JP3090574U - ビールなどの飲料自動注入ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】ビール飲用紙コップなどの飲用容器の供給部２
と、当該供された飲用容器を把持し、ビールなどの飲料
を当該飲用容器に注入することができる飲料注入部に移
送させることができるロボット部３と、ビールなどの飲
料を当該飲用容器に注入することができる飲料注入部４
とを備えてなるビールなどの飲料自動注入ロボット装置
１。 【効果】人手を借りずに、ロボットが紙コップを取りに
行き、その紙コップにビールが自動的に注入されるビー
ル自動注入ロボット装置を提供することができる。特
に、本発明によれば、紙コップ同士が重なり付着し密着
している為に、容易にこれら紙コップを離すことが難し
く、仮に、離せたとしても、紙コップを落下させずに、
次工程に１個のみを供給することは難しいという課題を
解決できた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

本考案は、ビールなどの飲料自動注入ロボット装置に関し、特に、人手を借り ずに、ロボットが紙コップを取りに行き、その紙コップにビールが自動的に注入 される技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】

ビールが飲みたいとき、ビヤホールなどで生ビールを注文すれば、店員がカッ プに冷却されたビールを入れて運んできてくれる。この場合、少なくともカップ へのビールの注入は、人手によるものであり、又、ビールの注入されたカップの 移送も、人手によるものである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は、かかる従来技術の有する欠点を解消することができる技術を提供す ることを目的としたものである。 本考案の他の目的および新規な特徴は以下の明細書及び図面の記載からも明ら かになるであろう。

【０００４】

【課題を達成するための手段】

本考案は、ビール飲用紙コップなどの飲用容器の供給部と、 当該供された飲用容器を把持し、ビールなどの飲料を当該飲用容器に注入するこ とができる飲料注入部に移送させることができるロボット部と、 ビールなどの飲料を当該飲用容器に注入することができる飲料注入部とを備えて なることを特徴とするビールなどの飲料自動注入ロボット装置（以下、ビール自 動注入ロボット装置という場合もある。）に係わるもので、 その好ましい実施態様として、飲用容器供給部が、重なり付着したビール飲用紙 コップなどの飲用容器を一方の飲用容器の側壁から離し、当該離された飲用容器 が落下しないように支持してロボットが把持し易すいようにすることができる手 段を備えてなることを特徴とし、又、飲用容器の上部縁部を突くことにより重な り付着したビール飲用紙コップなどの飲用容器を一方の飲用容器の側壁から離す ことができるようにしてなることを特徴とするものである。

【０００５】

【実施の最良の形態】

図面は、本考案の実施例を示し、図１は、本考案の実施例を示すビール自動注 入ロボット装置の構成図、図２は、本考案の実施例を示すロボットの飲用容器の 供給部における構成図、図３は、本考案の実施例を示すロボットの飲料注入部に おける構成図、図４（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本考案の実施例を示す飲用容 器の供給部の要部説明図、図５は、制御装置のブロック図である。

【０００６】

【実施例】

図１に示すように、ビール自動注入ロボット装置１は、飲用容器の供給部２と ロボット部３と飲料注入部４とを備えてなる。 図１では、紙コップが１個示されているが、図４（Ａ）に示すように、飲用容 器の供給部２では、複数のビール飲用紙コップ５が重なって上方向から供給され てくる。複数のビール飲用紙コップ５は、重なってケース６の内部に収納されて いる。 ロボット３は、図２に示すように、当該紙コップ５の１個を把持し、ビールな どの飲料を当該紙コップに注入することができる飲料注入部４に移送させる。 当該紙コップ５は、図４（Ａ）の一部断面図に示すように、一方の紙コップの 側壁５００の外壁面が、他方の紙コップの側壁５０１の内壁面に重なり付着して いる。紙コップ５相互は、互いに寸法的に密着している。その為に、容易にこれ ら紙コップ５を離し、次工程に、最下段の紙コップ１個のみを供給することは難 しい。又、当該紙コップ５相互を離せたとしても、離れた最下段の紙コップ５は 下方向に落下してしまい、ロボット３が、紙コップ５を把持しようとしてもでき なくなる。 図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、飲用容器の供給部２では、エアコンプレッ サー２００からエアホース２０１を介してエアシリンダー２０２にエアーを送っ て、エアシリンダー２０２の爪２０３を突出して、最下側の紙コップ５の上縁を 押し、その上の紙コップ５から離し、受けラバー２０４にて、最下側の紙コップ ５を支持する。

【０００７】 上記のように、エアシリンダー２０２の爪２０３を突出して上縁を押され、そ の上の紙コップ５から離され、受けラバー２０４にて支持されている最下側の紙 コップ５は、図２に示すように、ロボット３により把持され、次いで、図３に示 すように、飲料注入部４へと移送される。 飲料注入部４は、生ビールを貯蔵する生ビールタンク４００と生ビールに炭酸 ガスを供給するガスボンベ４０１と炭酸ガスと共に生ビールタンクから流出した 生ビールを冷却することができる冷却器４０２と冷却器４０２により冷却された 生ビールを吐出するノズル４０３とを備えてなる。 図３に示すように、ロボット３が、当該飲料注入部４へと当該紙コップ５を移 送すると、上記ノズル４０３から冷却された泡入りの生ビールが紙コップ５に注 出される。

【０００８】 ロボット３は、例えば、多数関節ロボットにより構成される。当該多数関節ロ ボットは、例えば、６自由度ロボットにより構成される。図示のロボット３は、 例えば、旋回台３００と支柱３０１と第１アーム３０２と第２アーム３０３とハ ンド部３０４とを備えてなる。 図示のロボット３は、その旋回台３００が水平回転する。支柱３０１は、軸回 転する。第１アーム３０２と第２アーム３０３はそれぞれ支点３０５及び３０６ で回動し、必要動作を行う。ハンド部３０４は、上下左右に動き、又、角度変更 をし、その把持した紙コップ５にビールが注入され易いようにする。最初に紙カ ップを傾け、次いで、徐々に垂直にするなどの動作が可能である。

【０００９】 ロボット３等の制御は、制御装置を用いて行われる。ロボットを、上記のよう な、例えば、人間の腕にあたるマニピュレータ部分と胴体部分、動作させるため の制御装置で構成して、ロボット内部に制御装置を内蔵させることができる。 図１に示す実施例では、制御装置をビール自動注入ロボット装置内部に収納し てなる例を示す。 当該制御装置の一例ブロック図を、図５に示す。 図５に示す制御装置７における制御部７００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ） ７００１とＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７００２とＲＡＭ（Ｒ ａｎｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）７００３と通信インターフェース７ ００４とサーバー系インターフェース７００５とＩ／Ｏインターフェース７００ ６とモータ駆動インターフェース７００７とバス７００８とを備えてなる。 制御部７００外部には、教示装置７０１を付設してなるが、通常は、制御装置 ７００内部に収納されている。教示装置７０１は、入力部７０１１と表示部７０ １２とを備えてなる。当該入力部７０１１は、各種パラメータや動作の教示位置 などの入力を行う。表示部７０１２は、入力値や結果の表示などを行う。 制御部７００におけるＣＰＵ７００１は、教示装置７０１からの入力コマンドの 解読、サーボ制御等を行う。ＲＯＭ７００２は、ＣＰＵ７００１を動作させるた めの制御プログラムなどを記憶している記録素子部分である。ＲＡＭ７００３は 、サーボゲイン、ロボットの軌跡データなどの可変パラメータが記録されている 記憶素子部分である。通信インターフェース７００４は、教示装置７０１とのデ ータの受け渡しを行う。サーバー系インターフェース６００５は、サーボドライ バを備えたサーバ系とのインターフェースである。Ｉ／Ｏインターフェース７０ ０６は、紙コップを把持するハンドル部を操作させ等のインタフェースである。 モータ駆動インターフェース７００７は、飲用容器の供給部２や飲料注入部４の 駆動、動作などにおけるインターフェースである。 制御装置３における制御情報の入力方式には、予め設定された順序と条件、位 置に従って、動作の各段階を逐次進めていくマニプュレータで、設定条件の変更 が容易ではない固定シーケンス型、設定条件の変更が容易な可変シーケンス型、 プレイバック型等が適用される。 ロボット３は、音声認等の知覚機能と自分で状況判断して動作する知的機能を もったロボットでもよい。

【００１０】 本考案におけるビール自動注入ロボット装置には、硬貨（コイン）投入口８を 設けることができる。 硬貨やコインを投入すると、ロボット３が動き出し、前記動作を行うことがで きるようにしておくとよい。 又、紙コップに注入されたビールがテーブル９に運ばれてきた時に、メロデー がなるようにしてもよい。 その他、ビール自動注入ロボット装置１には、音声認識装置やＣＣＤカメラや 各種センサ１０を必要に応じて設けることができる。 ロボット３が紙コップに蓋をできるようにしてもよい。

【００１１】

【考案の効果】

本考案によれば、人手を借りずに、ロボットが紙コップを取りに行き、その紙 コップにビールが自動的に注入されるビール自動注入ロボット装置を提供するこ とができる。特に、本考案によれば、紙コップ同士が重なり付着し密着している 為に、容易にこれら紙コップを離すことが難しく、仮に、離せたとしても、紙コ ップを落下させずに、次工程に１個のみを供給することは難しいという課題を解 決できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本考案の実施例を示すビール自動注入
ロボット装置の構成図である。

【図２】図２は、本考案の実施例を示すロボットの飲用
容器の供給部における構成図である。

【図３】図３は、本考案の実施例を示すロボットの飲料
注入部における構成図である。

【図４】図４（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本考案の実
施例を示す飲用容器の供給部の要部説明図である。

【図５】図５は、本考案の実施例を示す制御装置のブロ
ック図である。

【符号の説明】

１…ビール自動注入ロボット装置 ２…飲用容器の供給部 ２００…エアコンプレッサー ２０１…エアホース ２０２…エアシリンダー ２０３…爪 ２０４…受けラバー ３…ロボット部 ３００…旋回台 ３０１…支柱 ３０２…第１アーム ３０３…第２アーム ３０４…ハンド部 ４…飲料注入部 ４００…生ビールタンク ４０１…ガスボンベ ４０２…冷却器 ４０３…ノズル ５…ビール飲用紙コップ（飲用容器） ５００…一方の紙コップの側壁 ５０１…他方の紙コップの側壁 ６…ケース ７…制御装置 ７００…制御部 ７００１…ＣＰＵ ７００２…ＲＯＭ ７００３…ＲＡＭ ７００４…通信インターフェース ７００５…サーバー系インターフェース ７００６…Ｉ／Ｏインターフェース ７００７…モータ駆動インターフェース ７００８…バス ７０１…教示装置 ７０１１…入力部 ７０１２…表示部 ７００３…ＲＡＭ ７００４…ＲＡＭ ７００５…ＲＡＭ ７００６…ＲＡＭ ８…硬貨（コイン）投入口 ９…テーブル １０…センサ

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ビール飲用紙コップなどの飲用容器の供
   給部と、当該供された飲用容器を把持し、ビールなどの
   飲料を当該飲用容器に注入することができる飲料注入部
   に移送させることができるロボット部と、ビールなどの
   飲料を当該飲用容器に注入することができる飲料注入部
   とを備えてなることを特徴とするビールなどの飲料自動
   注入ロボット装置。
2. 【請求項２】 飲用容器供給部が、重なり付着したビー
   ル飲用紙コップなどの飲用容器を一方の飲用容器の側壁
   から離し、当該離された飲用容器が落下しないように支
   持してロボットが把持し易すいようにすることができる
   手段を備えてなることを特徴とする、請求項１に記載の
   ビールなどの飲料自動注入ロボット装置。
3. 【請求項３】 飲用容器供給部が、飲用容器の上部縁部
   を突くことにより重なり付着したビール飲用紙コップな
   どの飲用容器を一方の飲用容器の側壁から離すことがで
   きるようにしてなることを特徴とする、請求項２に記載
   のビールなどの飲料自動注入ロボット装置。