JP6634142B1 - 測位システム、サーバ、測位方法、測位対象の装置及び移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
前記サーバにおいて、前記位置情報計算部は、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から、いずれか一つの位置情報の計算結果を選択してもよい。ここで、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択してもよい。
前記サーバにおいて、前記測位対象通信部は、前記測位対象の位置情報の計算結果を前記測位対象に送信してもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局の観測情報及び前記測位対象の観測情報の少なくとも一方は、前記人工衛星の電波の搬送波の位相を複数の受信機で同時に観測して得られた複数の位相差により生成された情報であってもよい。
前記サーバにおいて、前記情報記憶部は、前記測位補正情報を複数種類のフォーマットで記憶してもよい。
前記サーバにおいて、前記測位対象は、移動通信の移動局又は無線LANの端末装置であってもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局は、移動通信の基地局又は無線LANのアクセスポイント装置に設けてもよい。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、測位対象と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局と、測位対象と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位方法は、移動する測位対象の位置測定を行う測位方法である。測位方法は、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶することと、前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報を前記測位対象に送信することと、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位方法は、移動する測位対象の位置測定を行う測位方法である。測位方法は、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶することと、前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成することと、前記測位対象の前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算することと、を含む。
前記測位方法において、前記基準局から受信する観測情報は、前記人工衛星から受信した電波の搬送波位相観測データと、前記基準局の位置座標データとを含んでもよい。
前記測位方法において、前記基準局の観測情報及び前記測位対象の観測情報の少なくとも一方は、前記人工衛星の電波の搬送波の位相を複数の受信機で同時に観測して得られた複数の位相差により生成してもよい。
前記測位対象の装置において、前記位置情報計算部は、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と前記自装置の観測情報とに基づいて、前記自装置の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から、いずれか一つの位置情報の計算結果を選択してもよい。
前記測位対象の装置において、前記基準局から受信する観測情報は、前記人工衛星から受信した電波の搬送波位相観測データと、前記基準局の位置座標データとを含んでもよい。
前記測位対象の装置において、前記基準局の観測情報及び前記自装置の観測情報の少なくとも一方は、前記人工衛星の電波の搬送波の位相を複数の受信機で同時に観測して得られた複数の位相差により生成してもよい。
前記測位対象の装置は移動通信の移動局又は無線LANの端末装置であってもよい。
図1は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図1において、測位システム10は、移動する測位対象の装置(以下「対象装置」という。)20の位置測定に用いるサーバ30と、互いに異なる複数の既知の位置座標(基準点)それぞれに配置された複数の基準局40とを備える。既知の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度である。既知の位置座標は、例えば基準点を定義された直交座標系における座標位置(X,Y,Z)であってもよい。
20 対象装置(測位対象)
30 サーバ
31 基準局情報処理部
32 測位対象情報処理部
40 基準局
50 人工衛星
210 GNSS受信機
220 観測情報生成部
231 基準局情報処理部
232 測位対象情報処理部
310 基準局通信部
320 補正情報作成部
330 基準局情報作成部
340 情報記憶部(DB)
350 測位対象通信部
360 基準局選択部
370 位置情報計算部
2310 基準局通信部
2320 補正情報作成部
2330 基準局情報作成部
2340 情報記憶部(DB)
2360 基準局選択部
2370 位置情報計算部
2380 位置情報出力部
Claims (26)
- 移動する測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信する測位対象通信部と、
前記状態情報と前記測位対象から受信した前記観測情報とに基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、
を備えることを特徴とするサーバ。 - 請求項1のサーバにおいて、
前記位置情報計算部は、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から、最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することを特徴とするサーバ。 - 移動する測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信する測位対象通信部と、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備え、
前記位置情報計算部は、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至3のいずれかのサーバにおいて、
前記情報記憶部は、前記測位補正情報を、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することを特徴とするサーバ。 - 移動する測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信する測位対象通信部と、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備え、
前記情報記憶部は、前記測位補正情報を、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至5のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象通信部は、前記測位対象の位置情報の計算結果を前記測位対象に送信することを特徴とするサーバ。 - 移動する測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信する測位対象通信部と、
前記状態情報と前記測位対象から受信した前記観測情報とに基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報を前記測位対象に送信する選択基準局情報送信部と、
を備えることを特徴とするサーバ。 - 請求項7のサーバにおいて、
前記情報記憶部は、前記測位補正情報を、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することを特徴とするサーバ。 - 移動する測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信する測位対象通信部と、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報を前記測位対象に送信する選択基準局情報送信部と、を備え、
前記情報記憶部は、前記測位補正情報を、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至9のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象は、移動通信の移動局であることを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至10のいずれかのサーバにおいて、
前記基準局は、移動通信の基地局に設けられていることを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至11のいずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局及び測定対象の少なくとも一方とを含む測位システム。
- 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶することと、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、
前記状態情報と前記測位対象から受信した前記観測情報とに基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶することと、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算することと、
前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と関連付けて、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することと、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶することと、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、
前記状態情報と前記測位対象から受信した前記観測情報とに基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報を前記測位対象に送信することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と関連付けて、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することと、
前記人工衛星の電波を前記測位対象が受信して生成した観測情報を前記測位対象から受信することと、
前記測位対象から受信した前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報を前記測位対象に送信することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶することと、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成することと、
前記状態情報と前記観測情報とに基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶することと、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成することと、
前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算することと、
前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 移動する測位対象の位置測定を行う測位方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を、前記基準局の位置情報と関連付けて、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することと、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成することと、
前記観測情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 請求項13、15、18又は20の測位方法において、
前記測位対象の位置情報を計算することは、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と、前記測位対象の観測情報とに基づいて、前記測位対象の複数の位置情報を計算することと、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することと、を含むことを特徴とする測位方法。 - 測位対象の装置であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、自装置の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と前記基準局が使用可能なアクティブ状態か否かを識別する状態情報とに関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成する観測情報生成部と、
前記状態情報と前記自装置の観測情報とに基づいて前記自装置に近い位置に配置されている使用可能なアクティブ状態にある複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と前記自装置の観測情報とに基づいて、前記自装置の位置情報を計算する位置情報計算部と、
を備えることを特徴とする測位対象の装置。 - 測位対象の装置であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、自装置の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成する観測情報生成部と、
前記自装置の観測情報に基づいて前記自装置に近い位置に配置されている複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と前記自装置の観測情報とに基づいて、前記自装置の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択する位置情報計算部と、
を備えることを特徴とする測位対象の装置。 - 測位対象の装置であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測情報を受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測情報に基づいて、自装置の位置測定に用いる測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記測位補正情報を前記基準局の位置情報と関連付けて記憶する情報記憶部と、
前記人工衛星の電波を受信して観測情報を生成する観測情報生成部と、
前記自装置の観測情報に基づいて前記自装置に近い位置に配置されている複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と前記自装置の観測情報とに基づいて、前記自装置の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備え、
前記情報記憶部は、前記測位補正情報を、複数種類の測定対象に対応する複数種類のフォーマットで記憶することを特徴とする測位対象の装置。 - 請求項22又は24の測位対象の装置において、
前記位置情報計算部は、前記選択した複数の基準局の観測情報、測位補正情報及び位置情報と前記自装置の観測情報とに基づいて、前記自装置の複数の位置情報を計算し、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択することを特徴とする測位対象の装置。 - 請求項22乃至25のいずれかの測位対象の装置を備える移動体。
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