WO2019171489A1 - 車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置 - Google Patents
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- G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
Definitions
- the present invention relates to a vehicle control system, a vehicle control method, a program, and an information processing apparatus.
- the conventional technology only proposes to the user whether to select the current route or the detour route, and it has not been taken into account that the occupant heads to the destination or the like on foot. For this reason, there has been a case where it is impossible to propose a means by which the user can comfortably arrive at the destination or the like.
- the present invention has been made in consideration of such circumstances, and a vehicle control system, a vehicle control method, a program, and a method capable of proposing a means by which a user can comfortably arrive at a destination or the like, and
- An object is to provide an information processing apparatus.
- a first acquisition unit that acquires a first arrival time from the predetermined position until the vehicle arrives at a destination of the vehicle or a parking lot associated with the destination, and an occupant of the vehicle
- a second acquisition unit that acquires a second arrival time from the predetermined position until the destination is reached by an alternative means instead of movement, an output unit that outputs information, and a first acquired by the first acquisition unit
- Proposal for causing the output unit to output proposal information that suggests that the occupant head to the destination by the alternative means based on a comparison between the arrival time and the second arrival time acquired by the second acquisition unit Car with parts It is a control system.
- the proposal unit sends the proposal information to the occupant based on a comparison between the first arrival time and the second arrival time. And the vehicle is allowed to reach the destination or the parking lot by the automatic driving.
- the suggestion unit is configured such that the second arrival time acquired by the second acquisition unit is acquired by the first acquisition unit.
- the proposal information is output to the output unit.
- the suggestion unit acquires weather information indicating weather on an alternative route that the occupant heads to the destination by the alternative means, and based on the acquired weather information The predetermined time is changed.
- the suggestion unit obtains information indicating that a route to be taken to reach the destination or the parking lot is congested.
- the output unit outputs the proposal information based on the comparison between the second arrival time and the first arrival time. .
- the suggestion unit acquires weather information indicating the weather of an alternative route that the occupant heads to the destination by the alternative means, Based on the acquired weather information, it is determined whether or not to output the proposal information to the output unit.
- the suggestion unit acquires landscape information indicating a landscape of the alternative route that the occupant heads to the destination by the alternative means.
- the proposal information is not output to the output unit.
- the suggestion unit obtains sidewalk information indicating presence or absence of a sidewalk on an alternative route that the occupant heads to the destination by the alternative means. And when it determines with a sidewalk existing in the said alternative route based on the acquired sidewalk information, the said proposal information is output to the said output part.
- the proposal unit sends the proposal information including both the first arrival time and the second arrival time to the output unit. Output.
- the suggestion unit together with the second arrival time, weather information indicating an alternative route weather toward the destination by the alternative means, a landscape information indicating a landscape of the alternative route, and the alternative route Output to the output unit at least one information of sidewalk information indicating the presence or absence of a sidewalk, or fatigue level information indicating the level of fatigue of the occupant when the alternative means is assumed to have moved to the destination or the parking lot
- the alternative means is one or more means among walking, bicycle, or a vehicle whose facility manager manages the destination. It is.
- the computer executes automatic driving for controlling acceleration / deceleration and steering of the vehicle based on the surrounding situation recognized by the recognition unit that recognizes the surrounding situation of the vehicle, and the vehicle is A first arrival time from a predetermined position until reaching the destination of the vehicle or a parking lot associated with the destination is acquired, and an occupant of the vehicle moves from the predetermined position with an alternative means in place of movement by the vehicle. The second arrival time until reaching the destination is acquired, and based on the comparison between the first arrival time and the second arrival time, the occupant is suggested to go to the destination with the alternative means.
- This is a vehicle control method in which proposal information is output to an output unit that outputs information.
- the computer is caused to execute automatic driving for controlling acceleration / deceleration and steering of the vehicle based on the peripheral situation recognized by the recognition unit for recognizing the peripheral situation of the vehicle.
- a first arrival time from a predetermined position until reaching the destination of the vehicle or a parking lot associated with the destination is acquired, and an occupant of the vehicle moves from the predetermined position with an alternative means in place of movement by the vehicle.
- the second arrival time until reaching the destination is acquired, and based on the comparison between the first arrival time and the second arrival time, the occupant is suggested to go to the destination with the alternative means.
- This is a program for outputting proposal information to an output unit that outputs information.
- the vehicle In the automatic driving executed by the driving control unit that executes the automatic driving based on the surrounding situation recognized by the recognition unit that recognizes the surrounding situation of the vehicle, the vehicle is moved from the predetermined position to the destination of the vehicle.
- a first acquisition unit that acquires a first arrival time until reaching a parking lot associated with the destination, and an occupant of the vehicle from the predetermined position to the destination by an alternative means that replaces movement by the vehicle Based on a comparison between the second acquisition unit that acquires the second arrival time until the arrival, the first arrival time acquired by the first acquisition unit, and the second arrival time acquired by the second acquisition unit
- An information processing apparatus comprising: a proposal unit that causes the occupant to output proposal information that suggests going to the destination by the alternative means to an output unit that outputs information.
- the proposal information is output, so that it is possible to provide more useful information for the user.
- FIG. 3 is a functional configuration diagram of a first control unit 120 and a second control unit 160.
- FIG. It is a figure which shows an example of a function structure of the 3rd control part. It is a figure which shows an example of a function structure of the 3rd control part. It is a figure which shows an example of image IM displayed on a display part by the proposal part.
- 7 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by a third control unit 170. It is a figure which shows an example of a function structure of the information processing system 300 containing the vehicle system.
- FIG. It is a figure which shows an example of a function structure of 170 A of 3rd control parts contained in 1 A of vehicle systems. It is a figure which shows an example of the content of the walk related information 318.
- FIG. It is a figure which shows an example of image IM1 displayed on a display part by the proposal part. It is a figure showing an example of hardware constitutions of automatic operation control device 100 of an embodiment. It is a sequence diagram showing a flow of processing executed by the information processing system 300A. It is a figure showing an example of hardware constitutions of automatic operation control device 100 of an embodiment.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 using the vehicle control device according to the first embodiment.
- a vehicle (hereinafter referred to as a host vehicle M) on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a vehicle such as a two-wheel, three-wheel, or four-wheel vehicle, and a drive source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, Or the combination of these is included.
- the electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine or electric discharge power of a secondary battery or a fuel cell.
- the vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human20Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, An MPU (Map Positioning Unit) 60, a driving operator 80, an automatic driving control device 100, a traveling driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220 are provided. These devices and devices are connected to each other by a multiple communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like.
- CAN Controller Area Network
- serial communication line a wireless communication network
- the camera 10 is a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
- the camera 10 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
- the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like.
- the camera 10 periodically and repeatedly images the periphery of the host vehicle M.
- the camera 10 may be a stereo camera.
- the radar device 12 radiates a radio wave such as a millimeter wave around the host vehicle M and detects a radio wave (reflected wave) reflected by the object to detect at least the position (distance and direction) of the object.
- the radar device 12 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
- the radar apparatus 12 may detect the position and velocity of the object by FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.
- the finder 14 is LIDAR (Light Detection and Ranging).
- the finder 14 irradiates light around the host vehicle M and measures scattered light.
- the finder 14 detects the distance to the object based on the time from light emission to light reception.
- the irradiated light is, for example, pulsed laser light.
- the finder 14 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
- the object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to recognize the position, type, speed, and the like of the object.
- the object recognition device 16 outputs the recognition result to the automatic driving control device 100.
- the object recognition device 16 may output the detection results of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to the automatic driving control device 100 as they are.
- the object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.
- the communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like to communicate with other vehicles around the host vehicle M or wirelessly. It communicates with various server apparatuses via a base station.
- a cellular network for example, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like to communicate with other vehicles around the host vehicle M or wirelessly. It communicates with various server apparatuses via a base station.
- the HMI 30 presents various information to the passenger of the host vehicle M and accepts an input operation by the passenger.
- the HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like.
- the vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity around the vertical axis, a direction sensor that detects the direction of the host vehicle M, and the like.
- the navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53.
- the navigation device 50 holds the first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory.
- the GNSS receiver 51 specifies the position of the host vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite.
- the position of the host vehicle M may be specified or supplemented by INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40.
- INS Inertial Navigation System
- the navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like.
- the navigation HMI 52 may be partly or wholly shared with the HMI 30 described above.
- the route determination unit 53 is, for example, a route from the position of the host vehicle M specified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 (hereinafter, referred to as “route”).
- the route on the map is determined with reference to the first map information 54.
- the first map information 54 is information in which a road shape is expressed by, for example, a link indicating a road and nodes connected by the link.
- the first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like.
- the on-map route is output to the MPU 60.
- Navigation device 50 may perform route guidance using navigation HMI 52 based on the route on the map.
- the navigation device 50 may be realized, for example, by a function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal held by an occupant.
- the navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and obtain a route equivalent to the on-map route from the navigation server.
- the MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61 and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory.
- the recommended lane determining unit 61 divides the on-map route provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62 Determine the recommended lane for each block.
- the recommended lane determining unit 61 performs determination such as what number of lanes from the left to travel.
- the recommended lane determining unit 61 determines a recommended lane so that the host vehicle M can travel on a reasonable route for proceeding to the branch destination when a branch point exists on the map route.
- the second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54.
- the second map information 62 includes, for example, lane center information, lane boundary information, lane type information, and the like.
- the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like.
- the second map information 62 may be updated as needed by the communication device 20 communicating with other devices.
- the driving operator 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a deformed steer, a joystick, and other operators.
- a sensor for detecting the amount of operation or the presence or absence of an operation is attached to the driving operator 80, and the detection result is the automatic driving control device 100, or the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device.
- a part or all of 220 is output.
- the automatic operation control device 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 160, a third control unit 170, and a storage unit 180.
- the first control unit 120, the second control unit 160, and the third control unit 170 are realized, for example, when a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executes a program (software).
- a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executes a program (software).
- Some or all of these components include hardware (circuitry) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). Part (including circuit)), or may be realized by cooperation of software and hardware.
- the program may be stored in advance in the storage unit 180 of the automatic operation control apparatus 100, or stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is attached to the drive device. May be installed in the storage unit 180.
- the storage unit 180 is realized by, for example, an HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically-Erasable-Programmable-Read-Only Memory), a ROM (Read-Only Memory), or a RAM (Random Access Memory).
- the storage unit 180 stores, for example, an offset amount determination information 182 for determining an offset distance described later, in addition to a program read and executed by the processor.
- FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160.
- the first control unit 120 includes, for example, a recognition unit 130 and an action plan generation unit 140.
- the first control unit 120 realizes a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a model given in advance.
- AI Artificial Intelligence
- the “recognize intersection” function executes recognition of an intersection by deep learning or the like and recognition based on a predetermined condition (such as a signal that can be matched with a pattern and road marking) in parallel. May be realized by scoring and comprehensively evaluating. This ensures the reliability of automatic driving.
- the recognition unit 130 recognizes an object existing around the host vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16.
- Objects recognized by the recognition unit 130 include, for example, bicycles, motorcycles, four-wheeled vehicles, pedestrians, road signs, road markings, lane markings, utility poles, guardrails, and falling objects.
- the recognizing unit 130 also recognizes the position, speed, acceleration, and other states of the object.
- the position of the object is recognized, for example, as a position in absolute coordinates (that is, a relative position with respect to the own vehicle M) with the representative point (the center of gravity, the center of the drive shaft, etc.) of the own vehicle M as the origin, and is used for control.
- the position of the object may be represented by a representative point such as the center of gravity or corner of the object, or may be represented by a represented area.
- the “state” of the object may include acceleration or jerk of the object, or “behavioral state” (for example, whether or not the lane is changed or is about to be changed).
- the recognition unit 130 recognizes, for example, the own lane in which the host vehicle M is traveling and the adjacent lane adjacent to the own lane.
- the recognizing unit 130 has a road lane marking line around the host vehicle M recognized from the road lane marking pattern (for example, an array of solid lines and broken lines) obtained from the second map information 62 and an image captured by the camera 10. By comparing with the pattern, the own lane and the adjacent lane are recognized.
- the recognizing unit 130 recognizes the own lane and adjacent lanes by recognizing not only road lanes but also road lanes, road shoulders, curbs, median strips, guard road boundaries including guard rails, and the like. May be. In this recognition, the position of the host vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing result by INS may be taken into account. In addition, the recognition unit 130 recognizes a stop line, an obstacle, a red light, a toll gate, and other road events.
- the recognizing unit 130 recognizes the relative position and posture of the own vehicle M with respect to the own lane. For example, the recognizing unit 130 determines the relative position of the host vehicle M with respect to the host lane, by making an angle between the deviation of the reference point of the host vehicle M from the center of the lane and a line connecting the center of the lane in the traveling direction of the host vehicle M. And may be recognized as a posture. Instead, the recognizing unit 130 recognizes the position of the reference point of the own vehicle M with respect to any side end portion (road lane line or road boundary) of the own lane as a relative position of the own vehicle M with respect to the own lane. May be.
- the recognition unit 130 may further recognize the type of lane based on the recognized road marking, the road sign, the width of the recognized lane, and the like. For example, the recognizing unit 130 recognizes a road sign indicating a bicycle mark in the recognized adjacent lane, recognizes a road sign indicating a motorcycle-only lane above or on the side of the adjacent lane, When it is recognized that the road surface of the lane is colored with a predetermined color (for example, gray cherry blossom, brown, blue, etc.), the adjacent lane is recognized as a two-wheeled vehicle lane.
- a predetermined color for example, gray cherry blossom, brown, blue, etc.
- a two-wheeled vehicle lane is a lane that is dedicated to a two-wheeled vehicle such as a bicycle, for example, a bicycle-only lane or a bicycle driving instruction zone. It is a lane that is not physically partitioned from the roadway but is separated from the roadway by a lane line drawn on the road surface.
- the recognition unit 130 recognizes the adjacent lane as a motorcycle-only lane. Also good.
- the recognizing unit 130 may recognize that the adjacent lane is a two-wheeled vehicle lane based on various types of information such as the lane type and the lane width included in the second map information 62.
- the action plan generation unit 140 determines, for example, an automatic driving event on the route for which the recommended lane is determined.
- the event is information that defines the traveling mode of the host vehicle M.
- the event is, for example, a constant speed traveling event in which the host vehicle M travels on the same lane at a constant speed, and is within a predetermined distance in front of the host vehicle M (for example, within 100 [m]).
- a follow-up driving event that causes the host vehicle M to follow a nearby other vehicle hereinafter referred to as a preceding vehicle
- a lane change event that changes the host vehicle M from its own lane to an adjacent lane
- the host vehicle M at a branch point of the road A branch event for branching to the lane on the destination side, a merge event for joining the vehicle M to the main line at the junction, a takeover event for ending automatic driving and switching to manual driving are included.
- “Following” may be, for example, a travel mode in which the inter-vehicle distance (relative distance) between the host vehicle M and the preceding vehicle is maintained constant, or the inter-vehicle distance between the host vehicle M and the preceding vehicle is constant.
- a travel mode in which the host vehicle M travels in the center of the host lane may be used.
- the own vehicle M is temporarily changed to the adjacent lane, the previous vehicle is overtaken in the adjacent lane, and then the original lane is changed again, or the own vehicle M is changed to the adjacent lane.
- An avoidance event that causes the host vehicle M to perform at least one of braking and steering in order to avoid an obstacle existing in the vehicle may be included.
- the action plan generation unit 140 may change the event already determined for the current section to another event according to the surrounding situation recognized by the recognition unit 130 when the host vehicle M is traveling, A new event may be determined for the current section.
- the action plan generation unit 140 responds to the surrounding situation when the host vehicle M travels in the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61 and further the host vehicle M travels in the recommended lane. Therefore, a future target trajectory for automatically traveling the host vehicle M in a travel mode defined by the event (without depending on the driver's operation) is generated.
- the target track includes, for example, a position element that determines the future position of the host vehicle M and a speed element that determines the future speed of the host vehicle M and the like.
- the action plan generation unit 140 determines a plurality of points (orbit points) that the host vehicle M should reach in order as position elements of the target track.
- the track point is a point where the host vehicle M should reach every predetermined travel distance (for example, about several [m]).
- the predetermined travel distance may be calculated by, for example, a road distance when traveling along a route.
- the action plan generation unit 140 determines a target speed and a target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about 0 comma [sec]) as a speed element of the target trajectory. Further, the track point may be a position to which the host vehicle M should arrive at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, the target speed and target acceleration are determined by the sampling time and the orbit point interval. The action plan generation unit 140 outputs information indicating the generated target trajectory to the second control unit 160.
- a target speed and a target acceleration for each predetermined sampling time for example, about 0 comma [sec]
- the action plan generation unit 140 may change the target track according to the type of the adjacent lane recognized by the recognition unit 130. For example, when the recognition unit 130 recognizes that the adjacent lane is a two-wheeled vehicle lane, the action plan generation unit 140 corresponds to the current event the target trajectory in which one or both of the speed element and the position element are changed. Generated as a new target trajectory.
- the second control unit 160 controls the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the host vehicle M passes the target track generated by the action plan generation unit 140 at a scheduled time. Control.
- the second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166.
- a combination of the action plan generation unit 140 and the second control unit 160 is an example of an “operation control unit”.
- the acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (orbit point) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in the memory of the storage unit 180.
- the speed control unit 164 controls one or both of the travel driving force output device 200 and the brake device 210 based on speed elements (for example, target speed, target acceleration, etc.) included in the target trajectory stored in the memory.
- speed elements for example, target speed, target acceleration, etc.
- controlling one or both of the driving force output device 200 and the brake device 210 will be referred to as “automatic driving”.
- the steering control unit 166 controls the steering device 220 in accordance with a position element (for example, a curvature indicating the degree of bending of the target track) included in the target track stored in the memory.
- a position element for example, a curvature indicating the degree of bending of the target track
- the processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized by, for example, a combination of feedforward control and feedback control.
- the steering control unit 166 executes a combination of feed-forward control corresponding to the curvature of the road ahead of the host vehicle M and feedback control based on deviation from the target track.
- the driving force output device 200 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to driving wheels.
- the travel driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and a power ECU (Electronic Control Unit) that controls these.
- the power ECU controls the above configuration in accordance with information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80.
- the brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
- the brake ECU controls the electric motor in accordance with the information input from the second control unit 160 or the information input from the driving operation element 80 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
- the brake device 210 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operation element 80 to the cylinder via the master cylinder.
- the brake device 210 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the second control unit 160 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Also good.
- the steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
- the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism.
- the steering ECU drives the electric motor according to the information input from the second control unit 160 or the information input from the driving operator 80, and changes the direction of the steered wheels.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the third control unit 170.
- the third control unit 170 includes, for example, a first acquisition unit 172, a second acquisition unit 174, and a proposal unit 176.
- These functional configurations are realized when a processor such as a CPU executes a program (software). Some or all of these components may be realized by hardware (circuit unit; including circuitry) such as LSI, ASIC, FPGA, GPU, etc., or by cooperation of software and hardware. May be.
- the program may be stored in advance in the storage unit 180 of the automatic operation control apparatus 100, or stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is attached to the drive device. May be installed in the storage unit 180.
- 3rd control part 170 starts a process, for example when the own vehicle M is caught in a traffic jam.
- the third control unit 170 has a set time set in advance for the predetermined section when the vehicle M and the vehicle ahead are traveling in a predetermined section when the vehicle is present ahead of the host vehicle M. When necessary, it is determined that the vehicle has been involved in a traffic jam.
- the third control unit 170 may be, for example, a case where vehicles are present ahead of the host vehicle M and the distance traveled during a predetermined time is less than a predetermined distance, or a traffic jam section acquired by the communication device 20 It may be determined that the vehicle has been involved in a traffic jam based on the information indicating.
- the first acquisition unit 172 causes the host vehicle M to reach a destination of the host vehicle M or a parking lot attached to the destination (hereinafter referred to as “specific parking lot”) from a predetermined position (for example, current position) by automatic driving.
- the first arrival time until is acquired.
- the first acquisition unit 172 determines that the host vehicle M reaches the destination based on the distance from the current location of the host vehicle M to the destination and the average speed of the host vehicle M after being caught in a traffic jam.
- Estimate the time required for A “parking lot attached to a destination” is a parking lot where a user who visits a store or a sightseeing spot can park, and is managed by, for example, a manager of the destination (or a partnership, etc.) It is a parking lot.
- the required time may be estimated based on the distance to the destination, the average hourly speed, and past traffic information acquired in advance by the communication device 20.
- the traffic jam information is, for example, information including a section where traffic jams have occurred in the past, the date and time, and the time required to pass the traffic jams.
- the second acquisition unit 174 acquires the second arrival time until the passenger of the host vehicle M reaches the destination from a predetermined position on foot. For example, the second acquisition unit 174 calculates the time required for the vehicle occupant to reach the destination on foot based on the distance from the current location of the host vehicle M to the destination and the preset walking speed. presume.
- the suggestion unit 176 Based on the comparison between the first arrival time acquired by the first acquisition unit 172 and the second arrival time acquired by the second acquisition unit 174, the suggestion unit 176 returns the passenger of the host vehicle M to the destination. Proposal information that suggests heading on foot is output to the output unit. In this case, the suggestion unit 176 parks the host vehicle M at the destination or a specific parking lot at the destination by automatic driving.
- the output unit is a display unit, a speaker, or the like included in the HMI 30.
- the proposal information is information suggesting that it is recommended to move on foot, for example.
- the proposal information may be information including the time required when moving to the destination on foot, or information including that it is more comfortable to move to the destination on foot than the vehicle. It may be information such as “0 minutes”, “Walking is more comfortable”, or “Walking can reach the destination sooner”.
- the proposal part 176 is based on the information acquired by the 1st map information 54 or the communication apparatus 20, and the walk path
- FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a scene in which the proposal information is displayed on the display unit.
- a traffic jam occurs on the road R, and the host vehicle M is involved in the traffic jam. This traffic jam is caused by a vehicle waiting to park in a specific parking lot P at a destination (for example, a store) S.
- the third control unit 170 determines that the host vehicle M is involved in a traffic jam.
- the first acquisition unit 172 acquires the first arrival time.
- the second acquisition unit 174 acquires the second arrival time.
- the proposal unit 176 displays the above-described proposal information on the display unit based on the comparison between the first arrival time and the second arrival time.
- the proposing unit 176 may suggest that the occupant walk to the destination on foot.
- FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an image IM displayed on the display unit by the suggestion unit 176.
- the image IM it is estimated that the time required for the host vehicle M to arrive at the destination S and the required time required for the passenger of the host vehicle M to move to the destination S on foot.
- Information indicating means walking or own vehicle M
- a required time estimated to be required for the host vehicle M to arrive at the destination S may be omitted.
- FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by the third control unit 170.
- the third control unit 170 determines whether or not the host vehicle M is involved in a traffic jam (step S100).
- the first acquisition unit 172 acquires the first arrival time (step S102).
- the second acquisition unit 174 acquires the second arrival time (step S104).
- the proposing unit 176 compares the first arrival time with the second arrival time (step S106), and displays the comparison result on the display unit (step S108).
- the proposing unit 176 determines whether or not the vehicle occupant has selected walking (step S110). When walking is selected, the suggestion unit 176 instructs the first control unit 120 to stop the host vehicle M in the parking lot by automatic driving (step S112). After displaying the comparison result on the display unit, the proposing unit 176 determines that walking is selected when the vehicle occupant goes out of the vehicle. Whether the vehicle occupant has gone out of the vehicle or is present in the vehicle is determined based on an image captured by a vehicle interior camera provided in the host vehicle M. On the other hand, when walking is not selected, the suggestion unit 176 instructs the first control unit 120 to control the host vehicle M in accordance with an occupant instruction (manual operation or automatic operation) (step S114). . Thereby, the process of one routine of this flowchart is completed.
- the vehicle occupant compares the time required when heading for the destination on the vehicle or on foot when he / she is caught in a traffic jam etc. You can choose.
- the proposal unit 176 causes the output unit to output the proposal information based on the comparison between the first arrival time and the second arrival time, so that the user can make a destination or the like. It is possible to propose a means for arriving more comfortably.
- Second Embodiment A second embodiment will be described. Although 1st Embodiment demonstrated that the own vehicle M acquires 1st arrival time, in 2nd Embodiment, the own vehicle M acquires 1st arrival time from an information provision apparatus. Hereinafter, the difference from the first embodiment will be mainly described.
- FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the information processing system 300 including the vehicle system 1.
- the information processing system 300 includes a host vehicle M and an information providing device 310.
- the own vehicle M and the information providing apparatus 310 communicate with each other via the network NW.
- the network NW includes, for example, a WAN (Wide Area Network), a LAN (Local Area Network), the Internet, a dedicated line, a wireless base station, a provider, and the like.
- the information providing apparatus 310 includes a providing side communication unit 312, a providing side control unit 314, and a providing side storage unit 316.
- the providing side communication unit 312 transmits the processing result of the providing side control unit 314 to the host vehicle M.
- the providing side control unit 314 derives a required time until the host vehicle M can park in the parking lot based on the information stored in the providing side storage unit 316.
- the providing-side control unit 314 derives the required time in response to an information provision request from the host vehicle M, and returns information indicating the derived required time to the host vehicle M.
- the providing-side storage unit 316 stores road traffic information managed by the information providing device 310, parking congestion information, time when a vehicle parked in the parking lot uses the parking lot, and the like.
- Pieces of information are, for example, information obtained by the information providing apparatus 310 from other apparatuses via a network or information derived from information acquired in the past.
- Other devices are, for example, an administrator server that manages parking lots, an administrator server that manages road traffic conditions, and the like.
- the first acquisition unit 172 of the third control unit 170 is provided to request the information providing apparatus 310 to provide the arrival time from the position of the host vehicle M until reaching the destination or the parking lot associated with the destination.
- the request is transmitted to the information providing apparatus 310.
- the 1st acquisition part 172 acquires the required time to the destination which is a response with respect to a provision request. Accordingly, the third control unit 170 can derive the first arrival time with higher accuracy.
- the second acquisition unit 174 of the third control unit 170 may acquire information for deriving the second arrival time from the information providing apparatus 310 in addition to (or instead of) the first arrival time.
- the own vehicle M may be equipped with the functional configuration equivalent to the information providing apparatus 310 described above. That is, even if the third control unit 170 obtains information from another server device in which the host vehicle M provides traffic jam information and the like and derives the time required to reach the parking lot based on the obtained information. Good.
- the third control unit 170 acquires information for deriving the first arrival time from the information providing apparatus 310, the first arrival time can be derived more accurately. it can.
- FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the third control unit 170A included in the vehicle system 1A.
- 170 A of 3rd control parts are further provided with the information acquisition part 171 in addition to the function structure of the 3rd control part 170 of 1st Embodiment.
- the information acquisition unit 171 requests the information providing apparatus 310 to transmit walking-related information 318 described later.
- the information providing apparatus 310 transmits the walking related information 318 to the host vehicle M in response to a request from the information acquisition unit 171 of the host vehicle M.
- FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the content of the walking related information 318.
- the walking-related information 318 includes, for example, a parking lot where the host vehicle M is scheduled to be parked, a time required to be parked in the parking lot, and a pedestrian walk from the location of the host vehicle M toward the destination.
- the information includes weather information (sunny, rain, outside temperature, etc.) near the route, landscape information on the walking route (an index indicating the goodness of the landscape), state information on the walking route, fatigue level information, and the like.
- the walking path status information is, for example, information or an index indicating the walking ease of the walking path.
- the information indicating the ease of walking includes the presence or absence of a sidewalk, the ease of slipping on a walking route (or sidewalk) (the degree of freezing of the sidewalk), information indicating whether there is snow, a puddle, or the like.
- the footpath (or sidewalk) is not slippery, snow is not piled up, or there is no puddle
- the walking route (or sidewalk) is set to be higher than when the puddle is slippery, when snow is piled up, and when there is a puddle.
- the fatigue level information is, for example, the fatigue level estimated when the occupant moves on foot along the walking route toward the destination.
- the degree of fatigue is set higher than that of the walking route not including the upward gradient.
- the degree of fatigue is set higher than when the distance is less than the predetermined distance.
- the proposing unit 176 of the host vehicle M refers to the walking related information 318 acquired by the information acquiring unit 171 and displays the proposed information on the display unit.
- the proposal unit 176 displays the proposal information on the display unit when it is determined that the route to the destination on foot is sunny or cloudy. This is because it is predicted that the vehicle occupant does not like walking when it is raining or snowing.
- the suggestion unit 176 displays the proposal information on the display unit when the outside temperature of the walking route is within a predetermined temperature range (a temperature at which the passenger does not feel uncomfortable when moving on foot).
- the proposal unit 176 may display the proposal information on the display unit when the second arrival time is shorter than the first arrival time by a predetermined time or more.
- the predetermined time is changed based on the weather information. For example, the predetermined time when it is sunny or cloudy is set shorter than the predetermined time when it is raining or snowing. Moving on foot in the case of rain or snow is not preferable for passengers, so if the second arrival time is somewhat shorter than the first arrival time (than when it is not raining or snowing), suggestion information is displayed Display on the screen.
- the proposal part 176 may display proposal information on a display part, when it determines with the scenery from a walk route being good.
- the good scenery means that the index indicating the goodness of the scenery is a predetermined value or more.
- elements with good atmosphere for example, many people who are laughing
- the proposing unit 176 has many people laughing around the walking route or many people taking an action of taking a photo. You may determine that the walking route has good scenery.
- the suggestion unit 176 may increase a predetermined index indicating the goodness of the landscape.
- the proposal part 176 displays a proposal information on a display part, when the parameter
- the suggestion unit 176 may display the proposal information on the display unit when it is determined that there is a sidewalk in the walk route based on the state information of the walk route. This is because if there is a sidewalk in the walking route, passengers can reach the destination comfortably, safely and quickly.
- the suggestion unit 176 determines that the walkability of the sidewalk (or the walking route) of the walking route is greater than the predetermined degree based on the state information of the walking route
- the proposal unit 176 displays the proposal information on the display unit. Also good. This is because if the walking route is easy to walk, passengers can arrive at the destination comfortably, safely and quickly.
- the proposal unit 176 may display the proposal information on the display unit when it is determined that the fatigue level information is equal to or less than the set value. This is because, when the degree of fatigue is less than or equal to the set value, the convenience for the user is high even if the time to reach the destination is longer than walking.
- the suggestion unit 176 gives a score to each of the average waiting time, weather information, landscape information, walking route state information, and fatigue level information included in the walking-related information 318, and gives each item Whether or not to display the proposal information on the display unit may be determined based on the result of statistically processing the score. For example, the proposal unit 176 displays the proposal information on the display unit when the statistically processed result is equal to or greater than a predetermined value. In addition, among the items included in the walking-related information 318, the weight of a predetermined item may be increased, and when there is an item whose score is equal to or less than the threshold value among the predetermined items, the above proposal is not performed. May be. As a result, when the weather is raining, when there is snow on the sidewalk, or when walking on an uphill slope, it is not appropriate to move on foot. .
- FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an image IM1 displayed on the display unit by the proposal unit 176.
- the image IM1 includes information indicating the time required for the occupant of the host vehicle M to travel to the destination S on foot and each item of the walking related information 318.
- the weather on the route to the destination the presence or absence of a sidewalk on the route to the destination, the state of the sidewalk, the landscape from the walking route, the fatigue level when heading to the destination, and the like.
- the display unit may display an actual image of the landscape from the walking route, an image image, or the like.
- the suggestion unit 176 may display a required time until the host vehicle M reaches the destination or the specific parking lot.
- the proposal unit 176 displays, on the display unit, the time required to travel to the destination with the image IM1 or the own vehicle M according to the operation. It may be displayed. As a result, the occupant can determine whether he / she goes to the destination while getting on the host vehicle M or goes to the destination on foot.
- information included in the walking-related information 318 may be derived by the third control unit 170A.
- the third control unit 170A derives information included in the walking related information 318 based on the recognition result (for example, the result of the image recognition process) of the recognition unit 130.
- the suggestion unit 176 determines whether or not to display the proposal information on the display unit based on the information included in the walking related information 318, so that the occupant can determine the walking route. Comfort in walking can be presented to the user.
- FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an information processing system 300A according to the fourth embodiment.
- the information processing system 300A includes, for example, a host vehicle M, an information providing device 310, a suggestion device 410, and a terminal device 500.
- the host vehicle M or the information providing apparatus 310 may be omitted.
- the suggestion apparatus 410 includes, for example, an information acquisition unit 411, a first acquisition unit 412, a second acquisition unit 414, a proposal unit 416, and a proposal side communication unit 418.
- the information acquisition unit 411, the first acquisition unit 412, the second acquisition unit 414, and the proposal unit 416 are the information acquisition unit 171, the first acquisition unit 172, the second acquisition unit 174, and the proposal unit 176 of the second embodiment, respectively. Has the same function.
- the information acquisition unit 411 requests the information providing apparatus 310 to transmit the walking related information 318 and acquires the walking related information 318.
- the information acquisition unit 411 requests the information providing apparatus 310 to provide the walking related information 318.
- the first acquisition unit 412 derives the first arrival time.
- the second acquisition unit 414 derives the second arrival time. Based on the comparison between the first arrival time derived by the first acquisition unit 412 and the second arrival time derived by the second acquisition unit 414, the proposing unit 416 determines that the occupant should walk to the destination on foot.
- Proposed proposal information is output to the output unit of the terminal device 500.
- the proposal side communication unit 418 communicates with other devices and the like via the network NW.
- the terminal device 500 is, for example, a smartphone or a tablet terminal.
- the terminal device 500 includes, for example, a position specifying unit and an output unit.
- the position specifying unit specifies the position of the own apparatus based on the signal received from the GNSS satellite. In the following description, the terminal device 500 is assumed to be held by an occupant of the host vehicle M.
- the output unit is, for example, a touch panel in which a display unit and an operation unit are integrally formed. Note that the display unit and the operation unit may be provided separately.
- FIG. 12 is a sequence diagram showing a flow of processing executed by the information processing system 300A.
- the terminal device 500 receives an occupant's predetermined operation, the terminal device 500 identifies its own device, the occupant's destination, the identification information (or position information) of the specific parking lot scheduled to be parked, the position information of the own device, and the proposal information.
- the correspondence information in which the provision requests are associated with each other is transmitted to the proposal device 410 (step S200).
- the identification information of the occupant's destination and the parking lot scheduled to be parked is information input by the occupant operating the terminal device 500. For example, when the own vehicle M is stopped at a parking spot of a tourist attraction or a store, the occupant requests provision of proposal information when the vehicle M is involved in a traffic jam caused by waiting for the parking lot to be free.
- the second acquisition unit 414 of the proposal device 410 acquires the walking route and the second arrival time based on the position information of the terminal device 500, the occupant's destination, and the map information ( Step S202).
- the map information is stored in the storage device of the proposal device 410.
- the information acquisition unit 411 of the proposal device 410 requests the information providing device 310 to transmit the walking related information 318 corresponding to the correspondence information (step S204).
- the corresponding walking-related information 318 is, for example, near a road (or a route of the host vehicle M acquired from the terminal device 500) assumed to be used when heading to the specific parking lot included in the correspondence information from the position of the host device.
- the information includes traffic jam information, weather information in the vicinity of the walking route, landscape information on the walking route, state information on the walking route, fatigue information, and the like.
- the information providing apparatus 310 extracts the walking related information 318 corresponding to the correspondence information described above from the providing side storage unit 316 (step S206), and the extracted walking related information 318 is extracted. Is transmitted to the proposal device 410 (step S208). Then, the information acquisition unit 411 acquires the walking related information 318 transmitted by the information providing apparatus 310.
- the 1st acquisition part 412 of the proposal apparatus 410 is 1st arrival based on the walk related information 318 (For example, the congestion information of the road assumed to be used when heading to the destination) transmitted by step S208.
- Time is derived (step S210).
- the proposal unit 416 generates proposal information including the first arrival time derived in step S210 and the second arrival time derived in step S202 (step S212), and the generated proposal information is transmitted to the terminal device 500. Transmit (step S214).
- the terminal device 500 displays the proposal information transmitted in step S214 on the display unit (step S216).
- the proposal device 410 acquires the first arrival time and the second arrival time based on the information acquired from the information providing device 310, and generates the proposal information generated based on the acquired information as the terminal device 500. Therefore, it is possible to propose a means by which the user can comfortably arrive at the destination or the like.
- the information providing apparatus 310 and the proposal apparatus 410 are described as separate bodies, but may be integrated.
- the third control unit 170 of the host vehicle M may be omitted.
- the proposal device 410 communicates with the host vehicle M, a vehicle existing near the position of the host vehicle M, and acquires information on a route to the destination, a walking route (for example, an image of the surroundings), and the like. Also good. And the proposal apparatus 410 may acquire the 1st arrival time, the 2nd arrival time, or the walk related information 318 based on the acquired information.
- the third control unit 170 acquires the second arrival time from the predetermined position to the destination by walking, but instead of walking, Alternatively (or in addition), the second arrival time from the predetermined position to the destination may be obtained by an alternative means other than walking instead of the movement by the vehicle.
- the suggestion unit 176 causes the output unit to output proposal information for proposing to the occupant to go to the destination by the alternative means based on the comparison between the first arrival time and the second arrival time.
- the alternative means are, for example, a bicycle, a shuttle bus that travels on a dedicated road to the destination, a railroad, a tram, etc., in addition to walking.
- the proposing unit 176 displays the required time when traveling to the destination by each of the alternative means, the arrival time, an index indicating convenience, and the route when going to the destination by the alternative means.
- Information such as the scenery, the degree of fatigue (for example, information such as the presence or absence of ascending / descending stairs), weather information, and status information of a route passing by an alternative means may be included in the proposal information.
- the recognition unit 130 that recognizes the surrounding situation of the host vehicle M, and the acceleration and deceleration of the own vehicle M based on the surrounding situation recognized by the recognition unit 130
- the driving control unit (120, 160) that executes the automatic driving for controlling the steering and the first arrival until the host vehicle M reaches the destination of the vehicle or the parking lot associated with the destination from the predetermined position by the automatic driving.
- a proposing unit 176 to force the user is able to propose a means which can comfortably arrive by destination or the like.
- FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the automatic driving control apparatus 100 according to the embodiment.
- an automatic operation control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM 100-3 used as a working memory, a ROM 100-4 for storing a boot program, a storage device such as a flash memory and an HDD.
- 100-5, drive device 100-6, and the like are connected to each other via an internal bus or a dedicated communication line.
- the communication controller 100-1 performs communication with components other than the automatic operation control device 100.
- the storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is expanded in the RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like and executed by the CPU 100-2. Thereby, a part or all of the first control unit 120 and the second control unit 160 is realized.
- DMA Direct Memory Access
- the embodiment described above can be expressed as follows. Storage for storing the program; And a processor, The processor executes the program, Recognize the situation around the vehicle, Based on the recognized peripheral situation, automatic driving for controlling acceleration / deceleration and steering of the vehicle is performed, Obtaining a first arrival time until the vehicle reaches a destination of the vehicle or a parking lot associated with the destination from a predetermined position in the automatic driving; The vehicle occupant obtains a second arrival time from the predetermined position to the destination by an alternative means; Based on a comparison between the acquired first arrival time and the acquired second arrival time, the vehicle is caused to reach the destination or the parking lot by the automatic operation, and the occupant has the destination.
- a vehicle control device configured as described above.
- Proposal part 200 ... Driving force output device, 210 ... Brake device , 220 ... Steering device, 300, 300A ... Information processing system, 310 ... Information providing device, 318 ... Walking related information, 400 ... Proposed device, 418 ... Proposed communication unit
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Abstract
車両制御システムは、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部と、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部と、前記車両の乗員が、代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部と、情報を出力する出力部と、前記第1取得部により取得された第1到達時間と、前記第2取得部により取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を前記出力部に出力させる提案部とを備える。
Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置に関する。
近年、車両の運転を自動的に制御すること(以下、自動運転と称する)について研究が進められている。また、受信した交通情報に基づいて、車両が走行する現在経路と迂回経路それぞれの経路距離及び走行時間を求め、現在経路と迂回経路それぞれの経路距離及び走行時間及び渋滞距離を表示し、利用者に現在経路と迂回経路のいずれかを選択させる技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来の技術は、利用者に現在経路と迂回経路のいずれを選択するかを提案するものに過ぎず、乗員が徒歩で目的地等に向かうことに関しては考慮されていなかった。このため、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置を提供することを目的の一つとする。
(1):車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部と、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部と、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部と、情報を出力する出力部と、前記第1取得部により取得された第1到達時間と、前記第2取得部により取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を前記出力部に出力させる提案部とを備える車両制御システムである。
(2):(1)に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記提案情報を前記出力部に出力させ、且つ前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる。
(3):(1)または(2)に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第2取得部により取得された第2到達時間が、前記第1取得部により取得された第1到達時間よりも所定時間以上短い場合、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(4):(3)に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記所定時間を変更する。
(5):(1)から(4)のいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に向かうために通行する経路が渋滞していることを示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、経路が渋滞していると判定した場合に、前記第2到達時間と、前記第1到達時間との比較に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(6):(1)から(5)のいずれかに記載の車両制御システムにおいて前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させるか否かを決定する。
(7):(6)の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記取得した天候情報に基づいて、前記代替経路の天候が晴れまたは曇りと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(8):(1)から(7)のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう前記代替経路の景観を示す景観情報を取得し、取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよくないと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させない。
(9):(8)の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(10):(1)から(9)のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の歩道の有無を示す歩道情報を取得し、取得した歩道情報に基づいて、前記代替経路に歩道が存在すると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(11):(1)から(10)のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度の推定結果を示す疲労度情報を取得し、取得した疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(12):(1)から(11)のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第1到達時間と前記第2到達時間との双方を含む前記提案情報を前記出力部に出力させる。
(13):前記提案部は、前記第2到達時間と共に、乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報、前記代替経路の景観を示す景観情報、前記代替経路の歩道の有無を示す歩道情報、または前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度を示す疲労度情報のうち少なくとも一つの情報を前記出力部に出力させる。
(14):(1)から(13)のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記代替手段は、徒歩、自転車、または前記目的地の施設管理者が運行を管理する車両のうち一以上の手段である。
(15):コンピュータが、車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得し、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得し、前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、車両制御方法である。
(16):コンピュータに、車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行させ、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得させ、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得させ、前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させるプログラムである。
(17):車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、自動運転を実行する運転制御部により実行される自動運転において、前記車両が所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部と、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部と、前記第1取得部により取得された第1到達時間と、前記第2取得部により取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる提案部とを備える情報処理装置である。
(1)~(5)、(12)~(17)によれば、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。
(6)、(7)、(10)、(11)によれば、代替手段で目的地等に向かう場合に利用者にとって負担が生じる場合は、提案情報を出力しないため、不要な情報の提供を抑制することができる。
(8)、(9)によれば、代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、提案情報が出力されるため、より利用者にとって有益な情報を提供することができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置の実施形態について説明する。
<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。
GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。
ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。
経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。
ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、第3制御部170と、記憶部180とを備える。第1制御部120、第2制御部160および第3制御部170は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100の記憶部180に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
記憶部180は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)などにより実現される。記憶部180は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他、後述するオフセット距離を決定するためのオフセット量決定情報182を格納する。
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺に存在する物体を認識する。認識部130により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部130は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置(すなわち自車両Mに対する相対位置)として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。
また、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
認識部130は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Mの相対位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、自車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。
また、認識部130は、認識した道路標示や、道路標識、認識した車線の幅員などに基づいて、車線の種類を更に認識してよい。例えば、認識部130は、認識した隣接車線内で、自転車のマークを表す道路標示を認識したり、隣接車線の上方や側方で二輪車専用車線であることを表す道路標識を認識したり、隣接車線の道路面が所定の色(例えば灰桜色や茶色、青色など)でカラーリングされていることを認識したりした場合、隣接車線を二輪車専用車線として認識する。
二輪車専用車線とは、例えば、自転車専用通行帯や自転車走行指導帯といったように、自転車などの二輪車専用に区画された車線であり、原則的に、車道との境界に柵やポールといった構造物によって車道との境界が物理的に区画されておらず、道路面に引かれた区画線によって車道から区画された車線である。
また、認識部130は、例えば、隣接車線の幅員が規定範囲(例えば、1.0[m]から2.0[m]程度)内である場合に、隣接車線を二輪車専用車線として認識してもよい。また、認識部130は、第2地図情報62に含まれる車線の種別や車線の幅員といった各種情報に基づいて、隣接車線が二輪車専用車線であることを認識してもよい。
行動計画生成部140は、例えば、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Mの走行態様を規定した情報である。イベントには、例えば、自車両Mを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Mの前方の所定距離以内(例えば100[m]以内)に存在し、自車両Mに最も近い他車両(以下、前走車両と称する)に自車両Mを追従させる追従走行イベント、自車両Mを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Mを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Mと前走車両との車間距離(相対距離)を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Mと前走車両との車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Mを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Mを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させたり、自車両Mを隣接車線に車線変更させずに、自車線を区画する区画線に自車両Mを近づけて同じ車線内で前走車両を追い越してから元の位置(例えば車線中央)に復帰させたりする追い越しイベント、自車両Mの前方に存在する障害物を回避するために自車両Mに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。
また、行動計画生成部140は、例えば、自車両Mの走行時に認識部130により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
行動計画生成部140は、は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を自車両Mが走行し、更に、自車両Mが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Mを自動的に(運転者の操作に依らずに)走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Mの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Mの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
例えば、行動計画生成部140は、自車両Mが順に到達すべき複数の地点(軌道点)を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
また、行動計画生成部140は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部140は、生成した目標軌道を示す情報を、第2制御部160に出力する。
また、行動計画生成部140は、認識部130により認識された隣接車線の種類に応じて、目標軌道を変更してよい。例えば、行動計画生成部140は、認識部130によって隣接車線が二輪車専用車線であることが認識された場合、速度要素および位置要素のうち一方または双方を変更した目標軌道を、現在のイベントに対応した新たな目標軌道として生成する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。行動計画生成部140と、第2制御部160とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、記憶部180のメモリに記憶させる。
速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素(例えば目標速度や目標加速度等)に基づいて、走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210の一方または双方を制御する。以下、走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210の一方または双方を制御することを、「自動運転」と称して説明する。
操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素(例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等)に応じて、ステアリング装置220を制御する。
速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーECU(Electronic Control Unit)とを備える。パワーECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[第3制御部]
図3は、第3制御部170の機能構成の一例を示す図である。第3制御部170は、例えば、第1取得部172と、第2取得部174と、提案部176とを備える。これらの機能構成は、CPUなどのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100の記憶部180に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
図3は、第3制御部170の機能構成の一例を示す図である。第3制御部170は、例えば、第1取得部172と、第2取得部174と、提案部176とを備える。これらの機能構成は、CPUなどのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100の記憶部180に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
第3制御部170は、例えば、自車両Mが交通渋滞に巻き込まれた際に処理を開始する。第3制御部170は、例えば、自車両Mの前方に車両が連なって存在し、自車両Mおよび前方の車両が所定区間走行するのに、その所定区間に対して予め設定された設定時間以上要した場合に、交通渋滞に巻き込まれたと判定する。また、第3制御部170は、例えば、自車両Mの前方に車両が連なって存在し、所定時間の間に走行した距離が所定距離未満である場合や、通信装置20により取得された渋滞区間を示す情報に基づいて、交通渋滞に巻き込まれたと判定してもよい。
第1取得部172は、自車両Mが、自動運転で所定位置(例えば現在位置)から自車両Mの目的地または目的地に付随する駐車場(以下、「特定駐車場」という)に到達するまでの第1到達時間を取得する。例えば、第1取得部172は、自車両Mの現在地から目的地までの距離と、渋滞に巻き込まれてからの自車両Mの平均時速とに基づいて、自車両Mが目的地に到達するのに要する所要時間を推定する。「目的地に付随する駐車場」とは、店舗や観光地などに訪れた利用者が駐車することができる駐車場であって、例えば、目的地の管理者が管理している(または提携等している)駐車場である。
例えば、目的地までの距離と、平均時速と、通信装置20によって予め取得されている過去の渋滞情報とに基づいて、上記の所要時間が推定されてもよい。渋滞情報とは、例えば、過去に渋滞が発生した区間、その日時、および渋滞を通過するまでの所要時間を含む情報である。
第2取得部174は、自車両Mの乗員が、徒歩で所定位置から目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する。例えば、第2取得部174は、自車両Mの現在地から目的地までの距離と、予め設定された歩行速度とに基づいて、車両の乗員が徒歩で目的地に到達するのに要する所要時間を推定する。
提案部176は、第1取得部172により取得された第1到達時間と、第2取得部に174より取得された第2到達時間との比較に基づいて、自車両Mの乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案する提案情報を出力部に出力させる。また、この場合、提案部176は、自動運転で自車両Mを目的地または目的地の特定駐車場に駐車させる。出力部とは、HMI30に含まれる表示部やスピーカ等である。提案情報は、例えば、徒歩で移動することをお勧めすることを示唆する情報である。また、提案情報は、徒歩で目的地まで移動した場合の所要時間、または車両よりも徒歩で目的地に移動したほうが快適であることを含む情報であればよく、例えば、「目的地まで徒歩〇〇分」、「徒歩のほうが快適ですよ」、「徒歩の方が早く目的地に到着できます」などの情報であってもよい。
なお、提案部176は、第1地図情報54や通信装置20によって取得された情報に基づいて、自車両Mの位置から目的地等に徒歩で向かう徒歩経路が自動車専用道路や歩行が許容されない道路であると判定した場合、提案情報を表示部に表示させなかったり、徒歩で目的地等に向かうことができないことを示す情報を表示部に表示させたりしてもよい。
[提案情報が表示部に表示される場面の一例]
図4は、提案情報が表示部に表示される場面の一例を示す図である。図示する例では、道路Rにおいて、渋滞が発生し、その渋滞に自車両Mが巻き込まれている。この渋滞は、目的地(例えば店舗)Sの特定駐車場Pに駐車するために待機している車両によって発生している。
図4は、提案情報が表示部に表示される場面の一例を示す図である。図示する例では、道路Rにおいて、渋滞が発生し、その渋滞に自車両Mが巻き込まれている。この渋滞は、目的地(例えば店舗)Sの特定駐車場Pに駐車するために待機している車両によって発生している。
上記の場面において、第3制御部170は、例えば、自車両Mが交通渋滞に巻き込まれたと判定する。第1取得部172は、第1到達時間を取得する。第2取得部174は、第2到達時間を取得する。提案部176は、第1到達時間と、第2到達時間との比較に基づいて、上述した提案情報を表示部に表示させる。
例えば、提案部176は、第2到達時間が、第1到達時間よりも所定時間(例えば、10分)以上短い場合、乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案してもよい。
図5は、提案部176によって表示部に表示される画像IMの一例を示す図である。例えば、画像IMには、自車両Mが目的地Sに到着するのに要すると推定される所要時間、および自車両Mの乗員が目的地Sに徒歩で移動するのに要すると推定される所要時間、目的地等に早く到着することができる手段(徒歩または自車両M)を示す情報が含まれる。なお、画像IMにおける一部の情報(例えば、自車両Mが目的地Sに到着するのに要すると推定される所要時間)は省略されてもよい。
[フローチャート]
図6は、第3制御部170により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、第3制御部170は、自車両Mが渋滞に巻き込まれているか否かを判定する(ステップS100)。渋滞に巻き込まれている場合、第1取得部172は、第1到達時間を取得する(ステップS102)。次に、第2取得部174は、第2到達時間を取得する(ステップS104)。次に、提案部176は、第1到達時間と、第2到達時間との比較し(ステップS106)、比較結果を表示部に表示させる(ステップS108)。
図6は、第3制御部170により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、第3制御部170は、自車両Mが渋滞に巻き込まれているか否かを判定する(ステップS100)。渋滞に巻き込まれている場合、第1取得部172は、第1到達時間を取得する(ステップS102)。次に、第2取得部174は、第2到達時間を取得する(ステップS104)。次に、提案部176は、第1到達時間と、第2到達時間との比較し(ステップS106)、比較結果を表示部に表示させる(ステップS108)。
次に、提案部176は、車両の乗員が徒歩を選択したか否かを判定する(ステップS110)。徒歩が選択された場合、提案部176は、自動運転で自車両Mを駐車場に停車させることを、第1制御部120に指示する(ステップS112)。提案部176は、表示部に比較結果を表示させた後、車両の乗員が車外に出た場合、徒歩が選択されたと判定する。車両の乗員が車外に出たか、車内に存在するかの判定は、自車両Mに設けられた車室内カメラにより撮像された画像に基づいて判定される。これに対して、徒歩が選択されなかった場合、提案部176は、乗員の指示(手動運転または自動運転)で自車両Mを制御するように、第1制御部120に指示する(ステップS114)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
上述した処理により、車両の乗員は、目的地に向かっている最中に渋滞等に巻き込まれた場合、車両または徒歩で目的地に向かった場合の所要時間を比較し、好みに合った手段を選択することができる。
以上説明した第1実施形態によれば、提案部176が、第1到達時間と、第2到達時間との比較に基づいて、提案情報を出力部に出力させることにより、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。
<第2実施形態>
第2実施形態について説明する。第1実施形態では、自車両Mが、第1到達時間を取得するものとして説明したが、第2実施形態では、自車両Mは情報提供装置から第1到達時間を取得する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
第2実施形態について説明する。第1実施形態では、自車両Mが、第1到達時間を取得するものとして説明したが、第2実施形態では、自車両Mは情報提供装置から第1到達時間を取得する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図7は、車両システム1を含む情報処理システム300の機能構成の一例を示す図である。情報処理システム300は、自車両Mと、情報提供装置310とを備える。自車両Mと、情報提供装置310とは、ネットワークNWを介して互いに通信する。ネットワークNWは、例えば、WAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどを含む。
情報提供装置310は、提供側通信部312と、提供側制御部314と、提供側記憶部316とを備える。提供側通信部312は、提供側制御部314の処理結果を自車両Mに送信する。提供側制御部314は、提供側記憶部316に記憶された情報に基づいて、自車両Mが駐車場に駐車できるまでの所要時間を導出する。提供側制御部314は、自車両Mによる情報の提供依頼に応じて、上記の所要時間を導出し、導出した所要時間を示す情報を自車両Mに返信する。提供側記憶部316には、情報提供装置310が管理する道路の渋滞情報や、駐車場の混雑情報、駐車場に駐車された車両が駐車場を利用する時間等が記憶されている。これらの情報は、例えば、情報提供装置310が、他の装置からネットワークを介して取得した情報や、過去に取得した情報から導出した情報である。他の装置とは、例えば、駐車場を管理する管理者サーバや、道路の交通状態を管理する管理者サーバ等である。
第3制御部170の第1取得部172は、自車両Mの位置から目的地や目的地に付随する駐車場に到達するまでの到達時間の提供を情報提供装置310に依頼するために、提供依頼を情報提供装置310に送信する。そして、第1取得部172は、提供依頼に対する応答である目的地までの所要時間を取得する。これにより、第3制御部170は、より精度よく第1到達時間を導出することができる。
なお、第3制御部170の第2取得部174は、第1到達時間に加え(或いは代えて)、第2到達時間を導出するための情報を、情報提供装置310から取得してもよい。また、上述した情報提供装置310と同等の機能構成は、自車両Mが搭載していてもよい。すなわち、第3制御部170が、自車両Mが渋滞情報等を提供する他のサーバ装置から情報を取得し、取得した情報に基づいて、駐車場に到達するまでの所要時間を導出してもよい。
以上説明した第2実施形態によれば、第3制御部170が、情報提供装置310から第1到達時間を導出するための情報を取得するため、より精度よく第1到達時間を導出することができる。
<第3実施形態>
第3実施形態について説明する。第2実施形態では、自車両Mが、情報提供装置310から第1到達時間を取得するものとして説明したが、第3実施形態では、情報提供装置310から第1到達時間以外の情報も取得する。以下、第2実施形態との相違点を中心に説明する。
第3実施形態について説明する。第2実施形態では、自車両Mが、情報提供装置310から第1到達時間を取得するものとして説明したが、第3実施形態では、情報提供装置310から第1到達時間以外の情報も取得する。以下、第2実施形態との相違点を中心に説明する。
図8は、車両システム1Aに含まれる第3制御部170Aの機能構成の一例を示す図である。第3制御部170Aは、第1実施形態の第3制御部170の機能構成に加え、更に、情報取得部171を備える。情報取得部171は、情報提供装置310に後述する徒歩関連情報318の送信を依頼する。
例えば、情報提供装置310は、自車両Mの情報取得部171の依頼に応じて、徒歩関連情報318を自車両Mに送信する。図9は、徒歩関連情報318の内容の一例を示す図である。徒歩関連情報318は、例えば、自車両Mが駐車予定の駐車場や、その駐車場に駐車するまでに要すると推定される所要時間、自車両Mの位置から乗員が徒歩で目的地に向かう徒歩経路付近の天候情報(晴れや雨、外気温等)、徒歩経路の景観情報(景観の良さを示す指標)、徒歩経路の状態情報、疲労度情報等である。
徒歩経路の状態情報とは、例えば、徒歩経路の歩きやすさを示す情報や指標である。例えば、歩きやすさを示す情報とは、歩道の有無、徒歩経路(または歩道)の滑りやすさ(歩道の凍結度合)、雪が積もっている、水たまりがあるかを示す情報等である。徒歩経路の歩きやすさを示す情報や指標は、例えば、歩道がある場合、徒歩経路(または歩道)が滑りやすくない場合、雪が積もっていない場合、または水たまりがない場合には、それぞれ、歩道がない場合、徒歩経路(または歩道)が滑りやすい場合、雪が積もっている場合、水たまりがある場合よりも高く設定されている。
疲労度情報は、例えば、乗員が徒歩経路を徒歩で移動して目的地に向かった場合に推定される疲労度である。例えば、徒歩経路が上り勾配の経路を含む場合、上り勾配を含まない徒歩経路よりも疲労度は高く設定されている。また、例えば、徒歩経路の距離(目的地までの距離)が所定距離以上の場合、距離が所定距離未満の場合よりも疲労度は高く設定されている。
自車両Mの提案部176は、情報取得部171により取得された徒歩関連情報318を参照して、提案情報を表示部に表示させる。例えば、提案部176は、徒歩で目的地に向かう経路が晴れまたは曇りと判定した場合に、提案情報を表示部に表示させる。車両の乗員は、雨や雪が降っている場合、徒歩を好まないことが予測されるためである。
また、例えば、提案部176は、徒歩経路の外気温が所定の温度(乗員が徒歩で移動した場合に不快に感じない温度)範囲内である場合に、提案情報を表示部に表示させる。
また、例えば、提案部176は、第2到達時間が、第1到達時間よりも所定時間以上短い場合、提案情報を表示部に表示させてもよい。この場合、所定時間は、天候情報に基づいて変更される。例えば、晴れや曇りの場合の所定時間は、雨や雪の場合の所定時間よりも短く設定される。雨や雪の場合に徒歩で移動するのは、乗員にとって好ましくないため、第2到達時間が第1到達時間よりもある程度(雨や雪が降っていない場合よりも)短い場合に、提案情報を表示部に表示させる。
また、提案部176は、徒歩経路からの景観がよいと判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。景観がよいとは、景観の良さを示す指標が所定値以上であることである。また、景観がよいとは、雰囲気がよい(例えば笑っている人が多い)などの要素が取り入れられてもよい。この場合、例えば、提案部176は、認識部130の認識結果に基づいて、徒歩経路の周辺に笑っている人が多かったり、写真を撮っている動作を行っている人が多かったりする場合、その徒歩経路は景観がよいと判定してもよい。また、この場合、提案部176は、予め定められた景観の良さを示す指標を高めてもよい。なお、提案部176は、景観の良さを示す指標が所定度合以上であり、且つ第2到着時間が第1到着時間よりも設定時間の範囲内で短い場合、提案情報を表示部に表示させてもよい。景観を楽しみながら目的地に向かうことを好む乗員は有益な情報を取得することができる。
また、提案部176は、徒歩経路の状態情報に基づいて、徒歩経路に歩道が存在すると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。徒歩経路に歩道がある場合、乗員が快適、安全、早く目的地に到着することができるためである。
また、提案部176は、徒歩経路の状態情報に基づいて、徒歩経路の歩道(または徒歩経路)の歩きやすさが所定度合以上であると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。歩きやすい徒歩経路であれば、乗員が快適、安全、早く目的地に到着することができるためである。
また、提案部176は、疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。疲労度が設定値以下である場合、目的地に到着するまでの時間が徒歩よりも長くても、利用者にとっての利便性が高いためである。
また、提案部176は、上記の徒歩関連情報318に含まれる、平均待ち時間、天候情報、景観情報、徒歩経路の状態情報、疲労度情報のそれぞれに対してスコアを付与し、各項目に付与したスコアを統計的に処理した結果に基づいて、提案情報を表示部に表示させるか否かを決定してもよい。例えば、提案部176は、統計的に処理した結果が所定値以上の場合、提案情報を表示部に表示させる。また、上記の徒歩関連情報318に含まれる項目のうち、所定の項目の重みを大きくしてもよいし、所定の項目のうちスコアが閾値以下の項目が存在する場合、上記の提案を行わなくてもよい。これにより、天候が雨の場合や、歩道に雪が積もっている場合、上り勾配の徒歩で移動する場合などのように、徒歩で移動するのが不適切である場合、上記の提案は行われない。
図10は、提案部176によって表示部に表示される画像IM1の一例を示す図である。例えば、画像IM1には、自車両Mの乗員が目的地Sに徒歩で移動するのに要すると推定される所要時間、徒歩関連情報318の各項目を示す情報が含まれる。例えば、目的地に向かう経路の天候や、目的地に向かう経路の歩道の有無、歩道の状態、徒歩経路からの景観、目的地に向かう場合の疲労度等である。また、表示部には、徒歩経路からの景観の実際の画像、またはイメージ画像等を表示させてもよい。また、提案部176は、上述した情報に加え、自車両Mが目的地または特定駐車場に到達するまでの所要時間を表示させてもよい。
また、提案部176は、HMI30の操作部に対する所定の操作が乗員によって行われた場合に、その操作に応じて、画像IM1や、自車両Mで目的地に向かう場合の所要時間を表示部に表示させてもよい。これにより、乗員は、自車両Mに乗車したまま目的地に向かうか、徒歩で目的地に向かうかを判断することができる。
なお、徒歩関連情報318に含まれる情報(例えば、天候情報、景観情報、徒歩経路の状態情報)は、第3制御部170Aにより導出されてもよい。例えば、第3制御部170Aは、認識部130の認識結果(例えば、画像認識処理の結果)に基づいて、徒歩関連情報318に含まれる情報を導出する。
以上説明した第3実施形態によれば、提案部176は、徒歩関連情報318に含まれる情報に基づいて、提案情報を表示部に表示させるか否かを決定することにより、乗員が徒歩経路を歩行する場合の快適性を利用者に提示することができる。
<第4実施形態>
第4実施形態について説明する。第2実施形態および第3実施形態では、自車両Mの第3制御部170が、提案情報を出力部に出力させるものとして説明した。これに対して、第4実施形態では、提案装置410が提案情報を、端末装置500の出力部に出力させる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
第4実施形態について説明する。第2実施形態および第3実施形態では、自車両Mの第3制御部170が、提案情報を出力部に出力させるものとして説明した。これに対して、第4実施形態では、提案装置410が提案情報を、端末装置500の出力部に出力させる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図11は、第4実施形態の情報処理システム300Aの機能構成の一例を示す図である。情報処理システム300Aは、例えば、自車両Mと、情報提供装置310と、提案装置410と、端末装置500とを備える。なお、情報処理システム300Aにおいて、自車両Mまたは情報提供装置310は省略されてもよい。
提案装置410は、例えば、情報取得部411と、第1取得部412と、第2取得部414と、提案部416と、提案側通信部418とを備える。情報取得部411、第1取得部412、第2取得部414、および提案部416は、それぞれ第2実施形態の情報取得部171、第1取得部172、第2取得部174、および提案部176と同等の機能を有する。
すなわち、以下の機能を有する。情報取得部411は、情報提供装置310に徒歩関連情報318の送信を依頼し、徒歩関連情報318を取得する。情報取得部411は、情報提供装置310に徒歩関連情報318の提供を依頼する。第1取得部412は、第1到達時間を導出する。第2取得部414は、第2到達時間を導出する。提案部416は、第1取得部412により導出された第1到達時間と、第2取得部414により導出された第2到達時間との比較に基づいて、乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案する提案情報を端末装置500の出力部に出力させる。提案側通信部418は、ネットワークNWを介して、他の装置等と通信する。
端末装置500は、例えば、スマートフォンや、タブレット端末等である。端末装置500は、例えば、位置特定部と、出力部とを備える。位置特定部は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自装置の位置を特定する。以下の説明では、端末装置500は、自車両Mの乗員が保持しているものとする。出力部は、例えば表示部と操作部とが一体に形成されたタッチパネルである。なお、表示部と操作部とは、別々に設けられてもよい。
[処理の内容]
図12は、情報処理システム300Aにより実行される処理の流れを示すシークエンス図である。端末装置500は、乗員の所定の操作を受け付けた場合、自装置の識別情報、乗員の目的地、駐車予定の特定駐車場の識別情報(または位置情報)、自装置の位置情報、および提案情報の提供リクエストを互いに対応付けた対応情報を提案装置410に送信する(ステップS200)。乗員の目的地、および駐車予定の駐車場の識別情報は、乗員が端末装置500を操作して入力された情報である。例えば、乗員は、観光名所やお店の駐車場に自車両Mを停車させる場合において、駐車場の空き待ちによって発生した渋滞に巻き込まれた場合に、提案情報の提供を求める。
図12は、情報処理システム300Aにより実行される処理の流れを示すシークエンス図である。端末装置500は、乗員の所定の操作を受け付けた場合、自装置の識別情報、乗員の目的地、駐車予定の特定駐車場の識別情報(または位置情報)、自装置の位置情報、および提案情報の提供リクエストを互いに対応付けた対応情報を提案装置410に送信する(ステップS200)。乗員の目的地、および駐車予定の駐車場の識別情報は、乗員が端末装置500を操作して入力された情報である。例えば、乗員は、観光名所やお店の駐車場に自車両Mを停車させる場合において、駐車場の空き待ちによって発生した渋滞に巻き込まれた場合に、提案情報の提供を求める。
次に、提案装置410の第2取得部414は、対応情報を受信すると、端末装置500の位置情報、乗員の目的地、および地図情報に基づいて、徒歩経路および第2到達時間を取得する(ステップS202)。なお、地図情報は、提案装置410の記憶装置に記憶されている。
次に、提案装置410の情報取得部411は、対応情報に対応する徒歩関連情報318の送信を情報提供装置310に依頼する(ステップS204)。対応する徒歩関連情報318とは、例えば、自装置の位置から対応情報に含まれる特定駐車場に向かう場合に利用すると想定される道路(または端末装置500から取得した自車両Mの経路)付近の渋滞情報や、徒歩経路付近の天候情報、徒歩経路の景観情報、徒歩経路の状態情報、疲労度情報等である。
次に、情報提供装置310は、情報取得部411の依頼に応じて、上述した対応情報に対応する徒歩関連情報318を提供側記憶部316から抽出し(ステップS206)、抽出した徒歩関連情報318を提案装置410に送信する(ステップS208)。そして、情報取得部411は、情報提供装置310により送信された徒歩関連情報318を取得する。
次に、提案装置410の第1取得部412は、ステップS208で送信された徒歩関連情報318(例えば、目的地に向かう場合に利用すると想定される道路の混雑情報)に基づいて、第1到達時間を導出する(ステップS210)。そして、提案部416は、ステップS210で導出された第1到達時間、およびステップS202で導出された第2到達時間を含む提案情報を生成し(ステップS212)、生成した提案情報を端末装置500に送信する(ステップS214)。次に、端末装置500は、ステップS214で送信された提案情報を表示部に表示させる(ステップS216)。
上述したように、提案装置410が、情報提供装置310から取得された情報に基づいて、第1到達時間および第2到達時間を取得し、取得した情報に基づいて生成した提案情報を端末装置500の表示部に表示させるため、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。
なお、上述した例では、情報提供装置310と提案装置410とは別体であるものとして説明したが、一体であってもよい。また、第3実施形態において、自車両Mの第3制御部170は省略されてもよい。
また、提案装置410は、自車両M、自車両Mの位置付近に存在する車両と通信し、目的地等に向かう経路や徒歩経路の情報(例えば周辺が撮像された画像)等を取得してもよい。そして、提案装置410は、取得した情報に基づいて、第1到達時間、第2到達時間、または徒歩関連情報318を取得してもよい。
上述した第1実施形態~第4実施形態によれば、第3制御部170は、徒歩で所定位置から目的地に到達するまでの第2到達時間を取得するものとしたが、徒歩に代えて(または加えて)、車両による移動に代わる徒歩以外の代替手段で所定位置から目的地に到達するまでの第2到達時間を取得してもよい。この場合、提案部176は、第1到達時間と、第2到達時間との比較に基づいて、目的地に代替手段で向かうことを乗員に提案する提案情報を出力部に出力させる。代替手段とは、例えば、徒歩の他に、自転車や、専用路を走行して目的地に向かうシャトルバス、鉄道、路面電車などである。また、提案部176は、複数の代替手段が存在する場合、それぞれの代替手段で目的地に向かう場合の所要時間や、到着時間、利便性を示す指標、代替手段で目的地に向かう際の経路の景観、疲労度合(例えば階段の上り降りが存在するなどの情報)、天候情報、代替手段で通過する経路の状態情報などの情報を提案情報に含めてもよい。
以上説明した第1実施形態~第4実施形態によれば、自車両Mの周辺状況を認識する認識部130と、認識部130により認識された周辺状況に基づいて、自車両Mの加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部(120、160)と、自車両Mが、自動運転で所定位置から車両の目的地または目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部172と、車両の乗員が、代替手段で所定位置から目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部174と、情報を出力するHMI30と、第1取得部172により取得された第1到達時間と、第2取得部174により取得された第2到達時間との比較に基づいて、乗員に目的地に代替手段で向かうことを提案する提案情報をHMI30に出力させる提案部176とを備えることにより、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。
[ハードウェア構成]
図13は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
図13は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得し、
前記車両の乗員が、代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得し、
前記取得された第1到達時間と、前記取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させ、且つ前記乗員に前記目的地に代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得し、
前記車両の乗員が、代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得し、
前記取得された第1到達時間と、前記取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させ、且つ前記乗員に前記目的地に代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、140…行動計画生成部、142…イベント決定部、144…目標軌道生成部、160…第2制御部、162…取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、170、170A…第3制御部、171、411…情報取得部、172、412…第1取得部、174、414…第2取得部、176、416…提案部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、300、300A…情報処理システム、310…情報提供装置、318…徒歩関連情報、400…提案装置、418…提案側通信部
Claims (17)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部と、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部と、
前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記第1取得部により取得された第1到達時間と、前記第2取得部により取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を前記出力部に出力させる提案部と、
を備える車両制御システム。 - 前記提案部は、前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記提案情報を前記出力部に出力させ、且つ前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記第2取得部により取得された第2到達時間が、前記第1取得部により取得された第1到達時間よりも所定時間以上短い場合、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記所定時間を変更する、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に向かうために通行する経路が渋滞していることを示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、経路が渋滞していると判定した場合に、前記第2到達時間と、前記第1到達時間との比較に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させるか否かを決定する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記取得した天候情報に基づいて、前記代替経路の天候が晴れまたは曇りと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の景観を示す景観情報を取得し、取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよくないと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させない、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項8に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の歩道の有無を示す歩道情報を取得し、取得した歩道情報に基づいて、前記代替経路に歩道が存在すると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から9のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度の推定結果を示す疲労度情報を取得し、取得した疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から10のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記第1到達時間と前記第2到達時間との双方を含む前記提案情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記提案部は、前記第2到達時間と共に、乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報、前記代替経路の景観を示す景観情報、前記代替経路の歩道の有無を示す歩道情報、または前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度を示す疲労度情報のうち少なくとも一つの情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記代替手段は、徒歩、自転車、または前記目的地の施設管理者が運行を管理する車両のうち一以上の手段である、
請求項1から13のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得し、
前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得し、
前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行させ、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得させ、
前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得させ、
前記第1到達時間と、前記第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
プログラム。 - 車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、自動運転を実行する運転制御部により実行される自動運転において、前記車両が所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第1到達時間を取得する第1取得部と、
前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第2到達時間を取得する第2取得部と、
前記第1取得部により取得された第1到達時間と、前記第2取得部により取得された第2到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる提案部と、
を備える情報処理装置。
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