JP5319385B2 - アーク溶接ロボットのケーブル配設構造 - Google Patents
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Description
請求項3の発明は、請求項2において、前記挿通孔が、前記ガイド筒の先端を切り欠いて形成されていることを特徴とする。
多関節型アーク溶接ロボット(以下、溶接ロボット10という)は、図1に矢印A〜Fで示した動きをする6つの関節を備え、それぞれが回転または捻りを行って、アームを回転、旋回、揺動または傾動させる。
傾動台15の上面には、載置面15aが形成されている。載置面15aは、ロアアーム13が鉛直方向に沿って立った立ち姿となっている状態(図1参照)で、アッパアーム14側に対して水平となるように設けられている。
傾動台15の上端には、図1、図3(a)に示すように軸受ケース40が設けられている。図3(a)に示すように軸受ケース40の支持孔40aには複数の軸受41を介してアッパアーム14の回転軸体16が回転自在に支持されている。図3(a)に示すように回転軸体16は、アッパアーム14の基端部に対して図示しないボルトにより締結されて一体に連結されている。このようにして、回転軸体16は傾動台15に設けられた軸受ケース40により支持されている。
図3(a)においては、Pは、トーチケーブル支持面57aの先端縁57cと、トーチケーブル支持面57aが回転軸線14aからオフセットした方向(図7の矢印参照)において位置する支持筒部56の外周部56aを含む平面を表わしている。
上記のように構成された溶接ロボット10では、トーチケーブル30を回転軸体16に取付けされたガイド筒50に対し挿通する場合、ケーブル取付け、或いはケーブル交換時のロボットの周囲環境、作業順序等の種々の作業条件に応じて、ガイド筒50の基端側から挿通するときと、ガイド筒50先端側から挿通するときがある。
(1) 本実施形態の溶接ロボット10は、揺動軸18が先端部に、回転軸線14a(長手方向軸線)回りの回転軸体16が基端部に備えられたアッパアーム14(回転アーム)を備える。又、アッパアーム14の内部や近隣空間で、各関節の動作に付随して前記基端部から先端部に向けて延びるトーチケーブル30の屈曲や捩れの増大を抑制するため、該トーチケーブル30をアッパアーム14の長手方向に沿わせるようにしている。回転軸体16内には、遊転自在に軸承されて長手方向へ延びるガイド筒50が設けられている。ガイド筒50の先端部には、トーチケーブル30を支持するための支持壁57(支持部)と、アッパアーム14に沿わせるトーチケーブル30を通過させる挿通孔58が形成されて、挿通孔58の開口全面が回転軸体16内においてアッパアーム14の回転軸線14aからオフセットした位置にあるようにしている。そして、支持壁57には、ガイド筒50の基端部からトーチケーブル30が挿入される際、挿通孔58へ該トーチケーブル30をガイド可能な挿入ガイド面57b(挿入ガイド部)が形成されている。
・ 前記実施形態ては、溶接ロボット10は、基台11が床面に固定されるタイプのものであるが、天井に基台11を支持するタイプの溶接ロボットに具体化してもよい。
18…揺動軸、10…溶接ロボット、30…トーチケーブル、
50…ガイド筒、52…第1ガイド筒体、53…第2ガイド筒体、
57…支持壁(支持部)、57a…トーチケーブル支持面、
57b…挿入ガイド面(挿入ガイド部)、58…挿通孔、60…庇。
Claims (5)
- 揺動軸が先端部に、長手方向軸線回りの回転軸をなす回転軸体が基端部に備えられた回転アームの内部や近隣空間で、各関節の動作に付随して前記基端部から先端部に向けて延びるトーチケーブルの屈曲や捩れの増大を抑制するため、該トーチケーブルを回転アームの長手方向に沿わせるようにしたアーク溶接ロボットのケーブル配設構造であって、前記回転軸体内には、遊転自在に軸承されて長手方向へ延びるガイド筒が設けられ、該ガイド筒の先端部には、前記トーチケーブルを支持するための支持部と、前記回転アームに沿わせるトーチケーブルを通過させる挿通孔が形成され、前記挿通孔の開口全面が前記回転軸体内において前記回転アームの回転軸線からオフセットした位置にあるアーク溶接ロボットのケーブル配設構造において、
前記支持部には、前記ガイド筒の基端部から前記トーチケーブルが挿入される際、前記挿通孔へ該トーチケーブルをガイド可能な挿入ガイド部が形成されており、
また、前記支持部には、前記挿通孔に臨む前記支持部のトーチケーブル支持面と前記挿入ガイド部が曲面により連続して形成され、
該トーチケーブル支持面と、前記挿入ガイド部の内、少なくともトーチケーブル支持面が外部に露出するように前記挿通孔が形成されていることを特徴とするアーク溶接ロボットのケーブル配設構造。 - 前記トーチケーブル支持面が、断面円弧状に形成されていることを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接ロボットのケーブル配設構造。
- 前記挿通孔が、前記ガイド筒の先端を切り欠いて形成されていることを特徴とする請求項2に記載のアーク溶接ロボットのケーブル配設構造。
- 前記ガイド筒が、前記支持部と前記挿入ガイド部を備える第1ガイド筒体と、前記第1ガイド筒体を着脱自在に連結するとともに、前記回転軸体に対して遊転自在に支持された第2ガイド筒体とを含むことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットのケーブル配設構造。
- 前記回転アームには、前記ガイド筒の挿通孔から該ガイド筒の外部に出るトーチケーブルの配置を許容する空間を挟むように配置されるとともに前記挿通孔を覆うように形成された庇が設けられ、
前記ガイド筒が前記回転軸体に対して遊転する回転範囲のうち、一部の回転範囲にガイド筒が位置する際、前記挿通孔が前記庇にて覆われることを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットのケーブル配設構造。
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