FR3067315A1 - AID FOR THE DRIVING OF A RECLOSED VEHICLE BY USE OF MAPPING DATA - Google Patents
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Abstract
L invention concerne un procédé d aide à la conduite d un véhicule, comportant des étapes de : - détection (100) d au moins un obstacle à proximité du véhicule ; - prédiction (200) d une trajectoire pour l audit au moins un obstacle en fonction de données cartographiques ; - prédiction (300) d une trajectoire pour ledit véhicule ; - détermination (400) d un risque de collision en fonction desdites trajectoires ; et - déclenchement (500) d une action en fonction dudit risque.The invention relates to a method of assisting the driving of a vehicle, comprising steps of: - detecting (100) at least one obstacle in the vicinity of the vehicle; prediction (200) of a trajectory for auditing at least one obstacle as a function of cartographic data; predicting (300) a trajectory for said vehicle; - determining (400) a collision risk according to said trajectories; and triggering (500) an action according to said risk.
Description
DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION
La présente invention est relative aux dispositifs d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, et notamment en marche arrière. Elle concerne plus précisément la détermination de situations potentiellement dangereuses lors du recul du véhicule.The present invention relates to devices for assisting the driving of a motor vehicle, and in particular in reverse. More precisely, it relates to the determination of potentially dangerous situations when the vehicle reverses.
CONTEXTE DE L’INVENTIONBACKGROUND OF THE INVENTION
Il existe déjà de très nombreux dispositifs d'aide à la conduite en marche arrière. Ces mécanismes portent différents noms selon les constructeurs et présentent des variations de mise en œuvre, mais visent tous, d'une façon générale, à pouvoir alerter le conducteur ou déclencher un freinage d'urgence lors de la détection d'un danger potentiel à l'arrière du véhicule, afin d'éviter une collision ou réduire son impact.There are already many devices for assisting driving in reverse. These mechanisms have different names depending on the manufacturer and present variations in implementation, but all aim, in general, to be able to alert the driver or initiate emergency braking when a potential danger is detected. rear of the vehicle to avoid a collision or reduce its impact.
De tels mécanismes se basent sur un ou plusieurs capteurs situés à l'arrière du véhicule, reliés à un circuit de traitement qui analyse les signaux recueillis par les capteurs afin de déterminer si une collision est prévisible avec un obstacle (autre véhicule, borne, mur...).Such mechanisms are based on one or more sensors located at the rear of the vehicle, connected to a processing circuit which analyzes the signals collected by the sensors to determine whether a collision is predictable with an obstacle (other vehicle, terminal, wall ...).
Les solutions actuelles détectent l'approche d'un obstacle lorsqu'il est dans les champs de détection des capteurs (radars, caméras, etc.), puis en déduisent un temps prévu jusqu'à la collision, ou TTC pour « Time To Collision » en langue anglaise, dont la valeur permet de déterminer un niveau de risque. En effet, le vecteur d’écartement relatif est déjà intégré aux mesures réalisées par le radar. Le système Radar calcule ainsi en temps réel un « Time to Collision » qui est basé en vecteur X, Y par rapport au véhicule en prenant en compte les positions du véhicule porteur et de l’obstacle et leur vitesse relative.Current solutions detect the approach of an obstacle when it is in the detection fields of the sensors (radars, cameras, etc.), then deduce a forecast time until the collision, or TTC for "Time To Collision In English, the value of which determines a level of risk. Indeed, the relative spacing vector is already integrated into the measurements made by the radar. The Radar system thus calculates in real time a "Time to Collision" which is based on vector X, Y relative to the vehicle by taking into account the positions of the carrier vehicle and the obstacle and their relative speed.
Toutefois, les inventeurs ont constaté des situations dans lesquelles ce type de mécanisme présente des comportements qui peuvent être perçus comme une défaillance par le conducteur, notamment lorsqu'un freinage intempestif est déclenché alors que le danger n'est pas réellement avéré.However, the inventors have noted situations in which this type of mechanism exhibits behaviors which can be perceived as a failure by the driver, in particular when untimely braking is triggered when the danger has not really been proven.
La figure la illustre une telle situation. Le véhicule VI recule selon le sens de la flèche, sur le bord de la chaussée, tandis que le véhicule V2 avance sur cette chaussée dans le sens de la flèche. La zone ZI illustre le champ des capteurs du véhicule VI. A l'instant représenté sur la figure, le véhicule V2 pénètre dans ce champ ZI. Le véhicule VI détecte alors un « obstacle » et un freinage d'urgence peut être déclenché, alors que les trajectoires des deux véhicules ne se coupent pas et que la situation ne présente donc aucun danger.The figure illustrates this situation. Vehicle VI reverses in the direction of the arrow on the edge of the road, while vehicle V2 advances on this road in the direction of the arrow. Zone ZI illustrates the field of sensors of vehicle VI. At the instant shown in the figure, the vehicle V2 enters this field ZI. Vehicle VI then detects an "obstacle" and emergency braking can be triggered, while the trajectories of the two vehicles do not intersect and the situation therefore presents no danger.
La figure lb illustre un deuxième exemple de situation où les mécanismes de l'état de la technique sont insuffisants à rendre compte de la complexité des situations réelles. Le véhicule VI souhaite se garer dans l'emplacement El. Pour ce faire il recule puis s'avance vers l'emplacement El. Le véhicule V2 s'avance pour stationner dans l'emplacement E2. Lors de la manœuvre de recul, le véhicule VI détecte une approche dangereuse et déclenche un freinage d’urgence, alors que la situation réelle ne le nécessite pas.FIG. 1b illustrates a second example of a situation where the mechanisms of the state of the art are insufficient to account for the complexity of real situations. The vehicle VI wishes to park in the location El. To do this it reverses then advances towards the location El. The vehicle V2 advances to park in the location E2. During the reversing maneuver, the VI vehicle detects a dangerous approach and initiates emergency braking, when the real situation does not require it.
Il ressort donc de l’analyse des comportements des mécanismes de l’état de la technique que ceux-ci ne sont pas toujours adaptés à la situation réelle et nuisent au confort du conducteur.It therefore appears from the analysis of the behaviors of the state of the art mechanisms that these are not always adapted to the real situation and harm the driver's comfort.
RESUME DE L’INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION
Le but de la présente invention est de fournir une solution palliant au moins partiellement les inconvénients précités.The object of the present invention is to provide a solution which at least partially overcomes the aforementioned drawbacks.
A cette fin, la présente invention propose un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule, comportant des étapes de :To this end, the present invention provides a method of assisting in driving a vehicle, comprising steps of:
- détection d’au moins un obstacle à proximité du véhicule ;- detection of at least one obstacle near the vehicle;
- prédiction d’une trajectoire pour l’audit au moins un obstacle en fonction de données cartographiques ;- prediction of a trajectory for the audit of at least one obstacle according to cartographic data;
- prédiction d’une trajectoire pour ledit véhicule ;- prediction of a trajectory for said vehicle;
- détermination d’un risque de collision en fonction desdites trajectoires ; et,- determination of a risk of collision as a function of said trajectories; and,
- déclenchement d’une action en fonction dudit risque.- initiation of an action according to said risk.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles :According to preferred embodiments, the invention comprises one or more of the following characteristics which can be used separately or in partial combination with one another or in total combination with one another:
- le risque de collision est déterminé en calculant un temps prévu avant impact, TTC, pour chacun d’au-moins un sous ensemble dudit au moins obstacle ;- the risk of collision is determined by calculating an expected time before impact, inclusive of tax, for each of at least one subset of said at least one obstacle;
- ladite action est une alerte destinée au conducteur transmise via l’interface homme machine dudit véhicule ;- said action is an alert intended for the driver transmitted via the man-machine interface of said vehicle;
- ladite action est un freinage d’urgence ;- said action is emergency braking;
- plusieurs actions sont prévues et déclenchées en fonction de plusieurs niveaux de risque ;- several actions are planned and triggered according to several risk levels;
- ladite prédiction d’une trajectoire pour l’audit au moins un obstacle prend également en compte des informations acquises par un système avancée d’assistance et d’aide à la conduite, ADAS, embarqué sur ledit véhicule.- said prediction of a trajectory for the audit of at least one obstacle also takes into account information acquired by an advanced assistance and driving assistance system, ADAS, on board said vehicle.
Un autre objet de l’invention concerne un programme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutés par un processeur d'un système informatique, entraînent la mise en œuvre d'un tel que précédemment décrit.Another object of the invention relates to a computer program comprising instructions which, when executed by a processor of a computer system, entail the implementation of such as previously described.
Un autre objet de l’invention concerne un dispositif d'aide à la conduite destiné à équiper un véhicule, comportant :Another object of the invention relates to a driving assistance device intended to equip a vehicle, comprising:
- des moyens pour acquérir une localisation géographique du véhicule et pour la positionner au sein d’une cartographie ;- means to acquire a geographic location of the vehicle and to position it within a map;
- des moyens pour à partir d’informations reçues d’un ensemble de capteurs, détecter au moins un obstacle à proximité dudit véhicule,- means for starting from information received from a set of sensors, detecting at least one obstacle near said vehicle,
- des moyens pour prévoir une trajectoire pour l’au moins un obstacle en fonction de données cartographique et pour déterminer un risque de collision en fonction de ladite trajectoire et de la trajectoire prévue dudit véhicule ;- means for predicting a trajectory for at least one obstacle as a function of cartographic data and for determining a risk of collision as a function of said trajectory and of the predicted trajectory of said vehicle;
- des moyens pour déclencher une action en fonction dudit risque de collision.- Means for triggering an action as a function of said risk of collision.
Un autre objet de l’invention concerne un système comportant un dispositif tel que précédemment décrit, un ensemble de capteurs et un système de navigation pour fournir ladite cartographie et ladite localisation géographique audit dispositif.Another object of the invention relates to a system comprising a device as described above, a set of sensors and a navigation system for providing said mapping and said geographic location to said device.
Un autre objet de l’invention concerne un véhicule comportant un système tel que précédemment décrit.Another object of the invention relates to a vehicle comprising a system as previously described.
Ainsi, par l’utilisation au moins de données cartographiques, l’invention permet de substantiellement améliorer les performances du procédé et du dispositif d’aide à la conduite de véhicule.Thus, by using at least cartographic data, the invention makes it possible to substantially improve the performance of the method and of the vehicle driving assistance device.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description of a preferred embodiment of the invention, given by way of example and with reference to the accompanying drawings.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Les figures la et lb représentent deux exemples de situations permettant d’illustrer des inconvénients des solutions de l’état de la technique.FIGS. 1a and 1b represent two examples of situations making it possible to illustrate drawbacks of the solutions of the state of the art.
La figure 2 illustre très schématiquement un exemple d’architecture fonctionnelle très haut niveau d’un véhicule embarquant un dispositif selon l’invention.FIG. 2 very schematically illustrates an example of a very high level functional architecture of a vehicle carrying a device according to the invention.
La figure 3 représente schématiquement un exemple d’organigramme selon un mode de réalisation de l’invention.FIG. 3 schematically represents an example of a flowchart according to an embodiment of the invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTIONDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
L’invention consiste à améliorer les mécanismes d’aide à la conduite, notamment en phase de recul, et donc d’améliorer les fonctions de type « Rear Cross Traffic Assist » existantes.The invention consists in improving the driving assistance mechanisms, in particular in the reversing phase, and therefore in improving the existing “Rear Cross Traffic Assist” type functions.
Son fonctionnement possède des points communs avec les mécanismes de l’état de la technique mais elle s’en distingue notamment par la prise en compte d’informations environnementales afin de mieux déterminer le risque de collision, et donc fortement améliorer l’ergonomie d’un tel mécanisme pour le conducteur.Its operation has common points with the mechanisms of the state of the art but it is distinguished in particular by taking into account environmental information in order to better determine the risk of collision, and therefore greatly improve the ergonomics of such a mechanism for the driver.
L’invention peut être mise en œuvre par un dispositif d'aide à la conduite destiné à équiper un véhicule. Ce dispositif peut être un équipement électronique pouvant être incorporé dans le véhicule et/ou un module logiciel pouvant être installé sur les équipements électroniques existant déjà au sein du véhicule.The invention can be implemented by a driving assistance device intended to equip a vehicle. This device can be electronic equipment which can be incorporated into the vehicle and / or a software module which can be installed on electronic equipment already existing in the vehicle.
Ce dispositif peut s’interfacer avec les autres équipements embarqués dans le véhicule, tels que les capteurs, l’interface homme-machine (ou « tableau de bord »), le système de navigation, éventuellement un système de type AD AS, les circuits de contrôle des freins, etc.This device can be interfaced with the other equipment on board the vehicle, such as the sensors, the man-machine interface (or “dashboard”), the navigation system, possibly an AD AS type system, the circuits brake control, etc.
D’une façon très générale, le dispositif peut comporter des moyens d’interface avec d’autres équipements du véhicule et des moyens de traitement pour traiter les informations acquises et, in fine, déterminer un risque de collision et le cas échéant déclencher une action.Generally, the device can include means for interfacing with other equipment of the vehicle and processing means for processing the information acquired and, ultimately, determining a risk of collision and if necessary triggering an action. .
La figure 2 illustre très schématiquement un exemple d’architecture fonctionnelle très haut niveau d’un véhicule 1 embarquant un dispositif 10 selon l’invention.FIG. 2 very schematically illustrates an example of a very high level functional architecture of a vehicle 1 carrying a device 10 according to the invention.
Ce dispositif 10 comporte une interface 11 lui permettant de recevoir des informations d’un ensemble de capteurs 20, 21, 22 embarqués sur le véhicule 1. Ces capteurs peuvent être de différentes natures. Il peut notamment s’agir de radars, de caméras, de capteurs ultrasons, etc.This device 10 includes an interface 11 enabling it to receive information from a set of sensors 20, 21, 22 on board the vehicle 1. These sensors can be of different types. These can include radars, cameras, ultrasonic sensors, etc.
L’interface 11 permet également au dispositif 10 d’acquérir une localisation géographique du véhicule et pour la positionner au sein d’une cartographie, à partir d’informations reçues, par exemple, d’un système de navigation 30.The interface 11 also allows the device 10 to acquire a geographic location of the vehicle and to position it within a map, on the basis of information received, for example, from a navigation system 30.
Le dispositif 10 comporte également des circuits, ou moyens, de traitement 12. Ceux-ci peuvent, à partir des informations reçues des capteurs, détecter la présence d'un ou plusieurs obstacles à proximité du véhicule. La notion de proximité est relative à la vitesse du véhicule porteur et des obstacles tout en étant physiquement limitée par la nature et les caractéristiques techniques des capteurs (elle peut atteindre 60m selon les niveaux de performances des capteurs actuels).The device 10 also includes circuits, or means, for processing 12. These can, from information received from the sensors, detect the presence of one or more obstacles near the vehicle. The concept of proximity relates to the speed of the carrier vehicle and obstacles while being physically limited by the nature and technical characteristics of the sensors (it can reach 60m depending on the performance levels of current sensors).
Les obstacles peuvent être fixes (mur ou muret, etc.) ou mobiles (autres véhicules, piétons...).Obstacles can be fixed (wall or low wall, etc.) or mobile (other vehicles, pedestrians ...).
Cette étape de détection d’« obstacle » correspond à la référence 100 sur l'organigramme illustré en figure 3. Cette étape peut être une étape fonctionnant de façon continue ou bien déclenchée par le recul du véhicule.This “obstacle” detection step corresponds to reference 100 on the flow diagram illustrated in FIG. 3. This step can be a step operating continuously or triggered by the vehicle moving backwards.
Lorsqu'un obstacle est détecté, dans une étape 200, le dispositif 10 cherche à prédire une trajectoire pour le ou les obstacles détectés. Pour ce faire, il utilise les informations reçues des capteurs, mais également des données cartographiques. Ces données cartographiques peuvent être transmises par un système de navigation 30 embarqué sur le véhicule ou extérieur au véhicule (par exemple disponible sur un terminal de communication de type « smartphone » ou tablette, en connexion logique avec le véhicule, ou bien disponible sur internet, etc.)When an obstacle is detected, in a step 200, the device 10 seeks to predict a trajectory for the obstacle or obstacles detected. To do this, it uses the information received from the sensors, but also map data. This cartographic data can be transmitted by a navigation system 30 on board the vehicle or outside the vehicle (for example available on a communication terminal of “smartphone” or tablet type, in logical connection with the vehicle, or else available on the internet, etc.)
Les données cartographiques peuvent être croisées avec la localisation du véhicule afin de déterminer la trajectoire des obstacles. La trajectoire comprend le parcours dans l'espace de l'obstacle mais peut également comprendre l'évolution de son vecteur vitesse dans le temps, en quantité (c'est-à-dire l'accélération), et en orientation.The cartographic data can be crossed with the location of the vehicle in order to determine the trajectory of the obstacles. The trajectory includes the course in the space of the obstacle but can also include the evolution of its speed vector over time, in quantity (i.e. acceleration), and in orientation.
En effet, la cartographie permet de positionner un obstacle sur une route, par exemple, et d'en déduire des contraintes fortes pour la prédiction de sa trajectoire : ainsi, un obstacle localisé sur une route aura une forte probabilité de suivre une trajectoire sur cette même route et de ne pas en sortir.Indeed, cartography makes it possible to position an obstacle on a road, for example, and to deduce strong constraints from it for the prediction of its trajectory: thus, an obstacle located on a road will have a high probability of following a trajectory on this same road and not to leave it.
De même, connaissant via la cartographie la vitesse limite de cette route, on peut prédire que l'obstacle respectera cette vitesse limite avec un certain pourcentage de fiabilité.Similarly, knowing via the cartography the speed limit of this route, we can predict that the obstacle will respect this speed limit with a certain percentage of reliability.
Afin d'améliorer encore les performances de la prédiction, les informations utilisées peuvent être étendues à encore d'autres sources 40. Par exemple, les systèmes AD AS (pour « Advance Driving Assist System » en langue anglaise) peuvent être utilisés afin de fournir un grand nombre d'informations contextuelles. D'une façon générale, il est possible de prendre en compte toutes informations disponibles au véhicule, formant 1' « horizon électronique » de ce véhicule, afin d'améliorer la prédiction de la trajectoire du ou des obstacles détectés.In order to further improve the performance of the prediction, the information used can be extended to still other sources 40. For example, AD AS systems (for "Advance Driving Assist System" in English) can be used in order to provide a lot of contextual information. In general, it is possible to take into account all of the information available to the vehicle, forming the “electronic horizon” of this vehicle, in order to improve the prediction of the trajectory of the obstacle or obstacles detected.
Ainsi qu'évoqué précédemment, ces informations peuvent comprendre, de façon non-exhaustive, pour chaque obstacle détectée :As mentioned above, this information may include, in a non-exhaustive manner, for each obstacle detected:
• le type de route sur lequel il est localisé;• the type of road on which it is located;
• le nombre de voies et le marquage au sol (afin, notamment, de prévoir les éventuels changements de voie de l'obstacle);• the number of lanes and the markings on the ground (in particular, to anticipate possible changes in the lane of the obstacle);
• la limitation de vitesse sur cette route;• speed limit on this route;
• la pente; etc.• slope; etc.
Dans une étape 300, le dispositif prédit également une trajectoire pour le véhicule embarquant le dispositif. Pour cela des techniques similaires à celles mentionnées plus haut peuvent être employées en plus des données véhicules telles que la direction des roues (avant - arrière - gauche droite), l’odométrie véhicule, les top roues, angle volant, angle roues arrières rapport engagé .. .En outre, la prédiction peut se baser sur les autres systèmes embarqués dans le véhicule, comme des capteurs de suivi des réactions du conducteur, les systèmes de stationnement assistés (en ce cas, la trajectoire prédite est directement celle fournie par ces systèmes), etc.In a step 300, the device also predicts a trajectory for the vehicle carrying the device. For this, techniques similar to those mentioned above can be used in addition to the vehicle data such as the direction of the wheels (front - rear - left right), vehicle odometry, top wheels, steering wheel angle, rear wheel angle gear engaged. ... In addition, the prediction can be based on the other systems on board the vehicle, such as sensors monitoring the driver's reactions, the assisted parking systems (in this case, the predicted trajectory is directly that provided by these systems. ), etc.
Dans une étape 400, le procédé selon l'invention prévoit de déterminer un risque de collision en fonction des trajectoires du ou des obstacles détectés et du véhicule embarquant le dispositif selon l'invention. Afin de définir les niveaux de risques de collision avec l’obstacle, un calcul de prédiction de trajectoire sera utilisé. Ce calcul de prédiction peut-être simple avec pour but d’affecter par exemple trois niveaux de risques : risque faible de collision, risque moyen de collision, collision imminente ou utiliser un calcul prédictif plus élaboré tel que, par exemple, défini dans la demandeIn a step 400, the method according to the invention provides for determining a risk of collision as a function of the trajectories of the obstacle or obstacles detected and of the vehicle carrying the device according to the invention. In order to define the risk levels of collision with the obstacle, a trajectory prediction calculation will be used. This prediction calculation may be simple, with the aim of affecting for example three risk levels: low risk of collision, medium risk of collision, imminent collision or using a more elaborate predictive calculation as, for example, defined in the request.
W0200720358 : Procède et système de prédiction de choc entre un véhicule et un piéton.W0200720358: Method and system for predicting an impact between a vehicle and a pedestrian.
A la suite de la détermination d’un niveau de risque, une étape 500 prévoit le déclenchement d’une, ou plusieurs, actions en fonction de ce risque.Following the determination of a risk level, a step 500 provides for the triggering of one or more actions according to this risk.
Plus particulièrement, à partir des trajectoires estimées, le dispositif selon l'invention peut déterminer, pour chaque obstacle, un risque de collision en déterminant la probabilité de ces trajectoires de se rencontrer et en calculant un temps prévu avant impact, ou TTC pour « Time To Collision » en langue anglaise.More particularly, from the estimated trajectories, the device according to the invention can determine, for each obstacle, a risk of collision by determining the probability of these trajectories to meet and by calculating a forecast time before impact, or TTC for "Time To Collision ”in English.
Le niveau de risque pour un obstacle peut être estimé de différentes façons, à partir de la probabilité des trajectoires de se rencontrer, et du TTC. A partir des risques estimés pour chaque obstacle, le dispositif selon l'invention peut aisément inférer un risque global.The risk level for an obstacle can be estimated in different ways, from the probability of the trajectories to meet, and from the TTC. From the estimated risks for each obstacle, the device according to the invention can easily infer an overall risk.
Par exemple, des règles empiriques peuvent être définies et traitées par un moteur de règles afin d'en déduire un niveau de risque.For example, rules of thumb can be defined and processed by a rules engine to derive a level of risk.
Par exemple, si le véhicule mettant en œuvre l'invention se déplace dans l'environnement sans passer par la voie sur laquelle se trouve l'obstacle, si l'obstacle suit une trajectoire conforme à cette voie, et s'il respecte la limitation de vitesse, alors le risque peut être considéré comme très faible.For example, if the vehicle implementing the invention moves in the environment without passing through the lane on which the obstacle is, if the obstacle follows a trajectory conforming to this lane, and if it respects the limitation speed, then the risk can be considered very low.
Si le véhicule mettant en œuvre l'invention se déplace dans l'environnement sans passer par la voie sur laquelle se trouve l'obstacle, si l'obstacle suit une trajectoire conforme à cette voie, mais si, par contre, sa vitesse estimée dépasse la limitation de vitesse, alors le risque peut être considérée comme élevé.If the vehicle implementing the invention moves in the environment without passing through the lane on which the obstacle is located, if the obstacle follows a trajectory conforming to this lane, but if, on the other hand, its estimated speed exceeds speed limit, then the risk can be considered high.
On peut ainsi définir une règle pénalisant le non-respect des limitations de vitesse, en le considérant comme engendrant une situation à risque.We can thus define a rule penalizing non-compliance with speed limits, considering it as creating a risky situation.
Si l'on revient aux exemples illustrés par les figures la et lb, on peut mettre en évidence que la prise en compte des données cartographiques et des informations issues de système ADAS (détection des lignes de parking au sol) permet au dispositif de savoir que le véhicule se situe dans un parking. Dès lors, la détection des limites des places de parking à travers les caméras et la détermination de la vitesse de l'obstacle par des capteurs de type « radar » permettent d'estimer la probabilité que l'obstacle s'arrêtera dans la place de parking. Il est alors possible de déterminer un risque de collision faible, et d'éviter donc les alertes ou freinages d'urgence qui étaient pénalisant selon l'état de la technique.Returning to the examples illustrated in FIGS. 1a and 1b, it can be demonstrated that taking into account the cartographic data and information from the ADAS system (detection of parking lines on the ground) allows the device to know that the vehicle is located in a parking lot. Consequently, the detection of the limits of the parking spaces through the cameras and the determination of the speed of the obstacle by “radar” type sensors make it possible to estimate the probability that the obstacle will stop in the parking space. car park. It is then possible to determine a low risk of collision, and therefore to avoid emergency alerts or braking which were penalizing according to the state of the art.
Ainsi, par la prise en compte d'informations contextuelles, provenant de sources supplémentaires (cartographie, systèmes ADAS, etc.), constituant d'une façon générale un horizon électronique, le dispositif selon l'invention peut filtrer de façon efficace un certain nombre de situations et ainsi éviter les « fausses alertes ».Thus, by taking into account contextual information, coming from additional sources (cartography, ADAS systems, etc.), generally constituting an electronic horizon, the device according to the invention can effectively filter a certain number situations and thus avoid "false alerts".
En outre, grâce à une meilleure appréciation du risque de collision, il permet une adaptation de l'action à déclencher. En effet, selon un mode de réalisation, il est possible de prévoir plusieurs actions possibles et de choisir celle à apporter en fonction du niveau de risque. Par exemple, un schéma comme suit peut être mis en place, dans lequel p est le risque et pl, p2 des seuils prédéfinis :In addition, thanks to a better appreciation of the risk of collision, it allows an adaptation of the action to trigger. In fact, according to one embodiment, it is possible to provide for several possible actions and to choose the one to be brought according to the level of risk. For example, a diagram as follows can be implemented, in which p is the risk and pl, p2 of the predefined thresholds:
si p<pl, alors aucune action (le risque de collision est considéré trop peu important) si pl<p<p2, alors déclenchement d'une alerte destiné au conducteur, si p>p2, alors déclenchement d'un freinage d'urgence.if p <pl, then no action (the risk of collision is considered too small) if pl <p <p2, then triggering of an alert intended for the driver, if p> p2, then triggering of emergency braking .
L'alerte est transmise au conducteur via l'interface homme-machine du véhicule. Elle peut préférentiellement être sonore, mais peut également être visuelle. Différents niveaux d'alertes sont en outre envisageables, avec des seuils de déclenchement graduels. Dans l’application à des véhicules connectés, l’alerte peut également être envoyée au véhicule se rapprochant.The alert is transmitted to the driver via the vehicle's man-machine interface. It can preferably be audible, but can also be visual. Different levels of alerts are also possible, with gradual trigger thresholds. In the application to connected vehicles, the alert can also be sent to the approaching vehicle.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.Of course, the present invention is not limited to the examples and to the embodiment described and shown, but it is susceptible of numerous variants accessible to those skilled in the art.
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