CN109581391A - 一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及泊车技术领域，公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，该方法包括：在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施上述方法，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

Description

一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置。

背景技术

目前，有些车辆会安装有超声波传感器，用于检测车辆周围的障碍物并反馈障碍物的位置信息，进而可以用于辅助用户将车辆泊入停车位中。

在实践中发现，车辆在泊入停车位的过程中，并非总是垂直于停车位移动的，有时候车辆是倾斜于停车位移动的。如图6所示，在车辆倾斜于停车位移动的过程中，当超声波传感器检测到障碍物时，将超声波传感器中轴线的方向作为障碍物所在的方向，并根据该方向确定出障碍物的位置。但实际上由于超声波波束角的影响，超声波传感器根据上述方法所确定出的障碍物位置往往与障碍物的实际位置是有所偏差的，进而导致所确定出的车位线可能与实际车位线也有所偏差，此时所确定出的车位线即是图6所示的误检的车位线，从而不利于提高将车辆泊入停车位的成功率。

发明内容

本发明实施例公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

本发明实施例第一方面公开一种停车位置的确定方法，包括：

在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

获取所述超声波检测装置的位置信息；

根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；

根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；

根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在获取所述超声波检测装置的位置信息之前，所述方法还包括：

获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；

以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：

根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；

判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；

如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。

本发明实施例第二方面公开一种停车位位置确定装置，包括：

第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；

第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

第一确定单元，用于根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元包括：

发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

第一接收子单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

第二接收子单元，用于控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

获取子单元，用于获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；

第一计算子单元，用于根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；

第二计算子单元，用于根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

第二确定单元，用于根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；

第三确定单元，用于以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第二计算单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及所述第一计算单元根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；

第一判断单元，用于判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

以及，所述第一确定单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置；

所述第一计算单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

第二判断单元，用于判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

暂停单元，用于在所述第二判断单元判断出所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制所述车辆停入所述停车位。

本发明实施例第三方面公开一种停车位位置确定装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种停车位置的确定方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种停车位置的确定方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，位置确定装置可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种停车位置的确定方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种停车位位置确定装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种停车位位置确定装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种停车位位置确定装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种辅助说明障碍物位置偏差原因的示例图；

图7是本发明实施例公开的一种辅助说明如何利用三角测量方法测量超声波检测装置与障碍物的距离信息的示例图；

图8是本发明实施例公开的一种辅助说明如何确定障碍物的位置的示例图；

图9是本发明实施例公开的一种辅助说明如何确定障碍物实际所在的方向的示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法的流程示意图。如图1所示，该停车位置的确定方法可以包括以下步骤：

101、位置确定装置在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息。

本发明实施例中，超声波检测装置可以是超声波传感器、超声波测距仪等，本发明实施例不作限定；本发明实施例以超声波传感器为例进行说明，超声波传感器可以由压电晶片组成，既可以用于发射超声波，也可以用于接收超声波；进而超声波传感器可以通过计算发送以及接收超声波之间的时间差t，然后根据公式L＝t*v/2可以获取超声波检测装置与障碍物的距离L；其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s。

作为一种可选的实施方式，位置确定装置在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息的方式可以是：在控制车辆停入停车位的过程中，位置确定装置可以通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；控制第一超声波检测模块接收该超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；控制超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收上述超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；获取第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离；根据目标距离、第一距离信息以及第二距离信息计算出反射波与第一检测模块所在平面的目标夹角；根据第一距离信息与目标夹角计算出超声波检测装置与障碍物的距离信息。

结合图7举例来说，A是第一超声波检测模块，B是第二超声波检测模块，C是障碍物；则第一超声波检测模块根据其发送以及接收超声波之间的时间差t1可以计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离c＝(t1*v)/2；根据第一超声波检测模块发射超声波以及第二超声波检测模块接收反射波之间的时间差t2可以计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离b＝t2*v-c；而第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离a是第一检测模块与第二检测模块安装时就确定的，具体数值可以由开发人员输入获得；进而通过公式cosθ＝(a*a+c*c-b*b)/2ac可以获得反射波与第一检测模块所在平面的目标夹角∠θ；根据第一距离信息与目标夹角运用公式L＝sinθ*c可以计算出超声波检测装置与障碍物的距离L。

其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s；时间差t1、t2可以通过超声波传感器内部的计时模块获得；且L垂直于AB的连线。

实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波检测装置与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波检测装置与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的停车位位置信息。

102、位置确定装置获取超声波检测装置的位置信息。

本发明实施例中，超声波检测装置可以内置有定位模块，例如：全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块、格洛纳斯导航***(GLOBALNavigationSatellite System，GNSS)模块；

以GPS定位模块举例来说，GPS模块整合灵敏度高，功耗低，可同时追踪多达20颗卫星，并迅速定位，实现1Hz导航更新；广泛应用于如掌上电脑，个人数字助理，导航器，手机，电脑或其它的电池操作的导航***中；位置确定装置可以通过GPS定位模块获取超声波检测装置的位置信息，该位置信息可以是一个坐标，例如(x，y)。

103、位置确定装置根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置。

本发明实施例中，预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角，如图8所示的∠β；其可以是由开发人员通过大量的实验结果设定的。

结合图8举例来说，假设超声波检测装置的位置为(x，y)、超声波检测装置与障碍物的距离信息为L以及预设的修正角度为∠β；则可以计算出障碍物的位置为(x+L*cosβ，y-L*sinβ)。

作为一种可选的实施方式，在控制车辆停入停车位的过程中，位置确定装置可以获取车辆的实时位置信息；然后判断车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；若车辆的实时位置与障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制车辆停入停车位。其中，预设的距离阈值可以由开发人员通过多次实验结果确定。

实施上述方法，位置确定装置可以通过本发明实施公开的停车位置的确定方法确定出更加准确的障碍物位置信息，进而可以更加准确的判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值，以避免车辆撞到障碍物而损坏了车辆。

104、位置确定装置根据多个障碍物的位置确定出停车位置。

本发明实施例中，超声波检测装置可以在车辆泊入停车位的过程中，一直获取车辆周围的障碍物位置，进而可以将多个障碍物的位置连接起来，以得到停车位的边沿信息，以停车位的边沿信息确定出停车位置。

可见，实施图1所描述的方法，位置确定装置可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种停车位置的确定方法的流程示意图。如图2所示，该停车位置的确定方法可以包括以下步骤：

201；其中，步骤201与实施例一中的步骤101相同，在此不再赘述。

202、位置确定装置获取障碍物的位置分布信息。

本发明实施例中，障碍物的位置分布信息是车辆在与停车位保持平行的行驶过程中，根据车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；其中，车辆与停车位保持平行行驶指的是：车辆在寻找车位的时候(即未将车辆停入停车位的时候)和停车位保持平行行驶；且停车位包括横朝向的停车位、竖朝向的停车位以及斜朝向的停车位，而不是指只与横朝向的停车位才是保持平行。

作为一种可选的实施方式，位置确定装置在获取超声波检测装置的位置信息之后，以及根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置之前，位置确定装置可以根据超声波检测装置与障碍物的距离信息以及超声波检测装置的位置信息计算出障碍物的第一位置信息；判断第一位置信息是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；如果匹配，将第一位置信息对应的位置作为障碍物的位置，并执行根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤。如果不匹配，执行根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置的步骤。

实施上述方法，位置确定装置可以先根据障碍物的位置分布信息判断第一位置信息(即，修正前的障碍物位置)是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配，如果匹配，则说明第一位置信息对应的位置就为障碍物实际所在的位置，不用修正；进而可以减少进行障碍物位置修正的计算量，提高了障碍物位置检测的效率。

203、位置确定装置根据障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向。

结合图9举例来说，当检测到障碍物时，位置确定装置获取超声波检测装置反馈的超声波检测装置与障碍物的距离L，进而可以以超声波检测装置的位置为中心，L为半径确定一个扇形搜索范围，进而根据该扇形搜索范围在障碍物的位置分布信息中确定出障碍物实际所在的方向。

204、位置确定装置以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

本发明实施例中，位置确定装置以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角确定的预设的修正角度可以是图8所示的∠β。

205-207；其中，步骤205-步骤207与实施例一中的步骤102-步骤104相同，在此不再赘述。

可见，与图1所描述的停车位置的确定方法相比，实施图2所描述的停车位置的确定方法还可以结合障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向，进而可以确定出更加准确的修正角度，以确定出障碍物实际所在的位置。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种停车位位置确定装置的结构示意图。如图3所示，该停车位位置确定装置可以包括：

第一获取单元301，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；

第二获取单元302，用于获取超声波检测装置的位置信息；

第一计算单元303，用于根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

第一确定单元304，用于根据多个障碍物的位置确定出停车位置。

作为一种可选的实施方式，第一获取单元301可以包括以下未图示的子单元：

发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

第一接收子单元，用于控制第一超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

第二接收子单元，用于控制超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；

获取子单元，用于获取第一检测模块与第二检测模块之间的目标距离；

第一计算子单元，用于根据目标距离、第一距离信息以及第二距离信息计算出反射波与第一检测模块所在平面的目标夹角；

第二计算子单元，用于根据第一距离信息与目标夹角计算出超声波检测装置与障碍物的距离信息。

实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波检测装置与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波检测装置与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的停车位位置信息。

作为一种可选的实施方式，该停车位位置确定装置还可以包括以下未图示的单元：

第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

第二判断单元，用于判断车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

暂停单元，用于在第二判断单元判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制车辆停入停车位。

实施上述方法，可以通过本发明实施公开的停车位置的确定方法确定出更加准确的障碍物位置信息，进而可以更加准确的判断出车辆的实时位置与障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值，以避免车辆撞到障碍物而损坏了车辆。

可见，图3所描述的停车位位置确定装置，可以在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施本发明实施例，位置确定装置可以基于超声波检测装置确定的超声波检测装置与障碍物之间的距离信息，结合超声波检测装置自身的位置信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种停车位位置确定装置的结构示意图。其中，图4所示的停车位位置确定装置是由图3所示的停车位位置确定装置进行优化得到的。与图3所示的停车位位置确定装置相比较，图4所示的停车位位置确定装置还可以包括：

第三获取单元305，用于在第二获取单元302获取超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；该障碍物的位置分布信息是车辆在与停车位保持平行的行驶过程中，根据车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

第二确定单元306，用于根据障碍物的位置分布信息确定出障碍物实际所在的方向；

第三确定单元307，用于以超声波传感器的中轴线方向与障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

作为一种可选的实施方式，该停车位位置确定装置还可以包括以下未图示的单元：

第二计算单元，用于在第二获取单元获取超声波检测装置的位置信息之后，以及第一计算单元根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置之前，根据超声波检测装置与障碍物的距离信息以及超声波检测装置的位置信息计算出障碍物的第一位置信息；

第一判断单元，用于判断第一位置信息是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

以及，第一确定单元304，具体用于在第一判断单元判断出第一位置信息与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将第一位置信息对应的位置作为障碍物的位置，并根据多个障碍物的位置确定出停车位置；

第一计算单元303，具体用于在第一判断单元判断出第一位置信息与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置。

实施上述方法，可以先根据障碍物的位置分布信息判断第一位置信息(即，修正前的障碍物位置)是否与障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配，如果匹配，则说明第一位置信息对应的位置就为障碍物实际所在的位置，不用修正；进而可以减少进行障碍物位置修正的计算量，提高了障碍物位置检测的效率。

可见，与图3所示的停车位位置确定装置相比，图4所示的停车位位置确定装置还可以结合障碍物的位置分布信息确定出准确的障碍物实际所在的方向，进而可以确定出更加准确的修正角度，以确定出障碍物实际所在的位置。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种停车位位置确定装置的结构示意图。如图5所示，该停车位位置确定装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种停车位置的确定方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种停车位置的确定方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种停车位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

获取所述超声波检测装置的位置信息；

根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；

根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；

根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之前，所述方法还包括：

获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；

以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：

根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；

判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；

如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。

6.一种停车位位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；

第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

第一确定单元，用于根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

发送子单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

第一接收子单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

第二接收子单元，用于控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

获取子单元，用于获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；

第一计算子单元，用于根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；

第二计算子单元，用于根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之前，获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

第二确定单元，用于根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；

第三确定单元，用于以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二计算单元，用于在所述第二获取单元获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及所述第一计算单元根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；

第一判断单元，用于判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

以及，所述第一确定单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配时，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置；

所述第一计算单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述第一位置信息与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息不匹配时，根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四获取单元，用于在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

第二判断单元，用于判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

暂停单元，用于在所述第二判断单元判断出所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值时，暂停控制所述车辆停入所述停车位。