WO2022102567A1 - セパレータ板及び線条部材の保護部材 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a separator plate and a protective member for a linear member.
- a technique using a guide tube is known as one of the methods for protecting a cable (for example, Patent Document 1).
- Another method, as shown in FIG. 17, is to attach a thin resin sheet 500 to the inside of the casing 10 to separate the cable from the internal structural parts 11 and 13.
- the method of attaching the thin resin sheet it is difficult to form the thin resin sheet so as to match the internal structural parts, and the workability is poor.
- the worker pushes the connector into an empty space in a narrow space and fixes it, and depending on the skill and understanding of the worker, cable forming can be performed. It may vary. Variations in cable forming create the risk of pinching seats and cables when attaching the casing cover to the casing. Therefore, it is desired to protect the cable wired inside the robot mechanism, improve the workability of the cable wiring work by the operator, and make the quality of the robot uniform.
- the separator plate according to one aspect of the present disclosure is applied to a robot component including a casing, structural parts housed in the casing, and a cover of the casing.
- the separator plate is for separating the cable from the structural component.
- On the back surface side of the separator plate facing the structural component a concave portion and a convex portion are provided so as to fit the structural component.
- a groove is provided on the surface side of the separator plate facing the casing cover to accommodate and route the cable. The groove is formed by projecting a part of the front surface side from the protrusion on the front surface side due to the recess provided on the back surface side to the cover side of the casing.
- FIG. 1 is an external view of a joint portion of a robot.
- FIG. 2 is a perspective view showing a separator plate according to the first embodiment in a state where the joint portion of the robot of FIG. 1 is disassembled.
- FIG. 3 is a plan view showing a separator plate according to the first embodiment in a state where the joint portion of the robot of FIG. 1 is disassembled.
- FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line AA'of FIG.
- FIG. 5 is a cross-sectional view showing a separator plate mounted inside the joint portion of the robot of FIG. 1 together with a cable.
- FIG. 6 is a perspective view showing a cable routed along the groove of the separator plate of FIG. 2.
- FIG. 7 is a plan view showing a cable routed along the groove of the separator plate of FIG. 2.
- FIG. 8 is a perspective view showing a state in which the separator plate of FIG. 2 is mounted inside the casing and cables are wired.
- FIG. 9 is a perspective view showing a separator plate according to a modified example of the first embodiment.
- FIG. 10 is a cross-sectional view showing the connector accommodating portion of FIG.
- FIG. 11 is a perspective view showing a protective member for a linear member according to a second embodiment in a state where the joint portion of the robot of FIG. 1 is disassembled.
- FIG. 12 is a plan view showing a state in which the joint portion of the robot of FIG. 11 is disassembled.
- FIG. 13 is a cross-sectional view taken along the line BB'in a state in which the joint portion of the robot of FIG. 12 is disassembled.
- FIG. 14 is a cross-sectional view showing a state in which the joint portion of the robot of FIG. 13 is assembled together with a cable.
- FIG. 15 is a perspective view showing a state in which the separator plate of FIG. 11 is covered with the separator cover together with the cable.
- FIG. 16 is a cross-sectional view showing a protective member for a linear member according to a modified example of the second embodiment.
- FIG. 17 is a perspective view showing a conventional example.
- the separator plate according to the first embodiment and the protective member for the linear member according to the second embodiment will be described with reference to the drawings.
- Both the separator plate and the protective member of the linear member are for protecting the linear member wired inside the robot mechanism against the structural parts housed inside the robot mechanism.
- the linear member will be described as a cable.
- the streak member is not limited to the cable.
- it is a linear member wired inside the robot mechanism, it may be a tube, a wire, or the like.
- cable wiring to the inside of the joint portion of the robot will be described as an example.
- the separator plate and the protective member of the linear member can be applied to any of the constituent elements of the robot as long as the linear member inside the robot mechanism is wired.
- the joint portion 1 of the robot includes a casing 10 having a cylindrical shape, first and second structural parts 11 and 13 housed in the casing 10, and a casing cover for covering the casing 10. 20 and. Insertion holes 15 and 17 for inserting the cable 200 are formed on the side surface and the bottom surface of the casing 10.
- the cable 200 is introduced into the casing 10 through the insertion hole 15 on the side surface of the casing 10, is surrounded by the separator plate 3 inside the casing 10, and is connected to the inside of the casing 10 through the insertion hole 17 on the bottom surface of the casing 10. It is pulled out to the outside.
- the first and second structural parts 11 and 13 may be structures inside the robot mechanism.
- the first and second structural parts 11 and 13 are, for example, a motor, a speed reducer, a gear, a shaft, a motor driver, and the like.
- the first structural component 11 projects closer to the casing cover 20 than the second structural component 13. Its protruding length is D.
- the separator plate 3 according to the first embodiment is a member for separating the cable 200 from the first and second structural parts 11 and 13. By physically separating the cable 200 from the first and second structural parts 11 and 13 by the separator plate 3, the risk of the cable 200 being rubbed against the first and second structural parts 11 and 13 and being damaged is avoided. can do.
- the separator plate 3 is a plate-shaped member having a planar shape that matches the cross-sectional shape of the casing 10.
- the surface of the separator plate 3 facing the casing cover 20 is referred to as the front surface
- the surface of the separator plate 3 facing the first and second structural parts 11 and 13 is referred to as the back surface.
- the separator plate 3 is integrally molded with a hard resin.
- the separator plate 3 By using the separator plate 3 as a molded product, it is possible to easily form a fitting structure with the first structural component 11, and the manufacturing cost can be suppressed. Further, since the separator plate 3 has rigidity, it is possible to suppress variations in the mounting position of the separator plate 3 by the operator, and the separator plate 3 can be easily and surely mounted inside the casing 10.
- the separator plate 3 may be formed of a resin having transparency to visible light, or may be formed of a resin having no transparency to visible light. Which material may be selected based on the effects shown below. Since the separator plate 3 is transparent or translucent, the operator can visually confirm the fitting state of the separator plate 3 and the first and second structural parts 11 and 13. Thereby, the workability of the mounting work of the separator plate 3 can be improved. Since the states of the first and second structural parts 11 and 13 can be visually confirmed with the separator plate 3 attached, it also contributes to the improvement of workability of maintenance work. On the other hand, since the separator plate 3 is opaque, the first and second structural parts 11 and 13 are not visible due to the separator plate 3. As a result, the cable 200 wired along the groove of the separator plate 3 is emphasized, the wiring state of the cable 200 can be easily visually confirmed, and the workability of the wiring work of the cable 200 is improved.
- a through hole 35 is provided in the center of the separator plate 3 for passing the cable 200 wired along the groove 33 provided on the front surface of the separator plate 3 from the front surface side to the back surface side of the separator plate 3.
- the through hole 35 is unnecessary.
- the back surface side of the separator plate 3 is provided with irregularities that fit into the structural parts.
- the back surface portion of the separator plate 3 facing the first structural component 11 is provided with a recess 31a that fits into the first structural component 11. Seen from the casing 10, the recess 31a is recessed toward the casing cover 20.
- the back surface portion facing the first structural component 11 on the back surface side of the separator plate 3 corresponds to the concave portion
- the back surface portion facing the second structural component 13 corresponds to the convex portion.
- the recess 31a has an internal shape that matches the cross-sectional shape of the first structural component 11, and its depth is based on the height of the back surface portion of the separator plate 3 facing the second structural component 13. As a result, it is equivalent to the protrusion length D of the first structural component 11 with respect to the second structural component 13.
- the operator simply arranges the separator plate 3 so that the recess 31a is positioned and aligned with the first structural component 11 and pushes it toward the first and second structural components 11 and 13, and the recess 31a becomes the first. It can be fitted to the structural component 11 and thereby fix the position of the separator plate 3 inside the casing 10.
- the separator plate 3 By adopting a structure in which the separator plate 3 can be fitted into the structural parts 11 and 13 housed in the casing 10, it is possible to suppress variations in the mounting position of the separator plate 3 by the operator and realize uniform quality. Further, when the separator plate 3 is attached, the recess 31a also functions as a guide for attaching the separator plate 3 to the inside of the casing 10, so that the workability of the separator plate 3 attachment work by the operator can be improved. can. Further, since a fastener such as a bolt for fixing the separator plate 3 to the casing 10 or the first and second structural parts 11 and 13 is unnecessary, the number of parts can be reduced and the work process can be shortened.
- the separator plate 3 does not move in the direction perpendicular to the pushing direction toward the first and second structural parts 11 and 13, but comes off from the first and second structural parts 11 and 13. I can't deny the situation. Therefore, in order to completely fix the position of the separator plate 3 inside the casing 10, the recess 31a is configured to be slightly smaller than the cross-sectional shape of the first structural component 11, and the separator plate 3 is first. It may be press-fitted toward the second structural parts 11 and 13 to be mounted.
- an engaging claw or a receiving portion for receiving the engaging claw is provided on the outer peripheral surface of the separator plate 3 or the inner peripheral surface of the recess 31a, and the engaging claw is provided on the inner peripheral surface of the casing 10 or the outer peripheral surface of the first structural component 11.
- a receiving portion or an engaging claw may be provided, and the position of the separator plate 3 inside the casing 10 may be completely fixed by fitting the claw.
- the recess 31a is completely fitted to the first structural part 11.
- the shape is not limited to the above. At least two points of contact between the inner surface of the recess 31a and the outer surface of the first structural component 11 on a surface perpendicular to the direction in which the separator plate 3 is pushed toward the first and second structural components 11 and 13. With the above, the separator plate 3 does not move in the direction perpendicular to the pushing direction toward the first and second structural parts 11 and 13.
- the inner shape of the recess 31a is such that the inner surface of the recess 31a and the outer surface of the first structural component 11 are formed on a surface perpendicular to the direction in which the separator plate 3 is pushed toward the first and second structural parts 11 and 13. It suffices if it is configured so that there are at least two points of contact with each other.
- the separator plate 3 can be configured to have two or more recesses.
- a groove 33 is provided on the surface side of the separator plate 3 as a cable accommodating portion for accommodating and handling the cable 200.
- the cable accommodating portion is typically a groove 33, but as a cable accommodating portion, the cable 200 is inserted into the separator plate 3 along the cable route.
- An insertion hole may be provided for the cable, or a cable clip may be provided.
- the groove 33 is formed by projecting a part of the separator plate 3 on the surface side toward the cover side of the casing.
- the shape and length of the groove 33 are arbitrary depending on the cable route, but the protrusion 32b constituting the groove 33 avoids the protrusion 31b on the front surface side due to the recess 31a provided on the back surface side of the separator plate 3. It is desirable to form in. As a result, the thickness of the separator plate 3 can be suppressed, and the increase in size of the joint portion 1 due to the introduction of the separator plate 3 can be suppressed.
- one end of the groove 33 is connected to the insertion hole 15 on the side surface of the casing 10, is curved so as to bypass the through hole 35 in the center of the separator plate 3, and the other end is in the center of the separator plate 3. It is configured to reach a position close to the through hole 35.
- the operator only needs to wire the cable 200 along the groove 33, and the variation in the handling of the cable 200 by the operator can be suppressed, and uniform quality can be realized.
- the cross-sectional shape of the groove 33 is rectangular, but it may be a trapezoidal shape in which the groove width narrows toward the bottom. As a result, it is possible to avoid a situation in which the cable 200 accommodated in the groove 33 is easily pulled out of the groove 33.
- the groove 33 provided in the separator plate 3 may be provided with a connector accommodating portion for accommodating the connector.
- the bottom plate 33a of the groove 33 is provided with a recess having an inner shape that matches at least a part of the outer shape of the connector 300.
- the connector 300 refers to the entire connector in which the first connector 300a at the end of the first cable 200a is inserted into the second connector 300b at the end of the second cable 200b.
- the connector accommodating portion 34 may be provided on the side plate of the groove 33, or may be provided from the bottom plate 33a of the groove 33 to the side plate. As shown in FIG.
- the connector storage unit 34 by providing the connector storage unit 34, the operator can fix the position and orientation of the connector 300 simply by storing the connector 300 in the connector storage unit 34. As a result, it is possible to suppress variations in cable wiring by the operator, realize uniform quality, and improve workability. Further, since the connector storage unit 34 has an internal shape that matches the outer shape of the connector 300, even if a force is applied to the connector 300 in a direction in which the connector 300 is pulled out for some reason, the connector 300 is the connector storage unit 34. Therefore, it is possible to prevent the connector 300 from coming off the fitting.
- the protective member 7 of the linear member according to the second embodiment is composed of the separator plate 3 according to the first embodiment and the separator cover 5 covering the separator plate 3, and the separator plate 3 is used to form the first and second structural parts.
- the cable 200 can be used as the first and second structural parts 11 and 13 inside the casing 10. It is possible to avoid the risk of rubbing against the casing cover 20 and damaging it.
- the separator cover 5 will be mainly described, and the description of the separator plate 3 will be omitted.
- the surface of the separator cover 5 facing the separator plate 3 is the back surface of the separator cover 5, and the surface of the separator cover 5 facing the casing cover 20 is the front surface of the separator cover.
- the separator cover 5 is a lid-shaped member that covers at least a part of the groove 33 provided in the separator plate 3.
- the separator cover 5 has a cross-sectional shape that matches the planar shape of the separator plate 3.
- the separator cover 5 is made of a hard resin having transparency to visible light.
- the operator can cover the separator plate 3 with the separator cover 5 and the cable 200 between the separator plate 3 and the separator cover 5. It is possible to confirm the presence or absence of pinching. Thereby, the risk of damage to the cable 200 can be reduced.
- the separator cover 5 has a notch 51 through which the first structural component 11 is inserted, and a through hole 55 provided at a position consistent with the through hole 35 of the separator plate 3. Further, as shown in FIG. 15, with the separator cover 5 covered with the separator plate 3, a notch 53 for pulling out the cable 200 from the groove 33 of the separator plate 3 is provided.
- the separator cover 5 covers the entire surface of the separator plate 3 except for the protrusion 31b on the surface side. It may be configured in.
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Abstract
目的は、ロボット機構の内部に配線されるケーブルを保護するとともに、作業者によるケーブル配線作業の作業性の向上、ロボットの品質の均一化にある。セパレータ板3は、ケーシング10に収容された構造部品11,13に対してケーブル200を分離するためのものである。構造部品に対峙するセパレータ板の裏面側には、構造部品に嵌合するように凹部31aが設けられる。ケーシングのカバーに対峙するセパレータ板の表面側には、ケーブルを収容し取り回すために溝33が設けられる。溝は、裏面側に設けられた凹部による表面側の出っ張りを避けた表面側の一部分32bがケーシングのカバー側に突起されてなる。
Description
本発明は、セパレータ板及び線条部材の保護部材に関する。
近年、ロボット技術の向上により、ロボットが様々な分野で使用されるようになった。それに伴い、ロボットメーカに対して、多くの要求がなされるようになった。多くの要求の中でも、ロボットの小型化、スリム化への要求が年々高まっている。ロボット全体の小型化、スリム化は、機構部内のケーブルを通す空間を狭くさせ、シース付のケーブルを通すことを困難とさせている。シースがない絶縁体がむき出しとなっているケーブルは、シース付のケーブルに比べ、物理的な接触に弱く、ロボット機構の内部構造部品に対してケーブルを保護する必要があった。
ケーブルを保護する方法の1つに、ガイド筒を用いる技術が知られている(例えば、特許文献1)。他にも、図17に示すように、薄い樹脂製のシート500をケーシング10の内部に貼付して、ケーブルを内部構造部品11,13から分離する方法がある。しかしながら、薄い樹脂製のシートを貼付する方法は、薄い樹脂製のシートを内部構造部品に整合するように形作るのが難しく、作業性が悪い。また、ケーブルのコネクタを固定する必要がある場合において、作業者は、狭い空間の中で空いた空間にコネクタを押し込み、固定するなどしており、作業者の技量や理解度によって、ケーブルフォーミングがばらついてしまうことがある。ケーブルフォーミングのばらつきは、ケーシングにケーシングカバーを取り付ける際のシートやケーブルの挟み込みのリスクを生じさせる。そのため、ロボット機構の内部に配線されるケーブルを保護するとともに、作業者によるケーブル配線作業の作業性の向上、ロボットの品質の均一化が望まれている。
本開示の一態様に係るセパレータ板は、ケーシングと、ケーシングに収容される構造部品と、ケーシングのカバーとからなるロボット構成要素に適用される。セパレータ板は、構造部品に対してケーブルを分離するためのものである。構造部品に対峙するセパレータ板の裏面側には、構造部品に嵌合するように凹部及び凸部が設けられる。ケーシングのカバーに対峙するセパレータ板の表面側には、ケーブルを収容し取り回すために溝が設けられる。溝は、裏面側に設けられた凹部による表面側の出っ張りを避けた表面側の一部分がケーシングのカバー側に突起されてなる。
一態様によれば、ロボット機構の内部に配線されるケーブルを保護するとともに、作業者によるケーブル配線作業の作業性の向上、ロボットの品質の均一化を実現できる。
以下、図面を参照しながら第1実施形態に係るセパレータ板と第2実施形態に係る線条部材の保護部材とを説明する。セパレータ板と線状部材の保護部材とは、いずれもロボット機構の内部に収容された構造部品に対してロボット機構の内部に配線される線条部材を保護するためのものである。第1、第2実施形態では、線条部材はケーブルとして説明する。しかしながら、線条部材はケーブルに限定されることはない。ロボット機構の内部に配線される線条部材であれば、チューブ、ワイヤなどであってもよい。第1、第2実施形態では、ロボットの関節部の内部へのケーブル配線を例に説明する。しかしながら、セパレータ板及び線条部材の保護部材は、ロボット機構の内部の線条部材が配線される箇所であれば、ロボットの構成要素のいずれの箇所にも適用することができる。
以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
(第1実施形態)
図1乃至図5に示すように、ロボットの関節部1は、円筒形状を有するケーシング10と、ケーシング10に収容される第1、第2構造部品11,13と、ケーシング10を蓋するケーシングカバー20と、を有する。ケーシング10の側面と底面とにはケーブル200を挿通するための挿通孔15,17があけられている。ケーブル200は、ケーシング10の側面の挿通孔15を介してケーシング10の内部に導入され、セパレータ板3によりケーシング10の内部に取りまわされ、ケーシング10の底面の挿通孔17を介してケーシング10の外部に引き出される。第1、第2構造部品11,13は、ロボット機構の内部の構造物であればよい。第1,第2構造部品11,13は、例えば、モータ、減速機、ギア、シャフト、モータドライバ等である。ここでは、第1構造部品11は第2構造部品13よりもケーシングカバー20の側に突出している。その突出長はDである。第1実施形態に係るセパレータ板3は、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を分離するための部材である。セパレータ板3により、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を物理的に分離することで、ケーブル200が第1、第2構造部品11,13に擦れ、損傷するリスクを回避することができる。
図1乃至図5に示すように、ロボットの関節部1は、円筒形状を有するケーシング10と、ケーシング10に収容される第1、第2構造部品11,13と、ケーシング10を蓋するケーシングカバー20と、を有する。ケーシング10の側面と底面とにはケーブル200を挿通するための挿通孔15,17があけられている。ケーブル200は、ケーシング10の側面の挿通孔15を介してケーシング10の内部に導入され、セパレータ板3によりケーシング10の内部に取りまわされ、ケーシング10の底面の挿通孔17を介してケーシング10の外部に引き出される。第1、第2構造部品11,13は、ロボット機構の内部の構造物であればよい。第1,第2構造部品11,13は、例えば、モータ、減速機、ギア、シャフト、モータドライバ等である。ここでは、第1構造部品11は第2構造部品13よりもケーシングカバー20の側に突出している。その突出長はDである。第1実施形態に係るセパレータ板3は、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を分離するための部材である。セパレータ板3により、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を物理的に分離することで、ケーブル200が第1、第2構造部品11,13に擦れ、損傷するリスクを回避することができる。
以下、図3乃至8を参照して、第1実施形態に係るセパレータ板3の具体的態様を説明する。
セパレータ板3は、ケーシング10の横断面形状に整合する平面形状を有する板状部材である。以下、説明を明確にするために、ケーシングカバー20に対峙するセパレータ板3の面を表面、第1、第2構造部品11,13と対峙するセパレータ板3の面を裏面とする。
セパレータ板3は、ケーシング10の横断面形状に整合する平面形状を有する板状部材である。以下、説明を明確にするために、ケーシングカバー20に対峙するセパレータ板3の面を表面、第1、第2構造部品11,13と対峙するセパレータ板3の面を裏面とする。
典型的には、セパレータ板3は硬質樹脂で一体的に成型されている。セパレータ板3を成形品とすることで、第1構造部品11との嵌め込み構造を容易に形成することが可能な上、製造コストを抑えられる。また、セパレータ板3が硬質性を有することで、作業者によるセパレータ板3の取付位置のバラつきを抑えられ、セパレータ板3を簡単かつ確実にケーシング10の内部に取り付けることができる。
セパレータ板3は可視光に対して透明性を有する樹脂で形成されていてもよいし、可視光に対して透明性を有さない樹脂で形成されていてもよい。以下に示す、それぞれの作用効果を踏まえ、いずれの素材を選択すればよい。セパレータ板3が透明あるいは半透明であることで、作業者は、セパレータ板3と第1、第2構造部品11,13との嵌合状態を目視で確認することができる。それにより、セパレータ板3の取付作業の作業性を向上させることができる。セパレータ板3を取り付けた状態で、第1、第2構造部品11,13の状態を目視で確認することができるため、メンテナンス作業の作業性の向上にも寄与する。一方、セパレータ板3が不透明であることで、第1、第2構造部品11,13がセパレータ板3により見えなくなる。それにより、セパレータ板3の溝に沿って配線されたケーブル200が強調され、ケーブル200の配線状態を目視で確認しやすくなり、ケーブル200の配線作業の作業性を向上させる。
セパレータ板3の中央には、セパレータ板3の表面に設けられた溝33に沿って配線されたケーブル200をセパレータ板3の表面側から裏面側に通すための貫通孔35があけられている。セパレータ板3の表面側のみにケーブル200を配線すればよい場合において、貫通孔35は不要である。
セパレータ板3の裏面側には、構造部品に嵌合する凹凸が設けられる。第1実施形態では、第1構造部品11に対峙するセパレータ板3の裏面部分には、第1構造部品11に嵌合する凹部31aが設けられる。ケーシング10から見て、凹部31aは、ケーシングカバー20の側に窪んでいる。このような場合、セパレータ板3の裏面側の第1構造部品11に対峙する裏面部分は凹部、第2構造部品13に対峙する裏面部分は凸部に対応する。典型的には、凹部31aは、第1構造部品11の横断面形状に整合する内形を有し、その深さは第2構造部品13に対峙するセパレータ板3の裏面部分の高さを基準として、第2構造部品13に対する第1構造部品11の突出長Dと等価である。それにより、作業者は、凹部31aが第1構造部品11に位置整合するようにセパレータ板3を配置し、第1、第2構造部品11,13に向かって押し込むだけで、凹部31aが第1構造部品11に嵌合し、それによりケーシング10の内部におけるセパレータ板3の位置を固定することができる。セパレータ板3をケーシング10に収容された構造部品11,13に嵌め込み可能な構造とすることで、作業者によるセパレータ板3の取付位置のバラつきを抑えられ、品質の均一化を実現できる。また、セパレータ板3の取付作業の際、凹部31aがセパレータ板3をケーシング10の内部に取り付けるためのガイドとしても機能するため、作業者によるセパレータ板3の取付作業の作業性を向上することができる。また、セパレータ板3をケーシング10又は第1、第2構造部品11,13に対して固定するためのボルト等の締結具が不要であるため、部品点数の削減、作業工程の短縮を実現できる。
上記の構造では、セパレータ板3が、第1、第2構造部品11,13に向かって押し込む方向に対して垂直な方向に動くことはないが、第1、第2構造部品11,13から抜けてしまう事態を否定できない。そのため、ケーシング10の内部においてセパレータ板3の位置を完全に固定するために、凹部31aを第1構造部品11の横断面形状よりもわずかに小さくなるように構成し、セパレータ板3を第1、第2構造部品11,13に向かって圧入し、装着するようにしてもよい。また、セパレータ板3の外周面又は凹部31aの内周面に係合爪または係合爪を受ける受け部を設け、ケーシング10の内周面又は第1構造部品11の外周面に係合爪を受ける受け部又は係合爪を設け、爪の嵌合により、ケーシング10の内部におけるセパレータ板3の位置を完全に固定するようにしてもよい。
また、第1、第2構造部品11,13に向かって押し込む方向に対して垂直な方向に関して、セパレータ板3を位置を固定できるのであれば、凹部31aは第1構造部品11に完全に嵌合する必要はなく、その形状は上記に限定されない。セパレータ板3を第1、第2構造部品11,13に向かって押し込む方向に対して垂直な面において、凹部31aの内側面と第1構造部品11の外側面との間の接点が少なくとも2点以上あれば、セパレータ板3が第1、第2構造部品11,13に向かって押し込む方向に対して垂直な方向に動くことはない。そのため、凹部31aの内形は、セパレータ板3を第1、第2構造部品11,13に向かって押し込む方向に対して垂直な面において、凹部31aの内側面と第1構造部品11の外側面との間の接点が少なくとも2点以上あるように構成されていればよい。
ケーシング10に収容された構造部品の数に応じて、セパレータ板3は、2つ以上の凹部を有する構成とすることができる。
セパレータ板3の表面側には、ケーブル200を収容し、取りまわすためのケーブル収容部として溝33が設けられる。ケーブル200を収容し取りまわす作業性、成型性の観点において、ケーブル収容部は典型的には溝33であるが、ケーブル収容部として、セパレータ板3にはケーブルルートに沿ってケーブル200を挿通するための挿通孔が設けられてもよいし、ケーブルクリップが設けられてもよい。溝33は、セパレータ板3の表面側の一部分がケーシングのカバー側に突起されてなる。溝33は、ケーブルルートに応じてその形状、長さは任意であるが、溝33を構成する突起32bは、セパレータ板3の裏面側に設けられた凹部31aによる表面側の突起31bを避けるように形成することが望ましい。それにより、セパレータ板3の厚みを抑えることができ、セパレータ板3を導入することによる関節部1の大型化を抑えられる。
第1実施形態では、溝33は、一端がケーシング10の側面の挿通孔15に接続され、セパレータ板3の中央の貫通孔35を迂回するように湾曲し、他端がセパレータ板3の中央の貫通孔35に近接する位置に到達するように構成される。このように、セパレータ板3の表面側にケーブル200の取りまわし用の溝33を設けることで、関節部1の動作に伴ってケーブル200が関節部1の内部で動いても、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200が物理的に分離されているため、ケーブル200が第1、第2構造部品11,13に接触して損傷するリスクを低減することができる。また、作業者は、溝33に沿ってケーブル200を配線すればよく、作業者によるケーブル200の取りまわしのバラつきを抑えられ、品質の均一化を実現できる。典型的には、溝33の横断面形状は矩形であるが、底部に向かって溝幅は狭まる台形形状であってもよい。それにより、溝33に収容されたケーブル200が溝33の外に簡単に抜けてしまう事態を回避することができる。
ロボット機構の内部にケーブルを配線する際には、複数本のケーブルをコネクタを介して縦続に接続する場合がある。そのため、セパレータ板3に設けられた溝33には、コネクタを格納するコネクタ格納部が設けられてもよい。図9に示すように、コネクタ格納部34として、溝33の底板33aには、コネクタ300の外形の少なくとも一部に整合する内形を有する窪みが設けられる。コネクタ300は、第1ケーブル200aの端部の第1コネクタ300aが第2ケーブル200bの端部の第2コネクタ300bに挿し込まれた状態のコネクタ全体をいうものとする。コネクタ格納部34は、溝33の側板に設けられてもよいし、溝33の底板33aから側板に渡って設けられてもよい。図10に示すように、コネクタ格納部34を設けることで、作業者は、コネクタ格納部34にコネクタ300を格納するだけで、コネクタ300の位置、向きを固定することができる。それにより、作業者によるケーブル配線のバラつきを抑え、品質の均一化を実現できるとともに、作業性を向上させることができる。また、コネクタ格納部34がコネクタ300の外形に整合する内形を有することで、何らかの理由でコネクタ300に対してコネクタ300が抜けてしまう方向に力がかかっても、コネクタ300がコネクタ格納部34によって抑えられるため、コネクタ300の嵌合外れを防止することができる。
(第2実施形態)
以下、図11乃至図16を参照して、第2実施形態に係る線条部材の保護部材7を説明する。
第2実施形態に係る線条部材の保護部材7は、第1実施形態に係るセパレータ板3と、セパレータ板3を覆うセパレータカバー5とからなり、セパレータ板3により、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を分離し、セパレータカバー5により、ケーシングカバー20に対してケーブル200を分離することで、ケーブル200がケーシング10の内部の第1、第2構造部品11,13やケーシングカバー20に擦れ、損傷するリスクを回避することができる。第2実施形態では、セパレータカバー5を主に説明し、セパレータ板3の説明は省略する。セパレータ板3に対峙するセパレータカバー5の面をセパレータカバー5の裏面、ケーシングカバー20に対峙するセパレータカバー5の面をセパレータカバーの表面とする。
以下、図11乃至図16を参照して、第2実施形態に係る線条部材の保護部材7を説明する。
第2実施形態に係る線条部材の保護部材7は、第1実施形態に係るセパレータ板3と、セパレータ板3を覆うセパレータカバー5とからなり、セパレータ板3により、第1、第2構造部品11,13に対してケーブル200を分離し、セパレータカバー5により、ケーシングカバー20に対してケーブル200を分離することで、ケーブル200がケーシング10の内部の第1、第2構造部品11,13やケーシングカバー20に擦れ、損傷するリスクを回避することができる。第2実施形態では、セパレータカバー5を主に説明し、セパレータ板3の説明は省略する。セパレータ板3に対峙するセパレータカバー5の面をセパレータカバー5の裏面、ケーシングカバー20に対峙するセパレータカバー5の面をセパレータカバーの表面とする。
セパレータカバー5は、セパレータ板3に設けられた溝33の少なくとも一部を覆う蓋状の部材である。セパレータカバー5は、セパレータ板3の平面形状に整合する横断面形状を有する。セパレータカバー5によりセパレータ板3の溝33の少なくとも一部を覆うことで、ケーブル200がセパレータ板3の溝33から抜け出て、ケーシングカバー20に接触し、損傷するリスクを低減することができる。セパレータカバー5の表面の少なくとも1点がケーシングカバー20の内面に接触するように、セパレータカバー5の表面には少なくとも1つの突起が設けられてもよい。それにより、ケーシング10にケーシングカバー20を被せた状態で、その内部でセパレータ板3及びセパレータカバー5の位置を固定することができる。
典型的には、セパレータカバー5は、可視光に対して透明性を有する硬質樹脂で形成されている。透明あるいは半透明なセパレータカバー5をセパレータ板3に被せる構造とすることで、作業者は、セパレータ板3にセパレータカバー5を被せた状態で、セパレータ板3とセパレータカバー5との間のケーブル200の挟み込みの有無を確認することができる。それにより、ケーブル200の損傷リスクを低減することができる。
図11に示すように、セパレータカバー5は、第1構造部品11が挿通される切り欠き51と、セパレータ板3の貫通孔35に整合する位置に設けられた貫通孔55と、を有する。また、図15に示すように、セパレータ板3にセパレータカバー5を被せた状態で、セパレータ板3の溝33からケーブル200を引き出すための引き出し用の切り欠き53が設けられる。もちろん、ケーシングカバー20に対してケーブル200を物理的に完全に分離させるために、図16に示すように、セパレータカバー5は、セパレータ板3の表面側の突起31bを除く表面の全体を覆うように構成されていてもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
1…関節部、10…ケーシング、11,13…構造部品、15…挿通孔、20…ケーシングカバー、3…セパレータ板。
Claims (5)
- ケーシングと、前記ケーシングに収容される構造部品と、前記ケーシングのカバーとからなるロボット構成要素に適用され、前記構造部品に対してケーブルを分離するためのセパレータ板において、
前記構造部品に対峙する裏面側には、前記構造部品に嵌合するように凹部及び凸部が設けられ、
前記ケーシングのカバーに対峙する表面側には、前記ケーブルを収容し取り回すために溝が設けられ、
前記溝は、前記裏面側に設けられた凹部による前記表面側の出っ張りを避けた前記表面側の一部分が前記ケーシングのカバー側に突起されてなる、セパレータ板。 - 前記ケーブルを前記裏面側から前記表面側に引き出す孔又は切り欠きが開けられる、請求項1記載のセパレータ板。
- 前記溝には、前記ケーブルのコネクタが嵌め込まれる窪みが設けられる、請求項1又は2に記載のセパレータ板。
- 請求項1乃至3のうちいずれか一項に記載のセパレータ板と、
前記ケーシングのカバー側から前記セパレータ板に嵌合し、前記セパレータ板に設けられた前記溝の少なくとも一部を覆うセパレータカバーと、を備える線条部材の保護部材。 - 前記セパレータカバーは可視光に対して透明性を有する、請求項4記載の線条部材の保護部材。
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