WO2020217306A1 - リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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WO2020217306A1
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WO
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slider
linear module
coordinate axis
linear
coordinate
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PCT/JP2019/017194
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賢治 上野
貴吉 藤田
俊介 青木
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ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
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    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a linear conveyor system provided with a mechanism for driving a slider by a linear module.
  • Patent Document 1 discloses a linear drive transfer system in which a plurality of trucks for driving a moving body in a predetermined drive direction are arranged in parallel.
  • the system is equipped with a junction track that transfers moving objects between multiple tracks. This junction track can receive a moving object from one track while facing one track, or vice versa.
  • Patent Document 1 uses a movable linear module for transferring a slider (movable body) between a plurality of fixed linear modules (tracks) arranged in parallel.
  • the following problems may occur in executing the transfer operation of moving the slider between the fixed linear module and the movable linear module.
  • the slider delivery operation can be executed by controlling the position of the slider driven by the fixed linear module and the movable linear module.
  • Such position control is executed based on the coordinate axes set for each of the fixed linear module and the movable linear module.
  • the position control cannot be performed based on these coordinate axes, and the slider transfer operation may not be executed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and due to the discontinuity of the coordinate axes set for each of the fixed linear module and the movable linear module, a situation occurs in which the transfer operation of moving the slider between them cannot be executed.
  • the purpose is to provide technology that can be suppressed.
  • the linear conveyor system faces a slider driven in the first direction, a plurality of fixed linear modules arranged in a second direction intersecting the first direction, and a plurality of fixed linear modules from the first direction.
  • a movable linear module that moves between a plurality of facing ranges arranged in the second direction and drives the slider in the first direction, a slider transfer mechanism that conveys the movable linear module between the plurality of facing ranges, and a second.
  • Coordinate axes indicating the position in the first direction by the coordinate values that change according to the change in the position in one direction are set for each of the plurality of fixed linear modules and movable linear modules, and are driven by the fixed linear module and the movable linear module.
  • the slider is provided with a control unit that executes position control based on the coordinate axes, and the slider can be engaged with and detached from the fixed linear module and the movable linear module from one end in the first direction.
  • the module and the movable linear module drive the engaging slider in the first direction, and the transfer operation of moving the slider between the fixed linear module and the movable linear module is executed, and the control unit is performed on the coordinate axes of the fixed linear module.
  • the control method of the linear conveyor system includes a slider driven in the first direction, a plurality of fixed linear modules arranged in a second direction intersecting the first direction, and a plurality of fixed linear modules.
  • a movable linear module that moves between a plurality of facing ranges arranged in a second direction while facing each other and drives a slider in the first direction, and a slider transfer mechanism that conveys a movable linear module between a plurality of facing ranges. It is a control method of a linear conveyor system including, and a coordinate axis indicating a position in the first direction by a coordinate value that changes according to a change in the position in the first direction is set by a plurality of fixed linear modules and movable linear modules.
  • the process of setting each the process of executing the determination process of determining whether the one coordinate axis, which is the coordinate axis of the fixed linear module, and the other coordinate axis, which is the coordinate axis of the movable linear module, are continuous in the first direction, and the determination process.
  • the transfer operation of moving the slider between the fixed linear module and the movable linear module is executed by the speed control that controls the speed of the slider based on the speed command value. It has a process.
  • the control program of the linear conveyor system includes a slider driven in the first direction, a plurality of fixed linear modules arranged in a second direction intersecting the first direction, and a plurality of fixed linear modules.
  • a movable linear module that moves between a plurality of facing ranges arranged in a second direction while facing each other and drives a slider in the first direction, and a slider transfer mechanism that conveys a movable linear module between a plurality of facing ranges.
  • the process of setting each the process of executing the determination process of determining whether the one coordinate axis, which is the coordinate axis of the fixed linear module, and the other coordinate axis, which is the coordinate axis of the movable linear module, are continuous in the first direction, and the determination process.
  • the transfer operation of moving the slider between the fixed linear module and the movable linear module is executed by the speed control that controls the speed of the slider based on the speed command value. Let the computer execute the process.
  • the recording medium according to the present invention records the control program of the above linear conveyor system so that it can be read by a computer.
  • a transfer operation of moving a slider between a fixed linear module and a movable linear module is performed. Will be executed.
  • a determination process for determining whether the one coordinate axis, which is the coordinate axis of the fixed linear module, and the other coordinate axis, which is the coordinate axis of the movable linear module, is continuous in the first direction is executed.
  • the transfer operation is performed while executing the speed control (not the position control) that controls the speed of the slider based on the speed command value.
  • the speed control not the position control
  • the control unit controls the slider by feedback control based on the deviation between the position command value generated based on the position profile indicating the time change of the slider position and the position detection value at which the slider position is detected.
  • speed control the slider is driven by feedback control based on the deviation between the speed command value generated based on the speed profile indicating the time change of the slider speed and the speed detection value detected by the slider speed.
  • a linear conveyor system may be configured. In this way, the position control and the speed control of the slider can be accurately executed by the position profile and the speed profile.
  • the slider when the control unit completes the speed control in the transfer operation of moving the slider from the movement start position to the movement target position, the slider is controlled by the position from the stop position where the slider stops when the speed control is completed to the movement target position.
  • the linear conveyor system may be configured to move. In such a configuration, the steady-state deviation remaining when the speed control is completed (that is, the difference between the stop position and the movement target position) can be eliminated by the position control, and the slider can be reliably moved to the movement target position.
  • the control unit determines before the delivery operation that one coordinate axis and the other coordinate axis are continuous as a result of executing the determination process, the control unit configures the linear conveyor system so as to control the driving of the slider in the transfer operation by position control. You may.
  • the determination process determines that the coordinate axes are continuous
  • the slider transfer operation is executed by position control
  • the determination process determines that the coordinate axes are not continuous
  • the slider transfer operation is speedy. Executed by control. Therefore, due to the discontinuity of the coordinate axes set for each of the fixed linear module and the movable linear module, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the transfer operation of moving the slider between them cannot be executed.
  • the control unit may configure the linear conveyor system so that the coordinate axes are set so that the coordinate values indicated by the coordinate axes of the plurality of fixed linear modules and the movable linear modules do not overlap with each other.
  • control of the slider can be accurately performed based on a coordinate axis that does not overlap, in other words, a coordinate axis that uniquely indicates a position in the first direction.
  • the coordinate axes may be configured as a linear conveyor system so that the coordinate values indicate the position in the first direction by the coordinate values that change linearly with a predetermined inclination according to the change in the position in the first direction.
  • the control unit receives one coordinate axis and the other.
  • the linear conveyor system may be configured so that it is determined that the coordinate axes are not continuous. As a result, the continuity of the coordinate axes can be easily determined.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of an electrical configuration included in the linear conveyor system of FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of drive control executed by the linear conveyor system shown in FIG.
  • the figure which shows an example of the initial setting executed by the drive control shown in FIG. 5 schematically.
  • the figure which shows an example of the initial setting executed by the drive control shown in FIG. 5 schematically.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing an example of a transfer operation executed by the drive control shown in FIG.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing an example of a position / speed profile used in the drive control of FIG.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a linear module included in the linear conveyor system according to the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view showing the inside of the linear module of FIG. 1 partially exposed.
  • XYZ orthogonal coordinate axes having an X direction parallel to the horizontal direction, a Y direction parallel to the horizontal direction while being orthogonal to the X direction, and a Z direction parallel to the vertical direction are shown.
  • the diagonally upper right side of both figures is described as the X1 side along the X direction
  • the diagonally lower left side of both figures is described as the X2 side along the X direction.
  • This linear module has, for example, the same basic configuration as the module of the linear conveyor device described in WO2018 / 055709A1.
  • the linear module will be described, and then the entire linear conveyor system will be described.
  • a linear module M extending in the X direction, a base member 3 that supports the linear module M from below, and a slider 4 that engages with the linear module M are shown.
  • the linear module M is attached to the upper ends of three base members 3 arranged at equal intervals in the X direction, and drives the slider 4 in the X direction by magnetic force.
  • the linear module M is composed of two module units 20 arranged in the X direction.
  • the number of module units 20 constituting the linear module M is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the module unit 20 has a substrate 21 extending in the X direction.
  • the substrate 21 is a flat plate having a rectangular shape in a plan view from the Z direction.
  • Two guide rails 22 parallel to the X direction are arranged on the upper surface of the substrate 21 at intervals in the Y direction.
  • a plurality of linear motor stators 23 arranged in a row in the X direction at a predetermined arrangement pitch P23 and a plurality of magnetic sensors 24 arranged in a row in the X direction at a predetermined arrangement pitch P24 are attached.
  • the arrangement pitch P24 of the magnetic sensor 24 is longer than the arrangement pitch P23 of the linear motor stator 23.
  • the plurality of linear motor stators 23 are arranged between the two guide rails 22, and the plurality of magnetic sensors 24 are arranged between the linear motor stator 23 and one guide rail 22. ing.
  • the linear motor stator 23 is an electromagnet composed of a coil and a core inserted into the coil.
  • the slider 4 is provided with a mover composed of a permanent magnet and a back yoke that holds the permanent magnet.
  • the linear motor stator 23 applies a magnetic propulsive force to the mover of the slider 4 by generating a magnetic flux corresponding to the applied current, and drives the slider 4 in the X direction.
  • a magnetic scale indicating a position in the X direction is attached to the slider 4, and the magnetic sensor 24 detects the position of the slider 4 in the X direction by reading the magnetic scale. Then, as will be described later, the slider 4 is driven in the X direction by feedback-controlling the current applied to the linear motor stator 23 based on the position of the slider 4 detected by the magnetic sensor 24.
  • the module unit 20 has a rectangular cover member 25 in a plan view that covers the guide rail 22, the linear motor stator 23, and the magnetic sensor 24 from above.
  • the cover member 25 has a support leg 251 projecting downward at the center in the Y direction, and the support leg 251 is attached to the upper surface of the substrate 21.
  • a gap is formed between the cover member 25 and the substrate 21, and both ends of the slider 4 that has entered between the cover member 25 and the substrate 21 through this gap are two guide rails 22 respectively. Engage in.
  • a linear module M is configured by arranging a plurality (two) of such module units 20 in the X direction.
  • the linear module M has a rectangular shape in a plan view.
  • the module unit 20 on the X1 side is erected between the base member 3 at the end on the X1 side and the base member 3 at the center of the three base members 3, and X2.
  • the module unit 20 on the side is erected between the base member 3 at the end on the X2 side of the three base members 3 and the base member 3 at the center.
  • the slider 4 can enter the center side of the linear module M from the end of the linear module M in the X direction and engage with the guide rail 22 of the linear module M. In this way, the slider 4 engaged with the guide rail 22 is driven in the X direction by the linear module M. Further, the slider 4 can be pulled out from the end of the linear module M in the X direction and can be separated from the guide rail 22 of the linear module M.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing an example of a linear conveyor system according to the present invention.
  • the linear conveyor system 1 includes five linear modules M.
  • the five linear modules M are given different codes M1, M2, M3, M4, and M5.
  • the linear modules M2, M3, and M4 are fixed linear modules fixed to the installation surface of the linear conveyor system 1, and the linear modules M1 and M5 are movable linear modules that can move in the Y direction with respect to the installation surface.
  • the fixed linear modules M2, M3, and M4 and the movable linear modules M1 and M5 have the same width in the Y direction, but have different lengths in the X direction. However, they have the common basic configuration shown in FIGS. 1 and 2, except for the length in the X direction.
  • the three fixed linear modules M2, M3, and M4 are arranged parallel to the X direction with an interval in the Y direction.
  • the fixed linear modules M2, M3, and M4 arranged in parallel in the X direction thus have the same length in the X direction.
  • the movable linear modules M1 and M5 have the same length in the X direction, which is shorter than the fixed linear modules M2, M3 and M4.
  • the dimensional relationship between the movable linear modules M1 and M5 and the fixed linear modules M2, M3 and M4 is not limited to this example.
  • the linear conveyor system 1 has two actuators 5a and 5b that drive the movable linear modules M1 and M5 in the Y direction.
  • the actuator 5a is arranged parallel to the Y direction on the X2 side of the fixed linear modules M2, M3, and M4 in the X direction.
  • the actuator 5b is arranged parallel to the Y direction on the X1 side of the fixed linear modules M2, M3, and M4 in the X direction. In this way, the two actuators 5a and 5b are arranged so as to sandwich the three fixed linear modules M2, M3, and M4 from the X direction.
  • the actuator 5a is, for example, a single-axis robot equipped with a ball screw parallel to the Y direction, and a movable linear module M1 is attached to the nut of the ball screw of the actuator 5a.
  • the actuator 5a drives the movable linear module M1 in the Y direction along the range of motion Ra.
  • the movable range Ra is opposed to the facing range Fa2 facing the X2 side end of the fixed linear module M2 from the X2 side in the X direction and facing the X2 side end of the fixed linear module M3 from the X2 side in the X direction.
  • the facing range Fa2 corresponds to the existence range of the movable linear module M1 arranged in a line in the X direction with the fixed linear module M2 (including the tolerance of the movable linear module M1), and the facing range Fa3 is in the fixed linear module M3 and the X direction.
  • the existing range of the movable linear modules M1 arranged in a row corresponds to the existing range of the movable linear modules M1 arranged in a row in the X direction with the fixed linear module M4 (movable linear). Corresponds to (including the tolerance of module M1).
  • the actuator 5b is, for example, a single-axis robot equipped with a ball screw parallel to the Y direction, and a movable linear module M5 is attached to the nut of the ball screw of the actuator 5b.
  • the actuator 5b drives the movable linear module M5 in the Y direction along the range of motion Rb.
  • the movable range Rb faces the opposite range Fb2 facing the X2 side end of the fixed linear module M2 from the X1 side in the X direction and facing the X1 side end of the fixed linear module M3 from the X1 side in the X direction.
  • the facing range Fb2 corresponds to the existence range of the movable linear module M5 arranged in a line in the X direction with the fixed linear module M2 (including the tolerance of the movable linear module M5), and the facing range Fb3 corresponds to the fixed linear module M3 and the X direction.
  • the existing range of the movable linear modules M5 arranged in a row corresponds to the existing range of the movable linear modules M4 arranged in a row in the X direction with the fixed linear module M4 (movable linear). (Including the tolerance of module M5).
  • the slider 4 can be driven cyclically.
  • the fixed linear module M2 drives the slider 4 engaged with the movable linear module M2 to the X1 side in the X direction, so that the slider from the fixed linear module M2 to the movable linear module M5. 4 can be moved.
  • the actuator 5b moves the movable linear module M5 from the facing range Fb2 to the facing range Fb4
  • the movable linear module M5 located in the facing range Fb4 drives the slider 4 engaged with the movable linear module M5 toward X2 in the X direction.
  • the slider 4 can be moved from the movable linear module M5 to the fixed linear module M4.
  • the fixed linear module M4 drives the slider 4 engaged with the slider 4 toward the X2 side in the X direction, so that the fixed linear module M4 becomes the movable linear module M1.
  • the slider 4 can be moved.
  • the actuator 5a moves the movable linear module M1 from the facing range Fa4 to the facing range Fa2
  • the movable linear module M1 located in the facing range Fa2 drives the slider 4 engaged with the movable linear module M1 toward the X1 side in the X direction.
  • the slider 4 can be moved from the movable linear module M1 to the fixed linear module M2.
  • the slider 4 can be driven cyclically clockwise. Further, by executing the operation opposite to the above, the slider 4 can be driven cyclically counterclockwise. Further, such circulation drive is not limited to between the fixed linear module M2 and the fixed linear module M4, but also between the fixed linear module M2 and the fixed linear module M3, and between the fixed linear module M3 and the fixed linear module M4. Can be executed. Further, the circulation drive is only an example of a drive mode of the slider 4 that can be executed by the linear conveyor system 1, and the slider 4 can be driven in various other modes.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the electrical configuration included in the linear conveyor system of FIG.
  • the linear conveyor system 1 includes a control device 11 that controls the position of each slider 4 while monitoring the entire system.
  • the control device 11 is a computer such as a personal computer.
  • the control device 11 includes a control unit 12, a storage unit 13, and a display 14.
  • the control unit 12 is, for example, a processor composed of a CPU (Central Processing Unit), and is responsible for calculations in the control device 11.
  • the storage unit 13 is composed of, for example, an HDD (Hard Disk Drive), and stores data and programs used in calculations by the control device 2.
  • the storage unit 13 stores a program 18 that causes the control unit 12 of the control device 11 to execute the drive control of FIG. 5, which will be described later.
  • This program 18 may be provided in a state of being readable by the control device 11 by a recording medium 19 such as a USB (Universal Serial Bus) memory and installed in the storage unit 13, or may be downloaded from an Internet server and installed in the storage unit. It may be installed in 13.
  • the display 14 is, for example, a touch panel display, and functions as a UI (User Interface) that not only displays to the user but also accepts input operations from the user.
  • UI User Interface
  • the control unit 12 of the control device 11 drives the slider 4 to each of the linear modules M1 to M5 by feedback-controlling the linear motor stator 23 based on the position of the slider 4 detected by the magnetic sensor 24.
  • each of the actuators 5a and 5b has a servomotor 51 for rotating the ball screw and an encoder 52 for detecting the rotation position of the servomotor 51, and the control unit 12 servos based on the rotation position detected by the encoder 52.
  • the movable linear modules M1 and M5 are driven by the actuators 5a and 5b, respectively.
  • the control unit 12 controls the drive of the slider 4 by selectively executing the position control and the speed control for each slider 4. Specifically, the control unit 12 uses the movable linear module M1 based on the deviation between the position detection value Dp and the position command value Ip (FIG. 9) in which the position of the slider 4 is detected by the magnetic sensors 24 of the linear modules M1 to M5. The position of the slider 4 is controlled by executing feedback control for controlling the current supplied to the linear motor stator 23 of M5 (position control). Further, the control unit 12 of the movable linear modules M1 to M5 is based on the deviation between the speed detection value Dv obtained by detecting the speed of the slider 4 by the magnetic sensor 24 of the linear modules M1 to M5 and the speed command value Iv (FIG. 9). The speed of the slider 4 is controlled by executing feedback control for controlling the current supplied to the linear motor stator 23 (speed control).
  • one fixed linear module while locating the movable linear modules M1 and M5 in a facing range facing the fixed linear module of one of the plurality of fixed linear modules M2, M3 and M4 arranged in parallel.
  • the transfer operation of moving the slider 4 between the movable linear modules M1 and M5 can be executed. Such a delivery operation is controlled as follows.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of drive control for a delivery operation executed by the linear conveyor system shown in FIG. 3, and FIGS. 6 and 7 are an example of initial settings executed by the drive control shown in FIG. It is a diagram schematically showing, FIG. 8 is a diagram schematically showing an example of a transfer operation executed by the drive control shown in FIG. 5, and FIG. 9 is a diagram schematically showing an example of a transfer operation executed by the drive control shown in FIG. It is a figure which shows an example schematically.
  • the flowchart of FIG. 5 is executed by the control unit 12 according to the program 18.
  • step S101 the coordinate axes A1 to A5 are set for each of the linear modules M1 to M5 (initial setting of the coordinate axes).
  • the coordinate axes A1 to A5 have position coordinate values P that increase linearly (that is, with a constant slope SL) according to a change in the position from the X1 side to the X2 side in the X direction, and are individually provided for the linear modules M1 to M5. Is set to.
  • the movable linear modules M1 to M5 are connected in series by wiring W in this order, and among these linear modules M1 to M5, the most upstream linear module M1 of the signal path.
  • a coordinate setting command is transmitted from the control device 11.
  • the linear module M1 that has received the coordinate setting command has its own coordinate axis A1 having a position coordinate value P of "0 to 20" that tilts linearly from the end on the X1 side toward the end on the X2 side in the X direction and increases with SL. Set.
  • the linear module M2 that has received the coordinate setting command has its own coordinate axis A2 having a position coordinate value P of "21 to 120" that tilts linearly from the end on the X1 side toward the end on the X2 side in the X direction and increases in SL. Set.
  • the minimum value of the position coordinate value P set in the linear module M2 (in other words, the first value of) is a value continuously following the maximum value of the position coordinate value P received from the linear module M1 on the upstream side. It becomes.
  • -Coordinate axis A1 having a position coordinate value P of "0 to 20" with respect to the linear module M1.
  • -Coordinate axis A2 having a position coordinate value P of "21 to 120" with respect to the linear module M2.
  • -Coordinate axis A3 having position coordinate values P of "121 to 220” with respect to the linear module M3.
  • -Coordinate axis A4 having a position coordinate value P of "221 to 320” with respect to the linear module M4.
  • -Coordinate axis A5 having a position coordinate value P of "321 to 340" with respect to the linear module M5.
  • the rate of change in which the position coordinate value P changes with respect to the change in position in the X direction, that is, the inclination is the same on the coordinate axes A1 to A5.
  • the drive control of the slider 4 can be executed in the initial setting state Si in which the coordinate axes A1 to A5 are set so that the position coordinate values P indicated by the coordinate axes A1 to A5 of the plurality of linear modules M do not overlap with each other. it can.
  • the initial setting of the coordinate axes is completed in this way, it is confirmed whether or not the slider 4 is driven for the delivery operation (step S102). If it is determined in step S102 that the slider 4 is driven (YES), the linear module M (in other words, the movement) in which the coordinate axis A to which the movement start position Ls (that is, the current position) of the slider 4 belongs is set.
  • the linear module M) with which the slider 4 that stops at the start position Ls is engaged is specified (step S103). Further, a linear module M (in other words, a linear module M with which the slider 4 that has reached the moving target position Ld is engaged) in which the coordinate axis A to which the moving target position Ld of the slider 4 belongs is specified is specified (step S104). ..
  • step S105 the continuity between the coordinate axis A of the linear module M to which the movement start position Ls specified in step S103 belongs and the coordinate axis A of the linear module M to which the movement target position Ld specified in step S104 belongs is determined (step S105). .. Specifically, the position coordinate value P of the end on the movement target position Ld side of the coordinate axis A of the linear module M to which the movement start position Ls belongs and the movement start position Ls side of the coordinate axis A of the linear module M to which the movement target position Ld belongs.
  • step S105 it is determined that the coordinate axes A4 and the coordinate axes A5 are continuous (YES), and the position control of the slider 4 is executed in step S106.
  • the position profile Fp of FIG. 9 is generated based on the coordinate axes A4 and A5 having the continuous position coordinate values P of "220 to 340".
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis on the left side indicates the position of the slider 4 on the coordinate axes.
  • the position profile Fp indicates the time change of the position (in other words, the position command value Ip) of the slider 4 that moves from the movement start position Ls to the movement target position Ld.
  • the movable linear module M5 (that is, the opposite position) facing the fixed linear module M2 from the movement start position Ls belonging to the coordinate axis A2 of the fixed linear module M2.
  • the slider 4 is driven to the moving target position Ld belonging to the coordinate axis A5 of the movable linear module M5) located in Fb2.
  • the coordinate axis A2 of the fixed linear module M2 and the coordinate axis A5 of the movable linear module M5 are discontinuous, and the position of the end E2 on the coordinate axis A5 side of the coordinate axis A2.
  • step S105 it is determined that the coordinate axes A2 and the coordinate axes A5 are not continuous (NO), and the process proceeds to step S107.
  • it is determined whether the inclination SLb is the same as or different from the inclination SL at each of the coordinate axes A2 and A5. In this example, since the inclination SLb and the inclination SL are different, it is determined that the coordinate axes A2 and the coordinate axes A5 are not continuous.
  • step S107 the velocity profile Fv of FIG. 9 is generated.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis on the right side indicates the speed of the slider 4 on the coordinate axes.
  • the speed profile Fv indicates a time change of the speed (in other words, the speed command value Iv) of the slider 4 moving from the movement start position Ls to the movement target position Ld.
  • this speed control has a steady deviation, and when the speed control is completed, the slider 4 stops at the stop position La near the movement target position Ld.
  • step S108 it is determined whether the speed control of the slider 4 is completed, in other words, whether the slider 4 has stopped. Then, when the slider 4 is stopped and it is determined that the speed control of the slider 4 is completed (“YES” in step S108), the position control is executed on the slider 4 (step S109). That is, as described above, a steady deviation remains between the stop position La of the slider 4 moved by the speed control and the movement target position Ld. Therefore, the control unit 12 moves the slider 4 by position control from the stop position La where the slider 4 stops when the speed control in the delivery operation C is completed to the movement target position Ld. The position of the slider 4 is moved from the fixed linear module M2 to the movable linear module M5 by the speed control accompanying the delivery operation C.
  • the position control of the slider 4 is independently executed by the movable linear module M5 to which the slider 4 is moved by the transfer operation among the fixed linear module M2 and the movable linear module M5 used for the transfer operation. Therefore, the discontinuity of the coordinate axes A2 and A5 does not matter in this position control. Then, when the position control is completed and the slider 4 reaches the movement target position Ld, it is determined whether or not to end the drive control (step S110).
  • step S110 If the drive control is not terminated (in the case of "NO” in step S110), the process returns to step S102, while if the drive control is terminated (in the case of "YES” in step S110), the flowchart of FIG. 5 is terminated.
  • the control unit 12 selectively uses the position control and the speed control according to the continuity of the coordinate axes.
  • the control unit 12 has a position command value Ip generated based on the position profile Fp indicating the time change of the position of the slider 4, and a position detection value that detects the position of the slider 4.
  • the slider 4 is driven by feedback control based on the deviation from Dp.
  • the speed control step S107
  • feedback control is performed based on the deviation between the speed command value Iv generated based on the speed profile Fv indicating the time change of the speed of the slider 4 and the speed detection value Dv that detects the speed of the slider 4. Drives the slider 4.
  • the movable linear module M5 is positioned in the facing range Fb2 facing the fixed linear module M2 of one of the plurality of linear modules M1 to M5 arranged in parallel, and the fixed linear module M2
  • the transfer operation C for moving the slider to and from the movable linear module M5 is executed.
  • a determination process for determining whether the coordinate axis A2 (one coordinate axis) of the fixed linear module M2 and the coordinate axis A5 (the other coordinate axis) of the movable linear module M5 are continuous in the X direction is executed (step S105). ..
  • Step S107 if it is determined before the transfer operation C that the coordinate axes A2 and the coordinate axes A5 are not continuous, the transfer operation C is executed while executing the speed control (not the position control) for the slider 4 (not the position control). Step S107). Therefore, due to the discontinuity of the coordinate axes A2 and A5 set in the movable linear module M1 and the movable linear module M5, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the transfer operation C for moving the slider 4 cannot be executed between them. ing.
  • the control device 11 stops the slider 4 when the speed control is completed.
  • the slider 4 is moved by position control from La to the movement target position Ld (step S109).
  • the steady-state deviation remaining when the speed control is completed that is, the difference between the stop position La and the movement target position Ld
  • the slider 4 can be reliably moved to the movement target position Ld. Can be done.
  • the control device 11 determines that the coordinate axis A4 (one coordinate axis) and the coordinate axis A5 (the other coordinate axis) are continuous before the delivery operation C (“YES” in step S105). ), The delivery operation C is executed while controlling the drive of the slider 4 in the transfer operation C by the position control (step S106). That is, when it is determined in the determination process (step S105) that the coordinate axes to which the movement start position Ls and the movement target position Ld belong are continuous, the transfer operation of the slider 4 is executed by the position control, and the determination process (step S105). When it is determined that these coordinate axes are not continuous, the transfer operation of the slider 4 is executed by the speed control.
  • control device 11 is positioned so that the position coordinate values P indicated by the coordinate axes A2, A3, A4, A1 and A5 of the plurality of fixed linear modules M2, M3 and M4 and the movable linear modules M1 and M5 do not overlap each other.
  • the coordinate value P is set.
  • the control of the slider 4 is accurately performed based on the coordinate axes A2, A3, A4, A1, A5, that is, the coordinate axes A2, A3, A4, A1, A5 that uniquely indicate the position in the X direction. be able to.
  • the coordinate axes A1 to A5 indicate the position in the X direction by the position coordinate value P which changes linearly with a predetermined inclination according to the change in the position in the X direction.
  • the control device 11 has a tilt between the position coordinate value P of the end E2 on the coordinate axis A5 side of the coordinate axis A2 and the position coordinate value P of the end E5 on the coordinate axis A2 side of the coordinate axis A5.
  • the linear conveyor system 1 corresponds to an example of the "linear conveyor system” of the present invention
  • the control device 11 corresponds to an example of the "control unit” of the present invention
  • the program 18 corresponds to the present invention.
  • the recording medium 19 corresponds to an example of the "recording medium” of the present invention
  • the slider 4 corresponds to an example of the "slider” of the present invention
  • the coordinate axes A1 to A5 correspond to an example of the "linear conveyor system control program".
  • the coordinate axis A2 corresponds to an example of the "one coordinate axis" of the present invention
  • the coordinate axis A5 corresponds to an example of the "other coordinate axis” of the present invention
  • the position coordinate value P corresponds to.
  • the passing operation C corresponds to an example of the "delivery operation” of the present invention
  • the facing ranges Fa2 to Fa4 and Fb2 to Fb4 correspond to an example of the "opposing range” of the present invention.
  • the fixed linear modules M2, M3, and M4 correspond to an example of the "fixed linear module” of the present invention
  • the fixed linear module M2 corresponds to an example of the "one fixed linear module” of the present invention.
  • M1 and M5 correspond to an example of the "movable linear module” of the present invention
  • the slider transfer mechanism Ta composed of the movable linear module M1 and the actuator 5a and the slider transfer composed of the movable linear module M5 and the actuator 5b.
  • Each of the mounting mechanisms Tb corresponds to an example of the "slider transfer mechanism” of the present invention
  • the movement start position Ls corresponds to an example of the "movement start position” of the present invention.
  • the moving target position Ld corresponds to an example of the "moving target position" of the present invention
  • the X direction corresponds to an example of the "first direction” of the present invention
  • the Y direction corresponds to an example of the "second direction” of the present invention.
  • the position profile Fp corresponds to an example of the "position profile” of the present invention
  • the position command value Ip corresponds to an example of the "position command value” of the present invention
  • the position detection value Dp corresponds to the "position detection” of the present invention
  • the speed profile Fv corresponds to an example of the "speed profile” of the present invention
  • the speed command value Iv corresponds to an example of the "speed command value” of the present invention
  • the speed detection value Dv corresponds to the present. It corresponds to an example of the "speed detection value” of the present invention.
  • the combination of the movable linear module and the fixed linear module to which the speed control is applied in the delivery operation is not limited to the above example. That is, the combination of the movable linear module M1 and the fixed linear module M3, the combination of the movable linear module M1 and the fixed linear module M4, the combination of the movable linear module M5 and the fixed linear module M2, and the movable linear module M5 and the fixed linear module M3.
  • the speed control may be executed. Further, the direction in which the slider 4 moves in the delivery operation may be from the movable linear module M1 to the fixed linear module M3. The same applies to other combinations.
  • the setting mode of the coordinate axes A1 to A5 in the initial setting state Si is not limited to the above example, and for example, the position coordinate value P increases in the order of the coordinate axes A5, A4, A3, A2, and A1. May be set.
  • the direction in which the fixed linear modules M2, M3, and M4 are arranged is not limited to the Y direction (horizontal direction), and may be the Z direction (vertical direction).
  • the actuators 5a and 5b move the movable linear modules M1 and M5 up and down in the Z direction.
  • the number and arrangement of the fixed linear module or the movable linear module may be changed as appropriate. Therefore, the fixed linear module M3 may be eliminated. Further, the linear conveyor system 1 is configured so that the slider 4 is moved by an L-shaped path composed of one fixed linear module M2 and one actuator 5a for driving the movable linear module M1. Is also good. Alternatively, from the state of FIG. 3, the fixed linear module M4 may be moved in parallel in the X direction and arranged on the opposite side of the fixed linear modules M2 and M3 with respect to the actuator 5b.
  • the direction in which the fixed linear modules Ma and 2b drive the slider 4 and the direction in which the actuators 5c and 5d drive the slider 4 do not necessarily have to be orthogonal to each other and may be tilted.

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Abstract

並列に配置された複数のリニアモジュールＭ１～Ｍ５のうちの一の固定リニアモジュールＭ２に対向する対向範囲Ｆｂ２に可動リニアモジュールＭ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５との間でスライダーを移動させる受け渡し動作Ｃが実行される。一の固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とがＸ方向に連続するかを判断する判断処理が実行される（ステップＳ１０５）。判断処理において、座標軸Ａ２、Ａ５が連続しないと受け渡し動作Ｃの前に判断すると、スライダー４に対して速度制御を実行しつつ受け渡し動作Ｃが実行される（ステップＳ１０７）。よって、可動リニアモジュールＭ１および可動リニアモジュールＭ５に設定された座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃを実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。

Description

リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体
　この発明は、リニアモジュールによりスライダーを駆動する機構を備えたリニアコンベアシステムに関する。
　特許文献１では、所定の駆動方向に移動体を駆動する複数のトラックが並列に配置されたリニア駆動搬送システムが開示されている。このシステムは、複数のトラックの間で移動体を移載するジャンクショントラックが設けられている。このジャンクショントラックは、一のトラックに対向しつつ一のトラックから移動体を受け取ったり、あるいはこの逆の動作を実行したりできる。
ＵＳ２０１６／０１５９５８５Ａ１
　このように、特許文献１に記載のシステムは、並列に配置された複数の固定リニアモジュール（トラック）の間でスライダー（可動体）を移載するために可動リニアモジュールを用いる。このようなシステムでは、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行するにあたり、次のような課題が生じる場合があった。
　つまり、スライダーの受け渡し動作は、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールに駆動されるスライダーに対する位置制御により実行できる。かかる位置制御は、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定された座標軸に基づき実行される。しかしながら、受け渡し動作に係る各リニアモジュールに設定された座標軸が連続しないために、これらの座標軸に基づいて位置制御が行うことができず、スライダーの受け渡し動作が実行できない場合があった。
　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生を抑制可能とする技術の提供を目的とする。
　本発明に係るリニアコンベアシステムは、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定し、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールにより駆動されるスライダーに対して、座標軸に基づく位置制御を実行する制御部とを備え、スライダーは、第１方向の一端から固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールに対して係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作が実行され、制御部は、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するか否かを判断する判断処理を実行した結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと受け渡し動作の前に判断すると、受け渡し動作におけるスライダーの駆動を位置制御に代えて、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により制御する。
　本発明に係るリニアコンベアシステムの制御方法は、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御方法であって、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理の結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断すると、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程とを備える。
　本発明に係るリニアコンベアシステムの制御プログラムは、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御プログラムであって、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理の結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断すると、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程とをコンピューターに実行させる。
　本発明に係る記録媒体は、上記のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する。
　このように構成された本発明（リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体）では、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作が実行される。この際、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理が実行される。そして、判断処理において、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと受け渡し動作の前に判断すると、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御（位置制御ではなく）を実行しつつ受け渡し動作が実行される。したがって、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
　具体的には、制御部は、位置制御では、スライダーの位置の時間変化を示す位置プロファイルに基づき生成した位置指令値と、スライダーの位置を検出した位置検出値との偏差に基づくフィードバック制御によりスライダーを駆動する一方、速度制御では、スライダーの速度の時間変化を示す速度プロファイルに基づき生成した速度指令値と、スライダーの速度を検出した速度検出値との偏差に基づくフィードバック制御によりスライダーを駆動するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。このように、位置プロファイルおよび速度プロファイルによって、スライダーの位置制御および速度制御を的確に実行することができる。
　また、制御部は、移動開始位置から移動目標位置へ向けてスライダーを移動させる受け渡し動作において速度制御を完了すると、速度制御の完了時にスライダーが停止する停止位置から移動目標位置まで、位置制御によりスライダーを移動させるように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、速度制御の完了時に残る定常偏差（すなわち、停止位置と移動目標位置との差）を位置制御により解消することができ、スライダーを移動目標位置に確実に移動させることができる。
　また、制御部は、判断処理を実行した結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続すると受け渡し動作の前に判断すると、受け渡し動作におけるスライダーの駆動を位置制御により制御するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、判断処理で座標軸が連続すると判断された場合には、スライダーの受け渡し動作が位置制御により実行され、判断処理で座標軸が連続しないと判断された場合には、スライダーの受け渡し動作が速度制御により実行される。したがって、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
　制御部は、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれの座標軸が示す座標値が互いに重複しないように座標軸を設定するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、スライダーに対する制御を、重複のない座標軸、換言すれば第１方向における位置を一意に示す座標軸に基づき的確に行うことができる。
　また、座標軸は、第１方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する座標値により第１方向への位置を示すように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。この際、制御部は、一方座標軸における他方座標軸側の端の座標値と、他方座標軸における一方座標軸側の端の座標値との間の傾きが、所定の傾きと異なる場合に、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、座標軸の連続性を簡便に判断することができる。
　本発明によれば、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生を抑制することが可能となる。
本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図。 図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図。 本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図。 図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図。 図３に示すリニアコンベアシステムで実行される駆動制御の一例を示すフローチャート。 図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図。 図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図。 図５に示す駆動制御で実行される受け渡し動作の一例を模式的に示す図。 図５の駆動制御で用いられる位置・速度プロファイルの一例を模式的に示す図。
　図１は本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図であり、図２は図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図である。図１および図２では、水平方向に平行なＸ方向、Ｘ方向に直交しつつ水平方向に平行なＹ方向および鉛直方向に平行なＺ方向を有するＸＹＺ直交座標軸が表記されている。さらに、Ｘ方向に沿って両図の右斜め上側がＸ１側と表記され、Ｘ方向に沿って両図の左斜め下側がＸ２側と表記されている。同様の表記は、以下の図においても適宜用いられる。このリニアモジュールは、例えばＷＯ２０１８／０５５７０９Ａ１に記載のリニアコンベア装置のモジュールと同様の基本構成を具備する。ここでは、リニアモジュールの説明を行ってから、リニアコンベアシステムの全体の説明を行う。
　図１および図２では、Ｘ方向に延設されたリニアモジュールＭと、リニアモジュールＭを下側から支持するベース部材３と、リニアモジュールＭに係合するスライダー４とが示されている。リニアモジュールＭは、Ｘ方向に等間隔で並ぶ３個のベース部材３の上端に取り付けられており、磁力によってスライダー４をＸ方向に駆動する。ここの例では、リニアモジュールＭは、Ｘ方向に配列された２個のモジュールユニット２０で構成される。ただし、リニアモジュールＭを構成するモジュールユニット２０の個数は、２個に限られず、１個あるいは３個以上でもよい。
　モジュールユニット２０は、Ｘ方向に延設された基板２１を有する。基板２１はＺ方向からの平面視で矩形状を有する平板である。基板２１の上面には、Ｘ方向に平行な２本のガイドレール２２がＹ方向に間隔を空けて配置されている。さらに、基板２１の上面には、所定の配列ピッチＰ２３でＸ方向に一列に並ぶ複数のリニアモーター固定子２３と、所定の配列ピッチＰ２４でＸ方向に一列に並ぶ複数の磁気センサー２４とが取り付けられている。ここで、リニアモーター固定子２３の配列ピッチＰ２３よりも、磁気センサー２４の配列ピッチＰ２４の方が長い。Ｙ方向において、複数のリニアモーター固定子２３は、２本のガイドレール２２の間に配置され、複数の磁気センサー２４は、リニアモーター固定子２３と１本のガイドレール２２との間に配置されている。
　リニアモーター固定子２３は、コイルと当該コイルに挿入されたコアとで構成された電磁石である。一方、スライダー４には、永久磁石と当該永久磁石を保持するバックヨークで構成された可動子が設けられている。リニアモーター固定子２３は、印加された電流に応じた磁束を発生することでスライダー４の可動子に磁気的な推進力を与えて、スライダー４をＸ方向に駆動する。また、スライダー４には、Ｘ方向への位置を示す磁気スケールが取り付けられており、磁気センサー２４は、磁気スケールを読み取ることでスライダー４のＸ方向への位置を検出する。そして、後述するように、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３に印加する電流をフィードバック制御することで、スライダー４をＸ方向に駆動する。
　また、モジュールユニット２０は、これらガイドレール２２、リニアモーター固定子２３および磁気センサー２４を上側から覆う、平面視で矩形状のカバー部材２５を有する。カバー部材２５は、Ｙ方向の中央で下方に突出する支持脚２５１を有し、支持脚２５１が基板２１の上面に取り付けられる。Ｙ方向の両端において、カバー部材２５と基板２１との間には隙間が形成され、この隙間からカバー部材２５と基板２１との間に入り込んだスライダー４の両端部がそれぞれ２本のガイドレール２２に係合する。
　このようなモジュールユニット２０を複数（２個）Ｘ方向に配列することで、リニアモジュールＭが構成される。かかるリニアモジュールＭは、平面視において矩形状を有する。リニアモジュールＭの２個のモジュールユニット２０のうち、Ｘ１側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ１側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設され、Ｘ２側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ２側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設される。
　スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュールＭの端からリニアモジュールＭの中央側に進入して、リニアモジュールＭのガイドレール２２に係合することができる。こうして、ガイドレール２２に係合したスライダー４は、リニアモジュールＭによってＸ方向に駆動される。また、スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュールＭの端から外側に抜けて、リニアモジュールＭのガイドレール２２から離脱することができる。
　図３は本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図である。リニアコンベアシステム１は、５台のリニアモジュールＭを備える。なお、同図では、５台のリニアモジュールＭに対して互いに異なる符合Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が付されている。
　リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４はリニアコンベアシステム１の設置面に固定された固定リニアモジュールであり、リニアモジュールＭ１、Ｍ５は設置面に対してＹ方向に動くことができる可動リニアモジュールである。固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４と、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５とは、Ｙ方向に同一の幅を有する一方、Ｘ方向において異なる長さを有する。ただし、これらは、Ｘ方向における長さを除いて、図１および図２に示した共通の基本構成を有する。
　３個の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４は、Ｙ方向に間隔を空けつつＸ方向に平行に配置されている。こうしてＸ方向に並列に配置された固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４は、Ｘ方向に同一の長さを有する。一方、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５は、Ｘ方向において、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４よりも短い、同一の長さを有する。ただし、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５および固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４の寸法関係はここの例には限られない。
　かかるリニアコンベアシステム１は、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５をＹ方向に駆動する２個のアクチュエーター５ａ、５ｂを有する。アクチュエーター５ａは、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のＸ方向のＸ２側で、Ｙ方向に平行に配置される。アクチュエーター５ｂは、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のＸ方向のＸ１側で、Ｙ方向に平行に配置される。このように、２個のアクチュエーター５ａ、５ｂは、Ｘ方向から３個の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４を挟むように配置されている。
　アクチュエーター５ａは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ａのボールネジのナットに可動リニアモジュールＭ１が取り付けられている。このアクチュエーター５ａは、可動域Ｒａに沿ってＹ方向に可動リニアモジュールＭ１を駆動する。ここで、可動域Ｒａは、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ２のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ２と、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ３のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ３と、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ４のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ４とを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆａ２は、固定リニアモジュールＭ２とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆａ３は、固定リニアモジュールＭ３とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆａ４は、固定リニアモジュールＭ４とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当する。
　アクチュエーター５ｂは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｂのボールネジのナットに可動リニアモジュールＭ５が取り付けられている。このアクチュエーター５ｂは、可動域Ｒｂに沿ってＹ方向に可動リニアモジュールＭ５を駆動する。ここで、可動域Ｒｂは、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ２のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｂ２と、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ３のＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｂ３と、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ４のＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｂ４とを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｂ２は、固定リニアモジュールＭ２とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ５の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｂ３は、固定リニアモジュールＭ３とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ５の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｂ４は、固定リニアモジュールＭ４とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ４の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当する。
　このようなリニアコンベアシステム１では、スライダー４を循環的に駆動することができる。例えば可動リニアモジュールＭ５が対向範囲Ｆｂ２内に位置する状態で、固定リニアモジュールＭ２がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、固定リニアモジュールＭ２から可動リニアモジュールＭ５にスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｂが対向範囲Ｆｂ２から対向範囲Ｆｂ４に可動リニアモジュールＭ５を移動させてから、対向範囲Ｆｂ４内に位置する可動リニアモジュールＭ５がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、可動リニアモジュールＭ５から固定リニアモジュールＭ４にスライダー４を移動させることができる。
　さらに、可動リニアモジュールＭ１が対向範囲Ｆａ４内に位置する状態で、固定リニアモジュールＭ４がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、固定リニアモジュールＭ４から可動リニアモジュールＭ１にスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ａが対向範囲Ｆａ４から対向範囲Ｆａ２に可動リニアモジュールＭ１を移動させてから、対向範囲Ｆａ２内に位置する可動リニアモジュールＭ１がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、可動リニアモジュールＭ１から固定リニアモジュールＭ２にスライダー４を移動させることができる。
　こうして、スライダー４を時計回りに循環的に駆動することができる。また、上記と逆の動作を実行することで、スライダー４を反時計回りに循環的に駆動することができる。さらに、かかる循環駆動は、固定リニアモジュールＭ２と固定リニアモジュールＭ４との間に限られず、固定リニアモジュールＭ２と固定リニアモジュールＭ３の間や、固定リニアモジュールＭ３と固定リニアモジュールＭ４との間でも同様に実行できる。また、循環駆動は、リニアコンベアシステム１で実行可能なスライダー４の駆動態様の一例に過ぎず、他の種々の態様でスライダー４を駆動することができる。
　図４は図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図である。リニアコンベアシステム１は、システム全体を監視しつつ各スライダー４の位置を制御する制御装置１１を備える。この制御装置１１は、例えばパーソナルコンピューター等のコンピューターである。
　制御装置１１は、制御部１２、記憶部１３およびディスプレイ１４を備える。制御部１２は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成されたプロセッサーであり、制御装置１１での演算を担う。記憶部１３は例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成され、制御装置２での演算で用いられるデータやプログラムを記憶する。特に、記憶部１３は、後述する図５の駆動制御を制御装置１１の制御部１２に実行させるプログラム１８を記憶する。このプログラム１８は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等の記録媒体１９により、制御装置１１により読み出し可能な状態で提供されて記憶部１３にインストールされてもよいし、インターネットサーバーからダウンロードされて記憶部１３にインストールされてもよい。ディスプレイ１４は、例えばタッチパネルディスプレイであり、ユーザーへの表示を行うのみならず、ユーザーからの入力操作も受け付けるＵＩ(User Interface)として機能する。
　かかる制御装置１１の制御部１２は、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３をフィードバック制御することで、リニアモジュールＭ１～Ｍ５のそれぞれにスライダー４を駆動させる。また、アクチュエーター５ａ、５ｂのそれぞれは、ボールネジを回転させるサーボモーター５１と、サーボモーター５１の回転位置を検出するエンコーダー５２とを有し、制御部１２は、エンコーダー５２が検出した回転位置に基づきサーボモーター５１をフィードバック制御することで、アクチュエーター５ａ、５ｂのそれぞれに可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を駆動させる。
　かかる制御部１２は、各スライダー４に対して位置制御と速度制御とを選択的に実行することで、スライダー４の駆動を制御する。具体的には、制御部１２は、リニアモジュールＭ１～Ｍ５の磁気センサー２４によりスライダー４の位置を検出した位置検出値Ｄｐと位置指令値Ｉｐ（図９）との偏差に基づき、可動リニアモジュールＭ１～Ｍ５のリニアモーター固定子２３に供給する電流を制御するフィードバック制御を実行することで、スライダー４の位置を制御する（位置制御）。また、制御部１２は、リニアモジュールＭ１～Ｍ５の磁気センサー２４によりスライダー４の速度を検出した速度検出値Ｄｖと速度指令値Ｉｖ（図９）との偏差に基づき、可動リニアモジュールＭ１～Ｍ５のリニアモーター固定子２３に供給する電流を制御するフィードバック制御を実行することで、スライダー４の速度を制御する（速度制御）。
　特に本実施形態では、並列に配置された複数の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のうちの一の固定リニアモジュールに対向する対向範囲に可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールと可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５との間でスライダー４を移動させる受け渡し動作を実行できる。かかる受け渡し動作は、次のようにして制御される。
　図５は図３に示すリニアコンベアシステムで実行される受け渡し動作のための駆動制御の一例を示すフローチャートであり、図６および図７は図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図であり、図８は図５に示す駆動制御で実行される受け渡し動作の一例を模式的に示す図であり、図９は図５の駆動制御で用いられる位置・速度プロファイルの一例を模式的に示す図である。図５のフローチャートは、制御部１２によりプログラム１８に従って実行される。
　ステップＳ１０１では、リニアモジュールＭ１～Ｍ５のそれぞれに座標軸Ａ１～Ａ５が設定される（座標軸の初期設定）。座標軸Ａ１～Ａ５は、Ｘ方向のＸ１側からＸ２側へ向かう位置の変化に応じて線形に（すなわち、一定の傾きＳＬで）増加する位置座標値Ｐを有し、リニアモジュールＭ１～Ｍ５に個別に設定される。具体的には、図６に示すように、可動リニアモジュールＭ１～Ｍ５は、この順番で配線Ｗにより直列に接続されており、これらリニアモジュールＭ１～Ｍ５のうち信号経路の最上流のリニアモジュールＭ１に座標設定指令が制御装置１１から送信される。座標設定指令を受けたリニアモジュールＭ１は、Ｘ方向においてＸ１側の端からＸ２側の端に向かって線形に傾きＳＬで増加する「０～２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ１を自身に設定する。座標軸Ａ１の設定が完了すると、リニアモジュールＭ１はリニアモジュールＭ２に、位置座標値Ｐの最大値（＝２０）とともに座標設定指令を送信する。座標設定指令を受けたリニアモジュールＭ２は、Ｘ方向においてＸ１側の端からＸ２側の端に向かって線形に傾きＳＬで増加する「２１～１２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ２を自身に設定する。なお、リニアモジュールＭ２に設定される位置座標値Ｐの最小値（換言すれば、の最初の値）は、上流側のリニアモジュールＭ１から受信した位置座標値Ｐの最大値に連続的に続く値となる。座標軸Ａ２の設定が完了すると、リニアモジュールＭ２はリニアモジュールＭ３に、位置座標値Ｐの最大値（＝１２０）とともに座標設定指令を送信する。
　これを繰り返すことで、
・リニアモジュールＭ１に対して「０～２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ１
・リニアモジュールＭ２に対して「２１～１２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ２
・リニアモジュールＭ３に対して「１２１～２２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ３
・リニアモジュールＭ４に対して「２２１～３２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ４
・リニアモジュールＭ５に対して「３２１～３４０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ５
がそれぞれ設定される。なお、Ｘ方向への位置の変化に対して位置座標値Ｐが変化する変化率、すなわち傾きは、座標軸Ａ１～Ａ５で同一である。
　これによって、複数のリニアモジュールＭのそれぞれの座標軸Ａ１～Ａ５が示す位置座標値Ｐが互いに重複しないように座標軸Ａ１～Ａ５が設定された初期設定状態Ｓｉでスライダー４の駆動制御を実行することができる。こうして座標軸の初期設定が完了すると、受け渡し動作のためにスライダー４の駆動を実行するかが確認される（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で、スライダー４の駆動を実行する（ＹＥＳ）と判断されると、スライダー４の移動開始位置Ｌｓ（すなわち、現在位置）が属する座標軸Ａが設定されたリニアモジュールＭ（換言すれば、移動開始位置Ｌｓに停止するスライダー４が係合するリニアモジュールＭ）が特定される（ステップＳ１０３）。また、スライダー４の移動目標位置Ｌｄが属する座標軸Ａが設定されたリニアモジュールＭ（換言すれば、移動目標位置Ｌｄに到達したスライダー４が係合するリニアモジュールＭ）が特定される（ステップＳ１０４）。
　そして、ステップＳ１０３で特定した移動開始位置Ｌｓが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａと、ステップＳ１０４で特定した移動目標位置Ｌｄが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａとの連続性が判断される（ステップＳ１０５）。具体的には、移動開始位置Ｌｓが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａの移動目標位置Ｌｄ側の端の位置座標値Ｐと、移動目標位置Ｌｄが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａの移動開始位置Ｌｓ側の端の位置座標値Ｐとを結ぶ直線の傾き傾きＳＬｂが、座標軸Ａ（Ａ１～Ａ５）での位置座標値Ｐの変化率を示す傾き傾きＳＬと一致する場合は連続と判断され、そうでない場合は不連続と判断される。
　例えば、固定リニアモジュールＭ４から、当該固定リニアモジュールＭ４に対向する可動リニアモジュールＭ５（すなわち、対向位置Ｆｂ４内に位置する可動リニアモジュールＭ５）へスライダー４を駆動する場合には、固定リニアモジュールＭ４の座標軸Ａ４と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とは連続する。そのため、ステップＳ１０５では、座標軸Ａ４と座標軸Ａ５とは連続する（ＹＥＳ）と判断され、ステップＳ１０６でスライダー４の位置制御が実行される。
　このステップＳ１０６では、「２２０～３４０」の連続した位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ４、Ａ５に基づき、図９の位置プロファイルＦｐが生成される。図９のグラフでは、横軸が時間を示し、左側の縦軸が座標軸におけるスライダー４の位置を示す。同図に示すように、位置プロファイルＦｐは、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄまで移動するスライダー４の位置（換言すれば、位置指令値Ｉｐ）の時間変化を示す。そして、この位置プロファイルＦｐが示す各時刻ｔでの位置指令値Ｉｐと、スライダー４の位置を検出する磁気センサー２４による位置検出値Ｄｐとの偏差（＝Ｉｐ－Ｄｐ）に基づきスライダー４の位置がフィードバック制御される。こうして、スライダー４の位置を位置指令値Ｉｐに追従させるサーボ制御が実行される。そして、スライダー４が移動目標位置Ｌｄに到達すると、駆動制御を終了するか否かが判断される（ステップＳ１１０）。
　一方、図８の「受け渡し動作Ｃ」の欄に示す駆動態様では、固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２に属する移動開始位置Ｌｓから、当該固定リニアモジュールＭ２に対向する可動リニアモジュールＭ５（すなわち、対向位置Ｆｂ２内に位置する可動リニアモジュールＭ５）の座標軸Ａ５に属する移動目標位置Ｌｄにスライダー４が駆動される。この場合、図８の「座標軸」の欄に示すように、固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とは不連続であり、座標軸Ａ２の座標軸Ａ５側の端Ｅ２の位置座標値Ｐと、座標軸Ａ５の座標軸Ａ２側の端Ｅ５の位置座標値Ｐとの間には、ギャップＧが存在する。したがって、ステップＳ１０５では、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とは連続しない（ＮＯ）と判断され、ステップＳ１０７に進む。
　具体的には、受け渡し動作Ｃの例では、座標軸Ａ２（一方座標軸）における座標軸Ａ５（他方座標軸）側の端Ｅ２の座標値Ｐ２（ｘ２、ｙ２）と、座標軸Ａ５（他方座標軸）における座標軸Ａ２（一方座標軸）側の端Ｅ５の座標値Ｐ５（ｘ５、ｙ５）との間の傾きＳＬｂ（＝（ｙ５－ｙ２）／（ｘ５―ｘ２））が算出される。そして、傾きＳＬｂが各座標軸Ａ２、Ａ５における上記傾きＳＬと同じか、異なるかが判断される。ここの例では、傾きＳＬｂと傾きＳＬとは異なるため、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とは連続しないと判断される。
　ステップＳ１０７では、図９の速度プロファイルＦｖが生成される。図９のグラフでは、横軸が時間を示し、右側の縦軸が座標軸におけるスライダー４の速度を示す。同図に示すように、速度プロファイルＦｖは、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄに向けて移動するスライダー４の速度（換言すれば、速度指令値Ｉｖ）の時間変化を示す。ただし、この速度制御は定常偏差を有しており、速度制御の完了時点において、スライダー４は移動目標位置Ｌｄの近傍の停止位置Ｌａに停止する。そして、この速度プロファイルＦｖが示す各時刻ｔでの速度指令値Ｉｖと、スライダー４の速度を検出する磁気センサー２４による速度検出値Ｄｖとの偏差（＝Ｉｖ－Ｄｖ）に基づきスライダー４の速度がフィードバック制御される。こうして、スライダー４の速度を速度指令値Ｉｖに追従させるサーボ制御が実行される。
　ステップＳ１０８では、スライダー４の速度制御が完了した、換言すればスライダー４が停止したかが判断される。そして、スライダー４が停止して、スライダー４の速度制御が完了したと判断されると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、このスライダー４に位置制御が実行される（ステップＳ１０９）。つまり、上述の通り、速度制御によって移動されたスライダー４の停止位置Ｌａと移動目標位置Ｌｄとの間には定常偏差が残る。そこで、制御部１２は、受け渡し動作Ｃにおける速度制御の完了時にスライダー４が停止する停止位置Ｌａから移動目標位置Ｌｄまで、位置制御によりスライダー４を移動させる。なお、受け渡し動作Ｃに伴う速度制御によって、スライダー４の位置は、固定リニアモジュールＭ２から可動リニアモジュールＭ５に移動している。つまり、スライダー４の位置制御は、受け渡し動作に供する固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５とのうち、受け渡し動作によるスライダー４の移動先の可動リニアモジュールＭ５によって単独で実行される。そのため、座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性は、この位置制御では問題とならない。そして、位置制御が完了して、スライダー４が移動目標位置Ｌｄに到達すると、駆動制御を終了するか否かが判断される（ステップＳ１１０）。
　駆動制御を終了しない場合（ステップＳ１１０で「ＮＯ」の場合）にはステップＳ１０２に戻る一方、駆動制御を終了する場合（ステップＳ１１０で「ＹＥＳ」の場合）には図５のフローチャートを終了する。
　このように、制御部１２は、座標軸の連続性に応じて位置制御と速度制御を選択的に用いる。具体的には、制御部１２は、位置制御（ステップＳ１０６）では、スライダー４の位置の時間変化を示す位置プロファイルＦｐに基づき生成した位置指令値Ｉｐと、スライダー４の位置を検出した位置検出値Ｄｐとの偏差に基づくフィードバック制御によりスライダー４を駆動する。一方、速度制御（ステップＳ１０７）では、スライダー４の速度の時間変化を示す速度プロファイルＦｖに基づき生成した速度指令値Ｉｖと、スライダー４の速度を検出した速度検出値Ｄｖとの偏差に基づくフィードバック制御によりスライダー４を駆動する。
　以上に示した例では、並列に配置された複数のリニアモジュールＭ１～Ｍ５のうちの一の固定リニアモジュールＭ２に対向する対向範囲Ｆｂ２に可動リニアモジュールＭ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５との間でスライダーを移動させる受け渡し動作Ｃが実行される。この際、一の固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２（一方座標軸）と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５（他方座標軸）とがＸ方向に連続するかを判断する判断処理が実行される（ステップＳ１０５）。そして、判断処理において、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とが連続しないと受け渡し動作Ｃの前に判断すると、スライダー４に対して速度制御（位置制御ではなく）を実行しつつ受け渡し動作Ｃが実行される（ステップＳ１０７）。したがって、可動リニアモジュールＭ１および可動リニアモジュールＭ５それぞれに設定された座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃを実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
　また、制御装置１１は、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃにおいて速度制御（ステップＳ１０７、Ｓ１０８）を完了すると、速度制御の完了時にスライダー４が停止する停止位置Ｌａから移動目標位置Ｌｄまで、位置制御によりスライダー４を移動させる（ステップＳ１０９）。かかる構成では、速度制御の完了時に残る定常偏差（すなわち、停止位置Ｌａと移動目標位置Ｌｄとの差）を位置制御により解消することができ、スライダー４を移動目標位置Ｌｄに確実に移動させることができる。
　また、制御装置１１は、判断処理（ステップＳ１０５）を実行した結果、座標軸Ａ４（一方座標軸）と座標軸Ａ５（他方座標軸）とが連続すると受け渡し動作Ｃの前に判断すると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、受け渡し動作Ｃにおけるスライダー４の駆動を位置制御により制御しつつ、受け渡し動作Ｃを実行する（ステップＳ１０６）。つまり、判断処理（ステップＳ１０５）で移動開始位置Ｌｓおよび移動目標位置Ｌｄがそれぞれ属する座標軸が連続すると判断された場合には、スライダー４の受け渡し動作が位置制御により実行され、判断処理（ステップＳ１０５）でこれらの座標軸が連続しないと判断された場合には、スライダー４の受け渡し動作が速度制御により実行される。したがって、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４および可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５それぞれに設定された座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
　また、制御装置１１は、複数の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４および可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５のそれぞれの座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５が示す位置座標値Ｐが互いに重複しないように位置座標値Ｐを設定する。かかる構成では、スライダー４に対する制御を、重複のない座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５、換言すればＸ方向における位置を一意に示す座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５に基づき的確に行うことができる。
　また、座標軸Ａ１～Ａ５は、Ｘ方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する位置座標値ＰによりＸ方向への位置を示す。そして、上記の例では、制御装置１１は、座標軸Ａ２における座標軸Ａ５側の端Ｅ２の位置座標値Ｐと、座標軸Ａ５における座標軸Ａ２側の端Ｅ５の位置座標値Ｐとの間の傾きが、各座標軸Ａ１～Ａ５での位置座標値Ｐの傾きと異なる場合に、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とが連続しないと判断する。これによって、座標軸Ａ２、Ａ５の連続性を簡便に判断することができる。
　このように本実施形態では、リニアコンベアシステム１が本発明の「リニアコンベアシステム」の一例に相当し、制御装置１１が本発明の「制御部」の一例に相当し、プログラム１８が本発明の「リニアコンベアシステムの制御プログラム」の一例に相当し、記録媒体１９が本発明の「記録媒体」の一例に相当し、スライダー４が本発明の「スライダー」の一例に相当し、座標軸Ａ１～Ａ５が本発明の「座標軸」の一例に相当し、座標軸Ａ２が本発明の「一方座標軸」の一例に相当し、座標軸Ａ５が本発明の「他方座標軸」の一例に相当し、位置座標値Ｐが本発明の「座標値」の一例に相当し、受け渡し動作Ｃが本発明の「受け渡し動作」の一例に相当し、対向範囲Ｆａ２～Ｆａ４、Ｆｂ２～Ｆｂ４が本発明の「対向範囲」の一例に相当し、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４が本発明の「固定リニアモジュール」の一例に相当し、固定リニアモジュールＭ２が本発明の「一の固定リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５が本発明の「可動リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュールＭ１とアクチュエーター５ａとで構成されるスライダー移載機構Ｔａおよび可動リニアモジュールＭ５とアクチュエーター５ｂとで構成されるスライダー移載機構Ｔｂのそれぞれが本発明の「スライダー移載機構」の一例の相当し、移動開始位置Ｌｓが本発明の「移動開始位置」の一例に相当し、
移動目標位置Ｌｄが本発明の「移動目標位置」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「第１方向」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「第２方向」の一例に相当し、位置プロファイルＦｐが本発明の「位置プロファイル」の一例に相当し、位置指令値Ｉｐが本発明の「位置指令値」の一例に相当し、位置検出値Ｄｐが本発明の「位置検出値」の一例に相当し、速度プロファイルＦｖが本発明の「速度プロファイル」の一例に相当し、速度指令値Ｉｖが本発明の「速度指令値」の一例に相当し、速度検出値Ｄｖが本発明の「速度検出値」の一例に相当する。
　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、受け渡し動作において速度制御を適用する可動リニアモジュールと固定リニアモジュールとの組み合わせは上記の例に限られない。つまり、可動リニアモジュールＭ１と固定リニアモジュールＭ３との組み合わせ、可動リニアモジュールＭ１と固定リニアモジュールＭ４との組み合わせ、可動リニアモジュールＭ５と固定リニアモジュールＭ２との組み合わせおよび可動リニアモジュールＭ５と固定リニアモジュールＭ３との組み合わせで受け渡し動作を行う際には、速度制御を実行すればよい。さらに、受け渡し動作でスライダー４が移動する方向は、可動リニアモジュールＭ１から固定リニアモジュールＭ３であってもよい。他の組み合わせについても同様である。
　また、初期設定状態Ｓｉでの座標軸Ａ１～Ａ５の設定態様は上記の例に限られず、例えば、座標軸Ａ５、Ａ４、Ａ３、Ａ２、Ａ１の順に位置座標値Ｐが増加するように位置座標値Ｐを設定してもよい。
　また、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４が配列される方向はＹ方向（水平方向）に限られず、Ｚ方向（鉛直方向）でも構わない。この場合、アクチュエーター５ａ、５ｂはＺ方向に可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を昇降させる。
　また、固定リニアモジュールあるいは可動リニアモジュールの個数や配置を適宜変更してもよい。したがって、固定リニアモジュールＭ３を排してもよい。また、１個の固定リニアモジュールＭ２と、可動リニアモジュールＭ１を駆動する１個のアクチュエーター５ａとで構成されるＬ字状の経路でスライダー４を移動させるように、リニアコンベアシステム１を構成しても良い。あるいは、図３の状態から、固定リニアモジュールＭ４を、Ｘ方向に平行に移動させて、アクチュエーター５ｂに対して固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３の反対側に配ししてもよい。
　また、固定リニアモジュールＭａ、２ｂがスライダー４を駆動する方向と、アクチュエーター５ｃ、５ｄがスライダー４を駆動する方向とは、必ずしも直交する必要は無く、傾いていてもよい。
　１…リニアコンベアシステム
　１１…制御装置（制御部）
　１８…プログラム（リニアコンベアシステムの制御プログラム）
　１９…記録媒体
　４…スライダー
　Ａ１…座標軸
　Ａ２…座標軸（一方座標軸）
　Ａ３…座標軸
　Ａ４…座標軸
　Ａ５…座標軸（他方座標軸）
　Ｐ…位置座標値（座標値）
　Ｅ２…他方座標軸側の端
　Ｐ２…他方座標軸側の端の座標値
　Ｅ５…一方座標軸側の端
　Ｐ５…一方座標軸側の端の座標値
　ＳＬ…所定の傾き
　ＳＬｂ…他方座標軸側の端の座標値と一方座標軸側の端の座標値との間の傾き
　Ｃ…受け渡し動作
　Ｆａ２～Ｆａ４、Ｆｂ２～Ｆｂ４…対向範囲
　Ｍ１…可動リニアモジュール
　Ｍ２…固定リニアモジュール（一の固定リニアモジュール）
　Ｍ３…固定リニアモジュール
　Ｍ４…固定リニアモジュール
　Ｍ５…可動リニアモジュール
　Ｔａ、Ｔｂ…スライダー移載機構
　Ｌａ…停止位置
　Ｌｓ…移動開始位置
　Ｌｄ…移動目標位置
　Ｘ…Ｘ方向（第１方向）
　Ｙ…Ｙ方向（第２方向）
　Ｆｐ…位置プロファイル
　Ｉｐ…位置指令値
　Ｄｐ…位置検出値
　Ｆｖ…速度プロファイル
　Ｉｖ…速度指令値
　Ｄｖ…速度検出値

Claims (10)

  1. 　第１方向に駆動されるスライダーと、
    　前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、
    　前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、
    　前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、
    　前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定し、前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールにより駆動される前記スライダーに対して、前記座標軸に基づく位置制御を実行する制御部と
    を備え、
    　前記スライダーは、前記第１方向の一端から前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールに対して係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
    　前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作が実行され、
    　前記制御部は、前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するか否かを判断する判断処理を実行した結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと前記受け渡し動作の前に判断すると、前記受け渡し動作における前記スライダーの駆動を前記位置制御に代えて、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により制御するリニアコンベアシステム。
  2. 　前記制御部は、前記位置制御では、前記スライダーの位置の時間変化を示す位置プロファイルに基づき生成した位置指令値と、前記スライダーの位置を検出した位置検出値との偏差に基づくフィードバック制御により前記スライダーを駆動する一方、前記速度制御では、前記スライダーの速度の時間変化を示す速度プロファイルに基づき生成した速度指令値と、前記スライダーの速度を検出した速度検出値との偏差に基づくフィードバック制御により前記スライダーを駆動する請求項１に記載のリニアコンベアシステム。
  3. 　前記制御部は、移動開始位置から移動目標位置へ向けて前記スライダーを移動させる前記受け渡し動作において前記速度制御を完了すると、前記速度制御の完了時に前記スライダーが停止する停止位置から前記移動目標位置まで、前記位置制御により前記スライダーを移動させる請求項２に記載のリニアコンベアシステム。
  4. 　前記制御部は、前記判断処理を実行した結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続すると前記受け渡し動作の前に判断すると、前記受け渡し動作における前記スライダーの駆動を前記位置制御により制御する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
  5. 　前記制御部は、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれの前記座標軸が示す前記座標値が互いに重複しないように前記座標軸を設定する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
  6. 　前記座標軸は、前記第１方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する座標値により前記第１方向への位置を示す請求項１ないし５のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
  7. 　前記制御部は、前記一方座標軸における前記他方座標軸側の端の前記座標値と、前記他方座標軸における前記一方座標軸側の端の前記座標値との間の傾きが、前記所定の傾きと異なる場合に、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断する請求項６に記載のリニアコンベアシステム。
  8. 　第１方向に駆動されるスライダーと、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御方法であって、
    　前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、
    　前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、
    　前記判断処理の結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断すると、前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程と
    を備えたリニアコンベアシステムの制御方法。
  9. 　第１方向に駆動されるスライダーと、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御プログラムであって、
    　前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、
    　前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、
    　前記判断処理の結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断すると、前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程と
    をコンピューターに実行させるリニアコンベアシステムの制御プログラム。
  10. 　請求項９に記載のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する記録媒体。
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