WO2021079996A1

WO2021079996A1 - リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置

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Publication number: WO2021079996A1
Application number: PCT/JP2020/039948
Authority: WO
Inventors: 圭祐森島
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2019-10-25
Filing date: 2020-10-23
Publication date: 2021-04-29
Also published as: CN114599576B; JP7280968B2; EP4035977B1; TW202134102A; EP4035977A4; ES2972613T3; AU2020369336B2; CN114599576A; AU2020369336A1; US20220245974A1; EP4035977A1; JPWO2021079996A1; WO2021079497A1; TWI755114B

Abstract

データ処理の負荷を抑制してハードウェアの処理能力の増大を抑制しつつ、リーン車両の走行中に提示する操縦技量の評価結果の認識率を高める。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、車両状態検出部２１と、車両状態検出部２１の検出結果を基にリーン車両１の旋回中の有無を判定する旋回運動判定部２２と、リーン車両１の旋回中に個人操縦技量基準を作成する個人操縦技量基準設定部２３と、リーン車両１の旋回中に評価用個人走行データを個人操縦技量基準に基づいて評価し、リーン車両１の走行中に個人操縦技量評価結果を作成する個人操縦技量評価結果作成部２４と、個人操縦技量評価結果をリーン車両１の走行中に聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する出力制御部２５と、を備える。

Description

リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置

　本発明は、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置に関する。

　リーン車両の操縦技量を向上させるために用いられる装置が特許文献１に提案されている。特許文献１には、リーン車両の走行中に音声によってライダーに操縦技量の評価結果を提示する装置が開示されている。

　リーン車両の走行中に音声によってライダーに操縦技量の評価結果を提示することにより、リーン車両の操縦技量の向上が促進される。上記した特許文献１に記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、走行中のリーン車両の走行データを処理して取得された操縦技量の評価結果をリーン車両の走行中にリアルタイムに音声によって提示することが開示されている。

特許第６１４６８６５号公報

　上記した特許文献１において、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、走行中のリーン車両の走行データを処理して取得された操縦技量の評価結果をリーン車両の走行中にリアルタイムに提示するように処理を行う。しかしながら、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、リアルタイムにデータ処理を行うため、データ処理の負荷が大きい。このため、前記リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置には、処理能力の高いハードウェアが用いられている。

　また、一般的に、リーン車両は、４輪車両に比べてライダーの有効視野が狭い。このように有効視野が比較的狭いリーン車両の走行中にライダーに対して情報を提示するためには、リーン車両用リアルタイム情報提供装置は、走行中に提示した情報の認識率を向上させることが求められている。上記した特許文献１のリーン車両用リアルタイム情報提供装置では、操縦技量の評価結果を提示するタイミングが旋回中を除くリーン車両の走行中となるように制御することにより、提示した情報の認識率の向上を図っている。

　上記特許文献１に記載されたリーン車両用リアルタイム情報提供装置では、認識率の向上を図るために、操縦技量の評価結果を提示するタイミングの制御を行っている。しかし、上記特許文献１に記載されたリーン車両用リアルタイム情報提供装置では、ハードウェアの処理能力に影響するデータ処理の負荷については、考慮されていない。

　しかしながら、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置を構成する場合には、ハードウェアの処理能力に影響するデータ処理の負荷の増大を抑制することも求められている。

　本発明は、データ処理の負荷の増大を抑制してハードウェアの処理能力の増大を抑制しつつ、リーン車両の走行中に提示する操縦技量の評価結果の認識率を高めることができるリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置を提供することを目的とする。

　本発明者は、走行中のリーン車両の走行データを処理して取得された操縦技量の評価結果をリーン車両の走行中にリアルタイムに提示するための制御を詳細に検討した。

　従来のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、操縦技量の評価結果を提示するタイミングが旋回中を除くリーン車両の走行中となるように制御することにより、提示した情報の認識率の向上を図っている。

　言い換えれば、従来のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、リーン車両の走行中に提示する情報のタイミングを制御することにより情報の認識率を高める、という技術思想に基づいて構成されている。

　本発明者は、従来とは異なる技術思想に基づいて、従来の技術思想に基づく制御と組合せ可能な制御を検討した。前記従来とは異なる技術思想は、リーン車両の走行中に提示する情報の特性を、リーン車両の走行中でも認識しやすい情報となるように制御することにより、データ処理の負荷の増大を抑制しつつ情報の認識率を高めるという技術思想である。

　本発明者は、検討の結果、リーン車両の走行中に提示する情報として、操縦技量の評価結果の微小な変化の方向性を示す情報が好ましいことが分かった。これは、検討の結果から見出した以下の知見に基づいている。

　操縦技量の向上を考えているライダーが走行中の車両に対して行う操作入力の変化は、微小であることが多い。そのため、このような微小な操作入力の変化に応じて評価結果も変化して提示されることが好ましい。また、上述のような微小な操作入力の変化によって、評価結果が良い方向に向かっているのか否かを示す方向性が提示されることが好ましい。

　従来のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置による制御は、様々な水準の操縦技量を有する複数のライダーの走行データに基づく評価基準を用いて評価する制御であった。このため、様々な水準の操縦技量を有する複数のライダーの走行データに基づく評価基準を用いた評価結果は、様々な水準の操縦技量のライダーとの比較である相対的な位置関係（ポジション）を示す情報である。

　これにより、例えば、操縦技量の低いライダーの走行データが上記評価基準を用いて評価された場合、常に同じ評価結果がライダーに提示される。言い換えれば、ライダーの微小な操作入力の変化に対して評価結果はほとんど変化しない。また、ライダーに提示される情報は、ライダーの微小な操作入力の変化による評価結果の変化の方向性が分からない情報である。

　これに対し、本発明者は、制御自体を大きく変更せずに、評価に用いる基準を、走行中のライダーの技量または該ライダーの直近の技量を表すライダー自身の走行データに基づく基準に変更することを考えた。本発明者は、検討の結果、ライダー自身の走行データに基づく基準を用いて評価した結果が、微小な操作入力の変化を反映するとともに、評価結果の方向性も反映することが分かった。しかも、本発明者は、評価に用いる基準を上述のように変更することにより、データ処理の負荷の増大を抑制できることが分かった。

　以上の検討により、本発明者は、データ処理の負荷の増大を抑制してハードウェアの処理能力の増大を抑制しつつ、リーン車両の走行中に提示する操縦技量の評価結果の認識率を高めることができるリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置の完成に至った。

　本発明者は、以上の検討の結果、以下のような構成に想到した。

　本発明の一実施形態に係るリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、左旋回中に左に傾斜し、右旋回中に右に傾斜する車体と、ライダーによって操作される操作入力デバイスとを備えたリーン車両の走行中に、前記ライダーの操縦技量の評価結果を提示するリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置であって、
　前記車体が左に傾斜している左旋回中または前記車体が右に傾斜している右旋回中に、前記ライダーによる前記操作入力デバイスの操作によって変化するリーン車両の車両状態に関連する操縦技量基準設定用個人走行データを取得し、取得した前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて個人の操縦技量を表す個人操縦技量基準を設定する個人操縦技量基準設定部と、
　前記操縦技量基準設定用個人走行データの取得後で且つ前記車体が左に傾斜している左旋回中または前記車体が右に傾斜している右旋回中に、前記ライダーによる前記操作入力デバイスの操作によって変化する車両状態に関連する評価用個人走行データを取得し、前記個人操縦技量基準に基づいて、取得した前記評価用個人走行データを評価することにより、前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の走行中に、前記評価した個人操縦技量評価結果を作成する個人操縦技量評価結果作成部と、
　前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の前記走行中に前記個人操縦技量評価結果を取得し、取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の前記走行中に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する出力制御部と、を備える。

　これにより、個人操縦技量基準は、ライダー自身の走行データに基づいて設定されるので、前記個人操縦技量基準を取得するためのデータ量を抑制できる。よって、データ処理の負荷を抑制して、ハードウェアの処理能力の増大を抑制することができる。また、前記個人操縦技量基準に基づいて、前記ライダーによる操作入力デバイスの操作によって変化する車両状態に関連する評価用個人走行データを評価することにより、ライダーの微小な操作入力の変化を反映し且つ評価結果の方向性も反映している評価結果を得ることができる。さらに、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含むリーン車両の走行中に取得した個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する。これにより、前記リーン車両の走行中に提示する操縦技量の評価結果の認識率を高めることができる。

　なお、操縦技量基準設定用個人走行データの取得は、所定期間内のリーン車両の走行データを取得し、その取得した走行データから必要なデータを操縦技量基準設定用個人走行データとして抽出して取得する場合と、リーン車両の走行データのうち必要なデータのみを操縦技量基準設定用個人走行データとして取得する場合とを含む。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データの少なくとも一つの評価結果に基づいて設定する。

　個人操縦技量基準は、ライダーがリーン車両を操縦した際の操縦技量を表す走行データに基づいて設定される。これにより、前記個人操縦技量基準を用いて評価された結果である個人操縦技量評価結果は、ライダーの微小な操作入力の変化を反映し且つ評価結果の方向性も反映している。よって、ライダーは、操縦技量の向上を容易に把握することができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データの複数の評価結果に基づいて設定する。

　個人操縦技量基準は、ライダー自身の複数の評価結果に基づいて設定される。このため、個人操縦技量評価結果として、ライダーの現在の技量に対応した評価結果を得ることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記リーン車両の前記走行中に取得し、または、前記走行より以前の前記リーン車両の走行中に取得した、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて設定する。

　個人操縦技量基準は、リーン車両走行中のライダーの操縦技量または直近のライダーの操縦技量に基づいて設定される。この個人操縦技量基準を用いてリーン車両の評価用個人走行データを評価することにより、ライダーの微小な操作入力の変化に対する評価結果が得られる。よって、ライダーは、操縦技量の向上を容易に把握できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて、予め記憶されている操縦技量を表す操縦技量基準の中から選択された、または、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて作成された、評価結果により設定する。

　個人操縦技量基準は、予め記憶されている操縦技量を表す操縦技量基準の中から選択されて設定され、または、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて作成された評価結果により、設定される。これにより、前記個人操縦技量基準を、ライダーごとに変更することが可能になる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、以前に設定した個人操縦技量基準を用いて前記操縦技量基準設定用個人走行データを評価した評価結果により設定する。

　個人操縦技量基準は、以前に設定した個人操縦技量基準を用いて前記操縦技量基準設定用個人走行データを評価した評価結果により設定される。これにより、個人操縦技量基準を、ライダーの過去のある時点を基準にした操縦技量基準とすることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中に、数値以外の情報によって提示する聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する。

　個人操縦技量評価結果は、前記リーン車両の前記走行中に、数値以外の情報によって提示される。これにより、ライダーによる個人操縦技量評価結果の認識率を高くすることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中のうち前記個人操縦技量評価結果を取得してから次の旋回状態になるまでの間に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する。

　個人操縦技量評価結果は、次の旋回状態になるまでライダーに提示される。これにより、ライダーによる個人操縦技量基準評価結果の認識率を高くすることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中のうち旋回状態から次の旋回状態になるまでの間に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する。

　これにより、個人操縦技量評価結果は、旋回状態から次の旋回状態になるまでの間、ライダーに提示される。この結果、ライダーによる個人操縦技量評価結果の認識率を高くすることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、以下の構成を含むことが好ましい。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、前記リーン車両の車両状態を検出する車両状態検出部と、前記車両状態検出部の検出結果に基づいて前記リーン車両が旋回中であるか否かを判定する旋回運動判定部と、をさらに備える。

　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

　本明細書において、「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び／または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／または、それらのグループのうちの一つまたは複数を含むことができる。

　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び/または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、いくつもの技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の一つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。

　したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

　本明細書では、本発明に係るリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置の実施形態について説明する。

　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　［リーン車両］
　本明細書において、リーン車両とは、傾斜姿勢で旋回する車両である。具体的には、リーン車両は、左に旋回する際に左に傾斜し、右に旋回する際に右に傾斜する車両である。リーン車両は、一人乗りの車両であってもよいし、複数人が乗車可能な車両であってもよい。なお、リーン車両は、２輪車だけでなく、３輪車または４輪車など、傾斜姿勢で旋回する全ての車両を含む。

　リーン車両は、車輪に供給する駆動力を生じる駆動源と、該駆動源の出力を操作するための入力操作子であるアクセル操作子とを備えていてもよい。リーン車両は、車体に対して前輪を弾性支持する前懸架装置を備えていてもよい。リーン車両は、車体に対して後輪を弾性支持する後懸架装置を備えていてもよい。リーン車両は、前輪に対して制動力を付与する前輪ブレーキ装置と、該前輪ブレーキ装置の駆動を操作するための入力操作子である前輪ブレーキ操作子とを備えていてもよい。リーン車両は、後輪に対して制動力を付与する後輪ブレーキ装置と、該後輪ブレーキ装置の駆動を操作するための入力操作子である後輪ブレーキ操作子とを備えていてもよい。なお、リーン車両は、前ブレーキ操作子または後ブレーキ操作子を操作することにより、前ブレーキ装置及び後ブレーキ装置が連動する連動ブレーキ機構を有していてもよい。

　なお、前記駆動源は、エンジン、モータ、エンジン及びモータを有するハイブリッドシステムなどを含む。

　[リアルタイム情報提示]
　本明細書において、リアルタイム情報提示とは、リーン車両の走行中に得たデータを前記リーン車両の走行中に処理して取得されたデータ処理の結果を、前記リーン車両の走行中に提示することを意味する。

　［操縦技量基準設定用個人走行データ］
　本明細書において、操縦技量基準設定用個人走行データとは、個人操縦技量基準を作成するための走行データを意味する。

　[評価用個人走行データ]
　本明細書において、評価用個人走行データとは、車両が走行している時のリアルタイムの評価用の走行データを意味する。

　［走行データ］
　本明細書において、走行データとは、走行中に得られる車両状態に関連する物理量のデータを意味する。車両状態に関連する物理量のデータは、ヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量、ピッチ運動に関連する物理量、リーン車両の車速及びリーン車両の加速度のうち少なくとも一つのデータを含む。

　[個人操縦技量基準]
　本明細書において、個人操縦技量基準とは、操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて所定の基準を用いて評価した評価結果を蓄積し、その蓄積した評価結果の統計量から算出した評価結果を意味する。ここで、統計量とは、平均値（算術平均、幾何平均、調和平均、トリム平均）、中央値、最頻値、最大値、最小値、パーセンタイル（四分位点等）、分散（標本分散、不偏分散）、標準偏差、変動係数の少なくとも一つを含む。統計量は、他の値を含んでもよい。

　［車両状態］
　本明細書において、車両状態とは、リーン車両の走行中に取得する、リーン車両のヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを含む。車両状態検出部は、例えば、リーン車両のヨー、ロール及びピッチの３軸方向の角速度を検出するジャイロセンサを含む。

　［ヨー運動に関連する物理量］
　本明細書において、ヨー運動に関連する物理量とは、例えば、車体の上下に延びる軸を中心とした回転運動であるヨーイング（ヨー運動）において、回転した角度（ヨー角）の値、回転した角度の変化の速さを表す角速度（ヨーレート）の値のうち少なくとも一つを含む。なお、ヨー運動に関連する物理量は、ヨー運動に関連する他のパラメータを含んでもよい。

　［ロール運動に関連する物理量］
　本明細書において、ロール運動に関連する物理量とは、例えば、車体の前後に延びる軸を中心とした回転運動であるローリング（ロール運動）において、傾いた角度（ロール角）の値、傾いた角度の変化の速さを表す角速度（ロールレート）の値のうち少なくとも一つを含む。なお、ロール運動に関連する物理量は、ロール運動に関連する他のパラメータを含んでもよい。

　［ピッチ運動に関連する物理量］
　本明細書において、ピッチ運動に関連する物理量とは、例えば、車体の左右に延びる軸を中心とした回転運動であるピッチング（ピッチ運動）において、傾いた角度（ピッチ角）の値、傾いた角度の変化の速さを表す角速度（ピッチレート）の値のうち少なくとも一つを含む。なお、ピッチ運動に関連する物理量は、ピッチ運動に関連する他のパラメータを含んでもよい。

　［個人操縦技量評価］
　本明細書において、個人操縦技量評価とは、個人操縦技量基準に基づいて、ライダーの操縦技量を判定した結果から求められる操縦能力評価である。例えば、個人操縦技量評価は、滑らかな動きの度合に基づいて評価した結果、または、機敏な動きの度合に基づいて評価した結果である。

　［滑らかな動き］
　本明細書において、滑らかな動きとは、リーン車両のコーナー走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、ライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

　［機敏な動き］
　本明細書において、機敏な動きとは、リーン車両のコーナー走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、リーン車両の旋回力を引き出すためにライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

　本発明の一実施形態に係るリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置によれば、データ処理の負荷の増大を抑制してハードウェアの処理能力の増大を抑制しつつ、リーン車両の走行中に提示される操縦技量の評価結果の認識率を高めることができる。

図１は、実施形態に係る車両の左側面図である。図２は、実施形態に係るリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置の構成を示す機能ブロック図である。図３は、実施形態に係るリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置の具体的な構成を示す機能ブロック図である。図４は、実施形態に係る滑らかな動きの度合判定部及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。図５は、実施形態に係る機敏な動きの度合判定部及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。図６は、一般評価基準を用いたライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に表示した分布図である。図７は、個人操縦技量基準を用いたライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に表示した分布図である。図８は、実施形態の個人操縦技量基準算定の動作を説明するフローチャートである。図９は、実施形態の個人操縦技量の評価動作を説明するフローチャートである。図１０は、リーン車両の全体構成とリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置の構成とを示す図である。

　以下、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

　以下、図中の矢印Ｆは、リーン車両の前方向を示す。図中の矢印ＲＲは、リーン車両の後方向を示す。図中の矢印Ｕは、リーン車両の上方向を示す。前後左右の方向は、それぞれ、車両を運転するライダーから見た場合の前後左右の方向を意味する。また、上下方向は、リーン車両を運転するライダーから見た場合の上下方向を意味する。

　＜全体構成＞
　図１は、本発明の実施形態に係るリーン車両１の左側面図である。リーン車両１は、例えば、自動２輪車である。リーン車両１は、左に旋回する際には左に傾斜し且つ右に旋回する際には右に傾斜するリーン車両である。リーン車両１は、車体２と、前輪３と、後輪４と、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０とを備える。

　車体２は、車体カバー５と、ハンドルバー６０ｅと、フロントシート７ａと、タンデムシート７ｂと、パワーユニット８（駆動源）と、車体フレーム１０とを含む。車体フレーム１０は、車体カバー５、ハンドルバー６０ｅ、フロントシート７ａ、タンデムシート７ｂ及びパワーユニット８等の各構成部品を支持する。本実施形態では、車体２は、車体フレーム１０を含み、且つ、リーン車両１の各構成部品を支持する構造体である。

　図示しないステアリングシャフトの上端部に、ハンドルバー６０ｅが連結されている。ハンドルバー６０ｅには、アクセルグリップ６０ａ（アクセル操作子、図２参照）が設けられている。また、ハンドルバー６０ｅには、ブレーキレバー６０ｂ（前輪ブレーキ操作子、図２参照）が設けられている。

　ステアリングシャフトの下端部には一対の伸縮可能なフロントフォーク９（前懸架装置）が連結されている。これより、ハンドルバー６０ｅの回転操作によってフロントフォーク９が左右方向に揺動する。フロントフォーク９の下端部には、前輪３が回転可能に取り付けられている。フロントフォーク９の伸縮により、前輪３の上下方向の振動が吸収される。また、フロントフォーク９の下端部には、前輪ブレーキ１３（前輪ブレーキ装置）が取り付けられている。前輪ブレーキ１３は、ブレーキレバー６０ｂの操作により、前輪３に制動力を付与する。

　また、車体フレーム１０には、ブレーキペダル６０ｃ（後輪ブレーキ操作子、図２参照）、及び、荷重を受けるフットステップ６０ｄ（図２参照）が設けられている。ブレーキペダル６０ｃの操作により、後輪４に設けられた後輪ブレーキ１７（後輪ブレーキ装置）が後輪４に制動力を付与する。なお、特に図示しないが、後輪４は、後懸架装置によって車体フレーム１０に弾性支持されている。

　アクセルグリップ６０ａ、ブレーキレバー６０ｂ、ブレーキペダル６０ｃ、荷重を受けるフットステップ６０ｄ及びハンドルバー６０ｅは、操作入力デバイス６０（図２参照）を構成する。リーン車両１は、操作入力デバイス６０に対するライダーの操作入力に応じて走行する。

　ハンドルバー６０ｅには、出力デバイス１５（図３参照）の視覚デバイスを構成するモニタ１５ａが設けられている。フロントシート７ａには、出力デバイス１５の触覚デバイスを構成するバイブレータ１５ｃが設けられている。そして、ライダーが装着するヘルメット１６には、出力デバイス１５の聴覚デバイスを構成するスピーカ１５ｂが設けられている。スピーカ１５ｂは、ライダーに音声を出力する。

　本実施形態では、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、車体２に設けられている。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、ライダーによる操作入力デバイス６０の操作によって変化するリーン車両１の車両状態を検出し、前記車両状態に基づいて、リーン車両１の走行中に、ライダーに対して操縦技量評価結果を提示する。

　本実施形態では、前記車両状態は、リーン車両の走行中に取得される、ヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを含む。

　上述のような構成を有するリーン車両１が旋回する際には、リーン車両１のライダーは、例えば、以下のようにリーン車両１を操縦して、コーナーを旋回する。リーン車両１のライダーは、まず、回転操作していたアクセルグリップ６０ａを元の位置に戻し、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７を作動させる。この際、ライダーは、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７の作動量と、アクセルグリップ６０ａを元の位置に戻して前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７の少なくとも一方を作動させるタイミングとを、前輪３及び後輪４がロックしないように適宜調整する。リーン車両１が十分に減速した後、ライダーは、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７を解放し、ハンドルバー６０ｅによるステアリング操作を逆操舵及び順操舵の順に行うとともに、ライダーが荷重移動を行うことによって、車体２を旋回中心に向かって倒す。その後、ライダーは、リーン車両１の旋回状態を維持するように、ステアリング操作、荷重移動、アクセル操作及び後輪ブレーキ１７の操作等によって、ステアリング舵角、車体２の傾斜角度及び車速をコントロールしながら、リーン車両１を旋回させる。リーン車両１の旋回終了後、ライダーは、ステアリング操作、荷重移動及びアクセル操作等によって、車体２を徐々に起こす。なお、このようなリーン車両１の操縦は、旋回の際の操縦の一例である。よって、リーン車両１を、他の操縦方法によって旋回させてもよい。

　このように、ライダーが、前輪ブレーキ１３の駆動、後輪ブレーキ１７の駆動、パワーユニット８の駆動及び車体２の姿勢を、操作入力デバイス６０によって操作することにより、リーン車両１は旋回する。

　＜リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の構成＞
　次に、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の構成の一例を、図２及び図１０を参照して説明する。図２は、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の構成を示すブロック図である。図１０は、リーン車両１の全体構成とリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の構成とを示す図である。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、車両状態検出部２１と、旋回運動判定部２２と、個人操縦技量基準設定部２３と、個人操縦技量評価結果作成部２４と、出力制御部２５と、を備える。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、例えば、車両状態検出部２１を内蔵する情報処理装置によって構成されている。前記情報処理装置は、車体２に設けられている。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、車体２に固定されていることが好ましい。これにより、車両状態検出部２１によって検出されるデータ（検出結果）に、リーン車両１に生じる振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

　なお、前記情報処理装置は、車両状態検出部２１を内蔵していなくてもよい。また、前記情報処理装置は、例えば、ジャイロセンサ及び加速度センサを備えたスマートフォンなどの携帯端末装置によって構成されてもよい。この場合には、携帯端末装置に所定のアプリケーションを組み込むことにより、車両状態検出部２１と、旋回運動判定部２２と、個人操縦技量基準設定部２３と、個人操縦技量評価結果作成部２４と、出力制御部２５とを備える情報処理装置を構成すればよい。情報処理装置を携帯端末装置によって構成した場合には、携帯端末装置を車体２により強固に固定できるように構成することが好ましい。携帯端末装置を車体２により強固に固定することにより、車両状態検出部２１によって検出されるデータ（検出結果）に、リーン車両１に生じる振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

　さらに、前記情報処理装置は、携帯端末装置とサーバとを組み合わせた構成であってもよい。この場合には、リーン車両の車両状態に関連する物理量のデータを携帯端末装置によって取得し、該データを携帯端末装置にて演算して演算結果（例えば操縦技量評価結果、個人操縦技量基準など）をサーバに送信してもよいし、前記データを携帯端末装置からサーバに送信して該サーバによって演算してもよい。演算結果は、携帯端末装置から出力してもよい。

　車両状態検出部２１は、リーン車両１の走行中に、リーン車両１の車両状態を検出する。すなわち、車両状態検出部２１は、リーン車両の走行中に、リーン車両１のヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを検出する。

　車両状態検出部２１は、ジャイロセンサ２１ａと、加速度センサ２１ｂ（図３参照）とを有する。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、加速度センサ２１ｂを用いて、リーン車両１の車速及び加減速を算出することができる。

　車両状態検出部２１は、ジャイロセンサ２１ａ（図３参照）を用いて、リーン車両の走行中に、リーン車両１のヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを検出し、取得する。車両状態検出部２１によって取得された物理量データは、時系列でメモリ５１（図３参照）に格納される。

　車両状態検出部２１は、取得したデータを、旋回運動判定部２２、個人操縦技量基準設定部２３及び個人操縦技量評価結果作成部２４に出力する。

　旋回運動判定部２２は、リーン車両１がライダーの操縦技量判定の対象である旋回運動を実施したかどうかを判定する。本実施形態では、旋回運動判定部２２は、車両状態検出部２１から出力されたヨー運動に関連する物理量のデータに基づいてヨーレートを求め、ヨーレートが一定値以上の状態が一定時間以上持続した場合を旋回状態と判定する。旋回運動判定部２２における判定結果は、判定データとして、個人操縦技量基準設定部２３に出力される。旋回運動判定部２２の詳細な構成は、後述する。

　なお、旋回運動判定部２２は、ヨーレート以外に、ロールレート或いはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）によって得られたデータに基づいて、リーン車両１がライダーの操縦技量判定の対象となる旋回運動を実施したかどうかを判定してもよい。

　個人操縦技量基準設定部２３は、リーン車両１の旋回中に取得した操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて個人の操縦技量を表す個人操縦技量基準を作成する。個人操縦技量基準設定部２３には、旋回運動判定部２２から旋回状態の判定データが入力され、車両状態検出部２１から取得した車両状態に関連する物理量のデータが入力される。

　そして、個人操縦技量基準設定部２３は、旋回運動判定部２２によって旋回運動区間と判定された期間の物理量データをメモリ５１から読み出し、操縦技量基準設定用個人走行データとして取得する。なお、操縦技量基準設定用個人走行データの取得は、リーン車両が走行している所定期間内の車両状態に関連する物理量のデータを取得し、そのデータから必要なデータを操縦技量基準設定用個人走行データとして取得する場合と、リーン車両の走行データのうち必要なデータのみを操縦技量基準設定用個人走行データとして取得する場合とを含む。

　本実施形態においては、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、リーン車両１の走行中に車両状態検出部２１によって取得される車両状態に関連する物理量データをメモリ５１（図３参照）に格納する。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、メモリ５１に格納された車両状態に関連する物理量データを読み出し、該物理量データを操縦技量基準設定用個人走行データとして用いる。

　なお、前記操縦技量基準設定用個人走行データは、リーン車両１の走行中の車両状態に関連する物理量データ以外に、リーン車両１が以前走行した際に取得した車両状態に関連する物理量データを用いてもよい。この場合、メモリ５１には、リーン車両１が以前走行した際に取得した車両状態に関連する物理量データを格納しておく必要がある。

　個人操縦技量基準設定部２３は、取得した操縦技量基準設定用個人走行データと予め定められた評価基準とに基づいて、ライダーの操縦技量の評価結果を求める。このライダーの操縦技量の評価結果は、後述するように、個人操縦技量基準設定のために用いられる。そして、個人操縦技量基準設定部２３は、一定期間、前記の操縦技量の評価結果をデータベース部５６（図３参照）に蓄積する。

　個人操縦技量基準設定部２３は、蓄積した前記操縦技量の評価結果に基づいて個人操縦技量基準を作成する。例えば、前記個人操縦技量基準は、データベース部５６に蓄積された前記操縦技量の評価結果の統計量である平均値及び標準偏差に基づいて作成される。ここで、平均値は、算術平均、幾何平均、調和平均、トリム平均から選択される。統計量は、平均値以外、中央値、最頻値、最大値、最小値、パーセンタイル（四分位点等）、分散（標本分散、不偏分散）、変動係数から選択されてもよい。

　このように、個人操縦技量基準設定部２３は、個人操縦技量基準を、ライダー自身の複数の評価結果に基づいて設定する。前記個人操縦技量基準は、ライダー自身の走行データに基づいて設定されるので、前記個人操縦技量基準を取得するためのデータ量を抑制できる。これにより、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０のデータ処理の負荷の増大を抑制して、ハードウェアで必要なリソースが増大するのを抑制することができる。

　作成した個人操縦技量基準は、個人操縦技量評価結果作成部２４に入力される。個人操縦技量評価結果作成部２４は、リーン車両１の走行中に、車両状態検出部２１により取得された評価用個人走行データを、前記個人操縦技量基準に基づき評価することにより、個人操縦技量評価結果を作成する。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、リーン車両１の走行中に車両状態検出部２１によって取得される車両状態に関連する物理量データをメモリ５１（図３参照）に格納するとともに、メモリ５１に格納された車両状態に関連する物理量データを読み出す。個人操縦技量評価結果作成部２４は、メモリ５１から読み出された車両状態に関連する物理量データを、評価用個人走行データとして取得する。なお、評価用個人走行データの取得は、リーン車両が走行している所定期間内の車両状態に関連する物理量のデータを取得し、その取得したデータから必要なデータを評価用個人走行データとして抽出して取得する場合と、車両状態に関連する物理量のデータのうち必要なデータのみを評価用個人走行データとして取得する場合とを含む。

　個人操縦技量評価結果作成部２４には、旋回運動判定部２２から出力される旋回状態の判定データと、前記評価用個人走行データと、個人操縦技量基準設定部２３によって作成された個人操縦技量基準とが入力される。

　操縦技量基準設定用個人走行データの取得後で且つ車体２の旋回中に、車両状態検出部２１が取得した車両状態に関連する物理量データは、時系列でメモリ５１（図３参照）に格納される。そして、個人操縦技量評価結果作成部２４は、旋回運動判定部２２によって旋回運動区間であると判定された期間の物理量データをメモリ５１から読み出し、該物理量データを評価用個人走行データとして取得する。

　個人操縦技量評価結果作成部２４は、評価用個人走行データを、個人操縦技量基準設定部２３によって作成された前記個人操縦技量基準に基づき評価することにより、リーン車両１の走行中に評価した個人操縦技量評価結果を作成する。この個人操縦技量評価結果は、個人操縦技量基準を用いて標準化され、例えば、ｚ－ｓｃｏｒｅ座標上で表された評価結果である。

　前記作成された個人操縦技量評価結果は、出力制御部２５に出力される。出力制御部２５は、取得した個人操縦技量評価結果を、リーン車両１の走行中に出力デバイス１５（図３参照）にリアルタイムで出力する。出力デバイス１５は、聴覚デバイスとしてのスピーカ１５ｂ、触覚デバイスとしてのバイブレータ１５ｃ及び視覚デバイスとしてのモニタ１５ａの少なくとも一つによって構成される。出力制御部２５は、取得した個人操縦技量評価結果を、スピーカ１５ｂ、バイブレータ１５ｃ及びモニタ１５ａの少なくとも一つにリアルタイムで出力する。

　ここで、出力デバイス１５の聴覚デバイスとして、例えば、ヘルメット１６に取り付けられるスピーカ１５ｂが用いられる。または、出力デバイス１５の聴覚デバイスとして、車体２に取り付けられたスピーカが用いられてもよい。前記聴覚デバイスによって個人操縦技量評価結果が音声によって出力されることにより、ライダーに個人操縦技量評価結果を通知する。なお、聴覚デバイスは、ライダーに音声出力できるデバイスであれば、スピーカ以外であってもよい。

　出力デバイス１５の触覚デバイスとして、例えば、フロントシート７ａに取り付けられたバイブレータ１５ｃが用いられる。個人操縦技量評価結果に対応してバイブレータ１５ｃが振動することにより、ライダーに個人操縦技量評価結果を知らせる。なお、触覚デバイスは、ライダーの身体に対して出力できるデバイスであれば、バイブレータ以外であってもよいし、フロントシート以外に設けられていてもよい。

　出力デバイス１５の視覚デバイスとして、例えば、モニタ１５ａが用いられる。モニタ１５ａは、ハンドルバー６０ｅに取り付けられる。なお、既述のように、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０をスマートフォンにアプリケーションを組み込んで構成する場合には、スマートフォンのディスプレイを用いることができる。視覚デバイスは、ライダーが視認できるデバイスであれば、モニタ以外であってもよいし、ハンドルバー以外に設けられていてもよい。前記視覚デバイスに個人操縦技量評価結果が表示されることにより、ライダーに個人操縦技量評価結果を知らせることができる。

　このように、出力制御部２５は、リーン車両１の前記走行中に出力デバイス１５のスピーカ１５ｂ、バイブレータ１５ｃ及びモニタ１５ａの少なくとも一つに、走行中に取得した個人操縦技量評価結果を出力させる。これにより、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、リーン車両１の走行中に提示される操縦技量の評価結果の認識率を高めることができる。

　次に、本実施形態のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の具体例について、図３を参照して説明する。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、車両状態検出部２１と、特性判定部２６とを有する。車両状態検出部２１によって取得されたリーン車両１の状態に関連する物理量データは、特性判定部２６に入力される。

　車両状態検出部２１は、ジャイロセンサ２１ａと、加速度センサ２１ｂとを有する。

　ジャイロセンサ２１ａは、リーン車両１のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート及びピッチ角度にそれぞれ関連する物理量を検出する。ジャイロセンサ２１ａによって検出された、これらの角速度及び角度に関連する物理量は、特性判定部２６に入力される。

　加速度センサ２１ｂは、リーン車両１の加速度を検出する。検出されたリーン車両の加速度は、特性判定部２６に入力される。特性判定部２６は、入力された加速度を用いて車速を算出する。

　コーナーを曲がる際に、ライダーがリーン車両１のハンドルバー６０ｅを操舵すると、リーン車両１のヨー角度、ヨーレート及びステアリング角度が変化する。また、ライダーがリーン車両１の車体２をコーナーの中心に向かって傾けると、リーン車両１のロール角度及びロールレートが変化する。また、リーン車両１がコーナーに入る前またはコーナー走行中に、ライダーがブレーキレバーを操作してリーン車両１が減速した場合、フロントフォーク９が縮む。このフロントフォーク９の縮みにより、リーン車両１のピッチ角度及びピッチレートが変化する。

　次に、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の特性判定部２６の構成について説明する。

　図３に示すように、特性判定部２６は、旋回運動判定部２２と、メモリ５１と、成分分離部５３と、滑らかな動きの度合判定部５４と、機敏な動きの度合判定部５５と、総合判定部５７と、データベース部５６と、個人操縦技量基準設定部２３と、出力制御部２５とを有する。

　車両状態検出部２１によって取得された車両状態に関連する物理量のデータは、メモリ５１に時系列に格納される。旋回運動判定部２２の動作は、特許５６１９９５７号公報に開示されている旋回運動判別部の動作と同様である。よって、旋回運動判定部２２の動作の説明を省略する。

　成分分離部５３は、車両状態に関連する物理量データを成分分離する。成分分離部５３は、ローパスフィルタ６５と、バンドパスフィルタ６６とを備えている（図４参照）。成分分離部５３へ入力された各検出値は、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によってフィルタ処理される。成分分離部５３の機能は、特許５６１９９５７号公報に開示されている成分分離部の機能と同様である。よって、成分分離部５３についての詳しい説明を省略する。

　成分分離部５３によって成分分離された車両状態に関連する物理量データは、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５にそれぞれ入力される。滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、入力された車両状態に関連する物理量データに基づいて、それぞれの特性を判断する。それぞれの特性判断については、後述する。

　次に、滑らかな動きの度合判定部５４について、図４を参照して説明する。

　図４は、滑らかな動きの度合判定部５４及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。旋回運動判定部２２が旋回運動区間を判定すると、前記旋回運動区間中にメモリ５１に格納された車両状態に関連する物理量データが成分分離部５３へ送られる。

　滑らかな動きの度合判定部５４は、車両の滑らかな動きの度合を判定する。滑らかな動きの度合判定部５４は、滑らかな動き得点算出部７５を有する。

　滑らかな動き得点算出部７５には、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によりフィルタ処理された、リーン車両１の旋回運動区間Ｙ（特許５６１９９５７号公報参照）における車両状態に関連する物理量データが入力される。ここでは、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートが滑らかな動き得点算出部７５に入力される場合を例として挙げる。ヨーレート、ロールレート、ピッチレートからなる車両状態に関連する物理量データをローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によりフィルタ処理されたデータが、滑らかな動き得点算出部７５に入力される。

　滑らかな動き得点算出部７５の動作は、特許５６１９９５７号公報に開示されている車両安定性得点算出部の機能と同様である。よって、滑らかな動き得点算出部７５についての詳しい説明を省略する。

　なお、滑らかな動き得点算出部７５は、算出した車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖ（特許５６１９９５７号公報における車両安定性得点Ｓ_ｖ）を滑らかな動き演算部７６及びデータベース部５６に出力する。

　滑らかな動き演算部７６は、車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖ及びデータベース部５６に格納された滑らかな動きの評価基準に基づいて、ライダーの滑らかな動きの度合に関する評価結果を算出する。

　これにより、滑らかな動きの度合判定部５４は、評価基準に対するライダーの滑らかな動きの度合に関する評価結果を得ることができる。この滑らかな動きの度合に関する評価結果は、データベース部５６に格納される。さらに、滑らかな動きの度合に関する評価結果は、総合判定部５７に入力される。

　本実施形態では、後述する総合判定部５７は、滑らかな動きの度合に関する評価結果と後述する機敏な動きの度合に関する評価結果との２つの評価結果により、ライダーの操縦技量を総合的に評価判定する。総合判定部５７による総合的な評価結果は、データベース部５６に格納される。

　滑らかな動きの度合判定部５４は、一定期間、複数のコーナーを旋回することにより得られた車両状態に関連する物理量データに対して上記の処理を行う。これにより、データベース部５６には、少なくともライダーの滑らかな動きの度合に関する評価結果及び後述する機敏な動きの度合に関する評価結果が、複数蓄積される。

　＜機敏な動きの度合判定＞
　次に、機敏な動きの度合判定部５５について、図５を参照して説明する。図５は、機敏な動きの度合判定部５５及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。車両の機敏な動きの度合を判定する機敏な動きの度合判定部５５は、機敏な動き得点算出部８１を有する。

　機敏な動き得点算出部８１の動作は、特許５６１９９５７号公報に開示されている旋回性得点算出部の機能と同様である。よって、機敏な動き得点算出部８１についての詳しい説明を省略する。

　機敏な動き得点算出部８１によって算出された機敏な動き得点Ｔ_v（特許５６１９９５７号公報における旋回性得点Ｔ_v）は、機敏な動き演算部８２及びデータベース部５６へ出力される。機敏な動き演算部８２は、機敏な動き得点Ｔ_ｖ及びデータベース部５６に格納された機敏な動きの評価基準に基づいて、該評価基準に対するライダーの機敏な動きの度合に関する評価結果を算出する。

　これにより、機敏な動きの度合判定部５５は、前記評価基準に対するライダーの機敏な動きに関する評価結果を得ることができる。この機敏な動きに関する評価結果は、データベース部５６に格納される。

　総合判定部５７は、滑らかな動き得点Ｓ_ｖ及び機敏な動き得点Ｔ_ｖを用いて特性判定を行う。具体的には、総合判定部５７は、滑らかな動き得点Ｓ_ｖ及び機敏な動き得点Ｔ_ｖを用いて、旋回運動区間Ｙにおけるライダーの総合特性得点Ｇを下記（１）式により算出する。下記（１）式において、Ｋ_７、Ｋ_８は、重み係数である。なお、総合特性得点Ｇは、重み付け線形和の他に、積、積和または条件付き確率等によって算出してもよい。算出された総合特性得点Ｇは、データベース部５６に格納される。

　総合特性得点Ｇは、連続値であるので、この総合特性得点Ｇを用いて無段階にライダーの総合特性を判定することができる。総合特性得点Ｇは、ライダーの車両の滑らかな動き及び機敏な動きを総合的に判定可能な値である。総合判定部５７は、総合特性得点Ｇを出力する。

＜個人操縦技量基準設定＞
　個人操縦技量基準を算出する場合、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、リーン車両１の旋回中に取得された操縦技量基準設定用個人走行データを取得する。具体的には、車両状態検出部２１によって取得された車両状態に関連する物理量データが、メモリ５１に時系列的に格納されている。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、旋回運動判定部２２によって旋回運動区間と判定された期間の物理量データを、メモリ５１から読み出し、操縦技量基準設定用個人走行データとして取得する。

　取得された操縦技量基準設定用個人走行データは、成分分離部５３により成分分離され、成分分離された車両状態に関連する物理量データが、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５に入力される。滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、入力された車両状態に関連する物理量データを、予めデータベース部５６に格納された評価基準に基づいて特性を判断する。滑らかな動きの度合判定部５４は、滑らかな動きの度合に関する評価結果を算出し、機敏な動きの度合判定部５５は、機敏な動きの度合に関する評価結果を算出する。滑らかな動きの度合に関する評価結果及び機敏な動きの度合に関する評価結果は、データベース部５６に格納される。

　個人操縦技量基準設定部２３は、一定期間、複数のコーナーを旋回することにより得られた操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて、上記処理を行う。個人操縦技量基準設定部２３は、複数の滑らかな動きの度合に関する評価結果及び、機敏な動きの度合に関する評価結果を算出し、データベース部５６に格納する。これにより、データベース部５６には、少なくともライダーの滑らかな動きの度合に関する評価結果及び、後述する機敏な動きの度合に関する評価結果が複数蓄積されることになる。

　個人操縦技量基準設定部２３は、データベース部５６に蓄積された複数の滑らかな動きの度合に関する評価結果及び機敏な動きの度合に関する評価結果を読み出す。個人操縦技量基準設定部２３は、読み出したライダー個人の複数の評価結果に基づいて個人操縦技量基準を作成する。例えば、前記個人操縦技量基準は、蓄積した評価結果の統計量である平均値及び標準偏差に基づいて作成される。作成された個人操縦技量基準は、データベース部５６に格納される。

　個人操縦技量評価結果は、個人操縦技量評価結果作成部２４が、作成した個人操縦技量基準を用いて評価用個人走行データを評価することにより得られる。

　＜個人操縦技量評価結果作成＞
　次に、作成した個人操縦技量基準に基づいて、ライダーの個人操縦技量評価結果を作成する処理について説明する。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、ライダーによる操作入力デバイス６０の操作によって、前記操縦技量基準設定用個人走行データの取得後にリーン車両１の旋回中に取得された評価用個人走行データを取得する。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、取得した評価用個人走行データを、リーン車両１の走行中に、前記個人操縦技量基準に対して評価することにより、個人操縦技量評価結果を求める。

　なお、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、評価用個人走行データを用いて車両の滑らかな動き得点Ｓ_v及び車両の機敏な動き得点Ｔ_vを取得するまでは、前述した車両の滑らかな動き得点Ｓ_v及び車両の機敏な動き得点Ｔ_vを取得するまでの処理と同じ処理を行う。よって、ここではリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の説明を省略する。

　次に、滑らかな動き演算部７６の動作について説明する。滑らかな動き得点算出部７５は、算出した車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖを滑らかな動き演算部７６及びデータベース部５６に出力する。

　滑らかな動き演算部７６は、車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖを、個人操縦技量基準設定部２３によって算定された個人操縦技量基準に基づき評価し、個人操縦技量評価結果を算出する。データベース部５６には、個人操縦技量基準設定部２３によって算定されたライダーの個人操縦技量基準が格納されている。本実施形態では、データベース部５６には、個人操縦技量基準設定時の車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖの平均値（基準値）及び標準偏差（基準値）が格納されている。

　滑らかな動き演算部７６は、データベース部５６から読みだしたライダーの個人操縦技量基準（平均値）及び標準偏差（基準値）を用いて、滑らかな動き得点Ｓ_ｖを標準化する。これにより、個人操縦技量基準に対する車両の滑らかな動きの評価結果を得ることができる。この車両の滑らかな動きの評価結果は、データベース部５６に格納される。さらに、車両の滑らかな動きの評価結果は、総合判定部５７に入力される。

　滑らかな動き演算部７６は、個人操縦技量基準としてデータベース部５６に格納されている平均値及び標準偏差を用いて滑らかな動き得点Ｓ_ｖを標準化し、その評価結果をｚ－ｓｃｏｒｅ（ｚ）座標として出力する。ｚ－ｓｃｏｒｅは、下記（２）式により求められる。

　ここで、ｘは特性得点（滑らかな動き得点Ｓ_ｖ、機敏な動き得点Ｔ_v）、ｘ_ＡＶは平均値（基準値）、νは標準偏差（基準値）である。

　上述のｚ－ｓｃｏｒｅ（ｚ）を用いると、個人操縦技量基準を基にした個人操縦技量評価結果が得られる。

　次に、機敏な動きの度合判定部５５の動作について説明する。機敏な動き得点算出部８１は、算出した機敏な動き得点Ｔ_ｖを、機敏な動き演算部８２及びデータベース部５６に出力する。

　機敏な動き演算部８２は、個人操縦技量基準設定部２３によって算定された個人操縦技量基準を用いて個人操縦技量評価結果を算出する。データベース部５６には、個人操縦技量基準設定部２３によって算定されたライダーの個人操縦技量基準が格納されている。本実施形態では、データベース部５６には、個人操縦技量基準設定時の車両の機敏な動き得点Ｔ_ｖの平均値（基準値）及び標準偏差（基準値）が格納されている。

　機敏な動き演算部８２は、データベース部５６からライダーの個人操縦技量基準を読み出して、上記した（２）式に基づいて、個人操縦技量基準としてデータベースに格納されている平均値及び標準偏差を用いて評価結果を標準化し、ｚ－ｓｃｏｒｅ（ｚ）座標に評価結果を出力する。これにより、個人操縦技量基準に対するライダーの機敏な動きに関する評価結果を得ることができる。この機敏な動きに関する評価結果は、データベース部５６に格納される。さらに、車両の滑らかな動きに関する評価結果は、総合判定部５７に入力される。

　総合判定部５７が上記（１）式に基づいて総合特性得点Ｇを算出すると、総合判定部５７から出力制御部２５に総合特性得点Ｇが入力される。

　出力制御部２５は、リーン車両の走行中に出力デバイス１５の聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに、総合特性得点Ｇに基づいた出力データを出力する。例えば、総合特性得点Ｇの得点自体を音声により出力デバイス１５のスピーカ１５ｂから出力する場合には、出力制御部２５は、音声出力のためのデータを出力デバイス１５のスピーカ１５ｂに出力する。また、総合特性得点Ｇの得点自体を出力デバイス１５のモニタ１５ａによって出力する場合には、出力制御部２５は、表示用データを出力デバイス１５のモニタ１５ａに出力する。

　また、総合判定部５７が総合特性得点Ｇに設けられた閾値によって総合特性を複数の段階で判定し、出力制御部２５が、その判定結果を出力デバイス１５のスピーカ１５ｂ、バイブレータ１５ｃまたはモニタ１５ａの少なくとも一つに出力してもよい。例えば、ライダーが触れる箇所に出力デバイス１５のバイブレータ１５ｃを設け、総合判定部５７が総合特性を複数の段階で判定し、その判定結果としてバイブレータ１５ｃがライダーに振動を与えてもよい。例えば、バイブレータ１５ｃは、フロントシート７ａ内に設けられていてもよい。この場合、バイブレータ１５ｃの振動によってライダーに判定結果を提示してもよい。このように、出力デバイス１５は、ライダーの視覚に限らず聴覚や触覚のうち少なくとも一つ以上の感覚器に対して判定結果を出力してもよい。

　このように、個人操縦技量評価結果は、ライダーに対応した個人操縦技量基準に基づいて、評価用個人走行データを評価することにより取得される。よって、ライダーの微小な操作入力の変化に対応した個人操縦技量評価結果が総合特性得点Ｇに反映して得られる。

　出力デバイス１５は、リーン車両１の走行中に、個人操縦技量評価結果を数値以外の情報によってライダーに提示するように構成すればよい。出力デバイス１５が個人操縦技量評価結果を数値以外の情報によってライダーに提示することにより、ライダーによる個人操縦技量評価結果の認識率が高くなる。

　また、リーン車両１の走行中に取得された個人操縦技量評価結果は、リーン車両１の走行中に、個人操縦技量評価結果を取得した後にリーン車両１が次の旋回状態になるまでの間に、出力デバイス１５の聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力されればよい。

　これにより、出力デバイス１５は、リーン車両１が次の旋回状態になるまでに、個人操縦技量評価結果を提示する。この結果、ライダーによる個人操縦技量評価結果の認識率が高くなる。

　また、リーン車両１の走行中に取得された個人操縦技量評価結果は、リーン車両１の走行中に、リーン車両１が旋回状態から次の旋回状態になるまでの間に、出力デバイス１５の聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力されればよい。

　ところで、総合判定部５７は、判定結果として総合特性得点Ｇを求めている。しかしながら、総合特性得点Ｇでは、車両の滑らかな動きまたは車両の機敏な動きのどちらを改善する方が良いかをライダーが判定することが難しい。

　これに対して、個人操縦技量評価結果として、ライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に表示することにより、ライダーの旋回時の特性が明確になり、改善点等が明確になる。図６を参照して２次元座標系の表示例を説明する。

　図６は、ライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に表示した分布図である。ライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合は、ライダーの操縦技量を２次元座標系における相対的な位置で表されている。ライダーの車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を相対的な位置で表すことにより、ライダーの操縦の改善点や指導上のポイントを明確にすることができる。

　図６では、車両の滑らかな動きの度合を横軸に、車両の機敏な動きの度合を縦軸にそれぞれ表している。図６において、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合のスケールは、ライダーの個人の操縦を反映していない一般的な評価基準に従ったスケールである。

　車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に表示する場合、総合判定部５７は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を２次元座標系に展開したデータを、出力制御部２５に出力する。例えば、出力制御部２５は、展開したデータに基づいて、出力デバイス１５のモニタ１５ａに図６に示すような表示をさせるデータを出力する。また、出力制御部２５は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合をクラス分けするとともに、クラス分けされた領域毎に、スピーカ１５ｂから出力する音声のデータまたはモニタ１５ａにクラス等を表示するためのデータを生成して、出力する。

　図６に示すように、個人操縦技量評価結果は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を用いて４つのクラスに区分けされる。例えば、個人操縦技量評価結果は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合のそれぞれの中間値で区分けされることにより、４つの領域に区分けされている。

　一例として、本実施形態では、個人操縦技量評価結果が、「積極的コントロール」、「消極的コントロール」、「雑な操縦」、「初心者的な操縦」の４つのクラスに区分けされる。図６においては、ライダーの８つの評価結果を表している。

　前記「雑な操縦」の領域に含まれるライダーの個人技量操縦評価は、相対的に、車両の滑らかな動き得点が低く、車両の機敏な動き得点が高い。例えば、この領域は、中級者領域としてもよい。本実施形態では、この領域は、例えば、赤色領域とする。ライダーの個人技量操縦評価がこの領域に含まれる場合、ライダーは、例えば、車両の機敏な動きを引き出すために積極的な操縦行動を行っているが、車両を的確にコントロールできていないと判断される。したがって、個人技量操縦評価がこの領域に含まれるライダーは、車両の滑らかな動きを高めるための車両コントロール方法を習得すればよいことが分かる。

　また、前記「初心者的な操縦」の領域に含まれるライダーの個人技量操縦評価は、相対的に、車両の滑らかな動き得点が低く、車両の機敏な動き得点が低い。例えば、この領域は初心者領域としてもよい。本実施形態では、この領域は、例えば、黄色領域とする。ライダーの個人技量操縦評価がこの領域に含まれる場合、ライダーは、例えば、車両を的確にコントロールできておらず、そのために車両の機敏な動きを引き出すこともできていないと判断される。したがって、個人技量操縦評価がこの領域に含まれるライダーは、車両の滑らかな動きを高めるための車両コントロール方法を習得すればよいことが分かる。

　また、前記「消極的コントロール」領域に含まれるライダーの操縦評価は、ベテランのライダーの操縦レベルを示している。例えば、この領域は上級者領域としてもよい。本実施形態では、この領域は、緑色領域とする。個人技量操縦評価がこの領域に含まれるライダーは、車両の機敏な動きを向上させれば、さらに運転技量が向上する余地を残していることが分かる。

　また、前記「積極的コントロール」領域に含まれるライダーの操縦評価は、インストラクターの操縦領域を示している。例えば、この領域は最上級者領域としてもよい。本実施形態では、この領域は、青色領域とする。個人技量操縦評価がこの領域に含まれるライダーは、この操縦レベルを維持すればよい。

　なお、上記した４つのクラスでは、赤色領域、黄色領域、緑色領域、青色領域の順に操縦技量レベルが高いが、各領域の色は他の色であってもよい。

　総合判定部５７は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合に応じて、ライダーの操縦技量を上述の各クラスに区分けた場合、各クラスに対応した評価結果及び座標値をデータベース部５６に格納する。

　以上のように、図６においては、ライダーの個人の操縦を反映していない一般的な評価基準に基づいて、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合が２次元空間上にプロットされ、そのデータがデータベース部５６に格納される。図６においては、８つの旋回運動区間Ｒ１からＲ８のデータがプロットされている。

　図６に示すように、操縦技量の評価結果は、ライダーの個人の操縦を反映していない一般的な評価基準に基づいて車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を求めると、同じクラスでの評価結果になることが多い。特に、操縦技量の低いライダーが上記評価基準を基に評価を行った場合、常に、同じ評価結果が提示される。言い換えれば、ライダーの操縦技量が向上して操作入力が微小に変化した場合でも、評価結果はあまり変化しない場合がある。

　そこで、本実施形態においては、評価に用いる操縦技量基準を、走行中のライダーの直近の技量を表すライダー自身の走行データに基づく個人操縦技量基準に変更する。このように個人操縦技量基準を用いることにより、ライダーの操縦技量が向上して操作入力が微小に変化した場合でも、個人操縦技量評価結果は変化する。これにより、ライダーは、操縦技量の向上を容易に把握することができる。

　本実施形態においては、個人操縦技量基準設定部２３が、データベース部５６に蓄積された個人の操縦技量の評価結果に基づいて、個人操縦技量基準を算定する。算定された個人操縦技量基準は、データベース部５６に格納される。

　データベース部５６に格納された個人操縦技量基準は、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５に入力される。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、取得した評価用個人走行データを、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５に入力する。滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、個人操縦技量基準に基づいて、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合を算出する。

　総合判定部５７は、ライダーの滑らかな動きの評価結果及び機敏な動きの評価結果を座標空間上に表すように制御する。これにより、ライダーの操縦技量を座標空間上で相対的な位置で表すことができる。図７において、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合のスケールは、前記個人操縦技量基準に従ったスケールである。

　例えば、出力制御部２５は、展開したデータに基づいて、図７に示すような表示を出力デバイス１５のモニタ１５ａに表示させるデータを出力する。出力制御部２５は、車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合に応じてクラス分けし、クラス分けされた領域毎に、スピーカ１５ｂから出力される音声のデータまたはモニタにクラス等を表示するデータを生成し、出力する。

　図７に示すように、個人操縦技量基準に基づいて算出された車両の滑らかな動きの度合及び車両の機敏な動きの度合の２次元マップが得られる。図７に示すように、個人操縦技量評価結果は、ライダーの現在の技量に対応した詳細な評価結果を得ることができる。

　前記個人操縦技量基準は、ライダーが走行中に取得、または、ライダーの現在の走行より以前の走行中に取得された操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて設定されればよい。

　上記のように、前記個人操縦技量基準は、リーン車両１で走行中の技量または直近の技量に基づいて設定される。この個人操縦技量基準を用いてリーン車両の評価用個人走行データを評価することにより、微小な操作入力の変化に対する評価結果が得られ、ライダーは、操縦技量の向上を容易に把握できる。

　図７に示すように、８つの旋回運動区間Ｒ１～Ｒ８における各旋回運動区間の各得点を表示すれば、各旋回の総合特性得点Ｇが同程度であっても、座標空間上のプロットのばらつきを見ることにより、そのライダーが毎回同じように旋回できているか、それとも、旋回毎に特性がばらついているかを判断することができる。前記個人操縦技量基準は、上述のようにライダーがリーン車両１によって走行した技量に基づいて設定される。これにより、個人操縦技量評価結果は、ライダーの微小な操作入力の変化に対する評価結果となる。よって、図６に示すように一般評価基準を用いた場合に比べて、図７に示すように、ライダーは、ライダーの現在の技量に対応した評価結果を詳細に得ることができ、操縦技量の向上を容易に把握することができる。

　＜個人操縦技量基準算定の制御動作＞
　次に、図８を参照してリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の個人操縦技量基準算定の制御動作について説明する。図８は、個人操縦技量基準算定動作のフローチャートである。

　ライダーがリーン車両１を走行することで、旋回運動判定部２２は、ジャイロセンサ２１ａが検出したリーン車両１のヨーレートを取得する（ステップＳ１）。次に、旋回運動判定部２２は、リーン車両１が旋回運動したかどうかを判定する（ステップＳ２）。リーン車両１が旋回運動したと判定されなかった場合（ステップＳ２においてＮｏの場合）、引き続きヨーレートの検出値を取り込む。リーン車両１が旋回運動したと判定された場合（ステップＳ２においてＹｅｓの場合）、車両状態量がメモリ５１から成分分離部５３へ取り込まれる（ステップＳ３）。

　次に、前記車両状態量は、フィルタ処理されて、前記車両状態量の周波数特性が分離される（ステップＳ４）。すなわち、成分分離部５３に入力された車両状態量は、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６により、低周波数帯域成分と高周波数帯域成分とに周波数特性が分離される。

　フィルタ処理された車両状態量に基づいて、滑らかな動き得点算出部７５が車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖを算出する（ステップＳ５）。また、フィルタ処理された車両状態量に基づいて、機敏な動き得点算出部８１が機敏な動き得点Ｔ_vを算出する（ステップＳ６）。

　滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、データベース部５６から予め定められた一般評価基準を読み出す。そして、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、前記一般評価基準を用いて滑らかな動き得点Ｓ_ｖ及び機敏な動き得点Ｔ_vから個人の操縦技量を判定し、前記一般評価基準による評価結果をデータベース部５６に格納する（ステップＳ７）。

　データベース部５６に蓄積された評価結果が所定数になっていない場合（ステップＳ８においてＮｏの場合）、ステップＳ１に戻り前述の動作を繰り返す。

　データベース部５６に蓄積された評価結果が所定数以上になると（ステップＳ８においてＹＥＳの場合）、個人操縦技量基準設定部２３が個人操縦技量基準を作成する（ステップＳ９）。前記個人操縦技量基準は、データベース部５６に蓄積された評価結果の統計量である平均値及び標準偏差に基づいて作成される。作成された個人操縦技量基準は、データベース部５６に格納される。

　このようにして、ライダーの直近の技量を表すライダー自身の走行データに基づいて、個人操縦技量基準を作成することができる。

　＜個人操縦技量評価の制御動作＞
　次に、図９を参照してリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０の個人操縦技量評価の制御動作について説明する。図９は、個人操縦技量評価の制御動作のフローチャートである。

　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、ライダーによって操作入力デバイス６０が操作され、前記操縦技量基準設定用個人走行データを取得後で且つ車体２の旋回中に取得された評価用個人走行データを取得する。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、取得した評価用個人走行データを、リーン車両１の走行中に前記個人操縦技量基準に対して評価することにより、個人操縦技量評価結果を算出する。

　リーン車両１の走行中に、旋回運動判定部２２は、ジャイロセンサ２１ａが検出したリーン車両１のヨーレートを取得する（ステップＳ２１）。次に、旋回運動判定部２２は、リーン車両１が旋回運動したかどうかを判定する（ステップＳ２２）。リーン車両１が旋回運動したと判定されなかった場合（ステップＳ２２においてＮｏの場合）、引き続きヨーレートの検出値を取り込む。リーン車両１が旋回運動したと判定された場合（ステップＳ２２においてＹｅｓの場合）、メモリ５１から、車両状態量が成分分離部５３へ取り込まれる（ステップＳ２３）。

　次に、前記車両状態量がフィルタ処理されて、前記車両状態量の周波数特性が分離される（ステップＳ２４）。フィルタ処理された車両状態量を用いて、車両の滑らかな動き得点算出部７５が車両の滑らかな動き得点Ｓ_ｖを算出する（ステップＳ２５）。また、フィルタ処理された車両状態量を用いて、車両の機敏な動き得点算出部８１が車両の機敏な動き得点Ｔ_vを算出する（ステップＳ２６）。

　滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、個人操縦技量基準としてデータベース部５６に格納されている平均値及び標準偏差を読み出す。そして、滑らかな動きの度合判定部５４及び機敏な動きの度合判定部５５は、平均値及び標準偏差を用いて評価結果を標準化し、ｚ－ｓｃｏｒｅ（ｚ）座標で評価結果を出力する（ステップＳ２７）。そして、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、個人操縦技量評価動作を終了する。

　本実施形態の構成により、個人操縦技量基準は、ライダー自身の走行データに基づいて設定される。よって、個人操縦技量基準を取得するためのデータ量を抑制できるため、データ処理の負荷の増大を抑制して、ハードウェアの処理能力の増大を抑制することができる。さらに、走行中に取得された個人操縦技量評価結果をリーン車両１の前記走行中に聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力することにより、リーン車両１の走行中に提示される操縦技量の評価結果の認識率を高めることができる。

　本実施形態では、個人操縦技量基準は、ライダー自身の複数の評価結果に基づいて定められる。このため、個人操縦技量評価結果として、ライダーの現在の技量に対応した評価結果を得ることができる。

　また、本実施形態では、前記個人操縦技量基準は、リーン車両１で走行中の技量または直近の技量に基づいて設定される。この個人操縦技量基準を用いてリーン車両の評価用個人走行データを評価することにより、微小な操作入力の変化に対する評価結果が得られるため、ライダーは、操縦技量の向上を容易に把握できる。

　（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

　上述した実施形態では、個人操縦技量評価は、車両の滑らかな動き及び機敏な動きに基づいて評価される。しかしながら、個人操縦技量評価を評価する際に、他のライダーの特性を考慮してもよい。例えば、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、ライダーの頭部の滑らかな動きを判断するように構成されていてもよい。また、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、ライダーの頭部の動きを、ライダーが周囲の状況を把握できているかどうかもライダーの特性を判断する基準としてもよい。

　具体的には、４輪車がコーナーを旋回する場合、ドライバは、コーナーの中心方向に殆ど傾斜しないため、ドライバの頭部の揺動は少ない。これに対し、リーン車両がコーナーを旋回する場合、リーン車両自体がコーナーの中心方向に向かって傾斜するため、ライダーの頭部が揺動する。リーン車両１におけるライダーの頭部の揺動は、ライダーの操縦によって異なる。一般に、上級者のライダーは、初心者のライダーに比べて、頭部のピッチ方向の小刻みな揺動が少ない。

　すなわち、リーン車両が同じコーナーを旋回しても、上級者のライダーは、自身の姿勢の変動を吸収して小刻みな頭部の揺動を抑えることができる。これに対し、初級者のライダーは、自身の姿勢の変動を吸収することができず、小刻みに頭部が揺動する。

　このことから、車両の滑らかな動きと機敏な動きとに加え、さらに頭部の滑らかな動きも判定することにより、ライダーの個人操縦技量を精度良く評価することができる。

　頭部の動きを検出する方法は、例えば、特許第５６１９９５７号に詳しく説明されているので、ここでは説明を省略する。

　一般に、コーナーは、曲率が大きいほど、曲がり具合がきつい。このため、曲率が大きいコーナーでは、ライダーは、リーン車両１を操縦しにくい。そこで、コーナーサイズを推定し、推定されたコーナーサイズに応じて、リーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点、頭部の滑らかな動き得点（特許第５６１９９５７号公報参照）を補正することにより、コーナーサイズが異なるコーナーを旋回した際に得られるリーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点におけるコーナーサイズの影響を低減することができる。

　また、一般に、路面摩擦係数μが大きい程、前輪及び後輪と路面との摩擦力が大きいため、ライダーは、リーン車両を操縦しやすい。一方、路面の摩擦係数μが小さいと、リーン車両の旋回中に前輪及び後輪がスリップしやすいため、ライダーは、リーン車両を操縦しにくい。このように、リーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点は、路面摩擦係数μに対してある関係を有する。そのため、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、旋回運動区間Ｙの間に推定された路面状態に応じて、リーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点を補正する。これより、路面状態の影響が低減されたリーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点が算出される。

　上述のコーナーサイズ及び路面状態に応じてリーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点を補正する場合、例えば、まず、リーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点を、推定したコーナーサイズに応じて補正する。そして、補正されたリーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点を、路面状態に応じて補正すればよい。

　上記のように、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、コーナーサイズ及び路面状態を推定して、リーン車両１の滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点を補正することにより、コーナーサイズ及び路面状態の影響が低減された個人操縦技量評価を取得することができる。

　コーナーサイズ及び路面状態を推定する方法は、例えば、特許第５６１９９５７号に詳しく説明されているので、ここでは説明を省略する。

　なお、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、滑らかな動き得点、機敏な動き得点及び頭部の滑らかな動き得点の少なくとも一つに対し、コーナーサイズに応じた補正だけを実施してもよいし、路面状態に応じた補正だけを実施してもよい。

　上述した実施形態では、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートの各指標に重みづけして線形和によって、リーン車両１の滑らかな動き得点Ｓ_vを算出する。しかしながら、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、ヨーレートの指標のみに重みづけして、滑らかな動き得点Ｓ_vを算出してもよい。但し、リーン車両の滑らかな動き得点Ｓ_vを、ヨーレートだけではなく、ロールレートまたはピッチレート、もしくは、その両方の滑らかな動きの指標に基づいて算出することにより、リーン車両１の走行特性をより反映することができる。

　また、上述した実施形態では、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置２０は、リーン車両１の滑らかな動き得点Ｓ_ｖ、及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、個人操縦技量基準を作成し、該個人操縦技量基準を用いて個人操縦技量評価結果を取得する。しかしながら、上記のように、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、頭部の滑らかな動きを加えて、個人操縦技量基準を作成し、該個人操縦技量基準を用いて個人操縦技量評価結果を行ってもよい。

　上述した実施形態のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置をスマートフォンにより構成する場合、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、内蔵したＧＰＳを用いて旋回運動区間を判定してもよい。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、ＧＰＳによって得られるリーン車両の走行軌跡を用いて旋回運動区間を判定する場合、ある時点のＧＰＳデータとそれ以前に得られたＧＰＳデータとを用いて、リーン車両の進行方向の変化量を算出する。リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、ヨーレートを用いた場合と同様に、前記進行方向の変化量を用いて旋回運動区間を判定することができる。

　また、上述した実施形態では、個人操縦技量基準は、操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて評価された評価結果により算定される。しかしながら、前記個人操縦技量基準は、他の方法によって求められてもよい。例えば、データベース部には、予め複数の操縦技量を表す走行データに基づいて求められた操縦技量基準を記憶させておく。そして、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて、予め記憶されている操縦技量を表す走行データに基づいて求められた操縦技量基準の中から評価基準を選択して、個人操縦技量基準を設定するように構成されていてもよい。また、前記個人操縦技量基準は、前記評価結果により算定される場合と、予め記憶されている複数の操縦技量基準の中から選択される場合との両方によって、設定されてもよい。さらに、前記個人操縦技量基準は、評価結果から複数の操縦技量基準が算定された後に、該算定された複数の操縦技量基準の中から選択されてもよい。このように、個人操縦技量基準の設定は、作成、選択、及び、それらの組み合わせを含む。

　上述のように予め記憶されている操縦技量を表す走行データに基づいて求められる操縦技量基準の中から評価基準を選択して、個人操縦技量基準を設定することで、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置におけるデータの処理の負荷を少なくすることができる。そして、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置は、操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて予め定められた評価基準、または、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて作成された個人操縦技量基準を選択することにより、ライダーに対応して個人操縦技量基準を変更することができる。

　また、上述した実施形態では、個人操縦技量基準は、幅広い技量レベルのライダーの評価結果を用いて算出された一般評価基準に基づいて、操縦技量基準設定用個人走行データを評価した結果から得られる。しかしながら、前記個人操縦技量基準は、他の方法によって求められてもよい。例えば、前記個人操縦技量基準は、以前に定められた個人操縦技量基準を用いて前記操縦技量基準設定用個人走行データを評価した結果から求めてもよい。これにより、前記個人操縦技量基準は、ライダーを基準にした操縦技量基準とすることができる。

　本発明は、操縦技量の評価結果の認識率を高めたリーン車両操縦技量判定装置に適用可能である。

１　　　　　　リーン車両
２　　　　　　車体
３　　　　　　前輪
４　　　　　　後輪
８　　　　　　パワーユニット（駆動源）
１５　　　　　出力デバイス
１５ａ　　　　モニタ
１５ｂ　　　　スピーカ
１５ｃ　　　　バイブレータ
２０　　　　　リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置
２１　　　　　車両状態検出部
２１ａ　　　　ジャイロセンサ
２１ｂ　　　　加速度センサ
２２　　　　　旋回運動判定部
２３　　　　　個人操縦技量基準設定部
２４　　　　　個人操縦技量評価結果作成部
２５　　　　　出力制御部
２６　　　　　特性判定部
５１　　　　　メモリ
５３　　　　　成分分離部
５４　　　　　滑らかな動きの度合判定部
５５　　　　　機敏な動きの度合判定部
５６　　　　　データベース部
５７　　　　　総合判定部
６０　　　　　操作入力デバイス
６５　　　　　ローパスフィルタ
６６　　　　　バンドパスフィルタ
７５　　　　　滑らかな動き得点算出部
７６　　　　　滑らかな動き演算部
８１　　　　　機敏な動き得点算出部
８２　　　　　機敏な動き演算部

Claims

　左旋回中に左に傾斜し、右旋回中に右に傾斜する車体と、ライダーによって操作される操作入力デバイスとを備えたリーン車両の走行中に、前記ライダーの操縦技量の評価結果を提示するリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置であって、
　前記車体が左に傾斜している左旋回中または前記車体が右に傾斜している右旋回中に、前記ライダーによる前記操作入力デバイスの操作によって変化する前記リーン車両の車両状態に関連する操縦技量基準設定用個人走行データを取得し、取得した前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて個人の操縦技量を表す個人操縦技量基準を設定する個人操縦技量基準設定部と、
　前記操縦技量基準設定用個人走行データの取得後で且つ前記車体が左に傾斜している左旋回中または前記車体が右に傾斜している右旋回中に、前記ライダーによる前記操作入力デバイスの操作によって変化する車両状態に関連する評価用個人走行データを取得し、前記個人操縦技量基準に基づいて、取得した前記評価用個人走行データを評価することにより、前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の前記走行中に、前記評価した個人操縦技量評価結果を作成する個人操縦技量評価結果作成部と、
　前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の前記走行中に前記個人操縦技量評価結果を取得し、取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記車体が左に傾斜している左旋回または前記車体が右に傾斜している右旋回を含む前記リーン車両の前記走行中に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する出力制御部と、
を備えるリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１に記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データの少なくとも一つの評価結果に基づいて設定する、
リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項２に記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データの複数の評価結果に基づいて設定する、
リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から３のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記リーン車両の前記走行中に取得し、または、前記走行より以前の前記リーン車両の走行中に取得した、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて設定する、
リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から４のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて、予め記憶されている操縦技量を表す操縦技量基準の中から選択された、または、前記操縦技量基準設定用個人走行データに基づいて作成された、評価結果により設定する、
リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から４のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記個人操縦技量基準設定部は、前記個人操縦技量基準を、以前に設定した個人操縦技量基準を用いて前記操縦技量基準設定用個人走行データを評価した評価結果により設定する、
リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から６のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中に、数値以外の情報によって提示する聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から６のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中のうち前記個人操縦技量評価結果を取得してから次の旋回状態になるまでの間に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から６のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記出力制御部は、前記リーン車両の前記走行中に取得した前記個人操縦技量評価結果を、前記リーン車両の前記走行中のうち旋回状態から次の旋回状態になるまでの間に、聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。
　請求項１から９のいずれか一つに記載のリーン車両用リアルタイム情報提示制御装置において、
　前記リーン車両の車両状態を検出する車両状態検出部と、
　前記車両状態検出部の検出結果に基づいて前記リーン車両が旋回中であるか否かを判定する旋回運動判定部と、をさらに備える、リーン車両用リアルタイム情報提示制御装置。