WO2021044728A1 - 分岐設備 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a branching facility capable of transporting an object to be transported on a transport path to a branch path that branches from the transport path.
- branching equipment capable of transporting an object to be transported on a transport route to a branch route that branches from the transport route is as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-30860 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-298573.
- a branching path that branches at a right angle to the transporting path is formed on the side of a predetermined portion in the transporting path.
- a plurality of transport rollers forming the transport surface are arranged at the predetermined locations in the direction of the transport path and in the lateral direction with respect to the transport path.
- Each of the transport rollers arranged at the predetermined positions is configured to swing around the center of the vertical axis.
- the transport roller is swiveled at right angles in the direction of the transport path and in the lateral direction by the swivel moving device.
- the transport rollers are interlocked and connected by a rotary drive device.
- the rotary drive device stops driving when the object to be transported on the transport path is located at a predetermined position. Further, the rotary drive device is driven after the swivel drive device swivels the transport roller in the direction of the transport path in the lateral direction.
- the sorting equipment of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-298573 is a branch of a main transport path for transporting articles, a branch transport path connected to a side portion of the main transport path, and a branch transport path in the main transport path.
- the sorting device provided in the sorting equipment includes a plurality of drive-rotating delivery rollers arranged at predetermined intervals in the transport direction and the width direction of the main transport path.
- the delivery roller faces the branch transport path and protrudes from the transport surface of the main transport path.
- the delivery roller on the most upstream side of the main transport path among the plurality of delivery rollers is arranged on the upstream side of the transport at the branch of the main transport path, and is also the main.
- the transported object on the transport path when the transported object on the transport path is branched into the branch path and transported, the transported object can be efficiently transported without temporarily stopping the transported object at the branch portion of the transport path.
- the purpose is to provide branching equipment.
- the branching facility of the present invention is a branching facility for branching and transporting an object to be transported on the transport path into a branch path that branches at a right angle to the transport path, and the branch path on the transport path.
- a plurality of transfer rollers are arranged at the branching portion to the branch path to form a transport surface of the transport path and are rotatable around the center of the vertical axis, and a plurality of transfer rollers are arranged at the upstream end of the branch path.
- the control device includes a branch transfer roller that forms the transfer surface of the above and is rotatable around the center of the vertical axis, and a control device that controls the rotation of the transfer roller and the branch transfer roller.
- the rotation timing of the transfer roller and the branch transfer roller is controlled according to the transfer speed and the acceleration / deceleration state of the object to be conveyed, and the object to be conveyed is moved from the transfer path to the branch path. It is branched and transported.
- the acceleration / deceleration state of the transported object is a state in which the transported object is accelerated and transported, a state in which the transported object is decelerated and transported, or a state in which the transported object is transported at a constant speed.
- the “right angle” means an angle of 90 degrees including a predetermined margin of error.
- the branching equipment of the present invention is provided in the branching equipment in the transport path on the upstream side of the branching portion, and includes a sensor for detecting the object to be transported toward the branching portion. Based on the transport speed and acceleration / deceleration state of the transported object detected by the sensor, the transport speed and acceleration / deceleration state of the transported object when the transported object is transported to a predetermined position of the branch portion. Is predicted, and the rotation timing of the transport roller and the branch transport roller is controlled based on the predicted transport speed and acceleration / deceleration state of the transported object. In the above configuration, the rotation timing of the transfer roller and the branch transfer roller is predicted based on the transfer speed and acceleration / deceleration state of the object to be conveyed detected by the sensor. It is controlled based on the transport speed and the acceleration / deceleration state.
- the control device individually controls the rotation timing of the transfer roller and the rotation timing of the branch transfer roller.
- the transfer roller and the branch transfer roller rotate at individual timings.
- a plurality of transport rollers arranged in the direction of the transport path and in the lateral direction with respect to the transport path at the branch portion are transported in a predetermined number in the direction of the transport path.
- a plurality of transfer roller units are formed by classifying each roller, and the control device controls the rotation timing of the transfer rollers for each transfer roller unit. In the above configuration, the transfer rollers rotate at individual timings for each of the plurality of transfer roller units formed at the branch portions.
- control device controls the rotation timing of the transport roller for each of the transport roller units through which the object to be transported has passed.
- the transport roller rotates for each transport roller unit through which the object to be transported has passed.
- the rotation timing of the transfer roller and the branch transfer roller is controlled according to the transfer speed and the acceleration / deceleration state of the object to be conveyed toward the branch portion. Can be branched and transported to a branch path that branches at a right angle from the transport path without temporarily stopping at the branch portion.
- FIG. 5 is a schematic plan view showing an operating state of a transport roller and a branch transport roller in the middle of transporting an article from a branch portion to a branch path in the branch equipment according to the present invention.
- FIG. 5 is a schematic plan view showing an operating state of a transport roller and a branch transport roller when an article is transported to a branch path in the branch equipment according to the present invention.
- the branching facility 10 has a transport path 20 for transporting the article 90 (an example of the “object to be transported”), a branch path 40 that branches at a right angle to the transport path 20, and a branch. It is mainly composed of a control controller 15 (an example of a "control device") that controls the entire equipment 10.
- the articles 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 are sorted to the transport downstream side of the transport path 20 or the branch path 40, if necessary.
- the transport path 20 is a main transport route for transporting the article 90.
- the transport path 20 is composed of a belt conveyor 21.
- the transport path 20 is not limited to the belt conveyor 21, and may be configured by, for example, a drive-type roller conveyor.
- the belt conveyor 21 is driven by a motor 22 controlled by a control controller 15.
- a branch portion 23 for branching the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 to the branch path 40 and transporting the article 90 is provided on the transport path 20, a branch portion 23 for branching the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 to the branch path 40 and transporting the article 90 is provided.
- the branch portion 23 is a branch portion on the transport path 20 to the branch path 40.
- An upstream end 41 of the branch path 40 is connected to the side of the branch 23.
- a plurality of transport rollers 24 are arranged at the branch portion 23.
- the roller surface of the transfer roller 24 forms the transfer surface of the transfer path 20.
- the transport roller 24 is rotatably supported by a horizontal roller shaft 25 arranged in a direction horizontally orthogonal to the transport direction H of the transport path 20.
- the transport roller 24 is supported together with the horizontal roller shaft 25 by a vertical axis 26 arranged in a direction orthogonal to the transport direction H of the transport path 20 in the vertical direction.
- the transport roller 24 is rotatably provided around the axis of the vertical axis 26. By rotating around the axis of the vertical axis 26, the transport roller 24 rotates horizontally at a predetermined angle with respect to the transport direction H of the transport path 20, and changes the transport direction of the article 90.
- the transport roller 24 is in the direction of the transport path 20 (the transport direction H of the transport path 20) and the lateral direction with respect to the transport path 20 (the direction horizontally orthogonal to the transport direction H of the transport path 20), respectively. A plurality of them are arranged and arranged along the direction of.
- the transfer rollers 24 are divided into a predetermined number of transfer rollers 24 arranged along the direction of the transfer path 20, and transfer roller units 27, 28, 29, and 30 are formed for each of the divided transfer rollers 24.
- the drive of the transfer roller 24 is controlled for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30.
- the transfer roller 24 is connected to drive devices 31, 32, 33, 34 provided for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30.
- the transport roller 24 is rotated by the horizontal roller shaft 25 and the vertical axis 26 by driving the drive devices 31, 32, 33, and 34.
- the drive devices 31, 32, 33, 34 are composed of a motor or the like.
- the drive devices 31, 32, 33, and 34 are connected to the control controller 15.
- the drive of the drive devices 31, 32, 33, 34 is controlled by the control controller 15. That is, the rotation of the transport roller 24 by the horizontal roller shaft 25 and the rotation of the transport roller 24 by the vertical axis 26 are controlled by the control controller 15.
- the transport path 20 is provided with a sensor 35 that detects the article 90.
- the sensor 35 is provided on the upstream side of the branch portion 23 and on the side of the transport path 20.
- the sensor 35 detects the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 toward the branch portion 23. That is, the sensor 35 detects the presence or absence of the article 90 that is about to enter the branch portion 23.
- the sensor 35 is connected to the control controller 15.
- the sensor 35 transmits a detection signal to the control controller 15.
- the branch path 40 is a transfer path that branches from the branch portion 23 on the transfer path 20 at a right angle to the transfer path 20.
- the "right angle” is an angle of 90 degrees including a predetermined margin of error.
- the upstream end 41 of the branch path 40 is connected to one side of the branch 23 of the transfer path 20 (in FIG. 1, the left side with respect to the transfer direction H of the transfer path 20).
- the upstream end 41 of the branch path 40 is composed of a plurality of branch transfer rollers 42.
- the other part of the branch path 40 is mainly composed of a roller conveyor 43.
- the roller surface of the branch transfer roller 42 forms the transfer surface of the branch path 40.
- the branch transfer roller 42 is rotatably supported by a horizontal roller shaft 44 arranged in a direction horizontally orthogonal to the transfer direction K of the branch path 40.
- the branch transfer roller 42 is supported together with the horizontal roller shaft 44 by a vertical axis 45 arranged in a direction orthogonal to the transfer direction K of the branch path 40 in the vertical direction.
- the branch transfer roller 42 is rotatably provided around the axis of the vertical axis 45. By rotating around the axis of the vertical axis 45, the branch transfer roller 42 rotates horizontally at a predetermined angle with respect to the transfer direction K of the branch path 40, and the article 90 transported from the transfer path 20. Is guided to the downstream side of the transport of the branch path 40.
- the branch transfer roller 42 is horizontal to the direction of the branch path 40 (the transfer direction K of the branch path 40) and the lateral direction with respect to the branch path 40 (horizontal to the transfer direction K of the branch path 40) at the upstream end 41 of the branch path 40.
- the branch transfer roller unit 46 is formed by arranging and arranging a plurality of the plurality of units along each direction (direction orthogonal to).
- the branch transfer roller 42 is connected to the fifth drive device 47 as a whole of the branch transfer roller unit 46.
- the branch transfer roller 42 is rotated by the horizontal roller shaft 44 and rotated by the vertical axis 45 by driving the fifth driving device 47.
- the fifth drive device 47 is composed of a motor or the like.
- the fifth drive device 47 is connected to the control controller 15.
- the drive of the fifth drive device 47 is controlled by the control controller 15. That is, the rotation of the branch transfer roller 42 by the horizontal roller shaft 44 and the rotation of the branch transfer roller 42 by the vertical axis 45 are controlled by the control controller 15.
- the control controller 15 is used as a drive device 31, 32, 33, 34 for controlling the transfer roller units 27, 28, 29, 30 and a fifth drive device 47 for controlling the branch transfer roller unit 46. It is connected.
- the control controller 15 controls the drive devices 31, 32, 33, 34, 47.
- the control controller 15 is connected to a motor 22 that drives the belt conveyor 21 of the transport path 20.
- the control controller 15 controls the motor 22 and receives a drive signal from the motor 22.
- the control controller 15 is connected to the sensor 35.
- the control controller 15 receives the detection signal from the sensor 35.
- the transfer roller 24 is arranged so that its roller surface is in the same direction as the transfer direction H of the transfer path 20.
- the branch transfer roller 42 is arranged so that its roller surface is in the same direction as the transfer direction K of the branch path 40.
- the transport roller 24 and the branch transport roller 42 transport the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 as it is along the transport direction H of the transport path 20.
- the roller surface is held without rotating.
- the rollers of the transport roller 24 are used.
- the surface is rotated by a drive device 31, 32, 33, 34 at a predetermined angle with respect to the branch portion 23.
- the branch transfer roller 42 rotates its roller surface at a predetermined angle with respect to the branch path 40 by the fifth drive device 47.
- the vertical axis 26 of the transport roller 24 is rotated by the drive devices 31, 32, 33, and 34, so that the roller surface is 45 on the branch path 40 side with respect to the transport direction H of the transport path 20. Tilt the degree.
- the vertical axis 45 of the branch transfer roller 42 is rotated by the fifth drive device 47, so that the roller surface of the branch transfer roller 42 is tilted 45 degrees toward the transfer path 20 with respect to the transfer direction K of the branch path 40.
- the transport roller 24 is rotated by the horizontal roller shaft 25 (hereinafter referred to as the rotation of the transport roller 24) and by the vertical axis 26 (hereinafter referred to as the rotation of the transport roller 24). It is controlled by the control controller 15.
- rotation by the horizontal roller shaft 44 hereinafter referred to as rotation of the branch transfer roller 42
- rotation by the vertical axis 45 hereinafter referred to as rotation of the branch transfer roller 42
- control controller 15 controls the drive of the drive devices 31, 32, 33, 34, 47 to control the rotation and rotation of the transfer roller 24 and the rotation and rotation of the branch transfer roller 42.
- the control controller 15 controls the rotation and rotation of the transport roller 24 and the rotation and rotation of the branch transport roller 42 according to the transport status of the article 90 in the transport path 20 and the branch path 40. For example, when the article 90 is retained on the downstream side of the transport of the transport path 20, the control controller 15 stops the rotation of the transport roller 24. Further, when the article 90 stays on the transport downstream side of the branch transfer path 40, the control controller 15 stops the rotation of the branch transfer roller 42. Further, when the article 90 is branched and transported from the transport path 20 to the branch path 40, the control controller 15 rotates the transport roller 24 and the branch transport roller 42.
- the article 90 is usually conveyed in the transfer path 20 at a constant transfer speed according to the transfer capacity of the belt conveyor 21 in the transfer path 20. Then, even when the article 90 is branched from the transport path 20 to the branch path 40 and transported, the article 90 enters the branch portion 23 at the same speed as the transport speed transported on the transport path 20, and is directed toward the branch path 40. Be transported.
- the branching equipment 10 in order to stop the article 90 according to the transporting status of the article 90 in the transport path 20 and the branch path 40, when the article 90 is branched from the transport path 20 to the branch path 40 and transported. , The article 90 enters the branch 23 while accelerating, or the article 90 enters the branch 23 while decelerating.
- the control controller 15 controls the rotation of the transport roller 24 and the branch transport roller 42 according to the transport speed and the acceleration / deceleration state of the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20.
- the "acceleration / deceleration state of the article 90" is a state in which the article 90 is being conveyed while accelerating, a state in which the article 90 is being conveyed while decelerating, or a state in which the article 90 is being conveyed at a constant speed. Refers to any of the states. Specifically, first, the control controller 15 calculates the transport speed and acceleration / deceleration state of the article 90 when the article 90 passes through the sensor 35 based on the detection signal transmitted from the sensor 35.
- control controller 15 when the control controller 15 receives the detection signal from the sensor 35, it determines whether or not the drive signal of the motor 22 of the belt conveyor 21 of the transport path 20 is ON. Then, when the control controller 15 determines that the drive signal of the motor 22 is ON, the control controller 15 calculates and calculates the time from when the drive signal of the motor 22 is turned ON until the article 90 passes through the sensor 35. It is determined whether or not a certain time (set acceleration time) has passed. When the control controller 15 determines that the calculated time has elapsed, it determines that the article 90 is being conveyed at a constant speed. Further, when the control controller 15 determines that the calculated time has not elapsed, it determines that the article 90 is being conveyed while accelerating.
- control controller 15 determines that the drive signal of the motor 22 is OFF, it determines that the article 90 is being conveyed while decelerating. At the same time, when the control controller 15 receives the detection signal from the sensor 35, the article 90 when the article 90 passes through the sensor 35 is based on the transport speed of the belt conveyor 21 when the article 90 passes through the sensor 35. Calculate the transport speed of.
- control controller 15 is an article when the article 90 reaches the branch point P on the branch portion 23 based on the transport speed and the acceleration / deceleration state of the article 90 when passing through the sensor 35 calculated as described above.
- the timing at which the downstream end of the article 90 (the front end in the transport direction of the article 90) passes the branch point P is predicted. That is, the control controller 15 predicts the subsequent position of the article 90 starting from the timing when the sensor 35 detects the article 90.
- the branch point P refers to the article 90 transported at a constant speed according to the transport capacity of the belt conveyor 21 toward the branch path 40 when the article 90 is branched from the transport path 20 to the branch path 40 and transported. Refers to the position on the branch portion 23 that starts skewing.
- the branch point P is set according to the size of the article 90 and the transport capacity of the belt conveyor 21 (the transport speed of the article 90).
- the article 90 which is transported at a constant speed according to the transport capacity of the belt conveyor 21, starts skewing at the branch point P, thereby maintaining the transport speed and posture, and a branch path with a stable branch locus in parallel. Transported to 40.
- the determination of when the article 90 reaches the branch point P is not limited to the determination based on the front end in the transport direction of the article 90 (the end on the downstream side of the transport of the article 90), and the transport of the article 90 is not limited to the determination.
- the judgment may be made based on the rear end in the direction (the upstream end of the transport of the article 90) or the center of the article 90.
- the control controller 15 rotates the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 based on the predicted transfer speed and acceleration / deceleration state of the article 90 at the branch point P, and the timing when the downstream end of the article 90 passes through the branch point P. Control the timing of movement (rotation timing). Specifically, when the control controller 15 predicts that the article 90 will be conveyed to the branch point P at a constant speed, the transfer roller 24 and the branch transfer roller will be transmitted at the timing when the front end of the article 90 in the transfer direction passes through the branch point P. 42 is rotated.
- the control controller 15 predicts that the article 90 will pass the branch point P while accelerating, or predicts that the article 90 will pass the branch point P while decelerating, the front end of the article 90 in the transport direction will pass the branch point P.
- the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 are rotated after a predetermined time has elapsed after passing through. That is, when the control controller 15 predicts that the article 90 will pass the branch point P at a speed lower than a constant speed, the transfer roller 24 and the branch transfer are performed at the timing when the front end of the article 90 in the transfer direction passes the transfer downstream side from the branch point P.
- the roller 42 is rotated.
- the predetermined time is a time set based on the transport speed of the article 90 when the article 90 is transported at a constant speed.
- the predetermined time is set by a speed ratio of the transport speed of the article 90 when the article 90 is transported at a constant speed and the transport speed of the article 90 when the article 90 passes the branch point P. That is, if the transport speed of the article 90 when transporting the article 90 at a constant speed and the transport speed of the article 90 when the article 90 passes through the branch point P are the same speed, the predetermined time is zero.
- the predetermined time becomes longer as the transport speed of the article 90 when the article 90 passes through the branch point P becomes slower than the transport speed of the article 90 when the article 90 is conveyed at a constant speed.
- the transport speed is higher than when the article 90 passes through the turnout point P at a constant speed. slow. Therefore, if the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 are rotated at the timing when the article 90 passes the branch point P, the article 90 can be conveyed in the same branch trajectory as when the article 90 is conveyed at a constant speed. Therefore, the article 90 cannot be conveyed to the branch path 40 in parallel and with a stable branch locus while maintaining the posture of the article 90.
- the transport roller 24 is more than the case where the article 90 passes through the branch point P at a constant speed. And by delaying the rotation timing of the branch transfer roller 42, the article 90 is conveyed in the same branch trajectory as when the article 90 is conveyed at a constant speed.
- the control controller 15 individually controls the rotation timing of the transfer roller 24 and the rotation timing of the branch transfer roller 42. Specifically, as shown in FIGS. 4A, 4B, 5A and 5B, when the article 90 is conveyed to the branch point P at a constant speed, the control controller 15 is the front end of the article 90 in the conveying direction. At the timing when the turnout has passed the branch point P, the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 are rotated at a predetermined angle. Subsequently, the control controller 15 initializes only the transport roller 24 while holding the branch transport roller 42 at a predetermined angle at the timing when the article 90 passes through the branch portion 23 of the transport path 20 and is transported to the branch path 40. Rotate to the position.
- control controller 15 rotates the branch transfer roller 42 to the initial position at the timing when the article 90 passes the transfer upstream side of the branch path 40. Further, the control controller 15 controls the rotation timing of the transfer roller 24 for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30. That is, the transport roller units 27, 28, 29, and 30 are divided into four, and the respective transport roller units 27, 28, 29, and 30 independently perform branching operations. Specifically, as shown in FIG. 4B, when the article 90 is transported to the branch point P at a constant speed, the control controller 15 arrives at the timing when the front end of the article 90 in the transport direction passes through the branch point P. , The transport rollers 24 of the transport roller units 27, 28, 29 are rotated at a predetermined angle. Subsequently, as shown in FIG.
- the control controller 15 rotates the transport roller 24 of the fourth transport roller unit 30 at a predetermined angle at the timing when the article 90 is placed on the transport roller 24 of the fourth transport roller unit 30. To do. In this way, by controlling the rotation timing of the transfer roller 24 for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30, the transfer roller 24 can be rotated after the article 90 arrives to start the branching operation. It is possible to apply an oblique carrying force over the entire article 90. In addition, the article 90 can be branched in parallel according to the size of the article 90 with stable behavior. Further, the control controller 15 controls the rotation timing of the transfer roller 24 for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30 through which the article 90 has passed. Specifically, as shown in FIG.
- the control controller 15 branches and transports the article 90 from the transport upstream side of the transport path 20 to the branch path 40, and at the timing when the article 90 passes, the transport upstream The transfer roller 24 is rotated to the initial position for each of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30 in order from the first transfer roller unit 27 on the side.
- the control controller 15 rotates all the transfer rollers 24 of the transfer roller units 27, 28, 29, and 30 to the initial positions. In this way, by controlling the rotation timing of the transport roller 24 for each of the transport roller units 27, 28, 29, 30 through which the article 90 has passed, the transport roller units 27, 28, 29, 30 through which the article 90 has passed are controlled. However, the subsequent article 90 can be accepted.
- the rotation timings of the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 are controlled according to the transfer speed and the acceleration / deceleration state of the article 90 conveyed toward the branch portion 23. Therefore, the article 90 can be branched and transported from the transport path 20 to the branch path 40 that branches at a right angle without temporarily stopping at the branch portion 23.
- the rotation and rotation of the transfer roller 24 and the branch transfer roller 42 are controlled by the control controller 15 that controls the entire branch facility 10, but the present invention is not limited to this. It may be configured to be controlled by a controller lower than the control controller 15.
- the branch path 40 is formed on one side of the transport path 20 (on the left side of the transport direction H of the transport path 20), but the present invention is not limited to this, and the branch path 40 is the transport path. It may be formed on both sides of 20. Further, the branch path 40 may be formed orthogonal to the transport path 20.
- a predetermined number of transfer rollers 24 are divided into four transfer roller units 27, 28, 29, and 30, but the transfer roller units are divided into four transfer roller units 27, 28, 29, and 30.
- the number of transfer rollers 24 is not limited to the number of the present embodiment.
- the four transport roller units 27, 28, 29, and 30 are controlled by the four drive devices 31, 32, 33, and 34, but the present invention is not limited to this, and one drive is used.
- the four transfer roller units 27, 28, 29, and 30 may be controlled by the device.
- the sensor 35 is a sensor that detects the article 90 transported from the transport upstream side of the transport path 20 toward the branch portion 23, but the sensor 35 is not limited to this, and the article 90 is used.
- a sensor having a function of detecting and also having a function of detecting the transport speed of the article 90 may be used.
- Branch equipment 15 Control controller (control device) 20 Transport path 23 Branch part 24 Transport roller 26 Vertical axis 27 First transport roller unit (convey roller unit) 28 Second transport roller unit (convey roller unit) 29 Third transport roller unit (convey roller unit) 30 Fourth transport roller unit (convey roller unit) 35 Sensor 40 Branch path 41 Upstream end of branch path 42 Branch transfer roller 45 Vertical axis 90 Article (to be transported)
Landscapes
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Abstract
搬送経路20上の物品90を分岐経路40に分岐させて搬送する分岐設備10である。分岐設備10は、搬送経路20上の分岐経路40への分岐部23に複数配設され縦軸26の軸心周りに回動可能な搬送ローラ24と、分岐経路40の上流側端部に複数配設され縦軸26の軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラ42と、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動を制御する統括コントローラ15とを備える。搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42は、統括コントローラ15が分岐部23に向けて搬送される物品90の搬送速度及び加減速状態に応じて制御する回動タイミングに基づいて回動することにより、物品90を搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送する。
Description
本発明は、搬送経路上の被搬送物を当該搬送経路から分岐する分岐経路に搬送可能な分岐設備に関するものである。
従来、搬送経路上の被搬送物を当該搬送経路から分岐する分岐経路に搬送可能な分岐設備としては、日本国特開2008-30860号公報及び日本国特開2009-298573号公報に示すような設備がある。
日本国特開2008-30860号公報の分岐設備は、搬送経路中の所定箇所の側方に、搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路が形成されている。当該所定箇所には、搬送面を形成する搬送ローラが搬送経路の方向並びに搬送経路に対する横方向にそれぞれ複数配設される。上記所定箇所に配設されるそれぞれの搬送ローラは縦軸心周りに旋回自在に構成されている。搬送ローラは、旋回動装置によって、搬送経路の方向と横方向とに亘って直角に旋回される。上記搬送ローラは、回転駆動装置によって連動連結される。当該回転駆動装置は、搬送経路上の被搬送物が所定箇所に位置した時にその駆動を停止する。また、上記回転駆動装置は、旋回動装置が搬送経路の方向の搬送ローラを横方向に旋回させた後に駆動する。
一方、日本国特開2009-298573号公報の仕分け設備は、物品を搬送するメイン搬送路と、メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、メイン搬送路における分岐搬送路との分岐部に配設される仕分け装置と、を有するものである。上記仕分け設備に設けられる仕分け装置は、メイン搬送路の搬送方向及び幅方向にそれぞれ所定間隔をあけて並ぶ駆動回転可能な複数の送出ローラを備える。当該送出ローラは、メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を分岐搬送路へ送り出す時に、分岐搬送路へ向いてメイン搬送路の搬送面よりも突出する。日本国特開2009-298573号公報の仕分け設備では、複数の送出ローラのうちメイン搬送路の最も搬送上流側の送出ローラがメイン搬送路の分岐部における搬送上流側に配設されるとともに、メイン搬送路の最も搬送下流側かつ最も分岐搬送路側の送出ローラが分岐搬送路の中心線の延長線上に配設されることによって、幅寸法が分岐搬送路の幅と同じ程度の大きな物品が分岐搬送路へ送り出される場合であっても、その物品を最後に送り出す送出ローラが、その物品を重心のほぼ真後ろから押し出すことができる。
日本国特開2008-30860号公報の分岐設備は、搬送経路中の所定箇所の側方に、搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路が形成されている。当該所定箇所には、搬送面を形成する搬送ローラが搬送経路の方向並びに搬送経路に対する横方向にそれぞれ複数配設される。上記所定箇所に配設されるそれぞれの搬送ローラは縦軸心周りに旋回自在に構成されている。搬送ローラは、旋回動装置によって、搬送経路の方向と横方向とに亘って直角に旋回される。上記搬送ローラは、回転駆動装置によって連動連結される。当該回転駆動装置は、搬送経路上の被搬送物が所定箇所に位置した時にその駆動を停止する。また、上記回転駆動装置は、旋回動装置が搬送経路の方向の搬送ローラを横方向に旋回させた後に駆動する。
一方、日本国特開2009-298573号公報の仕分け設備は、物品を搬送するメイン搬送路と、メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、メイン搬送路における分岐搬送路との分岐部に配設される仕分け装置と、を有するものである。上記仕分け設備に設けられる仕分け装置は、メイン搬送路の搬送方向及び幅方向にそれぞれ所定間隔をあけて並ぶ駆動回転可能な複数の送出ローラを備える。当該送出ローラは、メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を分岐搬送路へ送り出す時に、分岐搬送路へ向いてメイン搬送路の搬送面よりも突出する。日本国特開2009-298573号公報の仕分け設備では、複数の送出ローラのうちメイン搬送路の最も搬送上流側の送出ローラがメイン搬送路の分岐部における搬送上流側に配設されるとともに、メイン搬送路の最も搬送下流側かつ最も分岐搬送路側の送出ローラが分岐搬送路の中心線の延長線上に配設されることによって、幅寸法が分岐搬送路の幅と同じ程度の大きな物品が分岐搬送路へ送り出される場合であっても、その物品を最後に送り出す送出ローラが、その物品を重心のほぼ真後ろから押し出すことができる。
しかしながら、日本国特開2008-30860号公報に示すような分岐設備においては、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させる必要があるため、被搬送物の搬送効率が悪くなるという問題があった。
また、日本国特開2009-298573号公報に示すような分岐設備においては、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させる必要はないが、被搬送物の搬送方向を急激に(直角方向に)変更することができず、また、被搬送物の姿勢を変えることなく平行に分岐して搬送することができないという問題があった。
また、日本国特開2009-298573号公報に示すような分岐設備においては、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させる必要はないが、被搬送物の搬送方向を急激に(直角方向に)変更することができず、また、被搬送物の姿勢を変えることなく平行に分岐して搬送することができないという問題があった。
そこで、本発明は、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させることなく、被搬送物を効率良く搬送可能な分岐設備を提供することを目的とする。
本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の分岐設備は、搬送経路上の被搬送物を、前記搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路に分岐させて搬送する分岐設備であって、前記搬送経路上における前記分岐経路への分岐部に複数配設され、前記搬送経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な搬送ローラと、前記分岐経路の上流側端部に複数配設され、前記分岐経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラと、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御し、前記被搬送物を前記搬送経路から前記分岐経路に分岐して搬送させるものである。
ここで、被搬送物の加減速状態とは、被搬送物が加速して搬送されている状態、被搬送物が減速して搬送されている状態、又は被搬送物が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。また、「直角」とは、所定の許容誤差を含んだ90度の角度をいう。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、分岐部に向けて搬送される被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて制御される。
即ち、本発明の分岐設備は、搬送経路上の被搬送物を、前記搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路に分岐させて搬送する分岐設備であって、前記搬送経路上における前記分岐経路への分岐部に複数配設され、前記搬送経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な搬送ローラと、前記分岐経路の上流側端部に複数配設され、前記分岐経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラと、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御し、前記被搬送物を前記搬送経路から前記分岐経路に分岐して搬送させるものである。
ここで、被搬送物の加減速状態とは、被搬送物が加速して搬送されている状態、被搬送物が減速して搬送されている状態、又は被搬送物が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。また、「直角」とは、所定の許容誤差を含んだ90度の角度をいう。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、分岐部に向けて搬送される被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて制御される。
本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記分岐部より上流側の前記搬送経路に設けられ、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物を検出するセンサを備え、前記制御装置は、前記センサにより検出された前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記被搬送物が前記分岐部の所定位置に搬送される際の前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態を予測し、予測した前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、センサにより検出された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて予測される分岐部の所定位置に搬送された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて制御される。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、センサにより検出された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて予測される分岐部の所定位置に搬送された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて制御される。
本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記制御装置は、前記搬送ローラの回動タイミングと、前記分岐搬送ローラの回動タイミングと、を個別に制御するものである。
上記構成では、搬送ローラと分岐搬送ローラとが、個別のタイミングで回動する。
上記構成では、搬送ローラと分岐搬送ローラとが、個別のタイミングで回動する。
本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記分岐部において前記搬送経路の方向及び前記搬送経路に対する横方向にそれぞれ配設される複数の搬送ローラを、前記搬送経路の方向に所定数の搬送ローラ毎に区分して、複数の搬送ローラユニットを形成し、前記制御装置は、前記搬送ローラユニット毎に搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、搬送ローラが、分岐部に形成される複数の搬送ローラユニット毎に個別のタイミングで回動する。
上記構成では、搬送ローラが、分岐部に形成される複数の搬送ローラユニット毎に個別のタイミングで回動する。
本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記制御装置は、前記被搬送物が通過した前記搬送ローラユニット毎に、前記搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、被搬送物が通過した搬送ローラユニット毎に、搬送ローラが回動する。
上記構成では、被搬送物が通過した搬送ローラユニット毎に、搬送ローラが回動する。
本発明の分岐設備によれば、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、分岐部に向けて搬送される被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて制御されるため、被搬送物を分岐部で一旦停止させることなく、搬送経路から直角に分岐する分岐経路に対して分岐して搬送することができる。
本発明の実施形態の分岐設備10について説明する。なお、本発明は、以下に示す分岐設備10に限定されるものではない。
図1及び図2に示すように、分岐設備10は、物品90(「被搬送物」の一例)を搬送する搬送経路20と、搬送経路20に対して直角に分岐する分岐経路40と、分岐設備10全体を制御する統括コントローラ15(「制御装置」の一例)と、から主に構成されている。分岐設備10では、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90が、必要に応じて、搬送経路20の搬送下流側又は分岐経路40へ仕分けられる。
搬送経路20は、物品90を搬送する主たる搬送経路である。搬送経路20は、ベルトコンベヤ21によって構成されている。なお、搬送経路20は、ベルトコンベヤ21に限定されるものではなく、例えば、駆動式のローラコンベヤによって構成しても構わない。ベルトコンベヤ21は、統括コントローラ15によって制御されるモータ22によって駆動される。
搬送経路20上には、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90を分岐経路40へ分岐させて搬送するための分岐部23が設けられている。分岐部23は、搬送経路20上における分岐経路40への分岐部分である。分岐部23の側部には、分岐経路40の上流側端部41が接続されている。
図1及び図2に示すように、分岐設備10は、物品90(「被搬送物」の一例)を搬送する搬送経路20と、搬送経路20に対して直角に分岐する分岐経路40と、分岐設備10全体を制御する統括コントローラ15(「制御装置」の一例)と、から主に構成されている。分岐設備10では、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90が、必要に応じて、搬送経路20の搬送下流側又は分岐経路40へ仕分けられる。
搬送経路20は、物品90を搬送する主たる搬送経路である。搬送経路20は、ベルトコンベヤ21によって構成されている。なお、搬送経路20は、ベルトコンベヤ21に限定されるものではなく、例えば、駆動式のローラコンベヤによって構成しても構わない。ベルトコンベヤ21は、統括コントローラ15によって制御されるモータ22によって駆動される。
搬送経路20上には、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90を分岐経路40へ分岐させて搬送するための分岐部23が設けられている。分岐部23は、搬送経路20上における分岐経路40への分岐部分である。分岐部23の側部には、分岐経路40の上流側端部41が接続されている。
分岐部23には、複数の搬送ローラ24が配設されている。搬送ローラ24は、そのローラ面が搬送経路20の搬送面を形成する。搬送ローラ24は、搬送経路20の搬送方向Hに対して水平に直交する方向に配置される横ローラ軸25に対して回転自在に支持される。搬送ローラ24は、搬送経路20の搬送方向Hに対して鉛直方向に直交する方向に配置される縦軸26によって横ローラ軸25とともに支持されている。搬送ローラ24は、縦軸26の軸心周りに回動自在に設けられる。搬送ローラ24は、縦軸26の軸心周りに回動することで、搬送経路20の搬送方向Hに対して所定の角度で水平に回動し、物品90の搬送方向を変更する。
搬送ローラ24は、分岐部23において、搬送経路20の方向(搬送経路20の搬送方向H)及び搬送経路20に対する横方向(搬送経路20の搬送方向Hに対して水平に直交する方向)のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されている。搬送ローラ24は、搬送経路20の方向に沿って配設される所定数の搬送ローラ24毎に区分され、区分された搬送ローラ24毎に搬送ローラユニット27、28、29、30を形成する。搬送ローラ24の駆動は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に制御される。搬送ローラ24は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に設けられる駆動装置31、32、33、34に接続されている。搬送ローラ24は、駆動装置31、32、33、34の駆動によって横ローラ軸25による回転及び縦軸26による回動が行われる。駆動装置31、32、33、34は、モータ等によって構成される。駆動装置31、32、33、34は、統括コントローラ15に接続されている。駆動装置31、32、33、34の駆動は、統括コントローラ15によって制御される。すなわち、横ローラ軸25による搬送ローラ24の回転及び縦軸26による搬送ローラ24の回動は、統括コントローラ15によって制御される。
搬送ローラ24は、分岐部23において、搬送経路20の方向(搬送経路20の搬送方向H)及び搬送経路20に対する横方向(搬送経路20の搬送方向Hに対して水平に直交する方向)のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されている。搬送ローラ24は、搬送経路20の方向に沿って配設される所定数の搬送ローラ24毎に区分され、区分された搬送ローラ24毎に搬送ローラユニット27、28、29、30を形成する。搬送ローラ24の駆動は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に制御される。搬送ローラ24は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に設けられる駆動装置31、32、33、34に接続されている。搬送ローラ24は、駆動装置31、32、33、34の駆動によって横ローラ軸25による回転及び縦軸26による回動が行われる。駆動装置31、32、33、34は、モータ等によって構成される。駆動装置31、32、33、34は、統括コントローラ15に接続されている。駆動装置31、32、33、34の駆動は、統括コントローラ15によって制御される。すなわち、横ローラ軸25による搬送ローラ24の回転及び縦軸26による搬送ローラ24の回動は、統括コントローラ15によって制御される。
搬送経路20には、物品90を検出するセンサ35が設けられている。具体的には、センサ35は、分岐部23より上流側であって搬送経路20の側方に設けられる。センサ35は、搬送経路20の搬送上流側から分岐部23に向けて搬送される物品90を検出する。すなわち、センサ35は、分岐部23に進入しようとする物品90の有無を検出する。センサ35は、統括コントローラ15に接続されている。センサ35は、統括コントローラ15に対して検出信号を送信する。
分岐経路40は、搬送経路20上の分岐部23から搬送経路20に対して直角に分岐する搬送経路である。ここで、「直角」とは、所定の許容誤差を含んだ90度の角度である。分岐経路40の上流側端部41は、搬送経路20の分岐部23における一方の側方(図1においては、搬送経路20の搬送方向Hに対して左側方)に接続される。分岐経路40の上流側端部41は、複数の分岐搬送ローラ42によって構成されている。分岐経路40のその他の部分は、主にローラコンベヤ43によって構成されている。
分岐搬送ローラ42のローラ面は、分岐経路40の搬送面を形成する。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の搬送方向Kに対して水平に直交する方向に配置される横ローラ軸44に対して回転自在に支持される。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の搬送方向Kに対して鉛直方向に直交する方向に配置される縦軸45によって横ローラ軸44とともに支持される。分岐搬送ローラ42は、縦軸45の軸心周りに回動自在に設けられる。分岐搬送ローラ42は、縦軸45の軸心周りに回動することで、分岐経路40の搬送方向Kに対して所定の角度で水平に回動し、搬送経路20から搬送されてくる物品90を分岐経路40の搬送下流側へ導く。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の上流側端部41において、分岐経路40の方向(分岐経路40の搬送方向K)及び分岐経路40に対する横方向(分岐経路40の搬送方向Kに対して水平に直交する方向)のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されることで分岐搬送ローラユニット46を形成する。分岐搬送ローラ42は、分岐搬送ローラユニット46全体として第5駆動装置47に接続されている。分岐搬送ローラ42は、第5駆動装置47の駆動によって横ローラ軸44による回転及び縦軸45による回動が行われる。第5駆動装置47は、モータ等によって構成される。第5駆動装置47は、統括コントローラ15に接続されている。第5駆動装置47の駆動は、統括コントローラ15によって制御される。すなわち、横ローラ軸44による分岐搬送ローラ42の回転及び縦軸45による分岐搬送ローラ42の回動は、統括コントローラ15によって制御される。
分岐搬送ローラ42のローラ面は、分岐経路40の搬送面を形成する。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の搬送方向Kに対して水平に直交する方向に配置される横ローラ軸44に対して回転自在に支持される。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の搬送方向Kに対して鉛直方向に直交する方向に配置される縦軸45によって横ローラ軸44とともに支持される。分岐搬送ローラ42は、縦軸45の軸心周りに回動自在に設けられる。分岐搬送ローラ42は、縦軸45の軸心周りに回動することで、分岐経路40の搬送方向Kに対して所定の角度で水平に回動し、搬送経路20から搬送されてくる物品90を分岐経路40の搬送下流側へ導く。分岐搬送ローラ42は、分岐経路40の上流側端部41において、分岐経路40の方向(分岐経路40の搬送方向K)及び分岐経路40に対する横方向(分岐経路40の搬送方向Kに対して水平に直交する方向)のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されることで分岐搬送ローラユニット46を形成する。分岐搬送ローラ42は、分岐搬送ローラユニット46全体として第5駆動装置47に接続されている。分岐搬送ローラ42は、第5駆動装置47の駆動によって横ローラ軸44による回転及び縦軸45による回動が行われる。第5駆動装置47は、モータ等によって構成される。第5駆動装置47は、統括コントローラ15に接続されている。第5駆動装置47の駆動は、統括コントローラ15によって制御される。すなわち、横ローラ軸44による分岐搬送ローラ42の回転及び縦軸45による分岐搬送ローラ42の回動は、統括コントローラ15によって制御される。
図2に示すように、統括コントローラ15は、搬送ローラユニット27、28、29、30を制御する駆動装置31、32、33、34、及び分岐搬送ローラユニット46を制御する第5駆動装置47に接続されている。統括コントローラ15は、駆動装置31、32、33、34、47を制御する。統括コントローラ15は、搬送経路20のベルトコンベヤ21を駆動するモータ22に接続されている。統括コントローラ15は、モータ22を制御するとともに、モータ22からの駆動信号を受信する。統括コントローラ15は、センサ35に接続されている。統括コントローラ15は、センサ35からの検出信号を受信する。
次に、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の動作について説明する。
図3A及び図3Bに示すように、分岐設備10において、搬送ローラ24は、そのローラ面が搬送経路20の搬送方向Hと同一方向となるように配置される。同様に、分岐搬送ローラ42は、そのローラ面が分岐経路40の搬送方向Kと同一方向となるように配置される。図3Aに示すように、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42は、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてくる物品90を、そのまま搬送経路20の搬送方向Hに沿って、搬送経路20の搬送下流側へ搬送する場合には、そのローラ面が回動することなく保持される。
一方で、図3Bに示すように、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90を、分岐部23を介して分岐経路40へ分岐して搬送する場合には、搬送ローラ24のローラ面は、駆動装置31、32、33、34によって分岐部23に対して所定の角度で回動される。同様に、分岐搬送ローラ42は、そのローラ面を第5駆動装置47によって分岐経路40に対して所定の角度で回動させる。具体的には、搬送ローラ24は、駆動装置31、32、33、34によって縦軸26が回動することで、そのローラ面が搬送経路20の搬送方向Hに対して分岐経路40側に45度傾斜する。同様に、分岐搬送ローラ42は、第5駆動装置47によって縦軸45が回動することで、そのローラ面が分岐経路40の搬送方向Kに対して搬送経路20側に45度傾斜する。
図3A及び図3Bに示すように、分岐設備10において、搬送ローラ24は、そのローラ面が搬送経路20の搬送方向Hと同一方向となるように配置される。同様に、分岐搬送ローラ42は、そのローラ面が分岐経路40の搬送方向Kと同一方向となるように配置される。図3Aに示すように、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42は、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてくる物品90を、そのまま搬送経路20の搬送方向Hに沿って、搬送経路20の搬送下流側へ搬送する場合には、そのローラ面が回動することなく保持される。
一方で、図3Bに示すように、搬送経路20の搬送上流側から搬送されてきた物品90を、分岐部23を介して分岐経路40へ分岐して搬送する場合には、搬送ローラ24のローラ面は、駆動装置31、32、33、34によって分岐部23に対して所定の角度で回動される。同様に、分岐搬送ローラ42は、そのローラ面を第5駆動装置47によって分岐経路40に対して所定の角度で回動させる。具体的には、搬送ローラ24は、駆動装置31、32、33、34によって縦軸26が回動することで、そのローラ面が搬送経路20の搬送方向Hに対して分岐経路40側に45度傾斜する。同様に、分岐搬送ローラ42は、第5駆動装置47によって縦軸45が回動することで、そのローラ面が分岐経路40の搬送方向Kに対して搬送経路20側に45度傾斜する。
次に、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の動作制御について説明する。
図1及び図2に示すように、搬送ローラ24は、横ローラ軸25による回転(以下、搬送ローラ24の回転という)及び縦軸26による回動(以下、搬送ローラ24の回動という)が統括コントローラ15によって制御される。同様に、分岐搬送ローラ42は、横ローラ軸44による回転(以下、分岐搬送ローラ42の回転という)及び縦軸45による回動(以下、分岐搬送ローラ42の回動という)が統括コントローラ15によって制御される。具体的には、統括コントローラ15が駆動装置31、32、33、34、47の駆動を制御することで、搬送ローラ24の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ42の回転及び回動が制御される。
統括コントローラ15は、搬送経路20及び分岐経路40における物品90の搬送状況に応じて搬送ローラ24の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ42の回転及び回動を制御する。例えば、搬送経路20の搬送下流側に物品90が滞留している場合には、統括コントローラ15は搬送ローラ24の回転を停止させる。また、分岐経路40の搬送下流側に物品90が滞留している場合には、統括コントローラ15は分岐搬送ローラ42の回転を停止させる。さらに、物品90を搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送する場合には、統括コントローラ15は搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動させる。
図1及び図2に示すように、搬送ローラ24は、横ローラ軸25による回転(以下、搬送ローラ24の回転という)及び縦軸26による回動(以下、搬送ローラ24の回動という)が統括コントローラ15によって制御される。同様に、分岐搬送ローラ42は、横ローラ軸44による回転(以下、分岐搬送ローラ42の回転という)及び縦軸45による回動(以下、分岐搬送ローラ42の回動という)が統括コントローラ15によって制御される。具体的には、統括コントローラ15が駆動装置31、32、33、34、47の駆動を制御することで、搬送ローラ24の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ42の回転及び回動が制御される。
統括コントローラ15は、搬送経路20及び分岐経路40における物品90の搬送状況に応じて搬送ローラ24の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ42の回転及び回動を制御する。例えば、搬送経路20の搬送下流側に物品90が滞留している場合には、統括コントローラ15は搬送ローラ24の回転を停止させる。また、分岐経路40の搬送下流側に物品90が滞留している場合には、統括コントローラ15は分岐搬送ローラ42の回転を停止させる。さらに、物品90を搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送する場合には、統括コントローラ15は搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動させる。
分岐設備10では、通常、物品90は、搬送経路20のベルトコンベヤ21の搬送能力に応じた一定の搬送速度で搬送経路20にて搬送される。そして、物品90は、搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送される際も、搬送経路20上で搬送される搬送速度と同速度で分岐部23に進入し、分岐経路40に向けて搬送される。
一方で、分岐設備10では、搬送経路20及び分岐経路40における物品90の搬送状況に応じて物品90を停止させるため、物品90を搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送する際には、物品90が加速しながら分岐部23に進入し、又は物品90が減速しながら分岐部23に進入することとなる。そのため、統括コントローラ15は、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動の制御を、搬送経路20の搬送上流側から搬送される物品90の搬送速度及び加減速状態に応じて行う。ここで、「物品90の加減速状態」とは、物品90が加速しながら搬送されている状態、物品90が減速しながら搬送されている状態、又は物品90が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。
具体的には、まず、統括コントローラ15は、センサ35から送信される検出信号に基づいて、物品90がセンサ35を通過した際の物品90の搬送速度及び加減速状態を算出する。詳しくは、統括コントローラ15は、センサ35からの検出信号を受信すると、搬送経路20のベルトコンベヤ21のモータ22の駆動信号がONであるか否かを判断する。そして、統括コントローラ15は、モータ22の駆動信号がONであると判断した場合には、モータ22の駆動信号がONとなってから物品90がセンサ35を通過するまでの時間を算出し、算出した時間が一定時間(設定加速時間)を経過しているか否かを判断する。統括コントローラ15は、上記算出した時間が一定時間を経過していると判断した場合は、物品90が一定速で搬送されている状態と判断する。また、統括コントローラ15は、上記算出した時間が一定時間を経過していないと判断した場合は、物品90が加速しながら搬送されている状態と判断する。一方で、統括コントローラ15は、モータ22の駆動信号がOFFであると判断した場合には、物品90が減速しながら搬送されている状態と判断する。
また同時に、統括コントローラ15は、センサ35からの検出信号を受信すると、物品90がセンサ35を通過した際のベルトコンベヤ21の搬送速度に基づいて、物品90がセンサ35を通過した際の物品90の搬送速度を算出する。
一方で、分岐設備10では、搬送経路20及び分岐経路40における物品90の搬送状況に応じて物品90を停止させるため、物品90を搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送する際には、物品90が加速しながら分岐部23に進入し、又は物品90が減速しながら分岐部23に進入することとなる。そのため、統括コントローラ15は、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動の制御を、搬送経路20の搬送上流側から搬送される物品90の搬送速度及び加減速状態に応じて行う。ここで、「物品90の加減速状態」とは、物品90が加速しながら搬送されている状態、物品90が減速しながら搬送されている状態、又は物品90が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。
具体的には、まず、統括コントローラ15は、センサ35から送信される検出信号に基づいて、物品90がセンサ35を通過した際の物品90の搬送速度及び加減速状態を算出する。詳しくは、統括コントローラ15は、センサ35からの検出信号を受信すると、搬送経路20のベルトコンベヤ21のモータ22の駆動信号がONであるか否かを判断する。そして、統括コントローラ15は、モータ22の駆動信号がONであると判断した場合には、モータ22の駆動信号がONとなってから物品90がセンサ35を通過するまでの時間を算出し、算出した時間が一定時間(設定加速時間)を経過しているか否かを判断する。統括コントローラ15は、上記算出した時間が一定時間を経過していると判断した場合は、物品90が一定速で搬送されている状態と判断する。また、統括コントローラ15は、上記算出した時間が一定時間を経過していないと判断した場合は、物品90が加速しながら搬送されている状態と判断する。一方で、統括コントローラ15は、モータ22の駆動信号がOFFであると判断した場合には、物品90が減速しながら搬送されている状態と判断する。
また同時に、統括コントローラ15は、センサ35からの検出信号を受信すると、物品90がセンサ35を通過した際のベルトコンベヤ21の搬送速度に基づいて、物品90がセンサ35を通過した際の物品90の搬送速度を算出する。
さらに、統括コントローラ15は、上記のように算出したセンサ35を通過した際の物品90の搬送速度及び加減速状態に基づいて、物品90が分岐部23上の分岐ポイントPに到達した際の物品90の搬送速度及び加減速状態を予測するとともに、物品90の下流端(物品90の搬送方向において前側端)が分岐ポイントPを通過するタイミングを予測する。すなわち、統括コントローラ15は、センサ35が物品90を検出したタイミングを起点として、物品90のその後の位置を予測する。ここで、分岐ポイントPとは、ベルトコンベヤ21の搬送能力に応じて一定速で搬送される物品90が、搬送経路20から分岐経路40に分岐して搬送される際に、分岐経路40へ向けて斜行を開始する分岐部23上の位置をいう。分岐ポイントPは、物品90のサイズ、ベルトコンベヤ21の搬送能力(物品90の搬送速度)に応じて設定される。ベルトコンベヤ21の搬送能力に応じて一定速で搬送される物品90は、分岐ポイントPにおいて斜行を開始することで、その搬送速度及び姿勢を保持しながら、平行に安定した分岐軌跡で分岐経路40へ搬送される。なお、物品90がいつ分岐ポイントPに到達するかの判断は、物品90の搬送方向前側端(物品90の搬送下流側端)を基準に行うことに限定されるものではなく、物品90の搬送方向後側端(物品90の搬送上流側端)、或いは物品90の中心を基準に判断しても構わない。
統括コントローラ15は、予測した分岐ポイントPでの物品90の搬送速度及び加減速状態、並びに物品90の下流端が分岐ポイントPを通過するタイミングに基づいて、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動させるタイミング(回動タイミング)を制御する。具体的には、統括コントローラ15は、物品90が分岐ポイントPに一定速で搬送されると予測すると、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過するタイミングで搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動する。
また、統括コントローラ15は、物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過すると予測し、又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過すると予測すると、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過してから所定時間経過後に搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動する。すなわち、統括コントローラ15は、物品90が一定速より低速で分岐ポイントPを通過すると予測すると、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPより搬送下流側を通過するタイミングで搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動する。ここで、所定時間とは、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度を基準に設定される時間である。当該所定時間は、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度と、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度と、の速度比率によって設定される。すなわち、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度と、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度と、が同速度であれば、上記所定時間はゼロであり、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度が、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度より遅くなるにつれて上記所定時間は長くなる。
物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過する場合又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過する場合には、物品90が一定速で分岐ポイントPを通過する場合と比べてその搬送速度が遅い。そのため、物品90が分岐ポイントPを通過したタイミングで搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動させると、物品90を一定速で搬送する場合と同等の分岐軌道で物品90を搬送することができず、物品90の姿勢を保持しながら物品90を平行に安定した分岐軌跡で分岐経路40へ搬送することができない。そこで、物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過する場合又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過する場合には、物品90が一定速で分岐ポイントPを通過する場合より、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動タイミングを遅らすことで、物品90が一定速で搬送される場合と同等の分岐軌道で物品90を搬送させている。
また、統括コントローラ15は、物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過すると予測し、又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過すると予測すると、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過してから所定時間経過後に搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動する。すなわち、統括コントローラ15は、物品90が一定速より低速で分岐ポイントPを通過すると予測すると、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPより搬送下流側を通過するタイミングで搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動する。ここで、所定時間とは、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度を基準に設定される時間である。当該所定時間は、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度と、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度と、の速度比率によって設定される。すなわち、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度と、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度と、が同速度であれば、上記所定時間はゼロであり、物品90が分岐ポイントPを通過する際の物品90の搬送速度が、物品90を一定速で搬送する際の物品90の搬送速度より遅くなるにつれて上記所定時間は長くなる。
物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過する場合又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過する場合には、物品90が一定速で分岐ポイントPを通過する場合と比べてその搬送速度が遅い。そのため、物品90が分岐ポイントPを通過したタイミングで搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42を回動させると、物品90を一定速で搬送する場合と同等の分岐軌道で物品90を搬送することができず、物品90の姿勢を保持しながら物品90を平行に安定した分岐軌跡で分岐経路40へ搬送することができない。そこで、物品90が加速しながら分岐ポイントPを通過する場合又は物品90が減速しながら分岐ポイントPを通過する場合には、物品90が一定速で分岐ポイントPを通過する場合より、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動タイミングを遅らすことで、物品90が一定速で搬送される場合と同等の分岐軌道で物品90を搬送させている。
統括コントローラ15は、搬送ローラ24の回動タイミングと、分岐搬送ローラ42の回動タイミングと、を個別に制御する。具体的には、図4A、図4B、図5A及び図5Bに示すように、統括コントローラ15は、物品90が一定速で分岐ポイントPに搬送された場合には、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過したタイミングで、搬送ローラ24と、分岐搬送ローラ42と、を所定の角度で回動する。続いて、統括コントローラ15は、物品90が搬送経路20の分岐部23を通過して分岐経路40へ搬送されたタイミングで、分岐搬送ローラ42を所定の角度で保持したまま搬送ローラ24のみを初期位置まで回動する。最後に、統括コントローラ15は、物品90が分岐経路40の搬送上流側を通過したタイミングで、分岐搬送ローラ42を初期位置まで回動する。
また、統括コントローラ15は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に搬送ローラ24の回動タイミングを制御する。すなわち、搬送ローラユニット27、28、29、30は、4つに分割されており、それぞれの搬送ローラユニット27、28、29、30が独立して分岐動作を行う。具体的には、図4Bに示すように、統括コントローラ15は、物品90が一定速で分岐ポイントPに搬送された場合には、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過したタイミングで、搬送ローラユニット27、28、29の搬送ローラ24を所定の角度で回動する。続いて、統括コントローラ15は、図5Aに示すように、物品90が第4搬送ローラユニット30の搬送ローラ24に載るタイミングで、第4搬送ローラユニット30の搬送ローラ24を所定の角度で回動する。このように、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に搬送ローラ24の回動タイミングを制御することで、物品90が到達した後に搬送ローラ24を回動して分岐動作を開始することができ、物品90の全体に亘って斜め方向への搬送力を加えることができる。また、物品90のサイズに合わせて、安定した挙動で物品90の平行分岐を行うことができる。
さらに、統括コントローラ15は、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24の回動タイミングを制御する。具体的には、図5Aに示すように、統括コントローラ15は、物品90が搬送経路20の搬送上流側から分岐経路40へ分岐して搬送されるにつれて、物品90が通過したタイミングで、搬送上流側の第1搬送ローラユニット27から順に、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24を初期位置まで回動する。図5Bに示すように、物品90が分岐経路40へ搬送されることで、統括コントローラ15は、搬送ローラユニット27、28、29、30の全ての搬送ローラ24を初期位置まで回動する。このように、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24の回動タイミングを制御することで、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30が、後続の物品90を受け入れることができる。
また、統括コントローラ15は、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に搬送ローラ24の回動タイミングを制御する。すなわち、搬送ローラユニット27、28、29、30は、4つに分割されており、それぞれの搬送ローラユニット27、28、29、30が独立して分岐動作を行う。具体的には、図4Bに示すように、統括コントローラ15は、物品90が一定速で分岐ポイントPに搬送された場合には、物品90の搬送方向前側端が分岐ポイントPを通過したタイミングで、搬送ローラユニット27、28、29の搬送ローラ24を所定の角度で回動する。続いて、統括コントローラ15は、図5Aに示すように、物品90が第4搬送ローラユニット30の搬送ローラ24に載るタイミングで、第4搬送ローラユニット30の搬送ローラ24を所定の角度で回動する。このように、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に搬送ローラ24の回動タイミングを制御することで、物品90が到達した後に搬送ローラ24を回動して分岐動作を開始することができ、物品90の全体に亘って斜め方向への搬送力を加えることができる。また、物品90のサイズに合わせて、安定した挙動で物品90の平行分岐を行うことができる。
さらに、統括コントローラ15は、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24の回動タイミングを制御する。具体的には、図5Aに示すように、統括コントローラ15は、物品90が搬送経路20の搬送上流側から分岐経路40へ分岐して搬送されるにつれて、物品90が通過したタイミングで、搬送上流側の第1搬送ローラユニット27から順に、搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24を初期位置まで回動する。図5Bに示すように、物品90が分岐経路40へ搬送されることで、統括コントローラ15は、搬送ローラユニット27、28、29、30の全ての搬送ローラ24を初期位置まで回動する。このように、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30毎に、搬送ローラ24の回動タイミングを制御することで、物品90が通過した搬送ローラユニット27、28、29、30が、後続の物品90を受け入れることができる。
以上のように、本実施の形態によると、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回動タイミングが、分岐部23に向けて搬送される物品90の搬送速度及び加減速状態に応じて制御されるため、物品90を分岐部23で一旦停止させることなく、搬送経路20から直角に分岐する分岐経路40に分岐して搬送することができる。
なお、本実施の形態においては、搬送ローラ24及び分岐搬送ローラ42の回転及び回動が、分岐設備10全体を制御する統括コントローラ15によって制御されているが、これに限定されるものではなく、統括コントローラ15より下位のコントローラによって制御する構成としても構わない。
本実施の形態においては、分岐経路40が搬送経路20の一方側(搬送経路20の搬送方向Hの左側)に形成されているが、これに限定されるものではなく、分岐経路40が搬送経路20の両側に形成されても構わない。また、分岐経路40を搬送経路20に対して直交して形成しても構わない。
本実施の形態においては、所定数の搬送ローラ24を4つの搬送ローラユニット27、28、29、30に区分して形成しているが、搬送ローラユニットの数、搬送ローラユニット毎に区分される搬送ローラ24の数は、本実施の形態の数に限定されない。
本実施の形態においては、4つの駆動装置31、32、33、34によって4つの搬送ローラユニット27、28、29、30を制御させているが、これに限定されるものではなく、1つの駆動装置によって4つの搬送ローラユニット27、28、29、30を制御しても構わない。
本実施の形態においては、センサ35は、搬送経路20の搬送上流側から分岐部23に向けて搬送される物品90を検出するセンサであるが、これに限定されるものではなく、物品90を検出する機能を有するとともに、物品90の搬送速度を検出する機能を有するセンサであっても構わない。
本実施の形態においては、分岐経路40が搬送経路20の一方側(搬送経路20の搬送方向Hの左側)に形成されているが、これに限定されるものではなく、分岐経路40が搬送経路20の両側に形成されても構わない。また、分岐経路40を搬送経路20に対して直交して形成しても構わない。
本実施の形態においては、所定数の搬送ローラ24を4つの搬送ローラユニット27、28、29、30に区分して形成しているが、搬送ローラユニットの数、搬送ローラユニット毎に区分される搬送ローラ24の数は、本実施の形態の数に限定されない。
本実施の形態においては、4つの駆動装置31、32、33、34によって4つの搬送ローラユニット27、28、29、30を制御させているが、これに限定されるものではなく、1つの駆動装置によって4つの搬送ローラユニット27、28、29、30を制御しても構わない。
本実施の形態においては、センサ35は、搬送経路20の搬送上流側から分岐部23に向けて搬送される物品90を検出するセンサであるが、これに限定されるものではなく、物品90を検出する機能を有するとともに、物品90の搬送速度を検出する機能を有するセンサであっても構わない。
10 分岐設備
15 統括コントローラ(制御装置)
20 搬送経路
23 分岐部
24 搬送ローラ
26 縦軸
27 第1搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
28 第2搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
29 第3搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
30 第4搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
35 センサ
40 分岐経路
41 分岐経路の上流側端部
42 分岐搬送ローラ
45 縦軸
90 物品(被搬送物)
15 統括コントローラ(制御装置)
20 搬送経路
23 分岐部
24 搬送ローラ
26 縦軸
27 第1搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
28 第2搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
29 第3搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
30 第4搬送ローラユニット(搬送ローラユニット)
35 センサ
40 分岐経路
41 分岐経路の上流側端部
42 分岐搬送ローラ
45 縦軸
90 物品(被搬送物)
Claims (5)
- 搬送経路上の被搬送物を、前記搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路に分岐させて搬送する分岐設備であって、
前記搬送経路上における前記分岐経路への分岐部に複数配設され、前記搬送経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な搬送ローラと、
前記分岐経路の上流側端部に複数配設され、前記分岐経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラと、
前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御し、前記被搬送物を前記搬送経路から前記分岐経路に分岐して搬送させること
を特徴とする分岐設備。 - 前記分岐部より上流側の前記搬送経路に設けられ、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物を検出するセンサを備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記被搬送物が前記分岐部の所定位置に搬送される際の前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態を予測し、
予測した前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1に記載の分岐設備。 - 前記制御装置は、前記搬送ローラの回動タイミングと、前記分岐搬送ローラの回動タイミングと、を個別に制御すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の分岐設備。 - 前記分岐部において前記搬送経路の方向及び前記搬送経路に対する横方向にそれぞれ配設される複数の搬送ローラを、前記搬送経路の方向に所定数の搬送ローラ毎に区分して、複数の搬送ローラユニットを形成し、
前記制御装置は、前記搬送ローラユニット毎に搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の分岐設備。 - 前記制御装置は、前記被搬送物が通過した前記搬送ローラユニット毎に、前記搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項4に記載の分岐設備。
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