CN113630741B - 中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及*** - Google Patents

中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及*** Download PDF

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Abstract

本申请涉及无人机技术领域，具体提供了一种中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及***，该方法包括：开启第一通信模块，第一通信模块用于与控制器通信；若通过第一通信模块与控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；在通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接之后，若第一通信模块与控制器之间的连接断开，则关闭第二通信模块，以使任务无人机和控制器切换连接至其它中继无人机。本申请实施例的技术方案使得当中继无人机在中途受到干扰或者出现故障降落时，能够自动切换启用其它中继无人机，从而可以继续完成整个通信链路的接力，为整个飞行任务提供保障。

Description

中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及***
技术领域
本申请属于无人机技术领域，具体涉及一种中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及***。
背景技术
无人机能够遥控飞行或自主飞行，具有重量轻、体积小、机动性能好、不受操作人员的生理约束和飞行环境限制等优点，因而在军用和民用等领域得到广泛应用。
目前市场上的无人机飞行距离短，但是随着应用环境逐渐复杂以及任务难度逐渐增大，受地形和障碍物遮挡影响，无人机通信中断后返航，无法正常执行任务。因此提出了一种中继的方式，使无人机充当中继的作用，从而使任务无人机飞行更远。
但是，中继无人机在飞行过程中不可避免的出现例如电量不足和一些其他故障，在这种情况下，如何能够尽可能避免对任务无人机的影响是亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种中继无人机切换方法、中继无人机、控制器及***，使得当中继无人机在中途受到干扰或者出现故障降落时，能够自动切换启用其它中继无人机，以实现较远距离通信，保证飞行链路的可靠性。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种中继无人机切换方法，所述方法包括：
开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信；
若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种中继无人机切换方法，包括：
接收至少一个中继无人机发送的根据控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种中继无人机切换方法，应用于无人机控制***，所述无人机控制***至少包括控制器和至少一个中继无人机，所述中继无人机切换方法包括：
所述至少一个中继无人机开启第一通信模块，并向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
所述控制器利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
所述控制器向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息；
所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，并通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
所述中继无人机在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种中继无人机，包括：
模块开启模块，配置为开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信；
连接建立模块，配置为若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
连接切换模块，配置为在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种控制器，包括：
标识接收模块，配置为接收至少一个中继无人机发送的根据控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
标识选择模块，配置为利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
信息解密模块，配置为向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种无人机控制***，所述无人机控制***至少包括如上述所述的控制器和至少一个如上述所述的中继无人机。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的中继无人机切换方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的中继无人机切换方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的中继无人机切换方法。
在本申请实施例提供的技术方案中，开启第一通信模块，若通过第一通信模块与控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；在通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接之后，若第一通信模块与控制器之间的连接断开，则关闭第二通信模块，以使所述任务无人机和控制器切换连接至其它中继无人机。这样，当中继无人机在中途受到干扰或者出现故障降落时，能够自动切换启用其它中继无人机，从而可以继续完成整个通信链路的接力，为整个飞行任务提供保障。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性***架构框图。
图2是根据本申请的一个实施例示出的中继无人机切换方法的流程图。
图3示意性地示出了本申请一实施例中中继无人机通过第一通信模块与控制器建立通信连接的步骤流程。
图4是根据本申请一实施例示出的中继无人机的第一通信模块与所述控制器建立通信连接后的步骤流程图。
图5是根据本申请另一实施例示出的中继无人机切换方法的流程图。
图6是根据本申请一实施例示出的控制器与中继无人机的第一通信模块之间断开连接的步骤流程图。
图7是根据本申请一实施例示出的控制器自动切换的流程图。
图8是根据本申请一实施例示出的中继无人机自动切换的流程图。
图9是根据本申请再一实施例示出的中继无人机切换方法的流程图。
图10示意性地示出了本申请实施例提供的中继无人机的结构框图。
图11示意性地示出了本申请实施例提供的控制器的结构框图。
图12示意性地示出了用于实现本申请实施例的中继无人机的计算机***结构框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
目前市场上的无人机飞行距离短，但是随着应用环境逐渐复杂以及任务难度逐渐增大，受地形和障碍物遮挡影响，无人机通信中断后返航，无法正常执行任务。因此提出了一种中继的方式，使无人机充当中继的作用，从而使任务无人机飞行更远。
而现有无人机中继都是架在地面上，或者部署到前方某个高点，受地形的影响，有时候不可避免的出现人为因素，表面上看无遮挡，实则存在遮挡问题。因此，将中继器安装在无人机上，通过无人机中继不仅解决了障碍物遮挡的问题，而且还延长了通信距离。
若想让任务无人机进行超远距离执行飞行任务，可以通过这种中继机接力的方式完成通信，但是中继无人机在飞行过程中不可避免的出现例如电量不足和一些其他故障，其他故障例如炸机或者降落。当中继无人机出现这些故障时，任务无人机只能返航，本申请为了解决该技术问题，即为了实现保障任务无人机能继续执行任务，提出了当中间某个中继机出现故障降落时，启动备用中继机，自动切换到备用中继机上，从而无缝完成通信接力的中继无人机切换方法及无人机控制***。
图1示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性***架构框图。
参见图1所示，无人机控制***架构可以包括控制器110、中继无人机120、其它中继无人机130和任务无人机140。其中，控制器110可以包括智能手机、平板电脑、PAD遥控器等各种起到控制作用的电子设备。其它中继无人机130与中继无人机120的构造相同，其它中继无人机130的数量可以为1个或多个，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择。中继无人机120与控制器110之间进行通信，它们的通信链路，例如可以为无线通信链路。同样地，对于中继无人机120或者其它中继无人机130之间的通信链路，也可以是无线通信链路。
根据实现需要，本申请实施例中的无人机控制***架构可以具有任意数目的控制器、中继无人机、其它中继无人机和任务无人机。例如，中继无人机120可以为一个或多个。另外，本申请实施例提供的技术方案可以应用于控制器110，也可以应用于中继无人机120，或者可以由控制器110和中继无人机120共同实施，本申请对此不做特殊限定。
下面结合具体实施方式对本申请提供的中继无人机切换方法做出详细说明。
图2是根据本申请的一个实施例示出的中继无人机切换方法的流程图，该方法由中继无人机执行。参见图2所示，该中继无人机切换方法至少包括步骤S210至S230，详细介绍如下：
步骤S210，开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信。
默认情况下，中继无人机作为主中继无人机，其他中继无人机作为备用中继无人机，当主中继无人机发生故障或者失联之后，切换启用备用中继无人机，其中，备用中继无人机的数量可以但不限于只有一个。
每一中继无人机在上电后开始进行初始化参数配置。在进行参数初始化时，初始化正常工作时的频点信息、密钥、公钥以及保证中继无人机正常起飞时的其他参数，在此不予一一列举。
在中继无人机上电后，开启中继无人机的第一通信模块，第一通信模块不停地以自己的频点往外广播其第一通信模块与控制器之间的对频标识，控制器可以接收并解析对频标识，从而可以选择一个中继无人机，与该中继无人机的第一通信模块建立通信连接。需要说明的是，第一通信模块的开启时机可以为在中继无人机上电时，也可以是在中继无人机在上电后达到某种预设条件后自动开启，例如，上电时间达到阈值，或者达到某一预设位置，或者在检测到备用中继无人机的数量达到预设数目等条件。另外，本申请实施例中不仅限于中继无人机的第一通信模块的自动开启，第一通信模块也可以通过手动的方式去开启，在此不予限制。
需要说明的是，对于图1所示的实施例中，中继无人机开启第一通信模块可以是打开中继无人机频点2的功放，频点2是用于与控制器进行通信的通信频率。
在本申请的一实施例中，中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接时，中继无人机的第一通信模块与控制器之间通过对频标识实现自动配对连接，其中，对频标识信息中包括本地频点的公钥和远端频点的公钥，本地频点通过射频模块发送对频标识，当远端频点收到该对频标识无线信号后，使用自己的私钥解码数据，并向该本地频点返回配对信息，以建立本地频点与远端频点通信连接，完成两者的配对。对应本实施例中，本地频点对应为中继无人机的频点，远端频点对应的是控制器的频点。
步骤S220，若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
当第一通信模块与控制器之间建立通信连接之后，中继无人机处于正常工作的状态，无需切换启用备用中继无人机，通过中继无人机的第二通信模块与任务无人机建立通信连接，以使所述中继无人机实现控制器与任务无人机之间的中继任务。
需要说明的是，所述第一通信模块与所述第二通信模块可以是相同的物理实体，也可以是不同的物理实体，只不过它们所采用的通信频点不相同。参见图1，所述第一通信模块对应的是图1的频点2，所述第二通信模块对应图1中的频点1，频点1和频点2的频率不同。
图3示意性地示出了本申请一实施例中继无人机通过第一通信模块与控制器建立通信连接的步骤流程。在一实施例中，中继无人机通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接的具体过程至少包括步骤S310至S330：
步骤S310，中继无人机向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，其中，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述中继无人机的第一通信模块的公钥，以使所述控制器根据所述控制器的私钥对所述对频标识进行解密，以获取所述中继无人机的第一通信模块的公钥。
本申请实施例中，每一中继无人机在上电后，均向控制器发送对频标识，该对频标识是利用控制器的公钥加密得到的，该对频标识包括一个中继无人机的第一通信模块的公钥以及控制器的公钥，控制器在接收到各中继无人机发送的对频标识后，对所有的对频标识进行解密，并从中选择与哪一个中继无人机的第一通信模块建立通信连接。
本申请实施例中，每一中继无人机上电后，还会向外广播自己的状态信息，状态信息可以包括但不限于：电量剩余量、飞行里程数量、限飞高度、第一通信模块以及第二通信模块的通信频率信息以及发射功率信息、天线信号强度，需要说明的是，每一中继无人机在上电后，可以先广播自己的状态信息，也可以先广播自己的对频标识，或者同时广播这两种信息。
步骤S320，中继无人机接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息。
本申请实施例中，控制器在接收到对频标识后，利用自己的私钥对对频标识进行解密，获取到每一对频标识所对应的中继无人机，并从中选择与一中继无人机的对频标识，以得到该中继无人机的第一通信模块的公钥，并利用该第一通信模块的公钥加密得到配对信息，将该配对信息发送至对应的中继无人机，从而该中继无人机接收到控制器发送的通过该中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息。其中，配对信息不仅包括第一通信模块的公钥，控制器的公钥，还包括握手信息，例如：信息流方向，信息交互次数。
需要说明的是，控制器可以将利用选择的对频标识所对应的中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息进行广播，而未被选中的其他中继无人机即使接收到该配对信息后，利用自身的第一通信模块的私钥对该配对信息无法进行解密，只有被选择的中继无人机能够利用自身的第一通信模块的私钥对该配对信息解密成功。
需要指出的是，控制器可以利用自己的私钥对接收到的所有的对频标识进行解密，并从中选择出一个对频标识，以获取该对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
步骤S330，使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
在接收到控制器发来的配对信息后，中继无人机利用其第一通信模块的私钥对该配对信息解密，从而得到解密后的配对信息，以完成与控制器建立通信连接。
这样，中继无人机在正常工作状态下，向外广播自己的对频标识，由控制器来选择与某一中继无人机建立通信连接，并向选择的中继无人机发送配对信息，中继无人机使用其第一通信模块的私钥对配对信息进行解密，以与控制器建立通信连接，从而保障了通信质量以及通信的安全性，有利于建立它们之间的通信连接。
本申请实施例中，中继无人机在利用其第一通信模块的私钥对配对信息进行解密后，可以根据配对信息与控制器进行多次的数据交互，从而完成与控制器建立通信连接。
需要指出的是，在建立控制器与中继无人机的通信连接后，后续控制器可以向中继无人机发送一些信息，例如控制指令，控制器向该中继无人机发送的信息都是利用该中继无人机的第一通信模块的公钥加密的，控制器将该加密后的信息广播出去，只有该中继无人机的私钥能够对该信息解密，其他中继无人机接收该加密后的信息后，无法进行解密。而中继无人机向控制器返回的信息，例如，来自任务无人机的反馈数据，中继无人机向控制器发送该信息时，是利用该控制器的公钥进行加密的，因此只有该控制器能够利用其私钥对该信息进行解密，而其他中继无人机无法实现对该信息的解密。
步骤S230，在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立连接之后，则认为中继无人机、任务无人机都处于正常的工作状态，整个控制***都处于正常的工作状态。而当所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，认为中继无人机发生故障或者处于失联的状态，则关闭中继无人机的第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器断开与原来中继无人机的连接，所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机，即此时将原来的连接的中继无人机切换连接至备用中继无人机，原备用中继无人机开始正常工作，通过启用备用中继无人机，从而继续完成整个通信链路的接力。
这样，当检测到所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，断开所述中继无人机与所述任务无人机的连接，从而可以避免切换的备用中继无人机因为原中继无人机连接占用任务无人机而导致的连接失败，减少原中继无人机对其它中继无人机的干扰。
图2所示实施例的技术方案使得当中继无人机在中途受到干扰或者出现故障降落时，则自动切换启用其它中继无人机，从而可以继续完成整个通信链路的接力，为整个飞行任务提供保障。
在一示例中，若中继无人机检测到所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，在这种情况下，中继无人机有可能是突然间掉落下来或者出现了宕机等问题，从而断开了与控制器的连接。控制器周期性的读取控制器与中继无人机的第一通信模块的链路状态值，判断控制器与中继无人机是否处于连接状态。若经过预设时长之后还是处于非连接状态，即控制器与中继无人机的第一通信模块之间的连接断开，控制器则自动连接上其它中继无人机，其中，预设时长例如可以为5min。
在一示例中，在图2所示的中继无人机切换方法中，中继无人机可以在检测到通过所述第一通信模块与所述控制器通信连接之后，再开启所述第二通信模块，以通过所述第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
可选地，由于所述第一通信模块与所述控制器之间的通信是断开状态，若中继无人机检测到所述第一通信模块与所述控制器通信连接之后，再开启所述第二通信模块，这样所述第二通信模块是在检测到所述第一通信模块与所述控制器通信连接之后再开启，第二通信模块即用即开减少了中继无人机的电量损耗，从而尽可能地避免中继无人机因电量不足而产生故障的可能性发生，保证了通信的可靠性。
在一示例中，所述控制器与所述中继无人机之间通过第一通信模块实现通信，所述中继无人机与所述任务无人机之间通过第二通信模块实现通信，其中，所述第一通信模块和所述第二通信模块的通信频率不同。
由于无人机通信链路应用的主要频段为(300MHz-300GHz)，不同的频段适用于不同的链路类型。低频段设备成本较低，绕射和穿透能力强，可容纳的频道数和传输速率有限；而高频段设备成本较高，可容纳的较多的频道数和较高的数据传输速率。本申请实施例中，所述第一通信模块和所述第二通信模块的通信频率不同，以适应不同的传输具体需求。
在一示例中，所述第一通信模块的通信频率小于所述第二通信模块的通信频率。
这样，考虑到中继无人机飞行距离近且存在可能的遮挡；而任务无人机飞行距离远，通视距离较远，设置第一通信模块的通信频率小于第二通信模块的通信频率，以同时兼顾了数据的传输速率以及传输距离的需求。
可选地，对于第一通信模块通信频率的选择，例如所述第一通信模块的通信频率可以为840M，这样一方面保证了中继无人机与控制器之间的传输速率，另一方面由于中继无人机飞行距离近且存在可能的遮挡，通过选择较低的通信频率，以使得绕射和穿透能力强，保证了中继无人机与控制器之间的通信质量，使得它们之间的通信质量良好。当然，所述第一通信模块的频率还可以为845M、850M等其他频率，只要选择的通信频率既能保证传输速率以及通信质量，都是满足要求的，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择，在此不作限制。
可选地，对于第二通信模块通信频率的选择，例如所述第二通信模块的通信频率可以为1360M，这样保证了中继无人机与任务无人机之间较高的数据传输速率，另外，由于任务无人机飞行距离远，通信距离较远，因此选择较高的通信频率，保证了可以通信的距离较远。当然，所述第二通信模块的频率还可以为1440M、1350M等其他频率，只要选择的通信频率既能保证传输速率以及通信距离，都是满足要求的，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择，在此不作限制。
在一示例中，所述控制器的通信频率与所述中继无人机的第一通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第一通信模块的通信频率相同。
所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述对频标识用于与所述控制器进行通信连接。
参见图1所示，中继无人机上的频点2与控制器频点2的对频标识相同，其它中继无人机上的频点2与控制器频点2的对频标识不同，这是因为两者的对频标识中不仅包括控制器的公钥，还要包括各自的第一通信模块的公钥，而每一中继无人机的第一通信模块的公钥不同，因此两者的对频标识不同，控制器通过选择中继无人机的第一通信模块发送的对频标识，实现与中继无人机的第一通信模块建立通信连接。
这样，控制器与每一中继无人机的第一通信模块的通信频率相同，控制器与每一中继无人机的第一通信模块的对频标识不同，便于识别中继无人机唯一性，实现与控制器的精准配对，不仅能够防止出现配对偏差，影响整个通信链路的正常通信，而且实现了中继无人机在控制器端的切换。
在一示例中，所述任务无人机的通信频率与所述中继无人机的第二通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第二通信模块的通信频率相同。
所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。这是因为两者的对频标识中均包括任务无人机的公钥以及每一中继无人机的第二通信模块的公钥，而本申请实施例中每一中继无人机的第二通信模块的公钥相同，因此两者的对频标识相同。
需要指出的是，若每一中继无人机的第二通信模块的公钥相同，则每一中继无人机的第二通信模块的私钥也相同。在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，任务无人机与中继无人机的第二通信模块之间可以实现信息交互，此时任务无人机向中继无人机发送的信息可以是利用中继无人机的第二通信模块的公钥加密的，从而中继无人机可以利用其第二通信模块的私钥进行解密，虽然本申请实施例中设置每一中继无人机的第二通信模块的公钥相同，但是因为同一时段内至多存在一个开启的第二通信模块，因此并不会造成其他中继无人机也利用自己的私钥对任务无人机向已经与其建立连接的中继无人机发送的信息进行解密的情况。
默认情况下，中继无人机、其它中继无人机上频点1的对频标识和任务无人机频点1的对频标识相同，这样便于中继无人机与任务无人机，及其它中继无人机与任务无人机之间的自动配对连接。
需要指出的是，中继无人机与任务无人机之间的通信，是依赖于该中继无人机的第一通信模块与控制器之间的通信连接进行的，若该中继无人机的第一通信模块与控制器之间建立通信连接，则该中继无人机的第二通信模块与任务无人机建立通信连接，若该中继无人机的第一通信模块与控制器之间的通信连接断开，则关闭该中继无人机的第二通信模块与任务无人机之间的通信连接。由此可见，每一中继无人机的第二通信模块与任务无人机之间的通信连接，是由该中继无人机的第一通信模块与控制器之间的通信连接决定的，每一中继无人机的第二通信模块与任务无人机之间的通信连接，并不是由任务无人机来决定的，因此对于任务无人机而言，其不需要对中继无人机进行切换选择，不需要从不同的中继无人机的第二通信模块的公钥中选择需要连接的中继无人机的第二通信模块，因此本申请实施例中设置每一中继无人机的第一通信模块的公钥不同，每一中继无人机的第二通信模块的公钥均相同，既可以实现中继无人机在控制器端的切换。
可以理解的是，本申请实施例中还可以实现中继无人机在任务无人机端的切换，此时，需要设置每一中继无人机的第二通信模块的公钥不同，每一中继无人机的第一通信模块的公钥相同，从而首先开启中继无人机的第二通信模块，所述第二通信模块用于与任务无人机通信，若通过所述第二通信模块与所述任务无人机之间建立通信连接，则通过第一通信模块与控制器建立通信连接，在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接之后，若所述第二通信模块与所述任务无人机之间的连接断开，则关闭所述第一通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
需要指出的是，考虑到控制器来实现中继无人机的切换比较便捷，易操作，因此本方案中优选用控制器来实现中继无人机的切换。
在一示例中，图4是根据本申请一实施例示出的中继无人机的第一通信模块与所述控制器建立通信连接后的步骤流程图。参见图4所示，所述方法还包括步骤S410至S420，具体介绍如下：
步骤S410，在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，中继无人机接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的控制指令，所述控制指令用于指示所述中继无人机飞行的位置信息。
步骤S420，使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述控制指令进行解密，得到解密后的控制指令，并执行所述控制指令。
通过控制器发送包含飞行位置的控制指令给中继无人机，中继无人机在接收到控制指令后，执行控制指令，并且按照控制指令飞行到设定位置，在中继无人机的第一通信模块与控制器建立连接后，根据控制器的控制器指令飞行至设定位置。例如，某一种中继无人机在一设定位置A处执行控制器与任务无人机之间的中继，若检测到该中继无人机的第一通信模块与控制器之间断开连接，则控制器选择其他中继无人机发送的根据所述控制器的公钥加密的对频标识，以完成与该其他中继无人机建立通信连接，控制器则会将包括设定位置A的控制指令发送给该其他中继无人机，该其他中继无人机利用自己的第一通信模块的私钥对该控制指令进行解密，并执行该控制指令飞行至该设定位置A处，在A处执行控制器与任务无人机之间的中继任务。从而中继无人机在建立与控制器的连接后，在控设定位置处承担控制器与任务无人机的中继任务，不仅实现控制器对中继无人机的精准控制，而且实现切换的中继无人机实现中继任务的便捷性，实现中继无人机切换时，控制器与任务无人机之间的中继的连续性。
另外，需要说明的是，中继无人机和任务无人机、控制器通信之间加密和认证过程是通过公钥和私钥一起完成的。每个通信方均需要两个密钥，即公钥和私钥，这两把密钥可以互为加解密。公钥是公开的，不需要保密，而私钥是由自己持有。例如控制器用中继无人机的公钥加密并将消息发送给中继无人机。中继无人机将接收到的消息使用自己的私钥解密，从而完成双方通信。
可选地，在另一实施例中，可以为接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的私钥加密的控制指令，使用所述中继无人机的第一通信模块的公钥对所述控制指令进行解密，得到解密后的控制指令，并执行所述控制指令。
这样，通过这样的方式完成通信之间的加密和认证过程，保证了传输数据的安全性。
在一示例中，所述中继无人机切换方法，还包括：
在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，若检测到所述中继无人机的电量达到阈值，则主动断开与所述控制器的连接，飞行至预设位置。
当检测到所述中继无人机的电量达到阈值，也就是中继无人机的电量不足的情况下，则主动断开与控制器的连接，飞行到一个预设的位置，例如设置一安全位置或者降落位置。在中继无人机与控制器的连接断开后，降落到该位置。
为了便于理解本申请的技术方案，下面分别从控制器侧以及中继无人机侧阐述切换流程。图5是根据本申请另一实施例示出的中继无人机切换方法的流程图。参见图5，该实施例公开了一种中继无人机切换方法，具体过程至少包括步骤S510至S530：
步骤S510，控制器接收至少一个中继无人机发送的根据控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥。
每一中继无人机在上电或在达到某种预设条件时而开启第一通信模块后，均通过第一通信模块广播其与控制器的对频标识，从而控制器会接收到至少一个中继无人机发送的对频标识，每一对频标识均由每一中继无人机根据控制器的公钥加密，包括每一中继无人机自身的第一通信模块的公钥以及控制器的公钥。
步骤S520，利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
本申请实施例中，控制器可以利用自己的私钥对所有的对频标识进行解密，从而得到每一对频标识对应的中继无人机，然后从中选择一个对频标识，以获取到该对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
本申请实施例中，控制器可以根据预设的筛选条件从上述至少一个中继无人机发送的对频标识中选择一个对频标识，通过该对频标识与对应的中继无人机建立通信连接。该预设的筛选条件可以是：按照接收到的中继无人机的对频标识的先后顺序选择要连接的中继无人机；也可以是按照预设置的中继无人机的连接顺序表，从中选择要连接的中继无人机；还可以是按照各个中继无人机的状态信息由高到低或由低到高选择要连接的中继无人机，状态信息例如电量剩余量、飞行里程数量、限飞高度、第一通信模块以及第二通信模块的通信频率信息以及发射功率信息、天线信号强度等，例如，可以按照电量剩余量由高到低的顺序选择要连接的中继无人机，按照飞行里程数由低到高的顺序选择要连接的中继无人机。本申请实施例对此不做限制。
控制器还可以根据接收到的用户的选中的中继无人机的指令，从所有的对频标识中选择该中继无人机对应的对频标识，从而获取到该对频标识对应的该中继无人机的第一通信模块的公钥。
需要说明的是，状态信息可以与中继任务机向控制器发送的对频标识一起发送给控制器，或者在这之前发给控制器。
控制器在选择好要连接的中继无人机发送的对频标识后，获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
步骤S530，向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
图6是根据本申请一实施例示出的控制器与中继无人机的第一通信模块之间断开连接的步骤流程图。参见图6，在一示例中，所述方法具体过程至少包括步骤S610至S620。
步骤S610，若检测到与所述中继无人机的第一通信模块之间断开连接，则选择其他中继无人机发送的根据所述控制器的公钥加密的对频标识，以获取所述其他中继无人机的第一通信模块的公钥。
步骤S620，向所述其他中继无人机发送通过所述其他中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述其他中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
检测到所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，此时对应的是中继无人机失联的时候，在这种情况下，中继无人机有可能是突然间掉落下来，从而断开了与控制器的连接。控制器周期性的读取控制器与中继无人机的第一通信模块的链路状态值，判断控制器与中继无人机是否处于连接状态。若经过预设时长之后还是处于非连接状态，则控制器检测到与中继无人机的第一通信模块之间断开连接，选择其它中继无人机的对频标识，以与该其他中继无人机建立通信连接。
参见图7，图7是根据本申请一实施例示出的控制器自动切换的流程图。其中，控制器以PAD遥控器为例，中继无人机1为主中继无人机，中继无人机2为备用中继无人机。PAD遥控器自动切换流程包括步骤S710至S730，具体介绍如下：
步骤S710，PAD遥控器的***进行初始化配置。
在PAD遥控器上电后，自动完成参数初始化配置，***进入正常工作状态。
步骤S720，PAD遥控器接收中继无人机的对频标识。
需要指出的使，各个中继无人机除了向控制器发送对频标识，还可以发送各个中继无人机的状态信息。
步骤S730，当PAD遥控器检测到有中继无人机1的无线信号时，使用中继无人机1的对频标识与其通信。
控制器可以利用自己的私钥对接收到的所有对频标识进行解密，从而得到每一对频标识与中继无人机的对应关系，从而判断出是否检测到中继无人机1发送的对频标识。
需要指出的是，按照预先设置的规则，中继无人机1优先设置为主中继无人机，因此，若同时检测到有中继无人机2的对频标识时，依然选择中继无人机1的对频标识与其建立通信。若仅检测到有中继无人机2的对频标识时，选择中继无人机2的对频标识与其建立通信。
作为本申请的另一示例，下面从中继无人机一侧阐述切换流程。参见图8，图8是根据本申请一实施例示出的中继无人机自动切换的流程图。其中，控制器以PAD遥控器为例，中继无人机为主中继无人机，其他中继无人机为备用中继无人机。中继无人机自动切换流程包括步骤S810至S850，具体介绍如下：
步骤S810，中继无人机的***进行初始化参数配置。
在中继无人机上电后，自动完成初始化配置，***进入正常工作状态，并开启第一通信模块，向控制器发送对频标识。
步骤S820，检测中继无人机通过频点2与PAD遥控器频点2是否连接。
中继无人机在发送对频标识后，PAD遥控器用自己的私钥对所有的对频标识进行解密，并中选择一个中继无人机的对频标识来选择一个要连接的中继无人机，并向该中继无人机发送配对信息，中继无人机利用自己的私钥对该配对信息进行解密，并利用该配对信息完成与PAD遥控器建立通信连接的其他步骤，检测中继无人机通过频点2与PAD遥控器频点2是否连接，即中继无人机周期性的读取频点2与PAD遥控器频点2的链路状态值。
步骤S830，判断中继无人机与PAD遥控器是否处于连接状态。
本申请实施例中，中继无人机根据周期性读取的频点2与PAD遥控器频点2的链路状态值，判断PAD遥控器与中继无人机是否处于连接状态。
步骤S840，若检测到中继无人机与PAD遥控器处于连接状态时，打开中继无人机频点1功放，使其与任务无人机的频点1自动配对通信。
步骤S850，若检测到中继无人机与PAD遥控器处于断开状态时，关闭中继无人机频点1的功放，使其与任务无人机的频点1断开。
这样，当切断中继无人机与任务无人机的连接时，同时也减小了对其他中继无人机的干扰，从而实现了备用中继无人机的切换。
图9示出了另外一种实施方式，该实施例公开了一种中继无人机切换方法，应用于无人机控制***，所述无人机控制***至少包括控制器和至少一个中继无人机和控制器，所述中继无人机切换方法至少包括步骤S910至S950，详细介绍如下：
步骤S910，所述至少一个中继无人机开启第一通信模块，并向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥。
步骤S920，所述控制器利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
步骤S930，所述控制器向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息。
步骤S940，所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，并通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
步骤S950，所述中继无人机在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
中继无人机上电后，进行初始化参数配置。在进行参数初始化时，初始化正常工作时的频点信息、密钥、公钥以及保证中继无人机正常起飞时的其他参数。在中继无人机上电后，中继无人机不停地以各自的频点往外广播自己的对频标识以及一些状态信息，对于控制器，控制器就会接收并解析这些信息，然后选中一个中继无人机建立通信连接，接着该中继无人机通过第一通信模块与控制器建立通信连接。在所述中继无人机在与所述控制器建立通信连接之后，通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接，以使所述任务无人机正常工作。
在本申请实施例提供的技术方案中，开启第一通信模块，若通过第一通信模块与控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；在通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接之后，若第一通信模块与控制器之间的连接断开，则关闭第二通信模块，以使所述任务无人机和控制器切换连接至其它中继无人机。这样，当中继无人机在中途受到干扰或者出现故障降落时，则自动切换启用其它中继无人机，从而可以继续完成整个通信链路的接力，为整个飞行任务提供保障。
为了便于理解本申请的内容，举例如下，以两个中继无人机为例，两个中继无人机分别为第一中继无人机和第二中继无人机，其中，第一中继无人机为主中继无人机，第二中继无人机为备用中继无人机。
首先给控制器、第一中继无人机和第二中继无人机上电，控制器、第一中继无人机和第二中继无人机分别进行参数初始化配置。上电之后整个中继无人机***正常工作，接着开启第一通信模块，所述控制器与所述中继无人机的所述第一通信模块建立通信连接，所述中继无人机在与所述控制器建立通信连接之后，通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接，以使所述任务无人机正常工作。
当第一中继无人机出现炸机或故障降落后，即检测到与控制器通信链路断开后，则自动关闭频点1的功放，与此同时控制器检测到第二中继无人机信号，使用第二中继无人机的对频标识通信，同时第二中继无人机检测到与控制器自动连接，打开频点1的功放，自动完成与任务无人机频点1配对，并根据控制器的指令飞行至设定位置处，从而完成中继无人机的切换。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的中继无人机切换方法。图10示意性地示出了本申请实施例提供的中继无人机的结构框图。如图10所示，中继无人机1000包括：
模块开启模块1010，配置为开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信。
连接建立模块1020，配置为若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
连接切换模块1030，配置为在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机。
在本发明的一些实施例中，所述连接建立模块1020，还配置为若通过所述第一通信模块与所述控制器通信连接，则开启所述第二通信模块，以通过所述第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
在本发明的一些实施例中，所述第一通信模块和所述第二通信模块的通信频率不同。
在本申请的一些实施例中，所述第一通信模块的通信频率小于所述第二通信模块的通信频率。
在本申请的一些实施例中，所述连接建立模块1020，还配置为向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述中继无人机的第一通信模块的公钥，以使所述控制器根据所述控制器的私钥对所述对频标识进行解密，以获取所述中继无人机的第一通信模块的公钥；接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息；使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
在本申请的一些实施例中，所述控制器的通信频率与所述中继无人机的第一通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第一通信模块的通信频率相同；所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同。
在本申请的一些实施例中，所述任务无人机的通信频率与所述中继无人机的第二通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第二通信模块的通信频率相同；所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
在本申请的一些实施例中，所述连接建立模块1020，还配置为在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的控制指令，所述控制指令用于指示所述中继无人机飞行的位置信息；使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述控制指令进行解密，得到解密后的控制指令，并执行所述控制指令。
在本申请的一些实施例中，所述连接建立模块1020，还配置为在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，若检测到所述中继无人机的电量达到阈值，则主动断开与所述控制器的连接，飞行至预设位置。
图11示意性地示出了本申请实施例提供的控制器的结构框图。如图11所示，本申请公开了一种控制器1100包括：
标识接收模块1110，配置为接收至少一个中继无人机发送的根据控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥。
标识选择模块1120，配置为利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥。
信息解密模块1130，配置为向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
在本申请的一些实施例中，所述标识接收模块1110，还配置为若检测到与所述中继无人机的第一通信模块之间断开连接，则选择其他中继无人机发送的根据所述控制器的公钥加密的对频标识，以获取所述其他中继无人机的第一通信模块的公钥；向所述其他中继无人机发送通过所述其他中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述其他中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
本申请公开了一种无人机控制***，所述无人机控制***至少包括如上述所述的控制器和至少一个如上述所述的中继无人机。
本申请各实施例中提供的无人机控制***的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
图12示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机***结构框图。
需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机***1200仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，计算机***1200包括中央处理器1201(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器1202(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器1203(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1203中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。中央处理器1201、在只读存储器1202以及随机访问存储器1203通过总线1204彼此相连。输入/输出接口1205(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线1204。
以下部件连接至输入/输出接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至输入/输出接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。
特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理器1201执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种中继无人机切换方法，其特征在于，应用于无人机控制***中的中继无人机，包括：
开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信；
若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机；
其中，所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
2.根据权利要求1所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述中继无人机切换方法还包括：
若通过所述第一通信模块与所述控制器通信连接，则开启所述第二通信模块，以通过所述第二通信模块与任务无人机建立通信连接。
3.根据权利要求1所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述第一通信模块和所述第二通信模块的通信频率不同。
4.根据权利要求3所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述第一通信模块的通信频率小于所述第二通信模块的通信频率。
5.根据权利要求3所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述中继无人机的第一通信模块的公钥，以使所述控制器根据所述控制器的私钥对所述对频标识进行解密，以获取所述中继无人机的第一通信模块的公钥；
接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息；
使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
6.根据权利要求5所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述控制器的通信频率与所述中继无人机的第一通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第一通信模块的通信频率相同。
7.根据权利要求5所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述任务无人机的通信频率与所述中继无人机的第二通信模块的通信频率及所述其它中继无人机的第二通信模块的通信频率相同。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，接收所述控制器发送的通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的控制指令，所述控制指令用于指示所述中继无人机飞行的位置信息；
使用所述中继无人机的第一通信模块的私钥对所述控制指令进行解密，得到解密后的控制指令，并执行所述控制指令。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
在通过所述第一通信模块与所述控制器建立通信连接后，若检测到所述中继无人机的电量达到阈值，则主动断开与所述控制器的连接，飞行至预设位置。
10.一种中继无人机切换方法，其特征在于，应用于无人机控制***中的控制器，所述无人机控制***还包括至少一个中继无人机以及任务无人机，包括：
接收至少一个中继无人机发送的根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接；
若所述控制器与所述第一通信模块之间的连接断开，使所述中继无人机的第二通信模块关闭，所述控制器切换连接至所述至少一个中继无人机中的其它中继无人机；
其中，所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
11.根据权利要求10所述的中继无人机切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到与所述中继无人机的第一通信模块之间断开连接，则选择所述其它中继无人机发送的根据所述控制器的公钥加密的对频标识，以获取所述其它中继无人机的第一通信模块的公钥；
向所述其它中继无人机发送通过所述其它中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述其它中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接。
12.一种中继无人机切换方法，应用于无人机控制***，其特征在于，所述无人机控制***至少包括控制器和至少一个中继无人机，所述中继无人机切换方法包括：
所述至少一个中继无人机开启第一通信模块，并向所述控制器发送根据所述控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
所述控制器利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
所述控制器向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息；
所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，并通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
所述中继无人机在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机；
其中，所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
13.一种中继无人机，其特征在于，包括：
模块开启模块，配置为开启第一通信模块，所述第一通信模块用于与控制器通信；
连接建立模块，配置为若通过所述第一通信模块与所述控制器之间建立通信连接，则通过第二通信模块与任务无人机建立通信连接；
连接切换模块，配置为在通过所述第二通信模块与所述任务无人机建立通信连接之后，若所述第一通信模块与所述控制器之间的连接断开，则关闭所述第二通信模块，以使所述任务无人机和所述控制器切换连接至其它中继无人机，其中，所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
14.一种控制器，其特征在于，应用于无人机控制***，所述无人机控制***包括所述控制器、至少一个中继无人机以及任务无人机，所述控制器包括：
标识接收模块，配置为接收至少一个中继无人机发送的根据控制器的公钥加密的对频标识，所述对频标识包含所述控制器的公钥以及所述至少一个中继无人机中的一个中继无人机的第一通信模块的公钥；
标识选择模块，配置为利用所述控制器的私钥对所有对频标识进行解密，并从所有对频标识中选择一个对频标识，以获取所述对频标识对应的中继无人机的第一通信模块的公钥；
信息解密模块，配置为向所述中继无人机发送通过所述中继无人机的第一通信模块的公钥加密的配对信息，以使所述中继无人机通过所述第一通信模块的私钥对所述配对信息进行解密，以完成与所述控制器建立通信连接；
所述控制器用于：若所述控制器与所述第一通信模块之间的连接断开，使所述中继无人机的第二通信模块关闭，切换连接至所述至少一个中继无人机中的其它中继无人机；
其中，所述中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识和所述其它中继无人机的第一通信模块与所述控制器之间的对频标识不同，所述任务无人机与所述中继无人机的第二通信模块的对频标识和所述任务无人机与所述其它中继无人机的第二通信模块的对频标识相同。
15.一种无人机控制***，其特征在于，所述无人机控制***至少包括如权利要求14所述的控制器和至少一个如权利要求13所述的中继无人机。
16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任意一项所述的中继无人机切换方法。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行程序；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行程序来执行权利要求1至12中任意一项所述的中继无人机切换方法。
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