WO2019061224A1 - 一种控制终端的控制方法及控制终端 - Google Patents

一种控制终端的控制方法及控制终端 Download PDF

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WO2019061224A1
WO2019061224A1 PCT/CN2017/104210 CN2017104210W WO2019061224A1 WO 2019061224 A1 WO2019061224 A1 WO 2019061224A1 CN 2017104210 W CN2017104210 W CN 2017104210W WO 2019061224 A1 WO2019061224 A1 WO 2019061224A1
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WO
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drone
identification information
relay
control
uav
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PCT/CN2017/104210
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English (en)
French (fr)
Inventor
尹小俊
马宁
吴旭科
张志鹏
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/155—Ground-based stations
    • H04B7/15528—Control of operation parameters of a relay station to exploit the physical medium
    • H04B7/15542—Selecting at relay station its transmit and receive resources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service

Definitions

  • the present invention relates to the field of flight technologies, and in particular, to a control method and a control terminal for a control terminal.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • other aircraft are continuously enriched, and their application fields are also expanding, including professional aerial photography, agricultural irrigation, electric power cruise, remote sensing mapping, and public security monitoring.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • a control terminal is generally required to control one drone, and multiple control terminals are required in multi-hop relay, for example, one-hop flight for the drone.
  • Two control terminals are required to control the drone, and so on.
  • multi-hop flight multiple control terminals are required, which leads to complicated operation, which may lead to an increase in the number of flying hands, resulting in lower applicability of the relay flight.
  • the embodiment of the invention discloses a control method and a control terminal for controlling a terminal, so as to reduce the number of control terminals required for relay flight, simplify operation and improve the applicability of relay flight.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention discloses a control method for controlling a terminal, including:
  • the second aspect of the embodiment of the present invention discloses a control device for controlling a terminal, including:
  • Detection module for:
  • a sending module configured to send the first control instruction and the first identification information to a first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes the first unmanned
  • the machine arrives at the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system, wherein the first drone is a drone connected to the control terminal.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention discloses a control terminal, including: a memory and a processor,
  • the memory is configured to store program instructions
  • the processor is configured to invoke the program instruction, and when the program instruction is executed, perform the following operations:
  • the control terminal can pass the first in the UAV relay system connected thereto
  • a drone sends control commands to the target drone, so that a plurality of drones in the UAV relay system can be controlled by one control terminal, thereby reducing the number of control terminals required for relay flight, and improving The suitability of relay flights.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a control method of a control terminal according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3A is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to an embodiment of the present invention.
  • 3B is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • 3C is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • 3D is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • 3E is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3F is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • 3G is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a control device for controlling a terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a UAV relay system according to an embodiment of the present invention.
  • the system includes the control terminal 101, the first drone 102, and the remote drone 103.
  • the relay drone system 104 further includes a relay drone 104, and the relay drone 104 may be one or more.
  • the control terminal 101 may be one or more of a remote controller, a smart phone, a tablet computer, a drone ground control station, and a wearable device (such as a watch, a wristband, video glasses, etc.).
  • the first drone 102 is a drone that establishes a direct communication connection with the control terminal 101.
  • the control terminal 101 can establish a direct communication connection with the first drone through one or more of WIFI, Bluetooth, zigbee, and 3G/4G.
  • the control terminal 101 can send a control command to the first drone 102, wherein the control command can be a control command to the first drone, and the control command can also be other targets in the UAV relay system.
  • the drone (such as the remote drone 103 or the relay drone 104) performs control commands for controlling, and the control command passes through the first drone to reach the target drone.
  • the control terminal can also receive image data acquired from the photographing device on the first drone 102, and can also receive status information from the first drone 102, and the control terminal can also receive the drone through the first drone. Number of images acquired by the shooting device on other target drones in the system According to and/or status information.
  • the status information may be data indicating any type of status of the drone. Specifically, the status information may be one or more of power data, location data, attitude data, wireless communication connection status, and operating status of the sensor.
  • the remote drone 103 is a drone at the end of the communication in the UAV relay system.
  • the remote drone is a drone that performs work tasks.
  • the control command to the remote drone 103 needs to be forwarded by the first drone 102.
  • the image data and status information acquired by the photographing device on the remote drone 103 need to pass through the first drone 102 to be transmitted to the control terminal 101.
  • the relay drone 104 exists in the drone relay system, the control command to the remote drone 103 needs to be forwarded through the first drone 102 and each relay drone 104 in order to reach the far end.
  • the drone 103, the image data and the status information acquired by the photographing device on the remote drone 103 need to be transmitted to the control terminal 101 through each of the relay drones 104 and the first drone 102 in sequence.
  • a UAV corresponds to a control terminal.
  • the UAV relay system includes a first UAV and a remote UAV
  • the UAV relay system further includes A control terminal corresponding to the drone, and a control terminal corresponding to the remote drone.
  • the embodiment of the present invention sends the first control instruction and the first identification information to the first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes through the first drone to reach the UAV relay system.
  • the target unmanned aerial vehicle indicated by the first identification information can be operated by a control terminal, and the operator does not need to frequently switch the control terminal, thereby reducing the number of control terminals required for relay flight and improving The suitability of relay flights.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart diagram of a control method of a control terminal according to an embodiment of the present invention. Specifically, as shown in FIG. 2, the control method of the control terminal according to the embodiment of the present invention may include the following steps:
  • control terminal may specifically include: one of a remote controller, a wearable device, a smart phone, a tablet computer, or a drone ground control station, or a combination thereof.
  • the user may perform a first selection operation on the interaction interface of the control terminal, and the control terminal may determine the first identification information according to the first selection operation.
  • the control terminal may display an icon of each drone in the UAV relay system on the interactive interface.
  • the icon of the target drone can be clicked on the interactive interface, or the icon of the target drone can be selected by the arrow keys, and the control terminal controls the terminal after detecting the first selection operation of the user.
  • the first identification information may be determined according to the first selection operation, where the first identification information indicates a target drone that the user wants to control in the UAV relay system, wherein the target may be a
  • the control unit can control any one of the first drone, the relay drone or the remote drone, that is, the user can select any one of the drone relay systems on the control terminal.
  • the control terminal may detect the user's identification information editing operation, and configure identification information for each of the UAV relay systems according to the identification information editing operation.
  • the UAV relay system includes a control terminal, a first drone, a relay drone 1, and a relay drone 2 And the remote drone, the user performs the identification information editing operation on the control terminal, and sets each of the first drone, the relay drone 1, the relay drone 2, and the remote drone Corresponding identification information.
  • the identification information configured for each drone may be obtained at the time of pairing. Specifically, after all the devices included in the UAV relay system are powered on, a point-to-point chain is established between every two nodes (such as a control terminal, a first drone, a relay drone or a remote drone). The road, when the control terminal and the first drone are paired, configure the identification information of the first drone; when the first drone and the relay drone are paired, configure the identification information of the relay drone When the relay drone and the remote drone are paired, configure the identification information of the remote drone. In some embodiments, the identification information for each drone configuration can be cured on the drone by writing a code.
  • the user may perform a first control operation on the control terminal, and after the control terminal detects the first control operation of the user, the first control instruction may be determined according to the first control operation.
  • the first control instruction may include a connection control instruction, a return control command, a landing control instruction, and a speed control finger Order, height control command or direction control command.
  • control terminal may perform step 202 after performing step 201; and, for example, the control terminal may perform step 201 after performing step 202;
  • control terminal can perform step 201 and step 202 at the same time.
  • the first control instruction and the first identification information may be sent to the first Drone.
  • the first drone may compare the identification information of the first drone with the first identification information, and the identification information and the first identification information of the first drone When the same, the target drone indicated by the first identification information is the first drone, and the first drone can perform corresponding operations according to the first control instruction; when the first drone identification information and the first identification information When not identical, the first drone transmits the first control command and the first identification information to the relay drone 1 that establishes a direct communication connection with the first drone.
  • the relay drone 1 can compare the identification information of the relay drone 1 with the first identification information, and when the identification information of the relay drone 1 is relayed When the first identification information is the same, the target drone indicated by the first identification information is the relay drone 1, and the relay drone 1 can determine that the first control instruction is sent to the relay drone 1 And performing corresponding operations according to the first control instruction; when the identification information of the relay drone 1 and the first identification information are different, the relay drone 1 transmits the first control instruction and the first identification information to the relay The drone 1 establishes a relay drone 2 for direct communication connection.
  • the relay UAV 2 can compare the identification information of the relay UAV 2 with the first identification information, and when the identification information of the UAV 2 is relayed When the first identification information is the same, the target drone indicated by the first identification information is the relay drone 2, and the relay drone 2 can determine that the first control instruction is sent to the relay drone 2 And performing corresponding operations according to the first control instruction; when the identification information of the relay drone 2 and the first identification information are different, the relay drone 2 sends the first control instruction and the first identification information to the relay The drone 2 establishes a remote drone that is directly connected to the communication.
  • the remote drone may Comparing the identification information of the remote drone with the first identification information, when the identification information of the remote drone is the same as the first identification information, the target drone indicated by the first identification information is the remote unmanned
  • the remote drone can determine that the first control command is sent to the remote drone, and then perform corresponding operations according to the first control instruction; when the identification information of the remote drone is not related to the first identification information
  • the remote drone can perform a preset operation, such as deleting the first control command and the first identification information, or sending an indication message of the control failure to the relay drone 2.
  • control terminal may acquire status information of each of the UAVs in the UAV relay system by using the first drone.
  • control terminal may acquire status information of each of the drones through the first drone with a preset duration.
  • the control terminal may receive status information of the first UAV sent by the first drone.
  • the relay drone 1 can transmit the status information of the relay drone 1 to the first drone, and the control terminal acquires the status information of the relay drone 1 through the first drone.
  • the relay drone 2 can transmit the status information of the relay drone 2 to the relay drone 1, and the relay drone 1 forwards the status information of the relay drone 2 to the first none.
  • the human terminal controls the terminal to obtain the status information of the relay drone 2 through the first drone.
  • the remote drone can send the status information of the remote drone to the relay drone 2, and the relay drone 2 forwards the status information of the remote drone to the relay drone 1
  • the relay drone 1 forwards the state information of the remote drone to the first drone, and the control terminal acquires the state information of the remote drone through the first drone.
  • control terminal may acquire image data acquired by the photographing device on the remote drone in the UAV relay system by using the first drone.
  • the image data can be sent to the relay drone 2, and the relay is relayed.
  • the drone 2 forwards the image data to the relay drone 1, and the relay drone 1 forwards the image data to the first drone, and the control terminal can acquire the image data through the first drone.
  • the control terminal may detect the second selection operation of the user, determine the second identification information according to the second selection operation, and detect the second identification information of the user. Controlling operation, determining a second control command according to the second control operation; and establishing a direct communication connection with the target drone indicated by the second identification information in the UAV relay system, and then transmitting the target drone to the target drone Send a second control command.
  • the user when the first drone fails and the user wants to control the relay drone 2 through the control terminal, the user can click on the control terminal to configure The physical button corresponding to the relay UAV 2, or the icon of the relay UAV 2 is clicked on the interactive interface of the control terminal, and after the control terminal detects the second selection operation of the user, the second identification information may be determined, wherein The second identification information indicates the relay drone 2, and the control terminal can establish a direct communication connection with the relay drone 2.
  • the user performs a second control operation on the control terminal, and the control terminal can determine the second control command according to the second control operation, and the control control terminal sends the second control command to the middle based on the direct communication connection established with the relay drone 2 Following the drone 2, after receiving the control command, the relay drone 2 according to the control command according to a corresponding operation, such as a landing operation, a returning operation, an operation of transmitting the captured image data to the control terminal, and the like.
  • a corresponding operation such as a landing operation, a returning operation, an operation of transmitting the captured image data to the control terminal, and the like.
  • the control terminal when the first drone and the relay drone 2 fail, the user wants to control the remote drone, and the user can click control.
  • the user can also perform a second control operation on the remote drone, and the control terminal can determine the second control command according to the second control operation, and the control control terminal sets the second control command based on the direct communication connection established with the remote drone.
  • Sending to the remote drone after receiving the control command, the remote drone according to the control command according to the corresponding operation, such as the landing operation, the returning operation, the operation of transmitting the captured image data to the control terminal, etc. .
  • the control terminal may establish a direct connection with the target drone indicated by the second identification information in the UAV relay system.
  • the communication connection further sends a second control command to the target drone, and the second control command is not forwarded to the target drone by other drones, thereby improving transmission efficiency.
  • the remote drone fails, detecting a third selection operation of the user, determining third identification information according to the third selection operation, and acquiring third identification information in the UAV relay system by using the first drone The image data acquired by the photographing device on the indicated target drone.
  • the remote drone is a drone that performs a work task
  • the control terminal 1 the image data acquired by the shooting device on the remote drone is displayed.
  • the control terminal can determine that the remote drone is faulty, and the remote drone cannot be used on the remote drone.
  • the image data acquired by the photographing device is sent to the control terminal, and based on this, the user can acquire the image data acquired by the photographing device on the other drones in the drone relay system through the control terminal.
  • the UAV relay system shown in FIG. 3D as an example, when the user wants to obtain the image data acquired by the photographing device on the relay drone 2, the user can click on the relay configured on the control terminal.
  • the physical button corresponding to the machine 2, or the icon of the relay drone 2 is clicked on the interactive interface of the control terminal, and after the control terminal detects the third selection operation of the user, the control terminal may determine the third according to the detected third selection.
  • Identification information the control terminal may send the third identification information and the control instruction for acquiring the image data to the first drone, and the third identification information and the control instruction for acquiring the image data arrive at the relay drone by the manner as described above. 2.
  • the relay drone 2 transmits the image captured by the photographing device to the relay drone 1, and the relay drone 1 forwards the image data to the first drone after receiving the image data.
  • the control terminal acquires image data acquired by the photographing device on the relay drone 2 from the first drone.
  • the control terminal may establish a direct communication connection between the relay drone connected to the first drone in the UAV relay system, and the first control instruction and The first identification information is sent to the relay drone so that the first control command passes through the relay drone to reach the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system. It should be noted that when the first drone fails, the control terminal can automatically establish a direct communication connection between the relay drones connected to the first drone.
  • the user may perform a selection operation on the relay drone connected to the first drone, and after detecting the user's selection operation, the control terminal establishes the first drone. Direct communication connection between connected relay drones.
  • the first control instruction may be a return control command, a drop control command, or other types of control commands.
  • the first control command can be used to control the target drone in the drone relay system to perform operations such as returning or landing.
  • the first control command may be used to control each drone in the drone relay system to perform operations such as returning or landing.
  • the control terminal when the first drone fails, the control terminal can determine that the first drone has failed, and the control terminal cannot pass the first drone and none. If data is transmitted between other drones in the human-machine relay system, the control terminal can directly communicate with the relay drone 1 to send the first control command and the first identification information to the relay. Machine 1, The first identification information and the control instruction may reach the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system by relaying the drone 1 . Specifically, when the first identification information and the identification information of the relay drone 1 are the same, the relay drone 1 can perform a corresponding operation according to the first control instruction.
  • the relay drone 1 may send the first control instruction and the first identification information to the relay drone 2, when the first identification information When the identification information of the relay drone 2 is the same, the relay drone 2 can perform corresponding operations according to the first control instruction.
  • the relay drone 2 may transmit the first control instruction and the first identification information to the remote drone.
  • the relay can be connected to the first UAV
  • the machine acquires status information of the relay drone and the remote drone in the drone relay system.
  • the relay drone 1 can be obtained from the relay drone 1 Status information.
  • the relay drone 2 can transmit the status information of the relay drone 2 to the relay drone 1, and the control terminal acquires the status information of the relay drone 2 by relaying the drone 1.
  • the remote drone can send the status information of the remote drone to the relay drone 2, and the relay drone 2 can send the status information of the remote drone to the relay drone 1, and control The terminal acquires the status information of the remote drone through the relay drone 1.
  • the connection control instruction when the first control instruction includes the connection control instruction, when the first relay drone in the relay drone included in the UAV relay system fails, the connection control instruction and the An identification information is sent to the first drone to cause the connection control command to pass the first drone to reach the target drone indicated by the first identification information.
  • the target drone indicated by the first identification information is a previous drone connected to the first relay drone, and the connection control command is used to indicate that the target drone is connected to the first relay drone.
  • the first relay drone may be any one of the relay drones.
  • the first relay UAV can be a relay UAV 1.
  • the relay UAV 1 fails, the user can perform the control at the control terminal.
  • a selection operation selects the target drone before the relay drone 1, that is, the first drone, and the control terminal detects the The first selection operation determines the first identification information, the first identification information indicates the first drone, the user can establish a connection operation at the control terminal, and the control terminal determines the connection control instruction according to the detected connection establishment operation, and controls
  • the terminal may send the connection control instruction and the identification information of the first drone to the first drone, and the first drone may establish a direct communication connection with the relay drone 2 according to the connection control instruction.
  • the first relay drone can be a relay drone 2, and when the relay drone 2 fails, the user can perform the first in the control terminal.
  • a selection operation selects the target drone before the relay drone 2, that is, relays the drone 1, and the control terminal determines the first identification information according to the detected first selection operation, and the first identification information indicates that the relay is unmanned Machine 1, the user can establish a connection operation at the control terminal, and the control terminal determines the connection control command according to the detected connection establishment operation, and the control terminal can send the connection control instruction and the identification information of the first drone to the first The drone, the first drone forwards the first identification information and the connection control command to the relay drone 1, and the relay drone 1 can establish a direct connection with the remote drone according to the connection control command Communication connection.
  • the control terminal can detect whether the drone in the UAV relay system is invalid. Taking FIG. 3A as an example, the control terminal can detect whether the state information of the remote drone is received within a preset time period, and when the state information of the remote drone is not received within the preset time period, the control terminal It can be determined that the remote drone has failed. The control terminal can detect whether the state information of the remote drone and the relay drone 2 is received within a preset time period, and the remote drone and the relay are not received within the preset time period. When the status information of the machine 2 is obtained, the control terminal can determine that the relay drone 2 is invalid.
  • the control terminal can detect whether the state information of the remote drone, the relay drone 2, and the relay drone 1 are received within a preset time period, and no remote end is received during the preset time period. When the human machine, the relay drone 2, and the relay drone 1 state information, the control terminal can determine that the relay drone 1 is invalid.
  • the control terminal can detect whether state information of any drone in the UAV relay system is received within a preset time period, and when no state information of any drone is received within a preset time period, The control terminal can determine that the first drone has failed.
  • the control terminal may output a prompt message to prompt the user that the target drone is invalid.
  • the control terminal can display the network topology in the display screen, and the network topology can include all the drones in the UAV relay system, and the connection of each drone The display color of the failed target drone is different from that of other drones to prompt the user to disable the target drone.
  • the embodiment of the present invention can automatically detect any of the UAV relay systems due to the failure to switch control in time to cause collision or crash. Whether a drone fails or not, in order to quickly control other drones, can improve the safety and reliability of the drone.
  • the embodiment of the present invention sends the first control instruction and the first identification information to the first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes through the first drone to reach the UAV relay system.
  • the target unmanned aerial vehicle indicated by the first identification information can be operated by a control terminal, and the operator does not need to frequently switch the control terminal, thereby reducing the number of control terminals required for relay flight and improving The suitability of relay flights.
  • the embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, where the computer storage medium stores program instructions, and the program may include some or all of the steps of the control method of the control terminal in the corresponding embodiment of FIG. 2 .
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a control device for controlling a terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the control device for controlling the terminal described in this embodiment includes:
  • the detecting module 401 is configured to:
  • the sending module 402 is configured to send the first control instruction and the first identification information to the first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes the first
  • the human machine arrives at the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system, wherein the first drone is a drone connected to the control terminal.
  • the target drone is any one of a relay drone, a remote drone or the first drone in the UAV relay system.
  • the detecting module 401 is further configured to detect an identification information editing operation of the user, and configure an identification signal for each of the UAV relay systems according to the identification information editing operation. interest.
  • control device of the control terminal in the embodiment of the present invention may further include:
  • the receiving module 403 is configured to acquire, by using the first drone, status information of each of the UAV relay systems.
  • control device of the control terminal in the embodiment of the present invention may further include:
  • connection establishing module 404 configured to establish a direct communication connection between the relay drone connected to the first drone in the UAV relay system when the first drone fails;
  • the sending module 402 is further configured to send the first control instruction and the first identification information to the relay drone, so that the first control instruction arrives through the relay drone The target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system.
  • the receiving module 403 is further configured to acquire, by using the relay drone, status information of the relay drone and the remote drone in the UAV relay system.
  • the first control instruction includes a connection control instruction
  • the sending module 402 sends the first control instruction and the first identification information to the first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes the first unmanned The machine arrives at the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system, specifically for:
  • the target drone indicated by the first identification information is a previous drone connected to the first relay drone, and the connection control command is used to indicate that the target drone is established and a direct communication connection of the latter drone connected by the first relay drone.
  • the detecting module 401 is further configured to detect a second selection operation of the user when one or more of the UAV relay systems fails, and determine according to the second selection operation. Second identification information;
  • the detecting module 401 is further configured to detect a second control operation of the user, and determine a second control instruction according to the second control operation;
  • connection establishing module 404 configured to establish the second identifier information in the relay system of the drone Direct communication connection of the indicated target drone
  • the sending module 402 is further configured to send the second control instruction to the target drone.
  • control device of the control terminal in the embodiment of the present invention may further include:
  • the receiving module 403 is configured to acquire, by using the first drone, image data acquired by a photographing device on the remote drone in the UAV relay system.
  • the detecting module 401 is further configured to: when the remote drone fails, detect a third selecting operation of the user, and determine third identifier information according to the third selecting operation;
  • the receiving module 403 is further configured to acquire, by using the first drone, image data acquired by a photographing device on a target drone indicated by the third identifier information in the UAV relay system.
  • the embodiment of the present invention sends the first control instruction and the first identification information to the first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes through the first drone to reach the UAV relay system.
  • the target unmanned aerial vehicle indicated by the first identification information can be operated by a control terminal, and the operator does not need to frequently switch the control terminal, thereby reducing the number of control terminals required for relay flight and improving The suitability of relay flights.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the control described in this embodiment includes a memory 501 and a processor 502.
  • the above processor 502 and memory 501 are connected by a bus.
  • the processor 502 may be a central processing unit (CPU), and the processor may be another general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), or an application specific integrated circuit (ASIC). ), a Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, discrete hardware components, and the like.
  • the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
  • the above memory 501 can include read only memory and random access memory and provides instructions and data to the processor 502.
  • a portion of the memory 501 may also include a non-volatile random access memory. among them:
  • the memory 501 is configured to store program instructions
  • the processor 502 is configured to invoke the program instruction, and when the program instruction is executed, perform the following operations:
  • the target drone is any one of a relay drone, a remote drone or the first drone in the UAV relay system.
  • the processor 502 is further configured to detect an identification information editing operation of the user, and configure identification information for each of the UAV relay systems according to the identification information editing operation.
  • the processor 502 is further configured to acquire, by using the first drone, status information of each of the UAV relay systems.
  • processor 502 is further configured to:
  • the processor 502 is further configured to obtain, by using the relay drone, status information of the relay drone and the remote drone in the UAV relay system.
  • the first control instruction includes a connection control instruction
  • the processor 502 sends the first control instruction and the first identification information to a first drone in the UAV relay system, so that the first control instruction passes the first unmanned When the machine arrives at the target drone indicated by the first identification information in the UAV relay system, it is specifically used to:
  • the target drone indicated by the first identification information is a previous drone connected to the first relay drone, and the connection control command is used to indicate that the target drone is established and a direct communication connection of the latter drone connected by the first relay drone.
  • processor 502 is further configured to:
  • the processor 502 is further configured to acquire, by using the first drone, image data acquired by a photographing device on the remote drone in the UAV relay system.
  • processor 502 is further configured to:
  • the processor 502 in the embodiment of the present invention may implement the implementation manner described in the control method of the control terminal provided in the embodiment of the present invention, and may also perform the control terminal described in FIG. 4 according to the embodiment of the present invention. The implementation of the control device will not be described here.
  • the storage medium may include a flash disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk or an optical disk.

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Abstract

一种控制终端的控制方法及控制终端，其中方法包括：检测用户的第一选择操作，根据第一选择操作确定第一标识信息（201）；检测用户的第一控制操作，根据第一控制操作确定第一控制指令（202）；将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达所述无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机（203），其中，第一无人机是与控制终端连接的无人机。该方法可以减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。

Description

一种控制终端的控制方法及控制终端 技术领域
本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种控制终端的控制方法及控制终端。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飞行器的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，治安监控等。在遮挡环境或者特殊使用环境中，无人机在长距离飞行时，需要使用无人机中继飞行。
目前在无人机中继飞行时，为了保证飞行安全，一般要求一个控制终端控制一架无人机，在多跳中继时需要多个控制终端，例如对于无人机中继一跳飞行，需要两个控制终端来操控无人机，以此类推，对于多跳飞行，需要多个控制终端，这样导致操作复杂，可能导致飞手人数的增加，导致中继飞行的适用性较低。
发明内容
本发明实施例公开了一种控制终端的控制方法及控制终端，以减少中继飞行时所需控制终端的数量，简化操作，提高中继飞行的适用性。
本发明实施例第一方面公开了一种控制终端的控制方法，包括：
检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
本发明实施例第二方面公开了一种控制终端的控制装置，包括：
检测模块，用于：
检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
发送模块，用于将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
本发明实施例第三方面公开了一种控制终端，包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：
检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
本发明实施例通过选择将要控制的无人机中继***中的目标无人机，并确定对目标无人机的控制指令，则控制终端可以通过与其连接的无人机中继***中的第一无人机将控制指令发送到目标无人机，这样可通过一个控制终端对无人机中继***中的多个无人机进行控制，减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种无人机中继***的架构示意图；
图2是本发明实施例公开的一种控制终端的控制方法的流程示意图；
图3A是本发明实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3B是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3C是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3D是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3E是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3F是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图3G是本发明另一实施例公开的一种无人机中继***的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的一种控制终端的控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，是本发明实施例的一种无人机中继***的架构示意图，该***包括作为控制终端101、第一无人机102和远端无人机103，在某些情况中，无人机中继***中还包括中继无人机104，中继无人机104可以为一个或者多个。所述控制终端101可以为遥控器、智能手机、平板电脑、无人机地面控制站、可穿戴设备(例如手表、手环、视频眼镜等)中的一种或多种。
第一无人机102为与控制终端101建立直接通讯连接的无人机。在本发明实施例中，控制终端101可以通过WIFI、蓝牙、zigbee、3G/4G中的一种或多种建立与第一无人机之间的直接通讯连接。控制终端101可以向第一无人机102发送控制指令，其中，所述控制指令可以是对第一无人机进行的控制指令，控制指令也可以是对无人机中继***中的其他目标无人机(例如远端无人机103或中继无人机104)进行控制的控制指令，控制指令经过第一无人机达到目标无人机。控制终端也可以接收来自第一无人机102上的拍摄设备获取的图像数据，也可以接收来自第一无人机102的状态信息，控制终端也可以通过第一无人机接收无人机中继***中其他目标无人机上的拍摄设备获取的图像数 据和/或状态信息。其中，状态信息可以是指示无人机任何类型的状态的数据，具体地，状态信息可以为电量数据、位置数据、姿态数据、无线通信连接状态、传感器的工作状态中的一种或多种。
远端无人机103为无人机中继***中位于通信最末端的无人机，通常情况下，远端无人机是执行工作任务的无人机。具体地，当无人机中继***包括控制终端101、第一无人机102和远端无人机103时，对远端无人机103的控制指令需要通过第一无人机102转发才能到达远端无人机103，远端无人机103上的拍摄设备获取的图像数据和状态信息需要经过第一无人机102才能传输到控制终端101。当无人机中继***中存在中继无人机104时，对远端无人机103的控制指令需要依次通过第一无人机102以及每一个中继无人机104转发才能到达远端无人机103，远端无人机103上的拍摄设备获取的图像数据和状态信息需要依次通过每一个中继无人机104以及第一无人机102才能传输到控制终端101。
目前，传统的无人机中继***中一个无人机对应一个控制终端，例如无人机中继***包括第一无人机和远端无人机时，无人机中继***还包括第一无人机对应的控制终端，以及远端无人机对应的控制终端。在执行具体任务时，人员短缺是个瓶颈，因此操作人员主要频繁在两个或多个控制终端之间切换，操作人员需要频繁切换控制终端，容易导致误操控，因此在行业应用上使用极为不便，导致中继飞行的适用性较低。
本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
基于图1所示的无人机中继***的结构示意图，请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种控制终端的控制方法的流程示意图。具体的，如图2所示，本发明实施例的控制终端的控制方法可以包括以下步骤：
201、检测用户的第一选择操作，根据第一选择操作确定第一标识信息。
具体的，控制终端具体可以包括：遥控器，可穿戴设备、智能手机、平板电脑或无人机地面控制站中的一种或其组合等。用户可以在控制终端的交互界面上进行第一选择操作，控制终端可以根据第一选择操作确定第一标识信息。
例如，控制终端可以在交互界面上显示无人机中继***中各个无人机的图标，用户需要通过控制终端对无人机中继***中的某一个无人机进行控制时，即需要对目标无人机进行控制时，可以在交互界面上点击目标无人机的图标，或者通过方向键选择目标无人机的图标，控制终端检测到用户的第一选择操作之后，控制终端的处理器可以根据第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示无人机中继***中用户想要控制的目标无人机，其中，所述目标可以为无人机中继***中的与控制终端连接的第一无人机、中继无人机或远端无人机中的任一个，即用户可以在控制终端上选中无人机中继***中的任何一个无人机。
可选的，控制终端可以检测用户的标识信息编辑操作，根据标识信息编辑操作为无人机中继***中的每一个无人机配置标识信息。其中，以图3A所示的无人机中继***的结构示意图为例，该无人机中继***包括控制终端、第一无人机、中继无人机1、中继无人机2以及远端无人机，用户在控制终端上进行标识信息编辑操作，为第一无人机、中继无人机1、中继无人机2以及远端无人机中的每一个设置各自对应的标识信息。
在某些实施例中，对每一个无人机配置的标识信息可以是配对时获得的。具体地，在无人机中继***所包含的所有设备开机后，每两个节点(例如控制终端、第一无人机、中继无人机或远端无人机)之间建立点对点链路，在控制终端和第一无人机对频时，配置第一无人机的标识信息；在第一无人机和中继无人机对频时，配置中继无人机的标识信息；在中继无人机和远端无人机对频时，配置远端无人机的标识信息。在某些实施例中，每一个无人机配置的标识信息可以是通过写码固化在无人机上的。
202、检测用户的第一控制操作，根据第一控制操作确定第一控制指令。
具体地，用户可以对控制终端进行第一控制操作，则控制终端检测到用户的第一控制操作之后，可以根据第一控制操作确定第一控制指令。其中，第一控制指令可以包括连接控制指令，返航控制指令、降落控制指令、速度控制指 令、高度控制指令或者方向控制指令等。
需要说明的是，本发明实施例并不限定步骤201和步骤202的先后执行顺序，例如控制终端可以在执行步骤201之后执行步骤202；又如控制终端可以在执行步骤202之后执行步骤201；又如控制终端可以同时执行步骤201和步骤202。
203、将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机。
具体的，以图3A所示的无人机中继***的结构示意图为例，控制终端确定第一控制指令和第一标识信息之后，可以将第一控制指令和第一标识信息发送给第一无人机。第一无人机接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将第一无人机的标识信息和第一标识信息进行比较，当第一无人机的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为第一无人机，第一无人机可以根据第一控制指令进行相应操作；当第一无人机的标识信息和第一标识信息不相同时，第一无人机将第一控制指令和第一标识信息发送给与第一无人机建立直接通讯连接的中继无人机1。同理，中继无人机1接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将中继无人机1的标识信息和第一标识信息进行比较，当中继无人机1的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为中继无人机1，中继无人机1可以确定该第一控制指令是发送给中继无人机1的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当中继无人机1的标识信息和第一标识信息不相同时，中继无人机1将第一控制指令和第一标识信息发送给与中继无人机1建立直接通讯连接的中继无人机2。同理，中继无人机2接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将中继无人机2的标识信息和第一标识信息进行比较，当中继无人机2的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为中继无人机2，中继无人机2可以确定该第一控制指令是发送给中继无人机2的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当中继无人机2的标识信息和第一标识信息不相同时，中继无人机2将第一控制指令和第一标识信息发送给与中继无人机2建立直接通讯连接的远端无人机。远端无人机接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以 将远端无人机的标识信息和第一标识信息进行比较，当远端无人机的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为远端无人机，远端无人机可以确定该第一控制指令是发送给远端无人机的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当远端无人机的标识信息和第一标识信息不相同时，远端无人机可以进行预设的操作，例如删除第一控制指令和第一标识信息，或者向中继无人机2发送控制失败的指示消息。
可选的，控制终端可以通过第一无人机获取无人机中继***中每一个无人机的状态信息。具体地，控制终端可以以预设时长为周期通过第一无人机获取每一个无人机的状态信息。
具体的，以图3A所示的无人机中继***的结构示意图为例，例如，控制终端可以接收第一无人机发送的第一无人机的状态信息。又如，中继无人机1可以将中继无人机1的状态信息发送给第一无人机，控制终端通过第一无人机获取中继无人机1的状态信息。又如，中继无人机2可以将中继无人机2的状态信息发送给中继无人机1，中继无人机1将中继无人机2的状态信息转发至第一无人机，控制终端通过第一无人机获取中继无人机2的状态信息。又如，远端无人机可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机2，中继无人机2将远端无人机的状态信息转发至中继无人机1，中继无人机1将远端无人机的状态信息转发至第一无人机，控制终端通过第一无人机获取远端无人机的状态信息。
可选的，控制终端可以通过第一无人机获取无人机中继***中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
具体地，以图3A所示的无人机中继***的结构示意图为例，远端无人机通过拍摄设备获取图像数据之后，可以将该图像数据发送给中继无人机2，中继无人机2将该图像数据转发给中继无人机1，中继无人机1将该图像数据转发给第一无人机，控制终端可以通过第一无人机获取该图像数据。
可选的，当无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，控制终端可以检测用户的第二选择操作，根据第二选择操作确定第二标识信息；检测用户的第二控制操作，根据第二控制操作确定第二控制指令；并建立与无人机中继***中第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接，进而向目标无人机发 送第二控制指令。
以图3B所示的无人机中继***的结构示意图为例，当第一无人机失效，且用户希望通过控制终端对中继无人机2进行控制时，用户可以点击控制终端上配置的中继无人机2对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击中继无人机2的图标，控制终端检测到用户的上述第二选择操作之后，可以确定第二标识信息，其中，第二标识信息指示中继无人机2，控制终端可以建立与中继无人机2的直接通讯连接。用户在控制终端上进行第二控制操作，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，控制控制终端基于与中继无人机2建立的直接通讯连接，将第二控制指令发送给中继无人机2，中继无人机2在收到控制指令后，根据所述控制指令根据相应的操作，例如降落操作、返航操作、将拍摄得到的图像数据发送到控制终端的操作等。
以图3C所示的无人机中继***的结构示意图为例，当第一无人机和中继无人机2失效时，用户希望对远端无人机进行控制，则用户可以点击控制终端上配置的远端无人机对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击远端无人机的图标，控制终端检测到用户的上述第二选择操作之后，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，其中，第二标识信息指示远端无人机，控制终端可以建立与远端无人机的直接通讯连接。用户还可以对远端无人机进行第二控制操作，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，控制控制终端基于与远端无人机建立的直接通讯连接，将第二控制指令发送给远端无人机，远端无人机在收到控制指令后，根据所述控制指令根据相应的操作，例如降落操作、返航操作、将拍摄得到的图像数据发送到控制终端的操作等。
本发明实施例中，当无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，控制终端可以建立与无人机中继***中第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接，进而向目标无人机发送第二控制指令，无需通过其他无人机将第二控制指令转发至目标无人机，可提高传输效率。
可选的，当远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据第三选择操作确定第三标识信息，通过第一无人机获取无人机中继***中第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
具体地，一般情况下，远端无人机为执行工作任务的无人机，控制终端一 般会显示远端无人机上拍摄设备拍摄获取的图像数据，当远端无人机失效时，控制终端可以确定远端无人机出现故障，远端无人机无法将远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据发送给控制终端，基于此，用户可以通过控制终端获取无人机中继***中其他无人机上的拍摄设备获取到的图像数据。以图3D所示的无人机中继***的结构示意图为例，用户希望获取中继无人机2上的拍摄设备获取到的图像数据时，用户可以点击控制终端上配置的中继无人机2对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击中继无人机2的图标，控制终端检测到用户的上述第三选择操作之后，控制终端可以根据检测到的第三选择确定第三标识信息，控制终端可以将第三标识信息和获取图像数据的控制指令发送给第一无人机，第三标识信息和获取图像数据的控制指令通过如前所述的方式到达中继无人机2，中继无人机2将拍摄设备拍摄得到的图像发送给中继无人机1，中继无人机1在接收到图像数据后，将所述图像数据转发给第一无人机，控制终端从第一无人机获取中继无人机2上的拍摄设备获取的图像数据。
可选的，当第一无人机失效时，控制终端可以建立无人机中继***中与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接，将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机，以使第一控制指令经过中继无人机到达无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机。需要说明的是，当第一无人机失效时，控制终端可以自动建立与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接。可选的，当第一无人机失效时，用户可以对与第一无人机连接的中继无人机进行选择操作，检测到用户的选择操作后，控制终端建立与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接。
可选的，第一控制指令可以是返航控制指令、降落控制指令或者是其他类型的控制指令等。第一控制指令可以用于控制无人机中继***中的目标无人机进行返航或者降落等操作。或者第一控制指令可以用于控制无人机中继***中的每一个无人机进行返航或者降落等操作。
以图3E所示的无人机中继***的结构示意图为例，当第一无人机失效时，控制终端可以确定第一无人机出现故障，控制终端无法通过第一无人机和无人机中继***中的其他无人机之间传输数据，则控制终端可以与中继无人机1之间的直接通讯连接，将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机1， 第一标识信息和控制指令可以通过中继无人机1到达无人机中继***中的第一标识信息指示的目标无人机。具体地，当第一标识信息和中继无人机1的标识信息相同时，中继无人机1可以根据第一控制指令进行相应操作。当第一标识信息和中继无人机1的标识信息不相同时，中继无人机1可以将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机2，当第一标识信息和中继无人机2的标识信息相同时，中继无人机2可以根据第一控制指令进行相应操作。当第一标识信息和中继无人机2的标识信息不相同时，中继无人机2可以将第一控制指令和第一标识信息发送给远端无人机。
进一步可选的，控制终端建立无人机中继***中与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接之后，可以通过与第一无人机连接的中继无人机获取无人机中继***中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
以图3E所示的无人机中继***的结构示意图为例，控制终端建立与中继无人机1之间的直接通讯连接之后，可以从中继无人机1获取中继无人机1的状态信息。中继无人机2可以将中继无人机2的状态信息发送给中继无人机1，控制终端通过中继无人机1获取中继无人机2的状态信息。远端无人机可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机2，中继无人机2可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机1，控制终端通过中继无人机1获取远端无人机的状态信息。
可选的，在第一控制指令包括连接控制指令的情况下，当无人机中继***所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将连接控制指令和第一标识信息发送给第一无人机，以使连接控制指令经过第一无人机到达第一标识信息所指示的目标无人机。
其中，第一标识信息所指示的目标无人机为与第一中继无人机连接的前一个无人机，连接控制指令用于指示目标无人机建立与第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。其中，第一中继无人机可以是中继无人机中的任意一个无人机。
以图3F所示的无人机中继***的结构示意图为例，第一中继无人机可以为中继无人机1，当中继无人机1失效时，用户可以在控制终端进行第一选择操作选中中继无人机1前的目标无人机，即第一无人机，控制终端根据检测到 的第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示第一无人机，用户可以在用户可以在控制终端进行建立连接操作，控制终端根据检测到的建立连接操作确定连接控制指令，控制终端可以将连接控制指令和第一无人机的标识信息发送给第一无人机，第一无人机可以根据连接控制指令，建立与中继无人机2之间的直接通讯连接。
以图3G所示的无人机中继***的结构示意图为例，第一中继无人机可以为中继无人机2，当中继无人机2失效时，用户可以在控制终端进行第一选择操作选中中继无人机2前的目标无人机，即中继无人机1，控制终端根据检测到的第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示中继无人机1，用户可以在用户可以在控制终端进行建立连接操作，控制终端根据检测到的建立连接操作确定连接控制指令，控制终端可以将连接控制指令和第一无人机的标识信息发送给第一无人机，第一无人机将第一标识信息和连接控制指令转发给中继无人机1，中继无人机1可以根据连接控制指令，建立与远端无人机之间的直接通讯连接。
可选的，控制终端可以检测无人机中继***中的无人机是否失效。以图3A为例，控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机的状态信息，当在预设时间段内未接收到远端无人机的状态信息时，控制终端可以确定远端无人机失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机和中继无人机2的状态信息，当在预设时间段内均未接收到远端无人机和中继无人机2的状态信息时，控制终端可以确定中继无人机2失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机、中继无人机2和中继无人机1的状态信息，当在预设时间段内均未接收到远端无人机、中继无人机2和中继无人机1的状态信息时，控制终端可以确定中继无人机1失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到无人机中继***中任一无人机的状态信息，当在预设时间段内均未接收到任一无人机的状态信息时，控制终端可以确定第一无人机失效。
可选的，控制终端检测到目标无人机失效之后，可以输出提示信息，以提示用户目标无人机失效。例如，控制终端可以在显示屏幕中显示网络拓扑，网络拓扑可以包括无人机中继***中的所有无人机，以及各个无人机的连接关 系，其中失效的目标无人机的显示颜色与其他无人机的显示颜色不相同，以提示用户目标无人机失效。
相对传统的无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，由于不能及时切换控制导致碰撞或者坠机等事故，本发明实施例可自动检测无人机中继***中的任一无人机是否失效，以便迅速对其他无人机进行控制，可提高无人机的安全性和可靠性。
本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2对应实施例中的控制终端的控制方法的部分或全部步骤。
请参阅图4，为本发明实施例提供的一种控制终端的控制装置的结构示意图。本实施例中所描述的控制终端的控制装置，包括：
检测模块401，用于：
检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
发送模块402，用于将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
可选的，所述目标无人机为所述无人机中继***中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
可选的，所述检测模块401，还用于检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继***中的每一个无人机配置标识信 息。
可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
接收模块403，用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中每一个无人机的状态信息。
可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
连接建立模块404，用于当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继***中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
所述发送模块402，还用于将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
可选的，所述接收模块403，还用于通过所述中继无人机获取所述无人机中继***中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
可选的，所述第一控制指令包括连接控制指令；
所述发送模块402将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，具体用于：
当所述无人机中继***所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
可选的，所述检测模块401，还用于当所述无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
所述检测模块401，还用于检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
连接建立模块404，用于建立与所述无人机中继***中所述第二标识信息 所指示的目标无人机的直接通讯连接；
所述发送模块402，还用于向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
接收模块403，用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
可选的，所述检测模块401，还用于当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择操作确定第三标识信息；
所述接收模块403，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
可以理解的是，本发明实施例的控制终端的控制装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继***中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
请参阅图5，为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。本实施例中所描述的控制，包括：存储器501和处理器502。上述处理器502和存储器501通过总线连接。
上述处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述存储器501可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器502提供指令和数据。存储器501的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。 其中：
所述存储器501，用于存储程序指令；
所述处理器502，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：
检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
可选地，所述目标无人机为所述无人机中继***中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
可选地，所述处理器502，还用于检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继***中的每一个无人机配置标识信息。
可选地，所述处理器502，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中每一个无人机的状态信息。
可选地，所述处理器502，还用于：
当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继***中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
可选地，所述处理器502，还用于通过所述中继无人机获取所述无人机中继***中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
可选地，所述第一控制指令包括连接控制指令；
所述处理器502将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机时，具体用于：
当所述无人机中继***所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时， 将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
可选地，所述处理器502，还用于：
当所述无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
建立与所述无人机中继***中所述第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接；
向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
可选地，所述处理器502，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
可选地，所述处理器502，还用于：
当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择操作确定第三标识信息；
通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
具体实现中，本发明实施例中所描述处理器502可执行本发明实施例图2提供的控制终端的控制方法中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例图4所描述的控制终端的控制装置的实现方式，在此不再赘述。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读 存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种控制终端的控制方法、装置、设备及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (20)

  1. 一种控制终端的控制方法，其特征在于，包括：
    检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
    检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
    将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述目标无人机为所述无人机中继***中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继***中的每一个无人机配置标识信息。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中每一个无人机的状态信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继***中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
    将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过所述中继无人机获取所述无人机中继***中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
  7. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令包括连接控制指令；
    所述将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，包括：
    当所述无人机中继***所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
    其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
    检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
    建立与所述无人机中继***中所述第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接；
    向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择 操作确定第三标识信息；
    通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
  11. 一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：
    检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
    检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
    将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
  12. 根据权利要求11所述的控制终端，其特征在于，
    所述目标无人机为所述无人机中继***中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
  13. 根据权利要求11或12所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继***中的每一个无人机配置标识信息。
  14. 根据权利要求11-13任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中每一个无人机的状态信息。
  15. 根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
    当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继***中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
    将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
  16. 根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于通过所述中继无人机获取所述无人机中继***中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
  17. 根据权利要求11-14任一项所述的控制终端，其特征在于，所述第一控制指令包括连接控制指令；
    所述处理器将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继***中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继***中所述第一标识信息所指示的目标无人机时，具体用于：
    当所述无人机中继***所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
    其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
  18. 根据权利要求11-17任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
    当所述无人机中继***中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
    检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
    建立与所述无人机中继***中所述第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接；
    向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
  19. 根据权利要求11所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
  20. 根据权利要求19所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
    当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择操作确定第三标识信息；
    通过所述第一无人机获取所述无人机中继***中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
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