づき、認識レベルに応じて変更した移動量に基づいて、オフセット制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルの高い場合の移動量に比べて、認識レベルの低い場合の移動量を抑制してオフセット制御を行う。

尚、車両の周囲の環境によって、認識部は予め定められた認識性能を発揮し得ない場合もある。このような場合、認識部の認識レベルは低くなり得る。冗長の認識部において異なる認識レベルが出力された場合、信頼性の低い認識レベルとなる。このような場合、より安全に車両を走行させるため、制御部（ＥＣＵ２０）はオフセット制御を行わないように制御を行うことが可能である。

説明を図５に戻し、ステップＳ５２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルが低い場合（Ｓ５１０−Ｙｅｓ）、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。

一方、認識レベルが高い場合（Ｓ５１０−Ｎｏ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。

図５の処理によれば、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定し、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。

（構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合のオフセット制御）
本実施形態では、認識部が構造物を認識した後に、認識した構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合のオフセット制御について説明する。

図６は、不検出領域が存在する場合のオフセット制御の流れを説明するフローチャートである。

ステップＳ６００において、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は構造物の認識を行う。構造物を認識するための画像処理方法としては、種々の画像処理方法が可能である。例えば、認識レベルに基づくオフセット制御（図５）で説明したように、取得した構造物に関する画像情報から特徴点を抽出し、抽出した特徴点の空間位置を算出し、算出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物を認識することが可能である。また、抽出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物が連続している領域と、構造物が不連続となる領域（不検出領域）を認識することができる。尚、ここで説明した画像処理方法は一例であり、この方法に限定されるものではなく、種々の方法を適用することが可能である。

ステップＳ６１０において、認識部が構造物を認識した後に、認識した構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、不検出領域の距離と閾値との比較を行う。不検出領域の距離が閾値未満となる場合（Ｓ６１０−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６２０に進められる。

ステップＳ６２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物に対して設定した移動量に基づくオフセット制御を継続する。本処理で継続するオフセット制御は、図２のステップＳ２６０で説明したオフセット制御であり、制御部（ＥＣＵ２０）は、車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在しない場合の移動量（第１の移動量）に比べて、構造物が存在する場合の移動量を抑制したオフセット制御を継続して行う。

抑制した移動量は、例えば、構造物が高強度、または低強度の場合に設定される移動量、あるいは、構造物に対する横方向の距離と閾値との関係に基づいて設定され、係る移動量に基づくオフセット制御が継続される。

一方、ステップＳ６１０の比較処理で、不検出領域の距離が閾値以上となる場合（Ｓ６１０−Ｎｏ）、処理はステップＳ６３０に進められる。

ステップＳ６３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、不検出領域の距離が閾値以上となる場合、第２車線を走行する他車両と車両との間の横方向の距離に応じて設定した移動量に基づいてオフセット制御を行う。ステップＳ６３０で行うオフセット制御は、図２のステップＳ２５０で説明した通常のオフセット制御であり、制御部（ＥＣＵ２０）は、不検出領域の距離が閾値以上となる場合、移動量を抑制しないオフセット制御を行う。

図１１は、不検出領域が存在する場合のオフセット制御を例示的に示す図である。図１１（Ａ）において、車両７０５は制御対象の自車両であり、車線７０１（第１の車線）を矢印７０７の方向に走行している。車両７０６は他車両であり、車線７０１（第１の車線）に対する対向車線７０２（第２の車線）を矢印７０８の方向に走行している。車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間は、構造物Ａ及び構造物Ｂにより区分けされる。

領域Ｃは、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が構造物Ａを認識した後に、認識した構造物Ａが認識されなくなる不検出領域である。認識部は不検出領域Ｃが存在する場合、不検出領域の距離と閾値との比較を行い、不検出領域の距離が閾値未満の場合、認識部は、認識した構造物Ａ、Ｂの端部と接続する仮想線１１０１を不検出領域Ｃに対して設定し、不検出領域Ｃを仮想的な構造物とする。不検出領域Ｃを仮想的な構造物Ｃとして、構造物Ａ、Ｂ、Ｃを一体とした構造物とする。制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物Ａに対して設定した移動量に基づくオフセット制御を、構造物Ｃ、Ｂに対しても行い、オフセット制御を継続する。

尚、仮想線１１０１の設定に限らず、不検出領域Ｃに仮想的な物標を配置して、認識されている構造物Ａ、Ｂの間を補間して仮想的に一体の構造物としてもよい。

図１１（Ｂ）は、不検出領域の距離が閾値以上の場合を示す図である。不検出領域の距離が閾値以上の場合では、図１１（Ａ）のように仮想線の設定を行わず、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、不検出領域Ｃに対する検出領域を、通常状態における検出領域に戻すように設定変更する。

図１１（Ｂ）において、領域１１１０は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の通常状態における検出領域である。移動量を抑制したオフセット制御を行う場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、検出領域を狭くした領域の情報に基づいて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物Ａが存在している場合、通常の検出領域１１１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた領域１１２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２６０に対応する処理である。

認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が構造物Ａを認識した後に、認識した構造物Ａが認識されなくなる不検出領域Ｃの距離が閾値以上となる場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、検出領域１１２０を、通常状態における検出領域１１１０に変更する（検出領域の拡大）。不検出領域Ｃでは、例えば、対向車線７０２（第２車線）を走行する他車両７０６が右折したり、または矢印１１３０に示すようにＵターンを行う可能性がある。制御部（ＥＣＵ２０）は、対向車線７０２（第２車線）を走行する他車両７０６と車両７０５（自車両）との間の横方向の距離に応じて設定した移動量に基づいて通常のオフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２５０に対応する処理である。制御部（ＥＣＵ２０）は、所定の構造物情報（例えば、幅や高さ等）を有する構造物Ｂが認識（検出）されるまで、通常のオフセット制御を行う。

車両７０５（自車両）の走行により、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間を区分けする構造物Ｂが認識された場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、通常状態における検出領域１１１０を、検出領域１１２０に変更する（検出領域の縮小）。

制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物Ｂが存在している場合、通常の検出領域１１１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた検出領域１１２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２６０に対応する処理である。

図６に示した処理によれば、構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合であっても、不検出領域の距離に基づいてオフセット制御を変更することが可能になる。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、車両の走行を制御する車両制御装置（例えば１００）であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段（例えば、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段（例えば、ＥＣＵ２０）と、を備え、前記制御手段は、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う（例えば、Ｓ２６０）。

構成１の車両制御装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。

構成２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域（例えば、７２０）で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う。

構成３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得手段が取得した情報（例えば、７１０）から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う。

構成２乃至構成３の車両制御装置によれば、レーダやライダなどの検出範囲を絞ることで、消費電力を抑制した車両制御を行うことが可能になる。

構成４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記取得手段が取得した情報を時系列に記憶手段（例えば、Ｃ２）に記憶する物標管理を行い、
前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記第２車線の他車両に関する情報の前記物標管理を抑制する。

構成４の車両制御装置によれば、時系列のトラッキング対象から除外することで、処理負荷を軽減した車両制御を行うことが可能になる。

構成５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、前記構造物の種別または形状または前記構造物の高さや幅に関する少なくとも一つの構造物情報を取得し（例えばＳ３００）、
前記制御手段は、前記取得手段が取得した構造物情報に基づいて、前記オフセット制御における横移動量を変更する（例えばＳ３２０、Ｓ３３０）。

構成６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記構造物情報に基づいて、前記構造物が高強度の構造物か否かを判定し（例えばＳ３１０）、
前記構造物が高強度の構造物と判定した場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ３２０）、
前記構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ３３０）。

構成７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、
前記取得した構造物情報に基づいて、前記検出領域の範囲を変更し（例えば７２０）、
前記制御手段は、前記変更された範囲の検出領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う。

構成５乃至構成７の車両制御装置によれば、構造物の種別または形状または構造物の高さや幅に関するサイズの少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。

構成８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、前記車両と前記構造物との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ１）、または、前記他車両と前記構造物との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ２）、または前記車両と前記他車両との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ３）を取得し、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値未満の場合の横移動量（例えばＳ４３０）に比べて、前記取得した距離が閾値以上離れている場合の横移動量（例えばＳ４２０）を抑制して前記オフセット制御を行う。

構成９．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記構造物が低強度の構造物と判定された場合において、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値以上離れている場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ４２０）、
前記取得した距離が閾値以上離れていない場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ４３０）。

構成１０．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記距離が閾値以上離れている場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う。

構成８乃至構成１０の車両制御装置によれば、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。

構成１１．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記他車両に関する情報、及び前記構造物に関する情報が前記取得手段により取得された場合に、前記他車両および前記構造物を認識する認識手段（例えば、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）を更に備え、
前記制御手段は、
前記認識手段により認識された、前記構造物に対する前記他車両の認識レベルを判定し（例えばＳ５１０）、
前記認識レベルに応じて変更した横移動量に基づいて、前記オフセット制御を行う（例えばＳ５２０、Ｓ５３０）。

構成１２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
構造物越しに認識された他車両の種別の情報、又は、前記構造物に対する前記他車両の高さに関する情報に基づいて、前記認識レベルを判定する（例えばＳ５１０）。

構成１３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記他車両の高さが閾値以上の場合、当該他車両の認識レベルは高いと判定し、前記他車両の高さが閾値未満の場合、当該他車両の認識レベルは低いと判定し、
前記認識レベルの高い場合の横移動量（例えばＳ５３０）に比べて、認識レベルの低い場合の横移動量（例えばＳ５２０）を抑制してオフセット制御を行う。

構成１４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記認識レベルが低い場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ５２０）、
前記認識レベルが高い場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ５３０）。

構成１１乃至構成１４の車両制御装置によれば、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定し、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。

構成１５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記認識手段が前記構造物を認識した後に、認識した前記構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、前記認識手段は前記不検出領域の距離と閾値との比較を行い（例えばＳ６１０）、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値未満の場合、前記構造物に対して設定した前記横移動量に基づく前記オフセット制御を継続する（例えばＳ６２０）。

構成１６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記第２車線を走行する前記他車両と前記車両との間の横方向の距離に応じて設定した横移動量に基づいて前記オフセット制御を行う（例えばＳ６３０）。

構成１７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記横移動量を抑制しないオフセット制御を行う（例えばＳ６３０）。

構成１５乃至構成１７の車両制御装置によれば、構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合であっても、不検出領域の距離に基づいてオフセット制御を変更することが可能になる。

構成１８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記構造物には、前記第１車線と前記第２車線とを区分けする分離帯を含む。

構成１８の車両制御装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。

構成１９．上記実施形態の車両制御方法は、車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得工程（例えばＳ２１０）と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御工程（例えばＳ２６０）と、を有し、
前記制御工程では、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う。

構成１９の車両制御方法によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。

構成２０．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、構成１９に記載の車両制御方法の各工程を実行させる。

構成２０によれば、構成１９に記載の車両制御方法をコンピュータにより実現することが可能になる。

構成２１．上記実施形態の情報取得装置は、車両（例えば、１）の走行を制御するために前記車両の周囲の情報を取得する情報取得装置（例えば、２２、２３、４１、４２、４３）であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段（例えば２２、２３）を備え、
前記取得手段は、前記車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域の情報を、前記車両の走行を制御する制御手段（例えば２０）に出力する。

構成２１の情報取得装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うための情報を取得することが可能になる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の車両制御機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介して車両に供給し、その車両のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。

２０、２２、２３：ＥＣＵ、４２：ライダ、４３：レーダ、Ｓ：センサ、
ＣＯＭ：コンピュータ、ＣＡＭ：カメラ、１００：車両制御装置

Claims (21)

1. 車両の走行を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記制御手段は、
   前記取得手段が取得した情報を時系列に記憶手段に記憶する物標管理を行い、
   前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記第２車線の他車両に関する情報の前記物標管理を抑制する
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記取得手段は、前記構造物の種別または形状または前記構造物の高さや幅に関する少なくとも一つの構造物情報を取得し、
   前記制御手段は、前記取得手段が取得した構造物情報に基づいて、前記オフセット制御における横移動量を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記制御手段は、
   前記構造物情報に基づいて、前記構造物が高強度の構造物か否かを判定し、
   前記構造物が高強度の構造物と判定した場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
   前記構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合、
   前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記取得手段は、
   前記取得した構造物情報に基づいて、前記検出領域の範囲を変更し、
   前記制御手段は、前記変更された範囲の検出領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の車両制御装置。
8. 前記取得手段は、前記車両と前記構造物との間の前記横方向の距離、または、前記他車両と前記構造物との間の前記横方向の距離、または前記車両と前記他車両との間の前記横方向の距離を取得し、
   前記制御手段は、前記取得した距離が閾値未満の場合の横移動量に比べて、前記取得した距離が閾値以上離れている場合の横移動量を抑制して前記オフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
9. 前記構造物が低強度の構造物と判定された場合において、
   前記制御手段は、前記取得した距離が閾値以上離れている場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
   前記取得した距離が閾値以上離れていない場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う
   ことを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記制御手段は、前記距離が閾値以上離れている場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項８または９に記載の車両制御装置。
11. 前記他車両に関する情報、及び前記構造物に関する情報が前記取得手段により取得された場合に、前記他車両および前記構造物を認識する認識手段を更に備え、
    前記制御手段は、
    前記認識手段により認識された、前記構造物に対する前記他車両の認識レベルを判定し、
    前記認識レベルに応じて変更した横移動量に基づいて、前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記制御手段は、
    構造物越しに認識された他車両の種別の情報、又は、前記構造物に対する前記他車両の高さに関する情報に基づいて、前記認識レベルを判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
13. 前記制御手段は、
    前記他車両の高さが閾値以上の場合、当該他車両の認識レベルは高いと判定し、前記他車両の高さが閾値未満の場合、当該他車両の認識レベルは低いと判定し、
    前記認識レベルの高い場合の横移動量に比べて、認識レベルの低い場合の横移動量を抑制してオフセット制御を行うことを特徴とする請求項１２に記載の車両制御装置。
14. 前記制御手段は、
    前記認識レベルが低い場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
    前記認識レベルが高い場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行うことを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
15. 前記認識手段が前記構造物を認識した後に、認識した前記構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、前記認識手段は前記不検出領域の距離と閾値との比較を行い、
    前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値未満の場合、前記構造物に対して設定した前記横移動量に基づく前記オフセット制御を継続することを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
16. 前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記第２車線を走行する前記他車両と前記車両との間の横方向の距離に応じて設定した横移動量に基づいて前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項１５に記載の車両制御装置。
17. 前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記横移動量を抑制しないオフセット制御を行うことを特徴する請求項１６に記載の車両制御装置。
18. 前記構造物には、前記第１車線と前記第２車線とを区分けする分離帯を含むことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
19. 車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
    前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、
    前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う
    ことを特徴とする車両制御方法。
20. コンピュータに、請求項１９に記載の車両制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
21. 車両の走行を制御するために前記車両の周囲の情報を取得する情報取得装置であって、
    前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段を備え、
    前記取得手段は、前記車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域の情報を、前記車両の走行を制御する制御手段に出力する
    ことを特徴とする情報取得装置。