WO2018163459A1 - 搭乗者支援装置、方法及びプログラム - Google Patents

搭乗者支援装置、方法及びプログラム Download PDF

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passenger
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door
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初美 青位
啓 菅原
岡地　一喜
充恵 鵜野
光司 滝沢
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オムロン株式会社
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B77/00—Vehicle locks characterised by special functions or purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications

Definitions

  • the present invention relates to a passenger support apparatus, method, and program for supporting a vehicle passenger.
  • a vehicle equipped with an automatic driving control device that supports the driving operation of the vehicle has been developed and sold.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-044707 (hereinafter referred to as Patent Document 1) determines the driver's health, and if the driver's health is reduced, the driving is performed according to the degree of the decrease.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-044707
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-054487 (hereinafter referred to as Patent Document 2), when the user tries to open the door of the vehicle, the user is not aware that another vehicle is approaching. There is known a keyless entry device that prevents a collision accident from occurring by opening a door.
  • a driver abnormality support device that supports a driver is disclosed in Patent Document 1 and the like.
  • a passenger who does not drive is included in the vehicle equipped with the automatic driving control device. Therefore, not only support for the driver but also a passenger support device that performs various types of support for all vehicle passengers including the driver and the passengers is also required.
  • Patent Document 2 a technique for preventing a collision accident from occurring when a user opens a door immediately before riding in a vehicle is described. However, a vehicle occupant after a vehicle arrives at a destination is described. A technique for preventing a collision accident from occurring when the vehicle door is opened is not disclosed.
  • This invention intends to provide a passenger support apparatus, method and program capable of supporting a passenger who is on the vehicle after the vehicle has arrived at the destination.
  • a first aspect of the present invention is a passenger support device that supports a passenger who has boarded a vehicle, and determines whether the vehicle has arrived at the destination of the passenger.
  • the destination arrival determination unit and the destination arrival determination unit determine that the vehicle has arrived at the destination, based on the sensing result of the surrounding state detection sensor that detects the surrounding state of the vehicle, A state determination unit that determines whether or not the passenger is in a safe state even when getting off the vehicle, and the vehicle when the state determination unit determines that the passenger is in a safe state even after getting off the vehicle
  • a door lock control unit for unlocking the door of the doorway.
  • the passenger assistance device is the passenger assistance device according to the first aspect, wherein the state determination unit is based on a sensing result of the ambient state detection sensor and near the entrance / exit. It is determined whether or not a moving object existing in the vehicle is approaching the door, and based on the determination result, it is determined whether or not the passenger is in a safe state even when getting off the vehicle.
  • a passenger support apparatus is the passenger support apparatus according to the first or second aspect, further comprising a destination storage unit that stores the destination of the passenger.
  • the destination arrival determination unit determines whether the vehicle has arrived at the destination stored in the destination storage unit based on a sensing result of a current position detection sensor that detects a current position of the vehicle. .
  • a passenger support apparatus is the passenger support apparatus according to the first or second aspect, wherein the vehicle has an automatic driving control apparatus, and is controlled by the automatic driving control apparatus.
  • the destination arrival determination unit determines whether or not the vehicle has arrived at the destination based on the presence or absence of a destination arrival signal from the automatic driving control device.
  • a passenger support method executed by an apparatus for supporting a passenger who has boarded a vehicle, wherein the vehicle determines whether or not the vehicle has arrived at a destination of the passenger.
  • the vehicle determines whether or not the vehicle has arrived at a destination of the passenger.
  • a state determination step for determining whether or not the passenger is in a safe state even when getting off the vehicle, and when it is determined in the state determination step that the passenger is in a safe state for getting off the vehicle,
  • a door lock control step for unlocking the door of the entrance / exit.
  • a sixth aspect of the present invention is a program that causes a computer to execute the functions of the units included in the passenger support apparatus according to the first to fourth aspects.
  • the vehicle it is determined whether or not the vehicle has arrived at the destination of the passenger, and if the vehicle has arrived at the destination, the state around the vehicle is detected. To do. If the passenger is in a safe state even when getting off, the door of the vehicle entrance / exit door is unlocked so that the passenger can get off. Therefore, for example, by preventing the passenger from getting off with the door locked until the bicycle approaching from behind passes by, the passenger who got off without noticing the approach of the bicycle collides with the bicycle etc. Can be prevented and passenger safety can be supported.
  • the movement of the bicycle or the like can remain locked when an object is approaching.
  • the third aspect of the present invention it is possible to easily determine whether or not the vehicle has arrived at the destination by comparing the destination acquired and stored in advance with the current position of the vehicle. it can.
  • the automatic operation control apparatus when the automatic operation control apparatus arrives at the destination, it can be known without using the current position detection sensor, so that it can be constructed at low cost.
  • the function of each unit provided in the passenger support apparatus according to any one of the first to fourth aspects is executed by the computer.
  • each aspect of the present invention it is possible to provide an occupant support apparatus, method and program capable of supporting an occupant on a vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an automatic driving control system including a passenger support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the passenger support apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a passenger support procedure and support contents by the passenger support apparatus shown in FIG.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an automatic driving control system including a passenger support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • This automatic driving control system is mounted on the vehicle 1.
  • the vehicle 1 a taxi that performs a fully automatic driving vehicle without a driver will be described as an example.
  • the vehicle 1 includes a power unit 2 including a power source and a transmission and a steering device 3 as basic equipment. An engine and / or a motor is used as the power source.
  • the vehicle 1 is configured to be able to travel in an automatic driving mode that does not require a driver.
  • the automatic driving mode is a mode that realizes a driving state in which the vehicle 1 is automatically driven along the road on which the vehicle travels, for example, without a driver performing a driving operation, at a destination designated by a taxi passenger.
  • the vehicle is automatically driven toward.
  • the vehicle 1 may be configured to be able to travel by a driver's driving operation by switching to the manual driving mode as necessary.
  • the vehicle 1 is also provided with an automatic driving control device 4 for executing driving control in the automatic driving mode.
  • the automatic driving control device 4 acquires sensing data from a GPS (Global Positioning System) receiver 5, a gyro sensor 6, and a vehicle speed sensor 7, respectively.
  • the automatic driving control device 4 includes route information generated by a navigation system (not shown), traffic information acquired by road-to-vehicle communication, and information obtained by a peripheral monitoring system that monitors the positions and movements of surrounding people and vehicles.
  • the travel of the vehicle 1 is automatically controlled by controlling the steering, the accelerator, and the brake.
  • the surrounding monitoring system includes, for example, a radar sensor 8 that measures the distance to an object (a moving object such as a vehicle or a person and a stationary object such as a wall) existing around the vehicle and outputs distance information to the automatic driving control device 4.
  • a peripheral camera 9 that images the vehicle periphery and outputs the video signal to the automatic driving control device 4 can be provided.
  • the automatic driving control includes, for example, automatic steering (automatic steering operation) and automatic speed adjustment (automatic driving of speed).
  • Automatic steering is an operating state in which the steering device 3 is automatically controlled.
  • Automatic steering includes LKA (Lane Keeping Assist). The LKA automatically controls the steering device 3 so that the vehicle 1 does not deviate from the traveling lane.
  • automatic steering is not limited to LKA.
  • Automatic speed adjustment is an operating state in which the speed of the vehicle 1 is automatically controlled.
  • Automatic speed adjustment includes ACC (Adaptive Cruise Control). For example, when there is no preceding vehicle ahead of the vehicle 1, ACC performs constant speed control that causes the vehicle 1 to travel at a constant speed at a preset speed, and when the preceding vehicle exists ahead of the vehicle 1. Is a follow-up control that adjusts the vehicle speed of the vehicle 1 in accordance with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
  • the automatic speed adjustment is not limited to ACC but also includes CC (Cruise Control).
  • the automatic driving control system of this embodiment has a passenger support system 10 that supports the passenger of the vehicle 1.
  • the passenger support system 10 includes a passenger support device 11 according to an embodiment of the present invention, and a guidance output device 12 and a door lock device 13 respectively connected to the passenger support device 11.
  • the guidance output device 12 outputs guidance information from the passenger support device 11.
  • the guidance output device 12 includes, for example, a speaker and a display, and outputs a voice signal of guidance information output from the passenger support device 11 from the speaker and displays a display signal of guidance information on the display.
  • the guidance information includes at least information for notifying that the vehicle 1 has reached the destination.
  • the guidance output device 12 includes a function equivalent to an image display function, a touch input function, and a voice input / output function in a navigation system, for example, as a part of a taxi system included in a taxi that performs fully automatic operation. You may be comprised so that the destination can be input by operation of a passenger.
  • the guidance output device 12 can output the input destination information to the passenger support device 11.
  • the guidance output device 12 has a card reader function that reads information from, for example, a credit card, a prepaid card, a membership card, etc. as part of the taxi system, and can collect a fare from the passenger. Also good. Further, the guidance output device 12 may have an automatic cash receipt / change payment function for paying the fare with cash.
  • the guidance output device 12 does not have to have all of these configurations, and any configuration can be used as long as the vehicle 1 can be notified to the passenger when the vehicle 1 arrives at the destination. I do not care.
  • the door lock device 13 is attached to the door of each entrance of the autonomous driving vehicle, and is locked or unlocked by the control of the passenger support device 11.
  • the passenger support device 11 supports the passenger and is configured as follows.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration.
  • the passenger support device 11 includes an input / output interface unit 20, a control unit 40, and a storage unit 60.
  • the input / output interface unit 20 receives the video signal output from the peripheral camera 9, converts it into digital data, and inputs it to the control unit 40.
  • the input / output interface unit 20 also receives current position information indicating the current position of the vehicle 1 from the GPS receiver 5 and inputs it to the control unit 40.
  • the input / output interface unit 20 further receives the passenger's destination information output from the guidance output device 12 and inputs it to the control unit 40.
  • the input / output interface unit 20 converts the guidance information output from the control unit 40 into a voice signal and a display signal and outputs the voice signal and the display signal to the guidance output device 12. Further, the input / output interface unit 20 converts the door control information output from the control unit 40 into a door locking / unlocking signal and outputs it to the door lock device 13.
  • the input / output interface unit 20 exchanges information between the automatic operation control device 4 and the control unit 40.
  • the storage unit 60 uses, as a storage medium, a non-volatile memory that can be written and read at any time, such as SSD (Solid State Drive) or HDD (Hard Disk Drive). Some of them may use a volatile memory such as a RAM.
  • the storage unit 60 includes a monitoring video storage unit 61, a guidance information storage unit 62, a destination storage unit 63, and a surrounding situation storage unit 64 as storage areas used for carrying out the present embodiment.
  • the monitoring video storage unit 61 stores a monitoring video around the vehicle 1.
  • the guide information storage unit 62 stores guide information.
  • the destination storage unit 63 stores the destination.
  • the surrounding situation storage unit 64 stores whether or not the situation in the vicinity of each exit / exit of the vehicle 1 is in a safe state even if the passenger gets off.
  • the control unit 40 includes a video acquisition unit 41, a guidance information output unit 42, a destination acquisition unit 43, a destination output unit 44, an automatic driving determination unit 45, a surrounding situation as control functions necessary for carrying out this embodiment.
  • a determination unit 46, a destination arrival determination unit 47, and a door lock control unit 48 are provided.
  • the control unit 40 is configured by a CPU (Central Processing Unit) and a program memory constituting the computer, and these control functions are realized by causing the CPU to execute a program stored in the program memory. You can also.
  • CPU Central Processing Unit
  • the video acquisition unit 41 has a function of acquiring a monitoring video around the vehicle 1 from the peripheral camera 9.
  • the video acquisition unit 41 captures digital data (peripheral monitoring video data) of the video signal output from the peripheral camera 9 from the input / output interface unit 20, and stores the captured peripheral monitoring video data in the monitoring video storage unit of the storage unit 60. 61 is stored.
  • peripheral camera 9 or the input / output interface unit 20 may encode the video signal according to a predetermined encoding method. In this way, it is possible to save the storage capacity of the monitoring video storage unit 61 by reducing the information amount of the peripheral monitoring video data.
  • the video acquisition unit 41 does not need to acquire all of the monitoring video from the peripheral camera 9 and is acquired only when the vehicle 1 is stopped or only after the vehicle 1 arrives at the destination. That's fine.
  • the guidance information output unit 42 has a function of reading the guidance information stored in advance from the guidance information storage unit 62 and outputting it to the guidance output device 12.
  • the destination acquisition unit 43 has a function of acquiring a destination of a passenger who is a passenger.
  • the destination acquisition unit 43 takes in the destination information input by the guidance output device 12 and stores the fetched destination information in the destination storage unit 63 of the storage unit 60.
  • the destination output unit 44 has a function of outputting the passenger's destination to the automatic operation control device 4.
  • the destination output unit 44 reads out the destination information stored in the destination storage unit 63 and outputs the information to the automatic operation control device 4.
  • the automatic driving determination unit 45 determines whether the vehicle 1 is currently traveling, stopped, or has arrived at the destination from various information related to automatic driving output from the automatic driving control device 4. It has a function to determine the automatic driving state. In accordance with the determination result of the automatic driving determination unit 45, the control unit 40 causes each unit to function in order to implement this embodiment.
  • the surrounding state determination unit 46 has a function of determining the surrounding state of the vehicle 1 and determining whether or not the passenger is in a safe state even when getting off.
  • the surrounding situation determination unit 46 reads the surrounding monitoring video data from the monitoring video storage unit 61, and is the situation in the vicinity of the entrance / exit of each passenger boarding the vehicle 1 in a safe state even if the passenger gets off? Determine whether or not. Then, the surrounding situation determination unit 46 stores the determination result in the surrounding situation storage unit 64.
  • the surrounding state determination unit 46 determines whether or not a moving object, such as a bicycle or a person, existing at a predetermined distance from the entrance / exit is approaching the door based on the surrounding monitoring video data, Based on the determination result, it is determined whether or not the passenger is in a safe state even when getting off.
  • the peripheral situation determination unit 46 receives from the monitoring video storage unit 61 first image data that is peripheral monitoring video data at the current time point and at least peripheral monitoring video data at a time point before the current time point.
  • One second image data is read out, and a known moving object determination method such as pattern matching is performed on the second image data, thereby determining the presence and moving direction of the moving object. For example, when the size of each moving object in the first image data is larger than the size of the corresponding moving object in at least one second image data, the moving direction of the moving object is relative to the door. It can be determined that the direction is approaching.
  • the predetermined distance from the entrance / exit may be changed according to the rate of change of the moving body in the image data acquired over time, that is, the moving speed of the moving object. That is, the predetermined distance becomes longer as the moving object moves faster.
  • the destination arrival determination unit 47 has a function of determining whether or not the vehicle 1 has arrived at the passenger's destination.
  • the destination arrival determination unit 47 reads out information on the destination stored in the destination storage unit 63 and compares it with current position information indicating the current position of the vehicle 1 supplied from the GPS receiver 5. Determine if you have arrived at your destination.
  • the door lock control unit 48 has a function of controlling the door lock device 13.
  • the door lock control unit 48 causes the door lock device 13 to lock the door according to the determination of the start of automatic driving by the automatic driving determination unit 45 or according to the output of destination information by the destination output unit 44. That is, the door lock control unit 48 locks the door at the start of traveling by automatic driving in a state where at least a passenger who is a passenger is on board. Further, when the destination arrival determination unit 47 determines that the vehicle 1 has arrived at the passenger's destination, the door lock control unit 48 reads out the peripheral state stored in the peripheral state storage unit 64 and reads the passenger of the vehicle 1. If the passenger is in a safe state even if the passenger gets off the door, the door lock device 13 is unlocked. Further, a seat belt lock mechanism may be provided so that the seat belt cannot be released until the fare is paid, and the door lock control unit 48 may perform the seat belt lock control together with the door lock control.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the entire passenger support procedure and support contents.
  • This flowchart starts in response to the passenger boarding. Since the function for catching passengers before that time is a function of a taxi system provided in a taxi that performs fully automatic driving, a description thereof is omitted here.
  • step S2 the passenger support apparatus 11 acquires the destination of the passenger.
  • the destination acquisition unit 43 of the control unit 40 acquires destination information from the guidance output device 12 and stores the information in the destination storage unit 63 of the storage unit 60.
  • the guidance output device 12 outputs guidance information for inquiring about the passenger's destination, and acquires the destination by receiving the destination input by the microphone or the display and the touch panel of the guidance output device 12. Can do.
  • step S3 the passenger support apparatus 11 instructs the automatic driving control apparatus 4 to start the automatic driving traveling to the passenger's destination.
  • the destination output unit 44 of the control unit 40 reads destination information from the destination storage unit 63 and outputs the information to the automatic operation control device 4.
  • the automatic driving control device 4 performs automatic driving to the destination according to the output destination information.
  • step S4 the passenger support apparatus 11 waits for arrival at the destination.
  • the control unit 40 compares the current position information of the vehicle 1 acquired by the GPS receiver 5, for example, with the destination information stored in the destination storage unit 63 by the destination arrival determination unit 47, It is determined whether or not they match. Repeat this step until they match.
  • step S5 the passenger support apparatus 11 notifies the passenger that the destination has been reached.
  • the guidance information output unit 42 of the control unit 40 outputs guidance information indicating that it has arrived at the destination from the guidance output device 12.
  • this fare collection function is a function of a taxi system provided in a taxi that performs fully automatic operation, and therefore description thereof is omitted here.
  • step S2 step S3 and step S5 may be performed by the taxi system.
  • the destination acquisition unit 43, the destination output unit 44, and the destination storage unit 63 can be omitted from the passenger support apparatus 11.
  • the current position of the vehicle 1 is not limited to the current position information from the GPS receiver 5, but, for example, an installation position information transmitting device installed near the road
  • An installation position information receiver that receives installation position information from the vehicle may be mounted on the vehicle 1 and the reception result of the installation position information receiver may be used.
  • the destination arrival determination unit 47 can determine arrival at the destination using the current position information that is a sensing result of the current position detection sensor such as the GPS receiver 5 or the installation position information receiver. it can.
  • the destination arrival determination unit 47 may determine whether or not the vehicle has arrived at the destination based on the presence or absence of a destination arrival signal from the automatic driving control device 4.
  • the surrounding state determination unit 46 of the control unit 40 reads the surrounding monitoring video data from the monitoring video storage unit 61 and determines whether a moving object such as a bicycle is approaching the vicinity of the door. If the moving object is approaching the vicinity of the door, the surrounding state determination unit 46 determines that the passenger is not in a safe state even if the passenger gets off. On the other hand, if the moving object is moving away from the vicinity of the door, the surrounding state determination unit 46 determines that it is safe even if the passenger gets off. The surrounding situation determination unit 46 stores the determination result in the surrounding situation storage unit 64.
  • the door lock control unit 48 of the control unit 40 reads out the determination result of the peripheral state determination unit 46 stored in the peripheral state storage unit 64 in step S7 and is safe even if the passenger gets off. Check if there is, and if it is not safe, keep the door locked.
  • step S6 and step S7 are repeated, and it waits until it becomes safe even if the passenger gets off.
  • step S7 if it is confirmed that the determination result of the peripheral condition determination unit 46 stored in the peripheral condition storage unit 64 is a result that the passenger is in a safe state even when getting off, the door lock
  • step S8 the controller 48 controls the door lock device 13 to release the door lock.
  • the door can remain locked.
  • the existing moving object detection method is used to determine the presence and moving direction of the moving object from the image data acquired by the peripheral camera 9 that captures the periphery of the vehicle, Moving object detection can be realized at low cost.
  • the peripheral camera 9 used for the automatic driving control by the automatic driving control device 4 can be used also in the passenger support device 11, the cost for mounting the passenger support device 11 can be suppressed.
  • the surrounding state determination unit 46 uses the distance measurement result of the radar sensor 8 that measures the distance to an object existing around the vehicle 1 in addition to or instead of the surrounding monitoring video data from the surrounding camera 9. The presence of the moving object and the moving direction may be determined. In this way, by using the radar sensor 8 used for the automatic driving control by the automatic driving control device 4 also in the passenger support device 11, it is possible to suppress the cost for mounting the passenger support device 11.
  • the vehicle 1 is not limited to an automatic driving vehicle, and may be a vehicle capable of switching between a manual driving mode and an automatic driving mode.
  • the support target person includes a driver who drives as necessary. That is, the support target persons are all passengers including drivers and passengers.
  • the passenger since the passenger does not always get off immediately after unlocking the door, the surrounding situation is monitored even after unlocking the door, and the passenger is no longer in a safe state before opening the door The door may be locked again.
  • the vehicle type, the function of the automatic driving control device, the passenger assistance procedure and assistance contents of the passenger assistance device can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention in the implementation stage.
  • the embodiments may be appropriately combined as much as possible, and in that case, the combined effect can be obtained.
  • the above embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements.
  • a passenger support device for supporting a passenger who has boarded a vehicle comprising a hardware processor and a memory
  • the hardware processor is Determining whether the vehicle has arrived at the passenger's destination; When it is determined that the vehicle has arrived at the destination, based on the sensing result of the surrounding state detection sensor that detects the surrounding state of the vehicle, whether or not the passenger is in a safe state even when getting off the vehicle And store the determination result in the memory, An occupant support device that releases the lock of the door of the entrance of the vehicle when the occupant is in a safe state based on the determination result stored in the memory.

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Abstract

搭乗者支援装置は、車両が搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部によって、車両が搭乗者の目的地へ到着したと判定されたとき、状態判定部により、車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、ドアロック制御部により、車両の乗降車口のドアの施錠を解除する。

Description

搭乗者支援装置、方法及びプログラム
　この発明は、車両の搭乗者を支援するための搭乗者支援装置、方法及びプログラムに関する。
　車両の運転操作を支援する自動運転制御装置を搭載した車両が開発され、販売が開始されている。
　このような自動運転制御装置を搭載した車両において、運転者を支援する支援装置が各種提案されている。例えば、特開２０１４－０４４７０７号公報（以下、特許文献１と記す。）は、運転者の健常性を判定し、運転者の健常性が低下している場合、その低下の度合いに応じて運転者を支援する運転者異常時支援装置を開示している。
　また、例えば、特開２００５－０５４４８７号公報（以下、特許文献２と記す。）のように、ユーザーが車両のドアを開けようとしたときに、他の車両が近づいていることに気が付かずにドアを開けてしまうことにより衝突事故が発生することを防止するキーレスエントリー装置が知られている。
　前述のように、運転者を支援する運転者異常時支援装置は前記特許文献１などに開示されている。一方、自動運転制御装置を搭載した車両に乗車するのは、運転者だけではなく、運転を行わない同乗者も含む。よって、運転者に対する支援だけでなく、運転者と同乗者とを含めた全ての車両搭乗者に対して各種の支援を行う搭乗者支援装置も求められる。
　また、前記特許文献２では、ユーザーが車両に乗って運転する直前にドアを開けてしまい、衝突事故が起こることを防ぐ技術は記載されているが、車両が目的地に着いた後に車両搭乗者が車両のドアを開けるときに衝突事故が起こることを防ぐ技術は開示されていない。
　この発明は、車両が目的地に到着した後に、車両に搭乗している搭乗者を支援することが可能な搭乗者支援装置、方法及びプログラムを提供しようとするものである。
　上記課題を解決するため、この発明の第１の態様は、車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部と、前記目的地到着判定部によって前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御部と、を備える。
　この発明の第２の態様に係る搭乗者支援装置は、第１の態様に係る搭乗者支援装置において、前記状態判定部は、前記周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記乗降車口近辺に存在する移動物体が前記ドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。
　この発明の第３の態様に係る搭乗者支援装置は、第１又は第２の態様に係る搭乗者支援装置において、前記搭乗者の前記目的地を記憶する目的地記憶部をさらに具備し、前記目的地到着判定部は、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出センサのセンシング結果に基づいて、前記車両が前記目的地記憶部に記憶された前記目的地に到着したか否かを判定する。
　この発明の第４の態様に係る搭乗者支援装置は、第１又は第２の態様に係る搭乗者支援装置において、前記車両が、自動運転制御装置を有し、前記自動運転制御装置の制御により目的地まで自動運転を行う自動運転車両であるとき、前記目的地到着判定部は、前記自動運転制御装置からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定する。
　この発明の第５の態様は、車両に搭乗した搭乗者を支援するための装置が実行する搭乗者支援方法であって、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定ステップと、前記目的地到着判定ステップにおいて前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定ステップと、前記状態判定ステップにおいて前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御ステップと、を備えている。
　この発明の第６の態様は、第１乃至第４の態様に係る搭乗者支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるプログラムである。
　この発明の第１及び第５の態様によれば、車両が搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、前記車両が前記目的地へ到着したならば、車両の周囲の状態を検出する。そして、搭乗者が降車しても安全な状態にあれば、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除して、搭乗者を降車可能な状態にする。よって、例えば後方から接近してきた自転車などが通り過ぎるまでドアを施錠したまま搭乗者が降車できないようにすることで、自転車などの接近に気がつかずに降車してしまった搭乗者が自転車など衝突することを防止でき、搭乗者の安全を支援することができる。また、搭乗者が不用意に開放したドアに自転車などが衝突することも防止できるので、自転車などの搭乗者の安全を図り得ることは勿論のこと、車両の搭乗者と自転車などの搭乗者との間のトラブル発生を未然に防止できる。
　この発明の第２の態様によれば、移動物体がドアに対して接近してきているのか否かにより搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定するので、自転車などの移動物体が接近してきているときドアを施錠したままにすることができる。
　この発明の第３の態様によれば、事前に取得して記憶しておいた目的地と車両の現在位置とを比較することで、目的地に到着したか否かを容易に判別することができる。
　この発明の第４の態様によれば、自動運転制御装置によって目的地へ到着した際、そのことを、現在位置検出センサを用いること無く知ることができるので、安価に構成できる。
　この発明の第６の態様によれば、第１乃至第４の態様のいずれか一つに係る搭乗者支援装置が備える各部の機能がコンピュータによって実行される。
　すなわち、この発明の各態様によれば、車両に搭乗している搭乗者を支援することが可能な搭乗者支援装置、方法及びプログラムを提供することができる。
図１は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。 図２は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置の機能構成を示すブロック図である。 図３は、図２に示した搭乗者支援装置による搭乗者支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。
実施形態
　以下、図面を参照してこの発明に係わる一実施形態を説明する。　
　［一実施形態］
　（構成）
　図１は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。この自動運転制御システムは、車両１に搭載される。なお、ここでは、車両１として、運転者が存在しない完全自動運転車両を行うタクシーを例に説明する。
　車両１は、基本設備として、動力源及び変速装置を含むパワーユニット２と、操舵装置３と、を備えている。動力源としては、エンジン又はモータ、あるいはその両方が用いられる。
　車両１は、運転者を必要としない自動運転モードで走行可能に構成されている。自動運転モードは、例えば、車両の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードであり、運転者が運転操作をすることなく、タクシーの乗客が指定した目的地に向かって自動的に車両を走行させる。なお、車両１は、必要により手動運転モードに切り替えて運転者の運転操作により走行できるように構成されていてもよい。
　図１において、車両１はまた、自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置４を備えている。自動運転制御装置４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５、ジャイロセンサ６、及び車速センサ７からそれぞれセンシングデータを取得する。自動運転制御装置４は、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、ステアリング、アクセル及びブレーキを制御することで、車両１の走行を自動制御する。周辺モニタリングシステムは、例えば、車両周辺に存在する物体（車両や人物などの移動物体及び壁などの静止物体）との距離を測定して距離情報を自動運転制御装置４へ出力するレーダセンサ８と、車両周辺を撮像してその映像信号を自動運転制御装置４へ出力する周辺カメラ９と、を備えることができる。
　自動運転制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
　本実施形態の自動運転制御システムは、車両１の搭乗者を支援する搭乗者支援システム１０を有している。搭乗者支援システム１０は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置１１と、この搭乗者支援装置１１にそれぞれ接続された、案内出力装置１２とドアロック装置１３とを備えている。
　案内出力装置１２は、搭乗者支援装置１１からの案内情報を出力する。案内出力装置１２は、例えば、スピーカと表示器を有し、搭乗者支援装置１１から出力された案内情報の音声信号をスピーカから出力すると共に、案内情報の表示信号を表示器に表示する。案内情報は、少なくとも、車両１が目的地に到達したことを告知する情報を含む。
　また、この案内出力装置１２は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの一部として、例えば、ナビゲーションシステムにおける画像表示機能やタッチ入力機能及び音声入出力機能と同等の機能を備えることで、搭乗者の操作によって目的地が入力され得るように構成されてもよい。案内出力装置１２は、この入力された目的地の情報を搭乗者支援装置１１へ出力することができる。
　さらに、案内出力装置１２は、タクシーシステムの一部として、例えば、クレジットカードやプリペイドカード、会員カード等から情報を読み取るカードリーダ機能を備え、搭乗者から運賃を徴収することが可能となっていてもよい。また、案内出力装置１２は、運賃を現金により支払うための自動現金受取／釣り銭支払い機能を備えてもよい。
　なお、案内出力装置１２は、これらの構成の全てを備える必要は無く、少なくとも目的地に車両１が到着した際、その旨を搭乗者に告知可能であれば、どのような構成であっても構わない。
　ドアロック装置１３は、自動運転車両の各乗降車口のドアに取り付けられており、搭乗者支援装置１１の制御により施錠又は施錠解除される。
　搭乗者支援装置１１は、搭乗者を支援するもので、以下のように構成される。図２はその機能構成を示すブロック図である。
　搭乗者支援装置１１は、入出力インタフェースユニット２０と、制御ユニット４０と、記憶ユニット６０と、を備えている。
　入出力インタフェースユニット２０は、周辺カメラ９から出力された映像信号を受信してデジタルデータに変換して、制御ユニット４０に入力する。入出力インタフェースユニット２０はまた、ＧＰＳ受信機５から車両１の現在位置を示す現在位置情報を受信して制御ユニット４０に入力する。入出力インタフェースユニット２０はさらに、案内出力装置１２から出力された搭乗者の目的地情報を受信して制御ユニット４０に入力する。
　また、入出力インタフェースユニット２０は、制御ユニット４０から出力された案内情報を音声信号及び表示信号に変換して案内出力装置１２へ出力する。さらに、入出力インタフェースユニット２０は、制御ユニット４０から出力されたドア制御情報をドア施錠／施錠解除信号に変換してドアロック装置１３へ出力する。
　さらに、入出力インタフェースユニット２０は、自動運転制御装置４と制御ユニット４０との間の情報の授受を行う。
　記憶ユニット６０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込み及び読み出しが可能な不揮発性メモリを使用したものである。また、一部はＲＡＭのような揮発性メモリを使用しても構わない。記憶ユニット６０は、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、監視映像記憶部６１、案内情報記憶部６２、目的地記憶部６３、及び、周辺状況記憶部６４を備えている。ここで、監視映像記憶部６１は、車両１の周辺の監視映像を記憶する。案内情報記憶部６２は、案内情報を記憶している。目的地記憶部６３は、目的地を記憶する。周辺状況記憶部６４は、車両１の各乗降車口近辺の状況が搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを記憶する。
　制御ユニット４０は、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、映像取得部４１、案内情報出力部４２、目的地取得部４３、目的地出力部４４、自動運転判定部４５、周辺状況判定部４６、目的地到着判定部４７、及び、ドアロック制御部４８を備えている。なお、制御ユニット４０を、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）及びプログラムメモリにより構成して、これらの制御機能はいずれもプログラムメモリに格納されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより実現されることもできる。
　映像取得部４１は、周辺カメラ９から車両１の周辺の監視映像を取得する機能を有している。映像取得部４１は、この周辺カメラ９から出力された映像信号のデジタルデータ（周辺監視映像データ）を入出力インタフェースユニット２０から取り込み、この取り込んだ周辺監視映像データを記憶ユニット６０の監視映像記憶部６１に記憶させる。
　なお、周辺カメラ９又は入出力インタフェースユニット２０において、映像信号を所定の符号化方式に応じて符号化するようにしてもよい。このようにすると、周辺監視映像データの情報量を減らして監視映像記憶部６１の記憶容量を節約することが可能となる。
　また、映像取得部４１は、周辺カメラ９からの監視映像の全てを取得することは必要なく、車両１が停車しているとき、又は、車両１が目的地に到着してからのみ、取得すればよい。
　案内情報出力部４２は、案内情報記憶部６２から予め記憶されている案内情報を読み込み、案内出力装置１２へ出力する機能を有している。
　目的地取得部４３は、搭乗者である乗客の目的地を取得する機能を有している。目的地取得部４３は、案内出力装置１２により入力された目的地の情報を取り込み、その取り込んだ目的地の情報を記憶ユニット６０の目的地記憶部６３に記憶させる。
　目的地出力部４４は、乗客の目的地を自動運転制御装置４へ出力する機能を有している。目的地出力部４４は、目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報を読み出して、自動運転制御装置４へ出力する。
　自動運転判定部４５は、自動運転制御装置４から出力された自動運転に関わる各種情報から、車両１が現在、走行しているのか、停車しているのか、目的地に到着したのか否か、などの自動運転状態を判定する機能を有している。この自動運転判定部４５の判定結果に応じて、制御ユニット４０は、本実施形態を実施するために、各部を機能させる。
　周辺状況判定部４６は、車両１の周辺の状況を判定し、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する機能を有している。周辺状況判定部４６は、監視映像記憶部６１から周辺監視映像データを読み込み、車両１に搭乗している各乗客の乗降車口近辺の状況が、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。そして、周辺状況判定部４６は、この判定結果を、周辺状況記憶部６４に記憶させる。
　例えば、周辺状況判定部４６は、周辺監視映像データに基づいて、乗降車口から所定の距離に存在する移動物体、例えば自転車や人物がドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。具体的には、周辺状況判定部４６は、監視映像記憶部６１から、現在時点の周辺監視映像データである第１の画像データと、現在時点よりも前の時点の周辺監視映像データである少なくとも一つの第２の画像データとを読み出し、それらに対してパターンマッチング等の既知の移動物体判定手法を実施することで、移動物体の存在と移動方向とを判別する。例えば、第１の画像データ中に占める各移動物体の大きさが少なくとも一つの第２の画像データ中に占める対応する移動物体の大きさよりも大きいとき、その移動物体の移動方向は、ドアに対して接近してきている方向であると判定することができる。
　なお、乗降車口からの所定の距離は、経時的に取得した画像データ中に占める移動体の変化率、つまり移動物体の移動速度に応じて、変化させてもよい。すなわち、移動速度が速い移動物体ほど、所定の距離は遠くなる。
　目的地到着判定部４７は、車両１が乗客の目的地に到着したか否かを判定する機能を有している。目的地到着判定部４７は、目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報を読み出して、これをＧＰＳ受信機５から供給される車両１の現在位置を示す現在位置情報と比較することで、目的地へ到着したかどうか判定する。
　ドアロック制御部４８は、ドアロック装置１３を制御する機能を有している。ドアロック制御部４８は、自動運転判定部４５による自動運転の開始の判定により、あるいは、目的地出力部４４による目的地情報の出力に応じて、ドアロック装置１３にドアを施錠させる。即ち、ドアロック制御部４８は、少なくとも搭乗者である乗客を乗車させた状態での自動運転による走行開始時には、ドアを施錠させる。また、ドアロック制御部４８は、目的地到着判定部４７によって車両１が乗客の目的地に到着したと判定されたとき、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況を読み出し、車両１の乗客が使用する乗降車口近辺の状況が、当該乗客が降車しても安全な状態であれば、ドアロック装置１３にドアの施錠を解除させる。また、運賃が支払われるまで、シートベルトが解除できないようにシートベルトロック機構を備え、ドアロック制御部４８がドアのロック制御と合わせてシートベルトのロック制御も行えるようにしてもよい。
　（動作）
　次に、前述したように構成された搭乗者支援装置１１の動作を説明する。図３はその全体の搭乗者支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。
　なお、このフローチャートは、搭乗者が搭乗したことに応じて、スタートする。それ以前の搭乗者を捕まえる機能は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの機能であるので、ここでは説明を省略する。
　（１）搭乗者乗車
　搭乗者支援装置１１は、搭乗者が乗車すると、まず、ステップＳ１において、制御ユニット４０のドアロック制御部４８によりドアロック装置１３を制御して、ドアを施錠する。
　（２）目的地への自動運転
　その後、ステップＳ２において、搭乗者支援装置１１は、搭乗者の目的地を取得する。例えば、制御ユニット４０の目的地取得部４３は、案内出力装置１２から目的地の情報を取得して、その情報を記憶ユニット６０の目的地記憶部６３に記憶させる。この場合、例えば、案内出力装置１２から乗客の目的地を問い合わせる案内情報を出力させ、案内出力装置１２が有するマイクロフォンや表示器とタッチパネルによる目的地の入力を受けつけることで、目的地を取得することができる。
　なお、上記ステップＳ１におけるドアの施錠は、このステップＳ２の後に行ってもよい。
　目的地が取得されたならば、ステップＳ３において、搭乗者支援装置１１は、自動運転制御装置４に乗客の目的地へ自動運転走行を開始するよう指示する。例えば、制御ユニット４０の目的地出力部４４は、目的地記憶部６３より目的地の情報を読み出して、自動運転制御装置４に出力する。自動運転制御装置４は、この出力された目的地の情報に従って、その目的地への自動運転を行う。
　なお、この自動運転制御装置４の動作はこの実施形態に直接関係しないため、その説明は省略する。
　その後、ステップＳ４において、搭乗者支援装置１１は、目的地へ到着するのを待つ。例えば、制御ユニット４０は、目的地到着判定部４７により、例えばＧＰＳ受信機５で取得した車両１の現在位置情報と目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報とを比較し、両者が一致したか否かを判定する。両者が一致するまで、このステップを繰り返す。
　そして、目的地に到着したならば、ステップＳ５において、搭乗者支援装置１１は、目的地に到着したことを搭乗者に告知する。例えば、制御ユニット４０の案内情報出力部４２は、案内出力装置１２から目的地へ到着した旨の案内情報を出力する。
　この案内に応じて、乗客より運賃の支払いが行われるが、この運賃徴収機能は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの機能であるので、ここでは説明を省略する。
　なお、ステップＳ２、ステップＳ３及びステップＳ５の動作は全て、タクシーシステムが実施するようにしてもよい。この場合、搭乗者支援装置１１から、目的地取得部４３及び目的地出力部４４と目的地記憶部６３とを省略することができる。
　また、ステップＳ４の目的地へ到着したか否かの判定において、車両１の現在位置は、ＧＰＳ受信機５からの現在位置情報に限らず、例えば、道路近傍に設置された設置位置情報送信装置からの設置位置情報を受信する設置位置情報受信機を車両１に搭載しておき、この設置位置情報受信機の受信結果を利用するようにしてもよい。このように、目的地到着判定部４７は、ＧＰＳ受信機５や設置位置情報受信機など、現在位置検出センサのセンシング結果である現在位置情報を用いて、目的地への到着を判定することができる。
　あるいは、目的地到着判定部４７は、自動運転制御装置４からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定するようにしてもよい。
　（３）ドアロック解除
　この運賃支払いが終了したならば、搭乗者支援装置１１は、乗客が降車しても安全な状態にあることを確認して、ドアの施錠を解除する。これは、例えば、次のようにして行われる。
　例えば、制御ユニット４０の周辺状況判定部４６は、ステップＳ６において、監視映像記憶部６１から周辺監視映像データを読み込み、ドア付近に自転車などの移動物体が近づいてきているか否かを判定する。そして、ドア付近に移動物体が近づいてきているならば、周辺状況判定部４６は、乗客が降車しても安全な状態にはないと判定する。これに対して、ドア付近から移動物体が遠ざかりつつあるならば、周辺状況判定部４６は、乗客が降車しても安全な状態であると判定する。周辺状況判定部４６は、この判定結果を、周辺状況記憶部６４に記憶させる。
　その後、例えば、制御ユニット４０のドアロック制御部４８は、ステップＳ７において、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況判定部４６の判定結果を読み出して、乗客が降車しても安全な状態であるか否かを確認し、安全な状態でなければ、ドアを施錠したまま維持する。
　こうして、ステップＳ６とステップＳ７とが繰り返され、乗客が降車しても安全な状態となるまで待つ。
　そして、ステップＳ７において、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況判定部４６の判定結果が、乗客が降車しても安全な状態であるという結果となったことを確認したならば、ドアロック制御部４８は、ステップＳ８において、ドアロック装置１３を制御して、ドアの施錠を解除する。
　（効果）
　以上詳述したように、この発明の一実施形態では、自動運転モードにより完全自動運転で運行しているタクシーにおいて、乗客の目的地において乗客が降車しようとした際に、乗客が降車しても安全な状態であるか否かを確認した上で、ドアの施錠を解除する。よって、例えば後方から接近してきた自転車などが通り過ぎるまでドアを施錠したまま搭乗者が降車できないようにすることができ、自転車などの接近に気がつかずに降車してしまった搭乗者が自転車など衝突することを防止できるので、搭乗者の安全を支援することができる。
　さらに、搭乗者が不用意に開放したドアに自転車などが衝突することも防止できるので、自転車などの搭乗者の安全を図り得ることは勿論のこと、車両の搭乗者と自転車などの搭乗者との間のトラブル発生を未然に防止できる。
　また、この発明の一実施形態では、移動物体がドアに対して接近してきているのか否かによって搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定するので、自転車などの移動物体が接近してきているときドアを施錠したままにすることができる。
　さらに、この発明の一実施形態では、車両の周辺を撮像する周辺カメラ９によって取得した画像データより、既存の移動物体検出手法を利用して、移動物体の存在と移動方向とを判別するので、移動物体検出を安価に実現することができる。また、自動運転制御装置４による自動運転制御に用いられる周辺カメラ９を、搭乗者支援装置１１においても利用できるので、搭乗者支援装置１１の搭載にかかるコストを抑制することができる。
　［他の実施形態］
　周辺状況判定部４６は、周辺カメラ９からの周辺監視映像データに加えて、あるいはそれに代えて、車両１の周辺に存在する物体との距離を測定するレーダセンサ８の距離測定結果を用いて、移動物体の存在と移動方向とを判別するようにしもてよい。このように、自動運転制御装置４による自動運転制御に用いられるレーダセンサ８を搭乗者支援装置１１においても利用することで、搭乗者支援装置１１の搭載にかかるコストを抑制することができる。
　また、車両１として、完全自動運転を行うタクシーを例に説明したが、自動運転の自家用車であっても同様に適用可能なことは勿論である。
　また、車両１は、自動運転車両に限らず、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であってもよい。この場合、支援対象者は、必要に応じて運転を行う運転者も含む。即ち、支援対象者は、運転者と乗客を含む全ての搭乗者である。
　さらに、自動運転モードの無い通常車両においても、レーダセンサ８又は周辺カメラ９と搭乗者支援システム１０とを搭載することで、搭乗者を支援可能となる。但し、搭乗者が運転者である場合、降車しようとするときにはパワーユニット２の動力源が停止されるので、動力源の停止後もある一定の時間の間は、レーダセンサ８／周辺カメラ９と搭乗者支援システム１０とに動作電源が供給されるよう構成することが必要である。
　また、ドアの施錠を解除した後、直ちに搭乗者が降車するとは限らないので、ドアの施錠の解除後も周辺状況を監視し、搭乗者がドアを開放する前に安全な状態でなくなった場合、ドアを再び施錠するようにしてもよい。
　その他、車両の種類、自動運転制御装置の機能、搭乗者支援装置の搭乗者支援の手順と支援内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能である。
　要するにこの発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。　
（付記１）
　車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、ハードウェアプロセッサと、メモリとを有し、
　前記ハードウェアプロセッサは、
　　前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、
　　前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、その判定結果を前記メモリに記憶し、
　　前記メモリに記憶した前記判定結果により、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除する、搭乗者支援装置。
（付記２）
　車両に搭乗した搭乗者を支援する装置が実行する搭乗者支援方法であって、
　ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、
　前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、その判定結果を前記メモリに記憶し、
　前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記メモリに記憶した前記判定結果により、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除する、搭乗者支援方法。

Claims (6)

  1. 　車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、
    　前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部と、
    　前記目的地到着判定部によって前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定部と、
    　前記状態判定部により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御部と、
    　を具備する搭乗者支援装置。
  2. 　前記状態判定部は、前記周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記乗降車口近辺に存在する移動物体が前記ドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する、請求項１に記載の搭乗者支援装置。
  3. 　前記搭乗者の前記目的地を記憶する目的地記憶部をさらに具備し、
    　前記目的地到着判定部は、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出センサのセンシング結果に基づいて、前記車両が前記目的地記憶部に記憶された前記目的地に到着したか否かを判定する、請求項１又は２に記載の搭乗者支援装置。
  4. 　前記車両が、自動運転制御装置を有し、前記自動運転制御装置の制御により目的地まで自動運転を行う自動運転車両であるとき、前記目的地到着判定部は、前記自動運転制御装置からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定する、請求項１又は２に記載の搭乗者支援装置。
  5. 　車両に搭乗した搭乗者を支援するための装置が実行する搭乗者支援方法であって、
    　前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定ステップと、
    　前記目的地到着判定ステップにおいて前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定ステップと、
    　前記状態判定ステップにおいて前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御ステップと、
    　を備えている搭乗者支援方法。
  6. 　請求項１乃至４の何れか一つに記載の搭乗者支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させる搭乗者支援プログラム。
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