DE102019205957A1

DE102019205957A1 - Verfahren zum kontrollierten Befahren einer Gegenfahrbahn

Info

Publication number: DE102019205957A1
Application number: DE102019205957.0A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2019-04-25
Publication date: 2020-10-29
Also published as: US20200339126A1; US11577729B2; CN111845727A

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum kontrollierten Befahren einer Gegenfahrbahn durch ein Fahrzeug, wobei ein Umfeld des Fahrzeugs von einer Umfeldsensorik erfasst und die Messdaten der Umfeldsensorik von einem Steuergerät empfangen werden und wobei das Steuergerät anhand der empfangenen Messdaten Straßenverläufe und andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs erkennt, wobei die Messdaten für eine Trajektorienplanung verwendet werden, wobei ein Fahrbahnabschnitt durch das Steuergerät erfasst wird, wobei bei einem Befahren des Fahrbahnabschnitts die Gegenfahrbahn durch das Fahrzeug geschnitten wird und wobei eine Halteposition des Fahrzeugs vor dem Einfahren in den erfassten Fahrbahnabschnitt ermittelt und eine ungehinderte Befahrbarkeit der Gegenfahrbahn geprüft werden. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kontrollierten Befahren einer Gegenfahrbahn durch ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Es sind bereits verschiedene Verfahren zum automatisierten Betreiben von Fahrzeugen bekannt. Insbesondere wird bei derartigen Verfahren die Längs- und Querführungsregelung der Fahrzeuge eingesetzt, welche auf eine sogenannte Spurmittenregelung basiert. Hierfür wird das Fahrzeug mittig auf einer Fahrspur durch die Fahrzeugsteuerung geregelt.
Bei Fahrzeugen mit größeren Dimensionen, wie beispielsweise Lastkraftwagen oder Bussen, kann bei einem Befahren von engen Kurven ein Schneiden der Gegenfahrbahn unumgänglich sein. Ein solches Fahrmanöver kann insbesondere an unübersichtlichen Fahrbahnabschnitten zu Blockadesituationen führen, da das Fahrzeug vor der Einfahrt in den Fahrbahnabschnitt nicht prüft, ob die Gegenfahrbahn während des gesamten vorausliegenden Manövers frei durchfahren werden kann.
Insbesondere bei einem erhöhten Verkehrsaufkommen können derartige Blockadesituationen entstehen, wenn nachfolgende Verkehrsteilnehmer dicht auffahren und die Manövrierfähigkeiten des manövrierenden Fahrzeugs beinträchtigen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren und ein Steuergerät zum sicheren Durchführen von Fahrmanövern vorzuschlagen, bei welchen eine Gegenfahrbahn blockiert wird.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum kontrollierten Befahren einer Gegenfahrbahn, insbesondere an unübersichtlichen Fahrbahnabschnitten, durch ein Fahrzeug, bereitgestellt.
Es werden ein Umfeld des Fahrzeugs von einer Umfeldsensorik erfasst und die Messdaten der Umfeldsensorik von einem Steuergerät empfangen.
Das Steuergerät erkennt anhand der empfangenen Messdaten Straßenverläufe und andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs. Die durch die Umfeldsensorik ermittelten Messdaten können für eine Trajektorienplanung des Fahrzeugs verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich können die Messdaten durch andere Fahrzeuge, Infrastruktureinheiten und/oder externe Servereinheiten bereitgestellt werden. Des Weiteren kann die Trajektorienplanung alternativ oder zusätzlich durch eine weitere Steuereinheit des Fahrzeugs oder fahrzeugextern durch eine Servereinheit durchgeführt werden, wobei die geplante Trajektorie dem Fahrzeug über eine Kommunikationsverbindung bereitgestellt wird.
Ein Fahrbahnabschnitt wird durch das Steuergerät erfasst, wobei bei einem Befahren des Fahrbahnabschnitts die Gegenfahrbahn durch das Fahrzeug geschnitten wird. Es werden eine Halteposition des Fahrzeugs vor dem Einfahren in den erfassten Fahrbahnabschnitt ermittelt und eine ungehinderte Befahrbarkeit der Gegenfahrbahn geprüft.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann vorzugsweise ein fahrzeuginternes Steuergerät sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuergerät als eine fahrzeugexterne Servereinheit oder in Form einer Cloud-Technologie ausgestaltet sein. Das Steuergerät kann auch als ein Bestandteil oder als ein Modul einer Fahrzeugsteuerung für automatisiertes Fahren ausgeführt sein.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch ein Steuergerät das Steuergerät dazu veranlassen das Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf welchem das Computerprogramm gespeichert ist.
Das Fahrzeug kann vorzugsweise gemäß der BASt Definition assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Hierfür kann das Fahrzeug eine Fahrzeugsteuerung aufweisen, welche auf die Umfeldsensorik und die Aktuatoren zum Lenken, Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs zugreifen kann.
Insbesondere kann das Fahrzeug Abmessungen aufweisen, welche die Abmessungen eines regulären Personenkraftwagens übersteigen. Das Fahrzeug kann als ein Bus, Lastkraftwagen, Sattelauflieger, Tankwagen, Nutzfahrzeug, landwirtschaftliches Fahrzeug, Gespann und dergleichen ausgeführt sein.
Durch das Verfahren und das Steuergerät kann eine vor dem Fahrzeug liegende Verkehrssituation, bei welcher ein Schneiden des Gegenverkehrs notwendig ist, sicher und komfortabel befahren werden. Hierbei können Blockadesituation mit vorfahrtsberechtigtem Gegenverkehr vermieden werden. Des Weiteren kann der Verkehrsfluss an derartigen Fahrbahnabschnitten aufrechterhalten werden. Durch Vermeiden von Blockadesituationen können auch für Passagiere unangenehme Situationen vermieden und der Komfort erhöht werden.
Nach einem Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug an oder vor der Halteposition gestoppt oder verlangsamt, wobei der Straßenverlauf hinter und/oder im Bereich des unübersichtlichen Fahrbahnabschnitts auf entgegenkommende Verkehrsteilnehmer durch Auswerten der Messdaten überprüft wird. Bei einer Feststellung von entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern wird ein Verlangsamen oder Stoppen des Fahrzeugs durch das Steuergerät eingeleitet.
Die Halteposition des Fahrzeugs kann eine Position vor dem Befahren der Kurve bzw. des Fahrbahnabschnittes sein, bei welcher eine Gegenfahrbahn für den Gegenverkehr ungehindert passierbar ist. Die Halteposition kann abhängig von der Situation mit einem Sicherheitsabstand versehen sein. Gemäß einer alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltung kann die Halteposition derart gewählt sein, dass das Fahrzeug die Gegenfahrbahn zumindest bereichsweise streift, um eine optimale Einschätzung der Verkehrssituation des Fahrbahnabschnitts zu erlangen.
Vor dem Festlegen der Halteposition kann die voraussichtlich durch das Fahrzeug überfahrene Fläche berechnet werden. Dieser Bereich kann anhand der dynamischen und statischen Größen, wie beispielsweise Wendekreis, Einlenkzeitpunkt, Länge sowie Breite des Fahrzeugs und dergleichen durch das Steuergerät berechnet werden.
Die durch das Fahrzeug im Fahrbahnabschnitt überfahrene Fläche kann mit dem Verlauf der Fahrspur des Fahrzeugs abgeglichen werden. Hierdurch kann ein Bereich auf der Gegenfahrbahn ermittelt werden, welcher durch das Fahrzeug gestreift wird. Insbesondere kann somit ein Punkt bestimmt werden, ab welchem die Gegenfahrbahn durch das Fahrzeug genutzt wird. Basierend auf diesem Punkt kann die Halteposition in Längsrichtung der Fahrbahn gewählt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine benötigte Zeitdauer für ein Durchfahren des unübersichtlichen Fahrbahnabschnitts durch das Fahrzeug ermittelt. Nach einer weiteren Ausgestaltung wird für die benötigte Zeitdauer zum Durchfahren des unübersichtlichen Fahrbahnabschnitts geprüft, ob ein entgegenkommender Verkehrsteilnehmer den Fahrbahnabschnitt befährt.
Die Zeitdauer kann insbesondere eine Zeitdauer sein, welche mit dem Befahren der Gegenfahrbahn durch das Fahrzeug beginnt und mit einem vollständigen Verlassen der Gegenfahrbahn endet.
Durch die Umfeldsensorik können Verkehrsteilnehmer des Gegenverkehrs mit entsprechenden Bewegungsvektoren ermittelt werden. Die Bewegungsvektoren können für eine Prädiktion des voraussichtlichen Verhaltens des Gegenverkehrs eingesetzt werden. Anschließend kann geprüft werden, ob das Fahrzeug die Gegenfahrbahn befahren kann ohne den Gegenverkehr zu beinträchtigen.
Zum Durchführen des Verfahrens können insbesondere dynamische Objekte basierend auf Messdaten der Umfeldsensorik erkannt und mit den Fahrspuren assoziiert werden. Des Weiteren können Algorithmen zur Klassifikation der dynamischen Objekte zur Anwendung typspezifischer Prädiktionsmodelle eingesetzt werden.
Nach einer weiteren Ausführungsform wird ein Befahren des Fahrbahnabschnitts eingeleitet, wenn kein entgegenkommender Verkehrsteilnehmer den Fahrbahnabschnitt während der Zeitdauer befährt, wobei das Fahrzeug bei einem Befahren des unübersichtlichen Fahrbahnabschnitts die Gegenfahrbahn entlang eines Bereichs streift.
Hierzu können Verkehrsteilnehmer des Gegenverkehrs detektiert und deren voraussichtliche Ankunft an dem Fahrbahnabschnitt abgeschätzt werden. Die Zeit bis zum Eintreffen des Gegenverkehrs kann mit der Zeit zum Passieren des Fahrbahnabschnitts verglichen und das weitere Vorgehen des Fahrzeugs eingeleitet werden. Das weitere Vorgehen kann beispielsweise durch Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit, durch Anhalten oder durch Fortsetzen der Fahrt ausgestaltet sein. Hierdurch kann eine sichere Durchfahrt des Fahrbahnabschnitts ermöglicht werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Halteposition für den entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer bei einem festgestellten entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer ermittelt. Bevorzugterweise liegt die Halteposition des entgegenkommenden Verkehrsteilnehmers an einem dem Fahrzeug gegenüberliegenden Ende des Fahrbahnabschnitts. Das Fahrzeug beansprucht bei dem Befahren des Fahrbahnabschnitts einen Bereich der Gegenfahrbahn, um den Fahrbahnabschnitt erfolgreich passieren zu können. Somit kann die Halteposition des entgegenkommenden Verkehrsteilnehmers derart festgelegt sein, dass das Fahrzeug die Gegenfahrbahn bei dem Befahren des Fahrbahnabschnitts ungehindert streifen kann. Nach einer weiteren Ausgestaltung wird die Halteposition dem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer signalisiert. Hierdurch kann der Gegenverkehr zum Anhalten vor einem Befahren des Fahrbahnabschnitts angewiesen werden. Das Signalisieren kann durch eine drahtlose Kommunikationsverbindung, wie beispielsweise eine Car-to-Car Kommunikationsverbindung, oder durch optische Signale erfolgen. Durch das Signalisieren der Halteposition dem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug sein Manöver, das Befahren des Fahrbahnabschnitts, kontrolliert abschließen, da die Gegenfahrbahn des Fahrbahnabschnitts durch den Gegenverkehr zumindest bereichsweise freigehalten wird.
Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Halteposition dem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer in Form einer optischen Markierung signalisiert. Hierzu kann das Fahrzeug eine Signalvorrichtung zum Erzeugen einer Projektion aufweisen. Vorzugsweise kann die Signalvorrichtung auf einer Fahrspur eine für den Gegenverkehr sichtbare Projektion erzeugen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die optische Markierung durch mindestens eine Lichtquelle des Fahrzeugs auf der Gegenfahrbahn erzeugt. Hierdurch kann die Signalvorrichtung als ein Scheinwerfer oder als eine bereits vorhandene Lichtquelle des Fahrzeugs ausgeführt sein. Beispielsweise kann ein oder mehrere Matrixlichter und dergleichen zum Erzeugen der optischen Markierung eingesetzt werden. Durch die optische Markierung für den Gegenverkehr kann ein kooperatives Verhalten der Verkehrsteilnehmer gefördert werden. Durch eine derartige Markierung kann dem Fahrzeug, insbesondere bei einem hohen Verkehrsaufkommen, eine zügige und sichere Weiterfahrt ermöglicht werden.
Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Draufsicht auf einen Fahrbahnabschnitt,
2 eine schematische Draufsicht auf einen Fahrbahnabschnitt mit einem Fahrzeug an einer Halteposition,
3 eine schematische Draufsicht auf einen Fahrbahnabschnitt mit einer vom Fahrzeug projizierten Halteposition für den Gegenverkehr und
4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.

In der 1 ist ein Fahrbahnabschnitt 1 in einer schematischen Draufsicht dargestellt. Ein Fahrzeug 2 befährt die Fahrbahn 4 und folgt dem Verlauf der Fahrbahn 4. Hierzu muss das Fahrzeug 2 eine Kurve 6 befahren.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 2 als ein automatisiert betriebener Bus ausgestaltet. Aufgrund der Dimensionen des Fahrzeugs 2 bleibt das Fahrzeug 2 beim Befahren der Kurve 6 nicht auf seiner Fahrspur 8 bzw. Fahrbahn, sondern wird bei einer Weiterfahrt einen Bereich 10 einer Gegenfahrbahn 12 schneiden müssen. Dies ist in den 2 und 3 näher beziffert.
Eine derartige Situation kann insbesondere für den Fall, dass ein vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer 14 im Gegenverkehr während des Schneidens herannaht, zu kompliziert aufzulösenden Blockadesituationen oder auch sicherheitskritischen Fahrzuständen führen.
Die 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf den in 1 veranschaulichten Fahrbahnabschnitt 1 mit dem Fahrzeug 1, welches an einer Halteposition 16 hält oder mit einer reduzierten Geschwindigkeit fährt.
Hierbei wird das Verfahren gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Fahrzeug 1 weist ein Steuergerät 18 auf, welches dazu eingerichtet ist das Verfahren auszuführen. Hierzu ist das Steuergerät 18 mit einer Umfeldsensorik 20 und einem maschinenlesbaren Speicher 22 datenleitend verbunden.
Die Umfeldsensorik 20 kann ein oder mehrere Sensoren aufweisen. Insbesondere kann die Umfeldsensorik 20 Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren und dergleichen aufweisen. Der Abtastbereich 24 der Umfeldsensorik 20 ist beispielhaft dargestellt. Die Umfeldsensorik 20 kann Messdaten des Abtastbereichs 24 sammeln und an das Steuergerät 18 weiterleiten. Das Steuergerät 18 kann die empfangenen Messdaten auswerten und das in der 4 beschrieben Verfahren ausführen.
Das Fahrzeug 2 verlangsamt seine Einfahrt in die Kreuzung bzw. die Kurve 6 derart, dass noch vor dem Überfahren des Bereichs 10 der Gegenfahrbahn 12 ein komfortabler Halt durchgeführt werden kann. Die entsprechende Haltelinie bzw. Halteposition 16 ist schematisch eingezeichnet.
Ferner wird mit der Umfeldsensorik 20 die Fahrbahn 4 nach herannahenden Fahrzeugen 14 überwacht. Sollten sich in einer Distanz, die zeitlich ausreicht, dass das Fahrzeug 2 den Bereich 10 der Gegenfahrbahn 12 komfortabel durchfährt, kein Gegenverkehr 14 die Gegenfahrbahn 12 beanspruchen, so kann das Manöver zum Befahren der Kurve 6 durch das Fahrzeug 2 gestartet werden.
In der 3 ist eine schematische Draufsicht auf den Fahrbahnabschnitt 1 mit einer vom Fahrzeug 2 erzeugten Halteposition 26 für den Gegenverkehr 14 veranschaulicht. Dies stellt eine Alternative oder einen Zusatz zum in 2 gezeigten Vorgehen des Fahrzeugs 2 dar.
Hierbei kann der Gegenverkehr 14 dazu aufgefordert werden, das Befahren der Kurve 6 zu unterlassen, da das Fahrzeug 2 die Gegenfahrbahn 12 zumindest bereichsweise benötigt. Das Fahrzeug 2 weist eine Signalvorrichtung 28 zum Erzeugen einer Projektion 30 auf. Vorzugsweise kann die Signalvorrichtung 28 auf einer Fahrspur 8, 12 eine für den Gegenverkehr 14 sichtbare Projektion 30 erzeugen. Die Signalvorrichtung 28 ist ebenfalls mit dem Steuergerät 18 verbunden und kann vom Steuergerät 28 gesteuert und geregelt werden.
Die Signalvorrichtung 28 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel in einem Scheinwerfer des Fahrzeugs 2 integriert. Die Projektion 30 dient als Haltelinie 26 für den Gegenverkehr 14. Hierdurch kann eine Nachrüstung der Infrastruktur, beispielsweise zum Aufstellen von Ampeln, entfallen, da die Signalisierung durch die Fahrzeuge 2 durchgeführt werden.
Eine derartige Projektion 30 kann auch bei einem Verlassen einer Haltestelle oder bei einem Rangiervorgang erzeugt werden, um die Gegenfahrbahn 12 sicher befahren zu können.
Die 4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 32 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 32 kann vorzugsweise durch ein Steuergerät 18 durchgeführt werden, welches Einfluss auf eine Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs 2 aufweist.
Das Verfahren 32 dient zum Verhindern einer Blockadesituation in unübersichtlichen Fahrbahnabschnitten 1, insbesondere bei einem Schneiden einer Gegenfahrbahn 12 durch das Fahrzeug 2. Es wird ein Umfeld 24 des Fahrzeugs 2 von der Umfeldsensorik 20 erfasst 33. Die Messdaten der Umfeldsensorik 20 werden von dem Steuergerät 18 empfangen 34.
Anhand der empfangenen Messdaten kann das Steuergerät 18 Straßenverläufe und andere Verkehrsteilnehmer 14 im Umfeld 24 des Fahrzeugs 2 erkennen 35.
In einem Schritt kann der unübersichtliche Fahrbahnabschnitt 1 durch das Steuergerät 18 ermittelt werden 36.
Vor dem Einfahren in den unübersichtlichen Fahrbahnabschnitt 1 wird eine Halteposition 16 des Fahrzeugs 2 ermittelt 37 und eine ungehinderte Befahrbarkeit des unübersichtlichen Fahrbahnabschnitts geprüft 38.
Das Steuergerät 18 kann das Fahrzeug 2 an der Halteposition 16 anhalten oder zumindest verlangsamen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel werden entgegenkommende Verkehrsteilnehmer 14 in einer ausreichenden Entfernung zur Kurve 6 erkannt, wodurch das Fahrzeug 2 die Kurve ungehindert befahren kann. Das Steuergerät 18 kann entsprechende Steuerbefehle zum Einleiten der Weiterfahrt 39 generieren.

Claims

Verfahren (32) zum kontrollierten Befahren einer Gegenfahrbahn (12) durch ein Fahrzeug (2), wobei ein Umfeld (24) des Fahrzeugs (2) von einer Umfeldsensorik (20) erfasst (33) und die Messdaten der Umfeldsensorik (20) von einem Steuergerät (18) empfangen (34) werden und wobei das Steuergerät (18) anhand der empfangenen Messdaten Straßenverläufe (4) und andere Verkehrsteilnehmer (14) im Umfeld (24) des Fahrzeugs (2) erkennt (35), wobei die Messdaten für eine Trajektorienplanung verwendet werden, dadurch gekennzeichnet dass ein Fahrbahnabschnitt (1) durch das Steuergerät (18) erfasst (36) wird, wobei bei einem Befahren des Fahrbahnabschnitts (2) die Gegenfahrbahn (12) durch das Fahrzeug (2) geschnitten wird, wobei eine Halteposition (16) des Fahrzeugs (2) vor dem Einfahren in den erfassten Fahrbahnabschnitt (1, 6) ermittelt (37) und eine ungehinderte Befahrbarkeit der Gegenfahrbahn (12) geprüft (38) werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (2) an oder vor der Halteposition (16) gestoppt oder verlangsamt wird, wobei der Straßenverlauf hinter und/oder im Bereich des Fahrbahnabschnitts (1, 6) auf entgegenkommende Verkehrsteilnehmer (14) durch Auswerten der Messdaten überprüft wird, wobei bei einer Feststellung von entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern (14) ein Verlangsamen oder Stoppen des Fahrzeugs (2) durch das Steuergerät (18) eingeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine benötigte Zeitdauer für ein Durchfahren des Fahrbahnabschnitts (1) und/oder das Schneiden der Gegenfahrbahn (12) innerhalb des Fahrbahnabschnitts (1) durch das Fahrzeug (2) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei für die benötigte Zeitdauer zum Durchfahren des Fahrbahnabschnitts (1) geprüft wird, ob ein entgegenkommender Verkehrsteilnehmer (14) den Fahrbahnabschnitt (1) befährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Befahren des Fahrbahnabschnitts (1) eingeleitet (39) wird, wenn kein entgegenkommender Verkehrsteilnehmer (14) den Fahrbahnabschnitt (1) während der Zeitdauer befährt, wobei das Fahrzeug (2) bei einem Befahren des Fahrbahnabschnitts (1) die Gegenfahrbahn (12) entlang eines Bereichs (10) streift.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Halteposition (26) für den entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer (14) bei einem festgestellten entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer (14) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Halteposition (26) dem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer (14) signalisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Halteposition (26) dem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer (14) in Form einer optischen Markierung (30) signalisiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die optische Markierung (30) durch mindestens eine Lichtquelle (28) des Fahrzeugs (2) auf der Gegenfahrbahn (12) erzeugt wird.
Steuergerät (18), wobei das Steuergerät (18) dazu eingerichtet ist das Verfahren (32) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch ein Steuergerät (18) diesen veranlassen, ein Verfahren (32) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (22), auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 11 gespeichert ist.