WO2021117647A1

WO2021117647A1 - パラレルリンク装置

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Publication number: WO2021117647A1
Application number: PCT/JP2020/045355
Authority: WO
Inventors: 一生本郷
Original assignee: ソニーグループ株式会社
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2020-12-05
Publication date: 2021-06-17
Also published as: US20230004074A1

Abstract

ベース部と、前記ベース部から放射状に延在して設けられ、前記ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、前記展開部の各々の前記ベース部と連結された端部と反対側の端部に連結され、前記展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部と、前記アーム部の前記展開部と連結された第１端と反対側の第２端の各々と連結される可動部とを備える、パラレルリンク装置。

Description

パラレルリンク装置

　本開示は、パラレルリンク装置に関する。

　近年、パラレルリンク構造が注目されている。例えば、パラレルリンク構造は、パラレルリンクを構成するアーム部の手先側を軽量及び高剛性に構成することができるため、低い消費電力にてアーム部を高速動作させることが可能な構造として注目されている。

　パラレルリンク構造としては、３自由度で並進動作が可能なデルタ構造、及び６自由度を有するスチュアートプラットフォームなどが提案されている。また、並進３軸及び回転３軸のすべてにおいて、より広い可動範囲を実現するパラレルリンク構造が検討されている（例えば、特許文献１）。パラレルリンク構造を備えるパラレルリンク装置は、高速動作が可能であること、剛性を高くすることができること、配線等の設計が容易になること、及び低消費電力であることなどの多くの特徴から様々な用途にて活用されている。

特開２０００－２８４２２８号公報

　そこで、パラレルリンク装置の利用可能性をより広げるために、パラレルリンク装置の運搬の容易性を向上させることが望まれる。

　よって、収納性をより向上させたパラレルリンク装置を提供することが望ましい。

　本開示の一実施形態に係るパラレルリンク装置は、ベース部と、前記ベース部から放射状に延在して設けられ、前記ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、前記展開部の各々の前記ベース部と連結された端部と反対側の端部に連結され、前記展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部と、前記アーム部の前記展開部と連結された第１端と反対側の第２端の各々と連結される可動部とを備える。

　本開示の一実施形態に係るパラレルリンク装置によれば、ベース部から放射状に延在して設けられ、ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、展開部の各々端部に連結され、展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部とによって可動部を支持することができる。これにより、本開示の一実施形態に係るパラレルリンク装置は、例えば、空間充填率が高い収納状態に変形することができる。

本開示の第１の実施形態に係るパラレルリンク装置の構成例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す上面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す側面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す上面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す側面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置における可動部の姿勢変化の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置における可動部の姿勢変化の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置における可動部の姿勢変化の一例を示す斜視図である。本開示の第２の実施形態に係るパラレルリンク装置の構成例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の構成を簡略化して示す模式図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す上面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の収納状態の一例を示す側面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す上面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置の展開状態の一例を示す側面図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置における可動部の姿勢変化の一例を示す斜視図である。同実施形態に係るパラレルリンク装置における可動部の姿勢変化の一例を示す斜視図である。同実施形態の変形例に係るパラレルリンク装置の構成例を示す斜視図である。同実施形態の変形例に係るパラレルリンク装置の構成を簡略化して示す模式図である。

　以下、本開示における実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下で説明する実施形態は本開示の一具体例であって、本開示にかかる技術が以下の態様に限定されるわけではない。また、本開示の各構成要素の配置、寸法、及び寸法比等についても、各図に示す様態に限定されるわけではない。

　なお、説明は以下の順序で行う。
　１．第１の実施形態
　　１．１．構成例
　　１．２．収納例、及び展開例
　　１．３．動作例
　　１．４．作用効果
　２．第２の実施形態
　　２．１．構成例
　　２．２．収納例、及び展開例
　　２．３．動作例
　　２．４．変形例
　　２．５．作用効果
　３．付記

　＜１．第１の実施形態＞
　（１．１．構成例）
　まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係るパラレルリンク装置の構成例について説明する。図１は、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の構成例を示す斜視図である。

　図１に示すように、パラレルリンク装置１０は、例えば、ベース部１１０と、展開部１１７と、アーム部１３０と、第１アクチュエータ１２１と、第２アクチュエータ１２３と、先端連結部１４１と、可動部１４０とを備える。

　各構成は、特に言及されない限り、アルミニウム、ステンレス鋼、又は樹脂などの種々の変形しにくい剛体材料を用いて形成され得る。各構成を形成する剛体材料は、剛性を重視して選択されてもよく、軽量性を重視して選択されてもよく、生産コストを重視して選択されてもよい。

　ベース部１１０と、可動部１４０とは、少なくとも３つ以上並列に設けられた展開部１１７、及びアーム部１３０にて連結される。パラレルリンク装置１０は、展開部１１７及びアーム部１３０を動作させる第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３によって、可動部１４０の位置及び姿勢を並進３軸及び回転３軸にて制御可能なリンク装置である。

　パラレルリンク装置１０は、可動部１４０の上に撮像装置１１が設置されることで、撮影用の台座として用いられ得る。本実施形態に係るパラレルリンク装置１０は、撮像装置１１を並進３軸及び回転３軸にて自由に可動させることが可能である。

　図１では、展開部１１７、アーム部１３０、第１アクチュエータ１２１、及び第２アクチュエータ１２３が３つ並列に設けられるパラレルリンク装置１０を示したが、本開示に係る技術はかかる例示に限定されない。例えば、パラレルリンク装置１０は、４つ以上の展開部１１７、アーム部１３０、第１アクチュエータ１２１、及び第２アクチュエータ１２３を並列に備えていてもよい。

　なお、本明細書では、ベース部１１０及び可動部１４０のうち、ベース部１１０側を基端側とも称し、可動部１４０側を先端側とも称する。

　ベース部１１０は、パラレルリンク装置１０の使用時において、地面等に設置される基点となる部材である。ベース部１１０の形状は、特に限定されないが、例えば、平板形状であってもよい。

　展開部１１７は、ベース部１１０から等間隔に放射状に延在して設けられ、ベース部１１０と連結された端部を回動軸として回動可能に設けられる。具体的には、展開部１１７は、ベース部１１０と連結されたベース連結部１１１と、展開部１１７の延在方向を軸方向とする回動軸にて回動可能な回動部１１３と、地面等と接地する脚部等が設けられる接地部１１５とを含む。

　ベース連結部１１１は、ベース部１１０の中心に対して点対称となるように、等間隔（図１では１２０度ごと）に設けられる。また、ベース連結部１１１は、ベース連結部１１１とベース部１１０との連結点を通り、ベース部１１０の主面の面内にて展開部１１７の延在方向と直交する軸を回動軸として回動可能に設けられる。換言すると、ベース連結部１１１は、ベース連結部１１１とベース部１１０との連結部を回動軸として、ベース部１１０の主面と垂直な方向に折り畳まれるように回動可能に設けられる。

　回動部１１３は、ベース連結部１１１からさらに延在して設けられ、回動部１１３の延在方向を軸方向とする回動軸にて回動可能に設けられる。具体的には、回動部１１３は、回動部１１３の中心を通り、回動部１１３の延在方向に延在する軸を回動軸として回動可能に設けられる。

　接地部１１５は、回動部１１３の先端側（すなわち、ベース連結部１１１が連結された側と反対側）の端部に設けられる。接地部１１５は、ベース連結部１１１に対して向きが固定されて設けられる。すなわち、上述した回動部１１３は、ベース連結部１１１、及び接地部１１５に対して回動可能に設けられ、接地部１１５は、回動部１１３と連動して回動しないように設けられる。

　接地部１１５には、例えば、パラレルリンク装置１０を設置する際に地面等と接する脚部（図示せず）が設けられてもよい。図示しない脚部は、例えば、パラレルリンク装置１０の設置高さを変更するために、ねじなどによって高さを調節可能に設けられてもよい。脚部を設けることによって、パラレルリンク装置１０は、より安定して設置されることができる。また、パラレルリンク装置１０は、アーム部１３０の一部が設置した地面等に接触してしまうことを防止することができる。

　アーム部１３０は、展開部１１７の先端側の端部にベース部１１０に対して２自由度で回動可能に設けられる。具体的には、アーム部１３０は、展開部１１７の回動部１１３の先端側の端部の連結点を回動軸として回動可能に連結される。これにより、アーム部１３０は、ベース部１１０に対して、展開部１１７の延在方向を軸方向とする回動軸、及びベース部１１０の主面の面内にて展開部１１７の延在方向と直交する方向を軸方向とする回動軸の２自由度にて回動することができる。

　アーム部１３０は、パンタグラフ構造によって、ベース部１１０の上方に向かって一方向に伸縮可能に設けられる。パンタグラフ構造は、収縮可能な菱形構造が複数連なった構造であり、菱形構造の収縮によって一方向に伸縮することができる。パンタグラフ構造は、例えば、中央部を回動可能に連結した十字状のリンクの端部を、同様の構成を備える十字状のリンクの端部に回動可能に連結することで形成され得る。

　パンタグラフ構造は、菱形構造の連結数と、菱形構造を形成する各リンクの長さによって伸縮率及び伸縮長さが決定される。アーム部１３０のパンタグラフ構造の伸縮率及び伸縮長さは、パラレルリンク装置１０の用途に応じて適宜設計されてもよい。ただし、アーム部１３０のパンタグラフ構造は、可動部１４０の近傍でのアーム部１３０同士の干渉又は接触を防止するために、先端側の菱形構造のほうが基端側の菱形構造よりも小さくなるように構成されてもよい。

　第１アクチュエータ１２１は、アーム部１３０を一方向に伸縮させる動力を発生させる。具体的には、第１アクチュエータ１２１は、アーム部１３０のパンタグラフ構造のうちの最も基端側の菱形構造の対角線上に設けられたボールねじと、ボールねじを回転させるモータとを含んで構成されてもよい。第１アクチュエータ１２１は、ボールねじによって、アーム部１３０のパンタグラフ構造を構成する菱形構造の各々を連動して収縮させることができるため、アーム部１３０を一方向に伸縮させることができる。

　第２アクチュエータ１２３は、アーム部１３０と回動部１１３との連結点を通る回動軸にてアーム部１３０を回動させる動力を発生させる。具体的には、第２アクチュエータ１２３は、展開部１１７の回動部１１３とアーム部１３０との間に設けられたボールねじと、ボールねじを回転させるモータとを含んで構成されてもよい。第２アクチュエータ１２３は、ボールねじによって、回動部１１３とアーム部１３０との間の距離を収縮させることができるため、アーム部１３０と回動部１１３との連結点を通る回動軸にてアーム部１３０を回動させることができる。

　ボールねじは、ねじ軸、ナット、及びボールなどにて構成され、モータの回転運動を直線運動に変換する機械要素である。ボールねじは、バックドライバビリティが低いため、モータからの動力が失われた場合でも、アーム部１３０が急激に収縮したり、又はアーム部１３０が倒れたりすることを抑制することができる。また、ボールねじは、ねじ軸のリードをより小さくすることで、バックドライバビリティをより低くすることができる。

　第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３は、アーム部１３０を構成するパンタグラフ構造のうち最も基端側の菱形構造に設けられてもよい。第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３がアーム部１３０の基端側に設けられることによって、パラレルリンク装置１０は、重心をより低くすることができるため、姿勢安定性をより向上させることができる。また、アーム部１３０の先端側の質量の増加を抑制することができるため、パラレルリンク装置１０は、可動部１４０の動作速度を高めると共に、動作時の消費電力をより低減することができる。

　第２アクチュエータ１２３のアーム部１３０への取り付け位置は、第１アクチュエータ１２１のアーム部１３０の先端側の取り付け位置と略一致していてもよい。これによれば、パラレルリンク装置１０は、第１アクチュエータ１２１、及び第２アクチュエータ１２３によるアーム部１３０の制御をより単純化することができる。

　先端連結部１４１は、可動部１４０の中心に対して点対称となるように、等間隔で可動部１４０に設けられる。先端連結部１４１は、アーム部１３０の各々の先端側の端部と可動部１４０とを３自由度で回動可能に連結する。例えば、先端連結部１４１は、連結点での自由な回転が可能なフリージョイントであってもよい。

　また、先端連結部１４１は、伸長時にアーム部１３０の各々がねじれの関係となるように、アーム部１３０と可動部１４０とを連結してもよい。これによれば、パラレルリンク装置１０は、アーム部１３０の伸縮及び回動による可動部１４０の可動範囲をより拡大させることができる。

　可動部１４０は、パラレルリンク装置１０において、アーム部１３０の各々の伸縮及び回動によって可動される部材である。具体的には、可動部１４０は、先端連結部１４１にてアーム部１３０の各々と連結されており、アーム部１３０の各々の伸縮及び回動によって、並進３軸及び回転３軸にて可動される。可動部１４０には、例えば、撮像装置１１が搭載され得る。これにより、パラレルリンク装置１０は、撮像装置１１を並進３軸及び回転３軸にて自由に可動させ、撮像装置１１に任意の空間を撮像させることができる。

　近年、屋内だけでなく屋外、特に高山等の特殊な環境などで撮像が行われるようになっている。このような環境では、ロボットなどを用いることで、人では困難な撮像を高速動作、かつ高い再現性にて行うことができる。例えば、動作をプログラミング可能なロボット又はドローン等に撮像装置を搭載することで、再現性の高い撮像画像を得ることが試みられている。

　しかしながら、ドローンは、風の影響を受けやすいため、再現性が高い撮像を行うことが困難である。また、垂直多関節ロボットなどの産業用ロボットは、運搬が容易ではなく、設置された特定の環境下でしか撮像を行うことができない。さらに、並列に張り渡されたワイヤで撮像装置を動作させるパラレルワイヤ装置は、広い設置面積が必要であり、かつ運搬及び設営の負荷が高い。

　そのため、外部環境等に人が持ち運んで設置し、高い再現性を有する高速動作にて撮像が可能なロボット装置が望まれている。

　本実施形態に係るパラレルリンク装置１０は、ベース部１１０の主面に対して垂直方向に折り畳み可能な少なくとも３以上の展開部１１７と、展開部１１７と回動可能に連結され、一方向に伸縮可能なアーム部１３０と、アーム部１３０の各々にて支持される可動部１４０とを備える。このような構造のパラレルリンク装置１０は、空間充填率が高く、収納性が高い構造に変形することができるため、外部環境等に容易に持ち運ぶことが可能である。したがって、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０によれば、外部環境でも高い再現性を有する高速動作の撮像を行うことが可能となる。

　（１．２．収納例、及び展開例）
　続いて、図２Ａ～図３Ｃを参照して、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の収納例、及び展開例について説明する。図２Ａは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の収納状態の一例を示す斜視図であり、図２Ｂは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の収納状態の一例を示す上面図であり、図２Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の収納状態の一例を示す側面図である。図３Ａは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の展開状態の一例を示す斜視図であり、図３Ｂは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の展開状態の一例を示す上面図であり、図３Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の展開状態の一例を示す側面図である。

　本実施形態に係るパラレルリンク装置１０は、持ち運び等を容易にするために、空間充填率が高く、収納性が高い収納状態に変形することが可能である。具体的には、図２Ａ～図２Ｃに示すように、パラレルリンク装置１０は、展開部１１７をベース部１１０の主面に対して垂直となる方向に回動させ、かつアーム部１３０のパンタグラフ構造を収縮させることで、収納状態に変形することができる。

　すなわち、パラレルリンク装置１０は、ベース部１１０の主面に対して可動部１４０が設けられる側に展開部１１７を折り畳むことで、ベース部１１０を底面とし、展開部１１７を側面とする略円柱形状に変形することができる。また、パラレルリンク装置１０は、収縮させたアーム部１３０をベース部１１０、及び展開部１１７にて形成された略円柱形状の側面に沿って周方向に巻き付かせるように配置することができる。これによれば、パラレルリンク装置１０は、ベース部１１０を底面とし、展開部１１７及びアーム部１３０を側面とし、可動部１４０を上面とする略円柱形状となるため、持ち運びがより容易になる。

　収納状態のパラレルリンク装置１０では、可動部１４０と、展開部１１７及び第２アクチュエータ１２３とが接近した状態となる。そのため、可動部１４０と、展開部１１７及び第２アクチュエータ１２３との接触を防止するために、可動部１４０の平面形状は、先端連結部１４１が設けられた点を結んだ多角形形状からより凹となる形状であってもよい。例えば、図２Ｂに示すように、可動部１４０の平面形状は、先端連結部１４１が設けられた点を結ぶ三角形形状から各辺を内側に抉った形状であってもよい。また、収納状態のパラレルリンク装置１０では、各部材同士の干渉又は接触を防止するために、可動部１４０及びベース部１１０は、治具又はねじにて互いに固定されてもよい。

　また、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０は、使用時には、展開部１１７をベース部１１０の主面と同一平面に広げることで、可動部１４０を広い範囲にて可動させることが可能な展開状態に変形することが可能である。具体的には、図３Ａ～図３Ｃに示すように、パラレルリンク装置１０は、並列に設けられた複数の展開部１１７及びアーム部１３０によって可動部１４０が支持される展開状態に変形することができる。

　パラレルリンク装置１０の収納状態から展開状態への変形は、例えば、人の手によって行われてもよい。このとき、展開状態のパラレルリンク装置１０では、ベース部１１０と展開部１１７との回動角度は、治具又はねじにて固定されてもよい。

　（１．３．動作例）
　次に、図４Ａ～図４Ｃを参照して、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０の動作例について説明する。図４Ａ～図４Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンク装置１０における可動部１４０の姿勢変化の一例を示す斜視図である。

　以下の説明では、ベース部１１０の主面の法線方向にＺ軸を設定し、ベース部１１０の主面においてＺ軸と直交する方向にＸ軸を設定し、Ｘ軸及びＺ軸とそれぞれ直交する方向にＹ軸を設定する。

　図４Ａに示すように、パラレルリンク装置１０は、アーム部１３０の各々に設けられた第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３をそれぞれ伸縮させることで、可動部１４０をＸ軸の軸回りに回転させることができる。このようなＸ軸の軸回りの回転は、ロール回転とも称される。

　図４Ｂに示すように、パラレルリンク装置１０は、アーム部１３０の各々に設けられた第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３をそれぞれ伸縮させることで、可動部１４０をＹ軸の軸回りに回転させることができる。このようなＹ軸の軸回りの回転は、ピッチ回転とも称される。

　図４Ｃに示すように、パラレルリンク装置１０は、アーム部１３０の各々に設けられた第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３をそれぞれ伸縮させることで、可動部１４０をＺ軸の軸回りに回転させることができる。このようなＺ軸の軸回りの回転は、ヨー回転とも称される。

　パラレルリンク装置１０は、３つのアーム部１３０の各々に設けられた第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３の計６つを駆動させることで、可動部１４０を並進３軸及び回転３軸にて可動させることが可能である。

　（１．４．作用効果）
　以上にて説明したように、本実施形態によれば、収納時の空間充填率が高く、運搬が容易であるパラレルリンク装置１０が提供される。

　パラレルリンク装置１０は、第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３がベース部１１０側に設けられる。これによれば、パラレルリンク装置１０は、重心を低くすることができるため、不整地などの環境に設置した際の安定性を向上させることができる。また、パラレルリンク装置１０は、可動部１４０の慣性を低くし、ベース部１１０側に与える反力を小さくすることができるため、可動の際のベース部１１０側の安定性を向上させることができる。さらに、パラレルリンク装置１０は、可動部１４０の質量を小さくすることができるため、可動部１４０を低い消費電力にて高速に可動させることができる。

　また、パラレルリンク装置１０は、第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３が展開部１１７の先端側に設けられ、質量が外側に集中するため、設置時の安定性をより向上させることができる。

　さらに、パラレルリンク装置１０は、ジンバル構造を用いずに、可動部１４０を並進３軸及び回転３軸にて可動させることができるため、撮像装置１１のズーム時等の重心変化に対する安定性を向上させることができる。

　加えて、パラレルリンク装置１０は、第１アクチュエータ１２１及び第２アクチュエータ１２３をモータ及びボールねじにて構成することができる。これによれば、パラレルリンク装置１０は、リードの小さいボールねじを採用し、バックドライバビリティを低くすることで、駆動力喪失時に可動部１４０が急落下することを抑制することができる。また、パラレルリンク装置１０は、リードの小さいボールねじを採用し、駆動時に必要なトルクを小さくすることで、消費電力をより低減することができる。さらに、パラレルリンク装置１０は、減速比が高いボールねじを用いることで、より大きな力で可動部１４０を可動させることができる。

　＜２．第２の実施形態＞
　（２．１．構成例）
　続いて、図５～図６を参照して、本開示の第２の実施形態に係るパラレルリンク装置の構成例について説明する。図５は、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の構成例を示す斜視図である。

　図５に示すように、パラレルリンク装置２０は、例えば、ベース部２１０と、展開部２１１と、基端連結部２１３と、アーム部２３０と、アクチュエータ２２１と、先端連結部２４１と、可動部２４０とを備える。

　第２の実施形態においても、各構成は、特に言及されない限り、アルミニウム、ステンレス鋼、又は樹脂などの種々の変形しにくい剛体材料を用いて形成され得る。各構成を形成する剛体材料は、剛性を重視して選択されてもよく、軽量性を重視して選択されてもよく、生産コストを重視して選択されてもよい。

　ベース部２１０と、可動部２４０とは、少なくとも３つ以上並列に設けられた展開部２１１、及びアーム部２３０にて連結される。パラレルリンク装置２０は、展開部２１１、及びアーム部２３０を動作させるアクチュエータ２２１によって、可動部２４０の位置及び姿勢を並進３軸にて制御可能なリンク装置である。

　パラレルリンク装置２０は、例えば、可動部２４０の上にジンバル構造２２を介して撮像装置２１が設置されることで、撮影用の台座として用いられる。本実施形態に係るパラレルリンク装置２０は、回転３軸の自由度を実現するジンバル構造２２を介して、撮像装置２１を並進３軸及び回転３軸にて自由に可動させることが可能である。

　図５では、展開部２１１、アーム部２３０、及びアクチュエータ２２１が３つ並列に設けられるパラレルリンク装置２０を示したが、本開示に係る技術はかかる例示に限定されない。例えば、パラレルリンク装置２０は、４つ以上の展開部２１１、アーム部２３０、及びアクチュエータ２２１を並列に備えていてもよい。

　なお、本明細書では、ベース部２１０及び可動部２４０のうち、ベース部２１０側を基端側とも称し、可動部２４０側を先端側とも称する。

　ベース部２１０は、パラレルリンク装置２０の使用時において、地面等に設置される基点となる部材である。ベース部２１０の形状は、特に限定されないが、例えば、平板形状であってもよい。

　展開部２１１は、ベース部２１０から等間隔に放射状に延在して設けられ、ベース部２１０と連結された端部を回動軸として回動可能に設けられる。具体的には、展開部２１１は、ベース部２１０の中心に対して点対称となるように、等間隔（図５では１２０度ごと）に設けられる。また、展開部２１１は、展開部２１１とベース部２１０との連結点を通り、ベース部２１０の主面の面内にて展開部２１１の延在方向と直交する軸を回動軸として回動可能に設けられる。換言すると、展開部２１１は、展開部２１１とベース部２１０との連結部を回動軸として、ベース部２１０の主面と垂直な方向に折り畳まれるように回動可能に設けられる。

　展開部２１１には、例えば、パラレルリンク装置２０を設置する際に地面等と接する脚部（図示せず）が設けられてもよい。図示しない脚部は、例えば、パラレルリンク装置２０の設置高さを変更するために、ねじなどによって高さを調節可能に設けられてもよい。脚部を設けることによって、パラレルリンク装置２０は、より安定して設置されることができる。また、パラレルリンク装置２０は、アーム部２３０の一部が設置した地面等に接触してしまうことを防止することができる。

　基端連結部２１３は、展開部２１１の先端側の端部と、アーム部２３０の基端側の端部とを２自由度で回動可能に連結する。また、基端連結部２１３は、プーリ機構を含み、ワイヤ又はベルト（図示せず）を介して、先端連結部２４１側の回動角度を制御可能に設けられる。かかるプーリ機構による回動角度の制御については、図６を参照して後述する。

　アーム部２３０は、展開部２１１の先端側の端部にベース部２１０に対して２自由度で回動可能に設けられる。具体的には、アーム部２３０は、展開部２１１の先端側の端部に基端連結部２１３を介して２自由度で回動可能に連結される。これにより、アーム部２３０は、ベース部２１０に対して、展開部２１１の延在方向を軸方向とする回動軸、及びベース部２１０の主面の面内にて展開部２１１の延在方向と直交する方向を軸方向とする回動軸の２自由度にて回動することができる。

　アーム部２３０は、パンタグラフ構造によって、ベース部２１０の上方に向かって一方向に伸縮可能に設けられる。パンタグラフ構造は、収縮可能な菱形構造が複数連なった構造であり、菱形構造の収縮によって一方向に伸縮することができる。パンタグラフ構造は、例えば、中央部を回動可能に連結した十字状のリンクの端部を、同様の構成を備える十字状のリンクの端部に回動可能に連結することで形成され得る。

　パンタグラフ構造は、菱形構造の連結数と、菱形構造を形成する各リンクの長さによって伸縮率及び伸縮長さが決定される。アーム部２３０のパンタグラフ構造の伸縮率及び伸縮長さは、パラレルリンク装置２０の用途に応じて適宜設計されてもよい。ただし、アーム部２３０のパンタグラフ構造は、可動部２４０の近傍でのアーム部２３０同士の干渉又は接触を防止するために、先端側の菱形構造のほうが基端側の菱形構造よりも小さくなるように構成されてもよい。

　また、アーム部２３０のパンタグラフ構造には、プーリ機構２３１が設けられる。具体的には、アーム部２３０のパンタグラフ構造の菱形構造の外側の頂点には、円盤状の回転輪であるプーリ機構２３１が設けられる。プーリ機構２３１の各々には、基端連結部２１３のプーリ機構、及び先端連結部２４１のプーリ機構を結び、パンタグラフ構造の周囲を囲むように、ワイヤ又はベルトなど（図示せず）が張力を掛けた状態で張り渡される。

　アクチュエータ２２１は、アーム部２３０を一方向に伸縮させる動力を発生させる。具体的には、アクチュエータ２２１は、アーム部２３０のパンタグラフ構造のうちの最も基端側の菱形構造の対角線上に設けられたボールねじと、ボールねじを回転させるモータとを含んで構成されてもよい。アクチュエータ２２１は、アーム部２３０のパンタグラフ構造を構成する菱形構造の各々を連動して収縮させることができるため、アーム部２３０を一方向に伸縮させることができる。

　ボールねじは、ねじ軸、ナット、及びボールなどにて構成され、モータの回転運動を直線運動に変換する機械要素である。ボールねじは、バックドライバビリティが低いため、モータからの動力が失われた場合でも、アーム部２３０が急激に収縮したり、又はアーム部２３０が倒れたりすることを抑制することができる。また、ボールねじは、ねじ軸のリードをより小さくすることで、バックドライバビリティをより低くすることができる。

　先端連結部２４１は、可動部２４０の中心に対して点対称となるように、等間隔で可動部２４０に設けられる。先端連結部２４１は、アーム部２３０の各々の先端側の端部と可動部２４０とを２自由度で回動可能に連結する。また、先端連結部２４１は、プーリ機構を含み、ワイヤ又はベルト（図示せず）を介して、基端連結部２１３の回動角度に基づいて回動角度が制御される。

　可動部２４０は、パラレルリンク装置２０において、アーム部２３０の各々の伸縮及び回動によって可動される部材である。具体的には、可動部２４０は、先端連結部２４１にてアーム部２３０の各々と連結されており、アーム部２３０の各々の伸縮及び回動によって、並進３軸にて可動される。

　また、可動部２４０には、例えば、ジンバル構造２２を介して撮像装置２１が搭載される。ジンバル構造２２は、回転３軸にて可動することができるため、撮像装置２１は、並進３軸及び回転３軸にて自由に可動することができる。ジンバル構造２２は、可動部２４０の中央部に設けられてもよく、可動部２４０の縁部から突出するように設けられてもよい。

　第２の実施形態では、可動部２４０を並進３軸にて可動させるため、可動部２４０の主面と、ベース部２１０の主面とが平行となるように、可動部２４０とアーム部２３０との間の回動角度が制御される。かかる回動角度を制御する機構について、図６を参照して説明する。図６は、パラレルリンク装置２０の構成を簡略化して示す模式図である。図６では、アーム部２３０のパンタグラフ構造を１つの菱形構造に省略して示す。

　上述したように、アーム部２３０のパンタグラフ構造を構成する菱形構造の外側の頂点には、プーリ機構２３１が設けられる。基端連結部２１３、及び先端連結部２４１は、プーリ機構を含むように設けられる。プーリ機構は、円盤状の回転輪であり、ワイヤ又はベルトなどの柔軟性を有する索状物を回転輪の外周に掛け渡すことで、プーリ機構の間で動力及び回転を伝達することができる。

　ここで、図６に示すように、パンタグラフ構造の菱形構造の外側の頂点に設けられたプーリ機構２３１の各々と、先端連結部２４１に含まれるプーリ機構と、基端連結部２１３に含まれるプーリ機構とを結ぶように、各プーリ機構の外周にワイヤ又はベルトなどの索状物２３２を掛け渡す。

　これにより、プーリ機構２３１の各々、及び先端連結部２４１に含まれるプーリ機構は、索状物２３２との摩擦によって、基端連結部２１３に含まれるプーリ機構の回転に伴って回転するようになる。よって、アーム部２３０が展開部２１１に対して回動した場合、基端連結部２１３のプーリ機構の回転に伴って先端連結部２４１のプーリ機構も回転するため、可動部２４０は、アーム部２３０に対して回動する。これによれば、パラレルリンク装置２０は、ベース部２１０及び展開部２１１に対する可動部２４０の姿勢を維持することができる。

　（２．２．収納例、及び展開例）
　続いて、図７Ａ～図８Ｃを参照して、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の収納例、及び展開例について説明する。図７Ａは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の収納状態の一例を示す斜視図であり、図７Ｂは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の収納状態の一例を示す上面図であり、図７Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の収納状態の一例を示す側面図である。図８Ａは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の展開状態の一例を示す斜視図であり、図８Ｂは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の展開状態の一例を示す上面図であり、図８Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の展開状態の一例を示す側面図である。

　本実施形態に係るパラレルリンク装置２０は、第１の実施形態に係るパラレルリンク装置１０と同様に、持ち運び等を容易にするために、空間充填率が高く、収納性が高い収納状態に変形することが可能である。具体的には、図７Ａ～図７Ｃに示すように、パラレルリンク装置２０は、展開部２１１をベース部２１０の主面に対して垂直となる方向に回動させ、かつアーム部２３０のパンタグラフ構造を収縮させることで、収納状態に変形することができる。

　すなわち、パラレルリンク装置２０は、ベース部２１０の主面に対して可動部２４０が設けられる側と反対側に展開部２１１を折り畳むことで、可動部２４０が上面となり、収縮させたアーム部２３０が側面となる略三角柱形状の内部に、ベース部２１０及び展開部２１１を格納することができる。これによれば、パラレルリンク装置２０は、可動部２４０を上面とし、アーム部２３０を側面とする略三角柱形状となるため、持ち運びがより容易になる。

　収納状態のパラレルリンク装置２０では、可動部２４０と、ベース部２１０とが接近した状態となる。そのため、収納状態のパラレルリンク装置２０では、各部材同士の干渉又は接触を防止するために、可動部２４０及びベース部２１０は、治具又はねじにて互いに固定されてもよい。

　また、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０は、使用時には、展開部２１１をベース部２１０の主面と同一平面に広げることで、可動部２４０を広い範囲にて可動させることが可能な展開状態に変形することが可能である。具体的には、図８Ａ～図８Ｃに示すように、パラレルリンク装置２０は、並列に設けられた複数の展開部２１１及びアーム部２３０によって可動部２４０が支持される展開状態に変形することができる。

　パラレルリンク装置２０の収納状態から展開状態への変形は、例えば、人の手によって行われてもよい。このとき、展開状態のパラレルリンク装置２０では、ベース部２１０と展開部２１１との回動角度は、治具又はねじにて固定されてもよい。

　（２．３．動作例）
　次に、図９Ａ～図９Ｂを参照して、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の動作例について説明する。図９Ａ～図９Ｂは、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０における可動部２４０の姿勢変化の一例を示す斜視図である。

　図９Ａ及び図９Ｂに示すように、パラレルリンク装置２０は、アーム部２３０の各々に設けられたアクチュエータ２２１をそれぞれ伸縮させることで、可動部２４０を広い範囲で並進移動させることができる。このとき、可動部２４０とアーム部２３０との回動角度は、先端連結部２４１に含まれるプーリ機構、アーム部２３０のパンタグラフ構造に設けられたプーリ機構２３１、及び基端連結部２１３に含まれるプーリ機構によって制御される。そのため、可動部２４０は、ベース部２１０に対して平行な状態を維持したまま、並進移動することができる。

　パラレルリンク装置２０は、３つのアーム部２３０の各々に設けられたアクチュエータ２２１の計３つを駆動させることで、可動部２４０を並進３軸にて可動させることが可能である。

　（２．４．変形例）
　次に、図１０及び図１１を参照して、本実施形態に係るパラレルリンク装置２０の変形例について説明する。図１０は、本変形例に係るパラレルリンク装置２０Ａの構成例を示す斜視図である。図１１は、パラレルリンク装置２０Ａの構成を簡略化して示す模式図である。図１１では、アーム部３３０のパンタグラフ構造を１つの菱形構造に省略して示す。

　図１０に示すように、パラレルリンク装置２０Ａは、例えば、ベース部２１０と、展開部２１１と、基端連結部３１３と、アーム部３３０と、先端連結部３４１と、可動部２４０とを備える。なお、図１０では、アーム部３３０を一方向に伸縮させる動力を発生させるアクチュエータ２２１については、図示を省略した。

　本変形例に係るパラレルリンク装置２０Ａは、可動部２４０とアーム部２３０との間の回動角度を制御し、可動部２４０の主面と、ベース部２１０の主面とを平行とする機構が図５で示すパラレルリンク装置２０と異なる。すなわち、本変形例に係るパラレルリンク装置２０Ａは、図５で示すパラレルリンク装置２０に対して、基端連結部３１３、アーム部３３０、及び先端連結部３４１の構成が異なる。

　基端連結部３１３は、展開部２１１の先端側の端部と、アーム部３３０の基端側の端部とを回動可能に連結する。具体的には、基端連結部３１３は、アーム部３３０に含まれる２つのリンクにて両端を挟持され、かつ展開部２１１を貫通する軸部として設けられる。これにより、アーム部３３０は、展開部２１１に対して、基端連結部３１３を回動軸として回動することができる。

　先端連結部３４１は、可動部２４０の中心に対して点対称となるように、等間隔で可動部２４０に設けられる。先端連結部３４１は、アーム部３３０の各々の先端側の端部と可動部２４０とを回動可能に連結する。具体的には、先端連結部３４１は、アーム部３３０に含まれる２つのリンクにて両端を挟持され、かつ可動部２４０を貫通する軸部として設けられる。これにより、アーム部３３０は、可動部２４０に対して、先端連結部３４１を回動軸として回動することができる。

　アーム部３３０は、展開部２１１の先端側の端部に、基端連結部３１３を介して回動可能に設けられる。具体的には、図１１に示すように、アーム部３３０は、パンタグラフ構造３３０Ａと、平行四辺形リンク構造３３０Ｂとを含み、パンタグラフ構造３３０Ａに含まれるリンク、及び平行四辺形リンク構造３３０Ｂに含まれるリンクにて基端連結部３１３及び先端連結部３４１の両端を挟持するように設けられる。

　パンタグラフ構造３３０Ａは、図５で示すパラレルリンク装置２０のアーム部２３０と同様に、収縮可能な菱形構造が複数連なった構造であり、菱形構造の収縮によって一方向に伸縮することができる。

　平行四辺形リンク構造３３０Ｂは、パンタグラフ構造３３０Ａの一部のリンクと平行四辺形リンクを形成する構造である。具体的には、平行四辺形リンク構造３３０Ｂは、パンタグラフ構造３３０Ａの菱形構造が形成される平面の法線方向に平行四辺形リンクを形成する。平行四辺形リンク構造３３０Ｂは、パンタグラフ構造３３０Ａのリンクのうち、基端連結部３１３を挟持するリンクから先端連結部３４１を挟持するリンクまでを結ぶリンクの各々について平行四辺形リンクを形成してもよい。平行四辺形リンク構造３３０Ｂが形成されることで、アーム部３３０の両端に設けられた基端連結部３１３と、先端連結部３４１とは、アーム部３３０の伸縮に関わらず、互いに平行状態を維持することができる。

　本変形例に係るパラレルリンク装置２０Ａは、パンタグラフ構造３３０Ａと、平行四辺形リンク構造３３０Ｂとを含む構造にてアーム部３３０を形成することで、基端連結部３１３と、先端連結部３４１との平行状態を維持することができる。これにより、本変形例に係るパラレルリンク装置２０Ａは、ベース部２１０と、可動部２４０との平行状態を維持したまま、可動部２４０を並進移動させることができる。

　（２．５．作用効果）
　以上にて説明したように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、収納時の空間充填率が高く、運搬が容易であるパラレルリンク装置２０が提供される。

　パラレルリンク装置２０は、可動部２４０の上に設けられたジンバル構造２２を用いることによって、撮像装置２１を回転３軸にて可動させることができる。ジンバル構造２２は、パラレルリンク装置２０の構造に依らずに回転可動域を設定することができるため、パラレルリンク装置２０は、第１の実施形態に係るパラレルリンク装置１０よりも回転可動域をさらに広げることが可能である。

　なお、撮像装置２１のズーム時等の重心変化に対しては、パラレルリンク装置２０は、バックドライブしにくいギアードモータ等を用いることで、ジンバル構造２２の姿勢保持性をより高めることができる。

　＜３．付記＞
　以上、第１～第２の実施形態、及び変形例を挙げて、本開示にかかる技術を説明した。ただし、本開示にかかる技術は、上記実施形態等に限定されるわけではなく、種々の変形が可能である。以下では、第１の実施形態に係るパラレルリンク装置１０を例示して、本開示に係る技術のその他の変形例について説明するが、第２の実施形態に係るパラレルリンク装置２０についても同様であることはいうまでもない。

　例えば、パラレルリンク装置１０は、ベース部１１０と展開部１１７との連結部にポテンショメータ等が設けられてもよい。これによれば、パラレルリンク装置１０は、ベース部１１０と展開部１１７とが同一平面に存在せず、折れ曲がった状態を展開状態として設置されることができる。

　また、例えば、パラレルリンク装置１０は、動作時の可動部１４０の姿勢を把握するために、第１アクチュエータ１２１、及び第２アクチュエータ１２３にボールねじのリニア位置情報を取得するリニアセンサを設けてもよい。リニアセンサとしては、例えば、ワイヤ巻取り方式のリニアセンサを用いることができる。

　このような場合、パラレルリンク装置１０は、動作時の撮像装置１１からの撮像画像、又は可動部１４０に設けた９軸モーションセンサ（ＩＭＵ）にて取得した情報を用いて、リニアセンサのキャリブレーションを行ってもよい。また、パラレルリンク装置１０は、展開状態における所定の初期位置から動作を開始することで、リニアセンサの初期状態のキャリブレーションを行ってもよい。パラレルリンク装置１０の展開状態における所定の初期位置は、例えば、ベース部１１０と展開部１１７とを治具等で固定し、かつアーム部１３０を最も収縮させた位置としてもよい。

　さらに、各実施形態で説明した構成および動作の全てが本開示の構成および動作として必須であるとは限らない。たとえば、各実施形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、任意の構成要素として理解されるべきである。

　本明細書および添付の特許請求の範囲全体で使用される用語は、「限定的でない」用語と解釈されるべきである。例えば、「含む」又は「含まれる」という用語は、「含まれるとして記載された様態に限定されない」と解釈されるべきである。「有する」という用語は、「有するとして記載された様態に限定されない」と解釈されるべきである。

　本明細書で使用した用語には、単に説明の便宜のために用いており、構成及び動作を限定する目的で使用したわけではない用語が含まれる。たとえば、「右」、「左」、「上」、「下」などの用語は、参照している図面上での方向を示しているにすぎない。また、「内側」、「外側」という用語は、それぞれ、注目要素の中心に向かう方向、注目要素の中心から離れる方向を示しているにすぎない。これらに類似する用語や同様の趣旨の用語についても同様である。

　なお、本開示にかかる技術は、以下のような構成を取ることも可能である。以下の構成を備える本開示にかかる技術によれば、ベース部から放射状に延在して設けられ、ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、展開部の各々端部に連結され、展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部とによって、可動部を支持するパラレルリンク装置を提供することができる。このようなパラレルリンク装置は、展開部をベース部の主面に垂直な方向に折り畳む形状に変形することができるため、空間充填率が高い収納状態に変形することができる。よって、パラレルリンク装置は、収納性が高まるため、運搬の容易性を向上させることができる。本開示にかかる技術が奏する効果は、ここに記載された効果に必ずしも限定されるわけではなく、本開示中に記載されたいずれの効果であってもよい。
（１）
　ベース部と、
　前記ベース部から放射状に延在して設けられ、前記ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、
　前記展開部の各々の前記ベース部と連結された端部と反対側の端部に連結され、前記展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部と、
　前記アーム部の前記展開部と連結された第１端と反対側の第２端の各々と連結される可動部と
を備える、パラレルリンク装置。
（２）
　前記アーム部は、パンタグラフ構造を有する、上記（１）に記載のパラレルリンク装置。
（３）
　前記パンタグラフ構造は、前記第２端側の菱形構造が前記第１端側の菱形構造よりも小さくなるように設けられる、上記（２）に記載のパラレルリンク装置。
（４）
　前記アーム部の前記第１端側には、前記アーム部を伸縮させる第１アクチュエータが設けられる、上記（１）～（３）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（５）
　前記アーム部の前記第１端側には、前記展開部に対して前記アーム部を回動させる第２アクチュエータが設けられる、上記（４）に記載のパラレルリンク装置。
（６）
　前記第１アクチュエータ、及び前記第２アクチュエータは、ボールねじを含む、上記（５）に記載のパラレルリンク装置。
（７）
　前記ベース部に対する前記展開部の回動位置を固定する固定機構をさらに備える、上記（１）～（６）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（８）
　前記展開部は、前記ベース部の中心に対して点対称の配置にて設けられる、上記（１）～（７）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（９）
　前記アーム部は、前記可動部の中心に対して点対称の配置にて前記可動部と連結する、上記（１）～（８）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（１０）
　前記アーム部の各々は、互いにねじれの関係にある方向に伸縮する、上記（１）～（９）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（１１）
　前記アーム部と、前記可動部との連結角度は、前記アーム部と、前記展開部との連結角度に基づいて制御される、上記（１）～（９）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（１２）
　前記可動部は、前記ベース部に対して並進移動が可能に設けられる、上記（１１）に記載のパラレルリンク装置。
（１３）
　前記可動部に設けられた撮像装置をさらに備える、上記（１）～（１２）のいずれか一項に記載のパラレルリンク装置。
（１４）
　前記撮像装置は、ジンバル構造を介して前記可動部に設けられる、上記（１３）に記載のパラレルリンク装置。

　本出願は、日本国特許庁において２０１９年１２月１３日に出願された日本特許出願番号第２０１９－２２５４２１号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。

　当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims

　ベース部と、
　前記ベース部から放射状に延在して設けられ、前記ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、
　前記展開部の各々の前記ベース部と連結された端部と反対側の端部に連結され、前記展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部と、
　前記アーム部の前記展開部と連結された第１端と反対側の第２端の各々と連結される可動部と
を備える、パラレルリンク装置。
　前記アーム部は、パンタグラフ構造を有する、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記パンタグラフ構造は、前記第２端側の菱形構造が前記第１端側の菱形構造よりも小さくなるように設けられる、請求項２に記載のパラレルリンク装置。
　前記アーム部の前記第１端側には、前記アーム部を伸縮させる第１アクチュエータが設けられる、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記アーム部の前記第１端側には、前記展開部に対して前記アーム部を回動させる第２アクチュエータが設けられる、請求項４に記載のパラレルリンク装置。
　前記第１アクチュエータ、及び前記第２アクチュエータは、ボールねじを含む、請求項５に記載のパラレルリンク装置。
　前記ベース部に対する前記展開部の回動位置を固定する固定機構をさらに備える、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記展開部は、前記ベース部の中心に対して点対称の配置にて設けられる、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記アーム部は、前記可動部の中心に対して点対称の配置にて前記可動部と連結する、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記アーム部の各々は、互いにねじれの関係にある方向に伸縮する、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記アーム部と、前記可動部との連結角度は、前記アーム部と、前記展開部との連結角度に基づいて制御される、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記可動部は、前記ベース部に対して並進移動が可能に設けられる、請求項１１に記載のパラレルリンク装置。
　前記可動部に設けられた撮像装置をさらに備える、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
　前記撮像装置は、ジンバル構造を介して前記可動部に設けられる、請求項１３に記載のパラレルリンク装置。