JP6874209B2 - 車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置に関する。

近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。また、受信した交通情報に基づいて、車両が走行する現在経路と迂回経路それぞれの経路距離及び走行時間を求め、現在経路と迂回経路それぞれの経路距離及び走行時間及び渋滞距離を表示し、利用者に現在経路と迂回経路のいずれかを選択させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−３４９７３５号公報

しかしながら、従来の技術は、利用者に現在経路と迂回経路のいずれを選択するかを提案するものに過ぎず、乗員が徒歩で目的地等に向かうことに関しては考慮されていなかった。このため、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置を提供することを目的の一つとする。

（１）：車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部と、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部と、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部と、情報を出力する出力部と、前記第１取得部により取得された第１到達時間と、前記第２取得部により取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を前記出力部に出力させる提案部とを備える車両制御システムである。

（２）：（１）に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記提案情報を前記出力部に出力させ、且つ前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる。

（３）：（１）または（２）に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第２取得部により取得された第２到達時間が、前記第１取得部により取得された第１到達時間よりも所定時間以上短い場合、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（４）：（３）に記載の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記所定時間を変更する。

（５）：（１）から（４）のいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に向かうために通行する経路が渋滞していることを示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、経路が渋滞していると判定した場合に、前記第２到達時間と、前記第１到達時間との比較に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（６）：（１）から（５）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させるか否かを決定する。

（７）：（６）の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記取得した天候情報に基づいて、前記代替経路の天候が晴れまたは曇りと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（８）：（１）から（７）のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう前記代替経路の景観を示す景観情報を取得し、取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよくないと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させない。

（９）：（８）の車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（１０）：（１）から（９）のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の歩道の有無を示す歩道情報を取得し、取得した歩道情報に基づいて、前記代替経路に歩道が存在すると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（１１）：（１）から（１０）のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度の推定結果を示す疲労度情報を取得し、取得した疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（１２）：（１）から（１１）のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記提案部は、前記第１到達時間と前記第２到達時間との双方を含む前記提案情報を前記出力部に出力させる。

（１３）：前記提案部は、前記第２到達時間と共に、乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報、前記代替経路の景観を示す景観情報、前記代替経路の歩道の有無を示す歩道情報、または前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度を示す疲労度情報のうち少なくとも一つの情報を前記出力部に出力させる。

（１４）：（１）から（１３）のうちいずれかの車両制御システムにおいて、前記代替手段は、徒歩、自転車、または前記目的地の施設管理者が運行を管理する車両のうち一以上の手段である。

（１５）：コンピュータが、車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得し、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得し、前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、車両制御方法である。

（１６）：コンピュータに、車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行させ、前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得させ、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得させ、前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させるプログラムである。

（１７）：車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、自動運転を実行する運転制御部により実行される自動運転において、前記車両が所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部と、前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部と、前記第１取得部により取得された第１到達時間と、前記第２取得部により取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる提案部とを備える情報処理装置である。

（１）〜（５）、（１２）〜（１７）によれば、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。

（６）、（７）、（１０）、（１１）によれば、代替手段で目的地等に向かう場合に利用者にとって負担が生じる場合は、提案情報を出力しないため、不要な情報の提供を抑制することができる。

（８）、（９）によれば、代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、提案情報が出力されるため、より利用者にとって有益な情報を提供することができる。

第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 第３制御部１７０の機能構成の一例を示す図である。 第３制御部１７０の機能構成の一例を示す図である。 提案部１７６によって表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。 第３制御部１７０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両システム１を含む情報処理システム３００の機能構成の一例を示す図である。 車両システム１Ａに含まれる第３制御部１７０Ａの機能構成の一例を示す図である。 徒歩関連情報３１８の内容の一例を示す図である。 提案部１７６によって表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。 情報処理システム３００Ａにより実行される処理の流れを示すシークエンス図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、プログラム、および情報処理装置の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。

経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他、後述するオフセット距離を決定するためのオフセット量決定情報１８２を格納する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。

また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、認識した道路標示や、道路標識、認識した車線の幅員などに基づいて、車線の種類を更に認識してよい。例えば、認識部１３０は、認識した隣接車線内で、自転車のマークを表す道路標示を認識したり、隣接車線の上方や側方で二輪車専用車線であることを表す道路標識を認識したり、隣接車線の道路面が所定の色（例えば灰桜色や茶色、青色など）でカラーリングされていることを認識したりした場合、隣接車線を二輪車専用車線として認識する。

二輪車専用車線とは、例えば、自転車専用通行帯や自転車走行指導帯といったように、自転車などの二輪車専用に区画された車線であり、原則的に、車道との境界に柵やポールといった構造物によって車道との境界が物理的に区画されておらず、道路面に引かれた区画線によって車道から区画された車線である。

また、認識部１３０は、例えば、隣接車線の幅員が規定範囲（例えば、１．０［ｍ］から２．０［ｍ］程度）内である場合に、隣接車線を二輪車専用車線として認識してもよい。また、認識部１３０は、第２地図情報６２に含まれる車線の種別や車線の幅員といった各種情報に基づいて、隣接車線が二輪車専用車線であることを認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、例えば、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させたり、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させずに、自車線を区画する区画線に自車両Ｍを近づけて同じ車線内で前走車両を追い越してから元の位置（例えば車線中央）に復帰させたりする追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。

また、行動計画生成部１４０は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

また、行動計画生成部１４０は、認識部１３０により認識された隣接車線の種類に応じて、目標軌道を変更してよい。例えば、行動計画生成部１４０は、認識部１３０によって隣接車線が二輪車専用車線であることが認識された場合、速度要素および位置要素のうち一方または双方を変更した目標軌道を、現在のイベントに対応した新たな目標軌道として生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。

取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。以下、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御することを、「自動運転」と称して説明する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［第３制御部］
図３は、第３制御部１７０の機能構成の一例を示す図である。第３制御部１７０は、例えば、第１取得部１７２と、第２取得部１７４と、提案部１７６とを備える。これらの機能構成は、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

第３制御部１７０は、例えば、自車両Ｍが交通渋滞に巻き込まれた際に処理を開始する。第３制御部１７０は、例えば、自車両Ｍの前方に車両が連なって存在し、自車両Ｍおよび前方の車両が所定区間走行するのに、その所定区間に対して予め設定された設定時間以上要した場合に、交通渋滞に巻き込まれたと判定する。また、第３制御部１７０は、例えば、自車両Ｍの前方に車両が連なって存在し、所定時間の間に走行した距離が所定距離未満である場合や、通信装置２０により取得された渋滞区間を示す情報に基づいて、交通渋滞に巻き込まれたと判定してもよい。

第１取得部１７２は、自車両Ｍが、自動運転で所定位置（例えば現在位置）から自車両Ｍの目的地または目的地に付随する駐車場（以下、「特定駐車場」という）に到達するまでの第１到達時間を取得する。例えば、第１取得部１７２は、自車両Ｍの現在地から目的地までの距離と、渋滞に巻き込まれてからの自車両Ｍの平均時速とに基づいて、自車両Ｍが目的地に到達するのに要する所要時間を推定する。「目的地に付随する駐車場」とは、店舗や観光地などに訪れた利用者が駐車することができる駐車場であって、例えば、目的地の管理者が管理している（または提携等している）駐車場である。

例えば、目的地までの距離と、平均時速と、通信装置２０によって予め取得されている過去の渋滞情報とに基づいて、上記の所要時間が推定されてもよい。渋滞情報とは、例えば、過去に渋滞が発生した区間、その日時、および渋滞を通過するまでの所要時間を含む情報である。

第２取得部１７４は、自車両Ｍの乗員が、徒歩で所定位置から目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する。例えば、第２取得部１７４は、自車両Ｍの現在地から目的地までの距離と、予め設定された歩行速度とに基づいて、車両の乗員が徒歩で目的地に到達するのに要する所要時間を推定する。

提案部１７６は、第１取得部１７２により取得された第１到達時間と、第２取得部に１７４より取得された第２到達時間との比較に基づいて、自車両Ｍの乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案する提案情報を出力部に出力させる。また、この場合、提案部１７６は、自動運転で自車両Ｍを目的地または目的地の特定駐車場に駐車させる。出力部とは、ＨＭＩ３０に含まれる表示部やスピーカ等である。提案情報は、例えば、徒歩で移動することをお勧めすることを示唆する情報である。また、提案情報は、徒歩で目的地まで移動した場合の所要時間、または車両よりも徒歩で目的地に移動したほうが快適であることを含む情報であればよく、例えば、「目的地まで徒歩〇〇分」、「徒歩のほうが快適ですよ」、「徒歩の方が早く目的地に到着できます」などの情報であってもよい。

なお、提案部１７６は、第１地図情報５４や通信装置２０によって取得された情報に基づいて、自車両Ｍの位置から目的地等に徒歩で向かう徒歩経路が自動車専用道路や歩行が許容されない道路であると判定した場合、提案情報を表示部に表示させなかったり、徒歩で目的地等に向かうことができないことを示す情報を表示部に表示させたりしてもよい。

［提案情報が表示部に表示される場面の一例］
図４は、提案情報が表示部に表示される場面の一例を示す図である。図示する例では、道路Ｒにおいて、渋滞が発生し、その渋滞に自車両Ｍが巻き込まれている。この渋滞は、目的地（例えば店舗）Ｓの特定駐車場Ｐに駐車するために待機している車両によって発生している。

上記の場面において、第３制御部１７０は、例えば、自車両Ｍが交通渋滞に巻き込まれたと判定する。第１取得部１７２は、第１到達時間を取得する。第２取得部１７４は、第２到達時間を取得する。提案部１７６は、第１到達時間と、第２到達時間との比較に基づいて、上述した提案情報を表示部に表示させる。

例えば、提案部１７６は、第２到達時間が、第１到達時間よりも所定時間（例えば、１０分）以上短い場合、乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案してもよい。

図５は、提案部１７６によって表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。例えば、画像ＩＭには、自車両Ｍが目的地Ｓに到着するのに要すると推定される所要時間、および自車両Ｍの乗員が目的地Ｓに徒歩で移動するのに要すると推定される所要時間、目的地等に早く到着することができる手段（徒歩または自車両Ｍ）を示す情報が含まれる。なお、画像ＩＭにおける一部の情報（例えば、自車両Ｍが目的地Ｓに到着するのに要すると推定される所要時間）は省略されてもよい。

［フローチャート］
図６は、第３制御部１７０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、第３制御部１７０は、自車両Ｍが渋滞に巻き込まれているか否かを判定する（ステップＳ１００）。渋滞に巻き込まれている場合、第１取得部１７２は、第１到達時間を取得する（ステップＳ１０２）。次に、第２取得部１７４は、第２到達時間を取得する（ステップＳ１０４）。次に、提案部１７６は、第１到達時間と、第２到達時間との比較し（ステップＳ１０６）、比較結果を表示部に表示させる（ステップＳ１０８）。

次に、提案部１７６は、車両の乗員が徒歩を選択したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。徒歩が選択された場合、提案部１７６は、自動運転で自車両Ｍを駐車場に停車させることを、第１制御部１２０に指示する（ステップＳ１１２）。提案部１７６は、表示部に比較結果を表示させた後、車両の乗員が車外に出た場合、徒歩が選択されたと判定する。車両の乗員が車外に出たか、車内に存在するかの判定は、自車両Ｍに設けられた車室内カメラにより撮像された画像に基づいて判定される。これに対して、徒歩が選択されなかった場合、提案部１７６は、乗員の指示（手動運転または自動運転）で自車両Ｍを制御するように、第１制御部１２０に指示する（ステップＳ１１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

上述した処理により、車両の乗員は、目的地に向かっている最中に渋滞等に巻き込まれた場合、車両または徒歩で目的地に向かった場合の所要時間を比較し、好みに合った手段を選択することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、提案部１７６が、第１到達時間と、第２到達時間との比較に基づいて、提案情報を出力部に出力させることにより、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自車両Ｍが、第１到達時間を取得するものとして説明したが、第２実施形態では、自車両Ｍは情報提供装置から第１到達時間を取得する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図７は、車両システム１を含む情報処理システム３００の機能構成の一例を示す図である。情報処理システム３００は、自車両Ｍと、情報提供装置３１０とを備える。自車両Ｍと、情報提供装置３１０とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどを含む。

情報提供装置３１０は、提供側通信部３１２と、提供側制御部３１４と、提供側記憶部３１６とを備える。提供側通信部３１２は、提供側制御部３１４の処理結果を自車両Ｍに送信する。提供側制御部３１４は、提供側記憶部３１６に記憶された情報に基づいて、自車両Ｍが駐車場に駐車できるまでの所要時間を導出する。提供側制御部３１４は、自車両Ｍによる情報の提供依頼に応じて、上記の所要時間を導出し、導出した所要時間を示す情報を自車両Ｍに返信する。提供側記憶部３１６には、情報提供装置３１０が管理する道路の渋滞情報や、駐車場の混雑情報、駐車場に駐車された車両が駐車場を利用する時間等が記憶されている。これらの情報は、例えば、情報提供装置３１０が、他の装置からネットワークを介して取得した情報や、過去に取得した情報から導出した情報である。他の装置とは、例えば、駐車場を管理する管理者サーバや、道路の交通状態を管理する管理者サーバ等である。

第３制御部１７０の第１取得部１７２は、自車両Ｍの位置から目的地や目的地に付随する駐車場に到達するまでの到達時間の提供を情報提供装置３１０に依頼するために、提供依頼を情報提供装置３１０に送信する。そして、第１取得部１７２は、提供依頼に対する応答である目的地までの所要時間を取得する。これにより、第３制御部１７０は、より精度よく第１到達時間を導出することができる。

なお、第３制御部１７０の第２取得部１７４は、第１到達時間に加え（或いは代えて）、第２到達時間を導出するための情報を、情報提供装置３１０から取得してもよい。また、上述した情報提供装置３１０と同等の機能構成は、自車両Ｍが搭載していてもよい。すなわち、第３制御部１７０が、自車両Ｍが渋滞情報等を提供する他のサーバ装置から情報を取得し、取得した情報に基づいて、駐車場に到達するまでの所要時間を導出してもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、第３制御部１７０が、情報提供装置３１０から第１到達時間を導出するための情報を取得するため、より精度よく第１到達時間を導出することができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。第２実施形態では、自車両Ｍが、情報提供装置３１０から第１到達時間を取得するものとして説明したが、第３実施形態では、情報提供装置３１０から第１到達時間以外の情報も取得する。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。

図８は、車両システム１Ａに含まれる第３制御部１７０Ａの機能構成の一例を示す図である。第３制御部１７０Ａは、第１実施形態の第３制御部１７０の機能構成に加え、更に、情報取得部１７１を備える。情報取得部１７１は、情報提供装置３１０に後述する徒歩関連情報３１８の送信を依頼する。

例えば、情報提供装置３１０は、自車両Ｍの情報取得部１７１の依頼に応じて、徒歩関連情報３１８を自車両Ｍに送信する。図９は、徒歩関連情報３１８の内容の一例を示す図である。徒歩関連情報３１８は、例えば、自車両Ｍが駐車予定の駐車場や、その駐車場に駐車するまでに要すると推定される所要時間、自車両Ｍの位置から乗員が徒歩で目的地に向かう徒歩経路付近の天候情報（晴れや雨、外気温等）、徒歩経路の景観情報（景観の良さを示す指標）、徒歩経路の状態情報、疲労度情報等である。

徒歩経路の状態情報とは、例えば、徒歩経路の歩きやすさを示す情報や指標である。例えば、歩きやすさを示す情報とは、歩道の有無、徒歩経路（または歩道）の滑りやすさ（歩道の凍結度合）、雪が積もっている、水たまりがあるかを示す情報等である。徒歩経路の歩きやすさを示す情報や指標は、例えば、歩道がある場合、徒歩経路（または歩道）が滑りやすくない場合、雪が積もっていない場合、または水たまりがない場合には、それぞれ、歩道がない場合、徒歩経路（または歩道）が滑りやすい場合、雪が積もっている場合、水たまりがある場合よりも高く設定されている。

疲労度情報は、例えば、乗員が徒歩経路を徒歩で移動して目的地に向かった場合に推定される疲労度である。例えば、徒歩経路が上り勾配の経路を含む場合、上り勾配を含まない徒歩経路よりも疲労度は高く設定されている。また、例えば、徒歩経路の距離（目的地までの距離）が所定距離以上の場合、距離が所定距離未満の場合よりも疲労度は高く設定されている。

自車両Ｍの提案部１７６は、情報取得部１７１により取得された徒歩関連情報３１８を参照して、提案情報を表示部に表示させる。例えば、提案部１７６は、徒歩で目的地に向かう経路が晴れまたは曇りと判定した場合に、提案情報を表示部に表示させる。車両の乗員は、雨や雪が降っている場合、徒歩を好まないことが予測されるためである。

また、例えば、提案部１７６は、徒歩経路の外気温が所定の温度（乗員が徒歩で移動した場合に不快に感じない温度）範囲内である場合に、提案情報を表示部に表示させる。

また、例えば、提案部１７６は、第２到達時間が、第１到達時間よりも所定時間以上短い場合、提案情報を表示部に表示させてもよい。この場合、所定時間は、天候情報に基づいて変更される。例えば、晴れや曇りの場合の所定時間は、雨や雪の場合の所定時間よりも短く設定される。雨や雪の場合に徒歩で移動するのは、乗員にとって好ましくないため、第２到達時間が第１到達時間よりもある程度（雨や雪が降っていない場合よりも）短い場合に、提案情報を表示部に表示させる。

また、提案部１７６は、徒歩経路からの景観がよいと判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。景観がよいとは、景観の良さを示す指標が所定値以上であることである。また、景観がよいとは、雰囲気がよい（例えば笑っている人が多い）などの要素が取り入れられてもよい。この場合、例えば、提案部１７６は、認識部１３０の認識結果に基づいて、徒歩経路の周辺に笑っている人が多かったり、写真を撮っている動作を行っている人が多かったりする場合、その徒歩経路は景観がよいと判定してもよい。また、この場合、提案部１７６は、予め定められた景観の良さを示す指標を高めてもよい。なお、提案部１７６は、景観の良さを示す指標が所定度合以上であり、且つ第２到着時間が第１到着時間よりも設定時間の範囲内で短い場合、提案情報を表示部に表示させてもよい。景観を楽しみながら目的地に向かうことを好む乗員は有益な情報を取得することができる。

また、提案部１７６は、徒歩経路の状態情報に基づいて、徒歩経路に歩道が存在すると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。徒歩経路に歩道がある場合、乗員が快適、安全、早く目的地に到着することができるためである。

また、提案部１７６は、徒歩経路の状態情報に基づいて、徒歩経路の歩道（または徒歩経路）の歩きやすさが所定度合以上であると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。歩きやすい徒歩経路であれば、乗員が快適、安全、早く目的地に到着することができるためである。

また、提案部１７６は、疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、提案情報を表示部に表示させてもよい。疲労度が設定値以下である場合、目的地に到着するまでの時間が徒歩よりも長くても、利用者にとっての利便性が高いためである。

また、提案部１７６は、上記の徒歩関連情報３１８に含まれる、平均待ち時間、天候情報、景観情報、徒歩経路の状態情報、疲労度情報のそれぞれに対してスコアを付与し、各項目に付与したスコアを統計的に処理した結果に基づいて、提案情報を表示部に表示させるか否かを決定してもよい。例えば、提案部１７６は、統計的に処理した結果が所定値以上の場合、提案情報を表示部に表示させる。また、上記の徒歩関連情報３１８に含まれる項目のうち、所定の項目の重みを大きくしてもよいし、所定の項目のうちスコアが閾値以下の項目が存在する場合、上記の提案を行わなくてもよい。これにより、天候が雨の場合や、歩道に雪が積もっている場合、上り勾配の徒歩で移動する場合などのように、徒歩で移動するのが不適切である場合、上記の提案は行われない。

図１０は、提案部１７６によって表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。例えば、画像ＩＭ１には、自車両Ｍの乗員が目的地Ｓに徒歩で移動するのに要すると推定される所要時間、徒歩関連情報３１８の各項目を示す情報が含まれる。例えば、目的地に向かう経路の天候や、目的地に向かう経路の歩道の有無、歩道の状態、徒歩経路からの景観、目的地に向かう場合の疲労度等である。また、表示部には、徒歩経路からの景観の実際の画像、またはイメージ画像等を表示させてもよい。また、提案部１７６は、上述した情報に加え、自車両Ｍが目的地または特定駐車場に到達するまでの所要時間を表示させてもよい。

また、提案部１７６は、ＨＭＩ３０の操作部に対する所定の操作が乗員によって行われた場合に、その操作に応じて、画像ＩＭ１や、自車両Ｍで目的地に向かう場合の所要時間を表示部に表示させてもよい。これにより、乗員は、自車両Ｍに乗車したまま目的地に向かうか、徒歩で目的地に向かうかを判断することができる。

なお、徒歩関連情報３１８に含まれる情報（例えば、天候情報、景観情報、徒歩経路の状態情報）は、第３制御部１７０Ａにより導出されてもよい。例えば、第３制御部１７０Ａは、認識部１３０の認識結果（例えば、画像認識処理の結果）に基づいて、徒歩関連情報３１８に含まれる情報を導出する。

以上説明した第３実施形態によれば、提案部１７６は、徒歩関連情報３１８に含まれる情報に基づいて、提案情報を表示部に表示させるか否かを決定することにより、乗員が徒歩経路を歩行する場合の快適性を利用者に提示することができる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。第２実施形態および第３実施形態では、自車両Ｍの第３制御部１７０が、提案情報を出力部に出力させるものとして説明した。これに対して、第４実施形態では、提案装置４１０が提案情報を、端末装置５００の出力部に出力させる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１１は、第４実施形態の情報処理システム３００Ａの機能構成の一例を示す図である。情報処理システム３００Ａは、例えば、自車両Ｍと、情報提供装置３１０と、提案装置４１０と、端末装置５００とを備える。なお、情報処理システム３００Ａにおいて、自車両Ｍまたは情報提供装置３１０は省略されてもよい。

提案装置４１０は、例えば、情報取得部４１１と、第１取得部４１２と、第２取得部４１４と、提案部４１６と、提案側通信部４１８とを備える。情報取得部４１１、第１取得部４１２、第２取得部４１４、および提案部４１６は、それぞれ第２実施形態の情報取得部１７１、第１取得部１７２、第２取得部１７４、および提案部１７６と同等の機能を有する。

すなわち、以下の機能を有する。情報取得部４１１は、情報提供装置３１０に徒歩関連情報３１８の送信を依頼し、徒歩関連情報３１８を取得する。情報取得部４１１は、情報提供装置３１０に徒歩関連情報３１８の提供を依頼する。第１取得部４１２は、第１到達時間を導出する。第２取得部４１４は、第２到達時間を導出する。提案部４１６は、第１取得部４１２により導出された第１到達時間と、第２取得部４１４により導出された第２到達時間との比較に基づいて、乗員に目的地に徒歩で向かうことを提案する提案情報を端末装置５００の出力部に出力させる。提案側通信部４１８は、ネットワークＮＷを介して、他の装置等と通信する。

端末装置５００は、例えば、スマートフォンや、タブレット端末等である。端末装置５００は、例えば、位置特定部と、出力部とを備える。位置特定部は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自装置の位置を特定する。以下の説明では、端末装置５００は、自車両Ｍの乗員が保持しているものとする。出力部は、例えば表示部と操作部とが一体に形成されたタッチパネルである。なお、表示部と操作部とは、別々に設けられてもよい。

［処理の内容］
図１２は、情報処理システム３００Ａにより実行される処理の流れを示すシークエンス図である。端末装置５００は、乗員の所定の操作を受け付けた場合、自装置の識別情報、乗員の目的地、駐車予定の特定駐車場の識別情報（または位置情報）、自装置の位置情報、および提案情報の提供リクエストを互いに対応付けた対応情報を提案装置４１０に送信する（ステップＳ２００）。乗員の目的地、および駐車予定の駐車場の識別情報は、乗員が端末装置５００を操作して入力された情報である。例えば、乗員は、観光名所やお店の駐車場に自車両Ｍを停車させる場合において、駐車場の空き待ちによって発生した渋滞に巻き込まれた場合に、提案情報の提供を求める。

次に、提案装置４１０の第２取得部４１４は、対応情報を受信すると、端末装置５００の位置情報、乗員の目的地、および地図情報に基づいて、徒歩経路および第２到達時間を取得する（ステップＳ２０２）。なお、地図情報は、提案装置４１０の記憶装置に記憶されている。

次に、提案装置４１０の情報取得部４１１は、対応情報に対応する徒歩関連情報３１８の送信を情報提供装置３１０に依頼する（ステップＳ２０４）。対応する徒歩関連情報３１８とは、例えば、自装置の位置から対応情報に含まれる特定駐車場に向かう場合に利用すると想定される道路（または端末装置５００から取得した自車両Ｍの経路）付近の渋滞情報や、徒歩経路付近の天候情報、徒歩経路の景観情報、徒歩経路の状態情報、疲労度情報等である。

次に、情報提供装置３１０は、情報取得部４１１の依頼に応じて、上述した対応情報に対応する徒歩関連情報３１８を提供側記憶部３１６から抽出し（ステップＳ２０６）、抽出した徒歩関連情報３１８を提案装置４１０に送信する（ステップＳ２０８）。そして、情報取得部４１１は、情報提供装置３１０により送信された徒歩関連情報３１８を取得する。

次に、提案装置４１０の第１取得部４１２は、ステップＳ２０８で送信された徒歩関連情報３１８（例えば、目的地に向かう場合に利用すると想定される道路の混雑情報）に基づいて、第１到達時間を導出する（ステップＳ２１０）。そして、提案部４１６は、ステップＳ２１０で導出された第１到達時間、およびステップＳ２０２で導出された第２到達時間を含む提案情報を生成し（ステップＳ２１２）、生成した提案情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ２１４）。次に、端末装置５００は、ステップＳ２１４で送信された提案情報を表示部に表示させる（ステップＳ２１６）。

上述したように、提案装置４１０が、情報提供装置３１０から取得された情報に基づいて、第１到達時間および第２到達時間を取得し、取得した情報に基づいて生成した提案情報を端末装置５００の表示部に表示させるため、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。

なお、上述した例では、情報提供装置３１０と提案装置４１０とは別体であるものとして説明したが、一体であってもよい。また、第３実施形態において、自車両Ｍの第３制御部１７０は省略されてもよい。

また、提案装置４１０は、自車両Ｍ、自車両Ｍの位置付近に存在する車両と通信し、目的地等に向かう経路や徒歩経路の情報（例えば周辺が撮像された画像）等を取得してもよい。そして、提案装置４１０は、取得した情報に基づいて、第１到達時間、第２到達時間、または徒歩関連情報３１８を取得してもよい。

上述した第１実施形態〜第４実施形態によれば、第３制御部１７０は、徒歩で所定位置から目的地に到達するまでの第２到達時間を取得するものとしたが、徒歩に代えて（または加えて）、車両による移動に代わる徒歩以外の代替手段で所定位置から目的地に到達するまでの第２到達時間を取得してもよい。この場合、提案部１７６は、第１到達時間と、第２到達時間との比較に基づいて、目的地に代替手段で向かうことを乗員に提案する提案情報を出力部に出力させる。代替手段とは、例えば、徒歩の他に、自転車や、専用路を走行して目的地に向かうシャトルバス、鉄道、路面電車などである。また、提案部１７６は、複数の代替手段が存在する場合、それぞれの代替手段で目的地に向かう場合の所要時間や、到着時間、利便性を示す指標、代替手段で目的地に向かう際の経路の景観、疲労度合（例えば階段の上り降りが存在するなどの情報）、天候情報、代替手段で通過する経路の状態情報などの情報を提案情報に含めてもよい。

以上説明した第１実施形態〜第４実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部（１２０、１６０）と、自車両Ｍが、自動運転で所定位置から車両の目的地または目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部１７２と、車両の乗員が、代替手段で所定位置から目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部１７４と、情報を出力するＨＭＩ３０と、第１取得部１７２により取得された第１到達時間と、第２取得部１７４により取得された第２到達時間との比較に基づいて、乗員に目的地に代替手段で向かうことを提案する提案情報をＨＭＩ３０に出力させる提案部１７６とを備えることにより、利用者が目的地等により快適に到着することができる手段を提案することができる。

［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、
前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得し、
前記車両の乗員が、代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得し、
前記取得された第１到達時間と、前記取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させ、且つ前記乗員に前記目的地に代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０、１７０Ａ…第３制御部、１７１、４１１…情報取得部、１７２、４１２…第１取得部、１７４、４１４…第２取得部、１７６、４１６…提案部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００、３００Ａ…情報処理システム、３１０…情報提供装置、３１８…徒歩関連情報、４００…提案装置、４１８…提案側通信部

Claims (17)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行する運転制御部と、
   前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部と、
   前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部と、
   情報を出力する出力部と、
   前記第１取得部により取得された第１到達時間と、前記第２取得部により取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を前記出力部に出力させる提案部と、を備え、
   前記提案部は、前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記提案情報を前記出力部に出力させ、前記提案情報に基づいて前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった場合、前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった後に前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる、
   を備える車両制御システム。
2. 前記提案部は、前記第２取得部により取得された第２到達時間が、前記第１取得部により取得された第１到達時間よりも所定時間以上短い場合、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記所定時間を変更する、
   請求項３に記載の車両制御システム。
4. 前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に向かうために通行する経路が渋滞していることを示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、経路が渋滞していると判定した場合に、前記第２到達時間と、前記第１到達時間との比較に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
   請求項１、３、または４に記載の車両制御システム。
5. 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記提案情報を前記出力部に出力させるか否かを決定する、
   請求項１、または３から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記提案部は、前記取得した天候情報に基づいて、前記代替経路の天候が晴れまたは曇りと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
   請求項６に記載の車両制御システム。
7. 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の景観を示す景観情報を取得し、取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよくないと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させない、
   請求項１、または３から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 前記提案部は、前記取得した景観情報に基づいて、前記代替経路を前記代替手段で移動した場合に景色がよいと判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
   請求項８に記載の車両制御システム。
9. 前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の歩道の有無を示す歩道情報を取得し、取得した歩道情報に基づいて、前記代替経路に歩道が存在すると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
   請求項１、または３から９のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
10. 前記提案部は、前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度の推定結果を示す疲労度情報を取得し、取得した疲労度情報が設定値以下であると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
    請求項１、または３から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
11. 前記提案部は、前記第１到達時間と前記第２到達時間との双方を含む前記提案情報を前記出力部に出力させる、
    請求項１、または３から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
12. 前記提案部は、前記第２到達時間と共に、乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報、前記代替経路の景観を示す景観情報、前記代替経路の歩道の有無を示す歩道情報、または前記目的地または前記駐車場に前記代替手段で移動したと仮定した場合の前記乗員の疲労度を示す疲労度情報のうち少なくとも一つの情報を前記出力部に出力させる、
    請求項１、または３から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
13. 前記代替手段は、徒歩、自転車、または前記目的地の施設管理者が運行を管理する車両のうち一以上の手段である、
    請求項１、または３から１３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
14. コンピュータが、
    車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行し、
    前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得し、
    前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得し、
    前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させ、
    前記提案情報に基づいて前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった場合、前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった後に前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる、
    車両制御方法。
15. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する自動運転を実行させ、
    前記車両が、前記自動運転で所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得させ、
    前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得させ、
    前記第１到達時間と、前記第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる処理を実行させ、
    前記提案情報に基づいて前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった場合、前記乗員が徒歩で前記目的地に向かった後に前記自動運転で前記車両を前記目的地または前記駐車場に到達させる処理を実行させる、
    プログラム。
16. 車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、自動運転を実行する運転制御部により実行される自動運転において、前記車両が所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部と、
    前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部と、
    前記第１取得部により取得された第１到達時間と、前記第２取得部により取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる提案部と、を備え、
    前記提案部は、
    前記第２取得部により取得された第２到達時間が、前記第１取得部により取得された第１到達時間よりも所定時間以上短い場合、前記提案情報を前記出力部に出力させ、
    前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の天候を示す天候情報を取得し、取得した天候情報に基づいて、前記所定時間を変更する、
    情報処理装置。
17. 車両の周辺状況を認識する認識部により認識された周辺状況に基づいて、自動運転を実行する運転制御部により実行される自動運転において、前記車両が所定位置から前記車両の目的地または前記目的地に付随する駐車場に到達するまでの第１到達時間を取得する第１取得部と、
    前記車両の乗員が、前記車両による移動に代わる代替手段で前記所定位置から前記目的地に到達するまでの第２到達時間を取得する第２取得部と、
    前記第１取得部により取得された第１到達時間と、前記第２取得部により取得された第２到達時間との比較に基づいて、前記乗員に前記目的地に前記代替手段で向かうことを提案する提案情報を、情報を出力する出力部に出力させる提案部と、を備え、
    前記提案部は、前記乗員が前記目的地に前記代替手段で向かう代替経路の歩道の有無を示す歩道情報を取得し、取得した歩道情報に基づいて、前記代替経路に歩道が存在すると判定した場合に、前記提案情報を前記出力部に出力させる、
    情報処理装置。

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