WO2019138985A1 - 通信システム - Google Patents

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WO2019138985A1
WO2019138985A1 PCT/JP2019/000162 JP2019000162W WO2019138985A1 WO 2019138985 A1 WO2019138985 A1 WO 2019138985A1 JP 2019000162 W JP2019000162 W JP 2019000162W WO 2019138985 A1 WO2019138985 A1 WO 2019138985A1
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WO
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information
time
communication system
correspondence
gps
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PCT/JP2019/000162
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English (en)
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Inventor
誠 藤波
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude

Definitions

  • the present invention relates to a system for locating.
  • GPS Global Positioning System
  • GNSS global navigation satellite system
  • the error factors are, for example, ionosphere, radio wave delay due to troposphere, clock error of satellite, clock error of receiver, error due to multi-path in radio wave from satellite, and the like.
  • Non-Patent Document 1 discloses a method of correcting an error caused by the above factor.
  • the method geometrically calculates the reflected wave from the three-dimensional building and its reflection point by the ray tracing method after deriving the distance including the error at each point, and this allows the inside of the GPS receiver to be calculated. It is intended to correct the generated error.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram showing a configuration of a GPS receiver 800 disclosed in Non-Patent Document 1. As shown in FIG. 1
  • the GPS receiver 800 includes a GPS reception unit 801, a pseudo distance calculation unit 806, a multipath error correction unit 811 and a position calculation unit 816.
  • the GPS reception unit 801 converts each of GPS radio waves transmitted from a plurality of satellites into an electric signal, and sends the electric signal to the pseudo distance calculation unit 806.
  • the pseudo distance calculation unit 806 corresponds to the satellite ID related to the electric signal, the reception time of the electric signal, and the electric signal included in the electric signal for the plurality of electric signals sent from the GPS reception unit 801. Specify the transmission time of the radio wave to be transmitted.
  • the satellite ID is a GPS satellite ID (Identifier).
  • the reception time is the time when the GPS reception unit 801 converts the GPS radio wave into the electric signal.
  • the pseudo distance calculation unit 806 derives a pseudo distance between the GPS receiver 800 and the GPS satellite for the GPS radio wave from the reception time and the transmission time.
  • simulation distance includes what was derived
  • the pseudo distance calculation unit 806 derives, for each GPS radio wave received by the GPS reception unit 801, a combination of the satellite ID of the GPS satellite of the transmission source of the GPS radio wave and the pseudo distance derived from the GPS radio wave. Send to the error correction unit 811.
  • the multipath error correction unit 811 selects one to be used for deriving the position of the GPS receiver 800 from the combination of the satellite ID and the pseudo distance sent from the pseudo distance calculation unit 806.
  • the multipass error correction unit 811 sends the combination of the selected satellite ID and the pseudorange to the position calculation unit 816.
  • the position calculation unit 816 derives the position of the GPS receiver 800 from the combination sent from the multipath error correction unit 811 and the position information of each satellite.
  • Patent Document 1 discloses a positioning device that inputs pseudo distance correction data in DGPS and pseudo distance data of a positioning target device, and corrects the pseudo distance data based on the pseudo distance correction data.
  • the positioning device measures the position of the positioning target device based on the corrected pseudo distance data.
  • DGPS is an abbreviation for Differential Global Positioning System.
  • Patent Document 2 transmits positioning information obtained by radio waves from a positioning satellite to a server, receives position information of the own station obtained from the positioning information from the server, and receives the position itself between the transmission and the reception.
  • a communication terminal apparatus is disclosed that corrects an error that occurs in the position information due to the movement of a station.
  • Non-Patent Document 2 discloses fingerprinting described later.
  • Patent Document 1 In order to perform accurate positioning in an urban area or the like, it is necessary to provide a GPS receiver with a three-dimensional map or the like for the following reason.
  • GPS radio waves may be blocked by a shield or the like, and direct radio waves that directly reach the GPS receiver may not reach the GPS receiver. Even in that case, the reflected radio wave which is the GPS radio wave reflected by the structure may reach the GPS receiver. In that case, if the GPS receiver uses the distance to the satellite derived from the reflected radio wave for position calculation, an error occurs in the calculation result. Therefore, in order to measure the position accurately, the GPS receiver needs to use radio waves that arrive directly without being reflected in the position calculation. Then, in order to identify whether the radio wave that has reached the GPS receiver is a direct radio wave or a reflected radio wave, the above-described three-dimensional map or the like is required.
  • the three-dimensional map or the like may change with the passage of time due to the generation or disappearance of an artificial structure such as a building or a tunnel. Therefore, the method has a problem that the GPS receiver needs updating of map information and the like. In addition, the method has a problem that it requires a large amount of computational resources for the determination based on a three-dimensional map or the like.
  • the method further needs to identify satellites that can be seen from the own position in order to identify a building reflected wave that generates an error when used for positioning calculation. Therefore, in the method, it is necessary for the GPS receiver to know its own position correctly. In order to do so, in the method, the GPS receiver needs to repeat position correction many times, requiring a lot of computational resources.
  • An object of the present invention is to provide a positioning system or the like that can specify the position of a GPS receiver without requiring processing based on three-dimensional map information in the GPS receiver.
  • the communication system receives radio waves from each of the satellites included in a satellite group consisting of satellites that transmit radio waves including transmission time and identification information of a transmission source, and the radio waves for each of the satellites
  • the position specified from the information group consisting of time information representing the time obtained by subtracting the transmission time from the reception time of 1, and the correspondence information representing the correspondence between the information group and the position of the first communication device is output.
  • the positioning system etc. of the present invention can locate the position of the GPS receiver without requiring processing based on three-dimensional map information in the GPS receiver.
  • the first embodiment is an embodiment relating to a localization system in which a server locates a GPS receiver.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing a configuration of a position specifying system 300 which is an example of the position specifying system of the first embodiment.
  • the positioning system 300 comprises a GPS receiver 100 and a server 200.
  • the GPS receiver 100 receives GPS radio waves from each of three or more GPS satellites required for position derivation.
  • the GPS radio wave includes transmission time and identification information of a transmission source.
  • the GPS receiver 100 also generates, for each of the GPS satellites, an information group consisting of time information representing a time obtained by subtracting the transmission time from the reception time, for which the reception times of the GPS radio waves are substantially equal.
  • the time information is the propagation time of GPS radio waves from the GPS satellites to the GPS receiver 100.
  • the propagation time represents the distance between the GPS satellites and the GPS receiver 100.
  • the GPS receiver 100 wirelessly transmits the information group to the server 200 as search information for the server 200 to perform a search described later.
  • the server 200 holds in advance a correspondence table that represents the correspondence between the search information and the position of the GPS receiver 100.
  • the correspondence table is obtained by measuring the time information and associating it with the position on the map while moving the GPS receiver similar to the GPS receiver 100 on a car or the like.
  • the server 200 searches the correspondence table based on the search information sent from the GPS receiver 100, and specifies the position of the GPS receiver 100 corresponding to the search information. Then, the server 200 wirelessly transmits the position to the GPS receiver 100.
  • the GPS receiver 100 wirelessly receives and outputs position information representing the position of the GPS receiver 100 sent from the server 200.
  • the correspondence table does not necessarily have to be in the form of a table, and may be information that indicates the correspondence between the search information and the position.
  • the GPS receiver 100 When the GPS receiver 100 is stationary, the reception times of the GPS radio waves for each of the GPS satellites do not necessarily have to be approximately equal.
  • the reception time of the GPS radio wave for each of the GPS satellites may be as long as the GPS receiver 100 is stationary.
  • the GPS receiver sends to the server search information including time information representing a time obtained by subtracting the transmission time from the reception time. Then, the server searches the correspondence table stored in advance for the search information, and sends the position of the GPS receiver that hits the search information in the correspondence table to the GPS receiver. Then, the GPS receiver outputs the position of the GPS receiver sent from the server.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing a configuration of a position specifying system 300 which is an example of the position specifying system of the second embodiment.
  • the positioning system 300 is a system for specifying the position of the GPS receiver 100.
  • the positioning system 300 comprises a GPS receiver 100 and a server 200.
  • the GPS receiver 100 acquires and holds, for GPS radio waves sent from each GPS satellite, the time from the transmission of the transmission source GPS satellite to the reception by the GPS receiver 100 and the time information representing the identifier of the GPS satellite.
  • the GPS receiver 100 sends, to the server 200, an information group which is a combination of the time information related to the GPS radio waves from the respective GPS satellites at the same reception time and at a predetermined timing.
  • the server 200 holds in advance correspondence information between the information group and the position of the GPS receiver 100. Then, the server 200 specifies the position of the GPS receiver 100 from the group of information received from the GPS receiver 100 and the correspondence information, and sends the position to the GPS receiver 100.
  • the GPS receiver 100 outputs the position of the GPS receiver 100 sent from the server 200.
  • the GPS receiver 100 includes a GPS receiving unit 101, a processing unit 106, a recording unit 111, a communication unit 116, and an output unit 121.
  • the server 200 includes a processing unit 201, a recording unit 211, and a communication unit 216.
  • the GPS reception unit 101 of the GPS receiver 100 receives the GPS radio wave transmitted by each GPS satellite, and specifies the reception time of the reception.
  • the GPS reception unit 101 also specifies the satellite ID (Identifier) of the GPS satellite that has transmitted the GPS radio wave and the transmission time of the GPS radio wave from the reception signal related to the reception.
  • the satellite ID and the transmission time are information carried by GPS radio waves.
  • the GPS reception unit 101 causes the recording unit 111 to record first information, which is a combination of the satellite ID, the reception time, and the transmission time, related to each GPS radio wave.
  • the first information may be assumed to include other received radio wave strength (received electric field strength) at the time of receiving each corresponding GPS radio wave.
  • the received radio wave intensity is synonymous with the received electric field strength.
  • the GPS receiver 100 performs the above operation each time it receives a GPS radio wave from each GPS satellite.
  • the processing unit 106 reads from the recording unit 111 a first information group including the first information including the latest equal (approximately equal) reception times from the recording unit 111 at a predetermined timing.
  • the processing unit 106 causes the first information group to include at least one piece of the first information related to GPS radio waves from each GPS satellite in addition to the reception time.
  • the processing unit 106 receives GPS satellites of the satellite ID contained in the first information and the GPS from the transmission time and the reception time. Deriving time information elements with the aircraft.
  • the time information element is information representing a propagation time from a GPS satellite to a GPS receiver for GPS radio waves.
  • the propagation time is a value obtained by subtracting the transmission time of the GPS radio wave on the GPS satellite from the reception time of the GPS radio wave.
  • the time information element is also information representing the distance traveled by the GPS radio wave from the corresponding GPS satellite to reach the GPS receiver 100.
  • the processing unit 106 stores, in the storage area of the recording unit 111, an information group consisting of time information obtained by combining the time information element derived from the first information group and the satellite ID related to the time information element. At this time, the processing unit 106 stores the information group in association with the reception time of the information group.
  • the information group includes, for each satellite ID, at least one piece of time information derived from GPS radio waves simultaneously (almost simultaneously) received from the satellites of each satellite ID.
  • the communication unit 116 When the communication unit 116 stores the information group generated by the processing unit 106 in the recording unit 111, the communication unit 116 reads the information group from the recording unit 111 and sends the information group to the server 200.
  • the communication unit 116 When the communication unit 116 subsequently receives, from the server 200, the transmission of position information and the like corresponding to the sent information group, the communication unit 116 causes the recording unit 111 to hold the position information and the like.
  • the position information or the like is position information indicating the position of the GPS receiver 100 or information indicating that there is no corresponding position information.
  • the communication unit 116 also sends, to the server 200, information instructed by each component of the GPS receiver 100.
  • the communication unit 116 causes the recording unit 111 to hold information other than the position information and the like sent from the server 200.
  • the output unit 121 When the communication unit 116 stores the new position information and the like in the recording unit 111, the output unit 121 outputs the position information and the like.
  • the output unit 121 is, for example, a display unit such as a display, an audio output unit, and a communication device that transmits data to an external communication device.
  • the recording unit 111 holds, in advance, programs and information necessary for each component of the GPS receiver 100 to perform the above operation.
  • the recording unit 111 also holds information instructed by each component of the GPS receiver 100.
  • the recording unit 111 also sends information indicated by each component of the GPS receiver 100 to the component designated by the component.
  • the communication unit 216 of the server 200 stores the information group sent from the communication unit 116 of the GPS receiver 100 in the recording unit 211.
  • the recording unit 211 holds in advance a correspondence information group consisting of correspondence information.
  • the corresponding information is information on the position of the GPS receiver 100 at each predetermined interval that may exist.
  • Each of the correspondence information is information combining the position information representing the position and combination information which is a combination of time information representing time information elements measured by GPS radio waves from the GPS satellites at the position. .
  • the position information is, for example, a combination of latitude and longitude representing the position.
  • the time information element is obtained, for example, by measuring each position in advance using a GPS receiver capable of deriving a time information element equivalent to the GPS receiver 100 from GPS radio waves. Further, the position information is obtained by, for example, correspondence between map information and actual topography and structures. The position information has been confirmed to sufficiently satisfy the required accuracy regarding the position.
  • the processing unit 201 determines, for the latest information group received from the GPS receiver 100 and stored by the recording unit 211, whether the correspondence information including the information group is included in the correspondence information group. Do.
  • the processing unit 201 determines that the correspondence information is included in the correspondence information group, the position information included in the correspondence information according to the determination is transmitted to the GPS receiver via the communication unit 216. Send to 100
  • the GPS receiver 100 receives, via the communication unit 216, information indicating that there is no corresponding position information. Send to
  • the communication unit 216 causes the recording unit 211 to store each piece of information sent from the GPS receiver 100, including the information group.
  • the communication unit also sends, to the GPS receiver 100, information instructed by each component of the server 200, including the position information and the like.
  • the recording unit 211 holds, in advance, programs and information necessary for each component of the server 200 to perform the above processing, in addition to the correspondence information group described above.
  • the recording unit 211 also holds information instructed by each of the configurations.
  • the recording unit 211 also sends the information instructed by the components to the instructed components.
  • the type of communication performed between the communication unit 116 and the communication unit 216 is arbitrary.
  • the position specifying system 300 may include a plurality of GPS receivers corresponding to the GPS receiver 100.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an information group 901 as an example of the above-mentioned information group and a method of deriving the information group.
  • the GPS satellites have four satellite IDs a, b, c and d.
  • Lw is the above-mentioned time information element derived for a radio wave received from a GPS satellite whose reception time Tr is w as a satellite ID.
  • the time information (w, Lw) represents that it is a combination of w and Lw.
  • the arrangement order of w and Lw in the combination is arbitrary as long as it is possible to specify which is the satellite ID and which is the time information element.
  • the time information element Lw included in the time information (w, Lw) is the propagation time tw from the GPS satellite to the GPS receiver 100 of the GPS radio wave received from the GPS satellite whose satellite ID is w at reception time Tr.
  • the constant may be the speed of light C, which is the propagation speed of radio waves.
  • FIG. 4 shows the case where the speed of light C is used as the constant.
  • the constant may be one.
  • the time information element Lw is equal to the propagation time tw.
  • the reception times of the GPS radio waves from the satellites used to derive the information group 901 do not have to exactly match each other.
  • the reception time of the GPS radio wave from each satellite may be within the error range of the acceptable reception time Tr.
  • the number of pieces of time information included in the information group is not necessarily equal to the number of GPS satellites as long as it is three or more necessary for specifying the position of the GPS receiver 100.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram showing an information group 902 which is an example of an information group including more time information than the number of GPS satellites.
  • the information group 902 includes time information including the satellite ID of a (a, La-1) and (a, La-2), in addition to including time information including each of satellite IDs a to d. Including two.
  • La-1 is the first time information element of the GPS radio wave from the satellite whose satellite ID is a.
  • La-2 is a second time information element about GPS radio waves from the satellite whose satellite ID is a.
  • the time information element La-1 is, for example, a time information element derived from a GPS radio wave that is directly reached without being reflected from the GPS satellite of satellite ID a to the GPS receiver 100.
  • the time information element La-2 is, for example, a time information element derived from a GPS radio wave that has been reflected by a structure and reached the GPS receiver 100 from the GPS satellite whose satellite ID is a.
  • both of the time information elements La-1 and La-2 are time information elements derived from GPS radio waves that are reflected by the structure and reach the GPS receiver 100 from the GPS satellite whose satellite ID is a. Can also be envisaged.
  • the information group of the embodiment may include a plurality of pieces of time information including the satellite ID of any one of b to d. Furthermore, the number of pieces of time information including one satellite ID included in the information group of the embodiment is arbitrary.
  • the determination accuracy of the position information in the server 200 may be improved.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram showing a correspondence information group 921 which is a first example of the correspondence information group.
  • the correspondence information group 921 includes a plurality of pieces of correspondence information including correspondence information 9211 to 921 n which are n pieces of correspondence information.
  • the correspondence information 921 n (n is 1 or more) includes combination information 911 n and position information 931 n.
  • the combination information 911 n includes four pieces of time information: (a, Lan), (b, Lbn), (c, Lcn), and (d, Ldn). That is, the combination information 911 n includes one piece of time information including each satellite ID.
  • the position information 931 n includes a latitude In and a longitude Kn that represent the position of the GPS receiver 100.
  • the number of pieces of time information including the same satellite ID included in the combination information included in each correspondence information included in the correspondence information group of the embodiment may be plural.
  • FIG. 7 is a conceptual diagram showing a correspondence information group 922 which is a second example of the correspondence information group.
  • the combination information 912 n includes two pieces of time information including the satellite IDs a to d.
  • the number of pieces of time information including a certain satellite ID included in the combination information may be different between certain correspondence information and other correspondence information included in the correspondence information group of the embodiment.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram showing a correspondence information group 923 which is a third example of the correspondence information group.
  • the time information including the satellite ID of a included in the combination information 913m included in the correspondence information 923m is two pieces of (a, Lam-1) and (a, Lam-2).
  • the time information including the satellite ID of a included in the combination information 913 n included in the correspondence information 923 n is one of (a, Lan).
  • the time information including the satellite ID of b included in the combination information 913m included in the correspondence information 923m is one of (b, Lbm).
  • the time information including the satellite ID of b included in the combination information 913n included in the correspondence information 923n is two, (b, Lbn-1) and (b, Lbn-2).
  • the number of time information pieces of the same satellite ID included in the combination information of correspondence information included in the correspondence information group of the embodiment is arbitrary.
  • FIG. 9 is a conceptual diagram showing a correspondence information group 924 which is a fourth example of the correspondence information group.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of a processing flow of processing performed by the processing unit 106 of the GPS receiver 100 shown in FIG.
  • the processing unit 106 starts the processing shown in FIG. 10, for example, by the input of the start information from the outside.
  • the processing unit 106 determines whether the GPS reception unit 101 shown in FIG. 3 has received a GPS radio wave as the processing of S101.
  • the processing unit 106 performs the process of S102 if the determination result of the process of S101 is yes.
  • the processing unit 106 performs the process of S101 again.
  • the processing unit 106 When performing the process of S102, the processing unit 106 causes the recording unit 111 to store the first information in the storage area as the same process.
  • the first information is a combination of a satellite ID of a GPS satellite that has transmitted the received GPS radio wave, a reception time of the GPS radio wave, and a transmission time of the GPS radio wave.
  • the storage area is an area prepared in advance for storing time information of the recording unit 111 shown in FIG.
  • step S103 the processing unit 106 determines whether it is time to derive position information.
  • the processing unit 106 performs the determination, for example, by determining the presence or absence of timing notification information sent or generated by a timer (not shown).
  • the processing unit 106 performs the process of S104 if the determination result of the process of S103 is yes.
  • the processing unit 106 performs the process of S101 again.
  • the processing unit 106 When performing the process of S104, the processing unit 106 generates an information group to be sent to the server as the same process.
  • the processing unit 106 generates the first information group described above from the first information stored in the storage area, and derives time information from each first information of the first information group. To do.
  • the method of deriving time information from the first information is as described with reference to FIG.
  • the processing unit 106 When the processing unit 106 generates the information group 901 shown in FIG. 4, for example, among the time information including the satellite ID of each of a to d, one having an equal (approximately equal) reception time related to each satellite ID is used. , Each satellite ID is stored in the information group one by one. The reception time is, for example, the latest one.
  • the processing unit 106 may select the pseudo information to be stored in the information group from those whose received radio wave intensity exceeds a predetermined level.
  • the GPS reception unit 101 shown in FIG. 3 acquires the received radio wave intensity (received electric field strength) related to the GPS radio wave when receiving the GPS radio wave.
  • the processing unit 106 causes the communication unit 116 illustrated in FIG. 3 to send the information group generated in the process of S104 to the server 200 illustrated in FIG. 3 as the process of S105.
  • the processing unit 106 determines whether the communication unit 116 has received from the server 200 shown in FIG. 3 the transmission of the position information and the like corresponding to the information group sent in the processing of S105 as the processing of S106.
  • the position information and the like are information indicating that there is no position information or the corresponding position information as described above.
  • the processing unit 106 performs the process of S107.
  • the processing unit 106 performs the process of S106 again.
  • the processing unit 106 When performing the process of S107, the processing unit 106 causes the output unit 121 to output the position information and the like received from the server 200 shown in FIG. 3 as the process.
  • the processing unit 106 deletes all the time information stored in the storage area as the processing of S108.
  • the processing unit 106 determines whether to end the process illustrated in FIG.
  • the processing unit 106 performs the determination, for example, by determining the presence / absence of input of end information from the outside.
  • the processing unit 106 performs the process of S101 again.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating an example of a processing flow of processing performed by the processing unit 201 of the server 200 illustrated in FIG. 3.
  • the processing unit 201 starts the processing shown in FIG. 11, for example, by the input of start information from the outside.
  • the processing unit 201 determines whether the communication unit 216 has received the transmission of the information group from the GPS receiver 100 shown in FIG.
  • the processing unit 201 performs the process of S202.
  • the processing unit 201 performs the process of S201 again.
  • the processing unit 201 When the processing unit 201 performs the processing of step S202, the processing unit 201 performs, as the processing, the correspondence information including the pseudo information group determined to be received by the processing of step S201, which is stored in the recording unit 211 illustrated in FIG. A determination is made as to whether it is stored in the correspondence information group.
  • the processing unit 201 performs the process of S202.
  • the processing unit 201 performs the process of S201 again.
  • the processing unit 201 When the processing unit 201 performs the process of S203, as the process, the communication unit illustrated in FIG. 3 sends the position information included in the correspondence information determined to include the information group in the process of S202 to the GPS receiver. Make it to 216. Then, the processing unit 201 performs the process of S205.
  • the processing unit 201 When performing the process of S204, the processing unit 201 causes the communication unit 216 illustrated in FIG. 3 to send information indicating that there is no corresponding position information to the GPS receiver as the process. Then, the processing unit 201 performs the process of S205.
  • the processing unit 201 determines whether to end the processing illustrated in FIG.
  • the processing unit 201 performs the determination, for example, by determining the presence / absence of input of end information from the outside.
  • the processing unit 201 performs the process of S201 again.
  • the processing flow example performed by the processing unit 201 may be one obtained by replacing the processing of S202 to S204 shown in FIG. 11 with the processing shown in FIG.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram showing a process of replacing the processes of S202 to S204.
  • the processing unit 201 performs the processing of S202-2 when the determination result by the processing of S201 shown in FIG. 11 is yes.
  • the processing unit 201 performs the processing of S202-2, as the processing, the correspondence information including any one of the combinations including one time information including each satellite ID extracted from the information group corresponds to the correspondence information group Determine if it is.
  • the processing unit 201 performs the process of S203-2.
  • the processing unit 201 performs the process of S204-2.
  • the communication illustrated in FIG. 3 includes, as the process of S202-2, the position information included in the correspondence information that is determined to include any of the combinations.
  • the unit 216 causes the GPS receiver 100 to send it. Then, the processing unit 201 performs the processing of S205 shown in FIG.
  • the processing unit 201 When performing the process of S204-2, the processing unit 201 causes the communication unit 216 to send information indicating that there is no corresponding position information to the GPS receiver 100 as the process. Then, the processing unit 201 performs the processing of S205 shown in FIG.
  • the processing flow example performed by the processing unit 201 may be one obtained by replacing the processing of S202 to S204 shown in FIG. 11 with the processing shown in FIG.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram showing a process of replacing the processes of S202 to S204.
  • the processing unit 201 performs the process of S202-3.
  • correspondence information including any of combinations including a predetermined number of time information including satellite IDs extracted from the information group is included in the correspondence information group. Determine if there is.
  • the processing unit 201 performs the process of S203-3.
  • the processing unit 201 performs the process of S204-3.
  • the communication illustrated in FIG. 3 includes, as the process of S202-3, the position information included in the correspondence information in which it is determined that any one of the combinations is included.
  • the unit 216 causes the GPS receiver 100 to send it. Then, the processing unit 201 performs the processing of S205 shown in FIG.
  • the processing unit 201 When performing the processing of S204-3, the processing unit 201 causes the communication unit 216 to send information indicating that there is no corresponding position information to the GPS receiver 100 as the processing. Then, the processing unit 201 performs the processing of S205 shown in FIG.
  • FIG. 14 is a conceptual diagram showing an operation example based on the above process flow example performed by the position specification system 300 shown in FIG.
  • the GPS receiver 100 first generates the above-mentioned information group as the operation of A101 (processing of S101 to S104 in FIG. 10).
  • the GPS receiver 100 sends the information group generated by the operation of A101 to the server 200 (processing of S105).
  • the server 200 In response to the delivery, the server 200 generates the above-described position information and the like from the information group as the operation of A103 (processing of S201 to S204 in FIG. 11).
  • the server 200 transmits the generated position information and the like to the GPS receiver 100 as the operation of A104 (processing of S203 and S204).
  • the GPS receiver 100 receives the transmission and outputs the transmitted position information and the like (processing of S107). [effect] In the positioning system of the present embodiment, the GPS receiver sends the information group to the server. The server receives the sending and sends the position derived from the sent information group and the correspondence data between the information group and the position of the GPS receiver held in advance to the GPS receiver. The GPS receiver does not derive the position of the GPS receiver from GPS radio waves.
  • the positioning system enables the GPS receiver not to hold a three-dimensional map or the like and to omit calculation using the three-dimensional map or the like.
  • Third Embodiment is an embodiment relating to a positioning system in which the GPS receiver and the server share the process of specifying the position of the GPS receiver. [Configuration and operation]
  • the configuration example of the positioning system of the third embodiment is the same as the positioning system 300 shown in FIG.
  • position specifying system 300 of the third embodiment differs from the description of the position specifying system 300 of the second embodiment as follows.
  • the recording unit 111 of the third embodiment shown in FIG. 3 holds, in advance, non-reflection assumed range information indicating a position range where it is confirmed that reflection of GPS radio waves from some structure is not assumed.
  • the non-reflection assumed range information is not information having a large amount of information such as a three-dimensional map or the like, but is information having a smaller amount of information more roughly.
  • the non-reflection assumed range information may be information representing sea, inland water surface, field, ranch, plaza, wasteland, and the like. Further, the non-reflection assumed range information may represent a position range where it is confirmed that there is no reflection using a three-dimensional map or the like.
  • the processing unit 106 of the third embodiment shown in FIG. 3 When the processing unit 106 of the third embodiment shown in FIG. 3 generates the information group by the method described in the first embodiment, the processing unit 106 derives the position of the GPS receiver 100 using the information group.
  • the position may or may not be adopted as a position by subsequent processing. Therefore, in the embodiment, the position is referred to as a "provisional position".
  • the processing unit 106 determines whether there are a plurality of GPS radio waves having the same (approximately the same) reception time for the same satellite ID. For example, when there are a plurality of GPS radio waves having the same (approximately the same) reception time for the same satellite ID, for example, the processing unit 106 The temporary position is derived using the first information.
  • the method of deriving said temporary position is well known as mentioned in the background section.
  • the temporary position may be both a position that includes an error and a position that is a correct position.
  • the processing unit 106 determines whether the derived temporary position is included in the non-reflection assumed range.
  • the non-reflection range has a margin so that it can be determined that it is non-reflective when the temporary position is included. It shall be set.
  • the processing unit 106 determines the temporary position as the correct position of the GPS receiver 100.
  • the processing unit 106 causes the output unit 121 illustrated in FIG. 3 to output position information indicating the determined position.
  • the processing unit 106 determines that the temporary position is not included in the non-reflection assumed range, the processing unit 106 sends the derived propagation distance information group to the server 200 shown in FIG. Wait for the delivery of the location information.
  • the processing unit 106 When the processing unit 106 sends the position information and the like from the server 200 illustrated in FIG. 3, the processing unit 106 causes the output unit 121 to output the position information and the like.
  • the operations performed by the components of the position specifying system 300 of the third embodiment shown in FIG. 3 are the same as the operations performed by the components of the position specifying system 300 of the first embodiment except for the above.
  • Processing flow The processing flow example of the processing performed by the processing unit 106 of the third embodiment shown in FIG. 3 is obtained by adding the processing shown in FIG. 15 between the processing of yes in S103 and S104 and S106 shown in FIG.
  • FIG. 15 is a conceptual diagram showing a process to be added between the processes of yes of S103, and S104 and S106.
  • the processing unit 106 determines that it is the timing of position information derivation by the processing of S103, the processing unit 106 performs the processing of S103a.
  • the processing unit 106 When the processing unit 106 performs the processing of S103a, the processing unit 106 derives the above-described temporary position as the same processing.
  • the description of the method of deriving the temporary position is as described above.
  • the processing unit 106 determines whether the temporary position derived by the process of S103a is included in the above described non-reflection assumed range held by the recording unit 111 shown in FIG.
  • the processing unit 106 performs the process of S104 illustrated in FIG. 10 when the determination result of the process of S103 b is yes.
  • the processing unit 106 When performing the process of S103c, the processing unit 106 generates positional information in which the temporary position derived by the process of S103a is the position as the process.
  • the processing unit 106 performs the process of S106 shown in FIG.
  • the processing unit 106 When performing the process of S107, the processing unit 106 outputs, as the process, either position information received from the server 200 shown in FIG. 3 or any of position information generated by the process of S103 c. Make it output.
  • the processing shown in FIG. 16 may be added between the processing of S103a, S103b and S104 shown in FIG.
  • FIG. 16 is a conceptual diagram showing a second process to be added between the processes of S103a, S103b and S104.
  • the processing unit 106 performs the process of S103 d after the process of S103 a shown in FIG.
  • the processing unit 106 determines, as the same process, whether or not the first information of the latest equal (approximately equal) reception times includes a plurality of satellite IDs that include the same satellite ID.
  • the determination is a process performed to prevent the derived temporary position from being determined as the main position, since it is clear that there is an influence of reflection when there are a plurality of first information of the same reception time that includes the same satellite ID. .
  • the processing unit 106 performs the processing of S103b shown in FIG.
  • the positioning system of the third embodiment has a configuration included in the positioning system of the second embodiment, and has an effect exhibited by the positioning system of the second embodiment.
  • the fourth embodiment is an embodiment relating to a location system in which the server is provided with the above-mentioned non-reflection assumed range information. [Configuration and operation] The configuration example of the positioning system of the fourth embodiment is the same as the positioning system 300 shown in FIG.
  • the recording unit 211 of the fourth embodiment shown in FIG. 3 holds, in advance, non-reflection assumed range information which is a position range where it is confirmed that reflection of GPS radio waves from some structure is not assumed.
  • the description of the non-reflection assumed range information is the same as that described in the third embodiment.
  • the processing unit 201 of the fourth embodiment shown in FIG. 3 derives a temporary position using the information group.
  • the description of the temporary position is the same as that described in the third embodiment.
  • the processing unit 201 determines whether the derived temporary position is included in the non-reflection assumed range.
  • the processing unit 201 determines the temporary position as the correct position of the GPS receiver 100.
  • the processing unit 201 causes the communication unit 216 to send position information indicating the determined position to the GPS receiver 100.
  • the processing unit 106 determines that the temporary position is not included in the non-reflection assumed range
  • the second implementation is performed from the derived information group and the correspondence information group described in the second embodiment.
  • the above-described position information and the like are derived by the method described in the embodiment.
  • the operations performed by the components of the positioning system 300 according to the fourth embodiment shown in FIG. 3 are the same as the operations performed by the components of the positioning system 300 according to the second embodiment except for the above.
  • Processing flow The processing flow example of the processing performed by the processing unit 201 of the fourth embodiment shown in FIG. 3 is obtained by adding the processing shown in FIG. 17 between the processing of “yes” in S201 shown in FIG. 11 and the processing of S202 and S205.
  • FIG. 17 is a conceptual diagram showing a process to be added between the processes of “yes” in S201, and S202 and S205.
  • the processing unit 201 performs the process of S201a when the determination result of the process of S201 is yes.
  • the processing unit 201 When performing the process of S201a, the processing unit 201 derives the above-described temporary position as the same process.
  • the processing unit 201 determines whether the temporary position derived by the process of S201a is included in the above described non-reflection assumed range held by the recording unit 211 shown in FIG.
  • the processing unit 201 performs the process of S201 c when the determination result of the process of S201 b is yes.
  • the processing unit 201 performs the process of S202 shown in FIG.
  • the processing unit 201 When performing the processing of S201c, the processing unit 201 generates position information whose position is the temporary position derived in the processing of S201a as the processing and performs the GPS receiver 100 via the communication unit 216 shown in FIG. Send to
  • the processing unit 201 performs the processing of S205 shown in FIG.
  • the process shown in FIG. 18 may be added between the processes of S201 shown in FIG. 11 and S201a and S202 shown in FIG.
  • FIG. 18 is a conceptual diagram showing processing to be added between the processing of S201, S201a and S202.
  • the processing unit 201 performs the process of S201 d when the determination result by the process of S201 shown in FIG. 11 is yes.
  • the processing unit 201 determines whether the information group determined to have received the transmission in the process of S201 includes a plurality of pieces of time information including the same satellite ID, as the process of S201d.
  • the determination is a process performed to prevent the derived temporary position from being determined as the main position, since it is clear that there is an influence of reflection when the information group includes multiple pieces of time information including the same satellite ID.
  • the processing unit 201 performs the process of S202 shown in FIG.
  • the processing unit 201 performs the process of S201a shown in FIG. Even when the information group includes only one time information including the same satellite ID, the time information may be a reflected wave. Therefore, even if the determination result of S201d is no, it is necessary to perform the process of S201a.
  • the positioning system of the fourth embodiment has a configuration included in the positioning system of the second embodiment, and has an effect exhibited by the positioning system of the second embodiment.
  • the server of the positioning system of the fourth embodiment sets the temporary position as the position of the GPS receiver. Therefore, the server does not need to hold the correspondence information described in the second embodiment for the assumed reflection range. Therefore, the positioning system of the fourth embodiment can save the cost and effort required to generate the correspondence information group.
  • the GPS receiver does not have to hold the non-reflection assumed range information.
  • the non-reflection assumed range information is information that needs to be updated even if the amount of information is not as large as the three-dimensional map or the like.
  • the positioning system of the fourth embodiment makes it possible not to update the non-reflection intended area information in the GPS receiver.
  • the GPS receiver of embodiment may contain the structure with which the server of embodiment is provided. In that case, the method of information exchange between each configuration of the GPS receiver and the configuration provided by the server is arbitrary.
  • FIG. 19 is a block diagram showing the configuration of a communication system 300x that is the minimum configuration of the communication system of the embodiment.
  • the communication system 300x includes a receiving unit 101x and an output unit 126x.
  • the receiving means 101x receives radio waves from each of the satellites included in a satellite group consisting of satellites that transmit radio waves including transmission time and identification information of a transmission source.
  • the output means 121x represents, for each of the satellites, an information group consisting of time information representing a time obtained by subtracting the transmission time from the reception time of the radio wave, and a correspondence between the information group and the position of the first communication device. The position specified from the correspondence information is output.
  • the communication system 300x specifies the position from the information group and the correspondence information. Therefore, the first communication device does not derive the position from the information group. Therefore, the first communication device does not have to perform processing for holding and selecting a GPS radio wave used for deriving the position, for example, a three-dimensional map with a large amount of information.
  • communication system 300x may locate the GPS receiver without the need for processing based on three-dimensional map information at the GPS receiver.
  • the communication system 300x achieves the effects described in the section of [Effects of the Invention] by the above configuration.
  • the communication system 300x illustrated in FIG. 19 is, for example, the position specifying system 300 illustrated in FIG.
  • the receiving unit 101x is, for example, the GPS receiving unit 101 shown in FIG.
  • the output unit 121x is, for example, an output unit 121.
  • Non-Patent Document 2 a technique called fingerprinting is known, which comprehensively stores information in the vicinity of a terminal in a database and identifies the position from the information (see Non-Patent Document 2).
  • MAC Media Access Control
  • LTE Long Term Evolution
  • the point that the surrounding information used by the terminal is time information related to radio waves from satellites is distinctly different from the above-mentioned technology.
  • the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out further modification, substitution, adjustment in the range which does not deviate from the basic technical idea of the present invention. It can be added.
  • the configuration of the elements shown in each drawing is an example to help the understanding of the present invention, and is not limited to the configuration shown in these drawings.
  • a communication system comprising (Supplementary Note 2) Appendix 1 describes that the first communication device sends the information group to the second communication device and the output, and the second communication device performs the identification and the transmission to the first communication device.
  • Appendix 1 any one of appendices 1 to 10, wherein the correspondence information is a combination of combination information including one or more of the time information corresponding to each of the satellites and position information indicating the position.
  • Communication system described in. (Supplementary Note 12) The communication system according to appendix 11, wherein the correspondence information is included in a correspondence information group.
  • the correspondence information When it is determined that the correspondence information includes any one of the combinations including one time each of the time information related to each of the satellites extracted from the information group, the correspondence information is included in the correspondence information
  • the position information included in the correspondence information is The communication system described in Supplementary note 12 or Supplementary note 13, which identifies.
  • a temporary position is derived from the information group, range information representing a position range not affected by reflection of the radio wave to the temporary position is held in advance, and it is determined that the temporary position is not included in the position range.
  • the communication system according to any one of appendices 1 to 15, wherein the temporary position is the position when it is performed.
  • Clause 16 The communication system according to clause 16, wherein the first communication device performs the derivation of the provisional position.
  • Appendix 18 24. The communication system according to appendix 16 or 17, wherein the holding is performed by the first communication device.

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Abstract

ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要せずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得るようにするために、通信システムは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信し、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。

Description

通信システム
　本発明は、位置を特定するシステムに関する。
　ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた測位は、広く用いられている周知技術である。ここで、ＧＰＳは、ＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　ｓｙｓｔｅｍ）とも呼ばれる、全地球測位システムである。
　ＧＰＳを用いた測位には，様々な誤差要因が存在する。その誤差要因は、例えば、電離層、対流圏による電波の遅延、衛星のクロック誤差、受信機のクロック誤差、衛星からの電波にマルチパスが存在することによる誤差などである。
　この問題を解決するために、非特許文献１は、上記要因により生じる誤差を補正する方法を開示する。その方法は、各地点で，誤差を含んだ距離を導出した後に、レイトレーシング法によって三次元のビルからの反射波とその反射点を幾何学的に計算し、これによりＧＰＳ受信機の内部で発生する誤差を補正するものである。
　図１は、非特許文献１が開示するＧＰＳ受信機８００の構成を表す概念図である。
　ＧＰＳ受信機８００は、ＧＰＳ受信部８０１と、擬似距離計算部８０６と、マルチパス誤差補正部８１１と、位置計算部８１６とを備える。
　ＧＰＳ受信部８０１は、複数の衛星から送信されたＧＰＳ電波の各々を電気信号に変換し、擬似距離計算部８０６に送付する。
　擬似距離計算部８０６は、ＧＰＳ受信部８０１から送付された、複数の電気信号について、その電気信号に係る衛星ＩＤと、その電気信号の受信時刻と、その電気信号に含まれるその電気信号に対応する電波の送信時刻とを特定する。ここで、衛星ＩＤは、ＧＰＳ衛星のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）である。また、受信時刻は、ＧＰＳ受信部８０１がＧＰＳ電波を前記電気信号に変換した時刻である。そして、擬似距離計算部８０６は、前記受信時刻と前記送信時刻とから、そのＧＰＳ電波についての、ＧＰＳ受信機８００とＧＰＳ衛星との擬似距離を導出する。当該擬似距離には、ビル等の構造物により反射した反射電波から導出したものも含まれる。そのため、擬似距離は、必ずしも正しい距離ではない。
　擬似距離計算部８０６は、ＧＰＳ受信部８０１が受信した各ＧＰＳ電波について、そのＧＰＳ電波の送信元のＧＰＳ衛星の衛星ＩＤと、そのＧＰＳ電波から導出した擬似距離との組合せを導出し、マルチパス誤差補正部８１１に送付する。
　マルチパス誤差補正部８１１は、擬似距離計算部８０６から送付された衛星ＩＤと擬似距離との組合せから、ＧＰＳ受信機８００の位置の導出に用いるべきものを選択する。マルチパス誤差補正部８１１は、選択した衛星ＩＤと擬似距離との組合せを、位置計算部８１６に送付する。
　位置計算部８１６は、マルチパス誤差補正部８１１から送付された前記組合せと、各衛星の位置情報とから、ＧＰＳ受信機８００の位置を導出する。
　ここで、特許文献１は、ＤＧＰＳにおける擬似距離補正データと測位対象装置の擬似距離データとを入力し、前記擬似距離補正データに基づき前記擬似距離データを補正する測位装置を開示する。その測位装置は、補正した擬似距離データに基づいて前記測位対象装置の位置を測位する。ここで、ＤＧＰＳは、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　　Ｇｌｏｂａｌ　　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　　Ｓｙｓｔｅｍの略である。
　また、特許文献２は、測位用衛星からの電波により求めた測位情報をサーバに送信し、測位情報から求めた自局の位置情報をサーバから受信し、前記送信から前記受信までの間の自局の移動により前記位置情報に生じる誤差を補正する通信端末装置を開示する。
　また、非特許文献２は、後述のｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇについて開示する。
特開２００６－２５８４６１号公報 国際公開第２００９／０７８０８０号
ＩＥＥＥ　Ｅｘｐｌｏｒｅ　（登録商標）　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｌｉｂｒａｒｙ、"ＧＰＳ　Ｍｕｌｔｉｐａｔｈ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　ｕｓｉｎｇ　３Ｄ　Ｍａｐｓ"、［２０１７年１２月５日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｉｅｅｅｘｐｌｏｒｅ．ｉｅｅｅ．ｏｒｇ／ｉｅｌ７／６７１２１７６／６７２８２０１／０６７２８４４７．ｐｄｆ） Ｗｉｋｉｐｅｄｉａ，　ｔｈｅ　ｆｒｅｅ　ｅｎｃｙｃｌｏｐｅｄｉａ、"Ｗｉ－Ｆｉ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ"、［２０１８年１月１０日検索］、インターネット（ｈｔｔｐｓ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｗｉ－Ｆｉ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ＿ｓｙｓｔｅｍ）。
　特許文献１及び非特許文献１が開示する方法は、都市部等で正確な測位を行うためには，次の理由により、三次元地図等をＧＰＳ受信機が備える必要がある。
　すなわち、ＧＰＳ電波は、遮蔽物等により遮られ、ＧＰＳ受信機に直接到達する直接電波はＧＰＳ受信機に到達しない場合がある。その場合でも、構造物により反射したＧＰＳ電波である反射電波は、ＧＰＳ受信機に到達する場合がある。その場合は、ＧＰＳ受信機は、その反射電波により導出した衛星との距離を位置計算に用いると、計算結果に誤差が生じる。従い、位置を正確に測定するためには、ＧＰＳ受信機は、位置計算に反射せずに直接到達する電波を用いる必要がある。そして、ＧＰＳ受信機に到達した電波が、直接電波か反射電波かを識別するためには、前述の三次元地図等が必要であるためである。
　ここで、三次元地図等は、ビルやトンネル等の人工構造物の生成や消滅により、時間の経過にともない変わり得る。そのため、同方法は、ＧＰＳ受信機における地図情報等の更新を必要とするという問題がある。また、同方法は、三次元地図等による前記判定のために多くの計算資源を必要とするという問題がある。
　同方法は、さらに、測位計算に用いた場合に誤差が発生するビル反射波を特定するために、自位置から見える衛星を特定する必要がある。そのため、同方法においては、ＧＰＳ受信機が自位置を正しく知る必要がある。そのためには、同方法においては、ＧＰＳ受信機は、位置補正を何度も繰り返す必要があり、多くの計算資源を必要とする。
　本発明は、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要せずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る位置特定システム等の提供を目的とする。
　本発明の通信システムは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信し、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。
　本発明の位置特定システム等は、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要とせずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る。
一般的なＧＰＳ受信機の構成例を表す概念図である。 第一実施形態の位置特定システムの構成例を表す概念図である。 第二実施形態の位置特定システムの構成例を表す概念図である。 情報群の例及びその導出方法を表す概念図である。 ＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む情報群の例を表す概念図である。 対応情報群の第一の例を表す概念図である。 対応情報群の第二の例を表す概念図である。 対応情報群の第三の例を表す概念図である。 対応情報群の第四の例を表す概念図である。 ＧＰＳ受信機の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 サーバの処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える第一の処理を表す概念図である。 Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える第二の処理を表す概念図である。 位置特定システムが行う動作例を表す概念図である。 Ｓ１０３、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に追加する処理を表す概念図である。 Ｓ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４処理との間に追加する処理を表す概念図である。 Ｓ２０１、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に追加する処理を表す概念図である。 Ｓ２０１、Ｓ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に追加する処理を表す概念図である。 実施形態の通信システムの最小限の構成を表すブロック図である。
＜第一実施形態＞
　第一実施形態は、サーバがＧＰＳ受信機の位置を特定する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
　図２は、第一実施形態の位置特定システムの例である位置特定システム３００の構成を表す概念図である。
　位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００とサーバ２００とを備える。
　ＧＰＳ受信機１００は、位置導出に必要な３個以上のＧＰＳ衛星の各々からのＧＰＳ電波を受信する。前記ＧＰＳ電波は、送信時刻と送信元の識別情報とを含む。
　ＧＰＳ受信機１００は、また、前記ＧＰＳ電波の受信時刻が略等しい、前記ＧＰＳ衛星の各々についての、前記受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群を生成する。前記時間情報は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００までのＧＰＳ電波の伝搬時間である。前記伝搬時間は、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機１００との距離を表すものである。そして、ＧＰＳ受信機１００は、前記情報群を、サーバ２００が後述の検索を行うための検索用情報としてサーバ２００に無線により送信する。
　サーバ２００は、前記検索用情報とＧＰＳ受信機１００の位置との対応を表す対応表を、予め保持している。当該対応表は、ＧＰＳ受信機１００と同様のＧＰＳ受信機を自動車等に搭載し移動させながら、前記時間情報を実測し地図上の位置と対応させる等により求めたものである。サーバ２００は、ＧＰＳ受信機１００から送付された前記検索用情報により前記対応表を検索し、その検索用情報に対応するＧＰＳ受信機１００の位置を特定する。そして、サーバ２００は、前記位置をＧＰＳ受信機１００に無線により送信する。
　ＧＰＳ受信機１００は、サーバ２００から送付されたＧＰＳ受信機１００の位置を表す位置情報を無線により受信し、出力する。
　なお、前記対応表は、必ずしも表形式である必要はなく、前記検索用情報と前記位置との対応を表す情報であれば良い。
　ＧＰＳ受信機１００が静止している場合の、前記ＧＰＳ衛星の各々についての前記ＧＰＳ電波の受信時刻は必ずしも略等しい必要はない。前記ＧＰＳ衛星の各々についての前記ＧＰＳ電波の受信時刻はＧＰＳ受信機１００が静止している間のものであれば良い。
［効果］
　位置特定システムにおいては、ＧＰＳ受信機は、前記受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる検索情報をサーバに送付する。そして、サーバは、予め保持する対応表を検索用情報で検索し、前記対応表における、検索用情報にヒットする前記ＧＰＳ受信機の位置を前記ＧＰＳ受信機に送付する。そして、前記ＧＰＳ受信機は、前記サーバから送付された前記ＧＰＳ受信機の位置を出力する。
　このようにして、前記ＧＰＳ受信機は、三次元地図情報に基づく前記位置の導出のための処理を行わずに、前記位置を取得し出力し得る。
＜第二実施形態＞
　第二実施形態は、ＧＰＳ受信機の位置をサーバが特定する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
　図３は、第二実施形態の位置特定システムの例である位置特定システム３００の構成を表す概念図である。
　位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００の位置を特定するためのシステムである。
　位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００とサーバ２００とを備える。
　まず、位置特定システム３００の構成と動作の概要を説明する。
　ＧＰＳ受信機１００は、各ＧＰＳ衛星から送付されたＧＰＳ電波について、送信元ＧＰＳ衛星を発してからＧＰＳ受信機１００が受信するまでの時間とＧＰＳ衛星の識別子を表す時間情報を取得し保持する。
　そして、ＧＰＳ受信機１００は、所定のタイミングで、受信時刻が同じ、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に係る、前記時間情報の組合せである情報群を、サーバ２００に送付する。
　サーバ２００は、予め、前記情報群とＧＰＳ受信機１００の位置との対応情報を保持している。そして、サーバ２００は、ＧＰＳ受信機１００から送付を受けた前記情報群と前記対応情報とからＧＰＳ受信機１００の位置を特定し、ＧＰＳ受信機１００に送付する。
　ＧＰＳ受信機１００は、サーバ２００から送付されたＧＰＳ受信機１００の位置を出力する。
　以下、位置特定システム３００の構成及び動作の詳細を説明する。
　ＧＰＳ受信機１００は、ＧＰＳ受信部１０１と、処理部１０６と、記録部１１１と、通信部１１６と、出力部１２１とを備える。
　サーバ２００は、処理部２０１と、記録部２１１と、通信部２１６とを備える。
　ＧＰＳ受信機１００のＧＰＳ受信部１０１は、各ＧＰＳ衛星が送信したＧＰＳ電波を受信し、当該受信に係る受信時刻を特定する。ＧＰＳ受信部１０１は、また、当該受信に係る受信信号から、前記ＧＰＳ電波を送信したＧＰＳ衛星の衛星ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、そのＧＰＳ電波の送信時刻とを特定する。当該衛星ＩＤと当該送信時刻とはＧＰＳ電波が搬送する情報である。そして、ＧＰＳ受信部１０１は、各ＧＰＳ電波に係る、前記衛星ＩＤと、前記受信時刻と、前記送信時刻との組合せである第一情報を記録部１１１に記録させる。
　前記第一情報には、その他、対応する各ＧＰＳ電波を受信する際の受信電波強度（受信電界強度）を含む場合も想定され得る。ここで、受信電波強度は受信電界強度と同義とする。
　ＧＰＳ受信機１００は、上記動作を、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信するたびに行う。
　処理部１０６は、所定のタイミングで、記録部１１１から直近の等しい（略等しい）受信時刻を含む前記第一情報からなる第一情報群を、記録部１１１から読み込む。処理部１０６は、前記第一情報群に、前記受信時刻の他、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に係る前記第一情報が、少なくとも一つずつ含まれるようにする。
　そして、処理部１０６は、読み込んだ前記第一情報群に含まれる前記第一情報の各々について、前記送信時刻と前記受信時刻とから、その第一情報に含まれる衛星ＩＤのＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時間情報要素を導出する。ここで、時間情報要素は、ＧＰＳ電波についてのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機までの伝搬時間を表す情報である。前記伝搬時間は、そのＧＰＳ電波の受信時刻からそのＧＰＳ電波のそのＧＰＳ衛星における送信時刻を減じた値である。
　前記時間情報要素は、そのＧＰＳ電波が、対応するＧＰＳ衛星から放出されＧＰＳ受信機１００に到達するまでに通過した距離を表す情報でもある。
　処理部１０６は、第一情報群から導出した時間情報要素とその時間情報要素に係る前記衛星ＩＤとを組み合わせた時間情報からなる情報群を、記録部１１１の格納領域に格納させる。その際に、処理部１０６は、前記情報群をその情報群に係る前記受信時刻と関連付けて格納させる。
　情報群は、各衛星ＩＤの衛星から同時（ほぼ同時）に受信したＧＰＳ電波から導出した時間情報を、各衛星ＩＤについて少なくとも一つずつ含む。
　通信部１１６は、処理部１０６が生成した情報群を記録部１１１に格納すると、記録部１１１からその情報群を読み込み、サーバ２００に送付する。
　通信部１１６は、その後、送付した情報群に対応する位置情報等の送付をサーバ２００から受けた場合は、当該位置情報等を記録部１１１に保持させる。ここで、位置情報等は、ＧＰＳ受信機１００の位置を表す位置情報又は該当する位置情報がない旨を表す情報である。
　通信部１１６は、その他、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を、サーバ２００に送付する。通信部１１６は、サーバ２００から送付を受けた上記位置情報等以外の情報を、記録部１１１に保持させる。
　出力部１２１は、新たな前記位置情報等が通信部１１６により記録部１１１に格納された場合は、その位置情報等を出力する。出力部１２１は、例えば、ディスプレイ等の表示部、音声出力部、外部の通信装置に送信する通信装置等である。
　記録部１１１は、予め、ＧＰＳ受信機１００の各構成が上記動作を行うために必要なプログラムや情報を保持している。記録部１１１は、また、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を保持する。記録部１１１は、また、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を、その構成が指定する前記構成に送付する。
　一方、サーバ２００の通信部２１６は、ＧＰＳ受信機１００の通信部１１６から送付された前記情報群を、記録部２１１に格納する。
　記録部２１１は、対応情報からなる対応情報群を予め保持している。当該対応情報は、ＧＰＳ受信機１００が存在する可能性がある所定の間隔ごとの位置についての情報である。前記対応情報の各々は、その位置を表す位置情報と、その位置における、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波により測定した時間情報要素を表す時間情報の組合せである組合せ情報と、を組み合わせた情報である。
　ここで、前記位置情報は、例えばその位置を表す緯度と経度との組合せである。
　前記時間情報要素は、例えば、ＧＰＳ電波からＧＰＳ受信機１００と同等の時間情報要素を導出し得るＧＰＳ受信機を用いて、各位置について、事前に実測する等により取得したものである。また、前記位置情報は、例えば、地図情報と実際の地形や構造物との対応等により、求めたものである。前記位置情報は、位置に関する要求精度を十分に満たすことが確認されているものである。
　処理部２０１は、ＧＰＳ受信機１００からの送付を受け記録部２１１が格納した直近の前記情報群について、その前記情報群を含む対応情報が、前記対応情報群に含まれているかについての判定を行う。
　処理部２０１は、その対応情報が前記対応情報群に含まれていることを判定した場合は、当該判定に係る前記対応情報に含まれる前記位置情報を、通信部２１６を介して、ＧＰＳ受信機１００に送信する。
　一方、処理部２０１は、その対応情報が前記対応情報群に格納されてい無いことを判定した場合は、対応する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６を介して、ＧＰＳ受信機１００に送付する。
　通信部２１６は、前記情報群を含む、ＧＰＳ受信機１００から送付を受けた各情報を、記録部２１１に格納させる。通信部は、また、前記位置情報等を含む、サーバ２００の各構成が指示する情報を、ＧＰＳ受信機１００宛てに送付する。
　記録部２１１は、前述の対応情報群の他に、サーバ２００の各構成が上記処理を行うために必要なプログラムや情報を予め保持する。記録部２１１は、また、前記各構成が指示する情報を保持する。記録部２１１は、また、前記各構成が指示する情報を、指示された前記各構成に送付する。
　なお、通信部１１６と通信部２１６との間で行われる通信の種類は任意である。
　また、位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００に相当するＧＰＳ受信機を複数台備えても構わない。
　図４は、前述の情報群の例である情報群９０１及びその導出方法を表す概念図である。ここでは、ＧＰＳ衛星は、衛星ＩＤがａ、ｂ、ｃ及びｄの４台であるものとする。
　情報群９０１は、受信時刻Ｔｒに、衛星ＩＤがｗ＝ａ乃至ｄの各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波について求めた４つの時間情報である（ｗ、Ｌｗ）を含む。ここで、Ｌｗは、受信時刻Ｔｒの、ｗを衛星ＩＤとするＧＰＳ衛星から受信した電波について導出した、前述の時間情報要素である。
　なお、時間情報である（ｗ、Ｌｗ）は、ｗとＬｗとの組合せであることを表す。当該組合せにおけるｗ及びＬｗの並び順は、どちらが衛星ＩＤでどちらが時間情報要素であるかが特定できる限り、任意である。
　時間情報（ｗ、Ｌｗ）に含まれる時間情報要素Ｌｗは、受信時刻Ｔｒに衛星ＩＤがｗのＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の、そのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００までの伝搬時間ｔｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）に所定の定数を乗じた値とする。
　前記定数は、電波の伝搬速度である光速Ｃであっても構わない。図４には前記定数に光速Ｃを用いた場合を表してある。
　前記定数は１であっても構わない。その場合は、時間情報要素Ｌｗは伝搬時間ｔｗに等しくなる。
　伝搬時間Ｔｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）は、受信時刻Ｔｒから、対象とするＧＰＳ電波の送信時刻Ｔｓｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）を減じた値である。
　情報群９０１の導出に用いる各衛星からのＧＰＳ電波の受信時刻の各々は、互いに厳密に一致する必要はない。各衛星からのＧＰＳ電波の受信時刻は、許容され得る受信時刻Ｔｒの誤差範囲にあればよい。
　情報群が備える時間情報の数は、ＧＰＳ受信機１００の位置の特定に必要な３以上の数であれば、必ずしもＧＰＳ衛星の数に等しい必要はない。
　図５は、ＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む情報群の例である情報群９０２を表す概念図である。
　情報群９０２は、衛星ＩＤであるａ乃至ｄの各々を含む時間情報を含むことに加えて、ａの衛星ＩＤを含む時間情報を（ａ、Ｌａ－１）と（ａ、Ｌａ－２）との二つ含む。ここで、Ｌａ－１は、衛星ＩＤがａの衛星からのＧＰＳ電波についての第一の前記時間情報要素である。また、Ｌａ－２は、衛星ＩＤがａの衛星からのＧＰＳ電波についての第二の前記時間情報要素である。
　時間情報要素Ｌａ－１は、例えば、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に反射せずに直接到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である。そして、時間情報要素Ｌａ－２は、例えば、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に、構造物により反射して到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である。
　あるいは、時間情報要素Ｌａ－１及びＬａ－２のいずれもが、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に、構造物により反射して到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である場合も想定され得る。
　なお、実施形態の情報群は、ｂ乃至ｄのうちのいずれかの衛星ＩＤを含む時間情報を複数含んでも構わない。さらに、実施形態の情報群が含む、一つの衛星ＩＤを含む時間情報の数は任意である。
　このように、情報群がＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む場合には、サーバ２００における前記位置情報の判定精度が向上する場合がある。
　次に、図３に表すサーバ２００が記録部２１１に保持する対応情報群の例を説明する。
　図６は、対応情報群の第一の例である対応情報群９２１を表す概念図である。
　対応情報群９２１は、ｎ個の対応情報である対応情報９２１１乃至９２１ｎを含む複数の対応情報を含む。
　対応情報９２１ｎ（ｎは１以上）は、組合せ情報９１１ｎと位置情報９３１ｎとを含む。
　組合せ情報９１１ｎは、４つの時間情報である、（ａ、Ｌａｎ）、（ｂ、Ｌｂｎ）、（ｃ、Ｌｃｎ）及び（ｄ、Ｌｄｎ）を含む。すなわち、組合せ情報９１１ｎは、各衛星ＩＤを含む時間情報を一つずつ含む。
　位置情報９３１ｎは、ＧＰＳ受信機１００の位置を表す緯度Ｉｎと経度Ｋｎとを含む。
　実施形態の対応情報群に含まれる各対応情報が含む組合せ情報に含まれる同じ衛星ＩＤを含む時間情報の数は複数であっても構わない。
　図７は、対応情報群の第二の例である対応情報群９２２を表す概念図である。
　組合せ情報９１２ｎは、ａ乃至ｄの各衛星ＩＤを含む時間情報を二つずつ含む。
　実施形態の対応情報群に含まれるある対応情報と他の対応情報とで、組合せ情報に含まれる、ある衛星ＩＤを含む時間情報の数が異なっていても構わない。
　図８は、対応情報群の第三の例である対応情報群９２３を表す概念図である。
　対応情報９２３ｍが含む組合せ情報９１３ｍに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｍ－１）と（ａ、Ｌａｍ－２）との二つである。これに対し、対応情報９２３ｎが含む組合せ情報９１３ｎに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｎ）の一つである。
　また、対応情報９２３ｍが含む組合せ情報９１３ｍに含まれるｂの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ｂ、Ｌｂｍ）の一つである。これに対し、対応情報９２３ｎが含む組合せ情報９１３ｎに含まれるｂの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ｂ、Ｌｂｎ－１）と（ｂ、Ｌｂｎ－２）との二つである。
　実施形態の対応情報群が含む対応情報の組合せ情報に含まれる同じ衛星ＩＤの時間情報の数は任意である。
　図９は、対応情報群の第四の例である対応情報群９２４を表す概念図である。
　対応情報９２４ｎが含む組合せ情報９１４ｎに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｎ－１）乃至（ａ、Ｌａｎ－ｐ）のｐ個である。
［処理フロー］
　図１０は、図３に表すＧＰＳ受信機１００の処理部１０６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
　処理部１０６は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図１０に表す処理を開始する。
　そして、処理部１０６は、Ｓ１０１の処理として、図３に表すＧＰＳ受信部１０１がＧＰＳ電波を受信したかについての判定を行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０２の処理を行う。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０２の処理を行う場合は、同処理として、前記第一情報の前記格納領域への格納を記録部１１１に行わせる。前記第一情報は、受信したＧＰＳ電波を送信したＧＰＳ衛星の衛星ＩＤと、そのＧＰＳ電波の受信時刻と、そのＧＰＳ電波の送信時刻との組合せである。また、前記格納領域は、前述のように、図３に表す記録部１１１の、時間情報を格納するために予め用意された領域である。
　次に、処理部１０６は、Ｓ１０３の処理として、位置情報を導出すべきタイミングかについての判定を行う。処理部１０６は、当該判定を、例えば、図示しないタイマが送付又は発生するタイミング通知情報の有無を判定することにより行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０４の処理を行う。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０４の処理を行う場合は、同処理として、サーバに送付する情報群の生成を行う。処理部１０６は、当該生成を、前記格納領域に格納されている前記第一情報から前述の第一情報群を生成し、その前記第一情報群の各第一情報から時間情報を導出することにより行う。第一情報から時間情報を導出する方法は、図４を参照して説明した通りである。
　処理部１０６は、図４に表す情報群９０１を生成する場合は、例えば、ａ乃至ｄの各々の衛星ＩＤを含む時間情報のうち、各衛星ＩＤに係る受信時刻が等しい（略等しい）ものを、各衛星ＩＤについて一つずつ、情報群に格納する。前記受信時刻は、例えば直近のものである。
　処理部１０６は、あるいは、図４に表す情報群９０１を生成する場合に、受信電波強度が所定のレベルを超えたものから、情報群に格納する擬似情報を選択しても良い。ここでは、図３に表すＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ電波を受信する際にそのＧＰＳ電波に係る受信電波強度（受信電界強度）を取得していることを前提としている。
　次に、処理部１０６は、Ｓ１０５の処理として、Ｓ１０４の処理により生成した情報群の図３に表すサーバ２００への送付を図３に表す通信部１１６に行わせる。
　そして、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理として、Ｓ１０５の処理により送付させた情報群に対応する位置情報等の送付を、通信部１１６が、図３に表すサーバ２００から受けたかについての判定を行う。ここで、位置情報等は、前述のように、位置情報又は該当する位置情報がない旨を表す情報である。
　処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０７の処理を行う。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０６の処理を再度行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、図３に表すサーバ２００から受けた位置情報等を、出力部１２１に出力させる。
　そして、処理部１０６は、Ｓ１０８の処理として、前記格納領域に格納した時間情報をすべて削除する。
　そして、処理部１０６は、Ｓ１０９の処理として、図１０に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部１０６は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表す処理を終了する。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
　図１１は、図３に表すサーバ２００の処理部２０１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
　処理部２０１は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図１１に表す処理を開始する。
　そして、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理として、通信部２１６が、図３に表すＧＰＳ受信機１００から、前記情報群の送付を受けたかについての判定を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により送付を受けたことを判定した擬似情報群を含む対応情報が、図３に表す記録部２１１が保持する前述の対応情報群に格納されているかについての判定を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０３の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２の処理により情報群を含むことを判定した対応情報が含む位置情報のＧＰＳ受信機への送付を、図３に表す通信部２１６に行わせる。そして、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０４の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報のＧＰＳ受信機への送付を、図３に表す通信部２１６に行わせる。そして、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う場合は、図１１に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部２０１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１１に表す処理を終了する。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
　処理部２０１が行う処理フロー例は、図１１に表すＳ２０２乃至Ｓ２０４の処理を、図１２に表す処理で置き換えたものでも構わない。
　図１２は、Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える処理を表す概念図である。
　処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合はＳ２０２－２の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０２－２の処理を行う場合は、同処理として、情報群から抽出した、各衛星ＩＤを含む時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む対応情報が、対応情報群にあるかを判定する。
　処理部２０１は、Ｓ２０２－２の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０３－２の処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０２－２の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０４－２の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０３－２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２－２の処理により、前記組合せのいずれかを含むことを判定した対応情報が含む位置情報を、図３に表す通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０４－２の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
　処理部２０１が行う処理フロー例は、図１１に表すＳ２０２乃至Ｓ２０４の処理を、図１３に表す処理で置き換えたものでも構わない。
　図１３は、Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える処理を表す概念図である。
　処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２－３の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０２－３の処理を行う場合は、同処理として、情報群から抽出した、各衛星ＩＤを含む時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む対応情報が前記対応情報群にあるかを判定する。
　処理部２０１は、Ｓ２０２－３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０３－３の処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０２－３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０４－３の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０３－３の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２－３の処理により、前記組合せのいずれかを含むことを判定した対応情報が含む位置情報を、図３に表す通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０４－３の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００へ送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
　図１４は、図３に表す位置特定システム３００が行う、上記処理フロー例に基づく動作例を表す概念図である。
　ＧＰＳ受信機１００は、Ａ１０１の動作として、まず、前述の情報群の生成を行う（図１０のＳ１０１乃至Ｓ１０４の処理）。
　そして、ＧＰＳ受信機１００は、Ａ１０２の動作として、Ａ１０１の動作により生成した情報群をサーバ２００に送付する（同Ｓ１０５の処理）。
　サーバ２００は、当該送付を受けて、Ａ１０３の動作として、情報群から前述の位置情報等を生成する（図１１のＳ２０１乃至Ｓ２０４の処理）。
　そして、サーバ２００は、Ａ１０４の動作として、生成した位置情報等のＧＰＳ受信機１００への送付を行う（同Ｓ２０３及びＳ２０４の処理）。
　ＧＰＳ受信機１００は、当該送付を受けて、送付された位置情報等を出力する（同Ｓ１０７の処理）。
［効果］
　本実施形態の位置特定システムにおいては、ＧＰＳ受信機は、前記情報群をサーバに送付する。サーバは、前記送付を受けて、送付された情報群と、予め保持する、情報群と前記ＧＰＳ受信機の位置との対応データとにより導出した前記位置を前記ＧＰＳ受信機に送付する。前記ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ電波からの前記ＧＰＳ受信機の位置の導出を行わない。
　従い、前記位置の導出のために用いるＧＰＳ電波を、情報量の多い三次元地図等を保持して選択する処理量の多い処理を行う必要がない。
　そのため、前記位置特定システムは、前記ＧＰＳ受信機が三次元地図等を保持しないこと、及び、三次元地図等を用いた計算の省略を可能にする。
＜第三実施形態＞
　第三実施形態は、ＧＰＳ受信機とサーバとがＧＰＳ受信機の位置を特定する処理を分担する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
　第三実施形態の位置特定システムの構成例は、図３に表す位置特定システム３００と同じである。
　そして、第三実施形態の位置特定システム３００は、以下が、第二実施形態の位置特定システム３００の説明と異なる。
　図３に表す第三実施形態の記録部１１１は、予め、ＧＰＳ電波の何らかの構造物からの反射が想定されないことが確認される位置範囲を表す無反射想定範囲情報を保持している。当該無反射想定範囲情報は、三次元地図等のような情報量の多いものではなく、より大まかな情報量の少ない情報である。
　前記無反射想定範囲情報は、海や内水面、田畑、牧場、広場、荒地等を表す情報であっても構わない。また、前記無反射想定範囲情報は、三次元地図等を用いて反射がないことを確認した位置範囲を表すものであっても構わない。
　図３に表す第三実施形態の処理部１０６は、第一実施形態において説明した方法により前記情報群を生成すると、その情報群を用いて、ＧＰＳ受信機１００の位置を導出する。当該位置は、以降の処理により、位置として採用される場合とされない場合とがある。そこで、実施形態では当該位置を「仮位置」ということにする。
　処理部１０６は、例えば、受信時刻が等しい（略等しい）ＧＰＳ電波が同じ衛星ＩＤについて複数ある場合は、例えば、同じ衛星ＩＤのＧＰＳ電波のうち最も受信電波強度（受信電界強度）の高いものに関する前記第一情報を用いて、前記仮位置を導出する。
　前記仮位置を導出する方法は、背景技術の項で述べたように、周知である。当該仮位置は、誤差が含まれている位置である場合と正しい位置である場合との両方があり得る。
　そして、処理部１０６は、導出した前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。ここで、前記無反射範囲は、反射による誤差がある可能性がある前記仮位置を用いても、その仮位置が含まれる場合には、無反射であることが判定できるように余裕を持って設定されているものとする。
　処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれることを判定した場合には、前記仮位置をＧＰＳ受信機１００の正しい位置として確定させる。
　そして、処理部１０６は、確定させた位置を表す位置情報を、図３に表す出力部１２１に出力させる。
　一方、処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれないことを判定した場合には、導出した前記伝搬距離情報群を、図３に表すサーバ２００に送付し、サーバからの前記位置情報の送付を待つ。
　処理部１０６は、図３に表すサーバ２００から位置情報等の送付があった場合は、その位置情報等を、出力部１２１に出力させる。
　図３に表す第三実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作は、上記を除いて、第一実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作と同じである。また、上記説明と、第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［処理フロー］
　図３に表す第三実施形態の処理部１０６が行う処理の処理フロー例は、図１０に表すＳ１０３のｙｅｓ、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に図１５に表す処理を追加したものである。
　図１５は、Ｓ１０３のｙｅｓ、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
　処理部１０６は、Ｓ１０３の処理により、位置情報導出のタイミングであることを判定した場合には、Ｓ１０３ａの処理を行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０３ａの処理を行う場合には、同処理として、前述の仮位置の導出を行う。前記仮位置の導出方法についての説明は前述の通りである。
　そして、処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理として、Ｓ１０３ａの処理により導出した仮位置が、図３に表す記録部１１１が保持する前述の無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｎｏの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０３ｃの処理を行う場合には、同処理として、Ｓ１０３ａの処理により導出した仮位置を位置とする位置情報を生成する。
　そして、処理部１０６は、図１０に表すＳ１０６の処理を行う。
　また、第三実施形態の処理部１０６が行う、図１０のＳ１０７の処理の説明は、以下の通りである。
　処理部１０６は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、図３に表すサーバ２００から受けた位置情報等、又は、Ｓ１０３ｃの処理により生成した位置情報のうちのいずれかを、出力部１２１に出力させる。
　図１５に表すＳ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４の処理の間に、図１６に表す処理を追加しても構わない。
　図１６は、Ｓ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４の処理との間に追加する第二の処理を表す概念図である。
　処理部１０６は、図１５に表すＳ１０３ａの処理の次にＳ１０３ｄの処理を行う。
　処理部１０６は、Ｓ１０３ｄの処理を行う場合は、同処理として、直近の等しい（略等しい）受信時刻の第一情報に、同じ衛星ＩＤを含むものが複数あるかについての判定を行う。当該判定は、等しい受信時刻の第一情報に同じ衛星ＩＤを含むものが複数ある場合は、反射による影響があることが明らかなので、導出した仮位置を本位置として確定させないために行う処理である。
　処理部１０６は、Ｓ１０３ｄによる判定結果がｎｏの場合は、図１５に表すＳ１０３ｂの処理を行う。
　一方、処理部１０６は、Ｓ１０３ｄによる判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
　以上を除いて、図３に表す第三実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、第二実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例と同じである。ただし、上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
　第三実施形態の位置特定システムは、第二実施形態の位置特定システムが備える構成を備え、第二実施形態の位置特定システムが奏する効果を奏する。
　それに加えて、第三実施形態の位置特定システムのＧＰＳ受信機は、導出した仮位置が前述の反射想定範囲に含まれる場合には、当該仮位置をＧＰＳ受信機の位置とする。そのため、サーバは、前記反射想定範囲については、第二実施形態において説明した対応情報を保持する必要がない。従い、第三実施形態の位置特定システムは、対応情報群の生成に要する費用や労力を節約することが可能である。
＜第四実施形態＞
　第四実施形態は、前述の無反射想定範囲情報をサーバが備える位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
　第四実施形態の位置特定システムの構成例は、図３に表す位置特定システム３００と同じである。
　そして、第四実施形態の位置特定システム３００は、以下の説明が、第二実施形態の位置特定システム３００の説明と異なる。
　図３に表す第四実施形態の記録部２１１は、予め、ＧＰＳ電波の何らかの構造物からの反射が想定されないことが確認される位置範囲である無反射想定範囲情報を保持している。当該無反射想定範囲情報の説明は、第三実施形態で説明したものと同じである。
　図３に表す第四実施形態の処理部２０１は、前記情報群を受信したことを判定すると、その情報群を用いて仮位置を導出する。当該仮位置の説明は、第三実施形態で説明したものと同じである。
　そして、処理部２０１は、導出した仮位置が前記無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
　処理部２０１は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれることを判定した場合には、前記仮位置をＧＰＳ受信機１００の正しい位置として確定させる。
　そして、処理部２０１は、確定させた位置を表す位置情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。
　一方、処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれないことを判定した場合には、導出した前記情報群と第二実施形態で説明した対応情報群とから、第二実施形態で説明した方法により、前述の位置情報等の導出を行う。
　図３に表す第四実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作は、上記を除いて、第二実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作と同じである。また、上記説明と、第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［処理フロー］
　図３に表す第四実施形態の処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、図１１に表すＳ２０１のｙｅｓ、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に図１７に表す処理を追加したものである。
　図１７は、Ｓ２０１のｙｅｓ、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
　処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０１ａの処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１ａの処理を行う場合には、同処理として、前述の仮位置の導出を行う。
　そして、処理部２０１は、Ｓ２０１ｂの処理として、Ｓ２０１ａの処理により導出した仮位置が、図３に表す記録部２１１が保持する前述の無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１ｂの処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０１ｃの処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｎｏの場合は、図１１に表すＳ２０２の処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１ｃの処理を行う場合には、同処理として、Ｓ２０１ａの処理により導出した仮位置を位置とする位置情報を生成し、図３に表す通信部２１６を介してＧＰＳ受信機１００に送付する。
　そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
　図１１に表すＳ２０１、図１７に表すＳ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に、図１８に表す処理を追加しても構わない。
　図１８は、Ｓ２０１、Ｓ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
　処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合はＳ２０１ｄの処理を行う。
　処理部２０１は、Ｓ２０１ｄの処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により送付を受けたことを判定した情報群が、同じ衛星ＩＤを含む時間情報を複数含むかについての判定を行う。当該判定は、情報群が、同じ衛星ＩＤを含む時間情報を複数含む場合は、反射による影響があることが明らかなので、導出した仮位置を本位置として確定させないために行う処理である。
　処理部２０１は、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｙｅｓの場合は、図１１に表すＳ２０２の処理を行う。
　一方、処理部２０１は、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｎｏの場合は、図１０に表すＳ２０１ａの処理を行う。情報群が同じ衛星ＩＤを含む時間情報を一つだけ含む場合であっても、その時間情報が反射波による場合がある。従い、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｎｏであっても、Ｓ２０１ａの処理を行う必要がある。
　以上を除いて、図３に表す第四実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、第二実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例と同じである。ただし、上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
　第四実施形態の位置特定システムは、第二実施形態の位置特定システムが備える構成を備え、第二実施形態の位置特定システムが奏する効果を奏する。
　それに加えて、第四実施形態の位置特定システムのサーバは、導出した仮位置が前述の無反射想定範囲に含まれる場合には、当該仮位置をＧＰＳ受信機の位置とする。そのため、サーバは、前記反射想定範囲については、第二実施形態において説明した対応情報を保持する必要がない。従い、第四実施形態の位置特定システムは、対応情報群の生成に要する費用や労力を節約することが可能である。
　さらに、第四実施形態の位置特定システムは、第三実施形態の位置特定システムのように、ＧＰＳ受信機が前記無反射想定範囲情報を保持する必要がない。前記無反射想定範囲情報は、前記三次元地図等ほど情報量の多いものではないにしても、更新が必要な情報である。第四実施形態の位置特定システムは、前記無反射想定範囲情報のＧＰＳ受信機における更新を行わないことを可能にする。
　なお、実施形態のＧＰＳ受信機は、実施形態のサーバが備える構成を含んでいても構わない。その場合におけるＧＰＳ受信機の各構成とサーバが備える構成との間の情報交換の方法は任意である。
　また、ＧＰＳの代わりにＧＰＳを代替し得るシステムが用いられていても構わない。
　図１９は、実施形態の通信システムの最小限の構成である通信システム３００ｘの構成を表すブロック図である。
　通信システム３００ｘは、受信手段１０１ｘと出力手段１２６ｘとを備える。
　受信手段１０１ｘは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する。
　出力手段１２１ｘは、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。
　通信システム３００ｘは、前記情報報群と前記対応情報とから前記位置を特定する。そのため、前記第一通信装置は、前記情報群から前記位置の導出を行わない。そのため、前記第一通信装置は、前記位置の導出のために用いるＧＰＳ電波を、情報量の多い三次元地図等を保持して選択する処理を行う必要がない。
　そのため、通信システム３００ｘは、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要とせずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る。
　そのため、通信システム３００ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
　なお、図１９に表す通信システム３００ｘは、例えば、図３に表す位置特定システム３００である。また、受信手段１０１ｘは、は、例えば、図３に表すＧＰＳ受信部１０１である。また、出力手段１２１ｘは、例えば、出力部１２１である。
　なお、本発明の技術とは異なるが、網羅的に端末の周囲の情報をデータベースに格納し、当該情報から位置を特定するｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇと呼ばれる技術が知られている（非特許文献２参照）。
　当該技術において、前記周囲の情報として無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）に関する情報を利用することを想定する。その場合、多数のスマートフォンの各々が、受信可能な周囲の無線ＬＡＮアクセスポイントのＭＡＣアドレスとＬＴＥの基地局から導かれる位置やＧＰＳによる位置などを組みあわせてサーバにアップロードしてデータベースが作られる。ここで、ＭＡＣは、Ｍｅｄｉａ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌの略である。また、ＬＴＥは、Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎの略である。スマートフォンは、周囲の無線ＬＡＮのアクセスポイントの情報を持ってサーバに問い合わせることにより当該スマートフォンの位置を取得する。
　本実施形態の通信システムの場合は、端末が利用する周囲の情報が衛星からの電波に係る時間情報である点が、前記技術とは明確に異なる。
　前記技術においては、アクセスポイントの移動や廃止等が頻繁に行われる。そのため、当該移動や廃止により、突然に端末の位置が得られなくなる可能性がある。これに対し、本実施形態の通信システムの場合は、衛星からの電波に関する時間情報を利用するため、突然に端末の位置が得られなくならないという長所を有する。
　以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
　また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
　送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する受信手段と、
　前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う出力手段と、
　を備える通信システム。
（付記２）
　前記第一通信装置が前記情報群の第二通信装置への送付と前記出力とを行い、前記第二通信装置が前記特定と前記第一通信装置への送信とを行う、付記１に記載された通信システム。
（付記３）
　前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が、前記第一通信装置が静止している時間帯のものである、付記１又は付記２に記載された通信システム。
（付記４）
　前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が略等しい、付記１又は付記２に記載された通信システム。
（付記５）
　前記時間情報が、前記時間に係る前記識別情報を含む、付記１乃至付記４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記６）
　前記情報群が、前記衛星の各々からの前記電波により導出した前記時間情報を一つずつ備える、付記１乃至付記５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記７）
　前記情報群が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、付記１乃至付記５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記８）
　前記対応情報が、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ備える、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記９）
　前記対応情報が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１０）
　ある前記対応情報と他の前記対応情報とで、含まれる、ある前記衛星に係る記時間情報の数が異なる、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１１）
　前記対応情報が、前記衛星の各々に対応する前記時間情報を各々一つ以上備える組合せ情報と、前記位置を表す位置情報とを組み合わせたものである、付記１乃至付記１０のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１２）
　前記対応情報が対応情報群に含まれる、付記１１に記載された通信システム。
（付記１３）
　前記情報群が、前記対応情報群の一つの前記対応情報に含まれることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２に記載された通信システム。
（付記１４）
　前記情報群から抽出した、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む前記対応情報が前記対応情報群にあることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２又は付記１３に記載された通信システム。
（付記１５）
　前記情報群から抽出した、前記衛星の各々についての前記時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む前記対応情報があることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２又は付記１３に記載された通信システム。
（付記１６）
　前記情報群により仮位置を導出し、前記仮位置への前記電波の反射の影響がない位置範囲を表す範囲情報を予め保持しており、前記仮位置が前記位置範囲に含まれないことを判定した場合に、前記仮位置を前記位置とする、付記１乃至付記１５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１７）
　前記仮位置の前記導出を前記第一通信装置が行う、付記１６に記載された通信システム。
（付記１８）
　前記保持を前記第一通信装置が行う、付記１６又は付記１７に記載された通信システム。
　以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
　この出願は、２０１８年１月１２日に出願された日本出願特願２０１８－００３６６９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１００、８００　　ＧＰＳ受信機
　１０１、８０１　　ＧＰＳ受信部
　１０１ｘ　　受信手段
　１０６、２０１　　処理部
　１１１、２１１　　記録部
　１１６、２１６　　通信部
　１２１　　出力部
　１２１ｘ　　出力手段
　２００　　サーバ
　２００ｘ　　第二通信装置
　３００　　位置特定システム
　３００ｘ　　通信システム
　８０６　　擬似距離計算部
　８１１　　マルチパス誤差補正部
　８１６　　位置計算部
　９０２　　情報群
　９１１１、９１１２、９１１ｎ、９１２ｎ、９１３ｍ、９１３ｎ、９１４ｎ　　組合せ情報
　９２１、９２２、９２３、９２４　　対応情報群
　９２１１、９２１２、９２１ｎ、９２２ｎ、９２３ｍ、９２３ｎ、９２４ｎ　　対応情報
　９３１ｎ　　位置情報

Claims (18)

  1. 　送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する受信手段と、
    　前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う出力手段と、
    　を備える通信システム。
  2. 　前記第一通信装置が前記情報群の第二通信装置への送付と前記出力とを行い、前記第二通信装置が前記特定と前記第一通信装置への送信とを行う、請求項１に記載された通信システム。
  3. 　前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が、前記第一通信装置が静止している時間帯のものである、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
  4. 　前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が略等しい、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
  5. 　前記時間情報が、前記時間に係る前記識別情報を含む、請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  6. 　前記情報群が、前記衛星の各々からの前記電波により導出した前記時間情報を一つずつ備える、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  7. 　前記情報群が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  8. 　前記対応情報が、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ備える、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  9. 　前記対応情報が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  10. 　ある前記対応情報と他の前記対応情報とで、含まれる、ある前記衛星に係る記時間情報の数が異なる、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  11. 　前記対応情報が、前記衛星の各々に対応する前記時間情報を各々一つ以上備える組合せ情報と、前記位置を表す位置情報とを組み合わせたものである、請求項１乃至請求項１０のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  12. 　前記対応情報が対応情報群に含まれる、請求項１１に記載された通信システム。
  13. 　前記情報群が、前記対応情報群の一つの前記対応情報に含まれることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２に記載された通信システム。
  14. 　前記情報群から抽出した、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む前記対応情報が前記対応情報群にあることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２又は請求項１３に記載された通信システム。
  15. 　前記情報群から抽出した、前記衛星の各々についての前記時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む前記対応情報があることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２又は請求項１３に記載された通信システム。
  16. 　前記情報群により仮位置を導出し、前記仮位置への前記電波の反射の影響がない位置範囲を表す範囲情報を予め保持しており、前記仮位置が前記位置範囲に含まれないことを判定した場合に、前記仮位置を前記位置とする、請求項１乃至請求項１５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
  17. 　前記仮位置の前記導出を前記第一通信装置が行う、請求項１６に記載された通信システム。
  18. 　前記保持を前記第一通信装置が行う、請求項１６又は請求項１７に記載された通信システム。
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