JP2015104200A - リニアモータ - Google Patents
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Abstract
【課題】加減速区間と等速区間との両方でモータ効率を高くすることができるムービングマグネット型のリニアモータを提供する。
【解決手段】本発明のリニアモータは、磁石2a,2bを有し、直線的に移動可能な可動子1と、可動子1の磁石2a,2bに隙間を介して対向するコア付きコイル部4a及びコアレスコイル部4bを有し、コア付きコイル部4a及びコアレスコイル部4bが可動子1の進行方向に並べられる固定子4と、を備える。コア付きコイル部4aは、可動子1の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入される少なくとも一つのコア付きコイル6aを有する。コアレスコイル部4bは、可動子1の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入されない少なくとも一つのコアレスコイル6bを有する。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明のリニアモータは、磁石2a,2bを有し、直線的に移動可能な可動子1と、可動子1の磁石2a,2bに隙間を介して対向するコア付きコイル部4a及びコアレスコイル部4bを有し、コア付きコイル部4a及びコアレスコイル部4bが可動子1の進行方向に並べられる固定子4と、を備える。コア付きコイル部4aは、可動子1の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入される少なくとも一つのコア付きコイル6aを有する。コアレスコイル部4bは、可動子1の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入されない少なくとも一つのコアレスコイル6bを有する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、磁石を有する可動子がコイルを有する固定子に対して直線的に移動するムービングマグネット型のリニアモータに関する。
リニアモータは、例えば工場内の製品搬送装置、工作機械、半導体製造装置等の直動機構の駆動用に用いられる。リニアモータには、磁石が移動するムービングマグネット型のリニアモータと、コイルが移動するムービングコイル型のリニアモータと、がある。
ムービングマグネット型のリニアモータとして、特許文献1には、磁石を有する可動子と、可動子の進行方向に並べられる複数のコイルを有する固定子と、を備えるものが開示されている。可動子の磁石は、固定子のコイルに隙間を介して対向し、コイルの配列方向に直線的に移動可能である。例えばコイルに三相交流を供給すると、磁石に発生する磁界とコイルに流れる電流との相互作用によって、可動子がコイルの配列方向に直線的に移動する。
ムービングマグネット型のリニアモータの可動子を往復運動させるとき、可動子のストローク中には、可動子を加減速させる加減速区間と、可動子を等速度で移動させる等速区間と、が存在する。典型的には、等速区間の両側に一対の加減速区間が配置される。可動子は加減速区間で加速され、一定の速度で等速区間を移動した後、加減速区間で減速される。
ところで、ムービングマグネット型のリニアモータのコイルには、コア付きのものとコアレスのものがある。従来のムービングマグネット型のリニアモータには、可動子を加減速区間及び等速区間で移動させるにあたって、以下の課題がある。
コア付きのムービングマグネット型のリニアモータにあっては、コイルの内側にコアを挿入するので、加減速区間で高推力を得ることができるという利点がある。しかし、加減速区間ほど推力を必要としない等速区間において、可動子の磁石とコアとの磁気的な吸引力に起因したコギングが発生し、コギングが可動子の等速移動を妨げるという課題がある。
コアレスのムービングマグネット型のリニアモータにあっては、コイルの内側にコアを挿入しないので、等速区間においてコギングを抑制できるという利点がある。しかし、コイルの内側にコアを挿入しないので、推力を必要とする加減速区間で高推力を得ることができないという課題がある。
そこで、本発明は、加減速区間と等速区間との両方でモータを最適に駆動することができるムービングマグネット型のリニアモータを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、磁石を有し、直線的に移動可能な可動子と、前記可動子の前記磁石に隙間を介して対向するコア付きコイル部及びコアレスコイル部を有し、前記コア付きコイル部及び前記コアレスコイル部が前記可動子の進行方向に並べられる固定子と、を備え、前記コア付きコイル部は、前記可動子の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコアのティースが挿入される少なくとも一つのコア付きコイルを有し、前記コアレスコイル部は、前記可動子の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコアのティースが挿入されない少なくとも一つのコアレスコイルを有するリニアモータである。
本発明の一態様によれば、加減速区間にコア付きコイル部を配置することによって、加減速区間で高推力を得ることができる。また、推力をほとんど必要としない等速区間にコアレスコイル部を配置することで、等速区間でのコギングを抑制できる。したがって、加減速区間と等速区間の両方でモータを最適に駆動することができる。
以下、添付図面に基づいて本発明の一実施形態のリニアモータを説明する。図1は、本実施形態のリニアモータの要部斜視図を示す。図1に示すように、本実施形態のリニアモータは、永久磁石2a,2bを有する可動子1と、コイル6a,6bを有する固定子4と、を備える。可動子1は、固定子4に対して一方向Aに直線的に移動可能である。
図1に示すように、可動子1は、磁性材料の板状のバックヨーク3と、バックヨーク3に取り付けられる第一及び第二の永久磁石2a,2bと、を備える。第一及び第二の永久磁石2a,2bは、可動子1の進行方向と直交する方向(図1の上下方向)にN極及びS極が着磁される。第一及び第二の永久磁石2a,2bは、バックヨーク3側が互いに異極になるようにバックヨーク3に取り付けられる。この実施形態では、第一の磁石2aのバックヨーク3側がN極に、第二の磁石2bのバックヨーク3側がS極になる。バックヨーク3、第一及び第二の永久磁石2a,2bによって、磁気回路が形成される。
図2は、本実施形態のリニアモータの正面図を示す。可動子1は、ステージ11の下面に取り付けられる。固定子4は、ベース12の上面に取り付けられる。ステージ11は、ベース12にリニアガイド13を介して直線運動可能に案内される。リニアガイド13は、ベース12に取り付けられる軌道レールと、ステージ11に取り付けられる移動ブロックと、を備える。ステージ11の移動方向から見て、リニアガイド13は、可動子1の左右の両側に配置される。
図1に示すように、固定子4は、コア7と、コア7の複数のティース7aが挿入される複数のコア付きコイル6aと、コア7のティース7aが挿入されない複数のコアレスコイル6bと、を備える。固定子4は、可動子1の進行方向において、コアレスコイル部4bと、コアレスコイル部4bの両側の一対のコア付きコイル部4aと、に区画される。コアレスコイル部4bは、可動子1の進行方向の中央に配置され、一対のコア付きコイル部4aは、コアレスコイル部4bの両側に配置される。コアレスコイル部4b及び一対のコア付きコイル部4aは、可動子1の進行方向に並べられる。
コア付きコイル部4aは、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入される複数のコア付きコイル6aからなる。複数のコア付きコイル6aは、可動子1の進行方向に直線的に並べられる。コア付きコイル6aは、三つで一組の三相コイルからなる。コア付きコイル6aの個数は三の倍数である。
コアレスコイル部4bは、コイルの内側に磁性材料のコア7のティース7aが挿入されない複数のコアレスコイル6bを備える。複数のコアレスコイル6bは、可動子1の進行方向に直線的に並べられる。コアレスコイル6bは、三つで一組の三相コイルからなる。コアレスコイル6bの個数は三の倍数である。コア付きコイル6a及びコアレスコイル6bはいずれも、直線的に移動する可動子1の永久磁石2a,2bに隙間を介して対向する。コアレスコイル6bの巻き数は、コア付きコイル6aの巻き数に等しい。
コア7は、可動子1の進行方向に細長く、コアレスコイル部4b及びコア付きコイル部4aが配置されるコア本体7bと、コア本体7bに一体に形成される複数のティース7aと、を備える。複数のティース7aは、コア付きコイル部4aにのみ形成されている。ティース7aは、コア付きコイル部4aのコア付きコイル6aに挿入される。コア7は、電磁鋼板を櫛歯状に打ち抜き、打ち抜いた電磁鋼板を積層することによって形成される。
コア付きコイル部4aにおいて、コア付きコイル6aの内側には磁性材料のコア7のティース7aが挿入される。コア付きコイル6a内の磁界が強くなるので、高推力を得ることができる。しかし、コア付きコイル6aの内側にティース7aを挿入すると、図2に示すように、可動子1の永久磁石2a,2bとコア7のティース7aとの間に磁気的吸引力Pが働く。この磁気的吸引力Pに起因するコギングは、可動子1を等速で移動させている間(等速区間)に、可動子1の等速の移動を妨げようとする。このため、等速区間にコアレスコイル部4bを配置し、可動子1の永久磁石2a,2bとコア7のティース7aとの間に磁気的吸引力が働くのを防止している。なお、可動子1を加減速させている間(加減速区間)には、コギングはあまり問題になることはない。加減速区間では、コギングに比べて大きな推力が働き、コギングを無視できるからである。
図3は、可動子1の加減速区間及び等速区間と、固定子4のコア付きコイル部4a及びコアレスコイル部4bの配置と、の関係を示す図である。図3の上段は、固定子4の平面図を示す。コア付きコイル部4aでは、コア付きコイル6aの幅方向の両端部(図3の上下端部)が黒塗りで示されていて、コアレスコイル部4bでは、コアレスコイル6bの幅方向の両端部(図3の上下端部)が白抜きで示されている。
図3の下段の(2)は、台形駆動を行ったときの可動子1の速度を示すグラフである。可動子1は、固定子4上を往復運動する。可動子1が左から右に向かって移動するとき、可動子1は、まず左側の加減速区間において加速される。そして、最高速度に到達後、等速区間において、一定の速度で移動する。そして、右側の加減速区間において減速される。可動子1が右から左に移動するときも同様である。
図3に示すように、コア付きコイル部4aは、可動子1が加減速して移動する加減速区間に配置される。コアレスコイル部4bは、等速度で移動する等速区間に配置される。
本実施形態のリニアモータによれば、以下の効果を奏する。固定子4の全区間をコア付きコイル部4aにすると、加減速区間で高推力を得ることができるという利点がある。しかし、等速区間ではコギングの影響が大きくなるので、可動子1を等速で移動させるのが困難になるという課題がある。一方、固定子4の全区間をコアレスコイル部4bにすると、等速区間でのコギングを抑制できるので、可動子1を等速で移動させるのが容易になるという利点がある。しかし、推力を必要とする加減速区間で高推力を得ることができないという課題がある。
本実施形態のリニアモータによれば、大きい推力を必要とする加減速区間にコア付きコイル部4aを配置し、推力をほとんど必要としない等速区間にコアレスコイル部4bを配置するので、加減速区間と等速区間の両方でモータを最適に駆動することができる。
コアレスコイル部4bの両側に一対のコア付きコイル部4aを配置するので、台形駆動に適したコイル配置にすることができる。
コアレスコイル部4b及びコア付きコイル部4aを、コア7のコア本体7bに配置するので、コアレスコイル部4bのバックヨークとコア付きコイル部4aのバックヨークとを兼用することができる。したがって、リニアモータの構造が簡素化する。
なお、図3には、固定子4のコア付きコイル部4aが可動子1の加減速区間に完全に一致し、固定子4のコアレスコイル部4bが可動子1の等速区間に完全に一致する例が示されているが、固定子4のコア付きコイル部4aの少なくとも一部が可動子1の加減速区間に配置されればよく、固定子4のコアレスコイル部4bの少なくとも一部が可動子1の等速区間に配置されればよい。すなわち、図3の下段のグラフの加減速区間と等速区間との境目L1,L2が、コア付きコイル部4aとコアレスコイル部4bとの境目L3,L4に比べて右側に寄ってもよいし、左側に寄ってもよい。
図3の下段のグラフの(1)は、コアレスコイル部4bでも加減速を行った三角駆動の波形を示す。三角駆動させるとき、固定子4の左半分で加速を行い、固定子4の右半分で減速を行うことになる。コアレスコイル部4bでは、コイルの内側にコア7のティース7aが挿入されないので、推力が落ちる。このため、速度の傾きがコア付きコイル部4aに比べて緩やかになる。
図4は、本実施形態のリニアモータの制御系の構成を示す。制御系は、リニアモータ20を制御するのに電力を供給する電力変換器21、リニアモータ20に流れる電流を検出する電流センサ22、リニアモータ20の速度・位置を検出するセンサ23,24、指令器26及びセンサ22〜24からの情報により電力変換器21を制御することでリニアモータ20を制御する制御器27から構成される。上位の指令器26は、制御器27に台形駆動を行うように位置指令を与える。本実施形態のリニアモータによれば、等速区間において、コギングを抑制するので、等速区間において、リニアモータに流す電流が自動的に減少する。
なお、本発明は上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々な実施形態に変更できる。
可動子の永久磁石の個数は二個に限られることはない。可動子の磁石には、永久磁石の替わりに電磁石を用いることもできる。
上記実施形態では、固定子に一つのコアレスコイル部を配置し、一つのコアレスコイル部の両側に一対のコア付きコイル部を配置しているが、固定子に二以上のコアレスコイル部を配置し、各コアレスコイル部の両側に一対のコア付きコイル部を配置することもできる。また、固定子の左半分をコアレスコイル部とし、右半分をコア付きコイル部とすることもできる。
上記実施形態では、コアレスコイルの巻き数をコア付きコイルの巻き数に等しくしているが、コアレスコイルの巻き数をコア付きコイルの巻き数よりも大きくすることもできる。これにより、コアレスコイル部の推力がコア付きコイル部の推力よりも低下するのを防止できる。
本発明のリニアモータは、例えば工場内の製品搬送装置、工作機械、半導体製造装置等の直動機構の駆動用に用いることができる。
可動子を長いストロークで高速移動させるのに適しているので、リニアモーターカー(リニアモータで駆動する車両)としても使用できる。リニアモーターカーは、可動子としての車両と、固定子としての軌道側と、を備える。車両が電磁石を備え、軌道側が推進用のコイルを備える。推進用のコイルは、車両の移動方向に直線的に並べられる。車両は、推進用のコイルと電磁石との間の反発力及び吸引力によって進む。
1…可動子,2a,2b…永久磁石(磁石),4…固定子,4a…コア付きコイル部,4b…コアレスコイル部,6a…コア付きコイル,6b…コアレスコイル,7…コア,7a…ティース,7b…コア本体
Claims (4)
- 磁石を有し、直線的に移動可能な可動子と、
前記可動子の前記磁石に隙間を介して対向するコア付きコイル部及びコアレスコイル部を有し、前記コア付きコイル部及び前記コアレスコイル部が前記可動子の進行方向に並べられる固定子と、を備え、
前記コア付きコイル部は、前記可動子の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコアのティースが挿入される少なくとも一つのコア付きコイルを有し、
前記コアレスコイル部は、前記可動子の進行方向に並べられ、コイルの内側に磁性材料のコアのティースが挿入されない少なくとも一つのコアレスコイルを有するリニアモータ。 - 前記コアレスコイル部の両側に一対の前記コア付きコイル部が配置されることを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ。
- 前記コア付きコイル部の少なくとも一部は、前記可動子が加減速して移動する加減速区間に配置され、
前記コアレスコイル部の少なくとも一部は、前記可動子が等速度で移動する等速区間に配置されることを特徴とする請求項1又は2に記載のリニアモータ。 - 前記コアは、
前記可動子の進行方向に細長く、前記コアレスコイル部及び前記コア付きコイル部が配置されるコア本体と、
前記コア本体に一体に形成され、前記コア付きコイル部の前記少なくとも一つのコイルに挿入される少なくとも一つのティースと、を備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のリニアモータ。
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JP2021078348A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | コベリ カンパニー リミテッド | リニアモータ及びリニアモータを利用した搬送システム |
CN113748075A (zh) * | 2019-04-23 | 2021-12-03 | 雅马哈发动机株式会社 | 线性输送机***、线性输送机***的控制方法、线性输送机***的控制程序以及记录介质 |
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2013
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