JP6589122B2 - 一人乗り移動機器 - Google Patents

Description

本発明は、一人乗り移動機器に関し、特に、人の重心移動により走行制御可能な移動機器に関するものである。

近年、人ひとりを乗せて走行する新たなタイプの移動機器として、所謂「パーソナルモビリティ（一人乗り移動機器）」が注目されている。例えば、ボード状の搭乗台に車輪を設けた構成タイプで、搭乗者の重心移動により走行制御を行うことを可能にした一人乗り移動機器が知られている（特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の一人乗り移動機器は、車輪を駆動するモータおよび制御回路を収容するボード状の搭乗台と、搭乗台に設けられた複数の荷重センサとを備え、制御回路は、複数の荷重センサからの出力信号に基づいて加重の有無および重心位置を検出する重心位置検出部と、重心位置検出部により検出された加重の有無および重心位置に応じて、モータの駆動を制御するモータ駆動制御部とを備えている。

また、この特許文献１には、搭乗台の平面上に、搭乗台の中心位置を原点とする２次元座標（Ｘ−Ｙ座標）を設定し、重心位置のＹ座標に関して、負の最大値から正の最大値までを３つの領域に分割し、Ｙ座標の値がｙ１より大きい第１の領域に重心位置があるときは加速、Ｙ座標の値が−ｙ２より小さい第３の領域に重心位置があるときは減速となるようにモータのトルクを制御することが記載されている。また、人が搭乗台に乗っていないときはモータの駆動が行われず、搭乗台に乗って前方向に重心移動すれば直進を開始することも記載されている。

上記特許文献１以外にも、ボード状の搭乗台に乗った人の重心移動により走行制御を行うことを可能にした一人乗り移動機器が開示されている（例えば、特許文献２〜６参照）。特許文献２に記載の車両では、走行制御部は、重心位置演算部から出力された重心位置に基づいて前方直線走行と旋回走行のいずれかの走行を実現するように左回転駆動部と右回転駆動部とを回転駆動制御する。また、運転者が後傾起立姿勢をとると、負の加速度つまり減速が実現する。速度が０、つまり車両が停止すれば、それ以降は、負の加速度は加速度０に強制設定される。

特許文献３に記載の同軸二輪車では、速度が０より大きい、すなわち、倒立移動体が前進している場合、制御装置は、倒立制御を続ける。一方、搭乗者が後方へ降りようと車体を後方へ傾けると、前進方向への速度が減速する。そして、速度が０である、すなわち、倒立移動体が停止した場合、制御装置は倒立制御を停止する。

特許文献４に記載の走行装置では、各車輪に対して適切な回転トルクを夫々付加することで、車台のピッチ角度がある一定値を超えないような倒立状態を維持しつつ、さらに、姿勢センサからの姿勢情報に応じて、前進、後進、停止、減速、加速、左旋回、右旋回等の車両本体の移動制御を行う。

特許文献５に記載の自走式スケートボードでは、車輪はモータにより歯車などの伝導装置を介して駆動され、搭乗者が乗るための一体板状のスケートボードデッキは複数のひずみセンサを備えている。そして、スケートボードデッキに乗る搭乗者の重心位置および装置の加速度の値をもとに、搭乗者の重心が傾いた方向にスケートボードが加速あるいは減速するようモータを制御する機構となっている。

特許文献６に記載の倒立型移動体は、車輪を駆動可能に保持するベースと、ベースの上部に連結され、搭乗者が搭乗するステップカバーと、ベースの上部に連結され、ステップカバーを弾性支持する弾性要素と、ベースとステップカバーの間に設けられ、搭乗者が搭乗することで弾性要素が弾性変形してステップカバーが押し下げられることによるステップカバーからの押圧を検出するスイッチセンサと、スイッチセンサから押圧の検出信号の出力を受けている間、車輪を駆動して倒立制御を行う制御部とを備えることにより、搭乗者がステップカバーに搭乗している間だけ、倒立二輪車が倒立制御されて走行するようにしている。

特許第５４７０５０７号公報 特開２０１４−１２５１９１号公報 特開２０１４−１４８２０９号公報 特開２０１２−２０７３５号公報 特開２００６−２１７９５２号公報 特開２０１４−８４０５１号公報

上記特許文献１〜６に記載の一人乗り移動機器では、加速、減速、左旋回、右旋回の全ての走行制御を搭乗者の重心移動により行うようになされている。しかしながら、減速をするために、車両が前進をしているときに身体を後傾させることは難しく、バランスを崩しやすい。特に、把持部を有さない特許文献１のような一人乗り移動機器では、バランスが崩れた身体を手で支えるものがないため、後傾による減速操作を行うことが難しいという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、走行制御を搭乗者の重心移動により行うようになされた一人乗り移動機器において、前進走行中の減速操作を簡単に行うことができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、搭乗者の足によるオン操作を検出する検出装置を搭乗台の少なくとも前進側の位置に配置し、搭乗台の前進側の位置に配置された検出装置の出力信号に基づいて、搭乗者の足によるオン操作の有無を検出し、前進側の検出装置についてオン操作が無いことが検出された場合に、減速を行うようにモータを駆動制御するようにしている。特に、本発明では、前進側の検出装置に対するオン操作をオフにするだけで減速を行うことができるようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、前進側に配置された検出装置に対するオン操作をオフにするだけで減速を行うことができるので、減速を行うために後傾して搭乗者の重心を後ろ側に大きく移動させる必要がなくなる。これにより、前進走行中に身体を後傾させてバランスを崩すようなことがなくなり、前進走行中の減速操作を簡単に行うことができるようになる。

本実施形態による一人乗り移動機器の外観を示す概略斜視図である。 本実施形態による一人乗り移動機器の動力系を示す底面図である。 本実施形態による複数の荷重センサの配置例を示す図である。 本実施形態による制御回路が備える機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態による荷重センサの他の構成例を示す図である。 本実施形態による荷重センサと押し子の他の構成例を示す図である。 本実施形態による荷重センサと押し子の他の構成例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による一人乗り移動機器（パーソナルモビリティ）の外観を示す概略斜視図である。図２は、本実施形態による一人乗り移動機器の動力系を示す底面図である。なお、図２の動力系は、モータ収容部を透視して内部構成を図示した状態を示している。

図１および図２に示すように、本実施形態の一人乗り移動機器は、ボード状の搭乗台１０に複数の車輪１５，１６を設けた構成タイプで、搭乗者の重心移動により走行制御を行うことが可能になされている。すなわち、搭乗者は搭乗台１０の上に両足を乗せて起立状態で搭乗し、重心移動を行うことにより、直進、左右への旋回、走行速度の制御を行うことができるようになされている。

搭乗台１０は、平面が略矩形形状となっており、その四隅付近に４つの車輪１５，１６が取り付けられている。これにより、搭乗者が一人乗り移動機器に乗ったときの走行安定性を確保できるようにしている。４つの車輪１５，１６のうち、２つの前輪１５は、搭乗台１０のモータ収容部１２に内蔵された２つのモータ２１により駆動される駆動付き車輪である。残り２つの後輪１６は、３６０度自由に回転可能なタイプのキャスタである。搭乗台１０は、前進側の位置において下方へ湾曲する曲面部を有している。この曲面部がモータ収容部１２の一部を構成している。

搭乗台１０は、その底部に４つの車輪１５，１６が取り付けられている。また、搭乗台１０は、左右２つの駆動付き車輪１５をそれぞれ独立して駆動する２つのモータ２１、駆動付き車輪１５とモータ２１とを連結する連結部材２２、および駆動付き車輪１５の車軸２３をモータ収容部１２に収容するとともに、制御回路（図示せず）およびバッテリ（図示せず）を回路収容部１１に収容している。回路収容部１１は、搭乗台１０の底面側に設けられている。

２つのモータ２１は、制御回路による制御のもとで、２つの駆動付き車輪１５をそれぞれ独立して駆動する（ただし、２つのモータ２１に対する印加電圧は同じである）。図１および図２に示すように、２つのモータ２１の駆動力は、２つの連結部材２２を介して２つの駆動付き車輪１５にそれぞれ伝達される。

連結部材２２は、モータ２１と駆動付き車輪１５とを連結するものである。例えば、連結部材２２は、モータ２１の回転軸（図示せず）に連結された歯車（図示せず）と、駆動付き車輪１５の車軸２３に連結された歯車（図示せず）とを噛み合わせた構成を有している。これにより、モータ２１の駆動力が連結部材２２の歯車を介して駆動付き車輪１５に伝達されるようになっている。

また、これとは逆に、搭乗者が搭乗台１０に乗ることによって駆動付き車輪１５に加えられる接地圧が、連結部材２２を介してモータ２１に負荷として伝達されるようにもなっている。ここで、駆動付き車輪１５が搭乗台１０の底面に取り付けられているため、搭乗台１０の上に乗った搭乗者の重心位置に応じて、２つの駆動付き車輪１５にかかる接地圧が変わる。そして、この左右２つの駆動付き車輪１５にかかる接地圧が２つのモータ２１に対する負荷として働き、当該２つの駆動付き車輪１５の回転数が変わるようになっている。

本実施形態の一人乗り移動機器は、複数の荷重センサを備えている。荷重センサは、搭乗者の足によるオン操作を検出する検出装置の一例である。図３は、複数の荷重センサの配置例を示す図である。図３（ａ）は搭乗台１０の平面図を示し、図３（ｂ）は搭乗台１０の前進側におけるＡ−Ａ断面図である。なお、図３（ｂ）は、説明を分かりやすくするために、実際の構造をデフォルメして示している。

図３（ａ）に示すように、本実施形態では、搭乗台１０の前進側の位置において左右に配置された２個の荷重センサ３１Ｌ，３１Ｒ（以下、左右をまとめて荷重センサ３１と書く）と、後進側の位置において左右に配置された２個の荷重センサ３２Ｌ，３２Ｒ（以下、左右をまとめて荷重センサ３２と書く）とを備えている。

本実施形態では、例えば成人男性（靴サイズの平均値が２６．５ｃｍ）が搭乗台１０に乗ったときに、爪先の一部分と踵の一部分とが搭乗台１０から少しはみ出るように搭乗台１０のサイズが設計されている（点線で示す足形３０参照）。例えば、搭乗台１０は用紙Ａ４サイズ程度で構成するのが好ましい。搭乗台１０の上に足裏の全面が着くようなベタ足状態となるよりも、爪先部分や踵部分が搭乗台１０から多少はみ出ていた方が重心をとりやすくなる（あるいは、重心移動を行いやすくなる）からである。

搭乗台１０の前後左右の４箇所に設けられた４個の荷重センサ３１，３２は、搭乗台１０の上に載った搭乗者の足指の付け根辺りの部位および踵あたりの部位で踏まれるような位置に配置されている。特に、前進側の荷重センサ３１は、搭乗台１０の曲面部の少なくとも一部を含む位置に配置されている。図３（ａ）の例では、一部が曲面部にかかり、一部が平坦部にかかる位置に前進側の荷重センサ３１が配置されている。

なお、この図３（ａ）に示す配置は一例に過ぎない。例えば、前進側の荷重センサ３１を、その全領域が曲面部にかかる位置に配置するようにしてもよい。ただし、その場合、搭乗台１０の平坦部から遠い位置ではなく、平坦部に近い位置に配置するのが好ましい。平坦部から遠い位置に配置すると、搭乗台１０に乗った搭乗者が荷重センサ３１に対する加重を行いにくくなるからである。

また、本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、搭乗台１０をベース部１０ａとその上に被せるカバー部１０ｂとの二重構造により構成し、ベース部１０ａの上面側に前進側の荷重センサ３１を配置している。後進側の荷重センサ３２についても同様である。なお、ベース部１０ａの上面側には、下方に彫り込まれた凹状の窪みが４箇所設けられ、それぞれの窪みの底面に４個の荷重センサ３１，３２が配置されている。

一方、カバー部１０ｂの裏面側には、４個の荷重センサ３１，３２と対向する位置において下方に突出する凸状の押し子３３が備えられている。ベース部１０ａの上にカバー部１０ｂを被せたときに、ベース部１０ａとカバー部１０ｂとの対向面が窪み以外の面で接触状態となる一方、窪みの位置において荷重センサ３１，３２と押し子３３とが非接触状態となる。そして、カバー部１０ｂの上に搭乗者が乗ったときに、搭乗者の体重によってカバー部１０ｂが撓み、押し子３３を介して荷重センサ３１，３２に対して加重が行われるようになっている。

収容ボックス１１に収容された制御回路（図示せず）は、４つの荷重センサ３１，３２の出力信号を入力して、駆動付き車輪１５に接続された２つのモータ２１の駆動を制御する。上述したように、本実施形態では、搭乗台１０の上に乗った搭乗者の重心位置に応じて、２つの駆動付き車輪１５にかかる接地圧の変化を通じて、駆動付き車輪１５に連結された２つのモータ２１に対する負荷が変動し、それによって２つの駆動付き車輪１５の回転数が変わるようになっている。これにより、左右方向への重心移動により、右旋回または左旋回を行うことができる。

このため、制御回路は、直進、右旋回、左旋回の何れのケースにおいても、２つのモータ２１に与えるトルクもしくは印加電圧を両方とも同じとする。すなわち、本実施形態の制御回路が制御するのは、２つのモータ２１に対する印加電圧の大きさのみで十分であり、旋回方向に応じて左右２つのモータ２１の印加電圧を変えるといった制御を行う必要はない。

図４は、本実施形態の制御回路が備える機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態の制御回路は、その機能構成として、オン操作判定部４１、加速制御部４２、減速制御部４３および停止制御部４４を備えている。

上記各機能構成４１〜４４は、ハードウェア構成、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても実現することが可能である。例えばソフトウェアによって実現する場合、上記各機能構成４１〜４４は、実際にはＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。なお、プログラムを記憶する記録媒体はこれに限定されない。

オン操作判定部４１は、荷重センサ３１，３２の出力信号に基づいて、搭乗者の足によるオン操作の有無を判定する。本実施形態では、オン操作の有無として、４個の荷重センサ３１，３２に対する加重の有無をそれぞれ判定する。すなわち、オン操作判定部４１は、荷重センサ３１，３２に対する加重が有るときはオン操作有り、荷重センサ３１，３２に対する加重が無いときはオン操作無しと判定する。

なお、ここで「加重が有る」とは、基本的には、荷重センサ３１，３２から出力される信号の値がゼロではない場合を意味するが、本発明はこれに限定されない。例えば、荷重センサ３１，３２から出力される信号の値が所定値以下のときに「加重が無い」とみなし、所定値より大きいときに「加重が有る」とするようにしてもよい。

上述したように、本実施形態では、前進側の荷重センサ３１は、搭乗台１０の前進側における曲面部の少なくとも一部を含む位置に配置されている。一方、後進側の荷重センサ３２は、搭乗台１０の平坦部に配置されている。このため、搭乗者が搭乗台１０の上に単に乗っただけの状態では、後進側の荷重センサ３２の出力値は所定値（ゼロまたはゼロ以外の値）より大きくなるが、前進側の荷重センサ３１の出力値は所定値より大きくならない。

これに対して、例えば、搭乗者が前傾をしたり前方に加重したりすると、前進側の荷重センサ３１の出力値が所定値より大きくなる。この場合、オン操作判定部４１は、前進側の荷重センサ３１に関して「加重有り（オン操作有り）」と判定する。一方、搭乗者が前傾や加重を止めると（後傾をしてもよいが、必ずしも大きく後傾する必要はない）、前進側の荷重センサ３１の出力値が所定値以下となる。例えば、親指を上げる程度でも、前進側の荷重センサ３１の出力値は所定値以下となる。この場合、オン操作判定部４１は、前進側の荷重センサ３１に関して「加重無し（オン操作無し）」と判定する。

加速制御部４２は、前進側の位置に配置された２個の荷重センサ３１に対する加重が何れも有るとオン操作判定部４１により判定された場合に、所定速度まで加速を行うようにモータ２１を駆動制御する。本実施形態では、荷重の大きさには関係なく、加重が有る場合には、一定の加速度で所定速度まで加速するようにモータ２１を駆動制御する。所定速度に達すると、加速制御部４２は加速を停止し、所定速度を維持するようにモータ２１を駆動制御する。なお、ここでは一定の加速度で加速するとしたが、これは一例に過ぎず、加速のし方はこれに限定されない。

本実施形態では、４個の荷重センサ３１，３２の全てにおいて加重が検出されない限り、加速制御部４２による加速制御が開始されることはない。そのため、搭乗者が搭乗台１０に搭乗しようとして最初に片足を乗せた状態で、一人乗り移動機器が走り出してしまうという不都合を回避することができる。なお、加速制御部４２による加速制御が開始された後は、前進側の左右２個の荷重センサ３１の両側において加重が検出されていれば、加速制御部４２による加速制御が行われる。

減速制御部４３は、前進側の位置に配置された２個の荷重センサ３１の少なくとも１つに対する加重が無いとオン操作判定部４１により判定された場合に、減速を行うようにモータ２１を駆動制御する。本実施形態では、２個の荷重センサ３１の少なくとも１つに対する加重が無いことが検出されている間、一定の減速度（マイナスの加速度）で減速するようにモータ２１を駆動制御する。そして、速度がゼロになるまで減速が行われると、減速制御部４３は減速の制御を停止する。なお、ここでは一定の減速度で減速するとしたが、これは一例に過ぎず、減速のし方はこれに限定されない。

なお、走行中の振動等によって足が動き、前進側の荷重センサ３１に対する加重が一時的になくなることもあり得る。そのような場合にまで減速制御を行うことがないようにするのが好ましい。そこで、減速制御部４３は、前進側の２個の荷重センサ３１の少なくとも１つに対する加重が無いことが所定時間以上継続したとオン操作判定部４１により判定された場合に、減速を行うようにモータ２１を駆動制御するのが好ましい。

停止制御部４４は、前進側の位置および後進側の位置に配置された４個の荷重センサ３１，３２の全てにおいて加重が無いとオン操作判定部４１により判定された場合に、モータ２１を停止するように駆動制御する。これにより、前進走行中に搭乗者が搭乗台１０から飛び降りると、一人乗り移動機器はその場で直ちに停止する。

なお、停止制御部４４による停止制御に関しても、４個の荷重センサ３１，３２の全てにおいて加重が無いことが所定時間以上継続したと判定された場合に、モータ２１の駆動を停止するようにしてもよい。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、搭乗台１０の前進側の位置に配置された荷重センサ３１の出力信号に基づいて、荷重センサ３１に対する加重の有無を判定し、少なくとも一方の荷重センサ３１に対する加重が無いと判定された場合に、減速を行うようにモータ２１を駆動制御するようにしている。

このように構成した本実施形態によれば、前進側に配置された荷重センサ３１に対する加重をオフにするだけで減速を行うことができるので、減速を行うために後傾して搭乗者の重心を後ろ側に大きく移動させる必要がなくなる。これにより、前進走行中に身体を後傾させてバランスを崩すようなことがなくなり、前進走行中の減速操作を簡単に行うことができるようになる。

また、本実施形態では、搭乗台１０の曲面部の少なくとも一部を含む位置に前進側の荷重センサ３１を配置し、当該前進側の荷重センサ３１の出力値が所定値より大きいときに「加重有り（オン操作有り）」と判定するようにしているので、搭乗者が前傾をしたり前方に加重をしたりしたときにのみ「加重有り（オン操作有り）」とすることができる。このため、搭乗者が前傾や加重を止めるだけで「加重無し（オン操作無し）」と判定され、減速制御部４３による減速制御が行われる。例えば、搭乗者が親指を上げる程度でも減速操作を行うことができる。

なお、上記実施形態では、搭乗台１０の前後左右の４箇所に荷重センサ３１，３２を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、前進側の２箇所の荷重センサ３１のみとしてもよい。この場合、例えば両方の荷重センサ３１に対する加重が有る場合は加速、一方のみ加重が無い場合は減速、両方とも加重が無い場合は停止となるようにモータ２１を駆動制御することが可能である。

また、上記実施形態では、左右両側に荷重センサ３１，３２を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、左側のみの前後に２個の荷重センサ３１Ｌ，３２Ｌを設けるようにしてもよい。または、右側のみの前後に２個の荷重センサ３１Ｒ，３２Ｒを設けるようにしてもよい。この場合、例えば前進側の荷重センサ３１Ｌに対する加重が有る場合は加速、前進側の荷重センサ３１Ｌに対する加重のみが無い場合は減速、前後両方とも加重が無い場合は停止となるようにモータ２１を駆動制御することが可能である。

また、上記実施形態では、前進側の左右２箇所に２個の荷重センサ３１Ｌ，３１Ｒを設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、搭乗台１０の左端付近から右端付近までにわたる長さの荷重センサ５１であって、加重が行われている位置を検出可能に構成された荷重センサ５１を用いてもよい。後進側についても同様に構成された荷重センサ５２を用いてもよい。

また、上記実施形態では、荷重センサ３１，３２の出力値が所定値以下のときに「加重無し（オン操作無し）」、所定値より大きいときに「加重有り（オン操作有り）」とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搭乗者が最初に搭乗台１０に搭乗したときに荷重センサ３１，３２から出力される値を基準値として記憶し、センサ出力値が基準値以下の場合は「加重無し（オン操作無し）」、センサ出力値が基準値より大きい場合は「加重有り（オン操作有り）」とするようにしてもよい。

また、上記実施形態では、検出装置の一例として荷重センサ３１，３２を用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搭乗者の足による押下操作に応じてオン／オフを切り替えるスイッチを用いてもよい。あるいは、搭乗台１０と搭乗者の足との距離を検出する距離センサ（例えば、発光素子と受光素子とを備えた赤外線センサ）用いてもよい。距離センサを用いる場合は、距離センサの出力信号に基づいて、搭乗台１０と搭乗者の足との距離が所定値以下か否かを判定し、所定値以下のときに「加重有り（オン操作有り）」、所定値より大きいときに「加重無し（オン操作無し）」と判定する。

また、上記実施形態では、荷重センサ３１，３２と押し子３３とを図３（ｂ）のように配置する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図６のように配置してもよい。図６の例では、カバー部１０ｂの裏面側に、上方に向けて彫り込まれた凹状の窪みが４箇所設けられ、それぞれの窪みの上面に押し子３３が配置されている。そして、ベース部１０ａの上面において、押し子３３と対向する位置に荷重センサ３１，３２が配置されている。

あるいは、図７のように構成してもよい。図７の例も図６と同様に、カバー部１０ｂの裏面側に、上方に向けて彫り込まれた凹状の窪みが４箇所設けられている。図７の例では、ベース部１０ａの上面において、カバー部１０ｂの窪みに対向する位置に荷重センサ３１，３２が配置されるとともに、その荷重センサ３１，３２の反応部の上面に帯状の押し子３３’が配置されている。そして、荷重センサ３１，３２とその上面に配置された押し子３３’が、カバー部１０ｂの窪みに嵌るように構成されている。

図６および図７のように、カバー部１０ｂの方に掘り込みを設けるようにすることで、ベース部１０ａに十分な強度を確保することができる点で好ましい。

また、上記実施形態では、モータ２１と駆動付き車輪１５との間を連結部材２２を介して連結する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、駆動付き車輪の中にモータを内蔵したインホイールモータの構成としてもよい。

また、上記実施形態では、２つのモータ２１によって２つの駆動付き車輪１５をそれぞれ独立して駆動する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、１つのモータによって２つの駆動付き車輪１５を駆動するようにしてもよい。この場合、２つの駆動付き車輪１５と１つのモータとを連結する連結部材の一例として、ディファレンシャルギアを用いることが可能である。このようにすれば、１つのモータにより２つの駆動付き車輪１５を同じ印加電圧（トルク）で駆動しつつも、搭乗台１０の上に乗った搭乗者の重心位置に応じて２つの駆動付き車輪１５にかかる接地圧の変化によって、当該２つの駆動付き車輪１５の回転数が変わるようにすることができる。

また、上記実施形態では、前輪としての駆動付き車輪２１を左右に２つ設ける例について説明したが、中央に１つのみ設ける構成としてもよい。

また、上記実施形態では、２つのモータ２１に与えるトルクもしくは印加電圧を両方とも同じとする例について説明したが、旋回方向に応じて左右２つのモータ２１の印加電圧を変える制御を更に行うようにしてもよい。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０ 搭乗台
１１ 回路収容部
１２ モータ収容部
１５ 駆動付き車輪
１６ キャスタ
２１ モータ
３１ 前進側の荷重センサ（検出装置）
３２ 後進側の荷重センサ（検出装置）
３３ 押し子
４１ オン操作判定部
４２ 加速制御部
４３ 減速制御部
４４ 停止制御部

Claims (7)

1. ボード状の搭乗台に車輪を設けた構成タイプで、搭乗者の重心移動により走行制御を行うことが可能になされた一人乗り移動機器であって、
   複数の車輪が取り付けられるとともに、上記複数の車輪のうち少なくとも一部を駆動するモータおよび当該モータを駆動制御する制御回路を収容する上記搭乗台と、
   上記搭乗台の少なくとも前進側の位置に配置され、上記搭乗者の足によるオン操作を検出する検出装置とを備え、
   上記制御回路は、その機能構成として、
   上記検出装置の出力信号に基づいて、上記搭乗者の足によるオン操作の有無を判定するオン操作判定部と、
   上記前進側の検出装置について上記オン操作が無いと上記オン操作判定部により判定された場合に、減速を行うように上記モータを駆動制御する減速制御部とを備え、
   上記前進側の検出装置に対するオン操作をオフにするだけで減速を行うことができるようにしたことを特徴とする一人乗り移動機器。
2. 上記検出装置は、上記搭乗台の上記前進側の左右の位置において上記オン操作をそれぞれ検出するように構成され、
   上記オン操作判定部は、上記検出装置の出力信号に基づいて、上記前進側の左右の位置における上記オン操作の有無をそれぞれ判定し、
   上記減速制御部は、上記左右の位置の少なくとも一方に対するオン操作が無いと上記オン操作判定部により判定された場合に、減速を行うように上記モータを駆動制御し、
   上記左右の位置に対するオン操作が何れも有るとオン操作判定部により判定された場合に、所定速度まで加速を行うように上記モータを駆動制御する加速制御部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の一人乗り移動機器。
3. 上記減速制御部は、上記前進側の検出装置について上記オン操作が無いことが所定時間以上継続したと上記オン操作判定部により判定された場合に、減速を行うように上記モータを駆動制御することを特徴とする請求項１または２に記載の一人乗り移動機器。
4. 上記検出装置は荷重センサにより構成され、
   上記オン操作判定部は、上記前進側の荷重センサの出力値が所定値以下のときにオン操作無し、上記所定値より大きいときにオン操作有りと判定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の一人乗り移動機器。
5. 上記検出装置は、上記搭乗台の上記前進側の位置に加え、上記搭乗台の後進側の位置にも配置され、
   上記減速制御部は、上記前進側の位置に配置された検出装置について上記左右の位置の少なくとも一方に対するオン操作が無いと上記オン操作判定部により判定された場合に、減速を行うように上記モータを駆動制御し、
   上記加速制御部は、上記前進側の位置に配置された検出装置について上記左右の位置のオン操作が何れも有ると上記オン操作判定部により判定された場合に、所定速度まで加速を行うように上記モータを駆動制御し、
   上記前進側の位置および上記後進側の位置に配置された検出装置の全てについてオン操作が無いと上記オン操作判定部により判定された場合に、上記モータを停止するように駆動制御する停止制御部を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の一人乗り移動機器。
6. 上記搭乗台は、上記前進側の位置において下方へ湾曲する曲面部を有しており、
   上記検出装置は荷重センサにより構成され、当該荷重センサは、上記曲面部の少なくとも一部を含む位置に配置され、
   上記オン操作判定部は、上記荷重センサの出力値が所定値以下のときにオン操作無し、上記所定値より大きいときにオン操作有りと判定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の一人乗り移動機器。
7. 上記搭乗台は、ベース部とその上に被せるカバー部との二重構造により構成され、
   上記カバー部の裏面側に、上方に向けて彫り込まれた凹状の窪みが設けられ、
   上記ベース部の上面において、上記窪みに対向する位置に上記荷重センサが配置されるとともに、当該荷重センサの上面に帯状の押し子が配置されていることを特徴とする請求項４に記載の一人乗り移動機器。