WO2020133988A1 - 一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置 - Google Patents

一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置 Download PDF

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WO2020133988A1
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obstacle
information
ultrasonic detection
detection device
ultrasonic
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PCT/CN2019/093446
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张雪飞
肖志光
潘力澜
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广州小鹏汽车科技有限公司
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    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
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    • G—PHYSICS
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    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Definitions

  • the invention relates to the technical field of parking, in particular to a method for determining a parking position and a device for determining a parking position.
  • ultrasonic sensors which are used to detect obstacles around the vehicle and feedback the position information of the obstacles, which can be used to assist the user to park the vehicle in the parking space.
  • the obstacle position determined by the ultrasonic sensor according to the above method often deviates from the actual position of the obstacle, which in turn leads to the determined parking space line may also be different from the actual parking space line
  • the determined parking space line at this time is the erroneously detected parking space line shown in FIG. 6, which is not conducive to improving the success rate of parking the vehicle in the parking space.
  • the embodiment of the invention discloses a method for determining a parking position and a device for determining a parking position, which can improve the accuracy of the vehicle in determining the position of an obstacle.
  • a first aspect of an embodiment of the present invention discloses a method for determining a parking position, including:
  • the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle is acquired through the ultrasonic detection device;
  • the preset correction angle is the direction in which the obstacle is actually located and the The angle between the central axis of the ultrasonic sensor;
  • the parking position is determined according to the positions of the plurality of obstacles.
  • the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space, the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle is acquired by the ultrasonic detection device ,include:
  • the first ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device sends ultrasonic waves
  • the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle is calculated according to the included angle between the first distance information and the target.
  • the method before acquiring the position information of the ultrasonic detection device, the method further includes:
  • the location distribution information of the obstacle is generated according to the obstacle information collected by the ultrasonic detection device of the vehicle during the driving process of the vehicle keeping parallel with the parking space;
  • the angle between the central axis of the ultrasonic sensor and the direction in which the obstacle is actually located is used as the preset correction angle.
  • the method further includes:
  • the step of calculating the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information, and a preset correction angle is performed.
  • the method further includes:
  • the vehicle is suspended and controlled to park in the parking space.
  • a second aspect of an embodiment of the present invention discloses a parking space position determination device, including:
  • a first acquiring unit configured to acquire the distance information between the ultrasonic detecting device and the obstacle through the ultrasonic detecting device during the process of controlling the parking of the vehicle in the parking space;
  • a second acquiring unit configured to acquire position information of the ultrasonic detection device
  • a first calculation unit configured to calculate the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information, and a preset correction angle; wherein, the preset correction angle is the obstacle The angle between the actual direction and the central axis of the ultrasonic sensor;
  • the first determining unit is configured to determine the parking position according to the positions of the plurality of obstacles.
  • the first acquiring unit includes:
  • the sending subunit is used to send ultrasonic waves through the first ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space;
  • a first receiving subunit configured to control the first ultrasonic detection module to receive the reflected wave reflected by the ultrasonic wave, so as to calculate the first distance information of the first ultrasonic detection module and the obstacle according to the reflected wave;
  • An acquisition subunit configured to acquire a target distance between the first detection module and the second detection module
  • a first calculation subunit configured to calculate the target angle between the reflected wave and the plane where the first detection module is located based on the target distance, the first distance information, and the second distance information;
  • the second calculation subunit is configured to calculate distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle according to the included angle between the first distance information and the target.
  • the apparatus further includes:
  • a third obtaining unit configured to obtain the position distribution information of the obstacle before the second obtaining unit obtains the position information of the ultrasonic detection device;
  • the position distribution information of the obstacle is that the vehicle is parking with the vehicle It is generated according to the obstacle information collected by the ultrasonic detection device of the vehicle during the driving process with the position kept parallel;
  • a second determining unit configured to determine the actual direction of the obstacle according to the position distribution information of the obstacle
  • the third determining unit is configured to use an angle between the central axis direction of the ultrasonic sensor and the direction in which the obstacle is actually located as a preset correction angle.
  • the apparatus further includes:
  • a second calculation unit which is used for acquiring the position information of the ultrasonic detection device by the second acquisition unit, and the first calculation unit according to the position information of the ultrasonic detection device, the distance information and the preset Before calculating the position of the obstacle by the correction angle, calculating the first position information of the obstacle based on the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle and the position information of the ultrasonic detection device;
  • a first determining unit configured to determine whether the first position information matches the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle
  • the first determining unit is specifically configured to, when the first determining unit determines that the first position information matches the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle, the first determining unit The position corresponding to the position information is used as the position of the obstacle, and the parking position is determined according to the positions of the plurality of obstacles;
  • the first calculation unit is specifically configured to, according to the ultrasonic detection device, when the first determination unit determines that the first position information does not match the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle Position information of the obstacle, the distance information, and the preset correction angle.
  • the apparatus further includes:
  • the fourth obtaining unit is used to obtain real-time position information of the vehicle during the process of controlling the vehicle to park in the parking space;
  • a second judgment unit configured to judge whether the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to a preset distance threshold
  • a pause unit configured to pause and control the vehicle to park in the parking space when the second judgment unit judges that the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to a preset distance threshold .
  • a third aspect of an embodiment of the present invention discloses a parking space position determination device, including:
  • a processor coupled to the memory
  • the processor calls the executable program code stored in the memory to execute a method for determining a parking position disclosed in the first aspect of the embodiments of the present invention.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention discloses a computer-readable storage medium that stores a computer program, wherein the computer program causes the computer to execute a parking position determination method disclosed in the first aspect of the embodiments of the present invention.
  • a fifth aspect of an embodiment of the present invention discloses a computer program product.
  • the computer program product runs on a computer, the computer is caused to perform part or all of the steps of any method in the first aspect of the embodiment of the present invention.
  • a sixth aspect of an embodiment of the present invention discloses an application publishing platform for publishing a computer program product, wherein, when the computer program product runs on a computer, the computer is caused to execute the first Part or all of the steps of any method in one aspect.
  • the position determination device may acquire the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space; then acquire the position information of the ultrasonic detection device, and according to the ultrasonic detection device The position information of the ultrasonic detection device and the distance between the ultrasonic detection device and the preset correction angle to calculate the position of the obstacle; where the preset correction angle is between the actual direction of the obstacle and the central axis of the ultrasonic sensor The angle of the; and then can determine the parking position according to the position of multiple obstacles.
  • the position determination device may calculate the position of the obstacle based on the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle determined by the ultrasonic detection device, combined with the position information of the ultrasonic detection device itself and a preset correction angle, and Improve the accuracy of vehicles to determine the location of obstacles.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for determining a parking position disclosed in an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of another method for determining a parking position disclosed in an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a parking space position determination device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another parking space position determination device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of yet another parking space position determination device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an example diagram for assisting in explaining the cause of the position deviation of an obstacle disclosed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is an exemplary diagram for explaining how to determine the position of an obstacle disclosed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an exemplary diagram illustrating how to determine the direction in which the obstacle is actually located, disclosed in an embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the invention discloses a method for determining a parking position and a device for determining a parking position, which can improve the accuracy of the vehicle in determining the position of an obstacle.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for determining a parking position disclosed in an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the method for determining the parking position may include the following steps:
  • the position determining device acquires the distance information between the ultrasonic detecting device and the obstacle through the ultrasonic detecting device.
  • the ultrasonic detection device may be an ultrasonic sensor, an ultrasonic rangefinder, etc.
  • the embodiment of the present invention is not limited; the embodiment of the present invention uses an ultrasonic sensor as an example for description.
  • the method for acquiring the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device may be: During the process, the position determining device may send ultrasonic waves through the first ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device; control the first ultrasonic detection module to receive the reflected waves reflected by the ultrasonic waves to calculate the first ultrasonic detection module and the obstacle according to the reflected waves The first distance information; control the second ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device to receive the reflected wave reflected by the above ultrasonic wave to calculate the second distance information between the second ultrasonic detection module and the obstacle according to the reflected wave; obtain the first detection The target distance between the module and the second detection module; according to the target distance, the first distance information and the second distance information, the target angle between the reflected wave and the plane where the first detection module is located is calculated; based on the first distance information and the target angle Calculate the distance information between the ultrasonic detection device and the
  • A is a first ultrasonic detection module
  • B is a second ultrasonic detection module
  • C is an obstacle
  • the first ultrasonic detection module can calculate the first according to the time difference t1 between the transmission and reception of ultrasonic waves
  • the first distance c (t1*v)/2 between the ultrasonic detection module and the obstacle
  • the second ultrasonic detection module can be calculated according to the time difference t2 between the ultrasonic wave transmitted by the first ultrasonic detection module and the reflected wave received by the second ultrasonic detection module
  • the second distance b t2*vc from the obstacle
  • the target distance a between the first detection module and the second detection module is determined when the first detection module and the second detection module are installed, the specific value can be developed by Obtained by personnel input
  • v is the propagation speed of ultrasonic waves in the air: 340m/s; the time difference t1, t2 can be obtained by the timing module inside the ultrasonic sensor; and L is perpendicular to the line of AB.
  • the position determination device acquires position information of the ultrasonic detection device.
  • the ultrasonic detection device may have a built-in positioning module, for example: a global positioning system (Global Positioning System, GPS) module, and a GLONASS navigation system (GLOBAL Navigation Satellite System, GNSS) module;
  • a global positioning system Global Positioning System, GPS
  • GLONASS navigation system GLOBAL Navigation Satellite System, GNSS
  • the GPS module has high integration sensitivity and low power consumption. It can track up to 20 satellites at the same time and quickly locate it to achieve 1Hz navigation updates. It is widely used in handheld computers, personal digital assistants, navigators, In mobile phones, computers or other battery-operated navigation systems; the position determination device can obtain the position information of the ultrasonic detection device through the GPS positioning module, and the position information can be a coordinate, such as (x, y).
  • the position determination device calculates the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle, and a preset correction angle.
  • the preset correction angle is the angle between the actual direction of the obstacle and the direction of the central axis of the ultrasonic sensor, as shown in FIG. 8 ⁇ ; it may be a lot of experiments by developers The result is set.
  • the position of the ultrasonic detection device is (x, y)
  • the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle is L
  • the preset correction angle is ⁇
  • the position of the obstacle can be calculated as (x+L*cos ⁇ , yL*sin ⁇ ).
  • the position determining device may acquire the real-time position information of the vehicle; then determine whether the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to the preset Threshold of the distance; if the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to the preset distance threshold, the vehicle will be temporarily stopped and parked in the parking space.
  • the preset distance threshold can be determined by the developer through multiple experimental results.
  • the position determination device can determine more accurate obstacle position information through the disclosed parking position determination method, and thus can more accurately determine whether the distance between the vehicle's real-time position and the obstacle position is less than or It is equal to the preset distance threshold to avoid the vehicle hitting obstacles and damaging the vehicle.
  • the position determining device determines the parking position according to the positions of multiple obstacles.
  • the ultrasonic detection device can always obtain the position of obstacles around the vehicle while the vehicle is parked in the parking space, and then can connect the positions of multiple obstacles to obtain the edge information of the parking space to The edge information of the parking space determines the parking location.
  • the position determination device can acquire the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space; and then obtain the position information of the ultrasonic detection device, and Calculate the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle, and the preset correction angle; where the preset correction angle is the direction in which the obstacle is actually located and the middle of the ultrasonic sensor The angle between the axis directions; furthermore, the parking position can be determined according to the positions of multiple obstacles.
  • the position determination device may calculate the position of the obstacle based on the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle determined by the ultrasonic detection device, combined with the position information of the ultrasonic detection device itself and a preset correction angle. Improve the accuracy of vehicles to determine the location of obstacles.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of another method for determining a parking position disclosed in an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the method for determining the parking position may include the following steps:
  • step 201 is the same as step 101 in the first embodiment, and will not be repeated here.
  • the position determining device obtains position distribution information of the obstacle.
  • the position distribution information of the obstacle is generated based on the obstacle information collected by the ultrasonic detection device of the vehicle while the vehicle is running parallel to the parking space; What is: When the vehicle is looking for a parking space (that is, when the vehicle is not parked in the parking space) and the parking space keep parallel; and the parking space includes a horizontally oriented parking space, a vertically oriented parking space, and an obliquely oriented parking space, It does not mean that the parking space is only parallel to the horizontally oriented parking space.
  • the position determining device calculates the obstacle after acquiring the position information of the ultrasound detecting device, and according to the position information of the ultrasound detecting device, the distance information of the ultrasound detecting device and the obstacle, and a preset correction angle
  • the position determining device may calculate the first position information of the obstacle based on the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle and the position information of the ultrasonic detection device; determine whether the first position information is in the position distribution information of the obstacle The obstacle position information matches; if it matches, the position corresponding to the first position information is used as the position of the obstacle, and the step of determining the parking position according to the positions of the plurality of obstacles is performed. If there is no match, the step of calculating the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle and the preset correction angle is performed.
  • the position determining device may first determine whether the first position information (ie, the position of the obstacle before the correction) matches the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle according to the position distribution information of the obstacle, and if it matches, It means that the position corresponding to the first position information is the actual position of the obstacle, and no correction is needed; furthermore, the calculation amount of the obstacle position correction can be reduced, and the efficiency of obstacle position detection is improved.
  • the first position information ie, the position of the obstacle before the correction
  • the position determination device determines the actual direction of the obstacle according to the position distribution information of the obstacle.
  • the position determining device acquires the distance L between the ultrasonic detection device and the obstacle fed back by the ultrasonic detection device, and then the sector of the ultrasonic detection device can be used as the center, and L is the radius to determine a sector Search range, and then determine the actual direction of the obstacle in the position distribution information of the obstacle according to the fan-shaped search range.
  • the position determination device uses the angle between the central axis of the ultrasonic sensor and the direction in which the obstacle is actually located as the preset correction angle.
  • the preset correction angle determined by the position determination device by the angle between the central axis direction of the ultrasonic sensor and the direction in which the obstacle is actually located may be ⁇ shown in FIG. 8.
  • steps 205-step 207 are the same as steps 102-step 104 in the first embodiment, which will not be repeated here.
  • implementing the method for determining the parking position described in FIG. 2 can also determine the actual direction of the obstacle in combination with the position distribution information of the obstacle, and thus can determine a more Correct the angle accurately to determine the actual location of the obstacle.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a parking space position determining device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • the parking space position determining device may include:
  • the first acquiring unit 301 is configured to acquire the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device during the process of controlling the parking of the vehicle in the parking space;
  • the second obtaining unit 302 is configured to obtain position information of the ultrasonic detection device
  • the first calculation unit 303 is configured to calculate the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle, and a preset correction angle; where the preset correction angle is where the obstacle is actually located The angle between the direction of and the central axis of the ultrasonic sensor;
  • the first determining unit 304 is configured to determine the parking position according to the positions of a plurality of obstacles.
  • the first acquiring unit 301 may include the following subunits (not shown):
  • the sending subunit is used to send ultrasonic waves through the first ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space;
  • the first receiving subunit is used to control the first ultrasonic detection module to receive the reflected wave reflected by the ultrasonic wave, so as to calculate the first distance information of the first ultrasonic detection module and the obstacle according to the reflected wave;
  • the second receiving subunit is used to control the second ultrasonic detection module in the ultrasonic detection device to receive the reflected wave reflected by the ultrasonic wave to calculate the second distance information of the second ultrasonic detection module and the obstacle according to the reflected wave;
  • An acquisition subunit used to acquire the target distance between the first detection module and the second detection module
  • the first calculation subunit is used to calculate the target angle between the reflected wave and the plane where the first detection module is located based on the target distance, the first distance information, and the second distance information;
  • the second calculation subunit is configured to calculate distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle based on the angle between the first distance information and the target.
  • the parking space position determining device may further include the following units (not shown):
  • the fourth obtaining unit is used to obtain real-time position information of the vehicle during the process of controlling the vehicle to park in the parking space;
  • the second judgment unit is used to judge whether the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to a preset distance threshold;
  • the pause unit is configured to pause and control the vehicle to park in the parking space when the second judgment unit judges that the distance between the real-time position of the vehicle and the position of the obstacle is less than or equal to a preset distance threshold.
  • more accurate obstacle position information can be determined by the disclosed parking position determination method implemented in the present invention, and then it can be more accurately determined whether the distance between the vehicle's real-time position and the obstacle position is less than or equal to the preset Threshold of the distance to avoid damage to the vehicle by hitting obstacles.
  • the parking space position determination device described in FIG. 3 can acquire the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device during the process of controlling the vehicle to park in the parking space; and then obtain the position information of the ultrasonic detection device, and Calculate the position of the obstacle based on the position information of the ultrasonic detection device, the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle, and the preset correction angle; where the preset correction angle is the direction in which the obstacle is actually located and the middle of the ultrasonic sensor The angle between the axis directions; furthermore, the parking position can be determined according to the positions of multiple obstacles.
  • the position determination device may calculate the position of the obstacle based on the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle determined by the ultrasonic detection device, combined with the position information of the ultrasonic detection device itself and a preset correction angle. Improve the accuracy of vehicles to determine the location of obstacles.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another parking space position determining device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • the parking space position determination device shown in FIG. 4 is obtained by optimizing the parking space position determination device shown in FIG. 3.
  • the parking space position determining device shown in FIG. 4 may further include:
  • the third obtaining unit 305 is used to obtain the position distribution information of the obstacle before the second obtaining unit 302 obtains the position information of the ultrasonic detection device; the position distribution information of the obstacle is in the process of the vehicle keeping parallel with the parking space , Generated based on obstacle information collected by the vehicle’s ultrasonic testing device;
  • the second determining unit 306 is configured to determine the actual direction of the obstacle according to the position distribution information of the obstacle;
  • the third determining unit 307 is configured to use the angle between the central axis direction of the ultrasonic sensor and the direction in which the obstacle is actually located as a preset correction angle.
  • the parking space position determining device may further include the following units (not shown):
  • the second calculation unit is used for calculating the position information of the ultrasonic detection device after the second acquisition unit acquires the position information of the ultrasonic detection device, the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle and the preset correction angle Before the position of the obstacle is found, calculate the first position information of the obstacle based on the distance information of the ultrasonic detection device and the obstacle and the position information of the ultrasonic detection device
  • a first determining unit configured to determine whether the first position information matches the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle
  • the first determining unit 304 is specifically configured to use the position corresponding to the first position information as the obstacle when the first determining unit determines that the first position information matches the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle Position, and determine the parking position according to the position of multiple obstacles;
  • the first calculating unit 303 is specifically configured to determine the position information of the ultrasonic detection device, the ultrasonic detection device and the obstacle according to the position information of the ultrasonic detection device when the first determination unit determines that the first position information does not match the obstacle position information in the position distribution information of the obstacle.
  • the distance information of the object and the preset correction angle calculate the position of the obstacle.
  • the first position information that is, the position of the obstacle before correction
  • the position corresponding to the position information is the actual position of the obstacle, and no correction is needed; furthermore, the calculation amount of the obstacle position correction can be reduced, and the efficiency of obstacle position detection is improved.
  • the parking space position determining device shown in FIG. 4 can also determine the accurate direction of the actual obstacle in combination with the location distribution information of the obstacle, and thus can determine Correct the angle more accurately to determine the actual location of the obstacle.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of yet another parking space position determining device disclosed in an embodiment of the present invention.
  • the parking space position determining device may include:
  • a memory 501 storing executable program code
  • a processor 502 coupled with the memory 501;
  • the processor 502 calls the executable program code stored in the memory 501 to execute any method for determining the parking position in FIG. 1 to FIG. 2.
  • An embodiment of the present invention discloses a computer-readable storage medium that stores a computer program, where the computer program causes the computer to execute any method for determining a parking position in FIG. 1 to FIG. 2.
  • An embodiment of the present invention also discloses an application publishing platform, wherein the application publishing platform is used to publish a computer program product, wherein, when the computer program product runs on the computer, the computer is caused to perform part of the method as in the above method embodiments Or all steps.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be object units, that is, may be located in one place, or may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objective of the solution of this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or software function unit.
  • the above integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it may be stored in a computer-accessible memory.
  • the technical solution of the present invention can be embodied in the form of a software product in essence or part of the contribution to the existing technology or all or part of the technical solution, and the computer software product is stored in a memory It includes several requests to enable a computer device (which may be a personal computer, server, network device, etc., specifically a processor in the computer device) to perform some or all of the steps of the above methods in various embodiments of the present invention.
  • the program may be stored in a computer-readable storage medium, and the storage medium includes read-only Memory (Read-Only Memory, ROM), Random Memory (Random Access, Memory, RAM), Programmable Read-only Memory (PROM), Erasable Programmable Read-Only Memory (Erasable Programmable Read Only Only Memory, EPROM), One-time Programmable Read-Only Memory (OTPROM), electronically erasable rewritable read-only memory (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory, EEPROM), compact disc (Compact Disc) Read-Only Memory (CD-ROM) or other optical disk storage, magnetic disk storage, magnetic tape storage, or any other medium readable by a computer that can be used to carry or store data.
  • Read-Only Memory Read-Only Memory
  • RAM Random Memory
  • PROM Programmable Read-only Memory
  • EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory
  • OTPROM One-time Programmable Read-Only Memory
  • OTPROM One-time Programmable Read-

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Abstract

一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，方法包括：在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息(101)；再获取超声波检测装置的位置信息(102)，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置(103)；其中，预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置(104)。停车位置的确定方法能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

Description

一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置 技术领域
本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置。
背景技术
目前，有些车辆会安装有超声波传感器，用于检测车辆周围的障碍物并反馈障碍物的位置信息，进而可以用于辅助用户将车辆泊入停车位中。
在实践中发现，车辆在泊入停车位的过程中，并非总是垂直于停车位移动的，有时候车辆是倾斜于停车位移动的。如图6所示，在车辆倾斜于停车位移动的过程中，当超声波传感器检测到障碍物时，将超声波传感器中轴线的方向作为障碍物所在的方向，并根据该方向确定出障碍物的位置。但实际上由于超声波波束角的影响，超声波传感器根据上述方法所确定出的障碍物位置往往与障碍物的实际位置是有所偏差的，进而导致所确定出的车位线可能与实际车位线也有所偏差，此时所确定出的车位线即是图6所示的误检的车位线，从而不利于提高将车辆泊入停车位的成功率。
发明内容
本发明实施例公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。
本发明实施例第一方面公开一种停车位置的确定方法，包括：
在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；
获取所述超声波检测装置的位置信息；
根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；
根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：
在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；
控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；
控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；
获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；
根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；
根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在获取所述超声波检测装置的位置信息 之前，所述方法还包括：
获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；
根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；
以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：
根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；
判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；
如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；
如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；
判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；
若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。
本发明实施例第二方面公开一种停车位位置确定装置，包括：
第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；
第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；
第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；
第一确定单元，用于根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元包括：
发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；
第一接收子单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；
第二接收子单元，用于控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；
获取子单元，用于获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；
第一计算子单元，用于根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；
第二计算子单元，用于根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：
第三获取单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；
第二确定单元，用于根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；
第三确定单元，用于以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：
第二计算单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及所述第一计算单元根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；
第一判断单元，用于判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；
以及，所述第一确定单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置；
所述第一计算单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：
第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；
第二判断单元，用于判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；
暂停单元，用于在所述第二判断单元判断出所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制所述车辆停入所述停车位。
本发明实施例第三方面公开一种停车位位置确定装置，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种停车位置的确定方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种停车位置的确定方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其 中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，位置确定装置可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种停车位置的确定方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种停车位位置确定装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种停车位位置确定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种停车位位置确定装置的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的一种辅助说明障碍物位置偏差原因的示例图；
图7是本发明实施例公开的一种辅助说明如何利用三角测量方法测量超声波检测装置与障碍物的距离信息的示例图；
图8是本发明实施例公开的一种辅助说明如何确定障碍物的位置的示例图；
图9是本发明实施例公开的一种辅助说明如何确定障碍物实际所在的方向的示例图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。
下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法的流程示意图。如图1所示，该停车位置的确定方法可以包括以下步骤：
101、位置确定装置在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息。
本发明实施例中，超声波检测装置可以是超声波传感器、超声波测距仪等，本发明实施例不作限定；本发明实施例以超声波传感器为例进行说明，超声波传感器可以由压电晶片组成，既可以用于发射超声波，也可以用于接收超声波；进而超声波传感器可以通过计算发送以及接收超声波之间的时间差t，然后根据公式L＝t*v/2可以获取超声波检测装置与障碍物的距离L；其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s。
作为一种可选的实施方式，位置确定装置在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息的方式可以是：在控制车辆停入停车位的过程中，位置确定装置可以通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；控制第一超声波检测模块接收该超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；控制超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收上述超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；获取第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离；根据目标距离、第一距离信息以及第二距离信息计算出反射波与第一检测模块所在平面的目标夹角；根据第一距离信息与目标夹角计算出超声波检测装置与障碍物的距离信息。
结合图7举例来说，A是第一超声波检测模块，B是第二超声波检测模块，C是障碍物；则第一超声波检测模块根据其发送以及接收超声波之间的时间差t1可以计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离c＝(t1*v)/2；根据第一超声波检测模块发射超声波以及第二超声波检测模块接收反射波之间的时间差t2可以计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离b＝t2*v-c；而第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离a是第一检测模块与第二检测模块安装时就确定的，具体数值可以由开发人员输入获得；进而通过公式cosθ＝(a*a+c*c-b*b)/2ac可以获得反射波与第一检测模块所在平面的目标夹角∠θ；根据第一距离信息与目标夹角运用公式L＝sinθ*c可以计算出超声波检测装置与障碍物的距离L。
其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s；时间差t1、t2可以通过超声波传感器内部的计时模块获得；且L垂直于AB的连线。
实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波检测装置与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波检测装置与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的停车位位置信息。
102、位置确定装置获取超声波检测装置的位置信息。
本发明实施例中，超声波检测装置可以内置有定位模块，例如：全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块、格洛纳斯导航***(GLOBAL Navigation Satellite System，GNSS)模块；
以GPS定位模块举例来说，GPS模块整合灵敏度高，功耗低，可同时追踪多达20颗卫星，并迅速定位，实现1Hz导航更新；广泛应用于如掌上电脑，个人数字助理，导航器，手机，电脑或其它的电池操作的导航***中；位置确定装置可以通过GPS定位模块获取超声波检测装置的位置信息，该位置信息可以是一个坐标，例如(x，y)。
103、位置确定装置根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及 预设的修正角度计算出障碍物的位置。
本发明实施例中，预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角，如图8所示的∠β；其可以是由开发人员通过大量的实验结果设定的。
结合图8举例来说，假设超声波检测装置的位置为(x，y)、超声波检测装置与障碍物的距离信息为L以及预设的修正角度为∠β；则可以计算出障碍物的位置为(x+L*cosβ，y-L*sinβ)。
作为一种可选的实施方式，在控制车辆停入停车位的过程中，位置确定装置可以获取车辆的实时位置信息；然后判断车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；若车辆的实时位置与障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制车辆停入停车位。其中，预设的距离阈值可以由开发人员通过多次实验结果确定。
实施上述方法，位置确定装置可以通过本发明实施公开的停车位置的确定方法确定出更加准确的障碍物位置信息，进而可以更加准确的判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值，以避免车辆撞到障碍物而损坏了车辆。
104、位置确定装置根据多个障碍物的位置确定出停车位置。
本发明实施例中，超声波检测装置可以在车辆泊入停车位的过程中，一直获取车辆周围的障碍物位置，进而可以将多个障碍物的位置连接起来，以得到停车位的边沿信息，以停车位的边沿信息确定出停车位置。
可见，实施图1所描述的方法，位置确定装置可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种停车位置的确定方法的流程示意图。如图2所示，该停车位置的确定方法可以包括以下步骤：
201；其中，步骤201与实施例一中的步骤101相同，在此不再赘述。
202、位置确定装置获取障碍物的位置分布信息。
本发明实施例中，障碍物的位置分布信息是车辆在与停车位保持平行的行驶过程中，根据车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；其中，车辆与停车位保持平行行驶指的是：车辆在寻找车位的时候(即未将车辆停入停车位的时候)和停车位保持平行行驶；且停车位包括横朝向的停车位、竖朝向的停车位以及斜朝向的停车位，而不是指只与横朝向的停车位才是保持平行。
作为一种可选的实施方式，位置确定装置在获取超声波检测装置的位置信息之后，以及根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置之前，位置确定装置可以根据超声波检测装置与障碍物的距离信息以及超声波检测装置的位置信息计算出障碍物的第一位置信息；判断第一位置信息是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；如果匹配，将第一位置信息对应的位置作为障碍物的位置，并执行根据多个所述障碍物的位置 确定出停车位置的步骤。如果不匹配，执行根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置的步骤。
实施上述方法，位置确定装置可以先根据障碍物的位置分布信息判断第一位置信息(即，修正前的障碍物位置)是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配，如果匹配，则说明第一位置信息对应的位置就为障碍物实际所在的位置，不用修正；进而可以减少进行障碍物位置修正的计算量，提高了障碍物位置检测的效率。
203、位置确定装置根据障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向。
结合图9举例来说，当检测到障碍物时，位置确定装置获取超声波检测装置反馈的超声波检测装置与障碍物的距离L，进而可以以超声波检测装置的位置为中心，L为半径确定一个扇形搜索范围，进而根据该扇形搜索范围在障碍物的位置分布信息中确定出障碍物实际所在的方向。
204、位置确定装置以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
本发明实施例中，位置确定装置以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角确定的预设的修正角度可以是图8所示的∠β。
205-207；其中，步骤205-步骤207与实施例一中的步骤102-步骤104相同，在此不再赘述。
可见，与图1所描述的停车位置的确定方法相比，实施图2所描述的停车位置的确定方法还可以结合障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向，进而可以确定出更加准确的修正角度，以确定出障碍物实际所在的位置。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种停车位位置确定装置的结构示意图。如图3所示，该停车位位置确定装置可以包括：
第一获取单元301，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；
第二获取单元302，用于获取超声波检测装置的位置信息；
第一计算单元303，用于根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；
第一确定单元304，用于根据多个障碍物的位置确定出停车位置。
作为一种可选的实施方式，第一获取单元301可以包括以下未图示的子单元：
发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；
第一接收子单元，用于控制第一超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；
第二接收子单元，用于控制超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；
获取子单元，用于获取第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离；
第一计算子单元，用于根据目标距离、第一距离信息以及第二距离信息计算出反射波与第一检测 模块所在平面的目标夹角；
第二计算子单元，用于根据第一距离信息与目标夹角计算出超声波检测装置与障碍物的距离信息。
实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波检测装置与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波检测装置与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的停车位位置信息。
作为一种可选的实施方式，该停车位位置确定装置还可以包括以下未图示的单元：
第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；
第二判断单元，用于判断车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；
暂停单元，用于在第二判断单元判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制车辆停入停车位。
实施上述方法，可以通过本发明实施公开的停车位置的确定方法确定出更加准确的障碍物位置信息，进而可以更加准确的判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值，以避免车辆撞到障碍物而损坏了车辆。
可见，图3所描述的停车位位置确定装置，可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种停车位位置确定装置的结构示意图。其中，图4所示的停车位位置确定装置是由图3所示的停车位位置确定装置进行优化得到的。与图3所示的停车位位置确定装置相比较，图4所示的停车位位置确定装置还可以包括：
第三获取单元305，用于在第二获取单元302获取超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；该障碍物的位置分布信息是车辆在与停车位保持平行的行驶过程中，根据车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；
第二确定单元306，用于根据障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向；
第三确定单元307，用于以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
作为一种可选的实施方式，该停车位位置确定装置还可以包括以下未图示的单元：
第二计算单元，用于在第二获取单元获取超声波检测装置的位置信息之后，以及第一计算单元根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置之前，根据超声波检测装置与障碍物的距离信息以及超声波检测装置的位置信息计算出障碍物的第一位置信息；
第一判断单元，用于判断第一位置信息是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；
以及，第一确定单元304，具体用于在第一判断单元判断出第一位置信息与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将第一位置信息对应的位置作为障碍物的位置，并根据多个障碍物的 位置确定出停车位置；
第一计算单元303，具体用于在第一判断单元判断出第一位置信息与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置。
实施上述方法，可以先根据障碍物的位置分布信息判断第一位置信息(即，修正前的障碍物位置)是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配，如果匹配，则说明第一位置信息对应的位置就为障碍物实际所在的位置，不用修正；进而可以减少进行障碍物位置修正的计算量，提高了障碍物位置检测的效率。
可见，与图3所示的停车位位置确定装置相比，图4所示的停车位位置确定装置还可以结合障碍物的位置分布信息确定出准确的障碍物实际所在的方向，进而可以确定出更加准确的修正角度，以确定出障碍物实际所在的位置。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种停车位位置确定装置的结构示意图。如图5所示，该停车位位置确定装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器501；
与存储器501耦合的处理器502；
其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种停车位置的确定方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种停车位置的确定方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only  Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

  1. 一种停车位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
    在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；
    获取所述超声波检测装置的位置信息；
    根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；
    根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：
    在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；
    控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；
    控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；
    获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；
    根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；
    根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之前，所述方法还包括：
    获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；
    根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；
    以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：
    根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；
    判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；
    如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；
    如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；
    判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；
    若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。
  6. 一种停车位位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
    第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；
    第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；
    第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；
    第一确定单元，用于根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。
  7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：
    发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；
    第一接收子单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；
    第二接收子单元，用于控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；
    获取子单元，用于获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；
    第一计算子单元，用于根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；
    第二计算子单元，用于根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第三获取单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；
    第二确定单元，用于根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；
    第三确定单元，用于以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第二计算单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及所述第一计算单元根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；
    第一判断单元，用于判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；
    以及，所述第一确定单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置， 并根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置；
    所述第一计算单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；
    第二判断单元，用于判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；
    暂停单元，用于在所述第二判断单元判断出所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制所述车辆停入所述停车位。
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