WO2019116537A1 - 情報取得方法、情報取得装置、車載装置、路上センサ装置、及び情報取得システム - Google Patents

情報取得方法、情報取得装置、車載装置、路上センサ装置、及び情報取得システム Download PDF

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Definitions

  • the disclosed technology relates to an information acquisition method, an information acquisition device, an in-vehicle device, a road sensor device, and an information acquisition system.
  • An abnormality diagnosis apparatus which diagnoses an abnormality of an environment recognition sensor mounted on a vehicle.
  • the environment recognition sensor and the ECU Engine control unit
  • acquire vehicle environment information related to the surrounding environment of the vehicle and the communication device allows reference information similar to the vehicle environment information to be transmitted to other vehicles and It is called from infrastructure and acquired. Then, the reference information and the vehicle environment information are compared in the ECU, and when the difference is within the threshold, the environment recognition sensor is diagnosed as normal, while when it is more than the threshold, the environment recognition sensor is It is diagnosed that an abnormality has occurred.
  • a driving support system is known.
  • Each vehicle-mounted device of the driving support system broadcasts vehicle information of the host vehicle and transmits, to the center, wide-area vehicle data in which the vehicle identification number of the host vehicle is added to the vehicle information.
  • the center receives the wide area vehicle data, the center associates the vehicle information included in the data and stores the information in the center side DB (Database).
  • the in-vehicle device transmits, to the center, an appearance information request signal including generation time and position information included in vehicle information received from another vehicle.
  • the center specifies the vehicle identification number of the vehicle whose appearance information is requested from the in-vehicle device based on the generation time and the position information included in the appearance information request signal, and the appearance information corresponding to the specified vehicle identification number Acquired from the appearance information DB and return it to the in-vehicle device.
  • the disclosed technology aims at obtaining information that facilitates the analysis of a fault when the fault occurs in a vehicle.
  • the related information related to the defect of the specific vehicle is transmitted to the sensor information acquisition device different from the sensor information acquisition device that has transmitted the defect occurrence information.
  • the defect occurrence information is information transmitted from a sensor information acquisition device that acquires sensor information on a vehicle, and is information indicating that a defect has occurred in a specific vehicle. And each of the said relevant information transmitted from the said sensor information acquisition apparatus which received the said request signal is acquired.
  • analysis for identifying the cause of the failure can be performed based on sensor information obtained by various sensors mounted on the vehicle.
  • the cause of the failure may be various. For example, not only when a malfunction of the vehicle occurs due to only a malfunction of a sensor mounted on the vehicle, etc., a malfunction may occur in the vehicle due to a failure of image processing of the in-vehicle device.
  • the failure of the vehicle was caused by a failure in image processing of the in-vehicle device, was the failure in image processing caused by the direct sunlight being inserted into the camera, or was the raindrop blocking the camera?
  • related information which is information related to the failure of the vehicle is collected.
  • transmission of related information is requested to an on-vehicle device mounted on the vehicle or a road sensor device installed on the road.
  • transmission of related information is required to an on-vehicle device and a road sensor device mounted on a vehicle around the specific vehicle in which the failure occurs.
  • each of the relevant information transmitted from the apparatus with which transmission of relevant information was requested is acquired. This makes it possible to collect information for analyzing the cause of the occurrence of a failure in the vehicle in a multi-faceted manner.
  • the information acquisition system 10 illustrated in FIG. 1 includes a plurality of on-vehicle devices 12 a, a plurality of on-road sensor devices 12 b, and a server 14.
  • the server 14 is an example of an information acquisition device of the disclosed technology.
  • the on-vehicle device 12 a and the road sensor device 12 b are an example of a sensor information acquisition device according to the disclosed technology.
  • FIG. 2 shows a specific example of the on-vehicle device 12a and the road sensor device 12b.
  • the in-vehicle device 12a acquires sensor information sequentially acquired by a sensor mounted on a vehicle.
  • the on-road sensor device 12b acquires sensor information sequentially acquired by sensors installed on the road.
  • the road sensor device 12 b sequentially acquires, as sensor information, an image of a road surface captured by a camera.
  • the in-vehicle device 12a includes a sensor 20a and an information collection device 22a, as shown in FIG.
  • the sensors 20a are various sensors provided in the vehicle.
  • Examples of the sensor 20a of the on-vehicle device 12a include a sensor that acquires sensor information on the state of the vehicle, and a sensor that acquires sensor information on the external environment of the vehicle.
  • a steering wheel sensor which detects steering wheel operation of a driver
  • a brake sensor which detects braking operation of a driver
  • an accelerator sensor which detects accelerator operation of a driver, etc.
  • a sensor which acquires the sensor information regarding the state of a vehicle it may be an apparatus which acquires Controller Area Network (CAN) data.
  • CAN Controller Area Network
  • an image sensor for capturing an image of the periphery of the vehicle
  • a millimeter wave radar for collecting three-dimensional point cloud data of the vehicle periphery
  • three-dimensional point cloud data of the vehicle periphery Laser radar sensor etc. which collect
  • the information collection device 22a includes a sensor information acquisition unit 24a, a sensor information storage unit 26a, a detection unit 28a, a transmission / reception unit 30a, and an information control unit 32a.
  • the transmission and reception unit 30a is an example of an output unit of the disclosed technology.
  • the sensor information acquisition unit 24a sequentially acquires sensor information which is information acquired by the sensor 20a. Then, the sensor information acquisition unit 24 a sequentially stores the sensor information in the sensor information storage unit 26 a.
  • the sensor information storage unit 26a stores sensor information of each time acquired by the sensor information acquisition unit 24a.
  • the sensor information is associated with an ID representing identification information of the sensor information, position information when the sensor information is acquired, and time information when the sensor information is acquired.
  • the sensor information includes vehicle identification information indicating identification information of the vehicle from which the sensor information is acquired, sensor identification information indicating identification information of the sensor 20a from which the sensor information is acquired, and weather when the sensor information is acquired It is stored in association with information.
  • the sensor information acquisition unit 24a stores sensor information, which is information acquired by the sensor 20a, in the sensor information storage unit 26a in association with position information, time information, vehicle identification information, sensor identification information, and weather information. .
  • the vehicle identification information may be a vehicle type of the vehicle, a color of the vehicle, or the like.
  • the sensor identification information may be the model number and solid number of the sensor.
  • the weather information is, for example, temperature, humidity, and precipitation.
  • the weather information may be acquired by a weather sensor installed in the vehicle, or may be acquired from the outside using a predetermined communication means.
  • the detection unit 28a detects whether a failure has occurred in the vehicle based on the sensor information at each time acquired by the sensor information acquisition unit 24a. For example, when the vehicle is in the automatic driving mode and the steering wheel operation of the driver is acquired by the sensor information acquisition unit 24a, the detection unit 28a detects that a failure occurs in the vehicle.
  • the detection unit 28a generates failure occurrence information indicating that a failure has occurred, when detecting that a failure has occurred in the vehicle. Specifically, the detection unit 28a reads, from the sensor information storage unit 26a, sensor information, position information, time information, and vehicle identification information when occurrence of a failure is detected. Further, the detection unit 28a generates failure occurrence information including sensor information, position information, time information, vehicle identification information, and information indicating occurrence of a failure. Then, the detection unit 28a outputs the failure occurrence information to the transmission / reception unit 30a.
  • the transmitting and receiving unit 30 a transmits and receives information to and from the server 14. Specifically, when the failure occurrence information is output by the detection unit 28a, the transmission and reception unit 30a transmits the failure occurrence information to the server 14. In addition, the transmission and reception unit 30a receives a request signal transmitted from the server 14 described later.
  • the information control unit 32a When receiving a request signal from the server 14, which will be described later, the information control unit 32a reads, from the sensor information storage unit 26a, related information related to a specific vehicle failure according to the information included in the request signal. Then, the information control unit 32a outputs the read related information to the transmission / reception unit 30a. The transmitting and receiving unit 30 a transmits the related information read by the information control unit 32 a to the server 14.
  • the on-road sensor device 12b includes a sensor 20b and an information collection device 22b, as shown in FIG.
  • the sensor 20 b is, for example, a camera that captures an image on the road.
  • the case where the sensor 20b is a camera will be described as an example.
  • the information collection device 22b includes a sensor information acquisition unit 24b, a sensor information storage unit 26b, a detection unit 28b, a transmission / reception unit 30b, and an information control unit 32b.
  • the transmission and reception unit 30b is an example of an output unit of the disclosed technology.
  • the sensor information acquisition unit 24 b sequentially acquires an image that is sensor information acquired by the sensor 20 b. Then, the sensor information acquisition unit 24b sequentially stores the acquired image as sensor information in the sensor information storage unit 26b.
  • the sensor information storage unit 26b stores sensor information of each time acquired by the sensor information acquisition unit 24b.
  • the sensor information is associated with an ID representing identification information of the sensor information, position information when the sensor information is acquired, and time information when the sensor information is acquired.
  • the sensor information is associated with vehicle identification information representing identification information of a vehicle, sensor identification information representing identification information of the sensor 20b from which the sensor information is obtained, and weather information when the sensor information is obtained Stored.
  • the vehicle identification information is acquired, for example, by communication between the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b.
  • the vehicle identification information is acquired, for example, from an image acquired by the on-road sensor device 12b.
  • the detection unit 28 b detects whether or not a failure has occurred in a specific vehicle based on the sensor information of each time acquired by the sensor information acquisition unit 24 b as the detection unit 28 a of the in-vehicle apparatus 12 a. For example, when detecting that a specific vehicle has suddenly stopped based on the image of the road acquired by the sensor information acquiring unit 24b, the detecting unit 28b detects that a failure has occurred in the vehicle. .
  • the detection unit 28b detects that a failure has occurred in the vehicle, similarly to the detection unit 28a of the on-vehicle apparatus 12a, the detection unit 28b generates failure occurrence information indicating that the failure has occurred, and transmits and receives the failure occurrence information. It outputs to the part 30b.
  • the transmitting and receiving unit 30 b transmits and receives information to and from the server 14. Specifically, when the failure occurrence information is output by the detection unit 28b, the transmission / reception unit 30b transmits the failure occurrence information to the server 14. In addition, the transmitting and receiving unit 30b receives a request signal transmitted from the server 14 described later.
  • the information control unit 32b When receiving a request signal from the server 14, which will be described later, the information control unit 32b reads, from the sensor information storage unit 26b, related information related to a specific vehicle failure according to the information included in the request signal. Then, the information control unit 32b outputs the read related information to the transmission / reception unit 30b. The transmitting and receiving unit 30 b transmits the sensor information read by the information control unit 32 b to the server 14.
  • the server 14 When the server 14 receives the failure occurrence information, the server 14 sets the on-vehicle device 12 a or the road sensor device 12 b to which transmission of the related information is requested according to the failure occurrence information. Then, the server 14 transmits a request signal requesting transmission of the related information to each of the set on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b. As illustrated in FIG. 7, the server 14 includes a transmitting / receiving unit 42, a setting unit 44, a server control unit 46, and an information storage unit 48.
  • the transmission and reception unit 42 is an example of a transmission unit and a reception unit of the disclosed technology.
  • the transmitting and receiving unit 42 transmits and receives information to and from the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b. Specifically, the transmitting and receiving unit 42 receives the failure occurrence information transmitted from the on-vehicle device 12 a or the on-road sensor device 12 b. In addition, the transmitting and receiving unit 42 transmits a request signal to each on-vehicle device 12 a and each on-road sensor device 12 b according to the control by the server control unit 46 described later.
  • the setting unit 44 transmits the request signal according to at least one of the sensor information, the position information, the time information, the vehicle identification information, and the sensor identification information.
  • the sensor device 12b is set.
  • the setting unit 44 includes (1) information related to a specific vehicle in which a failure occurs and (2) information related to sensor information acquired by the on-vehicle device 12a or the road sensor device 12b. Create a logical expression based on the combination of Then, the setting unit 44 sets the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b to which the request signal is to be transmitted, and the related information for requesting the transmission, in accordance with the generated logical expression.
  • Ax Position information of a specific vehicle.
  • Bx Time information when sensor information on a specific vehicle is acquired.
  • Cx Vehicle identification information of a specific vehicle.
  • Dx Sensor identification information of a sensor mounted on a specific vehicle.
  • Ex sensor information about a specific vehicle.
  • Fx Weather information around a specific vehicle.
  • Ay Position information when sensor information is acquired. By: Time information when sensor information was acquired. Cy: Vehicle identification information of the in-vehicle device 12a from which the sensor information is acquired. Dy: Sensor identification information of the sensor 20a (or the sensor 20b) for which the sensor information has been acquired. Ey: sensor information. Fy: Weather information when sensor information was acquired.
  • Each information of Ax to Fx and Ay to Fy may include a plurality of elements.
  • Cx (ID, vehicle type, color)
  • Ex (information obtained by millimeter wave radar, image taken by front camera, image taken by rear camera)
  • Fx (rainfall, wind speed, weather As in), multiple pieces of information may be included.
  • ⁇ represents a logical product and ⁇ represents a logical sum.
  • the format of [.,.] Shown below, for example, [X, Y] indicates that the transmission of the related information satisfying the logical expression Y is requested to the device satisfying the logical expression X.
  • [X, Y] indicates that the transmission of the related information satisfying the logical expression Y is requested to the device satisfying the logical expression X.
  • Ax to Fx which is information related to a specific vehicle
  • Ay to Fy which is information related to sensor information acquired by the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b, is set.
  • the setting unit 44 is set according to the following logical expression (1)
  • the request signal is set to be transmitted to the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b.
  • the setting unit 44 when requesting that the sensor identification information Dy and the sensor information Ey be transmitted as related information to the on-vehicle device 12a or the on-street sensor device 12b satisfying the position Ax and the time Bx and the vehicle identification information Cx, the setting unit 44 is set to transmit a request signal to the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b, which is set according to the following logical expression (2).
  • the setting unit 44 can narrow down the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b to be collected information by the setting by the logical expression. As a result, it is possible to collect related information related to a defect that has occurred in a specific vehicle from the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b.
  • the setting unit 44 may set the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b including the constraint conditions. For example, when the sensor information Ey acquired near the position Ax and acquired within one hour from the time Bx is collected, a constraint may be included as shown in the following equation (3).
  • the server control unit 46 controls the transmission / reception unit 42 to transmit a request signal to each of the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b set by the setting unit 44.
  • the transmission / reception unit 42 transmits a request signal to each of the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b according to the control of the server control unit 46.
  • the request signal includes information (for example, information Y on the right side of the logical expression) indicating what kind of information should be transmitted to the server 14.
  • the request signal When the request signal is transmitted, the request signal is output to each of the target on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b by using, for example, a cellular phone network. Alternatively, the request signal is output by broadcast to all the on-vehicle devices 12a and the on-road sensor devices 12b in and outside the country so that only the target on-vehicle devices 12a and the on-road sensor devices 12b acquire the request signal. It is also good.
  • the server control unit 46 acquires each of the related information transmitted from the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b that has received the request signal. Then, the server control unit 46 stores the acquired related information in the information storage unit 48.
  • the related information includes at least one of sensor information, position information, time information, vehicle identification information, sensor identification information, and weather information according to the set logical expression.
  • the information storage unit 48 stores each of the related information transmitted from the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b, which has transmitted the request signal.
  • the server control unit 46 sets, for example, the logical expression used by the setting unit 44 as a search key, as shown in FIG. 8, from the search key which is the logical expression and the on-vehicle device 12a or the road sensor device 12b.
  • the associated information is sent to the information storage unit 48 in association with each other.
  • the server control unit 46 uses at least one of the sensor information, the position information, the time information, the vehicle identification information, the sensor identification information, and the weather information included in the related information as a key to the information storage unit 48. May be stored.
  • the vehicle V2 goes out of the lane on the road.
  • the driver of the vehicle V2 operates the steering wheel and corrects the direction of the vehicle. Since the driver of the vehicle V2 operates the steering wheel in the direction of travel according to the control of the automatic driving mode, the detection unit 28a of the in-vehicle device 12a mounted on the vehicle V2 detects the occurrence of a fault and a fault occurs Generate information.
  • the on-vehicle apparatus 12a of the vehicle V2 detects sensor information before and after (for example, 2 minutes) a failure occurs in a storage area different from a normal storage area (for example, a protected area which is a protected storage area). May be saved.
  • the detection unit 28a of the in-vehicle device 12a of the vehicle V2 transmits, to the server 14, failure occurrence information including the sensor information, the position information, the time information, and the vehicle identification information acquired by the sensor 20a.
  • the server 14 When the server 14 receives the failure occurrence information transmitted from the in-vehicle device 12a of the vehicle V2, the server 14 sets a logical expression according to several strategies, and collects information for analyzing the failure.
  • a logical expression is set according to the following strategies 1, 2 and 3, and according to the set logical expression, the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b to which the request signal is to be transmitted Set up information.
  • strategies 1, 2, and 3 described below the case where the defect occurrence information does not include sensor information, and location information, time information, and vehicle identification information are included in the defect occurrence information is described as an example. Do.
  • Sensor information for example, an image captured by a camera, information acquired by a millimeter wave radar, information acquired by a laser radar) acquired by the in-vehicle device 12a of the vehicle V2 in which the failure has occurred, information for failure analysis To collect.
  • the logical expression set by the setting unit 44 of the server 14 is [Cx, (Dy, Ey)].
  • the vehicle identification information of the vehicle V2 in which the failure has occurred is input to Cx.
  • information collection by Strategy 1 reveals the cause of the failure of the vehicle V2.
  • the cause of the occurrence of the failure of the vehicle V2 can not be known only by the information collection by the strategy 1. For this reason, it is possible to perform information collection by Strategy 2 described below.
  • the related information is collected from the vehicles V1, V3 and V4 around the vehicle V2 in which the failure has occurred.
  • the vehicle V2 not only the vehicle V2 but also sensor information (for example, an image captured by a camera) of the vehicles V1, V3 and V4 existing around the vehicle V2 is used.
  • the logical expression in this case is, for example, [Ax ⁇ Bx, (Dy, Ey)].
  • the cause of the occurrence of the failure of the vehicle V2 may be a failure inherent to the sensor mounted on the vehicle V2. Therefore, for example, in a predetermined period after receiving the defect occurrence information, sensor information acquired by the in-vehicle device 12a of another vehicle equipped with the same sensor as the sensor mounted on the vehicle V2 is collected regularly. Alternatively, there is a possibility that the vehicle type representing the vehicle information of the vehicle V2 is related to the occurrence of the failure. Therefore, it is conceivable to sequentially collect information as to whether or not a failure occurs in a vehicle of the same vehicle type as the vehicle V2 or a vehicle equipped with the same sensor as the sensor mounted on the vehicle V2. In this case, the logical expression is, for example, [Cx ⁇ Dx, (Dy, Ey)].
  • the setting unit 44 of the server 14 can set various logical expressions and collect related information for analyzing the cause of the failure of the vehicle.
  • the information collection device 22a of the in-vehicle device 12a can be realized, for example, by the computer 50 shown in FIG.
  • the computer 50 includes a CPU 51, a memory 52 as a temporary storage area, and a non-volatile storage unit 53.
  • the computer 50 controls reading and writing of data to an input / output interface (I / F) 54 to which the sensor 20a, an input / output device (not shown) such as a display device, and an input device are connected.
  • a read / write (R / W) unit 55 is provided.
  • the computer 50 also includes a network I / F 56 connected to a network such as the Internet.
  • the CPU 51, the memory 52, the storage unit 53, the input / output I / F 54, the R / W unit 55, and the network I / F 56 are connected to one another via a bus 57.
  • the storage unit 53 can be realized by Hard Disk Drive (HDD), Solid State Drive (SSD), flash memory or the like.
  • a sensor information acquisition program 60 for causing the computer 50 to function as the information collection device 22a is stored.
  • the sensor information acquisition program 60 includes a sensor information acquisition process 63, a detection process 64, a transmission / reception process 65, and an information control process 66.
  • the sensor information storage area 67 stores information constituting the sensor information storage unit 26 a.
  • the CPU 51 reads out the sensor information acquisition program 60 from the storage unit 53, develops it in the memory 52, and sequentially executes the process possessed by the sensor information acquisition program 60.
  • the CPU 51 operates as the sensor information acquisition unit 24 a illustrated in FIG. 3 by executing the sensor information acquisition process 63.
  • the CPU 51 operates as the detection unit 28a illustrated in FIG. 3 by executing the detection process 64.
  • the CPU 51 operates as the transmission / reception unit 30a illustrated in FIG. 3 by executing the transmission / reception process 65.
  • the CPU 51 operates as the information control unit 32a illustrated in FIG. 3 by executing the information control process 66.
  • the CPU 51 also reads information from the sensor information storage area 67 and develops the sensor information storage unit 26 a in the memory 52.
  • the computer 50 executing the sensor information acquisition program 60 functions as the information collection device 22a of the in-vehicle device 12a.
  • the CPU 51 that executes the sensor information acquisition program 60 which is software, is hardware.
  • the function realized by the sensor information acquisition program 60 can also be realized by, for example, a semiconductor integrated circuit, more specifically, an application specific integrated circuit (ASIC) or the like.
  • a semiconductor integrated circuit more specifically, an application specific integrated circuit (ASIC) or the like.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the information collection device 22b of the road sensor device 12b can also be realized by the computer 50 shown in FIG.
  • the CPU 51 operates as the sensor information acquisition unit 24b illustrated in FIG. 5 by executing the sensor information acquisition process 63.
  • the CPU 51 operates as the detection unit 28b illustrated in FIG. 5 by executing the detection process 64.
  • the CPU 51 operates as the transmission / reception unit 30b illustrated in FIG. 5 by executing the transmission / reception process 65.
  • the CPU 51 operates as the information control unit 32b illustrated in FIG. 5 by executing the information control process 66.
  • the CPU 51 reads information from the sensor information storage area 67 and develops the sensor information storage unit 26 b in the memory 52.
  • the computer 50 executing the sensor information acquisition program 60 functions as the information collection device 22b of the road sensor device 12b.
  • the CPU 51 that executes the sensor information acquisition program 60 which is software, is hardware.
  • the server 14 can be realized, for example, by the computer 80 shown in FIG.
  • the computer 80 includes a CPU 81, a memory 82 as a temporary storage area, and a non-volatile storage unit 83.
  • the computer 80 is connected to an input / output I / F 84 to which an input / output device (not shown) such as a display device and an input device is connected, and an R / W unit 85 that controls reading and writing of data to the recording medium 89.
  • the computer 80 also includes a network I / F 86 connected to a network such as the Internet.
  • the CPU 81, the memory 82, the storage unit 83, the input / output I / F 84, the R / W unit 85, and the network I / F 86 are connected to one another via the bus 87.
  • the storage unit 83 can be realized by an HDD, an SSD, a flash memory, or the like.
  • An information acquisition program 90 for causing the computer 80 to function as the server 14 is stored in the storage unit 83 as a storage medium.
  • the information acquisition program 90 includes a transmission / reception process 93, a setting process 94, and a server control process 95.
  • the information storage area 96 stores information constituting the information storage unit 48.
  • the CPU 81 reads the information acquisition program 90 from the storage unit 83 and develops the information acquisition program 90 in the memory 82, and sequentially executes the processes included in the information acquisition program 90.
  • the CPU 81 operates as the transmitting and receiving unit 42 illustrated in FIG. 7 by executing the transmitting and receiving process 93.
  • the CPU 81 operates as the setting unit 44 illustrated in FIG. 7 by executing the setting process 94.
  • the CPU 81 operates as the server control unit 46 illustrated in FIG. 7 by executing the server control process 95.
  • the CPU 81 also reads information from the information storage area 96 and develops the information storage unit 48 in the memory 82.
  • the computer 80 executing the information acquisition program 90 functions as the server 14.
  • the CPU 81 that executes the information acquisition program 90, which is software, is hardware.
  • the function realized by the information acquisition program 90 can also be realized by, for example, a semiconductor integrated circuit, more specifically, an ASIC or the like.
  • the on-vehicle device 12a mounted on the vehicle and the road sensor device 12b installed on the road repeatedly execute the failure detection processing routine shown in FIG. In the following processing, the failure detection processing routine executed by the in-vehicle device 12a will be described.
  • step S100 the sensor information acquisition unit 24a of the in-vehicle apparatus 12a acquires sensor information which is information acquired by the sensor 20a. Then, the sensor information acquisition unit 24 a sequentially stores the sensor information in the sensor information storage unit 26 a.
  • step S102 the detection unit 28a detects whether or not a failure has occurred in the vehicle based on the sensor information of each time acquired by the sensor information acquisition unit 24a. For example, when the vehicle is in the automatic driving mode and sensor information indicating the steering wheel operation of the driver is acquired in step S100, the detection unit 28a detects that a failure occurs in the vehicle. If it is determined that a failure has occurred in the vehicle, the process proceeds to step S104. On the other hand, if it is determined that no malfunction has occurred in the vehicle, the malfunction detection processing routine is ended.
  • step S104 the detection unit 28a generates fault occurrence information including sensor information, position information, time information, vehicle identification information, and information indicating the occurrence of a fault.
  • step S106 the transmitting and receiving unit 30a transmits the failure occurrence information generated in step S104 to the server 14.
  • the server 14 executes a setting processing routine shown in FIG.
  • step S200 the transmission / reception unit 42 of the server 14 acquires the failure occurrence information transmitted from the on-vehicle device 12a or the on-road sensor device 12b.
  • step S202 the setting unit 44 sets a logical expression in accordance with at least one of sensor information, position information, time information, vehicle identification information, and sensor identification information.
  • step S204 the setting unit 44 sets the on-vehicle device 12a and the road sensor device 12b to which the request signal is to be transmitted, based on the logical expression set in step S202.
  • step S206 the server control unit 46 controls the transmission / reception unit 42 to transmit a request signal to each of the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b set in step S204.
  • the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b execute a related information transmission processing routine shown in FIG.
  • a related information transmission processing routine executed by the in-vehicle device 12a will be described.
  • step S300 the transmission / reception unit 30a of the in-vehicle apparatus 12a acquires the request signal transmitted from the server 14.
  • step S302 the information control unit 32a reads the related information from the sensor information storage unit 26a in accordance with the information Y included in the request signal received in step S300.
  • step S304 the transmission / reception unit 30a transmits the related information read in step S302 to the server 14.
  • the server 14 executes a collection process routine shown in FIG.
  • step S400 the transmission and reception unit 42 acquires each of the related information transmitted from the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b.
  • step S402 the server control unit 46 stores each of the related information acquired in step S400 in the information storage unit 48.
  • the sequence diagram shown in FIG. 15 describes the flow of processing for collecting related information in accordance with a predetermined strategy.
  • step S10 the on-vehicle apparatus 12a of the specific vehicle transmits the defect occurrence information to the server 14 when detecting the occurrence of the defect.
  • step S12 the server 14 receives the failure occurrence information transmitted in step S10.
  • step S14 the server 14 sets, for example, [Cx, (Dy, Ey)]) as a first logical expression.
  • vehicle identification information of a specific vehicle in which a failure has occurred is set as Cx.
  • related information is first collected from the in-vehicle device 12a of the specific vehicle in which the failure has occurred.
  • step S16 the server 14 sets the in-vehicle apparatus 12a of the specific vehicle as the in-vehicle apparatus 12a to which the request signal is to be transmitted, according to the first logical expression set in step S14. Then, the server 14 transmits a request signal for requesting transmission of the related information to the in-vehicle apparatus 12a of the set specific vehicle.
  • step S18 the in-vehicle apparatus 12a of the specific vehicle receives the request signal transmitted from the server 14 in step S16, and reads out the related information (Dy, Ey) represented by the request signal from the sensor information storage unit 26a. Then, the on-vehicle device 12 a of the specific vehicle transmits the read related information to the server 14.
  • the related information Dy, Ey
  • step S20 the server 14 receives the related information transmitted from the in-vehicle apparatus 12a in step S18. Then, the server 14 sets the logical expression set in step S14 as a search key, and stores the related information in the information storage unit 48.
  • step S22 the server 14 sets, for example, [Ax ⁇ Bx, (Dy, Ey)]) as a second logical expression.
  • the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b of another vehicle that were present at the time Bx around the position Ax of the specific vehicle in which the failure occurred are targets for transmitting the request signal.
  • relevant information is collected from the on-vehicle devices 12a and the on-road sensor devices 12b of other vehicles around the specific vehicle in which the failure has occurred.
  • step S24 the server 14 sets the in-vehicle device 12a and the road sensor device 12b of the vehicle around the specific vehicle in which the failure has occurred, according to the second logical expression set in step S22. Then, the server 14 transmits a request signal for requesting transmission of the related information to the set in-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b of the other vehicle.
  • step S26 the in-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b of the other vehicle having received the request signal receive the request signal transmitted from the server 14 in step S24, and the related information (Dy, Ey) represented by the request signal. Read). Then, the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b of the other vehicle transmit the read related information to the server 14.
  • step S28 the server 14 receives the related information transmitted from the in-vehicle apparatus 12a in step S26. Then, the server 14 sets the logical expression set in step S22 as a search key, and stores the related information in the information storage unit 48.
  • step S30 the server 14 sets a third logical expression. For example, a logical expression different from the first logical expression set in step S14 and the second logical expression set in step S22 is set as a third logical expression. This further collects relevant information related to the particular vehicle in which the failure has occurred.
  • step S32 the server 14 sets the on-vehicle device 12a and the road sensor device 12b of the vehicle according to the third logical expression set in step S30. Then, the server 14 transmits a request signal for requesting transmission of the related information to the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b of the set vehicle.
  • step S34 the in-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b of the other vehicle having received the request signal receive the request signal transmitted from the server 14 in step S32, and read out the relevant information represented by the request signal. Then, the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b of the other vehicle transmit the read related information to the server 14.
  • step S36 the server 14 receives the related information transmitted from the in-vehicle apparatus 12a in step S34. Then, the server 14 sets the logical expression set in step S32 as a search key, and stores the related information in the information storage unit 48. The processes in steps S32 to S36 are periodically and repeatedly performed.
  • the server 14 If there is other related information that the server 14 wants to collect, the server 14 generates a plurality of logical expressions and transmits a request signal to the on-vehicle device 12 a and the on-road sensor device 12 b set according to the logical expressions. Good.
  • the server of the information acquisition system when the server of the information acquisition system according to the present embodiment receives the failure occurrence information from the specific vehicle, the related information related to the vehicle failure is provided to each of the on-vehicle device and the road sensor device. Transmit a request signal requesting transmission of In addition, the server of the information acquisition system acquires each of the on-vehicle device that has received the request signal and the related information that is transmitted from the on-road sensor device. Thereby, when a failure occurs in the vehicle, it is possible to obtain information that facilitates the analysis of the failure.
  • the related information is acquired from the on-vehicle device and the road sensor device of another vehicle, for example, as shown in (A) to (C) below. It is possible to isolate the cause of the occurrence of
  • A When a failure occurs only in a specific vehicle, a problem that only the specific vehicle has is identified as the cause of the failure.
  • B When a failure occurs in a specific vehicle, if a failure occurs in a plurality of other vehicles at the same place as the failure, the location is identified as the cause of the failure Ru.
  • C When a failure occurs in a specific vehicle, when a failure occurs in a plurality of other vehicles equipped with the same sensor as the sensor mounted on the specific vehicle, the sensor causes the failure to occur Identified as
  • each program is stored (installed) in advance in the storage unit
  • the present invention is not limited to this.
  • the program according to the disclosed technology can also be provided in the form of being recorded on a recording medium such as a CD-ROM, a DVD-ROM, a USB memory and the like.
  • the server control unit 46 of the server 14 in the above embodiment may set a vehicle having a high possibility of occurrence of a problem as a monitoring target vehicle.
  • the server control unit 46 transmits the request signal to each of the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b, which is set according to the logical expression, at a frequency higher than a predetermined frequency.
  • the server 14 is set to periodically transmit sensor information and the like acquired by the in-vehicle device 12 a to a related vehicle related to the vehicle in which the failure has occurred.
  • the server control unit 46 of the server 14 requests, for example, the request corresponding to the logical expression A signal is transmitted to the in-vehicle device 12a every time T elapses, and predetermined information is collected.
  • the logical expression of the above expression (4) is a content that instructs the vehicle of the vehicle type corresponding to the vehicle identification information Cx to transmit the sensor information Dx to the server 14.
  • a logical expression for collecting information can be stored in advance in a storage unit (not shown) of the server 14 and read out sequentially from the storage unit (not shown).
  • the logical expression may be automatically generated in accordance with a preset condition.
  • a logical expression may be automatically generated according to the weather information.
  • the server 14 acquires the failure occurrence information, it is determined, for example, whether the vehicle is traveling in a typhoon according to the weather information included in the failure occurrence information.
  • the vehicle is traveling in a typhoon, there is a high possibility that the external environment of the vehicle has caused a problem. Therefore, when the setting unit 44 of the server 14 determines that the vehicle in which the failure has occurred is traveling in the typhoon, the request signal is sent only to the in-vehicle device 12a of the specific vehicle in which the failure has occurred.
  • the server control unit 46 of the server 14 transmits a request signal for requesting transmission of the related information only to the in-vehicle device 12a of the specific vehicle in which the failure has occurred, and acquires only the related information of the specific vehicle You may do it.
  • a logical expression may be automatically generated according to the sensor information and the sensor identification information included in the defect occurrence information.
  • the sensor information transmitted from the in-vehicle device 12a indicates the temperature of the vehicle
  • the temperature of the vehicle is a temperature such that the temperature exceeds the tolerance temperature of the temperature sensor
  • the setting unit 44 of the server 14 transmits a request signal to the on-vehicle device 12a and the on-road sensor device 12b which mounts each sensor having the same sensor identification information as the sensor identification information included in the failure occurrence information.
  • the server control part 46 of the server 14 transmits a request signal which requests
  • the detection unit 28a (or the detection unit 28b) detects whether or not a failure has occurred based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 24a (or the sensor information acquisition unit 24b). Although the case has been described as an example, it is not limited to this.
  • the detection unit 28a (or the detection unit 28b) may detect whether or not a failure has occurred according to an index measured by a predetermined on-vehicle system.
  • the on-vehicle device 12a and the road sensor device 12b to which the request signal is to be transmitted may be set based on time information included in the failure occurrence information when the failure occurs. For example, if the time at which the failure occurred is a time zone of night, a request signal is sent to the on-vehicle device 12a of the vehicle traveling in the night time zone and the road sensor device 12b acquiring sensor information of the time zone of night You may make it transmit.

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Abstract

車両において不具合が発生した場合に、不具合の解析を容易にする情報を取得する。　サーバ１４は、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された不具合発生情報を受信した場合に、不具合発生情報を送信した車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂとは異なる装置に対し、関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。そして、サーバ１４は、要求信号を受信した車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された関連情報の各々を取得する。

Description

情報取得方法、情報取得装置、車載装置、路上センサ装置、及び情報取得システム
　開示の技術は、情報取得方法、情報取得装置、車載装置、路上センサ装置、及び情報取得システムに関する。
　車両に搭載された環境認識センサの異常を診断する異常診断装置が知られている。この異常診断装置では、環境認識センサ及びＥＣＵ（Engine control unit）によって、自車両の周辺環境に関する自車環境情報が取得され、通信装置によって、自車環境情報に類似するリファレンス情報が、他車両及びインフラから呼び出されて取得される。そして、ＥＣＵにて、リファレンス情報と自車環境情報とが比較され、その差が閾値内の場合には、環境認識センサが正常と診断される一方、閾値以上の場合には、環境認識センサに異常が生じていると診断される。
　また、自車両及び他車両の記憶部のモニタ対象機器の積算記録データを比較して、自車両の記憶部の積算記録データの異常を検出するモニタリングシステムが知られている。
　また、運転支援システムが知られている。この運転支援システムの各車載機は、自車両の車両情報を同報配信するとともに、当該車両情報に自車両の車両識別番号を付加した広域用車両データをセンターに送信する。センターは、広域用車両データを受信すると、そのデータに含まれる車両情報を対応付けてセンター側ＤＢ(Database)に保存する。また、車載機は、他車両から受信した車両情報に含まれる生成時刻と位置情報を含む外観情報要求信号をセンターに送信する。センターは、外観情報要求信号に含まれる生成時刻と位置情報に基づいて、車載機から外観情報が要求されている車両の車両識別番号を特定し、その特定した車両識別番号に対応する外観情報を外観情報ＤＢから取得して車載機に返送する。
特開２０１０－１２６１３０号公報 特開２００２－３７０７５号公報 国際公開第２０１６／１６６９４０号
　近年、自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両が普及し、自動運転車両が一般の道路を走行するようになった場合、車両において不具合が発生したときには、不具合の発生原因を特定することが難しいという課題がある。
　一つの側面では、開示の技術は、車両において不具合が発生した場合に、不具合の解析を容易にする情報を取得することを目的とする。
　一つの実施態様では、不具合発生情報を受信した場合に、前記不具合発生情報を送信した前記センサ情報取得装置とは異なる前記センサ情報取得装置に対し、特定の車両の不具合に関連する関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。不具合発生情報は、車両に関するセンサ情報を取得するセンサ情報取得装置から送信された情報であって、かつ特定の車両において不具合が発生したことを表す情報である。そして、前記要求信号を受信した前記センサ情報取得装置から送信された前記関連情報の各々を取得する。
　一つの側面として、車両において不具合が発生した場合に、不具合の解析を容易にする情報を取得することができる、という効果を有する。
実施形態に係る情報取得システムの概略ブロック図である。 実施形態に係る車載装置及び路上センサ装置の具体例を示す図である。 実施形態に係る車載装置の概略ブロック図である。 実施形態に係る車載装置のセンサ情報記憶部に格納される情報の一例を示す図である。 実施形態に係る路上センサ装置の概略ブロック図である。 実施形態に係る路上センサ装置のセンサ情報記憶部に格納される情報の一例を示す図である。 実施形態に係るサーバの概略ブロック図である。 実施形態に係るサーバの情報記憶部に格納される情報の一例を示す図である。 実施形態に係る車載装置及び路上センサ装置として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。 実施形態に係るサーバとして機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態における不具合検知処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本実施形態における設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本実施形態における関連情報送信処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本実施形態における収集処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本実施形態における情報取得システムにおける情報のやり取りを示すシーケンス図である。
　近年、自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両には様々なセンサが搭載されており、例えば、車両に搭載された各センサによって取得されるセンサ情報に応じて、車両の走行が制御される。
　自動運転車両に不具合が発生した場合には、車両に搭載された各種センサによって得られたセンサ情報に基づき、不具合の原因を特定するための解析を行うことができる。
　例えば、自動運転車両の開発において走行テストが行われる際には、車両に搭載された各種センサによってセンサ情報が逐次取得される。そして、車両に不具合が発生した場合には、不具合が発生したときのセンサ情報に基づき、不具合発生の原因を特定するための解析が行われる。この場合、走行テストは予め定められた環境下において行われるため、不具合の発生の原因を特定することは比較的容易である。
　しかし、自動運転車両が普及した場合、自動運転車両は様々な環境下において走行することになり、かつ一般の乗員が自動運転車両に乗車することになる。この場合、特定の車両に不具合が発生した場合、特定の車両に搭載されたセンサによって得られたセンサ情報のみから不具合の発生原因を特定することは難しい。
　車両において不具合が発生した場合、不具合の発生原因は様々であることが考えられる。例えば、車両に搭載されたセンサの故障等のみによって車両の不具合が発生する場合だけではなく、車載装置の画像処理の失敗によって車両に不具合が発生する場合もある。
　車両の不具合の発生原因が車載装置の画像処理の失敗であった場合、画像処理の失敗は直射日光がカメラに差し込んだのが原因だったのか、雨粒がカメラを塞いだのが原因だったのか、画像処理のアルゴリズムの不具合が原因だったのか等、様々な原因が考えられる。また、特定の車種や特定のセンサの種類によって引き起こされた不具合である可能性もある。
　そこで、本実施形態では、車両における不具合の発生の原因を多角的に解析するために、車両の不具合に関連する情報である関連情報を収集する。具体的には、本実施形態では、特定の車両において不具合が発生した場合に、車両に搭載された車載装置又は路上に設置された路上センサ装置に対し、関連情報の送信を要求する。例えば、特定の車両において不具合が発生すると、不具合が発生した特定の車両の周囲の車両に搭載された車載装置、及び路上センサ装置に対して、関連情報の送信が要求される。
　そして、本実施形態では、関連情報の送信を要求された装置から送信された関連情報の各々を取得する。これにより、車両における不具合の発生の原因を多角的に解析するための情報を収集することができる。
　以下、図面を参照して開示の技術の実施形態の一例を詳細に説明する。
［情報取得システム］
　図１に示す情報取得システム１０は、複数の車載装置１２ａと、複数の路上センサ装置１２ｂと、サーバ１４とを備える。なお、サーバ１４は、開示の技術の情報取得装置の一例である。また、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、開示の技術のセンサ情報取得装置の一例である。
　図２に、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの具体例を示す。車載装置１２ａは、車両に搭載されたセンサによって逐次取得されるセンサ情報を取得する。また、路上センサ装置１２ｂは、路上に設置されたセンサによって逐次取得されるセンサ情報を取得する。図２に示される例では、路上センサ装置１２ｂは、カメラによって撮像された路面の画像をセンサ情報として逐次取得する。
［車載装置］
　車載装置１２ａは、図３に示されるように、センサ２０ａと、情報収集装置２２ａとを備える。
　センサ２０ａは、車両に備えられた各種センサである。車載装置１２ａのセンサ２０ａとしては、例えば、車両の状態に関するセンサ情報を取得するセンサと、車両の外部環境に関するセンサ情報を取得するセンサとがある。
　車両の状態に関するセンサ情報を取得するセンサとしては、例えば、ドライバのハンドル操作を検出するハンドルセンサ、ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキセンサ、及びドライバのアクセル操作を検出するアクセルセンサ等が挙げられる。また、車両の状態に関するセンサ情報を取得するセンサとしては、Controller Area Network (CAN)データを取得する機器であってもよい。
　また、車両の外部環境に関するセンサ情報を取得するセンサとしては、車両の周辺画像を撮像する画像センサ、車両周辺の３次元点群データを収集するミリ波レーダ、及び車両周辺の３次元点群データを収集するレーザレーダセンサ等が挙げられる。
　情報収集装置２２ａは、センサ情報取得部２４ａと、センサ情報記憶部２６ａと、検知部２８ａと、送受信部３０ａと、情報制御部３２ａとを備える。送受信部３０ａは、開示の技術の出力部の一例である。
　センサ情報取得部２４ａは、センサ２０ａによって取得された情報であるセンサ情報を逐次取得する。そして、センサ情報取得部２４ａは、センサ情報をセンサ情報記憶部２６ａへ逐次格納する。
　センサ情報記憶部２６ａには、センサ情報取得部２４ａによって取得された各時刻のセンサ情報が格納される。センサ情報は、例えば、図４に示すように、センサ情報の識別情報を表すＩＤと、センサ情報が取得された際の位置情報と、センサ情報が取得された際の時刻情報と対応付けられて格納される。また、センサ情報は、センサ情報が取得された車両の識別情報を表す車両識別情報と、センサ情報が取得されたセンサ２０ａの識別情報を表すセンサ識別情報と、センサ情報が取得された際の気象情報と対応付けられて格納される。
　例えば、図４に示すID=000001のセンサ情報「ｖｓ１」は、位置情報「ｖｐ１」と、時刻情報「ｖｔ１」と、車両識別情報「ｖｃｄ１」と、センサ識別情報「ｖｓｄ１」と、気象情報「ｖａ１」と対応付けられて格納される。
　センサ情報取得部２４ａは、センサ２０ａによって取得された情報であるセンサ情報を、位置情報、時刻情報、車両識別情報、センサ識別情報、及び気象情報と対応付けて、センサ情報記憶部２６ａに格納する。
　なお、車両識別情報としては、車両の車種及び車両の色等であってもよい。また、センサ識別情報としては、センサの型番及び固体番号であってもよい。また、気象情報は、例えば、気温、湿度、及び降水量等である。気象情報については、車両に設置された気象センサによって取得してもよいし、所定の通信手段を用いて外部から取得してもよい。
　検知部２８ａは、センサ情報取得部２４ａによって取得された各時刻のセンサ情報に基づき、車両において不具合が発生したか否かを検知する。例えば、検知部２８ａは、車両が自動運転モードであって、かつセンサ情報取得部２４ａによりドライバのハンドル操作が取得された場合、車両において不具合が発生したことを検知する。
　検知部２８ａは、車両において不具合が発生したと検知した場合には、不具合が発生したことを表す不具合発生情報を生成する。具体的には、検知部２８ａは、不具合の発生が検知されたときの、センサ情報、位置情報、時刻情報、及び車両識別情報をセンサ情報記憶部２６ａから読み出す。また、検知部２８ａは、センサ情報、位置情報、時刻情報、及び車両識別情報と、不具合の発生を示す情報とを含む不具合発生情報を生成する。そして、検知部２８ａは、不具合発生情報を送受信部３０ａへ出力する。
　送受信部３０ａは、サーバ１４との間で情報の送受信を行う。具体的には、送受信部３０ａは、検知部２８ａにより不具合発生情報が出力された場合、当該不具合発生情報をサーバ１４へ送信する。また、送受信部３０ａは、後述するサーバ１４から送信された要求信号を受信する。
　情報制御部３２ａは、後述するサーバ１４から要求信号を受け付けた場合に、要求信号に含まれる情報に応じて、特定の車両の不具合に関連する関連情報をセンサ情報記憶部２６ａから読み出す。そして、情報制御部３２ａは、読み出した関連情報を送受信部３０ａへ出力する。送受信部３０ａは、情報制御部３２ａによって読み出された関連情報を、サーバ１４へ送信する。
［路上センサ装置］
　路上センサ装置１２ｂは、図５に示されるように、センサ２０ｂと、情報収集装置２２ｂとを備える。
　センサ２０ｂは、例えば、路上を撮像するカメラ等である。本実施形態では、センサ２０ｂがカメラである場合を例に説明する。
　情報収集装置２２ｂは、センサ情報取得部２４ｂと、センサ情報記憶部２６ｂと、検知部２８ｂと、送受信部３０ｂと、情報制御部３２ｂとを備える。送受信部３０ｂは、開示の技術の出力部の一例である。
　センサ情報取得部２４ｂは、センサ２０ｂによって取得されたセンサ情報である画像を逐次取得する。そして、センサ情報取得部２４ｂは、取得した画像をセンサ情報としてセンサ情報記憶部２６ｂへ逐次格納する。
　センサ情報記憶部２６ｂには、センサ情報取得部２４ｂによって取得された各時刻のセンサ情報が格納される。センサ情報は、例えば、図６に示されるように、センサ情報の識別情報を表すＩＤと、センサ情報が取得された際の位置情報と、センサ情報が取得された際の時刻情報と対応付けられて格納される。また、センサ情報は、車両の識別情報を表す車両識別情報と、センサ情報が取得されたセンサ２０ｂの識別情報を表すセンサ識別情報と、センサ情報が取得された際の気象情報と対応付けられて格納される。なお、車両識別情報は、例えば、車載装置１２ａと路上センサ装置１２ｂとの間の通信によって取得される。または、車両識別情報は、例えば、路上センサ装置１２ｂによって取得された画像から取得される。
　例えば、図６に示すID=000001のセンサ情報「ｒｓ１」は、位置情報「ｒｐ１」と、時刻情報「ｒｔ１」と、車両識別情報「ｒａｄ１」と、センサ識別情報「ｒｓｄ１」と、気象情報「ｒａ１」と対応付けられて格納される。
　検知部２８ｂは、車載装置１２ａの検知部２８ａと同様に、センサ情報取得部２４ｂによって取得された各時刻のセンサ情報に基づき、特定の車両において不具合が発生したか否かを検知する。例えば、検知部２８ｂは、センサ情報取得部２４ｂによって取得された道路の画像に基づいて、特定の車両が急に停止したことを検知した場合には、その車両において不具合が発生したことを検知する。
　そして、検知部２８ｂは、車両において不具合が発生したと検知した場合には、車載装置１２ａの検知部２８ａと同様に、不具合が発生したことを表す不具合発生情報を生成し、不具合発生情報を送受信部３０ｂへ出力する。
　送受信部３０ｂは、サーバ１４との間で情報の送受信を行う。具体的には、送受信部３０ｂは、検知部２８ｂにより不具合発生情報が出力された場合、当該不具合発生情報をサーバ１４へ送信する。また、送受信部３０ｂは、後述するサーバ１４から送信された要求信号を受信する。
　情報制御部３２ｂは、後述するサーバ１４から要求信号を受け付けた場合に、要求信号に含まれる情報に応じて、特定の車両の不具合に関連する関連情報をセンサ情報記憶部２６ｂから読み出す。そして、情報制御部３２ｂは、読み出した関連情報を送受信部３０ｂへ出力する。送受信部３０ｂは、情報制御部３２ｂによって読み出されたセンサ情報を、サーバ１４へ送信する。
［サーバ］
　サーバ１４は、不具合発生情報を受信した場合に、不具合発生情報に応じて、関連情報の送信を要求する対象の車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂを設定する。そして、サーバ１４は、設定された車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの各々に対し、関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。サーバ１４は、図７に示されるように、送受信部４２と、設定部４４と、サーバ制御部４６と、情報記憶部４８とを備える。送受信部４２は、開示の技術の送信部及び受信部の一例である。
　送受信部４２は、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂとの間で情報の送受信を行う。具体的には、送受信部４２は、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された不具合発生情報を受信する。また、送受信部４２は、後述するサーバ制御部４６による制御に応じて、要求信号を各車載装置１２ａ及び各路上センサ装置１２ｂへ送信する。
　設定部４４は、要求信号を送信する際に、センサ情報、位置情報、時刻情報、車両識別情報、及びセンサ識別情報の少なくとも１つに応じて、要求信号を送信する対象の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定する。
　具体的には、設定部４４は、以下に示す（１）不具合が発生した特定の車両に関連する情報と、（２）車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂによって取得されたセンサ情報に関連する情報との組み合わせに基づいて論理式を作成する。そして、設定部４４は、作成された論理式に応じて、要求信号を送信する対象の、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂ、及び送信を要求する関連情報を設定する。
（１）不具合が発生した特定の車両に関連する情報。
Ａｘ：特定の車両の位置情報。
Ｂｘ：特定の車両についてのセンサ情報を取得したときの時刻情報。
Ｃｘ：特定の車両の車両識別情報。
Ｄｘ：特定の車両に搭載されているセンサのセンサ識別情報。
Ｅｘ：特定の車両についてのセンサ情報。
Ｆｘ：特定の車両の周辺の気象情報。
（２）車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂによって取得されたセンサ情報に関連する情報。
Ａｙ：センサ情報が取得されたときの位置情報。
Ｂｙ：センサ情報が取得されたときの時刻情報。
Ｃｙ：センサ情報が取得された車載装置１２ａの車両識別情報。
Ｄｙ：センサ情報が取得されたセンサ２０ａ（又は、センサ２０ｂ）のセンサ識別情報。
Ｅｙ：センサ情報。
Ｆｙ：センサ情報が取得されたときの気象情報。
　なお、Ａｘ～Ｆｘ及びＡｙ～Ｆｙの各情報は複数の要素を含んでもよい。例えば、Ｃｘ＝（ＩＤ，車種，色）、Ｅｘ＝（ミリ波レーダによって得られた情報，前方カメラによって撮像された画像，後方カメラによって撮像された画像）、Ｆｘ＝（降水量、風速、天候）のように、複数の情報が含まれていてもよい。
　車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂの設定のための論理式の一例を示す。なお、以下の論理式における、∧は論理積を表し、∨は論理和を表す。また、以下に示す［・，・］の形式、例えば［Ｘ，Ｙ］は、論理式Ｘを満たす装置に対して、論理式Ｙを満たす関連情報の送信を要求する旨を表す。Ｘには、特定の車両に関連する情報である、Ａｘ～Ｆｘに関する論理式が設定される。Ｙには、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂによって取得されたセンサ情報に関連する情報である、Ａｙ～Ｆｙに関する論理式が設定される。
　例えば、時刻Ｂｘにおいて位置Ａｘの付近に存在した車両に対して、センサ情報Ｅｙを関連情報として送信することを要求する場合には、設定部４４は以下の論理式（１）に応じて設定される、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信するように設定する。
［Ａｘ∧Ｂｘ，Ｅｙ］　　　　　　（１）
　また、位置Ａｘかつ時刻Ｂｘかつ車両識別情報Ｃｘを満たす車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂに対して、センサ識別情報Ｄｙ及びセンサ情報Ｅｙを関連情報として送信することを要求する場合には、設定部４４は以下の論理式（２）に応じて設定される、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信するように設定する。
［Ａｘ∧Ｂｘ∧Ｃｘ，（Ｄｙ，Ｅｙ）］　　　　　　（２）
　このように、設定部４４は、論理式による設定により、情報収集する対象の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを絞り込むことができる。これにより、特定の車両で発生した不具合に関連する関連情報を、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂから収集することができる。
　なお、設定部４４は、制約条件を含めて、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定してもよい。例えば、位置Ａｘ付近で取得され、かつ時刻Ｂｘから１時間以内に取得されたセンサ情報Ｅｙを収集する場合には、以下の式（３）に示すように制約条件を含めるようにしてもよい。
［Ａｘ∧（Ｂｘ≦ｔ≦１），Ｅｙ］　　　　　　（３）
　サーバ制御部４６は、設定部４４によって設定された、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの各々に対して、要求信号を送信するように送受信部４２を制御する。送受信部４２は、サーバ制御部４６の制御に応じて、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの各々に対して要求信号を送信する。なお、要求信号には、どのような情報をサーバ１４へ送信すればよいかを示す情報（例えば、論理式の右側の情報Ｙ）が含まれる。
　なお、要求信号を送信する際には、例えば携帯電話網を用いて、対象となる車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの個々に対して要求信号を出力する。又は、国内外の全ての車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号をブロードキャストによって出力し、対象となる車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂのみが、その要求信号を取得するようにしてもよい。
　また、サーバ制御部４６は、要求信号を受信した、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂから送信された関連情報の各々を取得する。そして、サーバ制御部４６は、取得した関連情報を、情報記憶部４８に格納する。関連情報には、設定された論理式に応じて、センサ情報、位置情報、時刻情報、車両識別情報、センサ識別情報、及び気象情報の少なくとも一つが含まれる。
　情報記憶部４８には、要求信号を送信した、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された関連情報の各々が格納される。
　なお、サーバ制御部４６は、例えば、図８に示されるように、設定部４４によって用いられた論理式を検索キーとして設定し、論理式である検索キーと車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された関連情報とを対応付けて、情報記憶部４８に格納する。要求信号を生成する際に用いた論理式を検索キーとして設定することで、不具合の原因を解析する際に、特定の関連情報を容易かつ高速に検索することができる。
　なお、サーバ制御部４６は、関連情報に含まれる、センサ情報、位置情報、時刻情報、車両識別情報、センサ識別情報、及び気象情報の少なくとも一つをキーにして、情報記憶部４８に関連情報を格納するようにしてもよい。
　次に、上記図２を参照して、具体例を説明する。上記図２に示されるように、複数の車両が道路上を走行している場合を例に説明する。道路上には４台の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４と道路上に備えてある路上センサ装置１２ｂとが存在する。例えば、４台の車両のうち１台の車両Ｖ２が自動運転モードで走行しているものとする。
　このとき、車両Ｖ２が道路上の車線をはみ出したとする。この場合、車両Ｖ２のドライバはハンドル操作を行い、車両の向きを訂正したとする。自動運転モードの制御に応じた進行方向に対して、車両Ｖ２のドライバがハンドル操作を行ったため、車両Ｖ２に搭載されている車載装置１２ａの検知部２８ａは、不具合の発生を検知し、不具合発生情報を生成する。
　このとき、車両Ｖ２の車載装置１２ａは、例えば、通常の記憶領域とは異なる記憶領域（例えば、保護された記憶領域であるプロテクト領域）に不具合が発生した前後（例えば、２分間）のセンサ情報を保存するようにしてもよい。
　車両Ｖ２の車載装置１２ａの検知部２８ａは、センサ２０ａによって取得されたセンサ情報、位置情報、時刻情報、及び車両識別情報を含む不具合発生情報を、サーバ１４へ送信する。
　サーバ１４は、車両Ｖ２の車載装置１２ａから送信された不具合発生情報を受信すると、いくつかのストラテジーに応じて論理式を設定し、不具合を解析するための情報を収集する。
　例えば、以下のストラテジー１，２，３に応じて論理式を設定し、設定された論理式に応じて、要求信号を送信する対象の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂと、送信させる対象の関連情報とを設定する。なお、以下説明するストラテジー１，２，３では、不具合発生情報にセンサ情報が含まれておらず、位置情報、時刻情報、及び車両識別情報が不具合発生情報に含まれている場合を例に説明する。
（ストラテジー１）
　不具合が発生した車両Ｖ２の車載装置１２ａによって取得されたセンサ情報（例えば、カメラによって撮像された画像、ミリ波レーダによって取得された情報、レーザーレーダによって取得された情報）を、不具合解析用の情報として収集する。
　この場合、サーバ１４の設定部４４によって設定される論理式は［Ｃｘ，（Ｄｙ，Ｅｙ）］となる。Ｃｘには、不具合が発生した車両Ｖ２の車両識別情報が入力される。多くの場合、ストラテジー１による情報収集によって、車両Ｖ２の不具合の発生原因が判明すると考えられる。しかし、ストラテジー１による情報収集だけでは、車両Ｖ２の不具合の発生原因がわからない場合もある。このため、以下説明するストラテジー２による情報収集も行うことが考えられる。
（ストラテジー２）
　不具合が発生した車両Ｖ２の周辺の車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４から関連情報を収集する。この場合には、車両Ｖ２だけでなく、車両Ｖ２の周囲に存在していた車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４のセンサ情報（例えば、カメラによって撮像された画像等）も利用する。この場合の論理式は、例えば、［Ａｘ∧Ｂｘ，（Ｄｙ，Ｅｙ）］となる。これにより、不具合が発生した車両Ｖ２の車載装置１２ａによって取得された情報だけでは捕らえられなかった意外な要因が判明する可能性がある。
（ストラテジー３）
　車両Ｖ２の不具合の発生原因が、車両Ｖ２に搭載されたセンサ固有の不具合である可能性もある。このため、例えば、不具合発生情報を受信後の所定期間において定期的に、車両Ｖ２に搭載されたセンサと同じセンサを搭載する他の車両の車載装置１２ａによって取得されたセンサ情報を収集する。または、車両Ｖ２の車両情報を表す車種が不具合の発生と関係している可能性もある。このため、車両Ｖ２と同じ車種の車両、又は車両Ｖ２に搭載されたセンサと同じセンサを搭載する車両において不具合が発生するか否かについて、逐次情報を収集することが考えられる。この場合には、論理式は例えば［Ｃｘ∨Ｄｘ，（Ｄｙ，Ｅｙ）］となる。
　以上のように、サーバ１４の設定部４４は、様々な論理式を設定して、車両の不具合の原因を解析するための関連情報を収集することができる。
　車載装置１２ａの情報収集装置２２ａは、例えば、図９に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０はＣＰＵ５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ５０は、センサ２０ａ、表示装置、及び入力装置等の入出力装置（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ５０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
　記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、Solid State Drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ５０を情報収集装置２２ａとして機能させるためのセンサ情報取得プログラム６０が記憶されている。センサ情報取得プログラム６０は、センサ情報取得プロセス６３と、検知プロセス６４と、送受信プロセス６５と、情報制御プロセス６６とを有する。センサ情報記憶領域６７には、センサ情報記憶部２６ａを構成する情報が記憶される。
　ＣＰＵ５１は、センサ情報取得プログラム６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、センサ情報取得プログラム６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、センサ情報取得プロセス６３を実行することで、図３に示すセンサ情報取得部２４ａとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、検知プロセス６４を実行することで、図３に示す検知部２８ａとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、送受信プロセス６５を実行することで、図３に示す送受信部３０ａとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、情報制御プロセス６６を実行することで、図３に示す情報制御部３２ａとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、センサ情報記憶領域６７から情報を読み出して、センサ情報記憶部２６ａをメモリ５２に展開する。これにより、センサ情報取得プログラム６０を実行したコンピュータ５０が、車載装置１２ａの情報収集装置２２ａとして機能することになる。ソフトウェアであるセンサ情報取得プログラム６０を実行するＣＰＵ５１はハードウェアである。
　なお、センサ情報取得プログラム６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等で実現することも可能である。
　なお、路上センサ装置１２ｂの情報収集装置２２ｂについても、図９に示すコンピュータ５０で実現することができる。この場合には、ＣＰＵ５１は、センサ情報取得プロセス６３を実行することで、図５に示すセンサ情報取得部２４ｂとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、検知プロセス６４を実行することで、図５に示す検知部２８ｂとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、送受信プロセス６５を実行することで、図５に示す送受信部３０ｂとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、情報制御プロセス６６を実行することで、図５に示す情報制御部３２ｂとして動作する。また、ＣＰＵ５１は、センサ情報記憶領域６７から情報を読み出して、センサ情報記憶部２６ｂをメモリ５２に展開する。これにより、センサ情報取得プログラム６０を実行したコンピュータ５０が、路上センサ装置１２ｂの情報収集装置２２ｂとして機能することになる。ソフトウェアであるセンサ情報取得プログラム６０を実行するＣＰＵ５１はハードウェアである。
　また、サーバ１４は、例えば、図１０に示すコンピュータ８０で実現することができる。コンピュータ８０はＣＰＵ８１、一時記憶領域としてのメモリ８２、及び不揮発性の記憶部８３を備える。また、コンピュータ８０は、表示装置、及び入力装置等の入出力装置（図示省略）が接続される入出力Ｉ／Ｆ８４、及び記録媒体８９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するＲ／Ｗ部８５を備える。また、コンピュータ８０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ８６を備える。ＣＰＵ８１、メモリ８２、記憶部８３、入出力Ｉ／Ｆ８４、Ｒ／Ｗ部８５、及びネットワークＩ／Ｆ８６は、バス８７を介して互いに接続される。
　記憶部８３は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部８３には、コンピュータ８０をサーバ１４として機能させるための情報取得プログラム９０が記憶されている。情報取得プログラム９０は、送受信プロセス９３と、設定プロセス９４と、サーバ制御プロセス９５とを有する。情報記憶領域９６には、情報記憶部４８を構成する情報が記憶される。
　ＣＰＵ８１は、情報取得プログラム９０を記憶部８３から読み出してメモリ８２に展開し、情報取得プログラム９０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ８１は、送受信プロセス９３を実行することで、図７に示す送受信部４２として動作する。また、ＣＰＵ８１は、設定プロセス９４を実行することで、図７に示す設定部４４として動作する。また、ＣＰＵ８１は、サーバ制御プロセス９５を実行することで、図７に示すサーバ制御部４６として動作する。また、ＣＰＵ８１は、情報記憶領域９６から情報を読み出して、情報記憶部４８をメモリ８２に展開する。これにより、情報取得プログラム９０を実行したコンピュータ８０が、サーバ１４として機能することになる。ソフトウェアである情報取得プログラム９０を実行するＣＰＵ８１はハードウェアである。
　なお、情報取得プログラム９０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
　次に、本実施形態に係る情報取得システム１０の作用について説明する。情報取得システム１０が稼動すると、図１１～図１３に示す処理ルーチンが、各車載装置１２ａ、各路上センサ装置１２ｂ、及びサーバ１４において実行される。
　車両に搭載された車載装置１２ａ及び路上に設置された路上センサ装置１２ｂは、図１１に示す不具合検知処理ルーチンを繰り返し実行する。なお、以下の処理では、車載装置１２ａによって実行される不具合検知処理ルーチンについて説明する。
　ステップＳ１００において、車載装置１２ａのセンサ情報取得部２４ａは、センサ２０ａによって取得された情報であるセンサ情報を取得する。そして、センサ情報取得部２４ａは、センサ情報をセンサ情報記憶部２６ａへ逐次格納する。
　ステップＳ１０２において、検知部２８ａは、センサ情報取得部２４ａによって取得された各時刻のセンサ情報に基づき、車両において不具合が発生したか否かを検知する。例えば、検知部２８ａは、車両が自動運転モードであって、かつ上記ステップＳ１００でドライバのハンドル操作を示すセンサ情報が取得された場合、車両において不具合が発生したことを検知する。車両において不具合が発生したと判定された場合には、ステップＳ１０４へ進む。一方、車両において不具合は発生していないと判定された場合には、不具合検知処理ルーチンを終了する。
　ステップＳ１０４において、検知部２８ａは、センサ情報、位置情報、時刻情報、及び車両識別情報と、不具合の発生を示す情報とを含む不具合発生情報を生成する。
　ステップＳ１０６において、送受信部３０ａは、上記ステップＳ１０４で生成された不具合発生情報をサーバ１４へ送信する。
　不具合発生情報が車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂからサーバ１４へ送信されると、サーバ１４は、図１２に示す設定処理ルーチンを実行する。
　ステップＳ２００において、サーバ１４の送受信部４２は、車載装置１２ａ又は路上センサ装置１２ｂから送信された不具合発生情報を取得する。
　ステップＳ２０２において、設定部４４は、センサ情報、位置情報、時刻情報、車両識別情報、及びセンサ識別情報の少なくとも１つに応じて、論理式を設定する。
　ステップＳ２０４において、設定部４４は、上記ステップＳ２０２で設定された論理式に基づいて、要求信号を送信する対象の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定する。
　ステップＳ２０６において、サーバ制御部４６は、上記ステップＳ２０４で設定された車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの各々に対して、要求信号を送信するように送受信部４２を制御する。
　要求信号がサーバ１４から車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂへ送信されると、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、図１３に示す関連情報送信処理ルーチンを実行する。なお、以下の処理では、車載装置１２ａによって実行される関連情報送信処理ルーチンについて説明する。
　ステップＳ３００において、車載装置１２ａの送受信部３０ａは、サーバ１４から送信された要求信号を取得する。
　ステップＳ３０２において、情報制御部３２ａは、上記ステップＳ３００で受け付けた要求信号に含まれる情報Ｙに応じて、関連情報をセンサ情報記憶部２６ａから読み出す。
　ステップＳ３０４において、送受信部３０ａは、上記ステップＳ３０２で読み出された関連情報を、サーバ１４へ送信する。
　関連情報が車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂからサーバ１４へ送信されると、サーバ１４は、図１４に示す収集処理ルーチンを実行する。
　ステップＳ４００において、送受信部４２は、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂから送信された関連情報の各々を取得する。
　ステップＳ４０２において、サーバ制御部４６は、上記ステップＳ４００で取得した関連情報の各々を、情報記憶部４８に格納する。
　次に、図１５を参照して、サーバ１４と車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂとの間の情報のやり取りについて説明する。図１５に示すシーケンス図では、所定のストラテジーに応じて関連情報を収集する処理の流れを説明する。
　ステップＳ１０において、特定の車両の車載装置１２ａは、不具合の発生を検知すると、不具合発生情報をサーバ１４へ送信する。
　ステップＳ１２において、サーバ１４は、上記ステップＳ１０で送信された不具合発生情報を受信する。
　ステップＳ１４において、サーバ１４は、第１の論理式として、例えば［Ｃｘ，（Ｄｙ，Ｅｙ）］）を設定する。例えば、第１の論理式では、不具合が発生した特定の車両の車両識別情報をＣｘとして設定する。これにより、まずは、不具合が発生した特定の車両の車載装置１２ａから関連情報を収集する。
　ステップＳ１６において、サーバ１４は、上記ステップＳ１４で設定されたに第１の論理式に応じて、要求信号を送信する対象の車載装置１２ａとして、特定の車両の車載装置１２ａを設定する。そして、サーバ１４は、設定された特定の車両の車載装置１２ａに対して、関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。
　ステップＳ１８において、特定の車両の車載装置１２ａは、上記ステップＳ１６でサーバ１４から送信された要求信号を受信し、要求信号が表す関連情報（Ｄｙ，Ｅｙ）をセンサ情報記憶部２６ａから読み出す。そして、特定の車両の車載装置１２ａは、読み出した関連情報をサーバ１４へ送信する。
　ステップＳ２０において、サーバ１４は、上記ステップＳ１８で車載装置１２ａから送信された関連情報を受信する。そして、サーバ１４は、上記ステップＳ１４で設定された論理式を検索キーとして設定し、関連情報を情報記憶部４８へ格納する。
　ステップＳ２２において、サーバ１４は、第２の論理式として、例えば［Ａｘ∧Ｂｘ、（Ｄｙ，Ｅｙ）］）を設定する。例えば、第２の論理式では、不具合が発生した特定の車両の位置Ａｘ周辺に時刻Ｂｘに存在していた、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを、要求信号を送信する対象として設定する。これにより、不具合が発生した特定の車両の周辺の、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂから関連情報を収集する。
　ステップＳ２４において、サーバ１４は、上記ステップＳ２２で設定された第２の論理式に応じて、不具合が発生した特定の車両の周辺の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定する。そして、サーバ１４は、設定された他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。
　ステップＳ２６において、要求信号を受信した、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、上記ステップＳ２４でサーバ１４から送信された要求信号を受信し、要求信号が表す関連情報（Ｄｙ，Ｅｙ）を読み出す。そして、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、読み出した関連情報をサーバ１４へ送信する。
　ステップＳ２８において、サーバ１４は、上記ステップＳ２６で車載装置１２ａから送信された関連情報を受信する。そして、サーバ１４は、上記ステップＳ２２で設定された論理式を検索キーとして設定し、関連情報を情報記憶部４８へ格納する。
　ステップＳ３０において、サーバ１４は、第３の論理式を設定する。例えば、上記ステップＳ１４で設定された第１の論理式及び上記ステップＳ２２で設定された第２の論理式とは異なる論理式を、第３の論理式として設定する。これにより、不具合が発生した特定の車両に関連する関連情報を、更に収集する。
　ステップＳ３２において、サーバ１４は、上記ステップＳ３０で設定された第３の論理式に応じて、車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定する。そして、サーバ１４は、設定された車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。
　ステップＳ３４において、要求信号を受信した、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、上記ステップＳ３２でサーバ１４から送信された要求信号を受信し、要求信号が表す関連情報を読み出す。そして、他の車両の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂは、読み出した関連情報をサーバ１４へ送信する。
　ステップＳ３６において、サーバ１４は、上記ステップＳ３４で車載装置１２ａから送信された関連情報を受信する。そして、サーバ１４は、上記ステップＳ３２で設定された論理式を検索キーとして設定し、関連情報を情報記憶部４８へ格納する。なお、上記ステップＳ３２～ステップＳ３６の各処理は、定期的に繰り返し実行される。
　サーバ１４は、他に収集したい関連情報がある場合、論理式を複数生成し、論理式に応じて設定される車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信するようにしてもよい。
　以上説明したように、本実施形態に係る情報取得システムのサーバは、特定の車両から不具合発生情報を受信した場合に、車載装置及び路上センサ装置の各々に対し、車両の不具合に関連する関連情報の送信を要求する要求信号を送信する。また、情報取得システムのサーバは、要求信号を受信した車載装置及び路上センサ装置から送信された関連情報の各々を取得する。これにより、車両において不具合が発生した場合に、不具合の解析を容易にする情報を取得することができる。
　また、車両において発生した不具合の様々な原因に関連する関連情報を容易に収集することができることにより、不具合の原因を早期に特定することができる。
　また、特定の車両において不具合が発生した場合に、他の車両の車載装置及び路上センサ装置から関連情報を取得することで、例えば、以下の（Ａ）～（Ｃ）に示されるように、不具合の発生の原因の切り分けが可能となる。
（Ａ）特定の車両にのみ不具合が発生している場合、その特定の車両のみが有する問題が不具合の発生の原因であると特定される。
（Ｂ）特定の車両において不具合が発生した場合、不具合が発生した場所と同一の場所において、他の複数の車両においても不具合が発生するときには、その場所が不具合の発生の原因であると特定される。
（Ｃ）特定の車両において不具合が発生した場合、その特定の車両に搭載されたセンサと同じセンサを搭載する、他の複数の車両においても不具合が発生するときには、そのセンサが不具合の発生の原因であると特定される。
　また、関連情報を収集する際に用いられた論理式を検索キーとして設定し、関連情報と対応付けて格納することで、車両で発生した不具合の原因を解析するための情報を容易かつ高速に検索することができる。
　なお、上記では、各プログラムが記憶部に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。開示の技術に係るプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供することも可能である。
　本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
　次に、上記実施形態の変形例を説明する。
　上記実施形態におけるサーバ１４のサーバ制御部４６は、不具合が発生する可能性が高い車両を監視対象車両として設定するようにしてもよい。この場合、例えば、サーバ制御部４６は、論理式に応じて設定された、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂの各々に対し、予め定められた頻度よりも高い頻度で要求信号を送信するようにしてもよい。例えば、サーバ１４は、不具合が発生した車両に関連のある関連車両に対して、車載装置１２ａによって取得されたセンサ情報等を定期的に送信するように設定する。例えば、位置Ａｘ、時刻Ｂｘ、車両識別情報Ｃｘが表す車種の車両に不具合が発生した場合には、例えば、サーバ１４のサーバ制御部４６は、以下の式（４）の論理式に対応する要求信号を車載装置１２ａに対してＴ時刻経過毎に送信し、所定の情報を収集する。
［Ｃｘ，Ｄｘ］　　　　　　　　　　　（４）
　なお、上記式（４）の論理式は、車両識別情報Ｃｘに対応する車種の車両に対し、センサ情報Ｄｘをサーバ１４へ送信することを指示する内容である。
　また、不具合が発生した車両、不具合が発生した車両の周囲の車両、及び路上センサ等からの情報収集は、自動化することもできる。このため、情報収集を行うための論理式をサーバ１４の記憶部（図示省略）に予め記憶させ、記憶部（図示省略）から順次読み出すようにすることができる。または、予め設定された条件に応じて論理式を自動的に生成するようにしてもよい。
　例えば、特定の車両の車載装置１２ａから送信された不具合発生情報に気象情報が含まれている場合、気象情報に応じて、論理式を自動的に生成するようにしてもよい。この場合には、サーバ１４が不具合発生情報を取得した際に、不具合発生情報に含まれる気象情報に応じて、例えば、車両が台風の中を走行しているか否かを判定する。車両が台風の中を走行している場合には、車両の外部環境によって不具合が発生した可能性が高い。そのため、サーバ１４の設定部４４は、不具合が発生した車両が台風の中を走行していると判定された場合には、不具合が発生した特定の車両の車載装置１２ａに対してのみ、要求信号を送信するような論理式を設定する。そして、サーバ１４のサーバ制御部４６は、関連情報の送信を要求する要求信号を、不具合が発生した特定の車両の車載装置１２ａに対してのみ送信して、特定の車両の関連情報のみを取得するようにしてもよい。
　また、サーバ１４が不具合発生情報を取得した際に、不具合発生情報に含まれるセンサ情報及びセンサ識別情報に応じて、論理式を自動的に生成するようにしてもよい。例えば、車載装置１２ａから送信されたセンサ情報が車両の温度を表す場合、車両の温度が温度センサの耐性温度を超えるような温度であるときには、温度センサの故障である可能性が高い。そのため、サーバ１４の設定部４４は、不具合発生情報に含まれるセンサ識別情報と同一のセンサ識別情報の各センサを搭載する、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信するような論理式を設定する。そして、サーバ１４のサーバ制御部４６は、関連情報の送信を要求する要求信号を、論理式に応じて設定された、車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信する。
　また、上記実施形態では、検知部２８ａ（又は検知部２８ｂ）は、センサ情報取得部２４ａ（又はセンサ情報取得部２４ｂ）により取得されたセンサ情報に基づき、不具合が発生したか否かを検知する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、検知部２８ａ（又は検知部２８ｂ）は、所定の車載システムによって計測された指標に応じて、不具合が発生したか否かを検知するようにしてもよい。
　また、不具合発生情報に含まれる、不具合が発生したときの時刻情報に基づいて、要求信号を送信する対象の車載装置１２ａ及び路上センサ装置１２ｂを設定するようにしてもよい。例えば、不具合が発生した時刻が夜の時間帯であれば、夜の時間帯において走行する車両の車載装置１２ａ及び夜の時間帯のセンサ情報を取得する路上センサ装置１２ｂに対して、要求信号を送信するようにしてもよい。
１０   情報取得システム
１２ａ 車載装置
１２ｂ 路上センサ装置
１４   サーバ
２０ａ，２０ｂ       センサ
２２ａ，２２ｂ       情報収集装置
２４ａ，２４ｂ       センサ情報取得部
２６ａ，２６ｂ       センサ情報記憶部
２８ａ，２８ｂ       検知部
３０ａ，３０ｂ       送受信部
３２ａ，３２ｂ       情報制御部
４２   送受信部
４４   設定部
４６   サーバ制御部
４８   情報記憶部
５０，８０    コンピュータ
５１，８１    ＣＰＵ
５３，８３    記憶部
５９，８９    記録媒体
６０   センサ情報取得プログラム
９０   情報取得プログラム
６３   センサ情報取得プロセス
６４   検知プロセス
６５   送受信プロセス
６６   情報制御プロセス
６７   センサ情報記憶領域
９４   設定プロセス
９５   サーバ制御プロセス
９６   情報記憶領域
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４      車両

Claims (20)

  1. 　車両に関するセンサ情報を取得するセンサ情報取得装置から送信された情報であって、かつ特定の車両において不具合が発生したことを表す情報である不具合発生情報を受信した場合に、前記不具合発生情報を送信した前記センサ情報取得装置とは異なる前記センサ情報取得装置に対し、前記特定の車両の不具合に関連する関連情報の送信を要求する要求信号を送信し、
    　前記要求信号を受信した前記センサ情報取得装置から送信された前記関連情報の各々を取得する、
    　処理をコンピュータが実行する情報取得方法。
  2. 　前記センサ情報取得装置は、車両に搭載された車載装置を含む、
    　請求項１に記載の情報取得方法。
  3. 　前記センサ情報取得装置は、車両が走行する路上に設置された路上センサ装置を含む、
    　請求項１又は請求項２に記載の情報取得方法。
  4. 　前記センサ情報取得装置に対し前記要求信号を送信する際に、
    　前記センサ情報取得装置の位置情報、前記センサ情報取得装置によって前記センサ情報が取得される際の時刻情報、前記車両の識別情報、前記センサ情報取得装置によって取得される前記センサ情報、及び前記センサ情報取得装置の周辺の気象情報の少なくとも１つに応じて、前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定し、
    　設定された前記センサ情報取得装置に対し、前記要求信号を送信する、
    　請求項１～請求項３の何れか１項に記載の情報取得方法。
  5. 　前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定する際に、
    　前記センサ情報取得装置の位置情報、前記センサ情報取得装置によって前記センサ情報が取得される際の時刻情報、前記車両の識別情報、前記センサ情報取得装置によって取得される前記センサ情報、及び前記センサ情報取得装置の周辺の気象情報の少なくとも１つを含む論理式を用いて、前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定する、
    　請求項４に記載の情報取得方法。
  6. 　前記論理式は、予め定められた条件に基づき生成される、
    　請求項５に記載の情報取得方法。
  7. 　前記要求信号を受信した前記センサ情報取得装置から送信された前記関連情報の各々を記憶部に格納する際に、前記論理式を検索キーとして設定し、前記検索キーと前記関連情報とを対応付けて前記記憶部に格納する、
    　請求項５又は請求項６に記載の情報取得方法。
  8. 　前記センサ情報取得装置に対し前記要求信号を送信する際に、
    　設定された前記センサ情報取得装置に対し、予め定められた頻度よりも高い頻度で前記要求信号を送信する、
    　請求項１～請求項７の何れか１項に記載の情報取得方法。
  9. 　前記不具合発生情報には、前記特定の車両において不具合が発生したときの位置情報、前記特定の車両において不具合が発生したときの時刻情報、前記特定の車両の識別情報、及び前記特定の車両において不具合が発生したときの気象情報の少なくとも１つが含まれる、
    　請求項１～請求項８の何れか１項に記載の情報取得方法。
  10. 　前記不具合発生情報に含まれる、前記不具合が発生したときの前記時刻情報に基づいて、前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定する、
    　請求項９に記載の情報取得方法。
  11. 　車両に関するセンサ情報を取得するセンサ情報取得装置から送信された情報であって、かつ特定の車両において不具合が発生したことを表す情報である不具合発生情報を受信した場合に、前記不具合発生情報を送信した前記センサ情報取得装置とは異なる前記センサ情報取得装置に対し、前記特定の車両の不具合に関連する関連情報の送信を要求する要求信号を送信する送信部と、
    　前記要求信号を受信した前記センサ情報取得装置から送信された前記関連情報の各々を取得する受信部と、
    　を備える情報取得装置。
  12. 　前記センサ情報取得装置は、車両に搭載された車載装置を含む、
    　請求項１１に記載の情報取得装置。
  13. 　前記センサ情報取得装置は、車両が走行する路上に設置された路上センサ装置を含む、
    　請求項１１又は請求項１２に記載の情報取得装置。
  14. 　前記センサ情報取得装置に対し前記要求信号を送信する際に、
    　前記センサ情報取得装置の位置情報、前記センサ情報取得装置によって前記センサ情報が取得される際の時刻情報、前記車両の識別情報、前記センサ情報取得装置によって取得される前記センサ情報、及び前記センサ情報取得装置の周辺の気象情報の少なくとも１つに応じて、前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定する設定部を更に含み、
    　前記送信部は、前記設定部により設定された前記センサ情報取得装置に対し、前記要求信号を送信する、
    　請求項１１～請求項１３の何れか１項に記載の情報取得装置。
  15. 　請求項１１～請求項１４の何れか１項に記載の情報取得装置から送信された情報を受信する受信部と、
    　前記受信部によって受信された前記情報が前記要求信号である場合に、前記関連情報を、前記情報取得装置へ出力する出力部と、
    　を備える車載装置。
  16. 　請求項１１～請求項１４の何れか１項に記載の情報取得装置から送信された情報を受信する受信部と、
    　前記受信部によって受信された前記情報が前記要求信号である場合に、前記関連情報を、前記情報取得装置へ出力する出力部と、
    　を備える路上センサ装置。
  17. 　車両に関するセンサ情報を取得する複数のセンサ情報取得装置と、前記センサ情報取得装置から送信された情報を取得する情報取得装置とを含む情報取得システムであって、
    　前記センサ情報取得装置は、特定の車両において不具合が発生した場合に、前記特定の車両において不具合が発生したことを表す不具合発生情報を前記情報取得装置へ送信し、
    　前記情報取得装置は、前記不具合発生情報を受信した場合に、前記不具合発生情報を送信した前記センサ情報取得装置とは異なる前記センサ情報取得装置に対し、前記特定の車両の不具合に関連する関連情報の送信を要求する要求信号を送信し、前記要求信号を受信した前記センサ情報取得装置から送信された前記関連情報の各々を取得する、
    　情報取得システム。
  18. 　前記センサ情報取得装置は、車両に搭載された車載装置を含む、
    　請求項１７に記載の情報取得システム。
  19. 　前記センサ情報取得装置は、車両が走行する路上に設置された路上センサ装置を含む、
    　請求項１７又は請求項１８に記載の情報取得システム。
  20. 　前記情報取得装置は、前記センサ情報取得装置に対し前記要求信号を送信する際に、前記センサ情報取得装置の位置情報、前記センサ情報取得装置によって前記センサ情報が取得される際の時刻情報、前記車両の識別情報、前記センサ情報取得装置によって取得される前記センサ情報、及び前記センサ情報取得装置の周辺の気象情報の少なくとも１つに応じて、前記要求信号を送信する対象の前記センサ情報取得装置を設定し、
    　設定された前記センサ情報取得装置に対し、前記要求信号を送信する、
    　請求項１８又は請求項１９に記載の情報取得システム。
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