WO2021181020A1 - Signalling of the presence of a vehicle in the vicinity of a fog zone - Google Patents

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WO2021181020A1
WO2021181020A1 PCT/FR2021/050227 FR2021050227W WO2021181020A1 WO 2021181020 A1 WO2021181020 A1 WO 2021181020A1 FR 2021050227 W FR2021050227 W FR 2021050227W WO 2021181020 A1 WO2021181020 A1 WO 2021181020A1
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WO
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vehicle
fog
signaling means
environment
signaling
Prior art date
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PCT/FR2021/050227
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French (fr)
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Thibault Griffon
Nada Haouat
Clement Perrais
Fabien Gurret
Florian THEEL
Original Assignee
Psa Automobiles Sa
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Publication date
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    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q1/303—Rear fog lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated

Definitions

  • the present invention belongs to the field of controlling the signaling of a vehicle in driving situations where visibility is poor. It relates in particular to a method and a device for controlling the signaling of the presence of a vehicle.
  • vehicle any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc.
  • autonomous driving of an “autonomous vehicle” is meant any process capable of assisting the driving of the vehicle.
  • the method can thus consist in partially or totally steering the vehicle or in providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle.
  • the process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for the International Organization of Automobile Manufacturers.
  • ego-vehicle is used to designate the vehicle whose autonomous driving is determined.
  • the invention does not apply only to an ego-vehicle but also applies to a vehicle under manual control.
  • the term “road” is understood to mean any means of communication involving a physical movement of a vehicle.
  • a national, departmental, local, European, international road, a national, European, international highway, a forest path, a route for autonomous storage devices of a storage warehouse, etc. are examples of routes.
  • the road includes at least one carriageway.
  • the term “roadway” is understood to mean any physical means capable of withstanding the movement of a vehicle.
  • a highway typically comprises two carriageways separated by a central reservation.
  • the roadway includes at least one lane.
  • lane is understood to mean any portion of the roadway assigned to a line of vehicles.
  • a highway carriageway typically has at least two lanes of traffic.
  • a motorway insertion lane, a single lane in a tunnel, a one-way traffic lane located in a city, etc. are examples of ways.
  • a lane can be delimited by markings on the ground but it can also correspond to a path on the roadway taken by vehicles traveling on the roadway.
  • Such a lane can be called a "virtual lane” because this lane is not delimited by physical markings but is generated from past paths taken by vehicles traveling on the roadway.
  • Patent application CN 107719225 describes a system for controlling the switching on or off of the lights of a vehicle based on information received in V2X. However, turning off the lights does not effectively ensure, in bad weather conditions, that the vehicle is visible to other road users.
  • Patent application US20150025787 describes a method for monitoring and reporting a driving situation in the environment of a vehicle. However, this document does not specifically deal with driving situations related to bad weather conditions.
  • the present invention improves the situation.
  • a first aspect of the invention relates to a method for signaling the presence of a vehicle, implemented in a vehicle control device, the method comprising the following steps:
  • Fog is any meteorological condition in which visibility is limited.
  • the method according to the invention thus makes it possible to effectively signal the presence of the vehicle when it is barely visible due to bad weather conditions, by activating at least two presence signaling means. No restriction is attached to the presence signaling means which may be visible or audible in particular.
  • the two vehicle presence signaling means can be among fog lights, hazard lights and an audible warning means.
  • three presence signaling means can be activated, if the meteorological information indicates the presence of fog in the environment of the vehicle.
  • the at least two presence signaling means can be activated if the meteorological information indicates the presence of a zone of fog in the environment of the vehicle, and if a condition relating to a following vehicle is detected. by the vehicle.
  • the two signaling means are on in the event that another vehicle is liable to collide with the vehicle. Safety is thus improved, and the two means are activated only when the vehicle must be visible.
  • two presence signaling means can be activated if the meteorological information indicates the presence of a zone of fog in the environment of the vehicle, and at least one additional presence signaling means can be activated if a condition relating to a following vehicle is detected by the vehicle.
  • the signaling of the presence of the vehicle is further improved in a foggy situation and when there is a risk of collision with a following vehicle.
  • condition relating to a following vehicle can be:
  • a risk of collision can be assessed before triggering at least two (or at least three) vehicle presence signaling means.
  • the activation of the presence signaling means can include the sequential activation:
  • Sequential activation enables signaling dynamics that improve vehicle visibility to other vehicles.
  • a second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.
  • a third aspect of the invention relates to a device for controlling a vehicle, the device comprising a processor configured to:
  • a fourth aspect of the invention relates to a vehicle comprising the device according to the third aspect of the invention, and at least two means of signaling the presence of the vehicle.
  • FIG 1 illustrates a driving situation involving a vehicle according to one embodiment of the invention
  • FIG 2 is a diagram illustrating the steps of a method according to one embodiment of the invention.
  • FIG 3 illustrates the structure of a control device according to one embodiment of the invention.
  • Figure 1 shows a driving situation involving a vehicle 100 according to one embodiment of the invention.
  • the vehicle can be an ego-vehicle as described above, in autonomous driving, or can be a vehicle piloted by a driver.
  • the vehicle 100 can include at least two presence signaling means.
  • the vehicle 100 is shown with three presence signaling means, namely:
  • a means of sound signaling of presence such as a horn 103.
  • the vehicle 100 is illustrated with three presence signaling means is given by way of illustration only, and it is understood that the invention applies to any vehicle having at least two (two or more) presence signaling means. . The invention also applies to any other means of signaling presence other than the three examples mentioned above.
  • the vehicle 100 can further include at least one sensor 104.
  • the sensor (s) 104 of the vehicle 100 which may include any visual technology (camera, of the multifunction video camera type, CVM, and image processing system), a radar / lidar system, or an ultrasonic sensor for example, or any combination of such technologies.
  • a combination of different technologies can be used in order to perform additional functions (detection of a vehicle on the one hand, such as a following vehicle 120 shown in the figure, evaluation of the speed of another vehicle, such as that of the following vehicle 120, on the other hand ) and / or redundant (double determination of the speed of the following vehicle, in order to have redundant data and therefore more reliable).
  • the vehicle 100 can include a camera in association with an image processing system and a lidar, which can be used for additional and / or redundant functions.
  • the vehicle 100 may further include a communication interface 105, such as a V2X communication interface.
  • a V2X interface includes any interface capable of communicating with a network, another vehicle or a piece of road infrastructure.
  • the communication interface can be a WiFi, Car2X, or cellular type link (any generation, 3G, 4G, 5G or later).
  • the vehicle 100 further comprises a control device 110 configured to control the presence signaling means 101, 102, 103, in particular on the basis of data received from the sensor 104 or from the communication interface 105, as detailed with reference to FIG. 2.
  • a structure of the control device 110 is presented with reference to FIG. 3.
  • the vehicle 100 enters a zone of fog 140 on a road 130.
  • the invention also applies when the vehicle 100 is already in the zone of fog 140 or when a zone of fog is further on route 130 (in the direction of travel of vehicle 100).
  • Figure 2 is a diagram illustrating the steps of a method according to one embodiment of the invention.
  • a step 200 the vehicle 100 obtains meteorological information.
  • meteorological information can be received:
  • a third-party device such as a mobile terminal on board the vehicle 100, via a wireless link such as Bluetooth or Wifi.
  • meteorological information which may indicate a meteorological event such as the presence of rain, the presence of an area of fog, the presence of strong winds, etc.
  • the weather event may also be accompanied by the location coordinates of the weather event.
  • the vehicle 100 determines, from the meteorological information, whether a zone of fog, such as the zone of fog 140, is in the environment of the vehicle 100. "In the environment of” indicates that the vehicle 100: - is included in the fog zone 140;
  • the control device 110 activates, in a step 204, at least two means of signaling the presence of the vehicle 100, in particular among the presence signaling means 101,
  • the control device 110 can activate the signal lights 101 and the hazard lights 102.
  • the invention is particularly advantageous in the case where the vehicle 100 is a self-powered vehicle. autonomous driving situation, insofar as the driver does not have the direct possibility of manually triggering the presence signaling means. However, even in the case of a vehicle under manual control, the invention makes it possible to signal the presence of the vehicle 100, thus improving the safety associated with the driving situation.
  • the method according to the general embodiment then proceeds to step 205 described below.
  • the method further comprises a step 202 of obtaining data relating to a following vehicle 120. These data can be:
  • control device 110 tests a condition relating to the following vehicle 120, on the basis of the data obtained in step 202.
  • the condition test can be:
  • step 204 the control device 110 activates at least two presence signaling means, as detailed above.
  • the activation of several presence signaling means makes it possible to effectively inform other vehicles of the position of vehicle 100 or of its potential deceleration, for example. The safety associated with the driving situation is thus improved.
  • the control device 120 checks whether the fog zone 140 is still in the environment of the vehicle 100, for example on the basis of data coming from the sensor 104 or received by the communication interface 105. When the fog zone 140 is no longer in the environment of the vehicle 100, the control device 110 deactivates, in a step 206, the presence signaling means which had been activated in step 204.
  • control device 210 activates, in a step 207, at least one additional presence signaling means with respect to step 204.
  • the control device 210 can activate the three presence signaling means 101, 102 and 103.
  • the presence signaling means are activated sequentially in step 207.
  • a sequence can for example be:
  • the sequence can be implemented according to predetermined time steps. For example, a predetermined duration can be applied between two successive activations.
  • successive activations can be caused by different activation conditions relating to the vehicle.
  • the activation conditions can be different thresholds of separation between the following vehicle 120 and the vehicle 100. Thus, the activations are carried out successively as the following vehicle 120 approaches. However, there are no restrictions on the activation conditions.
  • the control device 120 determines whether the fog zone 140 is still in the environment of the vehicle 100, for example on the basis of data coming from the sensor 104 or received by the communication interface 105. When the fog zone 140 is no longer in the environment of the vehicle 100, the control device 110 deactivates, in a step 206, the presence signaling means which had been activated in step 207.
  • FIG. 3 illustrates the structure of a control device 110 according to one embodiment of the invention.
  • the control device 110 comprises a processor 302 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses, with a memory 403 such as a memory of the “Random Access Memory” type, RAM, or a memory of the “Read” type. Only Memory ”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.).
  • the memory 304 comprises several memories of the aforementioned types.
  • the memory 304 is able to store, permanently or temporarily, at least some of the data used and / or resulting from the implementation of the method according to the invention.
  • the memory 304 is able to store data specific to the e-vehicle, instructions to be executed, and the data acquired from the sensor (s) 110.
  • the processor 302 is able to execute instructions, stored in the memory 304. , for the implementation of the steps of the method according to the invention, illustrated with reference to Figure 2.
  • the processor 304 can be replaced by a microcontroller designed and configured to perform the operations of Figure 2.
  • the control device 110 may further include an input interface 301 and an output interface 303 in order to communicate with other elements of the vehicle 100.
  • the input interface 400 is able to receive data from sensor 110 and the output interface 402 is able to transmit commands to the output interface 401, for transmission to the signaling system 120.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

The invention relates to a method and a device for controlling a vehicle (100). If a fog zone (140) is detected in the environment of the vehicle, at least two distinct presence signalling means (101;102;103) are activated.

Description

Description Description
Titre : Signalisation de présence d’un véhicule à proximité d’une zone de brouillard Title: Signaling of the presence of a vehicle near a foggy area
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2002451 déposée le 12.03.2020 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.The present invention claims the priority of French application 2002451 filed on 12.03.2020, the content of which (text, drawings and claims) is incorporated here by reference.
La présente invention appartient au domaine du contrôle de la signalisation d’un véhicule dans des situations de conduite où la visibilité est faible. Elle concerne en particulier un procédé et un dispositif de contrôle de la signalisation de présence d’un véhicule. The present invention belongs to the field of controlling the signaling of a vehicle in driving situations where visibility is poor. It relates in particular to a method and a device for controlling the signaling of the presence of a vehicle.
Elle est particulièrement avantageuse dans une situation de conduite où le véhicule traverse une zone de brouillard, notamment dans le cas où le véhicule est à proximité d’une zone de brouillard. Elle permet en effet d’améliorer la sécurité de l’ensemble des véhicules dans ce type de situation. It is particularly advantageous in a driving situation where the vehicle passes through an area of fog, in particular in the case where the vehicle is close to an area of fog. It improves the safety of all vehicles in this type of situation.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. By "vehicle" is meant any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc.
On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles. By "autonomous driving" of an "autonomous vehicle" is meant any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally steering the vehicle or in providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for the International Organization of Automobile Manufacturers.
Dans la suite, le terme d’ « égo-véhicule » est utilisé pour désigner le véhicule dont la conduite autonome est déterminé. Toutefois, comme détaillé ci-après, l’invention ne s’applique pas uniquement à un égo-véhicule mais s’applique également à un véhicule en pilotage manuel. In the following, the term "ego-vehicle" is used to designate the vehicle whose autonomous driving is determined. However, as detailed below, the invention does not apply only to an ego-vehicle but also applies to a vehicle under manual control.
On entend par « route » tout moyen de communication impliquant un déplacement physique d’un véhicule. Une route nationale, départementale, locale, européenne, internationale, une autoroute nationale, européenne, internationale, un chemin forestier, un parcours pour dispositifs autonomes de rangement d’un entrepôt de stockage, etc. sont des exemples de routes. La route comprend au moins une chaussée. On entend par « chaussée » tout moyen physique apte à supporter le déplacement d’un véhicule. Une autoroute comprend typiquement deux chaussées séparées par un terre-plein central. The term “road” is understood to mean any means of communication involving a physical movement of a vehicle. A national, departmental, local, European, international road, a national, European, international highway, a forest path, a route for autonomous storage devices of a storage warehouse, etc. are examples of routes. The road includes at least one carriageway. The term “roadway” is understood to mean any physical means capable of withstanding the movement of a vehicle. A highway typically comprises two carriageways separated by a central reservation.
La chaussée comprend au moins une voie. On entend par « voie » toute portion de chaussée affectée à une file de véhicules. Une chaussée d’une autoroute comprend typiquement au moins deux voies de circulation. Une voie d’insertion sur l’autoroute, une voie unique dans un tunnel, une voie de circulation à sens unique située dans une ville, etc. sont des exemples de voies. The roadway includes at least one lane. The term “lane” is understood to mean any portion of the roadway assigned to a line of vehicles. A highway carriageway typically has at least two lanes of traffic. A motorway insertion lane, a single lane in a tunnel, a one-way traffic lane located in a city, etc. are examples of ways.
Une voie peut être délimitée par des marquages au sol mais elle peut également correspondre à une trajectoire sur la chaussée empruntée par les véhicules circulant sur la chaussée. Une telle voie peut être appelée « voie virtuelle » car cette voie n’est pas délimitée par des marquages physiques mais est générée à partir de trajectoires passées empruntées par les véhicules circulant sur la chaussée. A lane can be delimited by markings on the ground but it can also correspond to a path on the roadway taken by vehicles traveling on the roadway. Such a lane can be called a "virtual lane" because this lane is not delimited by physical markings but is generated from past paths taken by vehicles traveling on the roadway.
La demande de brevet CN 107719225 décrit un système permettant de commander l’allumage ou l’extinction des feux d’un véhicule en fonction d’informations reçues en V2X. Toutefois, l’extinction des feux ne permet pas d’assurer efficacement, en cas de mauvaises conditions météorologiques, que le véhicule est visible pour les autres usagers de la route.Patent application CN 107719225 describes a system for controlling the switching on or off of the lights of a vehicle based on information received in V2X. However, turning off the lights does not effectively ensure, in bad weather conditions, that the vehicle is visible to other road users.
La demande de brevet US20150025787 décrit un procédé pour la surveillance et le signalement d’une situation de conduite dans l’environnement d’un véhicule. Toutefois, ce document ne traite pas spécifiquement de situations de conduite liées à de mauvaises conditions météorologiques. Patent application US20150025787 describes a method for monitoring and reporting a driving situation in the environment of a vehicle. However, this document does not specifically deal with driving situations related to bad weather conditions.
La présente invention vient améliorer la situation. The present invention improves the situation.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de signalisation de présence d’un véhicule, mis en œuvre dans un dispositif de contrôle du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : To this end, a first aspect of the invention relates to a method for signaling the presence of a vehicle, implemented in a vehicle control device, the method comprising the following steps:
• obtention d’une information météorologique; • activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule. • obtaining meteorological information; • activation of at least two distinct vehicle presence signaling means, if the meteorological information indicates the presence of a foggy zone in the vehicle environment.
On entend par brouillard toute condition météorologique dans laquelle la visibilité est limitée. Le procédé selon l’invention permet ainsi de signaler efficacement la présence du véhicule lorsqu’il est peu visible en raison de mauvaise conditions météorologiques, par l’activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence. Aucune restriction n’est attachée aux moyens de signalisation de présence qui peuvent être visibles ou sonores notamment. Fog is any meteorological condition in which visibility is limited. The method according to the invention thus makes it possible to effectively signal the presence of the vehicle when it is barely visible due to bad weather conditions, by activating at least two presence signaling means. No restriction is attached to the presence signaling means which may be visible or audible in particular.
Selon un mode de réalisation, les deux moyens de signalisation de présence du véhicule peuvent être parmi des feux de brouillard, des feux de détresse et un moyen d’avertissement sonore. According to one embodiment, the two vehicle presence signaling means can be among fog lights, hazard lights and an audible warning means.
L’utilisation de moyens de signalisation de différents types permet d’améliorer la signalisation de la présence du véhicule. The use of signaling means of different types makes it possible to improve the signaling of the presence of the vehicle.
Selon un mode de réalisation, trois moyens de signalisation de présence peuvent être activés, si l’information météorologique indique la présence de brouillard dans l’environnement du véhicule. According to one embodiment, three presence signaling means can be activated, if the meteorological information indicates the presence of fog in the environment of the vehicle.
Ainsi, la sécurité est améliorée dans une situation de conduite où une zone de brouillard est détectée. Thus, safety is improved in a driving situation where an area of fog is detected.
Selon un mode de réalisation, les au moins deux moyens de signalisation de présence peuvent être activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule, et si une condition relative à un véhicule suiveur est détecté par le véhicule. According to one embodiment, the at least two presence signaling means can be activated if the meteorological information indicates the presence of a zone of fog in the environment of the vehicle, and if a condition relating to a following vehicle is detected. by the vehicle.
Selon ce mode de réalisation, les deux moyens de signalisation sont allumés dans le cas où un autre véhicule est susceptible de rentrer en collision avec le véhicule. La sécurité est ainsi améliorée, et les deux moyens sont activés uniquement lorsque le véhicule doit être visible. Alternativement, deux moyens de signalisation de présence peuvent être activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule, et au moins un moyen de signalisation de présence additionnel peut être activé si une condition relative à un véhicule suiveur est détectée par le véhicule. Ainsi, la signalisation de la présence du véhicule est encore améliorée lors d’une situation de brouillard et lorsqu’il existe un risque de collision avec un véhicule suiveur. According to this embodiment, the two signaling means are on in the event that another vehicle is liable to collide with the vehicle. Safety is thus improved, and the two means are activated only when the vehicle must be visible. Alternatively, two presence signaling means can be activated if the meteorological information indicates the presence of a zone of fog in the environment of the vehicle, and at least one additional presence signaling means can be activated if a condition relating to a following vehicle is detected by the vehicle. Thus, the signaling of the presence of the vehicle is further improved in a foggy situation and when there is a risk of collision with a following vehicle.
En complément, la condition relative à un véhicule suiveur peut être : In addition, the condition relating to a following vehicle can be:
- la présence du véhicule suiveur ; - the presence of the following vehicle;
- une condition relative à une vitesse du véhicule suiveur ; ou a condition relating to a speed of the following vehicle; Where
- une condition relative à une vitesse relative entre le véhicule suiveur et le véhicule. Ainsi, un risque de collision peut être évalué avant de déclencher au moins deux (ou au moins trois) moyens de signalisation de présence du véhicule. - a condition relating to a relative speed between the following vehicle and the vehicle. Thus, a risk of collision can be assessed before triggering at least two (or at least three) vehicle presence signaling means.
En complément, l’activation des moyens de signalisation de présence peut comprendre l’activation séquentielle : In addition, the activation of the presence signaling means can include the sequential activation:
-de feux de brouillard ; puis -de feux de détresse ; puis - d’un moyen de signalisation sonore de présence. - fog lights; then - hazard warning lights; then - a means of sound signaling of presence.
L’activation séquentielle permet une dynamique de signalisation qui améliore la visibilité du véhicule auprès des autres véhicules. Sequential activation enables signaling dynamics that improve vehicle visibility to other vehicles.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.
Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un véhicule, le dispositif comprenant un processeur configuré pour : A third aspect of the invention relates to a device for controlling a vehicle, the device comprising a processor configured to:
• obtention d’une information météorologique; • obtaining weather information;
• activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule. • activation of at least two means of signaling the presence of the vehicle distinct from the vehicle, if the meteorological information indicates the presence of an area of fog in the vicinity of the vehicle.
Un quatrième aspect de l’invention concerne un véhicule comportant le dispositif selon le troisième aspect de l’invention, et au moins deux moyens de signalisation de présence du véhicule. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels : A fourth aspect of the invention relates to a vehicle comprising the device according to the third aspect of the invention, and at least two means of signaling the presence of the vehicle. Other characteristics and advantages of the invention will become apparent on examination of the detailed description below, and of the appended drawings in which:
[Fig 1] illustre une situation de conduite impliquant un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention ; [Fig 1] illustrates a driving situation involving a vehicle according to one embodiment of the invention;
[Fig 2] est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention ; [Fig 2] is a diagram illustrating the steps of a method according to one embodiment of the invention;
[Fig 3] illustre la structure d’un dispositif de contrôle selon un mode de réalisation de l’invention. [Fig 3] illustrates the structure of a control device according to one embodiment of the invention.
La Figure 1 représente une situation de conduite impliquant un véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule peut être un égo-véhicule comme décrit ci-dessus, en conduite autonome, ou peut être un véhicule pilotée par un conducteur. Figure 1 shows a driving situation involving a vehicle 100 according to one embodiment of the invention. The vehicle can be an ego-vehicle as described above, in autonomous driving, or can be a vehicle piloted by a driver.
Le véhicule 100 peut comprendre au moins deux moyens de signalisation de présence. Sur la figure 1 , le véhicule 100 est représenté avec trois moyens de signalisation de présence, à savoir : The vehicle 100 can include at least two presence signaling means. In Figure 1, the vehicle 100 is shown with three presence signaling means, namely:
- des feux anti-brouillard 101; - fog lights 101;
- des feux de détresse 102, également appelés « warning » ; et - hazard warning lights 102, also called "warning"; and
- un moyen de signalisation sonore de présence, tel qu’un klaxon 103. - a means of sound signaling of presence, such as a horn 103.
Le fait que le véhicule 100 soit illustré avec trois moyens de signalisation de présence est donné à titre illustratif uniquement, et il est entendu que l’invention s’applique à tout véhicule possédant au moins deux (deux ou plus) moyens de signalisation de présence. L’invention s’applique en outre à tout autre moyen de signalisation de présence autre que les trois exemples mentionnés ci-dessus. The fact that the vehicle 100 is illustrated with three presence signaling means is given by way of illustration only, and it is understood that the invention applies to any vehicle having at least two (two or more) presence signaling means. . The invention also applies to any other means of signaling presence other than the three examples mentioned above.
Le véhicule 100 peut en outre comprendre au moins un capteur 104. The vehicle 100 can further include at least one sensor 104.
Aucune restriction n’est attachée au(x) capteur(s) 104 du véhicule 100 qui peut comprendre toute technologique visuelle (caméra, de type caméra vidéo multifonction, CVM, et système de traitement d’image), un système radar/lidar, ou un capteur ultrason par exemple, ou toute combinaison de telles technologies. Une combinaison de différentes technologies peut être utilisée afin de réaliser des fonctions complémentaires (détection de véhicule d’une part, tel qu’un véhicule suiveur 120 représenté sur la figure, évaluation de la vitesse d’un autre véhicule, telle que celle du véhicule suiveur 120, d’autre part) et/ou redondantes (double détermination de la vitesse du véhicule suiveur, afin d’avoir des données redondantes donc plus sûres). Par exemple, le véhicule 100 peut comprendre une caméra en association avec un système de traitement d’image et un lidar, qui peuvent être utilisés pour des fonctions complémentaires et/ou redondantes. No restriction is attached to the sensor (s) 104 of the vehicle 100 which may include any visual technology (camera, of the multifunction video camera type, CVM, and image processing system), a radar / lidar system, or an ultrasonic sensor for example, or any combination of such technologies. A combination of different technologies can be used in order to perform additional functions (detection of a vehicle on the one hand, such as a following vehicle 120 shown in the figure, evaluation of the speed of another vehicle, such as that of the following vehicle 120, on the other hand ) and / or redundant (double determination of the speed of the following vehicle, in order to have redundant data and therefore more reliable). For example, the vehicle 100 can include a camera in association with an image processing system and a lidar, which can be used for additional and / or redundant functions.
Le véhicule 100 peut comprendre en outre une interface de communication 105, telle qu’une interface de communication V2X. Une interface V2X comprend toute interface apte à communiquer avec un réseau, un autre véhicule ou un élément d’infrastructure routière.The vehicle 100 may further include a communication interface 105, such as a V2X communication interface. A V2X interface includes any interface capable of communicating with a network, another vehicle or a piece of road infrastructure.
A cet effet, l’interface de communication peut être une liaison de type WiFi, Car2X, ou de type cellulaire (de n’importe quelle génération, 3G, 4G, 5G ou suivantes). For this purpose, the communication interface can be a WiFi, Car2X, or cellular type link (any generation, 3G, 4G, 5G or later).
Le véhicule 100 comprend en outre un dispositif de contrôle 110 configuré pour contrôler les moyens de signalisation de présence 101 , 102, 103, notamment sur la base de données reçues du capteur 104 ou de l’interface de communication 105, comme détaillé en référence à la figure 2. Une structure du dispositif de contrôle 110 est présentée en référence à la figure 3. The vehicle 100 further comprises a control device 110 configured to control the presence signaling means 101, 102, 103, in particular on the basis of data received from the sensor 104 or from the communication interface 105, as detailed with reference to FIG. 2. A structure of the control device 110 is presented with reference to FIG. 3.
Dans la situation illustrée sur la figure 1, le véhicule 100 entre dans une zone de brouillard 140 sur une route 130. L’invention s’applique également lorsque le véhicule 100 se trouve déjà dans la zone de brouillard 140 ou lorsqu’une zone de brouillard est plus loin sur la route 130 (dans le sens de circulation du véhicule 100). In the situation illustrated in FIG. 1, the vehicle 100 enters a zone of fog 140 on a road 130. The invention also applies when the vehicle 100 is already in the zone of fog 140 or when a zone of fog is further on route 130 (in the direction of travel of vehicle 100).
La Figure 2 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Figure 2 is a diagram illustrating the steps of a method according to one embodiment of the invention.
A une étape 200, le véhicule 100 obtient une information météorologique. Aucune restriction n’est attachée à la manière dont l’information météorologique est obtenue. L’information météorologique peut notamment être reçue : In a step 200, the vehicle 100 obtains meteorological information. There are no restrictions on the way in which weather information is obtained. In particular, meteorological information can be received:
- depuis l’interface de communication 105 V2X, notamment par voie cellulaire, satellitaire ou depuis un autre véhicule; - par un dispositif tiers tel qu’un terminal mobile embarqué dans le véhicule 100, via une liaison sans fil telle que Bluetooth ou Wifi. - from the 105 V2X communication interface, in particular by cellular, satellite or from another vehicle; - by a third-party device such as a mobile terminal on board the vehicle 100, via a wireless link such as Bluetooth or Wifi.
Aucune restriction n’est par ailleurs attachée à l’information météorologique qui peut indiquer un événement météorologique tel que la présence de pluie, la présence d’une zone de brouillard, la présence de vents forts, etc. L’événement météorologique peut en outre être assortie de coordonnées de localisation de l’événement météorologique. There are also no restrictions on meteorological information which may indicate a meteorological event such as the presence of rain, the presence of an area of fog, the presence of strong winds, etc. The weather event may also be accompanied by the location coordinates of the weather event.
A une étape 201, le véhicule 100 détermine, à partir de l’information météorologique, si une zone de brouillard, telle que la zone de brouillard 140, est dans l’environnement du véhicule 100. « Dans l’environnement de » indique que le véhicule 100 : - est compris dans la zone de brouillard 140 ; In a step 201, the vehicle 100 determines, from the meteorological information, whether a zone of fog, such as the zone of fog 140, is in the environment of the vehicle 100. "In the environment of" indicates that the vehicle 100: - is included in the fog zone 140;
- est situé à une distance inférieure à un seuil donné de la zone de brouillard 140 ; ou- is located at a distance less than a given threshold of the fog zone 140; Where
- se dirige vers la zone de brouillard 140. - is heading towards fog zone 140.
Selon un mode de réalisation général de l’invention, si l’information météorologique indique la présence de la zone de brouillard 140 dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 active, à une étape 204, au moins deux moyens de signalisation de présence du véhicule 100, notamment parmi les moyens de signalisation de présence 101,According to a general embodiment of the invention, if the meteorological information indicates the presence of the fog zone 140 in the environment of the vehicle 100, the control device 110 activates, in a step 204, at least two means of signaling the presence of the vehicle 100, in particular among the presence signaling means 101,
102 et 103 représentés sur la figure 1. Par exemple, le dispositif de contrôle 110 peut activer les feux de signalisation 101 et les feux de détresse 102. L’invention est particulièrement avantageuse dans le cas où le véhicule 100 est un égo-véhicule en situation de conduite autonome, dans la mesure où le conducteur n’a pas la possibilité directe de déclencher manuellement les moyens de signalisation de présence. Toutefois, même dans le cas d’un véhicule en pilotage manuel, l’invention permet de signaler la présence du véhicule 100, améliorant ainsi la sécurité associée à la situation de conduite. Le procédé selon le mode de réalisation général passe ensuite à l’étape 205 décrite ci-après. Selon d’autres modes de réalisation, le procédé comprend en outre une étape 202 d’obtention de données relatives à un véhicule suiveur 120. Ces données peuvent être :102 and 103 shown in Figure 1. For example, the control device 110 can activate the signal lights 101 and the hazard lights 102. The invention is particularly advantageous in the case where the vehicle 100 is a self-powered vehicle. autonomous driving situation, insofar as the driver does not have the direct possibility of manually triggering the presence signaling means. However, even in the case of a vehicle under manual control, the invention makes it possible to signal the presence of the vehicle 100, thus improving the safety associated with the driving situation. The method according to the general embodiment then proceeds to step 205 described below. According to other embodiments, the method further comprises a step 202 of obtaining data relating to a following vehicle 120. These data can be:
- la présence/absence du véhicule suiveur 200 ; et/ou - une vitesse du véhicule suiveur 200. the presence / absence of the following vehicle 200; and or - a speed of the following vehicle 200.
Ces données peuvent être issues du capteur 104 (détection radar/lidar par exemple) ou peuvent être obtenues via l’interface de communication 105 (le véhicule suiveur 120 signale lui même sa présence via une communication V2V). A une étape 203, le dispositif de contrôle 110 teste une condition relative au véhicule suiveur 120, sur la base des données obtenues à l’étape 202. Le test de condition peut être : These data can come from the sensor 104 (radar / lidar detection for example) or can be obtained via the communication interface 105 (the following vehicle 120 itself signals its presence via V2V communication). In a step 203, the control device 110 tests a condition relating to the following vehicle 120, on the basis of the data obtained in step 202. The condition test can be:
- une détection de présence du véhicule suiveur 120 ; a detection of the presence of the following vehicle 120;
- une vérification que la vitesse du véhicule suiveur 120 est supérieure à une seuil de vitesse prédéterminé; ou - une vérification qu’une vitesse relative (en valeur absolue) entre le véhicule 100 et le véhicule suiveur 120 est supérieure à un seuil donné. a check that the speed of the following vehicle 120 is greater than a predetermined speed threshold; or - a check that a relative speed (in absolute value) between the vehicle 100 and the following vehicle 120 is greater than a given threshold.
En cas de test négatif à l’étape 203 (absence de véhicule suiveur 120, ou véhicule suiveur à une vitesse trop lente, ou valeur absolue de la vitesse relative entre le véhicule suiveur 120 et le véhicule est trop faible), le procédé passe à l’étape 204. A l’étape 204, le dispositif de contrôle 110 active au moins deux moyens de signalisation de présence, comme détaillé ci-dessus. L’activation de plusieurs moyens de signalisation de présence permet d’informer efficacement d’autres véhicules de la position du véhicule 100 ou de sa décélération potentielle par exemple. La sécurité associée à la situation de conduite est ainsi améliorée. A une étape 205, le dispositif de contrôle 120 vérifie si la zone de brouillard 140 est encore dans l’environnement du véhicule 100, par exemple sur la base de données issues du capteur 104 ou reçues par l’interface de communication 105. Lorsque la zone de brouillard 140 n’est plus dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 désactive, à une étape 206, les moyens de signalisation de présence qui avaient été activés à l’étape 204. In the event of a negative test in step 203 (absence of a following vehicle 120, or following vehicle at a speed too slow, or absolute value of the relative speed between the following vehicle 120 and the vehicle is too low), the method goes to step 204. At step 204, the control device 110 activates at least two presence signaling means, as detailed above. The activation of several presence signaling means makes it possible to effectively inform other vehicles of the position of vehicle 100 or of its potential deceleration, for example. The safety associated with the driving situation is thus improved. In a step 205, the control device 120 checks whether the fog zone 140 is still in the environment of the vehicle 100, for example on the basis of data coming from the sensor 104 or received by the communication interface 105. When the fog zone 140 is no longer in the environment of the vehicle 100, the control device 110 deactivates, in a step 206, the presence signaling means which had been activated in step 204.
En cas de test positif à l’étape 203, le dispositif de contrôle 210 active, à une étape 207, au moins un moyen de signalisation de présence supplémentaire par rapport à l’étape 204. En particulier, le dispositif de contrôle 210 peut activer les trois moyens de signalisation de présence 101, 102 et 103. In the event of a positive test in step 203, the control device 210 activates, in a step 207, at least one additional presence signaling means with respect to step 204. In in particular, the control device 210 can activate the three presence signaling means 101, 102 and 103.
Selon un mode de réalisation, les moyens de signalisation de présence sont activés séquentiellement à l’étape 207. Une séquence peut par exemple être : According to one embodiment, the presence signaling means are activated sequentially in step 207. A sequence can for example be:
- activation des feux de brouillard 101 ; puis - activation of fog lights 101; then
- activation des feux de détresse 102 ; puis - activation of the hazard warning lights 102; then
- activation du moyen de signalisation sonore de présence 103. - activation of the audible presence signaling means 103.
La séquence peut être mise en œuvre selon des étapes temporelles prédéterminées. Par exemple, une durée prédéterminée peut être appliquée entre deux activations successives. En variante, les activations successives peuvent être provoquées par des conditions d’activation différentes relatives au véhicule. Les conditions d’activation peuvent être des seuils différents d’espacement entre le véhicule suiveur 120 et le véhicule 100. Ainsi, les activations sont effectuées successivement au fur et à mesure que le véhicule suiveur 120 se rapproche. Aucune restriction n’est toutefois attachées aux conditions d’activation. The sequence can be implemented according to predetermined time steps. For example, a predetermined duration can be applied between two successive activations. Alternatively, successive activations can be caused by different activation conditions relating to the vehicle. The activation conditions can be different thresholds of separation between the following vehicle 120 and the vehicle 100. Thus, the activations are carried out successively as the following vehicle 120 approaches. However, there are no restrictions on the activation conditions.
A une étape 208, le dispositif de contrôle 120 détermine si la zone de brouillard 140 est encore dans l’environnement du véhicule 100, par exemple sur la base de données issues du capteur 104 ou reçues par l’interface de communication 105. Lorsque la zone de brouillard 140 n’est plus dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 désactive, à une étape 206, les moyens de signalisation de présence qui avaient été activés à l’étape 207. In a step 208, the control device 120 determines whether the fog zone 140 is still in the environment of the vehicle 100, for example on the basis of data coming from the sensor 104 or received by the communication interface 105. When the fog zone 140 is no longer in the environment of the vehicle 100, the control device 110 deactivates, in a step 206, the presence signaling means which had been activated in step 207.
La Figure 3 illustre la structure d’un dispositif de contrôle 110 selon un mode de réalisation de l’invention. Figure 3 illustrates the structure of a control device 110 according to one embodiment of the invention.
Le dispositif de contrôle 110 comprend un processeur 302 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus, avec une mémoire 403 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 304 comprend plusieurs mémoires des types précités. La mémoire 304 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 304 est apte à stocker des données propres à l’égo- véhicule, des instructions à exécuter, et les données acquises du ou des capteurs 110. Le processeur 302 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 304, pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’invention, illustré en référence à la Figure 2. De manière alternative, le processeur 304 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les opérations de la Figure 2. The control device 110 comprises a processor 302 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses, with a memory 403 such as a memory of the “Random Access Memory” type, RAM, or a memory of the “Read” type. Only Memory ”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.). As a variant, the memory 304 comprises several memories of the aforementioned types. The memory 304 is able to store, permanently or temporarily, at least some of the data used and / or resulting from the implementation of the method according to the invention. In particular, the memory 304 is able to store data specific to the e-vehicle, instructions to be executed, and the data acquired from the sensor (s) 110. The processor 302 is able to execute instructions, stored in the memory 304. , for the implementation of the steps of the method according to the invention, illustrated with reference to Figure 2. Alternatively, the processor 304 can be replaced by a microcontroller designed and configured to perform the operations of Figure 2.
Le dispositif de contrôle 110 peut en outre comprendre une interface d’entrée 301 et une interface de sortie 303 afin de communiquer avec d’autres éléments du véhicule 100. En particulier, l’interface d’entrée 400 est apte à recevoir les données de capteur 110 et l’interface de sortie 402 est apte à transmettre des commandes à l’interface de sortie 401 , pour transmission au système de signalisation 120. The control device 110 may further include an input interface 301 and an output interface 303 in order to communicate with other elements of the vehicle 100. In particular, the input interface 400 is able to receive data from sensor 110 and the output interface 402 is able to transmit commands to the output interface 401, for transmission to the signaling system 120.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes. The present invention is not limited to the embodiments described above by way of example; it extends to other variations.
Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L’invention n’est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s’étend à tout type d’autre forme mathématiquement équivalente. Equations and calculations have also been detailed. The invention is not limited to the form of these equations and calculus, and extends to any kind of other mathematically equivalent form.

Claims

Revendications î. Procédé de signalisation de présence d’un véhicule (100), mis en œuvre dans un dispositif de contrôle (110) du véhicule , le procédé comprenant les étapes suivantes : · obtention (200) d’une information météorologique; Claims î. A method of signaling the presence of a vehicle (100), implemented in a control device (110) of the vehicle, the method comprising the following steps: · obtaining (200) meteorological information;
• activation (204) d’au moins deux moyens de signalisation de présence (101 ; 102;103) distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard (140) dans l’environnement du véhicule. • activation (204) of at least two presence signaling means (101; 102; 103) distinct from the vehicle, if the meteorological information indicates the presence of a fog zone (140) in the environment of the vehicle.
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel les au moins deux moyens de signalisation de présence (101; 102; 103) du véhicule (100) sont parmi des feux de brouillard, des feux de détresse et un moyen de signalisation sonore de présence. 2. Method according to claim 1, wherein the at least two presence signaling means (101; 102; 103) of the vehicle (100) are among fog lights, hazard lights and an audible presence signaling means. .
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel trois moyens de signalisation de présence (101; 102; 103) sont activés, si l’information météorologique indique la présence de brouillard (140) dans l’environnement du véhicule. 3. The method of claim 1 or 2, wherein three presence signaling means (101; 102; 103) are activated, if the meteorological information indicates the presence of fog (140) in the environment of the vehicle.
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les au moins deux moyens de signalisation de présence (101; 102; 103) sont activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard (140) dans l’environnement du véhicule (100), et si une condition relative à un véhicule suiveur est détecté par le véhicule. 4. Method according to one of the preceding claims, wherein the at least two presence signaling means (101; 102; 103) are activated if the meteorological information indicates the presence of a fog zone (140) in the area. environment of the vehicle (100), and whether a condition relating to a following vehicle is detected by the vehicle.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel deux moyens de signalisation de présence (101 ;102;103) sont activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard (140) dans l’environnement du véhicule, et au moins un moyen de signalisation de présence additionnel est activé si une condition relative à un véhicule suiveur (120) est détecté par le véhicule. 5. Method according to one of claims 1 to 3, wherein two presence signaling means (101; 102; 103) are activated if the meteorological information indicates the presence of a fog area (140) in the. environment of the vehicle, and at least one additional presence signaling means is activated if a condition relating to a following vehicle (120) is detected by the vehicle.
6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la condition relative à un véhicule suiveur est : 6. The method of claim 4 or 5, wherein the condition relating to a following vehicle is:
- la présence du véhicule suiveur (120); - the presence of the following vehicle (120);
- une condition relative à une vitesse du véhicule suiveur ; ou a condition relating to a speed of the following vehicle; Where
- une condition relative à une vitesse relative entre le véhicule suiveur et le véhicule (100). - a condition relating to a relative speed between the following vehicle and the vehicle (100).
7. Procédé selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel l’activation des moyens de signalisation de présence comprend l’activation séquentielle : 7. Method according to one of claims 4 to 6, wherein the activation of the presence signaling means comprises the sequential activation:
-de feux de brouillard (101) ; puis - fog lights (101); then
- de feux de détresse (102) ; puis - hazard warning lights (102); then
- d’un moyen de signalisation sonore de présence (103). - a means of sound signaling of presence (103).
8. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (302). 8. A computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor (302).
9. Dispositif de contrôle d’un véhicule (100), le dispositif comprenant un processeur (302) configuré pour : 9. Vehicle control device (100), the device comprising a processor (302) configured to:
• obtenir une information météorologique; • obtain weather information;
• activer au moins deux moyens de signalisation de présence (101 ; 102; 103) distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard (140) dans l’environnement du véhicule. îo. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication 9, et au moins deux moyens de signalisation de présence (101;102;103) du véhicule. • activate at least two presence signaling means (101; 102; 103) distinct from the vehicle, if the meteorological information indicates the presence of a fog zone (140) in the vehicle environment. îo. Vehicle comprising the device according to Claim 9, and at least two means for indicating the presence (101; 102; 103) of the vehicle.
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