WO2022030484A1 - 制御装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a control device for controlling a vehicle drive device in which a transmission is configured to be capable of forming a plurality of shift stages.
- Patent Document 1 An example of the control device as described above is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-94757 (Patent Document 1).
- the reference numerals shown in parentheses in the description of the background art are those of Patent Document 1.
- the vehicle drive device (1) to be controlled by the control device (2) is driven and connected to the input member (I) connected to the rotary electric machine (12) and the output member driven to the wheel (17).
- the power transmission path between (O) and (O) is provided with a transmission (13) capable of forming a plurality of shift stages by providing a plurality of engaging devices.
- the control device (2) engages the engaging side engaging device (Ee) and releases the releasing side engaging device (Er), and shifts the shift stage formed by the transmission (13) before shifting.
- the command value of the supply hydraulic pressure to the engaging side engaging device (Ee) is increased at a constant rate of change to advance the torque phase (Pt) and the torque phase (Pt).
- Pt) is configured to change the output torque of the rotary electric machine (12) at a constant rate of change.
- the torque ratio which is the ratio of the torque of the input member to the torque of the output member, changes from the torque ratio corresponding to the gear ratio of the pre-shift gear to the torque ratio corresponding to the gear ratio of the post-shift gear. Change.
- the engaging device In order to suppress the torque fluctuation of the output member in the torque phase, it is desirable to change the output torque of the rotary electric machine according to the change of the torque ratio.
- the engaging device generally has an error in the actual transmission torque with respect to the command value of the transmission torque (command value of the supply hydraulic pressure in Patent Document 1), and due to this error, the change in the actual torque ratio in the torque phase is caused.
- the change in the output torque of the rotary electric machine could also be different.
- the control device includes an input member driven and connected to a rotary electric machine, an output member driven and connected to wheels, and a plurality of engaging devices to transmit power between the input member and the output member.
- a control device for controlling a vehicle drive device including a transmission arranged on a path and configured such that the transmission can form a plurality of shift stages, and is a control device of the plurality of engagement devices.
- Engagement control that gradually increases the transmission torque of the mating side engaging device is executed to advance a torque phase that changes the torque sharing ratio between the engaging side engaging device and the releasing side engaging device, and the torque phase is advanced.
- the output torque of the rotary electric machine is controlled so that the rotation speed of the input member approaches the target rotation speed corresponding to the synchronous rotation speed before shifting.
- the output torque of the rotary electric machine is controlled so that the rotation speed of the input member approaches the target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed while the torque phase is in progress. While the torque phase is in progress, the torque ratio changes from the torque ratio according to the gear ratio of the pre-shift gear to the torque ratio corresponding to the gear ratio of the post-shift gear.
- the output torque of the rotary electric machine can be changed so that the torque corresponds to the torque ratio at each time point. Therefore, it is easier to change the output torque of the rotary electric machine in the torque phase according to the change of the actual torque ratio, as compared with the case where the output torque of the rotary electric machine is changed at a predetermined constant rate of change in the torque phase.
- Schematic diagram showing an example of a vehicle drive device Schematic diagram showing another example of a vehicle drive device
- a flowchart showing an example of a control flow executed in a control device A flowchart showing another example of the control flow executed in the control device.
- Time chart showing an example of control behavior during upshift Time chart showing another example of control behavior during upshift
- rotary electric machine is used as a concept including any of a motor (motor), a generator (generator), and, if necessary, a motor / generator that functions as both a motor and a generator.
- driving connection refers to a state in which two rotating elements are connected so as to be able to transmit a driving force (synonymous with torque), so that the two rotating elements rotate integrally. It includes a state in which the two rotating elements are connected so as to be able to transmit a driving force via one or more transmission members.
- Such transmission members include various members (for example, shafts, gear mechanisms, belts, chains, etc.) that transmit rotation at the same speed or at different speeds.
- the transmission member may include an engagement device (for example, a friction type engagement device, a meshing type engagement device, etc.) that selectively transmits rotation and driving force.
- the control device 5 is a control device whose control target is the vehicle drive device 4.
- FIG. 1 shows an example of a vehicle drive device 4 that can be controlled by the control device 5, and
- FIG. 2 shows another example.
- the vehicle drive device 4 to be controlled by the control device 5 is not limited to the vehicle drive device 4 shown in FIGS. 1 and 2, and may be a vehicle drive device 4 having another configuration.
- the vehicle drive device 4 includes an input member 20 that is driven and connected to the rotary electric machine 3, an output member 30 that is driven and connected to the wheel 2, and an input member 20 and an output member 30.
- the transmission 10 is arranged in the power transmission path between the two.
- FIGS. 1 and 2 the same reference numerals are given to the portions having a common function, and in FIG. 2, a part of the configuration in FIG. 1 is omitted.
- another driving force source may be driven and connected to the input member 20.
- This other driving force source is not limited to the rotary electric machine, and may be another type of driving force source (for example, an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine).
- the rotary electric machine 3 is electrically connected to a power storage device 7 such as a battery or a capacitor via an inverter device 6 that converts electric power between DC power and AC power.
- the rotary electric machine 3 receives power from the power storage device 7 and powers it, or supplies power generated by the inertial force of the vehicle 1 to the power storage device 7 to store the power.
- an alternating current rotary electric machine driven by a three-phase alternating current (an example of a multi-phase alternating current) can be used.
- the input member 20 is connected to the rotary electric machine 3 so as to rotate integrally with the rotary electric machine 3 (specifically, the rotor shaft of the rotary electric machine 3). ..
- the output member 30 is drive-connected to the two wheels 2.
- the output member 30 is connected to two wheels 2 (for example, two front wheels or two rear wheels) via an output differential gear device 31.
- the output differential gear device 31 includes, for example, a differential gear mechanism such as a bevel gear type or a planetary gear type, and distributes the rotation of the output member 30 functioning as a differential input gear to the two wheels 2.
- the vehicle 1 is provided with an axle 2a connected to the wheel 2.
- the axle 2a is a shaft member (drive shaft) that rotates integrally with the wheel 2.
- the axle 2a connects the output differential gear device 31 and the wheel 2, and the output differential gear device 31 distributes the rotation of the output member 30 to the two axles 2a. This distributes the rotation of the output member 30 to the two wheels 2.
- the output member 30 may be driven and connected to one wheel 2 (that is, one axle 2a instead of two axles 2a) instead of two wheels 2.
- the transmission 10 shifts the rotation of the input member 20 and transmits it to the output member 30.
- the transmission 10 is configured to be able to change the gear ratio, which is the ratio of the rotational speed of the input member 20 to the rotational speed of the output member 30.
- the transmission 10 is a stepped automatic transmission capable of forming a plurality of gears having different gear ratios.
- the transmission 10 is a first gear and a second gear having a gear ratio smaller than that of the first gear. And, it is configured to be formable.
- the transmission 10 is configured to be capable of forming a plurality of shift stages (in this embodiment, a plurality of shift stages including the first shift stage and the second shift stage).
- the transmission 10 includes a plurality of engaging devices 60.
- the transmission 10 has a first engaging device 11 which is an engaging device 60 and a second engaging device 60 which is an engaging device 60 different from the first engaging device 11. 12 and. Then, the transmission 10 forms the first shift stage in a state where the first engaging device 11 is engaged and the second engaging device 12 is released, and the first engaging device 11 is released and the second engagement is performed. It is configured to form the second shift stage in a state where the coupling device 12 is engaged.
- the first engaging device 11 is a meshing type engaging device (dog clutch).
- the engaged state of the meshing type engaging device is switched between the engaged state and the disengaged state.
- the engagement state of the meshing type engaging device is switched by an actuator such as an electric actuator, a hydraulic actuator, or an electromagnetic actuator.
- the first engaging device 11 includes a sleeve member 15 driven in the axial direction by an actuator, and the engaged state of the first engaging device 11 is a sleeve. It can be switched according to the axial position of the member 15.
- the axial direction is a direction along the axis on which the first engaging device 11 is arranged (in the example shown in FIG. 1, the axis on which the intermediate member 40 is arranged).
- the first engaging device 11 is a friction type engaging device.
- the second engaging device 12 is a friction type engaging device.
- a friction type engaging device for example, a wet multi-plate clutch can be used.
- the engagement state of the friction type engagement device is switched between a direct connection engagement state, a sliding engagement state, and an release state.
- the engagement state of the friction type engaging device is switched by an actuator such as an electric actuator, a hydraulic actuator (hydraulic servo mechanism or the like), or an electromagnetic actuator.
- torque is transmitted between the engagement members by static friction in a state where there is no difference in rotational speed (slip) between the engagement members of the friction type engagement device.
- the transmitted torque capacity may be generated by dragging between the engaging members even when the control device 5 does not issue a command to generate the transmitted torque capacity.
- a drag torque is not considered in classifying the engagement state, and the transmission torque capacity is generated by the drag between the engaging members when a command to generate the transmission torque capacity is not issued.
- the state (that is, the state in which the drag torque is generated) is defined as the "released state”.
- the transmission 10 is a parallel shaft gear type transmission having a configuration in which a plurality of gears arranged on a plurality of parallel shafts mesh with each other.
- the transmission 10 shown in FIG. 1 has a first input gear 21 and a second input gear 22 arranged coaxially with the input member 20, and a first intermediate gear 41 and a second gear 41 arranged coaxially with the intermediate member 40, respectively. It includes an intermediate gear 42.
- the intermediate member 40 is arranged on a shaft different from the input member 20 (a shaft parallel to the shaft on which the input member 20 is arranged), and includes a third intermediate gear 43 that meshes with the gears constituting the output member 30. ..
- the first intermediate gear 41 meshes with the first input gear 21, and the second intermediate gear 42 meshes with the second input gear 22.
- the gear ratio between the first input gear 21 and the first intermediate gear 41 and the gear ratio between the second input gear 22 and the second intermediate gear 42 are the rotation speed of the first input gear 21 with respect to the rotation speed of the first intermediate gear 41.
- the ratio of the speeds is set to be larger than the ratio of the rotation speeds of the second input gear 22 to the rotation speeds of the second intermediate gear 42.
- the input member 20 and the intermediate member 40 are engaged with the first input gear 21 and the first intermediate. It is connected to the gear 41 via a gear pair, and the rotation of the input member 20 is changed according to the gear ratio of the gear pair and transmitted to the intermediate member 40. Further, in a state where the first engaging device 11 is released and the second engaging device 12 is engaged to form the second shift stage, the input member 20 and the intermediate member 40 are the second input gear 22 and the second gear. 2 It is connected to the intermediate gear 42 via a gear pair, and the rotation of the input member 20 is changed according to the gear ratio of the gear pair and transmitted to the intermediate member 40.
- the first input gear 21 and the second input gear 22 are connected to the input member 20 so as to rotate integrally with the input member 20.
- the first engaging device 11 selectively connects the first intermediate gear 41 and the intermediate member 40
- the second engaging device 12 selectively connects the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40. do.
- the first engaging device 11 is engaged to connect the first intermediate gear 41 and the intermediate member 40
- the second engaging device 12 is released, and the connection between the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40 is released.
- the first gear is formed.
- the first engaging device 11 is released, the connection between the first intermediate gear 41 and the intermediate member 40 is released, the second engaging device 12 is engaged, and the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40 are engaged with each other.
- the second gear is formed in the connected state.
- the sleeve member 15 is arranged so as to be externally fitted to the third engaging portion 40a that rotates integrally with the intermediate member 40. Specifically, the internal teeth formed on the inner peripheral portion of the sleeve member 15 are restricted from relative rotation to the external teeth formed on the outer peripheral portion of the third engaging portion 40a, and relative movement in the axial direction is permitted. Engage in the form to be (specifically, spline-engaged). Then, the position in the axial direction in which the sleeve member 15 engages with both the third engaging portion 40a and the first engaging portion 41a that rotates integrally with the first intermediate gear 41 (sleeve member shown in FIG. 1).
- the first engaging device 11 is engaged and the first intermediate gear 41 and the intermediate member 40 are connected in a state of being moved from the position of 15 to the position on the right side in the drawing).
- the internal teeth formed on the inner peripheral portion of the sleeve member 15 are the external teeth formed on the outer peripheral portion of the third engaging portion 40a and the external teeth formed on the outer peripheral portion of the first engaging portion 41a.
- the first engaging device 11 is released in a state where the sleeve member 15 is moved to a position in the axial direction (for example, the position of the sleeve member 15 shown in FIG. 1) that does not engage with the first engaging portion 41a.
- the first engaging device 11 is released in a state where the sleeve member 15 is moved to a position in the axial direction (for example, the position of the sleeve member 15 shown in FIG. 1) that does not engage with the first engaging portion 41a.
- the first engaging device 11 is released in a state where the sleeve member 15 is moved to
- the transmission 10 further includes a third engaging device 13, which is an engaging device 60 separate from the first engaging device 11 and the second engaging device 12.
- the third engaging device 13 is provided in parallel with the second engaging device 12, and selectively connects the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40. Therefore, the second shift stage is also formed by engaging the third engaging device 13 instead of the second engaging device 12.
- the third engaging device 13 is a meshing type engaging device.
- the first engaging device 11 and the third engaging device 13 are configured by using a common sleeve member 15, and the engaged state of the third engaging device 13 is the sleeve member. It can be switched according to the axial position of 15.
- the position in the axial direction in which the sleeve member 15 engages with both the third engaging portion 40a and the second engaging portion 42a that rotates integrally with the second intermediate gear 42 (in FIG. 1).
- the third engaging device 13 is engaged and the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40 are connected in a state of being moved from the position of the sleeve member 15 shown (the position on the left side in the drawing).
- the internal teeth formed on the inner peripheral portion of the sleeve member 15 are the external teeth formed on the outer peripheral portion of the third engaging portion 40a and the external teeth formed on the outer peripheral portion of the second engaging portion 42a. Are engaged in both.
- the third engaging device 13 is released in a state where the sleeve member 15 is moved to a position in the axial direction (for example, the position of the sleeve member 15 shown in FIG. 1) that does not engage with the second engaging portion 42a.
- the connection between the second intermediate gear 42 and the intermediate member 40 is released.
- the transmission 10 is a planetary gear type transmission configured by using one or more planetary gear mechanisms (here, one planetary gear mechanism 50).
- the planetary gear mechanism 50 is a single pinion type planetary gear mechanism, and includes a sun gear 51, a ring gear 52, and a carrier 54 that rotatably supports a pinion gear 53 that meshes with both the sun gear 51 and the ring gear 52.
- the ring gear 52 is connected to the input member 20 so as to rotate integrally with the input member 20, and the carrier 54 is connected to the output gear 55 so as to rotate integrally with the output gear 55 that meshes with the gears constituting the output member 30. It is linked.
- the first engaging device 11 selectively fixes the sun gear 51 to the case 9 (an example of a fixing member) of the vehicle drive device 4, and the second engaging device 12 is the sun gear 51.
- the first shift stage is set. It is formed. In this state, the rotation of the input member 20 is decelerated according to the gear ratio of the planetary gear mechanism 50 and transmitted to the output gear 55.
- the second shift stage is formed in a state where the first engaging device 11 is released, the sun gear 51 is separated from the case 9, the second engaging device 12 is engaged, and the sun gear 51 and the carrier 54 are connected to each other. Will be done. In this state, the rotation of the input member 20 is transmitted to the output gear 55 at the same rotation speed.
- the control device 5 includes an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) as a core member, and also includes a storage device such as a RAM (RandomAccessMemory) and a ROM (ReadOnlyMemory) that can be referred to by the arithmetic processing unit. ing. Then, each function of the control device 5 is realized by software (program) stored in a storage device such as ROM, hardware such as a separately provided arithmetic circuit, or both of them.
- the arithmetic processing unit included in the control device 5 operates as a computer that executes each program.
- a sensor group 8 is provided in the vehicle 1, and the control device 5 is configured to be able to acquire detection information (sensor detection information) of various sensors constituting the sensor group 8.
- the sensor detection information includes, for example, accelerator opening information, brake operation amount information, vehicle speed information, rotation speed information of the input member 20, rotation speed information of the output member 30, and a range by the driver of the vehicle 1.
- Information on selection operation travel range, neutral range, parking range, etc.
- information on shift stage change operation shift operation
- information on the axial position or movement amount of the sleeve member 15 are included. ..
- the control device 5 engages the engaging side engaging device among the plurality of engaging devices 60 and releases the releasing side engaging device, and shifts the shift stage formed by the transmission 10 from the pre-shift shift stage.
- engagement control is executed to gradually increase the transmission torque of the engagement side engagement device (specifically, gradually increase the absolute value of the transmission torque) to engage the engagement side.
- Advance the torque phase that changes the torque sharing ratio between the device and the release side engaging device.
- the control device 5 controls the operation of the actuator of the engaging-side engaging device to gradually increase the engaging pressure of the engaging-side engaging device, thereby gradually increasing the transmission torque of the engaging-side engaging device.
- the control device 5 executes engagement control to advance the torque phase.
- the engaging side engaging device is a friction type engaging device (specifically,). , The second engaging device 12).
- the case where the pre-shift gear is the first gear and the post-shift gear is the second gear
- the case where the pre-shift gear is the second gear and the post-shift gear is the first gear.
- the engagement device is a friction type engagement device (specifically, the second engagement device 12 in the former case and the first engagement device in the latter case). 11).
- the control device 5 outputs the rotary electric machine 3 so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed while the engagement control is being executed (in other words, while the torque phase is in progress).
- Control torque is the rotation speed of the input member 20 determined according to the rotation speed of the output member 30 and the gear ratio of the pre-shift shift stage.
- the pre-shift synchronous rotation speed is a rotation speed obtained by multiplying the rotation speed of the output member 30 by the gear ratio of the pre-shift shift stage.
- the "target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed" is defined in the case where the target rotation speed is equal to the pre-shift synchronous rotation speed and in FIGS. 6 and 6 to be referred to later, as in the example shown in FIG. 5 to be referred to later.
- the concept includes both cases where the target rotation speed differs from the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value.
- the control device 5 shifts the rotational speed of the input member 20 while the engagement control is being executed (in other words, while the torque phase is in progress) when the shift of the shift stage is a power-on-up shift or a power-off down shift.
- the output torque of the rotary electric machine 3 is controlled so as to approach the target rotation speed according to the presynchronous rotation speed.
- the power-on-upshift is an upshift (shift to a side where the gear ratio becomes relatively small) in a state where a positive torque which is a torque in the forward acceleration direction is transmitted to the wheel 2 (for example, an accelerator on state).
- the power-off downshift is a downshift (the side where the gear ratio becomes relatively large) in a state where a negative torque in the direction opposite to the positive torque is transmitted to the wheel 2 (for example, an accelerator off state). Shift stage shift to).
- the control device 5 controls the rotation speed of the rotary electric machine 3 while the engagement control is being executed (in other words, while the torque phase is in progress) so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed.
- the output torque of 3 is controlled.
- the rotation speed control of the rotary electric machine 3 is a control in which a target rotation speed is instructed to the rotary electric machine 3 and the output torque of the rotary electric machine 3 is determined so that the rotation speed of the rotary electric machine 3 follows the target rotation speed.
- the control device 5 may control the torque of the rotary electric machine 3.
- the torque control of the rotary electric machine 3 is a control in which a target torque is commanded to the rotary electric machine 3 and the output torque of the rotary electric machine 3 is made to follow the target torque.
- the control device 5 determines the target torque of the rotary electric machine 3 based on, for example, sensor detection information (for example, information on the accelerator opening degree and the vehicle speed).
- the torque required to be transmitted to the wheel 2 is used as the wheel required torque
- the target torque of the rotary electric machine 3 is basically a torque obtained by converting the wheel required torque into the torque of the rotary electric machine 3 (specifically, the wheel).
- the required torque is set to the torque obtained by dividing the required torque by the total gear ratio of the power transmission path from the rotary electric machine 3 to the wheel 2).
- the control device 5 When the control device 5 receives a shift shift request (specifically, a power-on-upshift or power-off-downshift request), the control device 5 engages on the engaging side according to, for example, the processing procedure of FIG. 3 or FIG. The engagement of the device and the release of the engagement device on the release side are performed to shift the shift stage formed by the transmission 10 from the shift stage before the shift to the shift stage after the shift.
- the control device 5 is, for example, when the target shift stage determined based on the sensor detection information (for example, information on the accelerator opening and the vehicle speed) is changed, or when the shift operation by the driver of the vehicle 1 is detected. , It is determined that there is a shift request for the shift stage.
- FIG. 3 shows a control flow when the release side engaging device is a meshing type engaging device, as in the case where the transmission 10 shown in FIG. 1 performs a transition operation from the first shift stage to the second shift stage.
- FIG. 4 shows the release side engagement as in the case where the transmission 10 shown in FIG. 2 performs a transition operation from the first shift stage to the second shift stage or a transition operation from the second shift stage to the first shift stage.
- An example of the control flow when the device is a friction type engaging device is shown.
- step # 01: Yes When the control device 5 controls the shift operation of the transmission 10 according to the processing procedure shown in FIG. 3, when there is a shift shift request (step # 01: Yes), the control device 5 controls engagement and rotation. Speed control is started (step # 02).
- the rotation speed control in step # 02 and step # 12 (see FIG. 4) described later controls the output torque of the rotary electric machine 3 so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed. It is a control to do.
- the start timing of the engagement control and the start timing of the rotation speed control may be the same or different.
- step # 03 After starting the engagement control and the rotation speed control, the control device 5 determines whether or not the start condition of the release control for releasing the release side engagement device is satisfied (step # 03), and the start condition is satisfied. When it is determined (step # 03: Yes), the release control is started (step # 04). After starting the release control, the control device 5 determines whether or not the release side engaging device has released (step # 05), and determines that the release side engaging device has released (step # 05: Yes). , Synchronous control is performed (step # 06), and the shift of the shift stage is completed. The synchronous control in step # 06 and step # 14 (see FIG.
- the post-shift synchronous rotation speed is the rotation speed of the input member 20 determined according to the rotation speed of the output member 30 and the gear ratio of the post-shift shift stage.
- the post-shift synchronous rotation speed is a rotation speed obtained by multiplying the rotation speed of the output member 30 by the gear ratio of the post-shift shift stage. Details of each step shown in FIG. 3 will be described later with reference to FIG.
- step # 11 Yes
- the control device 5 controls engagement and disengages. Release control for releasing the side engaging device and rotation speed control are started (step # 12).
- the start timing of the engagement control, the start timing of the release control, and the start timing of the rotation speed control may be the same or different.
- the control device 5 determines whether or not the torque phase has ended (step # 13), and determines whether the torque phase has ended (step # 13). : Yes), synchronous control is performed (step # 14), and the shift of the shift stage is completed. Details of each step shown in FIG. 4 will be described later with reference to FIGS. 6 and 7.
- FIG. 5 shows an example of control behavior when the control device 5 shifts the shift stage from the first shift stage to the second shift stage in the transmission 10 shown in FIG. 1 according to the processing procedure shown in FIG. Is shown.
- a graph of the input rotation speed which is the rotation speed of the input member 20 a graph of the output rotation speed which is the rotation speed of the output member 30, a graph of the rotation electric machine torque which is the output torque of the rotary electric machine 3, and the engagement side engagement.
- the graph of the stroke (axial position) and the graph of the engaging pressure (specifically, the command value of the engaging pressure) of the engaging side engaging device (second engaging device 12) are shown in order from the top. Shows.
- the rotation speed indicated by "1st” in the graph of the input rotation speed is the rotation speed obtained by multiplying the rotation speed of the output member 30 by the gear ratio of the first shift stage.
- the rotation speed indicated by "2nd” in the graph of the input rotation speed is the rotation speed obtained by multiplying the rotation speed of the output member 30 by the gear ratio of the second shift stage.
- the rotation speed indicated by “1st” corresponds to the "synchronous rotation speed before shifting
- the rotation speed indicated by "2nd” corresponds to the "synchronous rotation speed after shifting".
- FIG. 5 it is assumed that the vehicle 1 is traveling in a state where the transmission 10 forms the first shift stage at a time point before the time t1.
- the control device 5 controls the torque of the rotary electric machine 3, and the rotary electric machine 3 converts the wheel required torque into the torque of the rotary electric machine 3 (positive in the direction in which the vehicle 1 is advanced). It is controlled to output torque).
- the control device 5 controls engagement control and rotation speed control (rotational electric machine) at or after time t1. 3) rotation speed control) is started.
- the actuator of the engaging side engaging device is a hydraulic actuator (specifically, a hydraulic servo mechanism), and the control device 5 engages at time t2 after time t1.
- Preparation control specifically, control for prefilling hydraulic oil
- the control device 5 controls the engagement at time t3 after the time t2, in other words, the control for gradually increasing the engagement pressure of the engagement side engagement device (specifically, after the prefilling of the hydraulic oil). Control to gradually increase from the value of) is started.
- Preparation control specifically, control for prefilling hydraulic oil
- the control device 5 controls the engagement at time t3 after the time t2, in other words, the control for gradually increasing the engagement pressure of the engagement side engagement device (specifically, after the prefilling of the hydraulic oil). Control to gradually increase from the value of) is started.
- the transmission torque of the engaging side engaging device is changed by a constant change by gradually increasing the engaging pressure of the engaging side engaging device at a constant rate of change. It is gradually increasing at a rate.
- the torque phase in which the torque sharing ratio between the engaging side engaging device and the releasing side engaging device changes progresses. Specifically, after time t3, the transmission torque of the engaging side engaging device gradually increases as the engaging pressure of the engaging side engaging device gradually increases, and the engaging side of the torque transmitted by the transmission 10 is used.
- the ratio of the engagement device to be shared increases, and the transmission torque of the release side engagement device gradually decreases toward zero.
- the control device 5 starts the rotation speed control of the rotary electric machine 3 at time t1 and rotates so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed after time t1.
- the output torque of the electric machine 3 is controlled. Since this control is also performed after the time t3 when the engagement control starts, the output torque of the rotary electric machine 3 is the torque ratio at each time point (the ratio of the torque of the input member 20 to the torque of the output member 30). ), The torque changes according to. In the examples shown in FIGS. 5 and 6 and 7 which will be referred to later, it is assumed that the pre-shift synchronous rotation speed and the target rotation speed corresponding thereto are set so that the torque of the output member 30 becomes constant. The output torque of the electric machine 3 changes according to the change of the torque ratio so as to maintain the torque of the output member 30.
- the release side engaging device (first engaging device 11) is a meshing type engaging device, and the control device 5 sets the above-mentioned target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed. , Match the pre-shift synchronous rotation speed.
- the release side engagement device is a meshing type engagement device
- the release side engagement device is kept engaged until the release side engagement device is released at the end of the torque phase.
- the release side engaging device is a meshing type engaging device, by matching the target rotation speed with the pre-shift synchronous rotation speed in this way, the target rotation speed can be set appropriately and the rotary electric machine can be used in the torque phase.
- the output torque of 3 can be changed according to the change of the actual torque ratio.
- the control device 5 transfers the transmission torque of the engaging side engaging device before and after the shift from the pre-shift shift stage to the post-shift shift stage.
- the torque transmitted from the rotary electric machine 3 to the wheel 2 is gradually increased toward the target transmission torque for equalization.
- the torque obtained by converting the target transmission torque into the torque of the rotary electric machine 3 is defined as the target output torque. That is, the target output torque is a torque obtained by dividing the target transmission torque by the total gear ratio of the power transmission path from the rotary electric machine 3 to the engaging side engaging device.
- the control device 5 outputs the rotary electric machine 3 when the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device reaches the target command value corresponding to the target transmission torque.
- the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device so that the output torque of the rotary electric machine 3 approaches the target output torque according to the torque difference between the torque and the target output torque (here, the command value of the engaging pressure).
- the control device 5 may be configured to perform such adjustment when the torque difference is equal to or greater than a specified value.
- the magnitude of the output torque of the rotary electric machine 3 can be obtained, for example, based on the current value flowing through the rotary electric machine 3.
- the output torque of the rotary electric machine 3 is controlled so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed. To. Therefore, the output torque of the rotary electric machine 3 when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value is a torque corresponding to the actual transmission torque of the engaging side engaging device at that time. If the actual transmission torque of the engaging side engaging device at this point is different from the target transmission torque, the torque difference according to the difference between these two transmission torques is the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque. Occurs between.
- the actual transmission torque of the engaging side engaging device and the target are based on the torque difference.
- the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device By grasping the deviation from the transmission torque, it is possible to adjust the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device so that the actual transmission torque of the engagement side engagement device approaches the target transmission torque.
- the release side engagement device is a meshing type engagement device as in the situation assumed in FIG. 5, in order to suppress the acceleration fluctuation of the vehicle 1 due to the release of the release side engagement device to a small value.
- the release side engagement device can be released in a state where the transmission torque of the release side engagement device is close to zero.
- the deviation between the actual transmission torque of the engaging side engaging device and the target transmission torque is grasped, and the actual transmission torque of the engaging side engaging device is engaged so as to approach the target transmission torque.
- the actual transmission torque of the engagement side engagement device can be brought closer to the target transmission torque, and the transmission torque of the release side engagement device can be brought closer to zero. Therefore, even if the actual transmission torque of the engaging side engaging device at the time when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value is different from the target transmission torque, the release side engaging device is engaged. It is possible to release the release side engaging device in a state where the transmission torque of the device is close to zero.
- the control device 5 has a torque difference (for example, a target command in which the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device corresponds to the target transmission torque) in the past engagement control (for example, the previous engagement control). It is preferable to adjust the target command value according to the torque difference between the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque when the value is reached. In this case, the actual transmission torque of the engaging side engaging device approaches the target transmission torque when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value by learning the past shifting behavior. As such, the target command value can be adjusted.
- a torque difference for example, a target command in which the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device corresponds to the target transmission torque
- the past engagement control for example, the previous engagement control
- the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device after adjustment for bringing the output torque of the rotary electric machine 3 closer to the target output torque is set to a new target command according to the target transmission torque. It can be configured to be used as a value.
- the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device (here, the command value of the engagement pressure) reaches the target command value corresponding to the target transmission torque at time t4.
- the solid line shows the case where there is no torque difference between the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque. There is.
- the engagement control is terminated and the transmission torque of the engaging side engaging device is maintained thereafter.
- the transmission torque of the engaging side engaging device is adjusted so that the output torque of the rotary electric machine 3 approaches the target output torque according to the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque and the torque difference.
- the command value of here, by adjusting to the side where the transmission torque becomes smaller
- the output torque of the rotary electric machine 3 becomes equal to the target torque at time t5
- the engagement side is engaged.
- the transmission torque of the device is equal to the target transmission torque.
- the control device 5 performs release control for releasing the release side engaging device at time t5 after the torque difference between the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque becomes equal to or less than a specified value.
- the start condition in step # 03 of FIG. 3 is after the time when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value, and the output torque and the target output torque of the rotary electric machine 3 are used. It is established when the torque difference of is less than or equal to the specified value.
- control device 5 controls the operation of the actuator of the release side engagement device (first engagement device 11) to apply an axial thrust to the sleeve member 15, thereby causing the sleeve member 15 to be pressed. It is moved from the position where the first engaging device 11 is engaged (engagement position) to the position where the first engagement device 11 is released (release position).
- the release side engaging device when the sleeve member 15 reaches the release position at time t6, the release side engaging device is released.
- the control device 5 controls the output torque of the rotary electric machine 3 so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed.
- the synchronous control is a control that controls the output torque of the rotary electric machine 3 so that the rotational speed of the input member 20 approaches the synchronous rotational speed after shifting.
- the rotation speed of the input member 20 reaches the post-shift synchronous rotation speed at time t7 (in other words, when the rotation speed difference between the rotation speed of the input member 20 and the post-shift synchronous rotation speed becomes a specified value or less), control is performed.
- the device 5 ends the rotation speed control of the rotary electric machine 3 and starts the torque control of the rotary electric machine 3, and controls the engagement pressure of the engaging side engaging device to be increased (for example, to be increased to the line pressure). Then, the shift of the shift stage is completed at time t8.
- FIG. 6 is an example of control behavior when the control device 5 shifts the shift stage from the first shift stage to the second shift stage in the transmission 10 shown in FIG. 2 according to the processing procedure shown in FIG. Is shown.
- a graph of the input rotation speed which is the rotation speed of the input member 20 a graph of the output rotation speed which is the rotation speed of the output member 30, a graph of the rotation electric machine torque which is the output torque of the rotary electric machine 3, and the engagement side engagement.
- FIG. 6 it is assumed that the vehicle 1 is traveling in a state where the transmission 10 forms the first shift stage at a time point before the time t10.
- the control device 5 controls the torque of the rotary electric machine 3, and the rotary electric machine 3 converts the wheel required torque into the torque of the rotary electric machine 3 (positive in the direction in which the vehicle 1 is advanced). It is controlled to output torque).
- the control device 5 controls engagement control and rotation speed control (rotational speed control) at or after time t10. 3) rotation speed control) is started.
- the engagement pressure of the release side engaging device is reduced at time t10, and the release side engagement device shifts from the direct connection engagement state to the sliding engagement state at time t11.
- the control device 5 starts the rotation speed control of the rotary electric machine 3 at time t11, and after the time t11, the output of the rotary electric machine 3 so as to bring the rotation speed of the input member 20 closer to the target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed.
- Control torque In the example shown in FIG. 6, the release side engaging device (first engaging device 11) is a friction type engaging device, and a positive torque, which is a torque in the forward acceleration direction, is transmitted to the wheel 2. Since the state is assumed, the control device 5 sets the above-mentioned target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed to a rotation speed higher than the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value.
- the control device 5 starts the preparatory control for increasing the engagement pressure of the engaging side engaging device at the time t12 after the time t11, and then engages at the time t13.
- the control in other words, the control for gradually increasing the engaging pressure of the engaging side engaging device is started.
- the control device 5 controls the release control for releasing the release side engagement device at time t13, specifically, the control for gradually reducing the engagement pressure of the release side engagement device (in other words, the release side engagement device). (Control to gradually reduce the transmission torque) is started.
- the output torque of the rotary electric machine 3 changes so as to be a torque corresponding to the torque ratio at each time point.
- the control device 5 ends the control of controlling the output torque of the rotary electric machine 3 so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed. , Start synchronization control. Then, when the rotational speed of the input member 20 reaches the synchronous rotational speed after shifting at time t15, the control device 5 ends the rotational speed control of the rotary electric machine 3 and starts the torque control of the rotary electric machine 3 and engages with the rotary electric machine 3. Control is performed to increase the engaging pressure of the side engaging device (for example, to increase it to the line pressure), and the shift of the shift stage is completed at time t16.
- FIG. 7 is an example of control behavior when the control device 5 shifts the shift stage from the second shift stage to the first shift stage in the transmission 10 shown in FIG. 2 according to the processing procedure shown in FIG. Is shown.
- a graph of the input rotation speed which is the rotation speed of the input member 20 a graph of the output rotation speed which is the rotation speed of the output member 30, a graph of the rotation electric machine torque which is the output torque of the rotary electric machine 3, and the engagement side engagement.
- FIG. 7 it is assumed that the vehicle 1 is traveling in a state where the transmission 10 forms the second shift stage at a time point before the time t20.
- the control device 5 controls the torque of the rotary electric machine 3, and the rotary electric machine 3 converts the required wheel torque into the torque of the rotary electric machine 3 (negative in the direction opposite to the positive torque). It is controlled to output torque).
- the control device 5 controls engagement control and rotation speed control (rotational electric machine) at or after time t20. 3) rotation speed control) is started.
- the engagement pressure of the release side engaging device is reduced at time t20, and the release side engagement device shifts from the direct connection engagement state to the sliding engagement state at time t21.
- the control device 5 starts the rotation speed control of the rotary electric machine 3 at the time t21, and after the time t21, the output of the rotary electric machine 3 so as to bring the rotation speed of the input member 20 closer to the target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed. Control torque.
- the release side engaging device (second engaging device 12) is a friction type engaging device, and the wheel 2 has a negative torque (regeneration) which is a torque in the direction opposite to the positive torque. Since it is assumed that the torque) is transmitted, the control device 5 sets the above-mentioned target rotation speed according to the pre-shift synchronous rotation speed to a rotation speed lower than the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value.
- the control device 5 starts the preparatory control for increasing the engagement pressure of the engaging side engaging device at the time t22 after the time t21, and then engages at the time t23.
- the control in other words, the control for gradually increasing the engaging pressure of the engaging side engaging device is started.
- the control device 5 controls the release control for releasing the release side engagement device at time t23, specifically, the control for gradually reducing the engagement pressure of the release side engagement device (in other words, the release side engagement device). (Control to gradually reduce the absolute value of the negative transmission torque) is started.
- the absolute value of the negative transmission torque of the release-side engagement device gradually decreases.
- the output torque of the rotary electric machine 3 changes so as to be a torque corresponding to the torque ratio at each time point.
- FIG. 7 it is assumed that there is no torque difference between the output torque of the rotary electric machine 3 and the target output torque at the time t24 when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value. There is.
- the control device 5 ends the control of controlling the output torque of the rotary electric machine 3 so that the rotation speed of the input member 20 approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed. , Start synchronization control. Then, when the rotational speed of the input member 20 reaches the synchronous rotational speed after shifting at time t25, the control device 5 ends the rotational speed control of the rotary electric machine 3 and starts the torque control of the rotary electric machine 3 and engages with the rotary electric machine 3. Control is performed to increase the engaging pressure of the side engaging device (for example, to increase it to the line pressure), and the shift of the shift stage is completed at time t26.
- the control device 5 has a positive torque which is a torque in the forward acceleration direction on the wheel 2. Is transmitted, the target rotation speed is set to a rotation speed higher than the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value, and in a state where negative torque, which is a torque in the direction opposite to the positive torque, is transmitted to the wheel 2.
- the target rotation speed is set to a rotation speed that is lower than the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value.
- the release side engagement device is a friction type engagement device
- the release side engagement device is controlled to be in a sliding engagement state in the torque phase
- the rotation speed of the input member 20 is defined as the pre-shift synchronous rotation speed.
- the positive / negative of the torque transmitted to the wheel 2 is determined according to the magnitude relationship between the rotational speed of the input member 20 and the synchronous rotational speed before shifting.
- the target rotation speed is set to a rotation speed higher than the pre-shift synchronous rotation speed by a specified value, and when the negative torque is transmitted to the wheel 2, the target rotation speed is set.
- the target rotation speed depends on the positive or negative of the torque transmitted to the wheel 2 when the release side engagement device is a friction type engagement device. Can be appropriately set to change the output torque of the rotary electric machine 3 in the torque phase according to the change in the actual torque ratio.
- the rotary electric machine 3 is used when the command value of the transmission torque of the engagement side engagement device reaches the target command value corresponding to the target transmission torque.
- the configuration in which the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device is adjusted so that the output torque of the rotary electric machine 3 approaches the target output torque according to the torque difference between the output torque and the target output torque of the above is described as an example. ..
- the present disclosure is not limited to such a configuration, and the control device 5 may be configured not to make such an adjustment in the engagement control.
- the input member (20) is provided with an input member (20) that is driven and connected to the rotary electric machine (3), an output member (30) that is driven and connected to the wheel (2), and a plurality of engaging devices (60).
- a vehicle drive device comprising a transmission (10) arranged in a power transmission path between the output member (30) and the transmission (10) so that the transmission (10) can form a plurality of shift stages.
- (4) is the control device (5) to be controlled, and the engagement side engagement device and the release side engagement device of the plurality of engagement devices (60) are engaged and released. Then, when the shift stage formed by the transmission (10) is shifted from the shift stage before the shift to the shift stage after the shift, the engagement control for gradually increasing the transmission torque of the engagement side engagement device is executed.
- a torque phase for changing the torque sharing ratio between the engaging side engaging device and the releasing side engaging device is advanced, and while the torque phase is in progress, the rotation speed of the input member (20) is synchronously rotated before shifting.
- the output torque of the rotary electric machine (3) is controlled so as to approach the target rotation speed according to the speed.
- the output torque of the rotary electric machine (3) is controlled so that the rotation speed of the input member (20) approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed while the torque phase is in progress. While the torque phase is in progress, the torque ratio changes from the torque ratio according to the gear ratio of the pre-shift gear to the torque ratio corresponding to the gear ratio of the post-shift gear, but the output torque of the rotary electric machine (3).
- the output torque of the rotary electric machine (3) can be changed so that the torque corresponds to the torque ratio at each time point. Therefore, compared to the case where the output torque of the rotary electric machine (3) is changed at a predetermined constant rate of change in the torque phase, the output torque of the rotary electric machine (3) is adjusted to the change of the actual torque ratio in the torque phase. Easy to change.
- the release side engaging device is a meshing type engaging device, and it is preferable that the target rotation speed matches the pre-shift synchronous rotation speed.
- the release side engagement device When the release side engagement device is a meshing type engagement device, the release side engagement device is in an engaged state until the release side engagement device is released at the end of the torque phase.
- the target rotation speed is appropriately set, and the output torque of the rotary electric machine (3) is set to the actual torque ratio in the torque phase. It can be changed according to the change.
- the release side engaging device is a friction type engaging device, and in a state where a positive torque which is a torque in the forward acceleration direction is transmitted to the wheel (2), the target rotation speed is changed to the speed change. In a state where the rotation speed is set to be higher than the previous synchronous rotation speed by a specified value and a negative torque which is a torque in the direction opposite to the positive torque is transmitted to the wheel (2), the target rotation speed is set to the pre-shift synchronous. It is preferable that the rotation speed is lower than the rotation speed by a specified value.
- the release side engagement device When the release side engagement device is a friction type engagement device, the release side engagement device is controlled to be in a sliding engagement state in the torque phase, and the rotation speed of the input member (20) is set to the pre-shift synchronous rotation speed. Can be different from.
- the positive / negative of the torque transmitted to the wheel (2) is determined according to the magnitude relationship between the rotation speed of the input member (20) and the synchronous rotation speed before shifting.
- the target rotation speed is appropriately set according to the positive or negative of the torque transmitted to the wheel (2), and the target rotation speed is set appropriately in the torque phase.
- the output torque of the rotary electric machine (3) can be changed according to the change of the actual torque ratio.
- the transmission torque of the engagement side engagement device is transmitted from the rotary electric machine (3) to the wheels (2) before and after the transition from the pre-shift shift stage to the post-shift shift stage.
- the torque is gradually increased toward the target transmission torque for making the torque equal to each other, and the torque obtained by converting the target transmission torque into the torque of the rotary electric machine (3) is used as the target output torque.
- the torque difference between the output torque of the rotary electric machine (3) and the target output torque when the command value of the transmission torque of the side engaging device reaches the target command value corresponding to the target transmission torque. It is preferable to adjust the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device so that the output torque of the rotary electric machine (3) approaches the target output torque.
- the output torque of the rotary electric machine (3) is set so that the rotation speed of the input member (20) approaches the target rotation speed corresponding to the pre-shift synchronous rotation speed. Be controlled. Therefore, the output torque of the rotary electric machine (3) when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value corresponds to the actual transmission torque of the engaging side engaging device at that time. If the actual transmission torque of the engaging side engaging device at this point is different from the target transmission torque, the torque difference according to the difference between these two transmission torques is the output torque of the rotary electric machine (3). It occurs between the target output torque.
- the deviation between the actual transmission torque of the engaging side engaging device and the target transmission torque is grasped based on this torque difference so that the actual transmission torque of the engaging side engaging device approaches the target transmission torque.
- the command value of the transmission torque of the engagement device on the engagement side can be adjusted.
- the actual transmission torque of the engaging side engaging device at the time when the command value of the transmission torque of the engaging side engaging device reaches the target command value by learning the past shifting behavior is the target transmission.
- the target command value can be adjusted so as to approach the torque.
- control device may be capable of exerting at least one of the above-mentioned effects.
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Abstract
制御装置は、係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させる。制御装置は、トルク相の進行中に、入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機の出力トルクを制御する。
Description
本発明は、変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置に関する。
上記のような制御装置の一例が、特開2011-94757号公報(特許文献1)に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献1のものである。特許文献1では、制御装置(2)による制御対象の車両用駆動装置(1)が、回転電機(12)に駆動連結される入力部材(I)と車輪(17)に駆動連結される出力部材(O)との間の動力伝達経路に、複数の係合装置を備えて複数の変速段を形成可能な変速機(13)を備えている。この制御装置(2)は、係合側係合装置(Ee)の係合と解放側係合装置(Er)の解放とを行って、変速機(13)が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置(Ee)への供給油圧の指令値を一定の変化率で上昇させてトルク相(Pt)を進行させると共に、トルク相(Pt)において回転電機(12)の出力トルクを一定の変化率で変化させるように構成されている。回転電機(12)の出力トルクをこのように変化させることで、トルク相(Pt)における出力部材(O)のトルク変動を抑制することが可能となる。
ところで、トルク相では、出力部材のトルクに対する入力部材のトルクの比であるトルク比が、変速前変速段の変速比に応じたトルク比から、変速後変速段の変速比に応じたトルク比に変化する。トルク相における出力部材のトルク変動を抑制するためには、トルク比の変化に合わせて回転電機の出力トルクを変化させることが望ましい。しかしながら、係合装置には一般に伝達トルクの指令値(特許文献1では供給油圧の指令値)に対する実伝達トルクに誤差があり、この誤差のために、トルク相における実際のトルク比の変化に対する、回転電機の出力トルクの変化にもずれが生じ得るものとなっていた。
そこで、トルク相において回転電機の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい技術の実現が望まれる。
本開示に係る制御装置は、回転電機に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、複数の係合装置を備えて前記入力部材と前記出力部材との間の動力伝達経路に配置された変速機と、を備え、前記変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置であって、複数の前記係合装置のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、前記変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、前記係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、前記係合側係合装置と前記解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させ、前記トルク相の進行中に、前記入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように前記回転電機の出力トルクを制御する。
本構成では、トルク相の進行中に、入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機の出力トルクが制御される。トルク相の進行中は、トルク比が変速前変速段の変速比に応じたトルク比から変速後変速段の変速比に応じたトルク比に向かって変化するが、回転電機の出力トルクを上記のように制御することで、各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように回転電機の出力トルクを変化させることができる。よって、トルク相において回転電機の出力トルクを予め定めた一定の変化率で変化させる場合に比べて、トルク相において回転電機の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい。
制御装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
制御装置の実施形態について、図面を参照して説明する。本明細書では、「回転電機」は、モータ(電動機)、ジェネレータ(発電機)、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。また、本明細書では、「駆動連結」とは、2つの回転要素が駆動力(トルクと同義)を伝達可能に連結された状態を指し、当該2つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該2つの回転要素が1つ又は2つ以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材(例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等)が含まれる。伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合装置(例えば、摩擦式の係合装置、噛み合い式の係合装置等)が含まれていてもよい。
制御装置5は、車両用駆動装置4を制御対象とする制御装置である。制御装置5による制御対象となり得る車両用駆動装置4の一例を図1に示し、別例を図2に示す。制御装置5による制御対象となる車両用駆動装置4は、図1や図2に示す車両用駆動装置4に限られず、他の構成の車両用駆動装置4であってもよい。
図1及び図2に示すように、車両用駆動装置4は、回転電機3に駆動連結される入力部材20と、車輪2に駆動連結される出力部材30と、入力部材20と出力部材30との間の動力伝達経路に配置された変速機10と、を備えている。なお、図1及び図2では、機能が共通する部分に同一の符号を付与しており、図2では、図1における一部の構成を省略している。回転電機3に加えて別の駆動力源が、入力部材20に駆動連結されていてもよい。この別の駆動力源は、回転電機に限られず、他の種類の駆動力源(例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関)であってもよい。
図1に示すように、回転電機3は、直流電力と交流電力との間で電力変換を行うインバータ装置6を介して、バッテリやキャパシタ等の蓄電装置7と電気的に接続されている。回転電機3は、蓄電装置7から電力の供給を受けて力行し、或いは、車両1の慣性力等により発電した電力を蓄電装置7に供給して蓄電させる。回転電機3として、3相交流(多相交流の一例)で駆動される交流回転電機を用いることができる。
図1及び図2に示す2つの例では、入力部材20は、回転電機3(具体的には、回転電機3のロータ軸)と一体的に回転するように、回転電機3に連結されている。また、これら2つの例では、出力部材30は、2つの車輪2に駆動連結されている。具体的には、出力部材30は、出力用差動歯車装置31を介して2つの車輪2(例えば、2つの前輪又は2つの後輪)に連結されている。出力用差動歯車装置31は、例えば傘歯車式又は遊星歯車式等の差動歯車機構を備え、差動入力ギヤとして機能する出力部材30の回転を2つの車輪2に分配する。図1に示すように、車両1には、車輪2に連結される車軸2aが設けられている。車軸2aは、車輪2と一体的に回転する軸部材(ドライブシャフト)である。図1に示す例では、車軸2aは、出力用差動歯車装置31と車輪2とを連結しており、出力用差動歯車装置31は、出力部材30の回転を2つの車軸2aに分配することで、出力部材30の回転を2つの車輪2に分配する。出力部材30が、2つの車輪2ではなく1つの車輪2(すなわち、2つの車軸2aではなく1つの車軸2a)に駆動連結される構成とすることもできる。
変速機10は、入力部材20の回転を変速して出力部材30に伝達する。変速機10は、出力部材30の回転速度に対する入力部材20の回転速度の比である変速比を変更可能に構成されている。変速機10は、変速比の異なる複数の変速段を形成可能な有段の自動変速機であり、本実施形態では、第1変速段と、第1変速段より変速比の小さい第2変速段と、を形成可能に構成されている。このように、変速機10は複数の変速段(本実施形態では、第1変速段及び第2変速段を含む複数の変速段)を形成可能に構成されている。変速機10は、複数の係合装置60を備えている。図1及び図2に示す例では、変速機10は、係合装置60である第1係合装置11と、第1係合装置11とは別の係合装置60である第2係合装置12と、を備えている。そして、変速機10は、第1係合装置11が係合し且つ第2係合装置12が解放した状態で第1変速段を形成し、第1係合装置11が解放し且つ第2係合装置12が係合した状態で第2変速段を形成するように構成されている。
図1に示す例では、第1係合装置11は、噛み合い式の係合装置(ドグクラッチ)である。噛み合い式の係合装置の係合の状態は、係合状態と解放状態とに切り替えられる。噛み合い式の係合装置の係合の状態は、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ、電磁アクチュエータ等のアクチュエータによって切り替えられる。具体的には、図1に示す例では、第1係合装置11は、アクチュエータにより軸方向に駆動されるスリーブ部材15を備えており、第1係合装置11の係合の状態は、スリーブ部材15の軸方向の位置に応じて切り替えられる。ここで、軸方向は、第1係合装置11が配置される軸(図1に示す例では中間部材40が配置される軸)に沿う方向である。
図2に示す例では、第1係合装置11は、摩擦式の係合装置である。また、図1及び図2に示す例では、第2係合装置12は、摩擦式の係合装置である。摩擦式の係合装置として、例えば、湿式多板クラッチを用いることができる。摩擦式の係合装置の係合の状態は、直結係合状態と滑り係合状態と解放状態とに切り替えられる。摩擦式の係合装置の係合の状態は、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ(油圧サーボ機構等)、電磁アクチュエータ等のアクチュエータによって切り替えられる。直結係合状態では、摩擦式の係合装置の係合部材間に回転速度差(滑り)がない状態で、静摩擦により係合部材間でトルクが伝達される。滑り係合状態では、摩擦式の係合装置の係合部材間に回転速度差がある状態で、動摩擦により係合部材間でトルクが伝達される。摩擦式の係合装置には、制御装置5により伝達トルク容量を生じさせる指令が出されていない場合でも、係合部材同士の引き摺りによって伝達トルク容量が生じる場合がある。本明細書では、このような引き摺りトルクは係合の状態の分類に際して考慮せず、伝達トルク容量を生じさせる指令が出されていない場合に係合部材同士の引き摺りによって伝達トルク容量が生じている状態(すなわち、引き摺りトルクが発生している状態)は「解放状態」とする。
図1に示す例では、変速機10は、複数の平行な軸に配置された複数の歯車が相互に噛み合う構成を備えた平行軸歯車式の変速機である。図1に示す変速機10は、入力部材20とそれぞれ同軸に配置された第1入力ギヤ21及び第2入力ギヤ22と、中間部材40とそれぞれ同軸に配置された第1中間ギヤ41及び第2中間ギヤ42を備えている。中間部材40は、入力部材20とは別軸(入力部材20が配置される軸と平行な軸)に配置されており、出力部材30を構成するギヤに噛み合う第3中間ギヤ43を備えている。第1中間ギヤ41は第1入力ギヤ21に噛み合い、第2中間ギヤ42は第2入力ギヤ22に噛み合っている。第1入力ギヤ21と第1中間ギヤ41とのギヤ比、及び第2入力ギヤ22と第2中間ギヤ42とのギヤ比は、第1中間ギヤ41の回転速度に対する第1入力ギヤ21の回転速度の比が第2中間ギヤ42の回転速度に対する第2入力ギヤ22の回転速度の比より大きくなるように設定されている。
第1係合装置11が係合し且つ第2係合装置12が解放して第1変速段が形成された状態では、入力部材20と中間部材40とが第1入力ギヤ21と第1中間ギヤ41とのギヤ対を介して連結され、入力部材20の回転が当該ギヤ対のギヤ比に応じて変速されて中間部材40に伝達される。また、第1係合装置11が解放し且つ第2係合装置12が係合して第2変速段が形成された状態では、入力部材20と中間部材40とが第2入力ギヤ22と第2中間ギヤ42とのギヤ対を介して連結され、入力部材20の回転が当該ギヤ対のギヤ比に応じて変速されて中間部材40に伝達される。
図1に示す例では、第1入力ギヤ21及び第2入力ギヤ22は、入力部材20と一体的に回転するように入力部材20に連結されている。そして、第1係合装置11は、第1中間ギヤ41と中間部材40とを選択的に連結し、第2係合装置12は、第2中間ギヤ42と中間部材40とを選択的に連結する。第1係合装置11が係合して第1中間ギヤ41と中間部材40とが連結され、第2係合装置12が解放して第2中間ギヤ42と中間部材40との連結が解除された状態で、第1変速段が形成される。また、第1係合装置11が解放して第1中間ギヤ41と中間部材40との連結が解除され、第2係合装置12が係合して第2中間ギヤ42と中間部材40とが連結した状態で、第2変速段が形成される。
図1に示す例では、スリーブ部材15は、中間部材40と一体的に回転する第3係合部40aに外嵌するように配置されている。具体的には、スリーブ部材15の内周部に形成された内歯が、第3係合部40aの外周部に形成された外歯に、相対回転が規制され且つ軸方向の相対移動が許容される形態で係合している(具体的には、スプライン係合している)。そして、スリーブ部材15が、第3係合部40aと、第1中間ギヤ41と一体的に回転する第1係合部41aとの双方に係合する軸方向の位置(図1に示すスリーブ部材15の位置より図中右側の位置)に移動した状態で、第1係合装置11が係合して第1中間ギヤ41と中間部材40とが連結される。この状態では、スリーブ部材15の内周部に形成された内歯が、第3係合部40aの外周部に形成された外歯と第1係合部41aの外周部に形成された外歯との双方に係合している。また、スリーブ部材15が、第1係合部41aに係合しない軸方向の位置(例えば、図1に示すスリーブ部材15の位置)に移動した状態で、第1係合装置11が解放して第1中間ギヤ41と中間部材40との連結が解除される。
図1に示す例では、変速機10は、更に、第1係合装置11及び第2係合装置12とは別の係合装置60である第3係合装置13を備えている。第3係合装置13は、第2係合装置12と並列に設けられており、第2中間ギヤ42と中間部材40とを選択的に連結する。よって、第2係合装置12に代えて第3係合装置13を係合させることでも、第2変速段が形成される。第3係合装置13は、噛み合い式の係合装置である。図1に示す例では、第1係合装置11と第3係合装置13とが共通のスリーブ部材15を用いて構成されており、第3係合装置13の係合の状態は、スリーブ部材15の軸方向の位置に応じて切り替えられる。具体的には、スリーブ部材15が、第3係合部40aと、第2中間ギヤ42と一体的に回転する第2係合部42aとの双方に係合する軸方向の位置(図1に示すスリーブ部材15の位置より図中左側の位置)に移動した状態で、第3係合装置13が係合して第2中間ギヤ42と中間部材40とが連結される。この状態では、スリーブ部材15の内周部に形成された内歯が、第3係合部40aの外周部に形成された外歯と第2係合部42aの外周部に形成された外歯との双方に係合している。また、スリーブ部材15が、第2係合部42aに係合しない軸方向の位置(例えば、図1に示すスリーブ部材15の位置)に移動した状態で、第3係合装置13が解放されて第2中間ギヤ42と中間部材40との連結が解除される。
図2に示す例では、変速機10は、1つ以上の遊星歯車機構(ここでは、1つの遊星歯車機構50)を用いて構成される遊星歯車式の変速機である。遊星歯車機構50は、シングルピニオン型の遊星歯車機構であり、サンギヤ51と、リングギヤ52と、サンギヤ51及びリングギヤ52の双方に噛み合うピニオンギヤ53を回転自在に支持するキャリヤ54と、を備えている。リングギヤ52は、入力部材20と一体的に回転するように入力部材20に連結され、キャリヤ54は、出力部材30を構成するギヤに噛み合う出力ギヤ55と一体的に回転するように出力ギヤ55に連結されている。
図2に示す例では、第1係合装置11は、サンギヤ51を車両用駆動装置4のケース9(固定部材の一例)に選択的に固定し、第2係合装置12は、サンギヤ51とキャリヤ54とを選択的に連結する。第1係合装置11が係合してサンギヤ51がケース9に固定され、第2係合装置12が解放してサンギヤ51とキャリヤ54との連結が解除された状態で、第1変速段が形成される。この状態では、入力部材20の回転が、遊星歯車機構50のギヤ比に応じて減速されて、出力ギヤ55に伝達される。また、第1係合装置11が解放してサンギヤ51がケース9から切り離され、第2係合装置12が係合してサンギヤ51とキャリヤ54とが連結した状態で、第2変速段が形成される。この状態では、入力部材20の回転が、そのままの回転速度で出力ギヤ55に伝達される。
次に、制御装置5の構成について説明する。制御装置5は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等の当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。そして、ROM等の記憶装置に記憶されたソフトウェア(プログラム)又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、制御装置5の各機能が実現される。制御装置5が備える演算処理装置は、各プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
図1に簡略化して示すように、車両1にはセンサ群8が設けられており、制御装置5は、センサ群8を構成する各種センサの検出情報(センサ検出情報)を取得可能に構成されている。センサ検出情報には、例えば、アクセル開度の情報、ブレーキ操作量の情報、車速の情報、入力部材20の回転速度の情報、出力部材30の回転速度の情報、車両1の運転者によるレンジ(走行レンジ、ニュートラルレンジ、パーキングレンジ等)の選択操作の情報、車両1の運転者による変速段の変更操作(シフト操作)の情報、スリーブ部材15の軸方向の位置或いは移動量の情報が含まれる。
制御装置5は、複数の係合装置60のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機10が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる(具体的には、伝達トルクの絶対値を漸増させる)係合制御を実行して、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させる。制御装置5は、係合側係合装置のアクチュエータの動作を制御して係合側係合装置の係合圧を漸増させることで、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる。
制御装置5は、係合側係合装置が摩擦式の係合装置である場合に、係合制御を実行してトルク相を進行させる。図1に示す例では、変速前変速段が第1変速段であり変速後変速段が第2変速段である場合に、係合側係合装置が摩擦式の係合装置(具体的には、第2係合装置12)となる。図2に示す例では、変速前変速段が第1変速段であり変速後変速段が第2変速段である場合と変速前変速段が第2変速段であり変速後変速段が第1変速段である場合との双方において、係合側係合装置が摩擦式の係合装置(具体的には、前者の場合には第2係合装置12、後者の場合には第1係合装置11)となる。
制御装置5は、係合制御の実行中(言い換えれば、トルク相の進行中に)、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。ここで、変速前同期回転速度は、出力部材30の回転速度と変速前変速段の変速比とに応じて定まる入力部材20の回転速度である。具体的には、変速前同期回転速度は、出力部材30の回転速度に変速前変速段の変速比を乗算した回転速度である。また、「変速前同期回転速度に応じた目標回転速度」は、後に参照する図5に示す例のように、目標回転速度が変速前同期回転速度に等しい場合と、後に参照する図6及び図7に示す例のように、目標回転速度が変速前同期回転速度に対して規定値だけ異なる場合との、双方を含む概念である。
制御装置5は、変速段の移行がパワーオンアップシフト又はパワーオフダウンシフトである場合に、係合制御の実行中(言い換えれば、トルク相の進行中に)、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。パワーオンアップシフトは、車輪2に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態(例えば、アクセルオン状態)でのアップシフト(変速比が相対的に小さくなる側への変速段の移行)であり、パワーオフダウンシフトは、車輪2に正トルクとは反対方向の負トルクが伝達されている状態(例えば、アクセルオフ状態)でのダウンシフト(変速比が相対的に大きくなる側への変速段の移行)である。
制御装置5は、係合制御の実行中(言い換えれば、トルク相の進行中に)、回転電機3を回転速度制御することで、入力部材20の回転速度を目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。回転電機3の回転速度制御は、回転電機3に目標回転速度を指令し、回転電機3の回転速度をその目標回転速度に追従させるように回転電機3の出力トルクを決定する制御である。制御装置5は、回転電機3をトルク制御する場合もある。回転電機3のトルク制御は、回転電機3に目標トルクを指令し、回転電機3の出力トルクをその目標トルクに追従させる制御である。制御装置5は、例えば、センサ検出情報(例えば、アクセル開度及び車速の情報)に基づき、回転電機3の目標トルクを決定する。車輪2に伝達することが要求されるトルクを車輪要求トルクとして、回転電機3の目標トルクは、基本的に、車輪要求トルクを回転電機3でのトルクに換算したトルク(具体的には、車輪要求トルクを回転電機3から車輪2までの動力伝達経路の総変速比で除算したトルク)に設定される。
制御装置5は、変速段の移行要求(具体的には、パワーオンアップシフト又はパワーオフダウンシフトの要求)があると、例えば図3又は図4の処理手順に沿って、係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機10が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる。制御装置5は、例えば、センサ検出情報(例えば、アクセル開度及び車速の情報)に基づき決定される目標変速段が変更された場合や、車両1の運転者によるシフト操作が検出された場合に、変速段の移行要求があると判定する。図3は、図1に示す変速機10において第1変速段から第2変速段への移行動作を行う場合のように、解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合の制御フローの一例を示している。図4は、図2に示す変速機10において第1変速段から第2変速段への移行動作や第2変速段から第1変速段への移行動作を行う場合のように、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合の制御フローの一例を示している。
制御装置5が図3に示す処理手順に沿って変速機10の変速動作を制御する場合、変速段の移行要求があると(ステップ#01:Yes)、制御装置5は、係合制御及び回転速度制御を開始する(ステップ#02)。ステップ#02や後述するステップ#12(図4参照)における回転速度制御は、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御である。係合制御の開始タイミングと回転速度制御の開始タイミングとは、同じであっても異なっていてもよい。
制御装置5は、係合制御及び回転速度制御を開始した後、解放側係合装置を解放する解放制御の開始条件が成立したか否かを判定し(ステップ#03)、開始条件が成立したと判定すると(ステップ#03:Yes)、解放制御を開始する(ステップ#04)。制御装置5は、解放制御を開始した後、解放側係合装置が解放したか否かを判定し(ステップ#05)、解放側係合装置が解放したと判定すると(ステップ#05:Yes)、同期制御を行い(ステップ#06)、変速段の移行が完了する。ステップ#06や後に説明するステップ#14(図4参照)における同期制御は、入力部材20の回転速度を変速後同期回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御である。変速後同期回転速度は、出力部材30の回転速度と変速後変速段の変速比とに応じて定まる入力部材20の回転速度である。具体的には、変速後同期回転速度は、出力部材30の回転速度に変速後変速段の変速比を乗算した回転速度である。図3に示す各工程の詳細は、後に図5を参照して説明する。
制御装置5が図4に示す処理手順に沿って変速機10の変速動作を制御する場合、変速段の移行要求があると(ステップ#11:Yes)、制御装置5は、係合制御、解放側係合装置を解放する解放制御、及び回転速度制御を開始する(ステップ#12)。係合制御の開始タイミングと、解放制御の開始タイミングと、回転速度制御の開始タイミングとは、同じであっても異なっていてもよい。制御装置5は、係合制御、解放制御、及び回転速度制御を開始した後、トルク相が終了したか否かを判定し(ステップ#13)、トルク相が終了したと判定すると(ステップ#13:Yes)、同期制御を行い(ステップ#14)、変速段の移行が完了する。図4に示す各工程の詳細は、後に図6及び図7を参照して説明する。
図5は、制御装置5が、図3に示す処理手順に沿って、図1に示す変速機10において第1変速段から第2変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図5では、入力部材20の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材30の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機3の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置(第2係合装置12)及び解放側係合装置(第1係合装置11)のそれぞれの伝達トルクのグラフ、解放側係合装置(第1係合装置11)が備えるスリーブ部材15のストローク(軸方向位置)のグラフ、及び、係合側係合装置(第2係合装置12)の係合圧(具体的には、係合圧の指令値)のグラフを、上から順に示している。図5や後に参照する図6及び図7に示す例において、入力回転速度のグラフにおける“1st”で示す回転速度は、出力部材30の回転速度に第1変速段の変速比を乗算した回転速度であり、入力回転速度のグラフにおける“2nd”で示す回転速度は、出力部材30の回転速度に第2変速段の変速比を乗算した回転速度である。図5では、“1st”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当し、“2nd”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当する。
図5では、時刻t1より前の時点において、変速機10が第1変速段を形成している状態で、車両1が走行している状況を想定している。時刻t1より前の時点では、制御装置5は回転電機3をトルク制御しており、回転電機3は、車輪要求トルクを回転電機3でのトルクに換算したトルク(車両1を前進させる方向の正トルク)を出力するように制御されている。時刻t1において変速段の移行要求(具体的には、パワーオンアップシフトの要求)があると、制御装置5は、時刻t1又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御(回転電機3の回転速度制御)を開始する。
図5では、係合側係合装置のアクチュエータが油圧アクチュエータ(具体的には、油圧サーボ機構)である場合を想定しており、制御装置5は、時刻t1より後の時刻t2において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御(具体的には、作動油を予備充填する制御)を開始する。その後、制御装置5は、時刻t2より後の時刻t3において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御(具体的には、作動油の予備充填後の値から漸増させる制御)を開始する。図5や後に参照する図6及び図7に示す例では、係合側係合装置の係合圧を一定の変化率で漸増させることで、係合側係合装置の伝達トルクを一定の変化率で漸増させている。時刻t3以降、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比が変更するトルク相が進行する。具体的には、時刻t3以降、係合側係合装置の係合圧の漸増に伴い係合側係合装置の伝達トルクが漸増して、変速機10が伝達するトルクのうちの係合側係合装置が分担する割合が高くなり、これに伴い、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに向かって漸減する。
図5では、制御装置5は、時刻t1において回転電機3の回転速度制御を開始し、時刻t1以降、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。この制御は、係合制御が開始する時刻t3以降も行われるため、時刻t3以降、回転電機3の出力トルクが、各時点でのトルク比(出力部材30のトルクに対する入力部材20のトルクの比)に応じたトルクとなるように変化する。図5や後に参照する図6及び図7に示す例では、出力部材30のトルクが一定となるように変速前同期回転速度やそれに応じた目標回転速度を設定する場合を想定しており、回転電機3の出力トルクは、出力部材30のトルクを維持するようにトルク比の変化に合わせて変化する。
図5に示す例では、解放側係合装置(第1係合装置11)は、噛み合い式の係合装置であり、制御装置5は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度に一致させる。解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合、トルク相の終期において解放側係合装置が解放されるまでの間、解放側係合装置は係合した状態とされる。解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合に、このように目標回転速度を変速前同期回転速度に一致させることで、目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機3の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。
図5や後に参照する図6及び図7に示す例では、制御装置5は、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクを、変速前変速段から変速後変速段への移行前後で回転電機3から車輪2に伝達されるトルクを同等とするための目標伝達トルクに向けて漸増させる。ここで、目標伝達トルクを回転電機3でのトルクに換算したトルクを目標出力トルクとする。すなわち、目標出力トルクは、目標伝達トルクを回転電機3から係合側係合装置までの動力伝達経路の総変速比で除算したトルクである。変速段の移行前における回転電機3の出力トルクを“T”とし、変速前変速段の変速比を“G1”とし、変速後変速段の変速比を“G2”とすると、目標出力トルクは、T×G1/G2で表される。そして、本実施形態では、制御装置5は、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機3の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値(ここでは、係合圧の指令値)を調整する。例えば、制御装置5が、上記トルク差が規定値以上である場合にこのような調整を行う構成とすることができる。なお、回転電機3の出力トルクの大きさは、例えば、回転電機3を流れる電流値に基づき取得することができる。
係合制御の実行中は(言い換えれば、トルク相の進行中は)、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクが制御される。そのため、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での回転電機3の出力トルクは、当該時点での係合側係合装置の実伝達トルクに応じたトルクとなり、この時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクと異なる場合には、これら2つの伝達トルクの差に応じたトルク差が回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとの間に生じる。上記のように、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機3の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することで、当該トルク差に基づき係合側係合装置の実伝達トルクと目標伝達トルクとのずれを把握して、係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することができる。
特に、図5で想定している状況のように、解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合には、解放側係合装置の解放に伴う車両1の加速度変動を小さく抑えるために、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに近い状態で解放側係合装置を解放できることが望ましい。この点に関して、上記のように係合側係合装置の実伝達トルクと目標伝達トルクとのずれを把握して、係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することで、係合側係合装置の実伝達トルクを目標伝達トルクに近づけて、解放側係合装置の伝達トルクをゼロに近づけることができる。よって、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクと異なる場合であっても、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに近い状態で解放側係合装置を解放することが可能となる。
制御装置5が、係合制御では、過去の係合制御(例えば、前回の係合制御)でのトルク差(係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差)に応じて、目標指令値を調整する構成とすると好適である。この場合、過去の変速挙動を学習して、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように、目標指令値を調整することができる。例えば、過去の係合制御における、回転電機3の出力トルクを目標出力トルクに近づけるための調整後の係合側係合装置の伝達トルクの指令値を、目標伝達トルクに応じた新たな目標指令値として用いる構成とすることができる。
図5では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値(ここでは、係合圧の指令値)が、時刻t4において、目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達する。図5では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を実線で示している。この場合、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、係合制御は終了され、係合側係合装置の伝達トルクはその後維持される。また、図5では、係合側係合装置における伝達トルクの指令値に対する実伝達トルクの誤差によって、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がある場合を破線で示している。具体的には、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の伝達トルクが目標伝達トルクより大きいために、回転電機3の出力トルクが目標出力トルクよりも大きくなっている場合を破線で示している。図5の破線で示される例では、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとトルク差に応じて、回転電機3の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値が調整されることで(ここでは、伝達トルクが小さくなる側へ調整されることで)、時刻t5において、回転電機3の出力トルクが目標トルクに等しくなると共に、係合側係合装置の伝達トルクが目標伝達トルクに等しくなっている。係合側係合装置の伝達トルクの指令値の調整が行われる場合、当該調整が完了した時点で係合制御は終了され、係合側係合装置の伝達トルクはその後維持される。
図5に示す例では、制御装置5は、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下となった後の時刻t5において、解放側係合装置を解放する解放制御を開始する。この場合、図3のステップ#03における開始条件は、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点以降であって、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下である場合に成立する。制御装置5は、解放制御では、解放側係合装置(第1係合装置11)のアクチュエータの動作を制御して、スリーブ部材15に軸方向の推力を付与することで、スリーブ部材15を、第1係合装置11が係合する位置(係合位置)から第1係合装置11が解放する位置(解放位置)まで移動させる。
図5に示す例では、時刻t6において、スリーブ部材15が解放位置に到達することで、解放側係合装置が解放される。制御装置5は、時刻t6において解放側係合装置が解放すると、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。同期制御は、入力部材20の回転速度を変速後同期回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御である。そして、時刻t7において入力部材20の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると(言い換えれば、入力部材20の回転速度と変速後同期回転速度との回転速度差が規定値以下になると)、制御装置5は、回転電機3の回転速度制御を終了して回転電機3のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる(例えば、ライン圧まで上昇させる)制御を行い、時刻t8において変速段の移行が完了する。
図6は、制御装置5が、図4に示す処理手順に沿って、図2に示す変速機10において第1変速段から第2変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図6では、入力部材20の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材30の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機3の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置(第2係合装置12)及び解放側係合装置(第1係合装置11)のそれぞれの伝達トルクのグラフ、及び、係合側係合装置(第2係合装置12)及び解放側係合装置(第1係合装置11)のそれぞれの係合圧(具体的には、係合圧の指令値)のグラフを、上から順に示している。ここでは、“1st”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当し、“2nd”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当する。
図6では、時刻t10より前の時点において、変速機10が第1変速段を形成している状態で、車両1が走行している状況を想定している。時刻t10より前の時点では、制御装置5は回転電機3をトルク制御しており、回転電機3は、車輪要求トルクを回転電機3でのトルクに換算したトルク(車両1を前進させる方向の正トルク)を出力するように制御されている。時刻t10において変速段の移行要求(具体的には、パワーオンアップシフトの要求)があると、制御装置5は、時刻t10又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御(回転電機3の回転速度制御)を開始する。
図6に示す例では、時刻t10において解放側係合装置の係合圧が低下され、時刻t11において解放側係合装置が直結係合状態から滑り係合状態に移行する。制御装置5は、時刻t11において回転電機3の回転速度制御を開始し、時刻t11以降、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。図6に示す例では、解放側係合装置(第1係合装置11)は、摩擦式の係合装置であり、また、車輪2に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態を想定しているため、制御装置5は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とする。
図6に示す例では、制御装置5は、時刻t11より後の時刻t12において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御を開始し、その後、時刻t13において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御を開始する。また、制御装置5は、時刻t13において、解放側係合装置を解放する解放制御を、具体的には、解放側係合装置の係合圧を漸減させる制御(言い換えれば、解放側係合装置の伝達トルクを漸減させる制御)を開始する。時刻t13以降、トルク相の進行に伴い、回転電機3の出力トルクが各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように変化する。図6では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時刻t14において、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を想定している。図4のステップ#13におけるトルク相の終了判定では、例えば、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点以降であって、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下である場合に、トルク相が終了したと判定される。
制御装置5は、時刻14においてトルク相が終了すると、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。そして、時刻t15において入力部材20の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると、制御装置5は、回転電機3の回転速度制御を終了して回転電機3のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる(例えば、ライン圧まで上昇させる)制御を行い、時刻t16において変速段の移行が完了する。
図7は、制御装置5が、図4に示す処理手順に沿って、図2に示す変速機10において第2変速段から第1変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図7では、入力部材20の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材30の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機3の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置(第1係合装置11)及び解放側係合装置(第2係合装置12)のそれぞれの伝達トルクのグラフ、及び、係合側係合装置(第1係合装置11)及び解放側係合装置(第2係合装置12)のそれぞれの係合圧(具体的には、係合圧の指令値)のグラフを、上から順に示している。ここでは、“1st”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当し、“2nd”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当する。
図7では、時刻t20より前の時点において、変速機10が第2変速段を形成している状態で、車両1が走行している状況を想定している。時刻t20より前の時点では、制御装置5は回転電機3をトルク制御しており、回転電機3は、車輪要求トルクを回転電機3でのトルクに換算したトルク(正トルクとは反対方向の負トルク)を出力するように制御されている。時刻t20において変速段の移行要求(具体的には、パワーオフダウンシフトの要求)があると、制御装置5は、時刻t20又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御(回転電機3の回転速度制御)を開始する。
図7に示す例では、時刻t20において解放側係合装置の係合圧が低下され、時刻t21において解放側係合装置が直結係合状態から滑り係合状態に移行する。制御装置5は、時刻t21において回転電機3の回転速度制御を開始し、時刻t21以降、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する。図7に示す例では、解放側係合装置(第2係合装置12)は、摩擦式の係合装置であり、また、車輪2に正トルクとは反対方向のトルクである負トルク(回生トルク)が伝達されている状態を想定しているため、制御装置5は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする。
図7に示す例では、制御装置5は、時刻t21より後の時刻t22において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御を開始し、その後、時刻t23において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御を開始する。ここでは、係合側係合装置の係合圧の漸増に伴い、係合側係合装置の負の伝達トルクの絶対値が漸増する。また、制御装置5は、時刻t23において、解放側係合装置を解放する解放制御を、具体的には、解放側係合装置の係合圧を漸減させる制御(言い換えれば、解放側係合装置の負の伝達トルクの絶対値を漸減させる制御)を開始する。ここでは、解放側係合装置の係合圧の漸減に伴い、解放側係合装置の負の伝達トルクの絶対値が漸減する。時刻t23以降、トルク相の進行に伴い、回転電機3の出力トルクが各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように変化する。図7では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時刻t24において、回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を想定している。
制御装置5は、時刻t24においてトルク相が終了すると、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機3の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。そして、時刻t25において入力部材20の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると、制御装置5は、回転電機3の回転速度制御を終了して回転電機3のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる(例えば、ライン圧まで上昇させる)制御を行い、時刻t26において変速段の移行が完了する。
図6及び図7に示す例を参照して説明したように、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合、制御装置5は、車輪2に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態では、目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、車輪2に正トルクとは反対方向のトルクである負トルクが伝達されている状態では、目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする。
解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合には、トルク相において解放側係合装置を滑り係合状態に制御して、入力部材20の回転速度を変速前同期回転速度とは異ならせることができる。この場合、車輪2に伝達されるトルクの正負は、入力部材20の回転速度と変速前同期回転速度との大小関係に応じて定まる。上記のように、車輪2に正トルクが伝達されている状態では目標回転速度を変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、車輪2に負トルクが伝達されている状態では目標回転速度を変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とすることで、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合に、車輪2に伝達されるトルクの正負に応じて目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機3の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。
〔その他の実施形態〕
次に、制御装置のその他の実施形態について説明する。
次に、制御装置のその他の実施形態について説明する。
(1)上記の実施形態では、制御装置5が、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機3の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機3の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置5が係合制御においてこのような調整を行わない構成とすることもできる。
(2)本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎず、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔本実施形態のまとめ〕
以下、上記において説明した制御装置の概要について説明する。
以下、上記において説明した制御装置の概要について説明する。
回転電機(3)に駆動連結される入力部材(20)と、車輪(2)に駆動連結される出力部材(30)と、複数の係合装置(60)を備えて前記入力部材(20)と前記出力部材(30)との間の動力伝達経路に配置された変速機(10)と、を備え、前記変速機(10)が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置(4)を、制御対象とする制御装置(5)であって、複数の前記係合装置(60)のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、前記変速機(10)が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、前記係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、前記係合側係合装置と前記解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させ、前記トルク相の進行中に、前記入力部材(20)の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように前記回転電機(3)の出力トルクを制御する。
本構成では、トルク相の進行中に、入力部材(20)の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機(3)の出力トルクが制御される。トルク相の進行中は、トルク比が変速前変速段の変速比に応じたトルク比から変速後変速段の変速比に応じたトルク比に向かって変化するが、回転電機(3)の出力トルクを上記のように制御することで、各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように回転電機(3)の出力トルクを変化させることができる。よって、トルク相において回転電機(3)の出力トルクを予め定めた一定の変化率で変化させる場合に比べて、トルク相において回転電機(3)の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい。
ここで、前記解放側係合装置は、噛み合い式の係合装置であり、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度に一致させると好適である。
解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合、トルク相の終期において解放側係合装置が解放されるまでの間、解放側係合装置は係合した状態とされる。本構成によれば、解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合に、目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機(3)の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。
また、前記解放側係合装置は、摩擦式の係合装置であり、前記車輪(2)に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、前記車輪(2)に前記正トルクとは反対方向のトルクである負トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とすると好適である。
解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合には、トルク相において解放側係合装置を滑り係合状態に制御して、入力部材(20)の回転速度を変速前同期回転速度とは異ならせることができる。この場合、車輪(2)に伝達されるトルクの正負は、入力部材(20)の回転速度と変速前同期回転速度との大小関係に応じて定まる。本構成によれば、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合に、車輪(2)に伝達されるトルクの正負に応じて目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機(3)の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。
また、前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクを、前記変速前変速段から前記変速後変速段への移行前後で前記回転電機(3)から前記車輪(2)に伝達されるトルクを同等とするための目標伝達トルクに向けて漸増させ、前記目標伝達トルクを前記回転電機(3)でのトルクに換算したトルクを目標出力トルクとして、前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値が前記目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での前記回転電機(3)の出力トルクと前記目標出力トルクとのトルク差に応じて、前記回転電機(3)の出力トルクを前記目標出力トルクに近づけるように前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整すると好適である。
本開示の制御装置(5)では、トルク相の進行中は、入力部材(20)の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機(3)の出力トルクが制御される。そのため、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での回転電機(3)の出力トルクは、当該時点での係合側係合装置の実伝達トルクに応じたトルクとなり、この時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクと異なる場合には、これら2つの伝達トルクの差に応じたトルク差が回転電機(3)の出力トルクと目標出力トルクとの間に生じる。本構成によれば、このトルク差に基づき係合側係合装置の実伝達トルクと目標伝達トルクとのずれを把握して、係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することができる。
上記の構成において、前記係合制御では、過去の前記係合制御での前記トルク差に応じて、前記目標指令値を調整すると好適である。
本構成によれば、過去の変速挙動を学習して、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように、目標指令値を調整することができる。
本開示に係る制御装置は、上述した各効果のうち、少なくとも1つを奏することができればよい。
2:車輪、3:回転電機、4:車両用駆動装置、5:制御装置、10:変速機、20:入力部材、30:出力部材、60:係合装置
Claims (5)
- 回転電機に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、複数の係合装置を備えて前記入力部材と前記出力部材との間の動力伝達経路に配置された変速機と、を備え、前記変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置であって、
複数の前記係合装置のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、前記変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、前記係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、前記係合側係合装置と前記解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させ、
前記トルク相の進行中に、前記入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように前記回転電機の出力トルクを制御する、制御装置。 - 前記解放側係合装置は、噛み合い式の係合装置であり、
前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度に一致させる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記解放側係合装置は、摩擦式の係合装置であり、
前記車輪に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、前記車輪に前記正トルクとは反対方向のトルクである負トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする、請求項1に記載の制御装置。 - 前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクを、前記変速前変速段から前記変速後変速段への移行前後で前記回転電機から前記車輪に伝達されるトルクを同等とするための目標伝達トルクに向けて漸増させ、
前記目標伝達トルクを前記回転電機でのトルクに換算したトルクを目標出力トルクとして、
前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値が前記目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での前記回転電機の出力トルクと前記目標出力トルクとのトルク差に応じて、前記回転電機の出力トルクを前記目標出力トルクに近づけるように前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整する、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記係合制御では、過去の前記係合制御での前記トルク差に応じて、前記目標指令値を調整する、請求項4に記載の制御装置。
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