WO2018179305A1 - 走行経路提供システムおよびその制御方法、並びにプログラム - Google Patents

走行経路提供システムおよびその制御方法、並びにプログラム Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a travel route providing system, a control method thereof, and a program.
  • Patent Document 1 there is a driving support system that provides an ideal line (driving route) for driving to a driver based on the position of the vehicle and vehicle information.
  • Patent Document 1 line support in accordance with the actual driver and road surface conditions cannot be achieved only by the vehicle position and vehicle information.
  • the technology of Patent Literature 1 cannot provide an ideal line except for a road in a built-up urban area or an environment in which road information is given in advance by map data.
  • Patent Document 1 cannot provide an appropriate route.
  • the present invention aims to provide driving assistance tailored to the driver in consideration of the driving skill of the driver and the actual surrounding situation.
  • the present invention has the following configuration. That is, a travel route providing system, Determination means for determining the driving skill of the driver based on the driving history of the driver of the vehicle; Obtaining means for obtaining surrounding information of the vehicle; Based on the peripheral information and the determined driving skill, a specifying means for specifying one or a plurality of routes on which the driver can travel; Providing means for providing one or more routes specified by the specifying means.
  • the invention of the present application makes it possible to provide driving assistance adapted to the driver.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a vehicle 10 according to the present invention.
  • a motorcycle a so-called motorcycle
  • the embodiment is not limited thereto.
  • the vehicle 10 includes a processing unit 101, an imaging unit 102, a detection unit 103, a UI unit 104, a communication unit 105, and a driving unit 106.
  • the processing unit 101 manages the entire processing according to the present embodiment.
  • the processing unit 101 includes a storage area that stores various programs and data, and implements processing and the like according to the present invention by reading and executing the programs.
  • the vehicle 10 is described using a motorcycle as an example, but control such as traveling of the motorcycle may be configured separately from the processing in the processing unit 101.
  • the image pickup unit 102 is a photographing unit for photographing an image around the vehicle (hereinafter referred to as a surrounding image), and corresponds to, for example, a 360-degree camera or a wide-angle camera.
  • a plurality of imaging units 102 may be provided to capture all directions of the vehicle 10. Further, the plurality of imaging units 102 provided are not necessarily limited to the same type (function), and may be changed according to the shooting direction and position. Examples of information obtained as a surrounding image include a road surface state, brightness, presence / absence of an object in the front / rear / lateral direction / upward, and the like.
  • the detection unit 103 is a detection means (sensor) for various operations included in the vehicle 10 according to the present embodiment, and the type thereof is not limited.
  • the detection unit 103 there is a sensor that detects the inclination of the vehicle 10, the remaining amount of fuel, the degree of operation of an accelerator or a brake, acceleration, and the like.
  • various information in the surrounding environment may be detected.
  • the information here includes road surface conditions, weather, brightness, temperature, humidity, obstacles, and the like.
  • the range and accuracy detected by the detection unit 103 may be changed according to the characteristics and information to be acquired.
  • the biological information of the operator during driving may be acquired. Examples of biological information include pulse rate, body temperature, sweating, and breathing.
  • the UI unit 104 provides information (display, voice output, etc.) to the operator of the vehicle 10, or receives input (button input, voice input, etc.) from the operator.
  • the communication unit 105 is a part that performs wireless communication with an external device.
  • the type of data to be transmitted and received and the communication method are not limited.
  • a communication means corresponding to GPS Global Positioning System
  • the communication unit 105 acquires various position information by GPS according to the position of the vehicle 10.
  • the drive unit 106 is a part that controls driving and operation related to vehicle running and the like.
  • the drive unit 106 includes parts related to operations such as a handle and a brake.
  • the processing unit 101, the imaging unit 102, the UI unit 104, and the communication unit 105 are described as configurations included in the vehicle 10, but the configuration is not limited thereto.
  • the UI unit 104 may be a display mounted on a helmet or a projection device such as a projector. That is, the UI unit 104 is configured to visually provide various information to the operator.
  • the UI unit 104 may include audio output means such as a speaker. In this case, the UI unit 104 may be configured to provide various information by voice to the operator. Further, provision of visual and auditory information may be combined.
  • the configuration (combination) of the imaging unit 102 and the detection unit 103 may be changed for the purpose of reducing the processing load on the vehicle 10 and the amount of communication data.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the software configuration of the vehicle 10 according to the present invention.
  • the vehicle 10 includes a user information management unit 201, a photographing information processing unit 202, a detection information processing unit 203, a data storage unit 204, a vehicle information management unit 205, a display processing unit 206, a communication processing unit 207, and a driving information management unit 208. Consists of including.
  • the user information management unit 201 manages information related to the operator of the vehicle 10. Examples of user information here include user physical information (weight, height, sex, age, etc.) and operation history (boarding period, frequency, etc.). Further, the user's operation level described later may be managed.
  • the imaging information processing unit 202 performs processing for data storage on the peripheral image captured by the imaging unit 102 or converts it into a format for transmission to an external device.
  • the feature points of the peripheral image may be extracted and the other information may be deleted.
  • the feature point here may include information on the position and shape of an object existing in the actual space, the distance from the vehicle, and the like.
  • the detection information processing unit 203 performs processing on various types of information detected by the detection unit 103. For example, a signal for performing notification or driving control to an operator when processing for data storage is performed on detected information or a result detected by the detection unit 103 indicates a value exceeding a predetermined threshold. Is output. The detection information processing unit 203 estimates the operation level of the operator based on the information detected by the detection unit 103 and the data stored in the data storage unit 204.
  • the data storage unit 204 stores and accumulates various types of information obtained by the imaging information processing unit 202 and the detection information processing unit 203. Further, the information acquired by the communication unit 105 from the external device may be stored. Further, a route pattern for specifying and calculating a travel route (travel route) to be described later may be held in advance.
  • the vehicle information management unit 205 manages information related to the vehicle 10.
  • the vehicle information may include, for example, identification information for uniquely identifying the vehicle body, fixed information such as vehicle type and performance, and maintenance history.
  • the display processing unit 206 performs processing for displaying the content notified to the operator based on the detection information and the like via the UI unit 104.
  • the display processing unit 206 also specifies and presents a route that can be traveled by an operator, which will be described later, based on various types of information. Details of the display example according to the present embodiment will be described later.
  • the communication processing unit 207 performs processing for transmitting various information held by the vehicle to the external device via the communication unit 105. Further, the communication processing unit 207 performs processing for acquiring various types of information from an external device. Examples of information acquired from the external device include position information and weather information. Furthermore, the communication processing unit 207 may acquire the latest image information and peripheral information around it according to its position. Moreover, as the information transmitted to the external device, the route information on which the vehicle (or the runner) has traveled can be cited.
  • the external device corresponds to a server on a network, another vehicle (motorcycle), or the like.
  • the driving information management unit 208 manages information related to the driving history of the vehicle 10 by the operator.
  • the driving history here includes an operation history of an accelerator, a brake, etc., an operation on the steering wheel, a tilting method of the vehicle body, a posture during traveling, a speeding method (acceleration, deceleration), a continuous riding time, and the like.
  • the driving information may be associated with operator information (user information) and updated in a timely manner.
  • step S ⁇ b> 301 the processing unit 101 acquires a peripheral image captured by the imaging unit 102 and peripheral information detected by the detection unit 103.
  • the timing of acquiring images and information does not necessarily have to be the same.
  • the images and information may be acquired at predefined intervals.
  • the processing unit 101 acquires operation information and user information for the vehicle 10.
  • the information acquired here includes information set in advance in addition to current information (vehicle state and user's biological information).
  • the processing unit 101 identifies a route candidate on which the vehicle 10 can travel from the surrounding area based on the surrounding image and the surrounding information. At this time, the processing unit 101 may also specify a route (area) in which travel is impossible (dangerous).
  • a route area in which travel is impossible (dangerous).
  • the peripheral shape, step, inclination, wetness, position and size of the obstacle, positional relationship with the obstacle, and the like are used.
  • the processing unit 101 estimates the operation level of the operator based on the operation information and the user information.
  • the operation level here is determined by including the user's own operation technique (driving skill), the vehicle maintenance status, the remaining amount of fuel, and the like.
  • the operation level has a plurality of stages defined in advance, and a threshold is provided for each stage. Then, the operation level may be estimated according to the value calculated from the operation history or the like. Further, the calculated value may be weighted for each item, or only a specific item may be used depending on the situation in which the vehicle is operated.
  • some information for example, operation history, operation tendency, etc.
  • the processing unit 101 identifies a route suitable for the operation level estimated in S304 from the route candidates estimated in S303.
  • a route suitable for the operation level estimated in S304 is extracted based on a predefined criterion.
  • the processing unit 101 displays the route specified in S304 on the UI unit 104.
  • the specified route may be indicated by a marker such as an arrow, or a predetermined image object (ghost) may be displayed in advance.
  • the display method color, etc.
  • the display method may be switched for each level with respect to the travelable route, and the route (area) with high risk may be displayed as such.
  • the display method may be two-dimensional display (such as projection on a road surface) or three-dimensional display (such as three-dimensional ghost display).
  • the display content is updated in a timely manner by an operation during display (for example, a brake operation, an accelerator operation, a steering direction).
  • the process returns to S301 and repeats the process. Even when the vehicle stops, the route may be continuously displayed. For example, this processing flow may be terminated by turning off the engine or by a predetermined instruction (stop instruction by a button).
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a display example of the route according to the present embodiment from the viewpoint of the operator of the vehicle.
  • three routes are indicated by arrows 401, 402, and 403, and the display method is switched according to the level.
  • the line 1 indicated by the arrow 401 indicates the lowest level (easy) travel route.
  • a line 2 indicated by an arrow 402 indicates a medium level travel route.
  • a line 3 indicated by an arrow 403 indicates a traveling route having the highest level (high difficulty level) among the three routes.
  • any line indicates a route that can be handled at the operation level of the operator.
  • a route that greatly exceeds the operation level may not be displayed, and a line slightly exceeding the operation level may be displayed in order to improve the operation technique.
  • the display setting of the travel route and the setting of the difficulty level to be displayed may be set by an operator or the like.
  • the line is shown, but it is conceivable to display a display object that precedes (leads) as a ghost on or around the line. Whether or not to display a ghost may be set by the operator. Also, the operator may be able to set the shape and type of ghost to be displayed (for example, a specific character). Further, the (visually) distance between the vehicle body (operator) and the ghost may be fixed, or may be changed according to the traveling speed and the selected line.
  • the predefined route pattern is stored in association with the operation level. For example, for a certain operation level, a route in the real space may be specified according to the corresponding route pattern. Further, even on the same route, for example, the level may be set to vary depending on the situation such as the presence or absence of unevenness in the shape of the ground or the like in the real space.
  • the route (line) tendency to be selected may be used as a history. By using this tendency, the operator's preference for route selection may be estimated, and a route closer to the preference may be provided. In this case, the route may be provided according to the result by weighting each of the route specification based on the difficulty level and the route specification based on the preference (trend).
  • the operation level estimation in S304 of FIG. 3 will be further described.
  • the vehicle 10 may hold the estimation result of the operation level of the operator performed in the past, and use the information at the previous estimation in the current operation. Further, the difference between the previous operation level and the current operation level may be obtained.
  • As the operation level index it is possible to use accelerator or brake timing, gear change frequency, acceleration / deceleration control, tilting of the vehicle body, movement of the center of gravity position, or the like. Further, information such as whether or not the vehicle has been able to travel appropriately according to the provided route from the past operation history may be used.
  • the standard of the route that can be driven should be switched each time. It's okay.
  • the ghost characteristics may be changed according to the operation level.
  • the ghost display position (inter-vehicle distance) may be changed according to the operation level, or the ghost display operation (how to lean the vehicle body or the posture) may be changed.
  • the adjustment may be performed according to the condition (biological information) of the day.
  • the vehicle specifies the route and estimates the operation level, but is not limited to this configuration.
  • the travel route providing system according to the present invention, one or a plurality of vehicles and a server (not shown) as an external device are communicably connected, and information acquired on the vehicle side is sequentially transmitted to the server side. Then, processing may be performed on the server side to provide information on the route to the vehicle while traveling. That is, part of the processing shown in FIG. 3 may be performed on the server side, and the vehicle may be notified each time processing is performed.
  • the server includes a part of each part illustrated in FIG. Further, the processing subject may be switched in consideration of the communication speed between the external device and the vehicle, the amount of data transmitted and received, the processing load, and the like.
  • the server can be a computer which is a general information processing apparatus.
  • FIG. 4 only a plurality of travel routes (lines) are displayed, but the present invention is not limited to this.
  • information on the fact that there is some danger (e.g., dandruff) during traveling may be provided using history information of other vehicles traveling.
  • the information may be provided.
  • route information may be transmitted from the server to a device different from the vehicle, and a route (candidate) on which the vehicle may travel may be displayed on the device side.
  • FIG. 5 shows a display example when the route information is referenced from a position different from the viewpoint of the operator of the vehicle on the display of the terminal device 501.
  • a plurality of traveling directions (arrows 502 and 503) are shown as candidates for the vehicle, and here, it is highly likely that the vehicle travels in the center arrow 502 (straight line direction).
  • the terminal device 501 itself may include an imaging unit such as a camera, and the route information may be superimposed on an image captured by the imaging unit. More specifically, the positional relationship (relative relationship) is specified from the positional information of the terminal device 501 and the positional information of the vehicle, and one or a plurality of routes specified as routes that the vehicle can travel between the devices. After converting based on the positional relationship, it is provided to the terminal device 501. Further, the vehicle included in the image displayed by the terminal device 501 and the converted route information are displayed in association with each other. For this superimposed display, a conventional AR (Augmented Reality) technology or the like can be used.
  • a conventional AR Augmented Reality
  • map information is an example of other information acquired by the vehicle.
  • map information cannot be acquired depending on the situation, and there are cases where the actual surrounding information differs from the map information (such as during a disaster).
  • two-dimensional or three-dimensional map data may be created from the actual travel history and updated each time so that a new route may be specified using the information.
  • information such as the level of the route traveled and the degree of bending are recorded, and this data is reflected in the map data. It may be.
  • the route of the area not detected by its own photographing unit or detection unit is calculated based on the travel history. May be. Even in this case, a travel history by an operator close to his / her own operation level may be used. Furthermore, the degree of fuel consumption from the present time may be calculated from the height difference of the travel route, the state, the weather, and the like. Thereby, when the route is used, it is possible to estimate the fuel consumption due to the user's own operation, and the information can be provided to the operator.
  • a motorcycle has been described as an example of a vehicle.
  • the above-described parts can be mounted (loaded), such as a motorcycle or a bicycle, the present invention is Applicable.
  • the present invention is not limited to this.
  • it may be realized by using a dedicated circuit, or may be integrated with a processing unit for vehicle body control.
  • the travel route providing system (for example, 10) of the above embodiment is Determination means (for example, 101, 203) for determining the driving skill of the driver based on the driving history of the driver of the vehicle; Obtaining means (eg, 103) for obtaining surrounding information of the vehicle; Identification means (for example, 101, 206) for identifying one or a plurality of routes on which the driver can travel based on the peripheral information and the determined driving skill; And providing means (for example, 104, 206) for providing one or more routes specified by the specifying means.
  • the travel route providing system of the above embodiment is The providing means provides the driver with one or more routes specified by the specifying means in a visual manner.
  • the driver can visually recognize a candidate route.
  • the travel route providing system of the above embodiment is Storage means (for example, 208) for storing route information traveled by a plurality of vehicles; It has means (for example, 204, 207) which shares the accumulated route information among a plurality of drivers.
  • the travel route providing system of the above embodiment is The specifying means specifies a new route based on the accumulated route information.
  • new route information can be obtained as data is accumulated.
  • the travel route providing system of the above embodiment is It further has a creation means for creating three-dimensional map data using the accumulated route information.
  • the travel route providing system of the above embodiment is Means for obtaining the driver's biometric information during driving of the vehicle (for example, 103);
  • the specifying unit further specifies one or a plurality of routes based on the biological information.
  • the travel route providing system of the above embodiment is The specifying means further specifies one or a plurality of routes on which the driver can travel based on vehicle information.
  • the travel route providing system of the above embodiment is The providing means switches the display method of one or more routes specified by the specifying means according to the driving skill.
  • the travel route providing system of the above embodiment is The providing means displays a ghost when providing the one or more routes specified by the specifying means.
  • the driver can more intuitively recognize the candidate route.
  • the travel route providing system of the above embodiment is In the travel route providing system, the vehicle and the information processing device are communicably connected, The vehicle includes the acquisition unit and the providing unit, The information processing apparatus includes the determination unit and the specifying unit.
  • processing can be distributed by linking with a plurality of devices.
  • the control method of the travel route providing system of the embodiment is as follows.
  • the program of the above embodiment is Computer Determination means for determining the driving skill of the driver based on the driving history of the driver of the vehicle; Obtaining means for obtaining surrounding information of the vehicle; A specifying means for specifying one or a plurality of routes on which the driver can travel based on the peripheral information and the determined driving skill; It is made to function as a providing means for providing one or a plurality of routes specified by the specifying means.

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Abstract

走行経路提供システムであって、車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段と、前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段とを有する。

Description

走行経路提供システムおよびその制御方法、並びにプログラム
　本発明は、走行経路提供システムおよびその制御方法、並びにプログラムに関する。
　従来、車両の位置および車両情報を元に、運転における理想的なライン（走行経路）を運転者に提供する運転支援システムがある（特許文献１等）。
特開２０１６－１３４１７３号公報
　しかし、特許文献１に示すような、車両の位置および車両情報だけでは、実際の運転者および路面状況に合せたライン支援ができるわけではない。例えば、整備された市街地の道路や予め地図データによって道路の情報が与えられた環境以外では、特許文献１の技術では理想的なラインを提供することはできない。具体的には、バイクなどの楽しみ方の一つとして、整備されていない場所などを自由に走行するものがあるが、このような場面では、特許文献１では適切な経路の提供ができない。
　そこで、本願発明では、運転者の運転技術および実際の周囲状況を考慮し、運転者に合せた運転支援の提供を目的とする。
　上記課題を解決するために本願発明は以下の構成を有する。すなわち、走行経路提供システムであって、
　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段と、
　前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段と、
　前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段と
を有する。
　本願発明により、運転者により適応した運転支援の提供が可能となる。
　発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照として以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
本願発明に係る車両のハードウェア構成の例を示す図。 本願発明に係る車両のソフトウェア構成の例を示す図。 本願発明に係る車両における処理を示すフローチャート。 本願発明に係る経路の表示例を示す図。 本願発明に係る経路の表示例を示す図。
　以下、本願発明に係る一実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下に示す構成等は一例であり、これに限定するものではない。
　＜第１の実施形態＞
　［ハードウェア構成］
　図１は、本願発明に係る車両１０のハードウェア構成の例を示す図である。本実施形態は、車両１０として、自動二輪車（いわゆる、バイク）を例に挙げて説明するが、これに限定するものではない。
　車両１０は、処理部１０１、撮像部１０２、検知部１０３、ＵＩ部１０４、通信部１０５、および駆動部１０６を含んで構成される。
　処理部１０１は、本実施形態に係る処理全体を司る。図１では示していないが、処理部１０１は、各種プログラムやデータを格納した記憶領域を含んで構成され、このプログラムを読み出して実行することにより、本願発明に係る処理等を実現する。上述したように、本実施形態において、車両１０は自動二輪車を例に挙げて説明するが、自動二輪車の走行等の制御は処理部１０１における処理とは別に構成してよい。
　撮像部１０２は、車両の周囲の画像（以下、周囲画像）を撮影するための撮影手段であり、例えば、３６０度カメラや広角のカメラなどが該当する。なお、撮像部１０２は、車両１０の全方向を撮影するために複数が備えられてよい。また、備えられた複数の撮像部１０２は、必ずしも同じ種類（機能）のものに限定するものではなく、撮影する方向や位置に応じて変更してもよい。周囲画像として得られる情報の例としては、路面状態、明度、前方／後方／横方向／上方の物体の有無、などが該当する。
　検知部１０３は、本実施形態に係る車両１０が備える各種動作に対する検知手段（センサ）であり、その種類は問わない。検知部１０３の一例としては、車両１０の傾きや、燃料の残量、アクセルやブレーキの動作程度、加速度などを検知するセンサが挙げられる。また、周辺環境における各種情報を検知するようにしてもよい。ここでの情報とは、路面状態、天候、明度、温度、湿度、障害物などが該当する。なお、検知部１０３が検知する範囲や精度は、その特性および取得するべき情報に応じて変更してよい。更には、運転中における操作者の生体情報を取得できるようにしてもよい。生体情報としては、例えば、脈拍数、体温、発汗、呼吸などが挙げられる。
　ＵＩ部１０４は、車両１０の操作者に対して情報を提供（表示、音声出力など）したり、もしくは、操作者からの入力（ボタン入力、音声入力など）を受け付けたりする。
　通信部１０５は、外部装置との無線通信を行う部位である。なお、送受信するデータの種類や通信方式を限定するものではない。また、車両１０の位置情報を取得するためにＧＰＳ(Global Positioning System)に対応した通信手段が含まれてもよい。この場合、通信部１０５は、車両１０の位置に応じて、ＧＰＳによる各種位置情報を取得する。
　駆動部１０６は、車両の走行等に関する駆動および操作を司る部位である。なお、駆動部１０６には、ハンドルやブレーキなどの操作に関する部位を含むものとする。
　なお、本実施形態では、処理部１０１や撮像部１０２、ＵＩ部１０４、通信部１０５を、車両１０が備える構成として説明するがこれに限定するものではない。例えば、車載の装置（カーナビゲーション装置など）や、スマートフォンなどの携帯端末などを用いて、これらの機能を実現するようにしてもよい。また、ＵＩ部１０４は、ヘルメットに搭載したディスプレイであってもよいし、プロジェクタなどの投影装置であってもよい。つまり、ＵＩ部１０４は、操作者に対して、視覚的に各種情報を提供するように構成される。更には、ＵＩ部１０４は、スピーカーなどの音声出力手段を備えてもよい。この場合に、ＵＩ部１０４は、操作者に対して、音声により各種情報を提供するように構成されてよい。また、視覚的および聴覚的な情報の提供を組み合わせるようにしてもよい。
　また、車両１０での処理負荷や通信のデータ量の削減を目的として、撮像部１０２や検知部１０３の構成（組み合わせ）を変更してよい。
　［ソフトウェア構成］
　図２は、本願発明に係る車両１０のソフトウェア構成の例を示す図である。車両１０は、ユーザー情報管理部２０１、撮影情報処理部２０２、検知情報処理部２０３、データ記憶部２０４、車両情報管理部２０５、表示処理部２０６、通信処理部２０７、および運転情報管理部２０８を含んで構成される。
　ユーザー情報管理部２０１は、車両１０の操作者に関する情報を管理する。ここでのユーザー情報の例としては、ユーザーの身体情報（体重、身長、性別、年齢など）、操作履歴（乗車期間、頻度など）が挙げられる。また、後述するユーザーの操作レベルを管理してもよい。
　撮影情報処理部２０２は、撮像部１０２にて撮影された周辺画像に対し、データ保存用の処理を行ったり、外部装置へ送信するための形式に変換したりする。また、周辺画像の特徴点を抽出し、それ以外の情報を削除するように処理してもよい。ここでの特徴点とは、実際の空間に存在する物体の位置や形状、車両との距離に関する情報などが含まれてもよい。
　検知情報処理部２０３は、検知部１０３にて検知した各種情報に対し処理を行う。例えば、検知した情報に対しデータ保存用の処理を行ったり、検知部１０３にて検知した結果が所定の閾値を超える値を示した場合に、操作者への通知や駆動制御を行うための信号を出力したりする。また、検知情報処理部２０３は、検知手段１０３にて検知した情報やデータ記憶部２０４に記憶したデータに基づいて、操作者の操作レベルを推定する。
　データ記憶部２０４は、撮影情報処理部２０２や検知情報処理部２０３にて得られた各種情報を記憶し、蓄積する。また、通信部１０５が外部装置から取得した情報を記憶してもよい。また、後述する走行経路（走行ルート）を特定、算出するための経路パターンを予め保持しておいてもよい。
　車両情報管理部２０５は、車両１０に関する情報を管理する。車両情報としては、例えば、車体を一意に識別するための識別情報や車種、性能など固定の情報の他、メンテナンス履歴なども含めてもよい。
　表示処理部２０６は、検知情報等に基づいて操作者に対して通知する内容を、ＵＩ部１０４を介して表示するための処理を行う。また、表示処理部２０６は、各種情報に基づいて、後述する操作者が走行可能な経路の特定および提示も行う。なお、本実施形態に係る表示例の詳細については後述する。
　通信処理部２０７は、車両が保持する各種情報を、通信部１０５を介して外部装置に対して送信するための処理を行う。また、通信処理部２０７は、外部装置から各種情報を取得するための処理を行う。外部装置から取得する情報としては、位置情報や天候情報などが挙げられる。更に、通信処理部２０７は、自身の位置に応じて、その周辺の最新の画像情報や周辺情報を取得するようにしてもよい。また、外部装置に送信する情報としては、車両（もしくは走者者）が走行した経路情報などが挙げられる。ここでの外部装置とは、ネットワーク上のサーバーや、他の車両（バイク）などが該当する。
　運転情報管理部２０８は、操作者による車両１０の運転履歴に関する情報を管理する。ここでの運転履歴には、アクセルやブレーキ等の操作履歴や、ハンドルに対する操作、車体の傾け方、走行中の姿勢、スピードの出し方（加速、減速）、連続乗車時間などが含まれる。なお、運転情報は、操作者の情報（ユーザー情報）と関連づけ、適時更新されるようにしてよい。
　［処理フロー］
　以下、本実施形態に係る車両の処理について、図３を用いて説明する。本処理フローは、車両１０において、処理部１０１が記憶部（不図示）に格納されたプログラムを読み出して実行することで実現される。
　Ｓ３０１にて、処理部１０１は、撮像部１０２にて撮影した周辺画像および検知部１０３にて検知した周辺情報を取得する。なお、画像や情報を取得するタイミングは、必ずしも同時でなくてよく、例えば、予め定義された間隔にて取得するようにしてもよい。
　Ｓ３０２にて、処理部１０１は、車両１０に対する操作情報およびユーザー情報を取得する。ここで取得する情報は、現時点での情報（車両の状態やユーザーの生体情報）の他、予め設定された情報も含むものとする。
　Ｓ３０３にて、処理部１０１は、周辺画像および周辺情報に基づき、周辺の領域の中から、車両１０が走行可能な経路の候補を特定する。このとき、処理部１０１は、走行が不可な（危険な）経路（領域）を併せて特定してもよい。ここでの特定では、周辺の形状、段差、傾き、濡れ具合、障害物の位置および大きさ、障害物との位置関係などが用いられる。
　Ｓ３０４にて、処理部１０１は、操作情報およびユーザー情報に基づき、操作者の操作レベルを推定する。ここでの操作レベルはユーザー自身の操作技術（運転スキル）の他、車両のメンテナンス状況や燃料の残量なども含めて決定されるものとする。なお、操作レベルは、予め複数の段階が規定されており、各段階に対して閾値を設けておく。そして、その操作履歴等によって算出された値に応じて、操作レベルを推定してよい。また、算出される値については、項目ごとに重み付けをしてもよいし、車両を操作している状況に応じて特定の項目のみを利用するようにしてもよい。なお、操作レベルを推定する際に、一部の情報（例えば、操作履歴や操作の傾向など）については予め処理を行って特定（算出）しておき、操作時においては、その操作時に得られる情報（生体情報など）のみを後から追加して操作レベルを推定するようにしてもよい。このようにすることで、操作時の処理負荷を低減させることが可能となる。
　Ｓ３０５にて、処理部１０１は、Ｓ３０３にて推定した経路の候補の中から、Ｓ３０４にて推定した操作レベルに適した経路を特定する。ここでの特定においては、予め定義した基準に基づいて、推定した操作レベルにて対応可能な１または複数の経路を抽出する。
　Ｓ３０６にて、処理部１０１は、Ｓ３０４にて特定した経路をＵＩ部１０４にて表示する。ここでの表示方法としては、特定した経路を矢印等のマーカーにて示してもよいし、予め規定された画像オブジェクト（ゴースト）を先行して走らせるように表示してもよい。また、走行可能な経路に対してレベルごとに表示方法（色等）を切り替えてもよいし、危険性の高い経路（領域）については、その旨を表示するようにしてもよい。また、表示方法は、２次元での表示（路面上に投影など）でもよいし、３次元での表示（立体的なゴーストの表示など）でもよい。また、表示中の操作（例えば、ブレーキ操作、アクセル操作、ハンドルの向き）などにより、適時表示内容を更新する。
　Ｓ３０６の処理の後、Ｓ３０１へ戻り、処理を繰り返す。なお、停車した場合でも経路は引き続き表示した状態にしてもよい。例えば、エンジンを切った場合や所定の指示（ボタンによる停止指示）などにより、本処理フローを終了してよい。
　［表示例］
　本実施形態に係る表示例について説明する。図４は、車両の操作者の視点における、本実施形態に係る経路の表示例を示す図である。図４では、３つの経路を矢印４０１、４０２、４０３にて示し、それぞれをレベルに応じて表示方法を切り替えている。矢印４０１が示すライン１は、最もレベルの低い（容易な）走行経路を示している。矢印４０２が示すライン２は、中程度のレベルの走行経路を示している。矢印４０３が示すライン３は、３つの経路の中で最もレベルの高い（高難易度の）走行経路を示している。ここでは、いずれのラインも操作者の操作レベルにて対応可能な経路を示しているものとする。なお、操作レベルを大きく超える経路については表示しないようにしてもよいし、操作技術を上達させるために、やや操作レベルを超えるラインを表示するようにしてもよい。ここでの走行経路の表示設定や、表示する難易度の設定は操作者などが設定できるようにしてよい。
　また、ここでは、ラインのみを示しているが、ゴーストとして先行（先導）する表示オブジェクトをライン上やその周辺に表示することが考えられる。ゴーストを表示するか否かは、操作者が設定できるようにしてもよい。また、表示するゴーストの形状や種類（例えば、特定のキャラクター）についても、操作者が設定できてもよい。また、車体（操作者）とゴーストとの（視認上の）距離は、固定されてもよいし、走行中のスピードや選択したラインに応じて変更されるようにしてもよい。
　［経路の特定について］
　図３のＳ３０３、Ｓ３０５における経路候補の特定およびユーザーの操作レベルに対応した経路の特定に関し、更に説明を行う。車両１０が走行している周辺において進行方向となる経路の候補は、予め規定された経路パターンに基づいて特定することができる。例えば、ハンドルの向き、現時点でのスピード、加速度、車体の傾き、姿勢、路面上の状態、前方・左右方向の物体の有無に関し、経路として利用可能な空間を特定するための経路パターンを定義しておく。そして、各指標に基づき、実空間における候補となる経路を抽出することとなる。
　予め定義された経路パターンは、操作レベルに対応付けて保持しているものとする。例えば、ある操作レベルに対しては、それに対応する経路パターンに応じて実空間上の経路を特定するようにしてもよい。また、同じ経路でも、例えば、実空間上における地面等の形状が傾斜している、凸凹の有無などの状況に応じて、レベルが変動するように設定してもよい。
　また、走行中に高難易度のラインに対する走行ができた場合には、その次の経路の提示の際には、より難易度の高いラインを提供するように、随時、更新するようにしてもよい。
　また、選択する経路（ライン）傾向を履歴として用いてもよい。この傾向を用いることで、操作者の経路選択の好みを推定し、より好みに近い経路を提供するようにしてもよい。この場合には、難易度に基づく経路の特定と、好み（傾向）に基づく経路の特定とにおいて、それぞれ重み付けを行い、その結果に応じて経路を提供するようにしてよい。
　［操作レベルについて］
　図３のＳ３０４における操作レベルの推定に関し、更に説明を行う。車両１０は、過去に行った操作者の操作レベルの推定結果を保持しておき、前回の推定時の情報を、今回の操作にて用いるようにしてもよい。また、前回の操作レベルと現在の操作レベルの差異を求めるようにしてもよい。操作レベルの指標としては、アクセルやブレーキのタイミング、ギアの変更頻度、加速／減速の制御、車体の傾け方、重心位置の移動などを用いることが可能である。また、過去の操作履歴から、提供した経路に対して、その経路に従って適切に走行できたか否かなどの情報を用いてもよい。過去の推定結果と今回の推定結果との比較により、技術（操作レベル）が向上（もしくは、低下）していると判定された場合には、その都度、走行可能な経路の基準を切り替えるようにしてよい。
　また、ゴーストの特性も操作レベルに応じて変更してもよい。例えば、操作レベルに応じて、ゴーストの表示位置（車間距離）を変更してもよいし、ゴーストの表示動作（車体の傾け方や姿勢）を変更するようにしてもよい。
　また、操作レベル自体に変更は無い場合であっても、その日のコンディション（生体情報）に応じて、調整を行うようにしてもよい。
　以上、本実施形態により、運転者の運転技術および実際の周囲状況を考慮し、運転者に合せた走行経路などの提供が可能となる。
　＜その他の実施形態＞
　上記の例では、車両が経路の特定や操作レベルの推定を行ったが、この構成に限定するものではない。例えば、本願発明に係る走行経路提供システムは、１または複数の車両と外部装置としてのサーバー（不図示）とが通信可能に接続され、車両側で取得された情報を逐次サーバー側に送信する。そして、サーバー側で処理を行い、経路に関する情報を走行中に車両に提供するようにしてもよい。つまり、図３に示した処理の一部をサーバー側で行い、処理を行うごとに車両に通知するようにしてもよい。この場合、図２に示した各部位の一部をサーバーが備えることとなる。また、外部装置と車両との通信速度や送受信のデータ量、処理負荷などを考慮して、処理主体を切り替えるようにしてもよい。なお、サーバーは、一般的な情報処理装置であるコンピューターが利用可能である。
　また、図４では、複数の走行経路（ライン）のみを表示しているが、これに限定するものではない。例えば、他の車両が走行した履歴情報を用いて、走行中の何らかの危険性（こけやすいなど）がある箇所についてはその旨の情報を提供するようにしてもよい。また、地面以外にも、撮影画像や検知部による検知結果から頭部付近などに障害物となり得るもの（物体）が認識された場合には、その情報を提供するようにしてもよい。
　また、サーバーから、車両とは異なる装置に経路情報を送信し、その装置側で、車両が走行する可能性がある経路（候補）を表示するようにしてもよい。例えば、図５では、端末装置５０１のディスプレイ上に、車両の操作者の視点とは異なる位置から経路情報を参照した場合の表示例である。図５において、車両は複数の進行方向（矢印５０２、５０３）が候補として示されており、ここでは、中心の矢印５０２（直線方向）に進む可能性が高いことを示す。このとき、例えば、特定した経路情報の他、操作者の視線やハンドルの向きなどから進むと想定される経路を特定し、表示することが可能である。ここでの表示は、端末装置５０１自身がカメラ等の撮像部を備え、その撮像部にて撮影された画像に、経路情報を重畳して表示するようにしてもよい。更に具体的には、端末装置５０１の位置情報と、車両の位置情報とから、その位置関係（相対関係）を特定し、車両が走行可能な経路として特定した１または複数の経路を装置間の位置関係に基づいて変換した上で、端末装置５０１に提供する。更に端末装置５０１が表示している画像に含まれる車両と変換後の経路の情報とを対応付けて重畳表示する。この重畳表示に関しては、従来のＡＲ（Augmented Reality）技術などを利用することが可能である。
　また、上記にて、車両が取得する他の情報の一例として地図情報がある。しかし、状況に応じて地図情報が取得できない場合や、実際の周辺情報が地図情報と差異がある場合（災害時など）がある。この場合は、地図情報よりも実際の検知部や撮像部にて取得した情報を優先的に利用することが考えられる。また、実際の走行履歴から、２次元もしくは３次元の地図データを作成し、都度更新することで、その情報を用いて新たな経路を特定するようにしてもよい。なお、３次元の地図データを作成する際には、経度／緯度／高度の他、走行した経路の段差や曲がり具合などの情報を併せて記録しておき、このデータを地図データに反映するようにしてもよい。
　また、他の車両の走行履歴が所定の範囲にて行われたものである場合に、その走行履歴に基づいて、自身の撮影部や検知部が検知していない領域の経路を算出するようにしてもよい。この場合においても、自身の操作レベルに近い操作者による走行履歴を用いるようにしてもよい。更に、走行経路の高低差や状態、天候などから、現時点からの燃料の消費度合いなどを算出してよい。これにより、その経路を利用した場合における、自身の操作による燃料の消費などを推定することができ、操作者に対してその情報を提供することができる。
　また、実際に走行した経路を提供することで、整備された場所（市街地の道路など）以外における経路の情報共有ができ、例えば、同じレベルのユーザー間での技術向上を図ることが可能となる。
　また、上記の例では、車両として、自動二輪車を例に挙げて説明したが、例えば、自動４輪車や自転車など、上記の各部位を搭載（積載）可能なものであれば、本願発明は適用可能である。
　また、上記の処理は、処理部がプログラムを読み出して実行することにより実現する構成として説明したが、これに限定するものではない。例えば、専用の回路を用いて実現するようにしてもよいし、車体制御のための処理部と一体になっていてもよい。
　＜実施形態のまとめ＞
　１．上記実施形態の走行経路提供システム（例えば、１０）は、
　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段（例えば、１０１、２０３）と、
　前記車両の周辺情報を取得する取得手段（例えば、１０３）と、
　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段（例えば、１０１、２０６）と、
　前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段（例えば、１０４、２０６）と
を有することを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転者により適応した運転支援の提供が可能となる。
　２．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記提供手段は、視覚的な方法にて、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を前記運転者に提供することを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転者が視覚的に候補となる経路を認識することができる。
　３．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　複数の車両が走行した経路情報を蓄積する蓄積手段（例えば、２０８）と、
　前記蓄積された経路情報を複数の運転者にて共有する手段（例えば、２０４、２０７）と
を有することを特徴とする。
　この実施形態によれば、多くの運転者間にて経路情報を共有することが可能となる。
　４．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記特定手段は、前記蓄積された経路情報に基づいて、新たな経路を特定することを特徴とする。
　この実施形態によれば、データが蓄積されるほど、新たな経路情報を得ることが可能となる。
　５．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記蓄積された経路情報を用いて、３次元の地図データを作成する作成手段を更に有することを特徴とする。
　この実施形態によれば、立体的形状による、更なる詳細な経路情報を得ることが可能となる。
　６．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　車両の運転中における前記運転者の生体情報を取得する手段（例えば、１０３）を更に有し、
　前記特定手段は更に、前記生体情報に基づいて１または複数の経路を特定することを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転中の運転者の状態に適応した（例えば、体調等を考慮した）経路の情報の提供が可能となる。
　７．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記特定手段は更に、車両情報に基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定することを特徴とする。
　この実施形態によれば、操作している車両の状態や車種に適応した経路の情報の提供が可能となる。
　８．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記提供手段は、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を、前記運転スキルに応じて表示方法を切り替えることを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転者に対応した適切な経路の情報の提供が可能となる。
　９．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記提供手段は、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する際に、ゴーストを表示することを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転者がより感覚的に、候補となる経路を認識することができる。
　１０．上記実施形態の走行経路提供システムは、
　前記走行経路提供システムにおいて、前記車両と情報処理装置とが通信可能に接続され、
　前記車両が、前記取得手段と前記提供手段を備え、
　前記情報処理装置が、前記判定手段と前記特定手段を備える
ことを特徴とする。
　この実施形態によれば、複数の装置で連携することで、処理の分散化が可能となる。
　１１．上記実施形態の走行経路提供システムの制御方法は、
　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定工程と、
　前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定工程と、
　前記特定工程にて特定された１または複数の経路を提供する提供工程と
を有することを特徴とする。
　この実施形態によれば、運転者により適応した運転支援の提供が可能となる。
　１２．上記実施形態のプログラムは、
　コンピューターを、
　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段、
　前記車両の周辺情報を取得する取得手段、
　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段、
　前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段
として機能させる。
　この実施形態によれば、運転者により適応した運転支援の提供が可能となる。
　本発明は上記実施の形態に制限されるものでは無く、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims (12)

  1. 　走行経路提供システムであって、
    　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段と、
    　前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
    　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段と、
    　前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段と
    を有することを特徴とする走行経路提供システム。
  2. 　請求項１に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記提供手段は、視覚的な方法にて、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を前記運転者に提供することを特徴とする走行経路提供システム。
  3. 　請求項１または２に記載の走行経路提供システムであって、
    　複数の車両が走行した経路情報を蓄積する蓄積手段と、
    　前記蓄積された経路情報を複数の運転者にて共有する手段と
    を有することを特徴とする走行経路提供システム。
  4. 　請求項３に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記特定手段は、前記蓄積された経路情報に基づいて、新たな経路を特定することを特徴とする走行経路提供システム。
  5. 　請求項３または４に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記蓄積された経路情報を用いて、３次元の地図データを作成する作成手段を更に有することを特徴とする走行経路提供システム。
  6. 　請求項１乃至５のいずれか一項に記載の走行経路提供システムであって、
    　車両の運転中における前記運転者の生体情報を取得する手段を更に有し、
    　前記特定手段は更に、前記生体情報に基づいて１または複数の経路を特定することを特徴とする走行経路提供システム。
  7. 　請求項１乃至６のいずれか一項に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記特定手段は更に、車両情報に基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定することを特徴とする走行経路提供システム。
  8. 　請求項１乃至７のいずれか一項に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記提供手段は、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を、前記運転スキルに応じて表示方法を切り替えることを特徴とする走行経路提供システム。
  9. 　請求項１乃至８のいずれか一項に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記提供手段は、前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する際に、ゴーストを表示することを特徴とする走行経路提供システム。
  10. 　請求項１乃至９のいずれか一項に記載の走行経路提供システムであって、
    　前記走行経路提供システムにおいて、前記車両と情報処理装置とが通信可能に接続され、
    　前記車両が、前記取得手段と前記提供手段を備え、
    　前記情報処理装置が、前記判定手段と前記特定手段を備える
    ことを特徴とする走行経路提供システム。
  11. 　走行経路提供システムの制御方法であって、
    　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定工程と、
    　前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定工程と、
    　前記特定工程にて特定された１または複数の経路を提供する提供工程と
    を有することを特徴とする走行経路提供システムの制御方法。
  12. 　コンピューターを、
    　車両の運転者の運転履歴に基づき、当該運転者の運転スキルを判定する判定手段、
    　前記車両の周辺情報を取得する取得手段、
    　前記周辺情報と前記判定された運転スキルとに基づいて、前記運転者が走行可能な１または複数の経路を特定する特定手段、
    　前記特定手段にて特定された１または複数の経路を提供する提供手段
    として機能させるためのプログラム。
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