WO2020025445A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs Download PDF

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WO2020025445A1
WO2020025445A1 PCT/EP2019/070054 EP2019070054W WO2020025445A1 WO 2020025445 A1 WO2020025445 A1 WO 2020025445A1 EP 2019070054 W EP2019070054 W EP 2019070054W WO 2020025445 A1 WO2020025445 A1 WO 2020025445A1
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dynamic object
determined
movement
signals
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PCT/EP2019/070054
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Christoph Gustav Keller
Holger Mielenz
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Robert Bosch Gmbh
Daimler Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a device which is set up to carry out all steps of the method for at least partially automated control of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a computer program.
  • the invention further relates to a machine-readable storage medium.
  • Difficulty is because the turning of a tram and thus the crossing of possible traffic routes of a motor vehicle can usually take place with a small curve radius and there is a high risk of collision.
  • a method for at least partially automated driving of a motor vehicle comprising the following steps: receiving environmental signals that represent the surroundings of the motor vehicle,
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the predicted movement
  • a device which is set up to carry out all steps of the method for at least partially automated driving of a motor vehicle.
  • a motor vehicle which comprises the device according to the second aspect.
  • a computer program comprising commands which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to execute a method for at least partially automated driving of a motor vehicle.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program is stored.
  • the invention is based on the knowledge that the above object can be achieved in that the movement of the dynamic object is predicted based on infrastructure data that represent an infrastructure of the environment. This means that information about the infrastructure is used to predict the movement of the dynamic object.
  • a dynamic object can be taken into account.
  • a dynamic object must take into account specifications and / or limits that are defined by the infrastructure with regard to its movement.
  • the infrastructure therefore specifies, so to speak, the rooms within which the dynamic object can move at all.
  • a dynamic object cannot be in the same place or position as a stationary object in the infrastructure.
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle are then generated and output in order to
  • the technical advantage is thus brought about in that a concept for at least partially automated efficient driving of a motor vehicle is provided.
  • Semi-automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the Motor vehicle itself does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle. However, the driver must continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • Highly automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and transverse guidance. The driver must therefore potentially be able to control the longitudinal and lateral guidance.
  • Fully automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is not required in the specific application.
  • Driverless control or guidance means that regardless of a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings), a longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must automatically control the longitudinal and do not monitor lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the longitudinal and lateral guidance of the vehicle are thus automatically controlled, for example, on all road types, speed ranges and environmental conditions.
  • the driver's complete driving task is thus taken over automatically. The driver is no longer required.
  • the motor vehicle can therefore drive from any start position to any destination position even without a driver. Potential problems are solved automatically, i.e. without the driver's help.
  • the dynamic object is, for example, one of the following objects: a rail vehicle, for example a tram, another motor vehicle, a pedestrian and a cyclist.
  • a dynamic object refers in particular to an object with a
  • Infrastructure data represent, for example, a geometry of a traffic route ahead of the dynamic object.
  • a traffic route is, for example, a street or is, for example, rails.
  • a traffic route ahead of the dynamic object is determined based on the infrastructure data, the movement of the dynamic object being predicted based on the determined traffic route.
  • Traffic routes will move. This means, for example, that another motor vehicle will drive on a road. This means, for example, that a pedestrian will usually walk on a pedestrian path unless he wants to cross a street. This means, for example, that a tram will move on rails. In this respect, the traffic route ahead based on the
  • Infrastructure data is determined, an efficient statement can be made about where the dynamic object is likely to move.
  • a current position of the dynamic object is determined based on the ambient signals.
  • the determined current position is compared with the determined ahead traffic route in order to determine a matched current position of the dynamic object that is plausible for the determined ahead traffic route.
  • the traffic route ahead is a road and if, for example, the dynamic object is another motor vehicle, then the current position of the further motor vehicle is on the road.
  • the dynamic object is a rail vehicle and if, for example, the traffic route ahead is a course of rails, the current position of the rail vehicle must be on the rails.
  • the traffic route is to the rail vehicle
  • the infrastructure data are determined based on the environmental signals.
  • Infrastructure data can be determined efficiently.
  • the environmental signals are processed in order to determine the infrastructure data.
  • the infrastructure data comprise map data of a digital map.
  • the card data of the digital card are received.
  • a trajectory is determined in order to guide the motor vehicle at least partially automatically at least in a predetermined safety distance from the dynamic object, especially around the motor vehicle at least in the predetermined safety distance at least
  • control signals being generated based on the determined trajectory.
  • the technical advantage can be brought about that a collision with the dynamic object can be avoided efficiently.
  • the dynamic object is classified, the movement of the object being based on the
  • Classifying includes, for example, classifying the dynamic object as another motor vehicle, as a pedestrian, as a cyclist or as a rail vehicle, for example as a tram.
  • ambient signals include environment sensor data from one or more environment sensors of the motor vehicle.
  • An environment sensor is, for example, one of the following environment sensors:
  • Radar sensor lidar sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor, magnetic field sensor and video sensor.
  • the motor vehicle is set up or configured according to the third aspect to carry out or carry out the method according to the first aspect.
  • the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect and / or by means of the motor vehicle according to the third aspect.
  • Embodiments of the method according to the first aspect result.
  • the invention is based on preferred
  • 1 is a flowchart of a method for at least partially automated control of a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a device which is set up to carry out all steps of a method for at least partially automated control of a motor vehicle
  • Fig. 3 is a motor vehicle
  • Fig. 4 shows a machine-readable storage medium.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least
  • Processing 103 of the environmental signals to detect a dynamic object in the environment Processing 103 of the environmental signals to detect a dynamic object in the environment
  • FIG. 2 shows a device 201 that is set up, all steps of a
  • the device 201 is designed to carry out all steps of the method according to FIG. 1.
  • the device 201 includes an input 203 for receiving
  • the device 201 further comprises a processor 205 for processing the environmental signals in order to detect a dynamic object in the environment.
  • the processor 205 is designed to predict a movement of the dynamic object based on infrastructure data when a dynamic object is detected, the infrastructure data representing an infrastructure of the environment.
  • the processor 205 is further designed to generate control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the predicted movement.
  • the device 201 comprises an output 207 for outputting the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least partially automatically based on the predicted movement.
  • control signals generated are output to a control device which is designed to guide the longitudinal and longitudinal directions
  • processors are provided instead of one processor 205.
  • Information, data and / or signals that are received are generally received, for example, via input 203.
  • Signals that are output are generally output using output 207, for example.
  • FIG. 3 shows a motor vehicle 301.
  • the motor vehicle 301 comprises the device 201 according to FIG. 2.
  • the motor vehicle 301 includes an environment sensor 303, for example a radar sensor.
  • environment sensor data of the environment sensor 303 is provided to the input 203. So that means, for example, that the input 203 the
  • Environment sensor data of the environment sensor 303 receives.
  • the processor 205 processes this received environment sensor data, for example, in order to detect an object in the environment of the motor vehicle 301.
  • the motor vehicle 301 also comprises one or more further environment sensors.
  • motor vehicle 301 includes a video sensor and / or an ultrasonic sensor. The corresponding environment sensor data of these environment sensors are then also provided to input 203, for example.
  • the control signals output by means of the output 207 are output, for example, to a control device 305 of the motor vehicle 301, the control device 305 being set up to control transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle 301 at least partially automatically based on the output control signals.
  • FIG. 4 shows a machine-readable storage medium 401 on which a
  • Computer program 403 is stored.
  • the computer program 403 comprises commands which are executed when the computer program 403 is executed by a
  • the movement of the dynamic object is predicted based on a predetermined model.
  • a predetermined model uses, for example, kinematic degrees of freedom of the dynamic object, for example the previously classified dynamic object.
  • the infrastructure data is also used.
  • the dynamic object is classified as a rail vehicle, for example as a tram
  • a course of rails lying ahead of the rail vehicle is determined. Among other things, this is carried out in order to determine whether the motor vehicle will cross the course of the rail, in particular within the scope of a comfort braking distance of the motor vehicle, will cross the course of the rail.
  • the environment sensor data corresponding to this detection are received according to one embodiment.
  • This environment sensor data therefore represents an environment of the motor vehicle.
  • this environment sensor data is processed in order to detect a dynamic object in the environment.
  • the detected dynamic object is classified.
  • one or more classifiers are used for this classification.
  • the classifier or the Classifiers are, for example, in the processor 205 and / or in the
  • the dynamic object is classified as a rail vehicle, for example as a tram
  • a course of rails lying ahead of the rail vehicle is determined according to one embodiment.
  • the ambient signals ie
  • map data of a digital map is used for determining the course of rails ahead.
  • the card data of the digital card are received, for example, by means of the input 203 of the device 201.
  • the map data of the digital map are from one
  • Rail vehicle for example the tram, specified. That means, in particular, that a current position of the rail vehicle is determined based on the ambient signals, the determined current position being compared with the determined preceding course of rails in order to obtain a balanced current position of the rail vehicle
  • the movement of the dynamic object is predicted based on one or more kinematic variables of the dynamic object, for example the rail vehicle.
  • a kinematic quantity of the dynamic object for example the
  • Rail vehicle for example, is a speed or a
  • Delay of the dynamic object for example the rail vehicle.
  • kinematic quantities are based, for example, on the
  • Environment signals for example based on the environment sensor data, determined.
  • the motor vehicle is decelerated in such a way that it stops with a sufficient safety distance from the intersection situation, that is to say from the traffic junction and waits to pass the dynamic object, for example the rail vehicle.
  • corresponding control signals are generated for this, on the basis of which a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle can be controlled at least partially automatically in such a way that it stops at least partially automatically at a predetermined safety distance, in this case the sufficient safety distance, and when the dynamic object passes , for example the rail vehicle, waits.
  • an original maneuver is resumed or an original trajectory is continued.
  • the motor vehicle is, for example, a shuttle, a car, a robot taxi or a commercial vehicle, for example a commercial vehicle.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verarbeiten der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren, bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm. Die Erfindung betrifft ferner ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Verfahren zur Prädiktion dynamischer Verkehrsteilnehmer auf urbanen Verkehrswegen sind bekannt. Üblicherweise verwenden diese Verfahren reine Modellannahmen über die kinematischen Freiheitsgrade eines zuvor klassifizierten dynamischen Objektes (Kraftfahrzeug, Fußgänger), ohne die vorliegende Infrastruktur zu nutzen.
Insbesondere bei Straßenbahnen stellt dieses Vorgehen eine größere
Schwierigkeit dar, da das Abbiegen einer Straßenbahn und damit das Kreuzen möglicher Verkehrswege eines Kraftfahrzeugs zumeist mit einem geringen Kurvenradius erfolgen kann und ein hohes Kollisionsrisiko besteht.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Verarbeiten der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der
Umgebung zu detektieren,
bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren,
Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und
Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten prädiziert wird, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren. Das heißt also, dass Informationen über die Infrastruktur genutzt werden, um die Bewegung des dynamischen Objekts zu prädizieren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass
Randbedingungen der Bewegung des dynamischen Objekts effizient
berücksichtigt werden können. Es wird also insbesondere berücksichtigt, dass ein dynamisches Objekt Vorgaben und/oder Grenzen, die durch die Infrastruktur festgelegt werden, hinsichtlich seiner Bewegung berücksichtigen muss. Die Infrastruktur gibt also sozusagen vor, innerhalb welcher Räume sich das dynamische Objekt überhaupt bewegen kann. So kann sich zum Beispiel ein dynamisches Objekt nicht an einer gleichen Stelle bzw. an einer gleichen Position befinden wie ein stationäres Objekt der Infrastruktur.
Basierend auf der Prädiktion der Bewegung des dynamischen Objekts werden dann Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben, um das
Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert basierend auf der Prädiktion der Bewegung des dynamischen Objekts führen zu können.
Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum zumindest teilautomatisierten effizienten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist.
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen,
hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern des Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Das dynamische Objekt ist zum Beispiel eines der folgenden Objekte: ein Schienenfahrzeug, zum Beispiel eine Straßenbahn, ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Fußgänger und ein Radfahrer.
Ein dynamisches Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt mit einer
Eigengeschwindigkeit von größer Null m/s.
Infrastrukturdaten repräsentieren zum Beispiel eine Geometrie eines dem dynamischen Objekt vorausliegenden Verkehrsweg.
Ein Verkehrsweg ist zum Beispiel eine Straße oder sind zum Beispiel Schienen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein dem dynamischen Objekt vorausliegender Verkehrsweg basierend auf den Infrastrukturdaten ermittelt wird, wobei die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf dem ermittelten Verkehrsweg prädiziert wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Bewegung des dynamischen Objekts effizient prädiziert werden kann. Hierbei wird berücksichtigt, dass sich ein dynamisches Objekt in der Regel auf
Verkehrswegen bewegen wird. Das heißt zum Beispiel, dass ein weiteres Kraftfahrzeug auf einer Straße fahren wird. Das heißt zum Beispiel, dass ein Fußgänger üblicherweise auf einem Fußgängerweg gehen wird, sofern er nicht eine Straße überqueren will. Das heißt zum Beispiel, dass sich eine Straßenbahn auf Schienen bewegen wird. Insofern also der vorausliegende Verkehrsweg basierend auf den
Infrastrukturdaten ermittelt wird, kann somit eine effiziente Aussage darüber getroffen werden, wohin sich das dynamische Objekt voraussichtlich bewegen wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine momentane Position des dynamischen Objekts basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die momentane Position des dynamischen Objekts effizient ermittelt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ermittelte momentane Position mit dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg abgeglichen wird, um eine abgeglichene momentane Position des dynamischen Objekts zu ermitteln, die plausibel zu dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die ermittelte momentane Position effizient mit dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg plausibilisiert werden kann.
Wenn also zum Beispiel der vorausliegende Verkehrsweg eine Straße ist und wenn zum Beispiel das dynamische Objekt ein weiteres Kraftfahrzeug ist, so sich die momentane Position des weiteren Kraftfahrzeugs auf der Straße befinden.
Wenn zum Beispiel das dynamische Objekt ein Schienenfahrzeug ist und wenn zum Beispiel der vorausliegende Verkehrsweg ein Verlauf von Schienen ist, so muss sich die momentane Position des Schienenfahrzeugs auf den Schienen befinden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das dynamische Objekt ein Schienenfahrzeug ist, der Verkehrsweg ein dem Schienenfahrzeug
vorausliegender Verlauf von Schienen ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Bewegung eines Schienenfahrzeugs effizient prädiziert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine Bewegung eines
Schienenfahrzeugs für das zumindest teilautomatisierte Führen des
Kraftfahrzeugs effizient berücksichtigt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die
Infrastrukturdaten effizient ermittelt werden.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um die Infrastrukturdaten zu ermitteln.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten Kartendaten einer digitalen Karte umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Informationen einer digitalen Karte effizient berücksichtigt werden können.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kartendaten der digitalen Karte empfangen werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der prädizierten Bewegung ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug das dynamische Objekt kreuzen wird, wobei, wenn ja, eine Trajektorie ermittelt wird, um das Kraftfahrzeug mindestens in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand zum dynamischen Objekt zumindest teilautomatisiert zu führen, insbesondere um das Kraftfahrzeug mindestens in dem vorbestimmten Sicherheitsabstand zumindest
teilautomatisiert anzuhalten, wobei die Steuersignale basierend auf der ermittelten Trajektorie erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein
Kollisionsrisiko mit dem dynamischen Objekt effizient verringert werden kann. Insbesondere kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass eine Kollision mit dem dynamischen Objekt effizient vermieden werden kann. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das dynamische Objekt klassifiziert wird, wobei die Bewegung des Objekts basierend auf der
Klassifikation prädiziert wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Bewegung des Objekts effizient prädiziert werden kann.
Ein Klassifizieren umfasst zum Beispiel ein Klassifizieren des dynamischen Objekts als ein weiteres Kraftfahrzeug, als ein Fußgänger, als ein Radfahrer oder als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn.
Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform Umfeldsensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren:
Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Videosensor.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt aus- oder durchzuführen.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt und/oder mittels des Kraftfahrzeugs gemäß dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden
Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben. Das heißt also insbesondere, dass sich weitere Ausführungsformen der
Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden
Ausführungsformen des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeug,
Fig. 2 eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen,
Fig. 3 ein Kraftfahrzeug und
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest
teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des
Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren,
bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren 105 einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren,
Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und
Ausgeben 109 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 , die eingerichtet ist, alle Schritte eines
Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.
Beispielsweise ist die Vorrichtung 201 ausgebildet, alle Schritte des Verfahrens gemäß Fig. 1 auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203 zum Empfangen von
Umgebungssignalen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Die Vorrichtung 201 umfasst ferner einen Prozessor 205 zum Verarbeiten der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren.
Der Prozessor 205 ist ausgebildet, bei Detektion eines dynamischen Objekts eine Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten zu prädizieren, wobei die Infrastrukturdaten eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren.
Der Prozessor 205 ist weiter ausgebildet, Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Ausgang 207 zum Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen.
Zum Beispiel werden die erzeugten Steuersignale an eine Steuerungseinrichtung ausgegeben, die ausgebildet ist, eine Quer- und Längsführung des
Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu steuern.
In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen. Informationen, Daten und/oder Signale, die empfangen werden, werden allgemein beispielsweise mittels des Eingangs 203 empfangen.
Signale, die ausgegeben werden, werden allgemein beispielsweise mittels des Ausgangs 207 ausgegeben.
Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst einen Umfeldsensor 303, beispielsweise einen Radarsensor.
Zum Beispiel werden Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 303 dem Eingang 203 bereitgestellt. Das heißt also zum Beispiel, dass der Eingang 203 die
Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 303 empfängt. Der Prozessor 205 verarbeitet zum Beispiel diese empfangenen Umfeldsensordaten, um ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 301 zu detektieren.
Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 zusätzlich zum Umfeldsensor 303 noch einen oder mehrere weitere Umfeldsensoren. Beispielsweise umfasst das Kraftfahrzeug 301 einen Videosensor und/oder einen Ultraschallsensor. Die entsprechenden Umfeldsensordaten dieser Umfeldsensoren werden dann zum Beispiel ebenfalls dem Eingang 203 bereitgestellt.
Die mittels des Ausgangs 207 ausgegebenen Steuersignale werden zum Beispiel an eine Steuerungseinrichtung 305 des Kraftfahrzeugs 301 ausgegeben, wobei die Steuerungseinrichtung 305 eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs 301 zumindest teilautomatisiert zu steuern.
Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf dem ein
Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen
Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2, diesen veranlassen, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf einem vorbestimmten Modell prädiziert wird. Ein solch vorbestimmtes Modell verwendet beispielsweise kinematische Freiheitsgrade des dynamischen Objekts, beispielsweise des zuvor klassifizierten dynamischen Objekts.
Zusätzlich zu der Verwendung des vorbestimmten Modells für die Prädiktion werden auch die Infrastrukturdaten verwendet.
Sofern das dynamische Objekt als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn, klassifiziert wird, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass ein dem Schienenfahrzeug vorausliegender Verlauf von Schienen ermittelt wird. Dies wird unter anderem insbesondere deshalb durchgeführt, um zu ermitteln, ob das Kraftfahrzeug den Schienenverlauf kreuzen wird, insbesondere im Rahmen einer Komfortbremsdistanz des Kraftfahrzeugs den Schienenverlauf kreuzen wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umgebung des
Kraftfahrzeugs mittels eines Umfeldsensors oder mittels mehrerer
Umfeldsensoren erfasst wird.
Die dieser Erfassung entsprechenden Umfeldsensordaten werden gemäß einer Ausführungsform empfangen. Diese Umfeldsensordaten repräsentieren also eine Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Diese Umfeldsensordaten werden gemäß einer Ausführungsform verarbeitet, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren.
Bei Detektion eines dynamischen Objekts in der Umgebung ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das detektierte dynamische Objekt klassifiziert wird. Für diese Klassifikation wird zum Beispiel ein oder werden zum Beispiel mehrere Klassifikatoren verwendet. Der Klassifikator oder die Klassifikatoren sind zum Beispiel in dem Prozessor 205 und/oder in dem
Computerprogramm implementiert.
Sofern das dynamische Objekt als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn, klassifiziert wird, wird gemäß einer Ausführungsform ein dem Schienenfahrzeug vorausliegender Verlauf von Schienen ermittelt. Hierfür werden gemäß einer Ausführungsform die Umgebungssignale, also
insbesondere die Umfeldsensordaten, verwendet. Alternativ oder zusätzlich werden gemäß einer Ausführungsform für das Ermitteln des vorausliegenden Verlaufs von Schienen Kartendaten einer digitalen Karte verwendet.
Die Kartendaten der digitalen Karte werden zum Beispiel empfangen, beispielsweise mittels des Eingangs 203 der Vorrichtung 201.
Beispielsweise werden die Kartendaten der digitalen Karte von einem
Navigationssystem empfangen bzw. aus diesem ausgelesen.
Basierend auf dem ermittelten Verlauf der Schienen bzw. der Schienengeometrie wird gemäß einer Ausführungsform eine örtliche Wahrscheinlichkeit des
Schienenfahrzeugs, beispielsweise der Straßenbahn, konkretisiert. Das heißt also insbesondere, dass eine momentane Position des Schienenfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, wobei die ermittelte momentane Position mit dem ermittelten vorausliegenden Verlauf von Schienen abgeglichen wird, um eine abgeglichene momentane Position des
Schienenfahrzeugs zu ermitteln, die plausibel zu dem ermittelten
vorausliegenden Schienenverlauf ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegung des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, basierend auf einer oder mehreren kinematischen Größen des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, prädiziert wird.
Eine kinematische Größe des dynamischen Objekts, zum Beispiel des
Schienenfahrzeugs, ist zum Beispiel eine Geschwindigkeit oder eine
Verzögerung des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs. Diese kinematischen Größen werden zum Beispiel basierend auf den
Umgebungssignalen, beispielsweise basierend auf den Umfeldsensordaten, ermittelt.
Sollte sich für das Kraftfahrzeug eine vorausliegende Kreuzungssituation mit dem dynamischen Objekt, zum Beispiel mit dem Schienenfahrzeug, ergeben, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart verzögert wird, dass es mit einem ausreichenden Sicherheitsabstand vor der Kreuzungssituation, also vor dem Verkehrsknotenpunkt, hält und ein Passieren des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, abwartet. Das heißt also, dass hierfür entsprechende Steuersignale erzeugt werden, basierend auf welchen eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs derart zumindest teilautomatisiert gesteuert werden kann, dass es in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand, hier also dem ausreichenden Sicherheitsabstand, zumindest teilautomatisiert anhält und ein Passieren des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, abwartet.
Bei Ausbleiben eines weiteren dynamischen Objekts, zum Beispiel des
Schienenfahrzeugs, wird gemäß einer Ausführungsform ein ursprüngliches Manöver wieder aufgenommen bzw. wird eine ursprüngliche Trajektorie weitergefahren.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen beispielsweise in einer gesetzeskonformen Behandlung eines Schienenfahrzeugs, beispielsweise einer Straßenbahn, entsprechend der Straßenverkehrsordnung (StVO) sowie in einer Reduktion eines Risikos einer Kollision mit einem Schienenfahrzeug sowie einer Umsetzung eines kundenwertigen Verhaltens eines Kraftfahrzeugs auf
Straßenbahnen.
Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein Shuttle, ein Auto, ein Robotertaxi oder ein Nutzfahrzeug, beispielsweise ein Nutzkraftfahrzeug.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen (101 ) von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des
Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Verarbeiten (103) der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren,
bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren (105) einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine
Infrastruktur der Umgebung repräsentieren,
Erzeugen (107) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und
Ausgeben (109) der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei ein dem dynamischen Objekt
vorausliegender Verkehrsweg basierend auf den Infrastrukturdaten ermittelt wird, wobei die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf dem ermittelten Verkehrsweg prädiziert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei eine momentane Position des
dynamischen Objekts basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, wobei die ermittelte momentane Position mit dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg abgeglichen wird, um eine abgeglichene momentane Position des dynamischen Objekts zu ermitteln, die plausibel zu dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg ist.
4. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 2 und 3, wobei, wenn das dynamische Objekt ein Schienenfahrzeug ist, der Verkehrsweg ein dem Schienenfahrzeug vorausliegender Verlauf von Schienen ist.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das dynamische Objekt klassifiziert wird und wobei die Bewegung des Objekts basierend auf der Klassifikation prädiziert wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die
Infrastrukturdaten basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt werden und/oder wobei die Infrastrukturdaten Kartendaten einer digitalen Karte umfassen.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf der prädizierten Bewegung ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug das dynamische Objekt kreuzen wird, wobei, wenn ja, eine Trajektorie ermittelt wird, um das Kraftfahrzeug mindestens in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand zum dynamischen Objekt zumindest teilautomatisiert zu führen, insbesondere um das Kraftfahrzeug mindestens in dem vorbestimmten Sicherheitsabstand zumindest teilautomatisiert anzuhalten, wobei die Steuersignale basierend auf der ermittelten Trajektorie erzeugt werden.
8. Vorrichtung (201 ), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
9. Kraftfahrzeug (301 ), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 8.
10. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7auszuführen.
11. Maschinenlesbares Speichermedium (401 ), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 10 gespeichert ist.
PCT/EP2019/070054 2018-08-02 2019-07-25 Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs WO2020025445A1 (de)

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