WO2019202694A1 - 保全記録作成装置及び保全記録作成方法 - Google Patents

保全記録作成装置及び保全記録作成方法 Download PDF

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WO2019202694A1
WO2019202694A1 PCT/JP2018/016073 JP2018016073W WO2019202694A1 WO 2019202694 A1 WO2019202694 A1 WO 2019202694A1 JP 2018016073 W JP2018016073 W JP 2018016073W WO 2019202694 A1 WO2019202694 A1 WO 2019202694A1
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maintenance
maintenance record
abnormality
record creation
record
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PCT/JP2018/016073
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English (en)
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Inventor
田中　康裕
Original Assignee
日産自動車株式会社
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Priority to EP18915242.4A priority patent/EP3783544A4/en
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/80—Management or planning

Definitions

  • the present invention relates to a maintenance record creation apparatus and maintenance record creation method for creating a maintenance record of equipment.
  • equipment such as robots installed in manufacturing factories and assembly factories is subject to maintenance records when repairs, parts replacement, lubricant application, etc. are performed in order to prevent malfunctions and accidents.
  • Create and manage Conventionally, maintenance records are created by keeping the contents of maintenance as a record after the user performs maintenance.
  • Patent Document 1 discloses that replacement of consumables is supported at an appropriate time by determining the replacement time of various consumables based on the travel distance of the automobile and informing the user. Yes. However, there is no mention of recording that the consumables were actually replaced. When the user manually creates the maintenance record, there is a problem that much labor is required for the creation work.
  • the present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is a maintenance record creation device capable of automatically creating a maintenance record and reducing labor by a user, And providing a maintenance record creation method.
  • One aspect of the present invention is that an operation data storage circuit that stores operation data of an apparatus, an abnormality determination unit that determines an abnormality of the apparatus based on the operation data and notifies the user, and that maintenance for the abnormality has been performed.
  • a maintenance record creating unit for creating a maintenance record to be shown is provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a maintenance record creation device and its peripheral devices according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram in which the detailed configuration of the peripheral device shown in FIG. 1 and the functions of the CPU are configured by hardware.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a process of outputting an abnormality determination alarm in the maintenance record creation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a maintenance procedure performed by the user when an abnormality determination alarm is output.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a process for creating a maintenance record by the maintenance record creation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a confirmation image of the maintenance record.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a maintenance record creation device and its peripheral devices according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram in which the detailed configuration of the peripheral device shown in FIG. 1 and
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing the correspondence between the types of abnormalities and the maintenance contents implemented for each type of abnormalities.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of the maintenance record creation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a configuration diagram of the maintenance record creation device according to the third embodiment of the present invention.
  • a maintenance record creation apparatus 101 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the maintenance record creation apparatus 101 is connected to a production robot 40 and a user interface 50 (denoted as “UI” in the figure).
  • UI user interface 50
  • the maintenance record creation apparatus 101 can be configured by, for example, an integrated computer, and includes a CPU 15 that executes arithmetic processing, a memory 16 that stores various data and computer programs, and various databases.
  • the database (DB) includes an operation history DB 11 (operation data storage unit), an abnormality determination DB 12, a sensor DB 13, and a maintenance record DB 14 (maintenance record database).
  • the maintenance record creating apparatus 101 executes information processing operations by the CPU 15 executing control based on the computer program and various data stored in the memory 16. Therefore, as shown in FIG. 2 described later, the functions of the communication circuit 21, the abnormality determination circuit 22, the DB collation circuit 23, and the maintenance record creation circuit 24 can be executed. In the second embodiment to be described later, the function of the maintenance period calculation circuit 61 (see FIG. 7) can be executed. In the third embodiment to be described later, the function of the required time calculation circuit 62 (see FIG. 8) can be executed.
  • abnormality shown in the present invention is a concept including various factors that hinder the normal operation of the equipment, such as equipment malfunction, equipment malfunction, and lubricant deterioration.
  • the production robot 40 includes a speed reducer 44 that operates with a motor, a sensor 43 provided in the speed reducer 44, a measurement circuit 42, and a communication circuit 41.
  • the sensor 43 detects the torque value generated in the motor provided in the speed reducer 44 or the iron powder concentration of the grease applied to the motor, and outputs the detection result as sensor data.
  • the sensor data is transmitted to the maintenance record creation apparatus 101.
  • the speed reducer 44 is described as an example of equipment provided in the production robot 40, but the present invention is not limited to this.
  • the measuring circuit 42 calculates the difference between the torque value of the motor of the reduction gear 44 detected by the sensor 43 and the control value of this motor (this is called “disturbance torque”). Further, the measurement circuit 42 acquires operation data of the speed reducer 44 based on a control signal for controlling the speed reducer 44 and a torque value detected by the sensor 43.
  • the operation data includes various data related to the operation such as the operation date of the speed reducer 44, the time when the operation was started, the time when the operation was stopped, the time when the operation was continuously performed, and the time when the operation was continuously stopped.
  • the operation data includes data related to the operation of the plurality of reduction gears 44 included in the production robot 40, data related to the stop position of the motor, and the like. Further, the operation data includes the operation mode of the production robot 40. As will be described later, the operation mode includes a normal operation mode, a maintenance mode, and a stop mode.
  • the measurement circuit 42 acquires maintenance data indicating that this maintenance has been performed. .
  • the communication circuit 41 performs maintenance records on the torque value detected by the sensor 43, sensor data such as the iron powder concentration of grease, disturbance torque calculated by the measurement circuit 42, operation data acquired by the measurement circuit 42, and maintenance data. Transmit to the creation apparatus 101.
  • the user interface 50 has an operation function for performing various input operations by the user and a presentation function for presenting various data to the user.
  • it is a tablet-type terminal device, and includes a maintenance record confirmation switch 51 that accepts a maintenance record confirmation operation by a user, and a display 52 that displays maintenance records and other data described later.
  • the maintenance record creation apparatus 101 includes a communication circuit 21, an abnormality determination circuit 22 (abnormality determination unit), a DB collation circuit 23, and a maintenance record creation circuit 24 (maintenance record creation unit). Furthermore, as shown in FIG. 1, an operation history DB 11, a sensor DB 13, a maintenance record DB 14, and an abnormality determination DB 12 are provided. Further, the functions of the communication circuit 21, the abnormality determination circuit 22, the DB collation circuit 23, and the maintenance record creation circuit 24 can be set by a program and processed by the CPU 15 shown in FIG.
  • the communication circuit 21 communicates with the communication circuit 41 of the production robot 40.
  • the sensor data detected by the sensor 43 and the disturbance torque calculated by the measurement circuit 42 are received and output to the sensor DB 13.
  • the operation data of the speed reducer 44 is received and output to the operation history DB 11.
  • the maintenance data of the speed reducer 44 is received and output to the maintenance record DB 14.
  • the operation history DB 11 (operation data storage circuit) stores operation data of the production robot 40. Further, the operation history DB 11 stores the operation mode of the production robot 40.
  • the operation mode includes a normal operation mode in which the production robot 40 is operated in a normal operation, a stop mode in which the production robot 40 is maintained in a stopped state (another operation mode), and a maintenance state in which the production robot 40 is maintained. Maintenance mode (other operation modes) to be performed.
  • the sensor DB 13 acquires and stores sensor data detected by the sensor 43 provided in the speed reducer 44.
  • the sensor data includes a torque value of the speed reducer 44 and the like. Further, the disturbance torque calculated by the measurement circuit 42 is stored.
  • the maintenance record DB 14 stores, as maintenance record data, the state of abnormality of the speed reducer 44 and the content of maintenance actually performed. For example, if an abnormality is detected or predicted in the gear of the speed reducer 44 in an abnormality determination circuit 22 to be described later and maintenance is performed on the speed reducer 44, the date, time, required time, and speed of the maintenance are performed. The time when the machine 44 is stopped, the operation state when the speed reducer 44 is operated for maintenance, the operation mode of the production robot 40, and the like are stored. Also, the iron powder concentration data in the grease is included in the maintenance record. Therefore, the maintenance record DB 14 stores data related to reduction gear maintenance performed in the past. Further, when a maintenance record is created by a maintenance record creation circuit 24 described later, this maintenance record is stored.
  • the maintenance record DB 14 stores a maintenance map indicating the types of abnormality and the correspondence between the maintenance contents performed for each type of abnormality.
  • FIG. 7 is a maintenance map showing an example of the correspondence between the type of abnormality occurring in the reduction gear 44 and the maintenance model. For example, when an abnormality of the reduction gear 44 is detected or predicted and the reduction gear 44 needs to be replaced, the operation mode for performing maintenance is “maintenance mode (1)”, and the grease to the reduction gear 44 is removed. When refueling is necessary, the operation mode for maintenance is set to “maintenance mode (2)”.
  • the time required for maintenance is set to “4 hours or more”, and when the oil change of grease is required, the time required for maintenance is set to “1 hour or more”. . Furthermore, when the reduction gear 44 needs to be replaced, the time limit until completion of maintenance is set to “1 month”, and when oil renewal is required, the time limit until maintenance is completed is set to “2 weeks”. Yes.
  • the maintenance map is input by the user from the user interface 50, for example. Further, the maintenance map is used for creating a maintenance record to be described later.
  • Maintenance refers to smooth operation such as replacement of the reducer itself, repair, replacement of parts, application of lubricating oil, etc. to the reducer in which an abnormality has occurred or to which the reduction is predicted to occur. Indicates the work to be done to maintain.
  • the abnormality determination circuit 22 shown in FIG. 2 is provided in the production robot 40 based on disturbance torque stored in the sensor DB 13, each sensor data, and maintenance records performed in the past stored in the maintenance record DB 14. An abnormality occurring in each reduction gear 44 is detected or predicted. Designate a reduction gear (device) for which the occurrence of an abnormality is detected or predicted as an abnormality target device.
  • the maintenance record DB 14 stores the contents of maintenance executed when an abnormality has occurred in the past in a certain speed reducer 44 and the disturbance torque generated at this time in association with each other.
  • the disturbance torque is detected, it is determined that there is an abnormality in the speed reducer 44 or that there is a high possibility that an abnormality will occur in the future, and it is designated as an abnormality target device.
  • the data of an abnormality object apparatus are memorize
  • the abnormality determination circuit 22 performs processing for outputting information indicating the abnormality target device to the user interface 50.
  • Information indicating the abnormality target device is displayed on the display 52. That is, the user is notified that there is an abnormality target device.
  • the abnormality determination circuit 22 has a function of determining whether an abnormality has actually occurred or whether it is likely to occur in the future.
  • the abnormality determination DB 12 stores the data of the abnormality target device specified by the abnormality determination circuit 22.
  • the DB verification circuit 23 It is determined whether or not maintenance has been performed on the target device. For example, when “reducer A” is designated as the abnormality target device and the operation, stop time, operation mode, etc. for maintaining this “reducer A” can be read from the operation history, “reducer A” ”Is determined to have been preserved.
  • the “reducer A” operates in the maintenance mode (1) for 4 hours or more and the elapsed time after the abnormality is detected is within one month. In some cases, it is determined that the maintenance for replacing the “reduction gear A” has been performed.
  • the maintenance record creation circuit 24 determines whether or not a maintenance record for this maintenance has already been stored in the maintenance record DB 14 for the abnormality target device that is determined to have been maintained by the DB verification circuit 23. If the maintenance record is not stored, a maintenance record indicating that maintenance has been performed on the abnormality target device is created. The created maintenance record is transmitted to the display 52 of the user interface 50.
  • this maintenance record is stored in the maintenance record DB 14.
  • a signal indicating that the user has performed maintenance by operating the maintenance record confirmation switch 51 is input, this maintenance record is stored in the maintenance record DB 14.
  • the maintenance record is not stored. That is, when the maintenance record is created in the maintenance record creation circuit 24, it is finally judged by the user whether the maintenance record is correct or incorrect, and it is determined that it is correct. Is stored in the maintenance record DB 14.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a process of outputting an abnormality determination alarm for notifying the occurrence of abnormality in the maintenance record creating apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of operations performed by the user in the production robot 40 when an abnormality determination alarm is output.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure for creating a maintenance record by the maintenance record creating apparatus 101.
  • the abnormality determination circuit 22 shown in FIG. 2 generates an abnormality based on the disturbance torque stored in the sensor DB 13 and the maintenance data stored in the maintenance record DB 14. It is determined whether or not there is a device that is present, or a device that is predicted to generate an abnormality (an abnormality target device).
  • an alarm signal is output to the display 52. For example, if the disturbance torque of the motor mounted on the speed reducer 44 is excessive and exceeds the disturbance torque when maintenance has been performed in the past, an abnormality is detected or predicted for the motor. Is output. Thereby, the abnormality target device is notified to the user.
  • step S12 the abnormality determination circuit 22 instructs the user that the production robot 40 needs to be maintained. Specifically, the name of the device requiring maintenance and the content of maintenance are displayed on the display 52 shown in FIG.
  • the user places the production robot 40 in the stop mode in step S31 of FIG.
  • the production robot 40 stops.
  • step S32 the user sets the production robot 40 to the maintenance mode.
  • the speed reducer 44 of the production robot 40 operates so that the speed reducer to be maintained can be easily maintained.
  • the maintenance mode may be set as necessary, and is not an essential operation.
  • step S33 the user performs maintenance. For example, maintenance such as replacement of a motor mounted on the speed reducer 44, repair of parts, and oil renewal of grease is performed.
  • step S34 the user sets the production robot 40 to the normal operation mode. Accordingly, the production robot 40 whose maintenance has been completed starts to operate in the normal operation mode. By setting the normal operation mode, it can be determined that the maintenance has been completed.
  • the operations shown in FIGS. 3 and 4 are stored in the maintenance record DB 14 as maintenance data indicating that the production robot 40 has been maintained. That is, when maintenance is performed with the production robot 40 stopped, the maintenance data at this time is stored in the maintenance record DB 14.
  • step S51 the DB collation circuit 23 analyzes each data stored in the operation history DB 11, the abnormality determination DB 12, and the maintenance record DB 14.
  • step S52 the DB collation circuit 23 obtains the operation data of the abnormality target device from the operation history DB 11, and further, referring to the maintenance map (FIG. 7) stored in the maintenance record DB 14, there is matching data.
  • Judge whether to do For example, based on the operation data of the speed reducer 44 that is set as an abnormality target device, the speed reducer operates in the maintenance mode (1), the operation time in the maintenance mode (1) is 4 hours or more, and the maintenance mode (1 ) Is within one month from the occurrence of an abnormality, it is determined that there is matching data. In this case, it is determined that the reduction gear 44 has been replaced.
  • step S53 the maintenance record creation circuit 24 determines whether or not the maintenance record related to the maintenance is stored in the maintenance record DB. That is, it is determined whether a maintenance record has already been created. If the maintenance record is not stored, it is determined that the maintenance record has not been created, and a maintenance record indicating that the reduction gear has been maintained is automatically created. Thereafter, the process proceeds to step S54.
  • step S52 if it is determined that there is no matching data (NO in step S52), it is determined that maintenance for this speed reducer abnormality has not been performed, and this processing is terminated.
  • step S54 the maintenance record creation circuit 24 transmits the maintenance record created in the process of step S53 to the display 52 of the user interface 50, and prompts the user to confirm the maintenance record. That is, a storage confirmation notification that prompts the user to store the created maintenance record in the maintenance record DB 14 is output. Since the maintenance record is displayed on the display 52, the user inputs a judgment as to whether or not this maintenance has actually been performed by the maintenance record confirmation switch 51. Specifically, the user operates the maintenance record confirmation switch 51 to input “maintenance completed” or “maintenance not performed”.
  • FIG. 6 shows an example of a screen displayed on the display 52 in step S54.
  • Two icons titled “Maintenance Completed” and “Maintenance Not Performed” are displayed on the display 52, together with the “Maintenance Completed” icon, the detected abnormality type, and the automatically created maintenance record ( Maintenance content and maintenance completion date and time) are displayed.
  • a touch panel is arranged on the display unit 53. When the "maintenance completed” icon is touched by the worker in step S55, the displayed maintenance record is stored in the maintenance record DB 14.
  • the maintenance record is preferably displayed, for example, when the operation mode is changed from the maintenance mode or the stop mode to the normal operation mode, that is, when the production robot 40 is restarted.
  • the created maintenance record may be stored in the maintenance record DB 14 without confirming with the user.
  • a storage completion notification notifying that the maintenance record has been stored in the maintenance record DB 14 is output and displayed on the display 52 to notify the user.
  • step S55 the maintenance record creation circuit 24 determines whether “maintenance executed” or “maintenance not executed” is operated by the maintenance record confirmation switch 51. If “maintenance completed” is input (YES in step S55), the maintenance record is stored in the maintenance record DB 14 in step S56.
  • step S55 when “maintenance not performed” is input (NO in step S55), the process is terminated without storing the maintenance record.
  • the maintenance record created by the maintenance record creation circuit 24 is finally checked by the user to determine whether or not the maintenance has actually been performed.
  • the maintenance record is automatically created, and the created maintenance record is stored in the maintenance record DB 14.
  • the maintenance record creating apparatus 101 can achieve the following effects.
  • the operation data of the speed reducer stored in the operation history DB 11 is read, and this operation data is read. Based on this, it is determined whether or not the reduction gear has been maintained. Then, a maintenance record is created based on the determination result. Therefore, the maintenance record can be automatically created, the user's labor can be reduced, and the man-hours required for the work can be reduced.
  • the maintenance record since the maintenance record is stored in the maintenance record DB 14, it can be used not only as a maintenance record but also for subsequent device abnormality determination, so that the accuracy of abnormality determination can be improved.
  • the maintenance record creation circuit 24 determines that maintenance has been performed when it is detected that the reduction gear has shifted to another operation mode other than the normal operation mode based on the operation data of the reduction gear. Maintenance records can be created with higher accuracy.
  • the maintenance record creation circuit 24 determines that the maintenance has been performed when it is detected that the reduction gear has shifted to the stop mode or the maintenance mode based on the operation data of the reduction gear. Maintenance records can be created.
  • the maintenance record created by the maintenance record creation circuit 24 is temporarily displayed on the display 52 and prompts the user to confirm the maintenance record, so that the maintenance record is finally obtained and stored as a maintenance record. Will be. Accordingly, it is possible to prevent creation mistakes such as omission of creation of maintenance records, erroneous description, and duplicate creation.
  • this maintenance record is displayed on the display 52 of the user interface 50 when the operation mode of the production robot 40 is switched from the maintenance mode or the stop mode to the normal operation mode. Thus, it is possible to immediately notify the user that the maintenance record has been created.
  • Maintenance also includes reduction gear reduction and reduction gear replacement, so maintenance records are automatically created when a reduction gear failure occurs and the reduction gear is repaired or replaced. When an abnormality occurs, a more accurate maintenance record can be created.
  • the maintenance record creation apparatus 102 is different from the first embodiment described above in that it includes a maintenance deadline calculation circuit 61 (maintenance deadline setting unit).
  • the “time limit until maintenance completion” is not set in the maintenance map shown in FIG. Since the other configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 2, the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • the maintenance time limit calculation circuit 61 performs processing for calculating a time limit for performing maintenance for this abnormality when an abnormality of the reduction gear 44 is detected or predicted. For example, when an abnormality of the speed reducer 44 mounted on the production robot 40 is detected or predicted, depending on the degree of abnormality indicating the degree of abnormality of the speed reducer 44, within 2 weeks, within 1 month, etc. Set a deadline for completion of maintenance.
  • the degree of abnormality a (x ') when the sensor data is x' can be defined by the following equation (1), for example.
  • a (x ′) ⁇ (x′ ⁇ m) 2 ⁇ / 2 ⁇ s 2 (1)
  • m is a sample average of sensor data
  • s is a standard deviation of sensor data.
  • the greater the degree of abnormality, the greater the urgency to perform maintenance so set the maintenance deadline short.
  • the iron powder concentration in the grease is detected, and the maintenance deadline is set according to the height of the iron powder concentration. That is, when the iron powder concentration is high, it is necessary to reoil as soon as possible, so the maintenance deadline is shortened.
  • the DB verification circuit 23 determines whether or not maintenance has been performed based on the maintenance deadline calculated by the maintenance deadline calculation circuit 61 in addition to the data recorded in the operation history DB 11, the maintenance record DB 14, and the abnormality determination DB 12. Judgment is made, and when it is judged that maintenance has been performed, a maintenance record is created.
  • this maintenance is performed within the maintenance period calculated by the maintenance period calculation circuit 61 (for example, within one month). If not, it is determined that the reduction gear 44 is not maintained.
  • a maintenance deadline when a maintenance deadline is set, data about the maintenance deadline is displayed on the display 52 and notified to the user. For example, a message such as “Please replenish grease within 24 hours” is displayed. By doing so, the urgency of the work can be clearly shown to the user.
  • the maintenance record creation apparatus 102 sets a maintenance deadline for maintenance according to the type of abnormality of each reduction gear mounted on the production robot 40.
  • the maintenance deadline is calculated according to the degree of abnormality. Then, it is determined whether or not maintenance has been performed within the maintenance period, and a maintenance record is automatically created based on the determination result.
  • the maintenance record creation apparatus 103 according to the third embodiment is different from the first embodiment described above in that it includes a required time calculation circuit 62.
  • “time required for maintenance” is not set in the maintenance map shown in FIG. Since the other configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
  • the required time calculation circuit 62 performs a process of calculating a time required to perform maintenance for the abnormality (hereinafter referred to as “required time”) when an abnormality of the speed reducer 44 is predicted.
  • the required time is calculated according to the degree of abnormality of the speed reducer 44. For example, if the abnormality is such that the reduction gear needs to be replaced, the required time is set to 4 hours. If it is abnormal to replace parts, the required time is 2 hours. If the grease is abnormal enough to deteriorate, the required time is 30 minutes.
  • the DB verification circuit 23 uses a required time calculation circuit 62 in addition to various data stored in the operation history DB 11, the maintenance record DB 14, and the abnormality determination DB 12. Based on the calculated required time, it is determined whether or not the reduction gear 44 has been maintained. Then, a maintenance record is created as in the first embodiment described above.
  • the maintenance record creation apparatus 103 automatically creates a maintenance record as in the first embodiment described above, thereby reducing the user's labor.
  • the time required for maintenance that is, the continuous operation time in which the stop mode or the maintenance mode continuously operates is longer than the required time
  • Accurate maintenance records can be created. Since the required time changes depending on the type and usage of the apparatus, the calculation of the required time by the required time calculation circuit 62 can be changed according to various conditions.
  • the required time required for maintenance is set for each type of abnormality that occurs in each device (decelerator 44) mounted on the production robot 40, and continuous operation in maintenance mode or stop mode (other operation modes) is performed. When the time exceeds the required time, it is determined that the maintenance has been performed, so that a more accurate maintenance record can be created.
  • the sensor data detected by various sensors of each device mounted on the production robot 40 is acquired, and the required time is calculated based on the sensor data. Therefore, the required time according to the abnormality status of each device is set. be able to. For example, the required time is set longer as the iron powder concentration of grease is higher. Therefore, it is possible to create a more accurate maintenance record.
  • the abnormality determination circuit 22 When the abnormality of the device is predicted, the abnormality determination circuit 22 notifies the user of the device where the abnormality is predicted and notifies the user of the required time. For example, characters such as “Please perform maintenance within 24 hours” are displayed on the display 52. Therefore, it is possible to clearly indicate the priority when performing maintenance for the user.
  • the target device for detecting an abnormality is not limited to the production robot 40.
  • an automobile engine may be used instead of the motor, and a transmission may be used instead of the speed reducer 44.
  • a moving body such as a rotating mechanism of a moving body, a playground equipment at an amusement park, a machine tool such as a three-dimensional printer, that is, all devices having a rotating mechanism and a mechanism for transmitting the rotating mechanism can be targeted. Further, other types of devices may be targeted.
  • a maintenance record creation device may be placed at a remote location, and necessary signals and data may be transmitted / received via a communication line to detect device abnormalities. Further, maintenance records for a plurality of devices may be created by a single maintenance record creation device. In addition, the plurality of devices may be arranged at different locations.
  • the communication circuit 21, the abnormality determination circuit 22, the DB collation circuit 23, the maintenance record creation circuit 24, and the like can be configured using a computer.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electrical circuit.
  • Processing devices also include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and conventional circuit components arranged to perform the functions described in the embodiments.
  • ASICs application specific integrated circuits
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Abstract

生産ロボット（４０）に搭載される減速機（４４）などの機器の稼働データを記憶する稼働履歴ＤＢ（１１）と、稼働データに基づいて機器の異常を判定し、異常が判定されたことをユーザに通知する異常判定回路（２２）を備える。また、稼働データに基づいて、異常に対する保全が行われたことを示す保全記録を作成する保全記録作成回路（２４）を備える。保全記録が自動作成されるので、ユーザによる保全記録の作成の労力を低減できる。また、保全記録の作成漏れや誤記載などの作成ミスを防止できる。

Description

保全記録作成装置及び保全記録作成方法
　本発明は、機器の保全記録を作成する保全記録作成装置及び保全記録作成方法に関する。
　例えば、製造工場や組み立て工場に設けられるロボット等の機器は、異常による稼働停止や事故の発生を防止するため、修理、部品の交換、潤滑剤の塗布などの保全を行った場合に、保全記録を作成して管理している。従来より、保全記録の作成は、ユーザが保全を行った後に保全の内容を記録として残す作業を行っている。
　特許文献１には、自動車の走行距離に基づいて、各種消耗品の交換時期を判断して、ユーザに知らせることにより、消耗品の交換を適切な時期に行うことを支援することが開示されている。しかし、消耗品を実際に交換したことを記録として残すことについて言及されていない。ユーザが保全記録を手作業で作成する場合には、作成の作業に多くの労力を必要とするという問題がある。
特開２００３－１３７０７９号公報
　上述したように、従来においては、機器の保全を実施した際にはユーザが保全記録を作成する必要があり、多くの労力が必要になるという問題があった。
　本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、保全記録を自動で作成しユーザによる労力を軽減することが可能な保全記録作成装置、及び保全記録作成方法を提供することにある。
　本発明の一態様は、機器の稼働データを記憶する稼働データ記憶回路と、稼働データに基づいて機器の異常を判定してユーザに通知する異常判定部と、異常に対する保全が行われたことを示す保全記録を作成する保全記録作成部を備える。
　本発明の一態様によれば、保全記録を自動で作成することができるので、ユーザによる労力を軽減できる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る保全記録作成装置、及びその周辺機器の構成を示す図である。 図２は、図１に示した周辺機器の詳細な構成、及びＣＰＵの機能をハードウェアで構成したブロック図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る保全記録作成装置の、異常判定アラームを出力する処理を示すフローチャートである。 図４は、異常判定アラームが出力された際にユーザが実施する保全の手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態に係る保全記録作成装置で保全記録を作成する処理を示すフローチャートである。 図６は、保全記録の確認画像の例を示す説明図である。 図７は、異常の種別と、各異常の種別に対して実施する保全内容との対応を示す説明図である。 図８は、本発明の第２実施形態に係る保全記録作成装置の構成図である。 図９は、本発明の第３実施形態に係る保全記録作成装置の構成図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
　［第１実施形態の説明］
　図１、図２を参照して第１実施形態に係る保全記録作成装置１０１について説明する。図１に示すように、保全記録作成装置１０１は、生産ロボット４０、及びユーザインターフェース５０（図では「ＵＩ」と表記）に接続されている。
　保全記録作成装置１０１は、例えば一体型のコンピュータで構成することができ、演算処理を実行するＣＰＵ１５と、各種のデータ及びコンピュータプログラムを記憶するメモリ１６と、各種のデータベースを備えている。データベース（ＤＢ）は、稼働履歴ＤＢ１１（稼働データ記憶部）、異常判定ＤＢ１２、センサＤＢ１３、及び保全記録ＤＢ１４（保全記録データベース）を含んでいる。
　また、保全記録作成装置１０１は、メモリ１６に記憶されているコンピュータプログラム及び各種のデータに基づいて、ＣＰＵ１５が制御を実行することにより情報処理演算が実行される。このため、後述する図２に示すように、通信回路２１、異常判定回路２２、ＤＢ照合回路２３、及び保全記録作成回路２４の機能を実行することができる。また、後述する第２実施形態においては、保全期限算出回路６１（図７参照）の機能を実行することができる。後述する第３実施形態においては、所要時間算出回路６２（図８参照）の機能を実行することができる。
　なお、本発明で示す「異常」とは、機器の動作停止、機器の動作不良、潤滑油の劣化等の、機器の故障、及び正常な動作を阻む種々の要因を含む概念である。
　次に、図２を参照して生産ロボット４０、ユーザインターフェース５０、及び保全記録作成装置１０１の詳細について説明する。
　図２に示すように、生産ロボット４０は、モータを有して稼働する減速機４４と、減速機４４に設けられるセンサ４３と、計測回路４２と、通信回路４１を備えている。
　センサ４３は、減速機４４に設けられるモータに発生するトルク値、或いはモータに塗布されているグリスの鉄粉濃度等を検出し、検出結果をセンサデータとして出力する。センサデータは、保全記録作成装置１０１に送信される。なお、本実施形態では、生産ロボット４０に設けられる機器の一例として減速機４４を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限定されない。
　計測回路４２は、センサ４３で検出される減速機４４のモータのトルク値と、このモータの制御値との差分（これを、「外乱トルク」という）を演算する。更に、計測回路４２は、減速機４４を制御する制御信号及びセンサ４３で検出されるトルク値に基づいて、減速機４４の稼働データを取得する。稼働データには、減速機４４の稼働日、稼働を開始した時刻、稼働を停止した時刻、連続して稼働した時間、連続して停止した時間、等の稼働に関する各種のデータが含まれる。また、稼働データには、生産ロボット４０に含まれる複数の減速機４４の動作に関するデータ、モータの停止位置に関するデータ等が含まれる。更に、稼働データには、生産ロボット４０の運転モードが含まれる。後述するように、運転モードには、通常運転モード、保全モード、停止モードが含まれる。
　また、計測回路４２は、生産ロボット４０にて減速機４４の保全（修理、交換、潤滑油の更油等）が行われた場合に、この保全が行われたことを示す保全データを取得する。
　通信回路４１は、センサ４３で検出されたトルク値、グリスの鉄粉濃度等のセンサデータ、計測回路４２で演算された外乱トルク、計測回路４２で取得された稼働データ、保全データを、保全記録作成装置１０１に送信する。
　ユーザインターフェース５０は、ユーザによる各種の入力操作を行う操作機能、及び、各種のデータをユーザに提示する提示機能を備えている。例えばタブレット型の端末装置であり、ユーザによる保全記録の確認操作を受け付ける保全記録確認スイッチ５１、及び後述する保全記録やその他のデータを表示する表示器５２を備えている。
　保全記録作成装置１０１は、通信回路２１と、異常判定回路２２（異常判定部）と、ＤＢ照合回路２３と、保全記録作成回路２４（保全記録作成部）を備えている。更に、図１に示したように、稼働履歴ＤＢ１１と、センサＤＢ１３と、保全記録ＤＢ１４と、異常判定ＤＢ１２を備えている。また、通信回路２１と、異常判定回路２２と、ＤＢ照合回路２３と、保全記録作成回路２４の各機能をプログラムで設定し、図１に示すＣＰＵ１５で処理する構成とすることも可能である。
　通信回路２１は、生産ロボット４０の通信回路４１との間で通信を行う。センサ４３で検出されたセンサデータ、及び計測回路４２で演算された外乱トルクを受信してセンサＤＢ１３に出力する。減速機４４の稼働データを受信して、稼働履歴ＤＢ１１に出力する。減速機４４の保全データを受信して、保全記録ＤＢ１４に出力する。
　稼働履歴ＤＢ１１（稼働データ記憶回路）は、生産ロボット４０の稼働データを記憶する。更に、稼働履歴ＤＢ１１は、生産ロボット４０の運転モードを記憶する。運転モードには、生産ロボット４０が通常時の動作で運転する通常運転モード、生産ロボット４０の停止状態を維持する停止モード（他の運転モード）、生産ロボット４０を保全する体勢で停止状態を維持する保全モード（他の運転モード）等が含まれる。
　センサＤＢ１３は、減速機４４に設けられるセンサ４３で検出されるセンサデータを取得して記憶する。センサデータには、減速機４４のトルク値などが含まれる。更に、計測回路４２で演算された外乱トルクを記憶する。
　保全記録ＤＢ１４は、減速機４４の異常の状況と、実際に行った保全の内容を対応させて保全記録データとして記憶する。例えば、後述の異常判定回路２２において減速機４４のギヤに異常の発生が検出または予測され、該減速機４４に対する保全が行われた場合には、保全を行った日付、時刻、所要時間、減速機４４を停止した時間、保全するために減速機４４を作動させたときの動作状況、生産ロボット４０の運転モード、等を記憶する。また、グリス内の鉄粉濃度データも保全記録に含まれる。従って、保全記録ＤＢ１４には、過去に行った減速機の保全に関するデータが記憶される。更に、後述する保全記録作成回路２４で保全記録が作成された場合には、この保全記録を記憶する。
　更に、保全記録ＤＢ１４は、異常の種別と、各異常の種別に対して行う保全内容の対応を示す保全マップを記憶する。図７は、減速機４４に生じる異常の種別と、保全モデルの対応の一例を示す保全マップである。例えば、減速機４４の異常が検出または予測され該減速機４４の交換が必要な場合には、保全を行う際の運転モードは「保全モード（１）」であり、減速機４４へのグリスの更油が必要な場合には、保全を行う際の運転モードは「保全モード（２）」であることが設定されている。
　また、減速機４４の交換が必要な場合には、保全に要する時間は「４時間以上」、グリスの更油が必要な場合は、保全に要する時間は「１時間以上」に設定されている。更に、減速機４４の交換が必要な場合には、保全完了までの期限は「１か月」、グリスの更油が必要な場合は、保全完了までの期限は「２週間」に設定されている。この保全マップは、例えば、ユーザインターフェース５０よりユーザが入力する。また、保全マップは、後述する保全記録の作成に用いられる。
　なお、「保全」とは、異常が発生した減速機或いは異常の発生が予測された減速機に対して、減速機自体の交換、修理、部品の交換、潤滑油の塗布などの円滑な動作を維持するために行う作業を示す。
　図２に示す異常判定回路２２は、センサＤＢ１３に記憶されている外乱トルクと、各センサデータと、保全記録ＤＢ１４に記憶されている過去に行った保全記録に基づいて、生産ロボット４０に設けられる各減速機４４に発生する異常を検出または予測する。異常の発生が検出または予測された減速機（機器）を異常対象機器に指定する。
　例えば、上述の保全記録ＤＢ１４に、ある減速機４４において過去に異常が発生したときに実行した保全の内容と、このときに発生した外乱トルクが対応付けて記憶されており、この外乱トルクと同様の外乱トルクが検出された場合には、この減速機４４には異常が発生しているか、或いは将来的に異常が発生する可能性が高いものと判断し、異常対象機器として指定する。そして、異常対象機器のデータを異常判定ＤＢ１２に記憶する。
　また、異常判定回路２２は、異常対象機器が指定された場合には、この異常対象機器を示す情報をユーザインターフェース５０に出力する処理を行う。この異常対象機器を示す情報は表示器５２に表示される。即ち、異常対象機器が存在することをユーザに通知する。
　以上の通り、異常判定回路２２は、実際に異常が発生しているか、あるいは、将来的に発生する可能性が高いことを判定する機能を有している。
　異常判定ＤＢ１２は、異常判定回路２２で指定された異常対象機器のデータを記憶する。
　ＤＢ照合回路２３は、異常判定ＤＢ１２に記憶されている異常対象機器と、稼働履歴ＤＢ１１より出力される生産ロボット４０の稼働履歴、及び、保全記録ＤＢ１４に記憶されている保全マップに基づいて、この異常対象機器に対する保全が行われたか否かを判断する。例えば、異常対象機器として「減速機Ａ」が指定されており、この「減速機Ａ」を保全する動作、停止時間、運転モード等が稼働履歴から読み取ることができる場合には、「減速機Ａ」についての保全が行われたと判断する。
　具体的には、図７の保全マップに示すように、「減速機Ａ」が保全モード（１）で４時間以上作動し、且つ、異常が検出されてからの経過時間が１か月以内である場合には、「減速機Ａ」を交換する保全が行われたものと判断する。
　保全記録作成回路２４は、ＤＢ照合回路２３で保全が行われたと判断された異常対象機器に対し、この保全についての保全記録が保全記録ＤＢ１４に既に記憶されているか否かを判断する。保全記録が記憶されていない場合には、この異常対象機器に対して保全が行われたことを示す保全記録を作成する。作成した保全記録をユーザインターフェース５０の表示器５２に送信する。
　ユーザが保全記録確認スイッチ５１を操作して保全を行ったことを示す信号が入力された場合には、この保全記録を保全記録ＤＢ１４に記憶する。他方、保全を行ったことを示す信号が入力されない場合には、保全記録の記憶を行わない。即ち、保全記録作成回路２４において保全記録が作成された場合には、最終的にユーザによる判断で、この保全記録が正しいものか、或いは誤っているものかが判断され、正しいと判断された場合に保全記録ＤＢ１４に記憶する。
　［第１実施形態の作用の説明］
　次に、本実施形態の作用について説明する。図３は、第１実施形態に係る保全記録作成装置１０１において、異常の発生を知らせるための異常判定アラームを出力する処理を示すフローチャートである。図４は、異常判定アラームが出力された場合に、生産ロボット４０においてユーザが実施する操作の手順を示すフローチャートである。図５は、保全記録作成装置１０１により保全記録を作成する処理手順を示すフローチャートである。
　初めに、図３のステップＳ１１において、図２に示す異常判定回路２２は、センサＤＢ１３に記憶されている外乱トルクと、保全記録ＤＢ１４に記憶されている保全データに基づいて、異常が発生している機器、或いは異常の発生が予測される機器（異常対象機器）が存在するか否かを判断する。異常対象機器が存在する場合には、表示器５２にアラーム信号を出力する。例えば、減速機４４に搭載されるモータの外乱トルクが過多となり、過去に保全を行ったときの外乱トルクを上回る場合には、このモータについて異常が検出、または異常が予測されるので、アラーム信号を出力する。これにより、異常対象機器がユーザに報知される。
　ステップＳ１２において、異常判定回路２２は、生産ロボット４０の保全が必要であることをユーザに指示する。具体的には、図２に示す表示器５２に、保全が必要である機器の名称、保全の内容を表示する。
　保全の指示が出力されると、図４のステップＳ３１において、ユーザは生産ロボット４０を停止モードとする。生産ロボット４０は停止する。
　ステップＳ３２において、ユーザは生産ロボット４０を保全モードに設定する。保全モードとすることにより、保全対象となる減速機の保全が行い易くなるように、生産ロボット４０の減速機４４が作動する。なお、保全モードは必要に応じて設定すればよく、必須の動作ではない。
　ステップＳ３３において、ユーザは保全を行う。例えば、減速機４４に搭載されたモータの交換、部品の修理、グリスの更油等の保全を行う。
　保全が終了すると、ステップＳ３４において、ユーザは生産ロボット４０を通常運転モードに設定する。従って、保全が終了した生産ロボット４０は、通常運転モードでの稼働が開始されることになる。通常運転モードに設定することで、保全が終了したものと判断することができる。
　上記の図３、図４に示した動作は、生産ロボット４０の保全を行ったことを示す保全データとして、保全記録ＤＢ１４に記憶される。即ち、生産ロボット４０を停止させて保全を行うと、このときの保全データが保全記録ＤＢ１４に記憶される。
　次に、保全記録作成装置１０１による保全記録の作成手順を、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
　初めに、ステップＳ５１においてＤＢ照合回路２３は、稼働履歴ＤＢ１１、異常判定ＤＢ１２、及び保全記録ＤＢ１４に記憶されている各データを分析する。
　ステップＳ５２において、ＤＢ照合回路２３は、異常対象機器の稼働データを稼働履歴ＤＢ１１から取得し、更に、保全記録ＤＢ１４に記憶されている保全マップ（図７）を参照して、合致するデータが存在するか否かを判断する。例えば、異常対象機器とされた減速機４４の稼働データに基づき、この減速機が保全モード（１）で稼働し、保全モード（１）での稼働時間が４時間以上であり、保全モード（１）での稼働が異常の発生から１か月以内である場合には、合致するデータが存在するものと判断する。この場合は、減速機４４の交換を行ったものと判断する。
　そして、合致するデータが存在する場合には（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ステップＳ５３において保全記録作成回路２４は、この保全に関する保全記録が保全記録ＤＢ１４に記憶されているか否かを判断する。即ち、保全記録が既に作成済みであるか否かを判断する。保全記録が記憶されていなければ、該保全記録は作成済みでないものと判断し、この減速機の保全を実施したことを示す保全記録を自動作成する。その後、ステップＳ５４に移行する。
　一方、合致するデータが存在しないと判断された場合には（ステップＳ５２でＮＯ）、この減速機の異常に対する保全は行われていないものと判断し、本処理を終了する。
　ステップＳ５４において、保全記録作成回路２４は、ステップＳ５３の処理で作成した保全記録をユーザインターフェース５０の表示器５２に送信し、ユーザに対して保全記録の確認を促す。即ち、作成した保全記録を保全記録ＤＢ１４へ記憶することを促す記憶確認通知を出力する。保全記録が表示器５２に表示されるので、ユーザはこの保全を実際に行ったか否かの判断を、保全記録確認スイッチ５１にて入力する。詳細には、ユーザは保全記録確認スイッチ５１を操作して、「保全実施済」または「保全未実施」を入力する操作を行う。
　ステップＳ５４において表示器５２に表示される画面の例を図６に示す。表示器５２には、「保全実施済」および「保全未実施」というタイトルの２つのアイコンが表示され、「保全実施済」のアイコンと共に、検出された異常種別と、自動作成された保全記録（保全内容及び保全完了日時）が表示される。表示器５３にはタッチパネルが配置され、ステップＳ５５において、作業員により「保全実施済」アイコンがタッチされると、表示された保全記録が保全記録ＤＢ１４に記憶される。
　保全記録の表示は、例えば、運転モードが保全モード或いは停止モードから通常運転モードに変更されたとき、即ち生産ロボット４０が再稼働したときに行うことが好ましい。
　また、作成した保全記録をユーザに確認せずに、保全記録ＤＢ１４へ記憶してもよい。この場合には、保全記録を保全記録ＤＢ１４に記憶したことを知らせる記憶完了通知を出力して表示器５２に表示し、ユーザに通知する。
　ステップＳ５５において、保全記録作成回路２４は、保全記録確認スイッチ５１により「保全実施済」または「保全未実施」のいずれが操作されたかを判断する。「保全実施済」が入力された場合には（ステップＳ５５でＹＥＳ）、ステップＳ５６において、この保全記録を保全記録ＤＢ１４に記憶する。
　一方、「保全未実施」が入力された場合には（ステップＳ５５でＮＯ）、保全記録を記憶せずに、本処理を終了する。
　即ち、保全記録作成回路２４で作成した保全記録は、最終的にユーザが確認し、実際に保全が行われたか否かを決定する。こうして、保全記録が自動で作成され、作成された保全記録は、保全記録ＤＢ１４に記憶されることになる。
　このようにして、第１実施形態に係る保全記録作成装置１０１では、以下に示す効果を達成することができる。
　異常が発生した減速機、或いは異常の発生が予測された減速機が存在する場合に、稼働履歴ＤＢ１１（稼働データ記録回路）に記憶されている当該減速機の稼働データを読み出し、この稼働データに基づいてこの減速機に対する保全が行われたか否かを判断する。そして、この判断結果に基づいて保全記録を作成する。従って、保全記録を自動で作成することができ、ユーザによる労力を軽減することができ、作業に要する工数を削減することができる。
　また、保全記録が保全記録ＤＢ１４に記憶されることにより、保全記録として保存されるのみならず、その後における機器の異常判定に用いることができるので、異常判定の精度を向上させることができる。
　保全記録作成回路２４は、減速機の稼働データに基づき、該減速機が通常運転モード以外の他の運転モードに移行したことが検出された際に、保全が行われたものと判断するので、より精度よく保全記録を作成することが可能となる。
　保全記録作成回路２４は、減速機の稼働データに基づき、該減速機が停止モード、或いは保全モードに移行したことが検出された際に、保全が行われたものと判断するので、より精度よく保全記録を作成することが可能となる。
　また、保全記録作成回路２４で作成された保全記録は、一旦表示器５２に表示し、ユーザにより保全記録確認の操作を促すので、最終的にはユーザの承認を得ることにより、保全記録として記憶されることになる。従って、保全記録の作成漏れや誤記載、重複作成等の作成ミスを防止することができる。
　保全記録が自動作成された場合には、生産ロボット４０の運転モードが、保全モード或いは停止モードから通常運転モードに切り替えられた際に、この保全記録をユーザインターフェース５０の表示器５２に表示することにより、保全記録が作成されたことを即時にユーザに知らせることができる。
　生産ロボット４０に設けられる機器として減速機の異常が検出、或いは予測されて保全記録が作成されるので、減速機の保全を管理することができる。
　また、保全には、減速機の修理、減速機の交換が含まれるので、減速機に異常が発生して減速機を修理、或いは交換した場合に自動で保全記録を作成するので、減速機に異常が発生した場合には、より正確な保全記録を作成することができる。
　［第２実施形態の説明］
　次に、図８を参照して本発明の第２実施形態について説明する。図８に示すように、第２実施形態に係る保全記録作成装置１０２は、保全期限算出回路６１（保全期限設定部）を備えている点で、前述した第１実施形態と相違する。
　また、第２実施形態に係る保全記録作成装置１０２では、図７に示す保全マップにおいて、「保全完了までの期限」は設定されていない。それ以外の構成は、図２に示した第１実施形態と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。
　保全期限算出回路６１は、減速機４４の異常が検出または予測された場合に、この異常についての保全を行う期限を算出する処理を実施する。例えば、生産ロボット４０に搭載される減速機４４の異常が検出または予測された場合に、この減速機４４の異常の程度を示す異常度に応じて、２週間以内、１か月以内、等の保全完了までの期限を設定する。
　センサデータがｘ’であるときの異常度ａ（ｘ’）は、例えば下記の（１）式で定義することができる。
　ａ（ｘ’）＝｛（ｘ’－ｍ）２｝／２・ｓ２　　・・・（１）
　但し、ｍはセンサデータの標本平均、ｓはセンサデータの標準偏差である。
　異常度が大きいほど保全を行う緊急性が高まるので、保全期限を短く設定する。例えば、減速機４４にグリスを更油する場合には、グリス内の鉄粉濃度を検出し、鉄粉濃度の高さに応じて、保全期限を設定する。即ち、鉄粉濃度が高い場合には、早めに更油する必要が有るので、保全期限を短くする。
　ＤＢ照合回路２３は、稼働履歴ＤＢ１１、保全記録ＤＢ１４、異常判定ＤＢ１２に記録された各データに加えて、保全期限算出回路６１で算出された保全期限に基づいて、保全が行われたか否かを判断し、保全が行われたと判断した場合には保全記録を作成する。
　例えば、稼働履歴ＤＢ１１に、減速機４４に対する保全マップと一致する稼働データが存在する場合でも、この保全が保全期限算出回路６１で算出された保全期限内（例えば、１か月以内）に行われていなければ、この減速機４４についての保全は行われていないものと判断する。
　更に、保全期限が設定された場合には、この保全期限ついてのデータを表示器５２に表示して、ユーザに通知する。例えば「２４時間以内にグリスを更油してください」などのメッセージを表示する。こうすることで、ユーザに対して作業の緊急性を明示することができる。
　このように、第２実施形態に係る保全記録作成装置１０２では、生産ロボット４０に搭載される各減速機の異常の種別に応じて、保全を行う保全期限を設定する。保全期限は、異常度の大きさに応じて算出する。そして、保全期限内に保全が行われたか否かを判断し、この判断結果に基づいて保全記録を自動作成する。
　従って、保全期限をより正確に設定することができるため、より正確な保全記録を作成することが可能となる。
　［第３実施形態の説明］
　次に、図９を参照して本発明の第３実施形態について説明する。図９に示すように、第３実施形態に係る保全記録作成装置１０３は、所要時間算出回路６２を備えている点で、前述した第１実施形態と相違する。また、第３実施形態に係る保全記録作成装置１０３では、図７に示す保全マップにおいて、「保全に要する時間」は設定されていない。それ以外の構成は、図２に示した第１実施形態と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。
　所要時間算出回路６２は、減速機４４の異常が予測された場合に、この異常についての保全を行うために要する時間（以下、「所要時間」という）を算出する処理を実施する。例えば、ある減速機４４が異常対象機器に指定された場合に、この減速機４４の異常の程度に応じて、所要時間を算出する。例えば、減速機の交換が必要な程度の異常であれば所要時間を４時間とする。部品の交換程度の異常であれば所要時間を２時間とする。グリスが劣化した程度の異常であれば所要時間を３０分とする。
　そして、ＤＢ照合回路２３は、ある減速機４４が異常対象機器に指定された場合に、稼働履歴ＤＢ１１、保全記録ＤＢ１４、異常判定ＤＢ１２に記憶されている各種データに加え、所要時間算出回路６２で算出される所要時間に基づいて、この減速機４４についての保全が行われたか否かを判断する。そして、前述した第１実施形態と同様に、保全記録を作成する。
　このようにして、第３実施形態に係る保全記録作成装置１０３では、前述した第１実施形態と同様に、保全記録を自動作成するので、ユーザの労力を軽減できる。これに加えて、保全に要した時間、即ち停止モード或いは保全モードが連続して動作した連続動作時間が所要時間以上であるか否かによって、保全が行われたか否かを判別するので、より正確な保全記録を作成することができる。なお、所要時間は、装置の種類や使い方などによって変化するため、所要時間算出回路６２による所要時間の演算を種々の条件に応じて変更することもできる。
　更に、生産ロボット４０に搭載される各機器（減速機４４）に発生する異常の種別毎に、保全に必要となる所要時間を設定し、保全モード或いは停止モード（他の運転モード）の連続動作時間が、前記所要時間を超えた場合に、保全が行われたものと判断するので、より正確な保全記録を作成することができる。
　生産ロボット４０に搭載される各機器の種々のセンサで検出されるセンサデータを取得し、センサデータに基づいて、所要時間を算出するので、各機器の異常の状況に応じた所要時間を設定することができる。例えば、グリスの鉄粉濃度が高いほど、所要時間を長く設定する。従って、より正確な保全記録を作成することが可能となる。
　異常判定回路２２は、機器の異常が予測された場合に、異常が予測された機器をユーザに通知すると共に、所要時間をユーザに通知する。例えば、「２４時間以内に保全を行ってください。」等の文字を表示器５２に表示する。従って、ユーザに対して保全を行う際の優先度を明示することが可能となる。
　なお、異常を検出する対象の機器は生産ロボット４０に限定されるものでない。例えば、モータの代わりに自動車のエンジン、減速機４４の代わりにトランスミッションを用いてもよい。また、移動体の回転機構、遊園地の遊具などの移動体、３次元プリンターなどの工作機械、すなわち回転機構とそれを伝達する機構を有する全ての機器も対象にすることができる。また、その他の種類の機器を対象としてもよい。
　また、保全記録作成装置を遠隔地に配置し、必要な信号やデータを通信回線を介して送受信して、機器の異常を検出してもよい。また、複数の機器の保全記録を１台の保全記録作成装置で作成してもよい。また、複数の機器は互いに異なる場所に配置されていてもよい。また、通信回路２１、異常判定回路２２、ＤＢ照合回路２３、保全記録作成回路２４等をコンピュータを用いて構成することも可能である。
　上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。
　以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　１１　稼働履歴ＤＢ（稼働データ記憶部）
　１２　異常判定ＤＢ
　１３　センサＤＢ
　１４　保全記録ＤＢ
　１６　メモリ
　２１、４１　通信回路
　２２　異常判定回路（異常判定部）
　２３　照合回路
　２４　保全記録作成回路（保全記録作成部）
　４０　生産ロボット
　４２　計測回路
　４３　センサ
　４４　減速機
　５０　ユーザインターフェース（ＵＩ）
　５１　保全記録確認スイッチ
　５２　表示器
　６１　保全期限算出回路（保全期限設定部）
　６２　所要時間算出回路
　１０１、１０２、１０３　保全記録作成装置

Claims (13)

  1. 　機器の保全記録を作成する保全記録作成装置であって、
    　前記機器の稼働に関するデータである稼働データを記憶する稼働データ記憶部と、
    　前記稼働データに基づいて前記機器の異常を判定し、異常をユーザに通知する異常判定部と、
    　前記稼働データに基づいて、前記異常に対する保全が行われたことを示す前記保全記録を作成する保全記録作成部と、
    　を備えたことを特徴とする保全記録作成装置。
  2. 　前記機器の異常の種別に応じて、前記保全を行うまでの保全期限を設定する保全期限設定部、を更に備え、
    　前記保全記録作成部は、前記異常判定部で判定された異常の種別に基づき、前記異常の種別に対して設定された保全期限内に保全が行われた場合に、前記保全記録を作成すること
    　を特徴とする請求項１に記載の保全記録作成装置。
  3. 　前記保全記録作成部は、前記稼働データに基づき、前記機器の運転モードが通常時の運転である通常運転モードから、前記通常運転モード以外の他の運転モードに移行したことが検出された際に、前記保全が行われたものと判断すること
    　を特徴とする請求項１または２に記載の保全記録作成装置。
  4. 　前記他の運転モードには、前記機器が停止状態である停止モード、及び前記機器の保全を行うための保全モード、のうちの少なくとも一方が含まれることを特徴とする請求項３に記載の保全記録作成装置。
  5. 　前記保全記録作成部は、前記機器が前記他の運転モードで連続して動作した連続動作時間を検出し、前記連続動作時間に基づいて前記保全が行われたか否かを判断すること
    　を特徴とする請求項３または４に記載の保全記録作成装置。
  6. 　前記保全記録作成部は、前記異常の種別毎に前記保全に要する所要時間を設定し、前記保全記録作成部は、前記他の運転モードの前記連続動作時間が前記所要時間を超えた場合に、前記保全が行われたものと判断すること
    　を特徴とする請求項５に記載の保全記録作成装置。
  7. 　前記保全記録作成部は、前記機器に設けられるセンサで検出されるセンサデータを取得し、前記センサデータに基づいて前記所要時間を設定すること
    　を特徴とする請求項６に記載の保全記録作成装置。
  8. 　前記異常判定部は、前記機器の異常が判定された場合に、前記所要時間をユーザに通知すること
    　を特徴とする請求項６または７に記載の保全記録作成装置。
  9. 　前記機器の保全記録を記憶する保全記録データベース、を更に備え、
    　前記保全記録作成部は、作成した保全記録を前記保全記録データベースへ記憶することを促す記憶確認通知、または、保全記録を保全記録データベースに記憶したことを知らせる記憶完了通知、をユーザに提示すること
    　を特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の保全記録作成装置。
  10. 　前記保全記録作成部は、前記機器の稼働が終了した後、再稼働したときに、作成した前記保全記録を前記ユーザに提示すること
    　を特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の保全記録作成装置。
  11. 　前記機器は、ロボットに搭載される減速機であること
    　を特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の保全記録作成装置。
  12. 　前記保全は、機器の修理、及び機器の交換を含むこと
    　を特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記載の保全記録作成装置。
  13. 　機器の保全記録を作成する保全記録作成方法であって、
    　前記機器の稼働に関するデータである稼働データを記憶し、
    　前記稼働データに基づいて前記機器の異常を判定し、異常が判定されたことをユーザに通知し、
    　前記稼働データに基づいて、前記異常に対する保全が行われたことを示す保全記録を作成する
    　ことを特徴とする保全記録作成方法。
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